JP6411828B2 - カメラ位置調整装置、溶接ロボットシステムおよびカメラ位置調整方法 - Google Patents
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(1)溶接領域にピントの合った第1画像と、第1画像の視点方向と同じ視点方向から撮像された、撮像距離の互いに異なる複数の第2画像とを対比することにより、溶接領域に向けられた単焦点カメラの、溶接領域にピントの合った合焦カメラ位置を判定する判定ステップ
(2)単焦点カメラの撮像位置を合焦カメラ位置に設定させる制御信号を生成する信号生成ステップ
上記判定ステップにおいて、複数の第2画像の中から第1画像と所定の相関関係を持つ画像を選出し、選出した画像が撮像されたときのカメラ位置を合焦カメラ位置と判定する。
最初に、本発明の一実施の形態に係る溶接ロボットシステム1の概要について説明する。図1は、溶接ロボットシステム1の概略構成の一例を表したものである。溶接ロボットシステム1は、プログラム制御された多関節ロボットによってワークWにアーク溶接を行うものである。溶接ロボットシステム1が本発明の「溶接ロボットシステム」の一具体例に相当する。
なお、上述の「ワークWの位置ずれ」とは、例えば、図3に示したように、教示点に基づいて溶接トーチ13(後述)が配置されたときに、ワークWの開先位置(溶接線WL)が、溶接トーチ13に固定された溶接電極14(後述)の先端位置からずれていることを指している。「ワークWの位置ずれ」は、例えば、ワークWの溶接線WLが、溶接電極14の先端位置との関係で、左右方向(図3のD1方向)および上下方向(図3のD2方向)の少なくとも一方の方向へ変位していることを指している。
次に、溶接ロボットシステム1の構成について説明する。溶接ロボットシステム1は、図1に示したように、マニピュレータ10と、撮像装置20と、調整装置30と、ロボット制御装置40と、ティーチペンダント50と、溶接機60と、画像処理装置70とを備えている。マニピュレータ10が本発明の「移動部」の一具体例に相当する。撮像装置20が本発明の「単焦点カメラ」の一具体例に相当する。調整装置30は本発明の「調整部」の一具体例に相当する。ロボット制御装置40と画像処理装置70とを含む装置が本発明の「カメラ位置調整装置」の一具体例に相当する。ロボット制御装置40が本発明の「信号生成部」の一具体例に相当する。画像処理装置70が本発明の「判定部」の一具体例に相当する。ロボット制御装置40および画像処理装置70は、図1に示したように互いに別体で構成されていてもよいし、互いに一体に構成されていてもよい。また、ロボット制御装置40およびティーチペンダント50は、図1に示したように互いに別体で構成されていてもよいし、互いに一体に構成されていてもよい。
マニピュレータ10は、ロボット制御装置40からの制御信号に基づいて溶接トーチ13を移動させることによって、ワークWに対してアーク溶接を行うようになっている。マニピュレータ10は、フロア等に固定されるベース部材11と、ベース部材11上に設けられた多関節アーム部12と、多関節アーム部12の先端に連結された溶接トーチ13と、作業台15とを有している。溶接トーチ13は、溶接電極14を含んで構成されている。溶接電極14は、溶接トーチ13の先端部分に固定されている。溶接トーチ13が本発明の「溶接トーチ」の一具体例に相当する。溶接電極14が本発明の「溶接電極」の一具体例に相当する。
撮像装置20は、焦点位置の固定されたカメラであり、例えば、単焦点カメラである。撮像装置20は、溶接トーチ13との関係で不動位置に固定されている。撮像装置20は、ケーブルL8を介して画像処理装置70から入力される制御信号に基づいて撮像を行うことにより、画像Iを取得するようになっている。撮像装置20は、可視光を選択的にカットするフィルタ20Aを撮像装置20の光入射面に有している。フィルタ20Aは、例えば、撮像装置20の光入射面に対して着脱可能な状態で固定されている。フィルタ20Aは、アーク溶接時に発生するアーク光に含まれる高強度の可視光線を減衰させるように構成されている。また、フィルタ20Aは、アーク溶接時に溶接電極14の先端から放射された近赤外線を透過するように構成されている。従って、撮像装置20では、フィルタ20Aが装着された状態では、画像Iとして、近赤外領域の画像が得られる。撮像装置20は、撮像により得られた画像Iを、ケーブルL8を介して画像処理装置70に出力するようになっている。
