JP6411144B2 - Transfer press-fitting device - Google Patents

Description

本発明は、搬送ライン等の所定位置に送られてきた部品を、他の位置に移載して、予め配置された他の部品に圧入するため移載圧入装置に関するものである。   The present invention relates to a transfer press-fitting device for transferring a part sent to a predetermined position such as a transfer line to another position and press-fitting it into another part arranged in advance.

従来から、様々な装置の組み立てラインにおいては、所定位置に送られてきた部品を挟持して吊り上げた後に、旋回して他の位置に移載するピック・アンド・プレース・ユニット（PPU）が多く設置されている。なお、下記特許文献１は、本出願人が先に提案したこの種のＰＰＵに係るものである。   Conventionally, in assembly lines for various devices, there are many pick-and-place units (PPUs) that pick up and place parts that have been sent to a specified position and then lift them and transfer them to other positions. is set up. The following Patent Document 1 relates to this type of PPU previously proposed by the present applicant.

ところで、上記部品を所定位置から他の位置に移載するのみではなく、さらに他の部品に圧入する必要がある工程においては、通常上記ＰＰＵとエアアクチュエータおよびロボットで構成された圧入ユニットを組み合わせて使用している。あるいは、ＰＰＵによって上記部品を供給する工程の後に、圧入ユニットによって上記部品を圧入する工程を配置している。   By the way, not only is the above-mentioned component transferred from a predetermined position to another position, but in a process where it is necessary to press-fit into another component, the above-mentioned PPU, an air actuator and a press-fitting unit composed of a robot are usually combined. I use it. Alternatively, after the step of supplying the component by the PPU, a step of press-fitting the component by the press-fitting unit is arranged.

しかしながら、ＰＰＵと圧入ユニットを組み合わせて使用する場合には、双方のユニットを設置するために広いスペースを要するという問題点があった。
また、特にエアアクチュエータを用いた圧入ユニットにあっては、高速化に限界があるとともに、圧入量をその都度変更することが難しいという問題点もあった。 However, when the PPU and the press-fitting unit are used in combination, there is a problem that a large space is required to install both units.
In particular, in a press-fitting unit using an air actuator, there is a limit in speeding up and it is difficult to change the press-fitting amount each time.

さらに、一般的なＰＰＵにおいては、２組のチャック部を備え、上記所定位置において一方のチャック部によって部品を吊り上げる開閉動作と、上記他の位置において他方のチャック部によって移載されてきた上記部品を載置する開閉動作とを同期させて作業の高速の移載を行っている。   Further, in a general PPU, two sets of chuck portions are provided, and an opening / closing operation of lifting the components by one chuck portion at the predetermined position, and the components transferred by the other chuck portion at the other position. The work is transferred at high speed in synchronism with the opening and closing operation.

しかしながら、上記移載に加えて圧入を行う場合には、圧入側のチャック部の開閉動作を圧入ユニットの圧入動作と同期させる必要があるために、圧入側と供給側とではチャック部の開閉動作が異なったものになる。このため、圧入ユニットによる圧入動作とＰＰＵにおける２組のチャック部の開閉動作の制御が複雑になるという問題点があった。   However, when press-fitting is performed in addition to the above-mentioned transfer, it is necessary to synchronize the opening / closing operation of the press-fitting side chuck portion with the press-fitting operation of the press-fitting unit. Will be different. For this reason, there is a problem that the control of the press-fitting operation by the press-fitting unit and the opening / closing operation of the two sets of chuck portions in the PPU are complicated.

特開２０１１−１５６６２１号公報JP 2011-156621 A

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、１つの小型ユニットによって、簡易かつ確実に部品の移載および圧入を行うことができる移載圧入装置を提供することを課題とするものである。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and it is an object of the present invention to provide a transfer press-fitting device capable of easily and reliably transferring and press-fitting components with one small unit. is there.

上記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、面上の供給位置に供給された部品を把持し、圧入位置に配置されている他の部品上に移載して当該他の部品内に圧入するための移載圧入装置であって、一のフレームに移載装置および圧入装置が配設されてなり、上記移載装置は、軸線を鉛直方向に向けて上記軸線回りに回転自在に設けられるとともに外周面に上記軸線方向に間隔をおいて第１〜第３のカム溝が形成された円柱状のシリンダーと、このシリンダーを回転駆動する第１の駆動部と、軸線回りに回転自在かつ鉛直方向に昇降自在に設けられ、上端部に設けられた第３のカムフォロアを上記第３のカム溝に係合させるとともに下端部に一対の開閉部材からなる２組のチャック部が径方向に対向配置された円筒状のシャフト部と、このシャフト部内に上記軸線方向に昇降自在に挿入されるとともに上下端部を上記シャフト部から突出させて上記供給位置に臨む位置に配置され、上端部に設けられた第１のカムフォロアを上記第１のカム溝に係合させるとともに下端部に上記昇降により一方の上記チャック部を開閉する第１の開閉機構が設けられた供給側ロッドと、上記シャフト部内に上記軸線方向に昇降自在に挿入されるとともに上下端部を上記シャフト部から突出させて上記圧入位置に臨む位置に配置され、上端部に設けられた第２のカムフォロアを上記第２のカム溝に係合させるとともに下端部に上記昇降により他方の上記チャック部を開閉する第２の開閉機構が設けられた圧入側ロッドと、上記シリンダーの回転と同期して上記シリンダーの所定の回転角度ごとに上記２組のチャック部が各々上記供給位置側または上記圧入位置側から上記圧入位置側または上記供給位置側に移動す
るように上記シャフト部を軸線回りに旋回させる旋回機構とを備え、上記圧入装置は、上記圧入位置の上方に配置されて鉛直方向に昇降自在に設けられた圧入ピンと、この圧入ピンを昇降させる駆動機構と、この駆動機構を上記シリンダーの回転と同期させて駆動する第２の駆動部とを備え、上記第２のカム溝および上記第２の駆動部は、上記シャフト部の旋回が停止している間に、上記シリンダーの回転に伴って上記部品を挟持した上記他方のチャック部が閉状態を保持している状態で上記圧入ピンが漸次降下し、当該圧入ピンによる上記部品の圧入と併行して上記他方のチャック部が開くように設定されていることを特徴とするものである。 In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to claim 1 grasps a component supplied to the supply position on the surface and transfers it onto another component arranged at the press-fitting position. A transfer press-fitting device for press-fitting into a frame, wherein the transfer device and the press-fitting device are arranged in one frame, and the transfer device is rotatable about the axis with the axis line in the vertical direction. And a cylindrical cylinder having first to third cam grooves formed on the outer peripheral surface at intervals in the axial direction, a first drive unit for rotationally driving the cylinder, and rotating about the axis Freely and vertically movable, the third cam follower provided at the upper end is engaged with the third cam groove, and two sets of chuck parts including a pair of opening and closing members are provided at the lower end in the radial direction. A cylindrical shaft portion disposed opposite to the The first cam follower provided at the upper end is disposed at a position facing the supply position with the upper and lower ends protruding from the shaft and inserted into the shaft of the first cam follower. And a supply side rod provided with a first opening / closing mechanism that opens and closes one of the chuck portions by lifting and lowering at the lower end portion, and is inserted into the shaft portion so as to be movable up and down in the axial direction. In addition, the upper and lower ends protrude from the shaft portion and face the press-fitting position, and the second cam follower provided at the upper end is engaged with the second cam groove and the lower end is moved up and down. A press-fitting side rod provided with a second opening / closing mechanism for opening / closing the other chuck part, and a predetermined rotation angle of the cylinder in synchronization with the rotation of the cylinder A swiveling mechanism for swiveling the shaft portion about an axis so that the two sets of chuck portions respectively move from the supply position side or the press-fit position side to the press-fit position side or the supply position side, and the press-fitting device Includes a press-fit pin that is disposed above the press-fit position and is vertically movable, a drive mechanism that moves the press-fit pin up and down, and a second drive mechanism that drives the drive mechanism in synchronization with the rotation of the cylinder. And the second cam groove and the second drive unit, the second chuck holding the component with the rotation of the cylinder while the rotation of the shaft unit is stopped. The press-fit pin is gradually lowered while the part is kept closed, and the other chuck part is set to open in parallel with press-fitting of the part by the press-fit pin. It is what.

また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、上記第２のカム溝および上記第２の駆動部が、上記シリンダーの回転に伴って、上記圧入ピンによる上記部品の圧入が開始される前に、上記第２の開閉機構が上記開閉部材で上記部品を両側から案内するガイド位置まで開くように設定されていることを特徴とするものである。   According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, the second cam groove and the second driving unit are configured so that the parts of the parts by the press-fit pins are rotated with the rotation of the cylinder. Before the press-fitting is started, the second opening / closing mechanism is set to open to a guide position for guiding the component from both sides by the opening / closing member.

さらに、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の発明において、上記第２の駆動部が、停止期間を間に挟んで上記圧入ピンが一段目の圧入と二段目の圧入によって上記部品の圧入を完了させるとともに、上記第２のカム溝が、上記一段目の圧入時に上記第２の開閉機構を上記ガイド位置に保持し、かつ上記停止期間および上記二段目の圧入時に上記第２の開閉機構を上記ガイド位置から開位置に移動させるように設定されていることを特徴とするものである。   Furthermore, the invention according to claim 3 is the invention according to claim 2, wherein the second driving unit is configured such that the press-fitting pin is inserted into the first press and the second press with the stop period in between. The press-fitting of the parts is completed, and the second cam groove holds the second opening / closing mechanism at the guide position during the first-stage press-fitting, and the stop period and the second-stage press-fitting The second opening / closing mechanism is set to move from the guide position to the open position.