電極反射像IRは、溶融池WPまたはワークWに映る、溶接電極14の先端の反射像である。溶融池WPは、本発明の「溶融池」の一具体例に相当する。図4は、アーク溶接時の溶接領域WAの一例を斜視的に表したものである。溶接時、溶接電極14の先端から放射された近赤外線が溶融池WPや、ワークWの側面S1,S2で反射する。その結果、溶融池WPや、ワークWの側面S1,S2に、電極反射像IRが表れる。電極反射像IRの位置および大きさは、ワークWの変位に応じて変化する。例えば、ワークWが溶接電極14に対して下方に変位すると、溶融池WPに映る電極反射像IRが小さくなり、ワークWに映る電極反射像IRが小さくなると共に開先中心から遠ざかる。また、例えば、ワークWが溶接電極14に対して左方向に変位すると、溶融池WPに映る電極反射像IRが溶融池WP内で右方向に変位し、ワークWに映る電極反射像IRもワークW内で右方向に変位する。
図5は、画像Iの一例を表したものである。画像Iは、例えば、溶接電極14の先端と、溶融池WPと、溶融池WPに映る電極反射像IRと、ワークWの側面S1に映る電極反射像IRと、ワークWの側面S2に映る電極反射像IRとを含む画像である。なお、画像Iは、溶接電極14の先端、溶融池WPおよび上述した3つの電極反射像IRのうち、少なくとも1つだけを含む画像であってもよい。
調整装置30は、ロボット制御装置40からの制御信号に基づいて、撮像装置20の撮像位置を設定するものである。調整装置30は、撮像装置20を、撮像装置20の光軸方向に変位可能に構成されている。つまり、調整装置30は、撮像装置20のピント合わせに用いられる。調整装置30は、例えば、溶接トーチ13に固定されている。
図6は、ロボット制御装置40の概略構成の一例を表したものである。ロボット制御装置40は、ティーチペンダント50からの指示に従って多関節アーム部12、溶接機60、画像処理装置70および調整装置30を制御するものである。ロボット制御装置40は、制御部41と、サーボ制御部42と、通信部43と、記憶部44とを有している。以下では、記憶部44、サーボ制御部42、通信部43、制御部41の順に説明する。
図7は、ティーチペンダント50の概略構成の一例を表したものである。ティーチペンダント50は、作業者がマニピュレータ10の動作を教示するものである。ティーチペンダント50は、例えば、制御部51、表示部52、入力部53、通信部54および記憶部55を有している。
溶接機60は、ロボット制御装置40による制御信号に基づいて、溶接電流Isおよび溶接電圧Vs等を緻密に制御することにより、溶接電極14の先端とワークWとの間にアークを発生させるものである。
図8は、画像処理装置70の概略構成の一例を表したものである。画像処理装置70は、撮像装置20から得られた画像Iを処理するものである。画像処理装置70は、制御部71と、通信部72と、記憶部73とを有している。
次に、カメラ調整モードにおける溶接ロボットシステム1の動作手順について説明する。
図9は、初期のカメラ調整モードにおけるロボット制御装置40、画像処理装置70および撮像装置20の動作手順の一例を表したものである。
図10は、再度のカメラ調整モードにおけるロボット制御装置40、画像処理装置70および撮像装置20の動作手順の一例を表したものである。
ロボット制御装置40は、ティーチペンダント50から、倣い溶接モード用の作業プログラム44Bの番号を含む作業指令を受信したとする。すると、ロボット制御装置40は、該当する番号の作業プログラム44Bを読み出し、作業プログラム44Bに記載の指示に応じて命令通知を生成する。ロボット制御装置40は、例えば、所定の制御信号をマニピュレータ10に送信し、溶接命令を溶接機60に出力する。ロボット制御装置40は、さらに、倣い開始命令を画像処理装置70に送信する。マニピュレータ10は、ロボット制御装置40からの制御信号に応じて、溶接トーチ13を動作する。溶接機60は、ロボット制御装置40から溶接命令を受信すると、その内容に従って、例えば、溶接電流Isおよび溶接電圧Vsを制御する。その結果、アーク溶接が開始される。
次に、溶接ロボットシステム1の効果について説明する。
上記実施の形態において、溶接電極14が、溶極式の電極であってもよい。また、上記実施の形態において、撮像装置20は、焦点位置の固定されたカメラであれば、単焦点カメラでなくても構わない。また、上記実施の形態において、撮像装置20は、倣い溶接に使用されることになっていたが、それ以外の用途に使用されることになっていても構わない。