また、請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれかに記載の発明において、上記圧入装置の上記第２の駆動部はサーボモーターであり、かつ上記駆動機構は、上記第２の駆動部の回転運動を上記圧入ピンの昇降運動に変換するクランク機構であることを特徴とするものである。   The invention according to claim 4 is the invention according to any one of claims 1 to 3, wherein the second drive part of the press-fitting device is a servo motor, and the drive mechanism is the second drive part. It is a crank mechanism which converts the rotational motion of the drive part of this to the raising / lowering motion of the said press-fit pin.

請求項１〜４のいずれかに記載の発明によれば、一のフレームに移載装置および圧入装置を配設するとともに、移載装置においては、２組のチャック部を昇降および旋回させるシャフト部内に、供給側に位置したチャック部の開閉を制御する第１の開放機構を備えた供給側ロッドと、圧入側に位置したチャック部の開閉を制御する第２の開閉機構を備えた圧入側ロッドとを挿入して、各々のチャック部を第１のカム溝および第２のカム溝によって個別に制御し、かつ第２のカム溝と圧入装置の第２の駆動部とを互いの動作が連携するように調整しているために、１つの小型ユニットによって部品の移載および圧入を行うことができる。この結果、設置場所の省スペース化を実現することができる。   According to the invention described in any one of claims 1 to 4, the transfer device and the press-fitting device are arranged in one frame, and in the transfer device, in the shaft portion that moves up and down and swivels two sets of chuck portions. Further, a supply side rod provided with a first opening mechanism for controlling the opening and closing of the chuck portion located on the supply side, and a press-fit side rod provided with a second opening and closing mechanism for controlling the opening and closing of the chuck portion located on the press fitting side And each chuck part is individually controlled by the first cam groove and the second cam groove, and the second cam groove and the second drive part of the press-fitting device cooperate with each other. Therefore, the parts can be transferred and press-fitted by one small unit. As a result, space saving of the installation place can be realized.

しかも、２組のチャック部の昇降動作、開閉動作および旋回動作を、第１の駆動部によって回転駆動されるシリンダーによるカム機構等によって行い、圧入装置の圧入ピンの昇降動作を第２の駆動部によって行っているために、２つの駆動部によってこれらの動作を実現することができる。   In addition, the raising / lowering operation, opening / closing operation and turning operation of the two sets of chuck portions are performed by a cam mechanism or the like by a cylinder which is rotationally driven by the first driving portion, and the raising / lowering operation of the press-fitting pin of the press-fitting device is performed by the second driving portion. Therefore, these operations can be realized by two driving units.

また、特に請求項４に記載の発明によれば、サーボモーターの回転運動を、クランク機構を介して上記圧入ピンの昇降運動に変換しているために、高速による連続運転が可能になる。さらに、クランクアームの長さを変更することにより、容易に圧入量の変更に対応することもできる。   In particular, according to the invention described in claim 4, since the rotational motion of the servo motor is converted into the lifting motion of the press-fit pin via the crank mechanism, continuous operation at high speed is possible. Furthermore, it is possible to easily cope with the change of the press-fitting amount by changing the length of the crank arm.

本発明の一実施形態を示す全体の斜視図である。1 is an overall perspective view showing an embodiment of the present invention. 図１のチャック部の拡大図である。It is an enlarged view of the chuck | zipper part of FIG. 図１のシャフト部および圧入装置の下端部分を示す正面図である。It is a front view which shows the lower end part of the shaft part and press-fit apparatus of FIG. 第１の開閉機構を示す図で（ａ）はチャック部を開いた状態、（ｂ）はチャック部を閉じた状態をそれぞれ示す側面図である。FIGS. 2A and 2B are diagrams illustrating a first opening / closing mechanism, in which FIG. 2A is a side view illustrating a state where the chuck portion is opened, and FIG. 2B is a side view illustrating a state where the chuck portion is closed. 第２の開閉機構を示す図で、（ａ）はチャック部を閉じた状態、（ｂ）は圧入ガイド時の状態、（ｃ）はチャック部を開いた状態をそれぞれ示す側面図である。4A and 4B are diagrams showing a second opening / closing mechanism, where FIG. 5A is a side view showing a state in which the chuck portion is closed, FIG. 5B is a state at the time of press-fitting guide, and FIG. 図１の旋回機構を示す平面図である。It is a top view which shows the turning mechanism of FIG. 図１の圧入装置を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the press injection apparatus of FIG. 図１のシリンダーの回転角度０°〜１８０°における移載装置のカムチャートおよび圧入装置の圧入ピンの作動チャートである。FIG. 2 is an operation chart of a cam chart of a transfer device and a press-fitting pin of a press-fitting device when the rotation angle of the cylinder of FIG. 1 is 0 ° to 180 °. 図１のシリンダーの回転角度１８０°〜３６０°における移載装置のカムチャートおよび圧入装置の圧入ピンの作動チャートである。FIG. 2 is an operation chart of a cam chart of a transfer device and a press-fitting pin of a press-fitting device when the rotation angle of the cylinder of FIG. 1 is 180 ° to 360 °. 供給位置および圧入位置におけるチャック部および圧入ピンの動作を分解して示すもので、（ａ）は動作開始時の状態、（ｂ）はシャフト部の降下時の状態、（ｃ）は圧入開始時の状態をそれぞれ示す正面図である。The operation of the chuck part and the press-fit pin at the supply position and the press-fit position is shown in an exploded manner. It is a front view which shows each state. 同じく、（ｄ）は一段目の圧入が完了した状態、（ｅ）は圧入側チャック部が全開した状態、（ｆ）は二段目の圧入が完了した状態をそれぞれ示す正面図である。Similarly, (d) is a state in which the first-stage press-fitting is completed, (e) is a state in which the press-fitting side chuck portion is fully opened, and (f) is a front view showing a state in which the second-stage press-fitting is completed. 同じく、（ｇ）はシャフト部が上昇した状態、（ｈ）は圧入ピンが上昇した状態、（ｉ）はシャフト部が１８０°旋回した状態をそれぞれ示す正面図である。Similarly, (g) is a state where the shaft portion is raised, (h) is a state where the press-fit pin is raised, and (i) is a front view showing a state where the shaft portion is turned 180 °.

図１〜図１２は、本発明に係る移載圧入装置の一実施形態を示すものである。
この移載圧入装置においては、矩形枠状に組まれたフレーム１に、面上の供給位置Ｐ１に供給された部品Ｘを把持し、圧入位置Ｐ２に配置されている他の部品Ｙ上に移載する移載装置２と、上記部品Ｘを他の部品Ｙ内に圧入する圧入装置３とが配設されている。 1 to 12 show an embodiment of a transfer press-fitting device according to the present invention.
In this transfer press-fitting device, a part X supplied to a supply position P1 on the surface is gripped by a frame 1 assembled in a rectangular frame shape, and transferred to another part Y arranged at the press-fitting position P2. A transfer device 2 for mounting and a press-fitting device 3 for press-fitting the component X into another component Y are disposed.

図１〜図６において、符号４は、移載装置２のシリンダーを示すものである。このシリンダー４は、軸線を鉛直方向に向けて配設された円柱状の部材で、上下端部においてフレーム１の上下板１ａ、１ｂに回転自在に支承されている。そして、このシリンダー４の外周面には、軸線方向に間隔をおいて３条の第１〜第３のカム溝５ａ〜５ｃが刻設されている。また、フレーム１の上板１ａの下面には、シリンダー４を回転駆動するための第１のサーボモーター（第１の駆動部）６が垂設されており、上板１ａ上に突出させた出力軸の歯車６ａが、アイドルギア６ｂを間に介してシリンダー４の回転軸の歯車４ａに歯合されている。   1 to 6, reference numeral 4 denotes a cylinder of the transfer device 2. The cylinder 4 is a cylindrical member disposed with its axis line oriented in the vertical direction, and is rotatably supported on the upper and lower plates 1a and 1b of the frame 1 at the upper and lower ends. And on the outer peripheral surface of the cylinder 4, three first to third cam grooves 5a to 5c are engraved at intervals in the axial direction. A first servo motor (first drive unit) 6 for rotating the cylinder 4 is provided on the lower surface of the upper plate 1a of the frame 1 so as to project the output from the upper plate 1a. The shaft gear 6a is meshed with the rotation shaft gear 4a of the cylinder 4 through the idle gear 6b.

そして、シリンダー４に隣接して、円筒状のシャフト部７が軸線を鉛直方向に向けて当該軸線回りに回転自在に、かつスプラインナット８によって昇降自在に設けられている。なお、このスプラインナット８は、フレーム１の下板１ｂに軸受けを介して回転自在に設けられている。また、このシャフト部７の上端部には、軸受けを介してカム台９が取り付けられており、このカム台９に固定されたカムフォロアが、シャフト部７を昇降させるための第３のカム溝５ｃに係合されている。   Adjacent to the cylinder 4, a cylindrical shaft portion 7 is provided so as to be rotatable about the axis line with its axis line oriented in the vertical direction and to be movable up and down by a spline nut 8. The spline nut 8 is rotatably provided on the lower plate 1b of the frame 1 via a bearing. A cam base 9 is attached to the upper end portion of the shaft portion 7 via a bearing, and a third cam groove 5c for the cam follower fixed to the cam base 9 to move the shaft portion 7 up and down. Is engaged.