Claims (8)
- 溶接領域にピントの合った第1画像と、前記第1画像の視点方向と同じ視点方向から撮像された、撮像距離の互いに異なる複数の第2画像とを対比することにより、前記溶接領域に向けられた単焦点カメラの、前記溶接領域にピントの合った合焦カメラ位置を判定する判定部と、
前記単焦点カメラの撮像位置を前記合焦カメラ位置に設定させる第1制御信号を生成する信号生成部と
を備え、
前記判定部は、複数の前記第2画像の中から前記第1画像と所定の相関関係を持つ画像を選出し、選出した画像が撮像されたときのカメラ位置を前記合焦カメラ位置と判定する
カメラ位置調整装置。 - 前記判定部は、前記単焦点カメラが所定の位置に固定されているときに前記単焦点カメラによって撮像された画像を前記第1画像として取得し、
前記判定部は、前記単焦点カメラの撮像位置が前記所定の位置を含む所定の範囲内で変位しているときに前記単焦点カメラによって撮像された複数の画像を複数の前記第2画像として取得する
請求項1に記載のカメラ位置調整装置。 - 前記信号生成部は、前記判定部が複数の前記第2画像を取得する際に、前記単焦点カメラの撮像位置を変位させる第2制御信号を生成する
請求項2に記載のカメラ位置調整装置。 - 前記第1画像および複数の前記第2画像は、被写体として、前記溶接電極の先端、溶融池もしくは母材に映る、前記先端の反射像、または、溶融池を含み、
前記判定部は、前記第1画像に含まれる前記被写体と、各前記第2画像に含まれる前記被写体とのパターンマッチングを行い、それにより選出した前記第2画像が撮像されたときのカメラ位置を前記合焦カメラ位置と判定する
請求項1ないし請求項3のいずれか一項に記載のカメラ位置調整装置。 - 溶接電極を含む溶接トーチを有し、前記溶接トーチを移動させることによりアーク溶接を行う移動部と、
前記溶接電極の先端を含む溶接領域にピントの合った第1画像と、前記第1画像の視点方向と同じ視点方向から撮像された、撮像距離の互いに異なる複数の第2画像とを対比することにより、前記溶接領域に向けられた単焦点カメラの、前記溶接領域にピントの合った合焦カメラ位置を判定する判定部と、
前記単焦点カメラの撮像位置を前記合焦カメラ位置に設定させる制御信号を生成する信号生成部と、
前記信号生成部からの制御信号に基づいて、前記単焦点カメラの撮像位置を設定する調整部と
を備え、
前記判定部は、複数の前記第2画像の中から前記第1画像と所定の相関関係を持つ画像を選出し、選出した画像が撮像されたときのカメラ位置を前記合焦カメラ位置と判定する
溶接ロボットシステム。 - 前記第1画像および複数の前記第2画像は、被写体として、前記溶接電極の先端、溶融池もしくは母材に映る、前記先端の反射像、または、溶融池を含み、
前記判定部は、前記第1画像に含まれる前記被写体と、各前記第2画像に含まれる前記被写体とのパターンマッチングを行い、それにより選出した前記第2画像が撮像されたときのカメラ位置を前記合焦カメラ位置と判定する
請求項6に記載の溶接ロボットシステム。 - 溶接領域にピントの合った第1画像と、前記第1画像の視点方向と同じ視点方向から撮像された、撮像距離の互いに異なる複数の第2画像とを対比することにより、前記溶接領域に向けられた単焦点カメラの、前記溶接領域にピントの合った合焦カメラ位置を判定する判定ステップと、
前記単焦点カメラの撮像位置を前記合焦カメラ位置に設定させる制御信号を生成する信号生成ステップと
を含み、
前記判定ステップにおいて、複数の前記第2画像の中から前記第1画像と所定の相関関係を持つ画像を選出し、選出した画像が撮像されたときのカメラ位置を前記合焦カメラ位置と判定する
カメラ位置調整方法。 - 前記第1画像および複数の前記第2画像は、被写体として、前記溶接電極の先端、溶融池もしくは母材に映る、前記先端の反射像、または、溶融池を含み、
前記判定ステップにおいて、前記第1画像に含まれる前記被写体と、各前記第2画像に含まれる前記被写体とのパターンマッチングを行い、それにより選出した前記第2画像が撮像されたときのカメラ位置を前記合焦カメラ位置と判定する
請求項7に記載のカメラ位置調整方法。
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2014
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