他方、シャフト部７の下端部には、２組のチャックユニット１０がシャフト部７の直径方向に対向するように配置されている。このチャックユニット１０は、図２に示すように、一対のＬ字状の開閉部材１２によって構成されたチャック部１１を備えたものである。これら開閉部材１２は、水平方向に互いに接離するように移動自在に設けられるとともに、対向面には互いに接した際に円形を形成して部品Ｘの挟持部となる切り欠き部１２ａが形成されている。さらに、このチャックユニット１０には、開閉部材１２を接近する方向（閉方向）に付勢するスプリング１３が設けられている。また、図３に示すように、各々の開閉部材１２の背面（シャフト部７の中心側）には、ベアリング１４が軸線を水平にした支持軸回りに回転自在に設けられている。   On the other hand, two sets of chuck units 10 are arranged at the lower end portion of the shaft portion 7 so as to face each other in the diameter direction of the shaft portion 7. As shown in FIG. 2, the chuck unit 10 includes a chuck portion 11 configured by a pair of L-shaped opening / closing members 12. These opening / closing members 12 are provided so as to be movable so as to be in contact with and away from each other in the horizontal direction, and a notch 12a is formed on the opposing surface so as to form a circle when being in contact with each other and serve as a clamping portion of the part X. ing. Further, the chuck unit 10 is provided with a spring 13 that biases the opening / closing member 12 in a direction approaching (closing direction). As shown in FIG. 3, a bearing 14 is provided on the back surface (center side of the shaft portion 7) of each opening / closing member 12 so as to be rotatable around a support shaft whose axis is horizontal.

そして、シャフト部７内には、チャック部１１の開閉部材１２を開閉するための供給側ロッド１５および圧入側ロッド１６が挿入されている。この供給側ロッド１５は、シャフト部７内の供給位置Ｐ１側に配置されてシャフト部７内を昇降自在に設けられている。他方、圧入側ロッド１６は、シャフト部７内の圧入位置Ｐ２側に配置されてシャフト部７内を昇降自在に設けられている。   A supply side rod 15 and a press-fit side rod 16 for opening and closing the opening / closing member 12 of the chuck portion 11 are inserted into the shaft portion 7. The supply side rod 15 is disposed on the supply position P1 side in the shaft portion 7 and is provided so as to be movable up and down in the shaft portion 7. On the other hand, the press-fitting side rod 16 is disposed on the press-fitting position P2 side in the shaft portion 7 and is provided so as to be movable up and down in the shaft portion 7.

そして、供給側ロッド１５および圧入側ロッド１６は、それぞれの上下端部がシャフト部７から突出する長さ寸法に形成されている。ここで、供給側ロッド１５の上端部には、カム台１７が取り付けられ、このカム台１７に固定されたカムフォロアが供給側ロッド１５を昇降させるための第１のカム溝５ａに係合されている。また、圧入側ロッド１６の上端部には、カム台１８が取り付けられ、このカム台１８に固定されたカムフォロアが圧入側ロッド１６を昇降させるための第２のカム溝５ｂに係合されている。   The supply side rod 15 and the press-fit side rod 16 are formed to have a length dimension in which the upper and lower end portions protrude from the shaft portion 7. Here, a cam base 17 is attached to the upper end of the supply side rod 15, and a cam follower fixed to the cam base 17 is engaged with the first cam groove 5 a for raising and lowering the supply side rod 15. Yes. A cam base 18 is attached to the upper end portion of the press-fit side rod 16, and a cam follower fixed to the cam base 18 is engaged with a second cam groove 5 b for moving the press-fit side rod 16 up and down. .

他方、図３〜図５に示すように、シャフト部７の下端部から下方に延出する供給側ロッド１５の下端部には、第１のカム溝５ａによる供給側ロッド１６の昇降によって、供給位置Ｐ１に配置されている一方のチャック部１１を開閉するための第１の開閉機構１９が設けられている。また、シャフト部７の下端部から下方に延出する圧入側ロッド１６の下端部には、第２のカム溝５ｂによる圧入側ロッド１６の昇降によって、圧入位置Ｐ２に配置されている他方のチャック部１１を開閉するための第２の開閉機構２０が設けられている。   On the other hand, as shown in FIGS. 3 to 5, the lower end of the supply side rod 15 extending downward from the lower end of the shaft portion 7 is supplied by raising and lowering the supply side rod 16 by the first cam groove 5 a. A first opening / closing mechanism 19 for opening / closing one chuck portion 11 disposed at the position P1 is provided. The other chuck disposed at the press-fitting position P <b> 2 at the lower end of the press-fitting side rod 16 extending downward from the lower end of the shaft part 7 by raising and lowering the press-fitting side rod 16 by the second cam groove 5 b. A second opening / closing mechanism 20 for opening / closing the portion 11 is provided.

この第１の開閉機構１９は、図４に示すように、開閉部材１２の背面に設けられたベアリング１４間に配設されたピンであり、供給側ロッド１５が上昇した際にベアリング１４間に挿入されて開閉部材１２を離間させることによりチャック部１１を開く位置に配置されている。   As shown in FIG. 4, the first opening / closing mechanism 19 is a pin disposed between the bearings 14 provided on the back surface of the opening / closing member 12. When the supply side rod 15 is raised, the first opening / closing mechanism 19 is interposed between the bearings 14. The chuck portion 11 is opened at a position where the chuck member 11 is opened by separating the opening / closing member 12.

また、第２の開閉機構２０は、図５に示すように、一対の開閉部材１２の各々のベアリング１４を案内する溝部２０ａが形成された板状の部材で、溝部２０ａの間隔が下方に向けて漸次広がるように形成されている。これにより、圧入側ロッド１６が上昇した際にベアリング１４が溝部２０ａ内に挿入されて開閉部材１２を離間させることによりチャック部１１が開くように設定されている。   Further, as shown in FIG. 5, the second opening / closing mechanism 20 is a plate-like member formed with a groove portion 20a for guiding each bearing 14 of the pair of opening / closing members 12, and the interval between the groove portions 20a is directed downward. It is formed so as to spread gradually. Thereby, when the press-fit rod 16 is raised, the bearing 14 is inserted into the groove 20a and the chuck member 11 is opened by separating the opening / closing member 12.

さらに、この移載装置においては、シリンダー４の回転と同期してシャフト部７を１８０°毎、その軸線回りに旋回させるための旋回機構２１が設けられている。この旋回機構２１は、図１および図６に示すように、シリンダー４の底部に一体形成された歯車２２と、この歯車２２に歯合されるとともに、下端面に第４のカム溝２３ａが刻設された大歯車２３と、一端部に設けられたカムフォロア２４ａがカム溝２３ａに係合されたリンク杆２４と、水平方向に移動自在に設けられて一端部にリンク杆２４が枢着されるとともに他端部にラック２５ａが形成されたラック杆２５と、小歯車２６ａがラック杆２５のラック２５ａに歯合するとともに大歯車２６ｂがシャフト部７の外周に固定されてスプラインナット８と一体化された歯車７ａと歯合することによりラック杆２５の往復動をシャフト部７の回転運動に変換する歯車２６とによって構成されたものである。なお、図中符号２７は、シャフト部７を０°位置と１８０°位置において保持するストッパである。   Further, in this transfer device, a turning mechanism 21 is provided for turning the shaft portion 7 about its axis every 180 ° in synchronization with the rotation of the cylinder 4. As shown in FIGS. 1 and 6, the turning mechanism 21 is engaged with a gear 22 integrally formed at the bottom of the cylinder 4 and the gear 22, and a fourth cam groove 23a is formed on the lower end surface. A large gear 23 provided, a link rod 24 having a cam follower 24a provided at one end thereof engaged with the cam groove 23a, and a link rod 24 provided at one end so as to be movable in a horizontal direction. At the same time, the rack 25 with a rack 25a formed at the other end and the small gear 26a mesh with the rack 25a of the rack 25, and the large gear 26b is fixed to the outer periphery of the shaft 7 and integrated with the spline nut 8. And a gear 26 that converts the reciprocating motion of the rack 25 into the rotational motion of the shaft portion 7 by meshing with the gear 7a. Reference numeral 27 in the drawing denotes a stopper that holds the shaft portion 7 at the 0 ° position and the 180 ° position.

そして、上記構成からなる旋回機構２１の歯車２２、第４のカム溝２３ａ、大歯車２３、ラック杆２５、歯車２６および歯車７ａは、図８および図９に示すように、シリンダー４が０°から１４０°まで回転する際には作動せず、１４０°から１８０°まで回転する間にシャフト部７を１８０°旋回させ、次いでシリンダー４が１８０°から３２０°まで回転する際には作動せず、３２０°から３６０°まで回転する間に再びシャフト部７を１８０°旋回させるように設定されている。   The gear 22, the fourth cam groove 23 a, the large gear 23, the rack shaft 25, the gear 26 and the gear 7 a of the swivel mechanism 21 having the above-described configuration have a cylinder 4 of 0 ° as shown in FIGS. 8 and 9. It does not work when rotating from 140 ° to 140 °, it is swiveled by 180 ° while rotating from 140 ° to 180 °, and then it is not activated when the cylinder 4 rotates from 180 ° to 320 °. The shaft portion 7 is set to rotate 180 ° again while rotating from 320 ° to 360 °.

そしてさらに、この移載圧入装置においては、上記フレーム１に圧入装置３が設けられている。すなわち、図１および図７に示すように、フレーム１の上板１ａ上には、水平方向に順次サーボモーター（第２の駆動部）２８、減速機２９、カップリング３０が連結され、このカップリング３０に駆動側偏芯クランクシャフト３１、従動側偏芯クランクシャフト３２およびリンクプレート３３からなるクランク機構（駆動機構）が連結されている。   Further, in this transfer press-fitting device, a press-fitting device 3 is provided on the frame 1. That is, as shown in FIGS. 1 and 7, a servo motor (second drive unit) 28, a speed reducer 29, and a coupling 30 are sequentially connected to the upper plate 1a of the frame 1 in the horizontal direction. A crank mechanism (drive mechanism) including a drive side eccentric crankshaft 31, a driven side eccentric crankshaft 32 and a link plate 33 is connected to the ring 30.

そして、このクランク機構の偏芯運動するリンクプレート３３に、ナックルジョイント３４を介して圧入シャフト３５が連結され、この圧入シャフト３５の下端部に圧入ピン３６が固定されている。そして、この圧入ピン３６は、その先端が圧入位置Ｐ２に移動されたチャック部１１における開閉部材１２の切り欠き部１２ａの上方に位置するように配置されている。これにより、サーボモーター２８の回転運動が、圧入ピン３６の昇降運動に変換されるようになっている。   A press-fit shaft 35 is connected to a link plate 33 that performs eccentric movement of the crank mechanism via a knuckle joint 34, and a press-fit pin 36 is fixed to a lower end portion of the press-fit shaft 35. The press-fit pin 36 is disposed so that its tip is located above the notch 12a of the opening / closing member 12 in the chuck portion 11 moved to the press-fit position P2. Thereby, the rotational motion of the servo motor 28 is converted into the up-and-down motion of the press-fit pin 36.

次に、図８および図９に示すカムチャートおよび図１０〜図１２に示す動作の分解図に基づいて、上記構成からなる移載圧入装置によって、供給位置Ｐ１に供給されたボルト状の部品Ｘを圧入位置Ｐ２に移載して他の部品Ｙの穴部内に圧入する際の作用に付いて説明する。   Next, based on the cam chart shown in FIGS. 8 and 9 and the exploded view of the operation shown in FIGS. 10 to 12, the bolt-shaped part X supplied to the supply position P1 by the transfer press-fitting device having the above-described configuration. Will be described with respect to the operation when the component is transferred to the press-fitting position P2 and press-fitted into the hole of another part Y.

なお、この移載圧入装置の運転時においては、第１のサーボモーター６は、一定の回転速度で連続的に回転するとともに、第２のサーボモーター２８は、第１のサーボモーター６によって回転駆動されるシリンダー４が所定の回転角度に至った際に、起動または停止するように設定されている。   During the operation of the transfer press-fitting device, the first servo motor 6 is continuously rotated at a constant rotational speed, and the second servo motor 28 is rotationally driven by the first servo motor 6. The cylinder 4 is set to start or stop when the cylinder 4 reaches a predetermined rotation angle.

そして先ず、図１０（ａ）は、旋回機構２１が作動してシャフト部７が１８０°旋回することにより、供給位置Ｐ１において部品Ｘを吊り上げたチャック部１１が圧入位置Ｐ２に移動した状態を示すものである。この位置をシリンダー４の角度が０°とすると、シリンダー４が回転して所定の回転角度に至ると、図１０（ｂ）に示すように、カム溝５ｃに係合するシャフト部７が降下するとともに、サーボモーター２８が起動することにより圧入ピン３６が降下する。   First, FIG. 10A shows a state in which the chuck unit 11 that lifts the part X at the supply position P1 moves to the press-fitting position P2 when the turning mechanism 21 operates and the shaft part 7 turns 180 °. Is. If the angle of the cylinder 4 is 0 ° at this position, when the cylinder 4 rotates and reaches a predetermined rotation angle, the shaft portion 7 that engages with the cam groove 5c descends as shown in FIG. 10B. At the same time, when the servo motor 28 is activated, the press-fit pin 36 is lowered.

次いで、シャフト部７が下限位置に至ると、供給位置Ｐ１側においては、上昇位置にあって第１の開閉機構（ピン）１９がチャック部１１を開状態（図４（ａ）参照）としている供給側ロッド１６が第１のカム溝５ａによって降下を開始し、第１の開閉機構（ピン）１９が開閉部材１２のベアリング１４から外れることによりチャック部１１が閉じて、図１０（ｃ）に示すように部品Ｘを挟持する（図４（ｂ）参照）。   Next, when the shaft portion 7 reaches the lower limit position, the first opening / closing mechanism (pin) 19 is in the raised position on the supply position P1 side, and the chuck portion 11 is opened (see FIG. 4A). The supply side rod 16 starts to descend by the first cam groove 5a, and the first opening / closing mechanism (pin) 19 is disengaged from the bearing 14 of the opening / closing member 12, whereby the chuck portion 11 is closed, and FIG. As shown, the component X is sandwiched (see FIG. 4B).

他方、圧入位置Ｐ２側においては、サーボモーター２８が作動して圧入ピン３６が降下して部品Ｘの頂部に到達するのと併行して、第２のカム溝５ｂによって圧入側ロッド１６が上昇し、一対の開閉部材１２のベアリング１４が第２の開閉機構２０の溝部２０ａ内の上部に挿入されて僅かに開くことにより、部品Ｘの挟持を僅かに解いて案内するガイド位置（図５（ｂ）参照）に保持される。   On the other hand, on the press-fitting position P2 side, the press-fitting side rod 16 is lifted by the second cam groove 5b in parallel with the servo motor 28 being operated and the press-fitting pin 36 being lowered to reach the top of the part X. The bearing position of the pair of opening / closing members 12 is inserted into the upper portion of the groove portion 20a of the second opening / closing mechanism 20 and slightly opened, thereby slightly unwinding and guiding the component X (FIG. 5B). ))).

そして、この状態から、さらに圧入ピン３６が降下して部品Ｘを他の部品Ｙの穴部内に、図１０（ｄ）に示すように部品Ｘの頭部が開閉部材１２の水平部に至るまで圧入することにより一段目の圧入が完了し、一旦圧入ピン３６の降下が停止する。   From this state, the press-fit pin 36 further descends until the part X reaches the hole of the other part Y, and the head of the part X reaches the horizontal part of the opening / closing member 12 as shown in FIG. By press-fitting, the first-stage press-fitting is completed, and the lowering of the press-fitting pin 36 once stops.

すると、図１０（ｅ）に示すように、第２のカム溝５ｂによって圧入側ロッド１６の上昇が開始し、一対の開閉部材１２のベアリング１４が第２の開閉機構２０の溝部２０ａ内の下部まで挿入される（図５（ｃ）参照）ことにより、開閉部材１２が離間してチャック部１１が開状態に保持される。また、チャック部１１の開動作と併行して、圧入ピン３６の降下による部品Ｘの圧入が再開され、部品Ｘの頭部よりも間隔が広がった開閉部材１２間から最終的に他の部品Ｙの上面に頭部が当接するまで部品Ｘを圧入することにより、図１０（ｆ）に示すように二段目の圧入が完了する。   Then, as shown in FIG. 10 (e), the press-fitting side rod 16 starts to rise by the second cam groove 5 b, and the bearings 14 of the pair of opening / closing members 12 are located in the lower part of the groove 20 a of the second opening / closing mechanism 20. (See FIG. 5C), the opening / closing member 12 is separated and the chuck portion 11 is held open. In parallel with the opening operation of the chuck portion 11, the press-fitting of the part X due to the lowering of the press-fit pin 36 is resumed, and finally the other part Y from between the opening / closing members 12 whose interval is wider than the head of the part X. By press-fitting the part X until the head comes into contact with the upper surface of the sheet, the second-stage press-fitting is completed as shown in FIG.

次いで、図１０（ｇ）に示すように、シャフト部７が上昇し、さらに図１０（ｈ）に示すように、圧入ピン３６も上昇するとともに、圧入側ロッド１６が降下することにより部品Ｘが圧入された後の空のチャック部１１が閉じる。   Next, as shown in FIG. 10 (g), the shaft portion 7 is raised, and as shown in FIG. 10 (h), the press-fit pin 36 is also raised, and the press-fit side rod 16 is lowered, so that the part X is moved. The empty chuck portion 11 after being press-fitted is closed.

このようにして、シリンダー４が軸線回りに１４０°回転すると、旋回機構２１が作動してシャフト部７が１８０°旋回することにより、図１０（ｉ）に示すように、供給位置Ｐ１において部品Ｘを吊り上げたチャック部１１を圧入位置Ｐ２に移動させ、さらに部品Ｘが圧入された他の部品Ｙを送り出して、新たな他の部品Ｙを配置することにより、図１０（ａ）に示した状態になる。   When the cylinder 4 rotates 140 ° around the axis in this way, the turning mechanism 21 operates and the shaft portion 7 turns 180 °, so that the part X is supplied at the supply position P1 as shown in FIG. 10 (i). 10a is moved by moving the chuck portion 11 that has lifted up to the press-fitting position P2, and sending out another part Y into which the part X has been press-fitted, and arranging another new part Y. become.

そこで、図９に示すように、シリンダー４が１８０°から３６０°まで回転する間に、図１０（ａ）〜（ｉ）に示した動作と同様の動作が繰り返されることにより、連続的に供給位置Ｐ１に供給された部品Ｘを、順次圧入位置Ｐ１に移載して他の部品Ｙに圧入することができる。   Therefore, as shown in FIG. 9, while the cylinder 4 is rotated from 180 ° to 360 °, the same operation as that shown in FIGS. The parts X supplied to the position P1 can be sequentially transferred to the press-fit position P1 and press-fitted into other parts Y.

以上詳述したように、上記構成からなる移載圧入装置によれば、１つのフレーム１に移載装置２および圧入装置３を配設するとともに、移載装置においては、２組のチャック部１１を昇降および旋回させるシャフト部７内に、供給位置Ｐ１に移動したチャック部１１を開閉させる第１の開放機構１９を備えた供給側ロッド１５と、圧入位置Ｐ２に移動したチャック部１１を開閉させる第２の開閉機構２０を備えた圧入側ロッド１６とを挿入して、これら供給側ロッド１５および圧入側ロッド１６を、各々第１のカム溝５ａおよび第２のカム溝５ｂによって個別に昇降させてチャック部１１を開閉させるとともに、第２のカム溝５ｂと圧入装置３の第２のサーボモーター２８とを互いの動作が連携するように調整しているために、１つの小型ユニットによって部品Ｘの移載および他の部品Ｙへの圧入を行うことができる。この結果、設置場所の省スペース化を実現することができる。   As described above in detail, according to the transfer press-fitting device having the above-described configuration, the transfer device 2 and the press-fitting device 3 are disposed on one frame 1, and in the transfer device, two sets of chuck portions 11 are provided. In the shaft part 7 that moves up and down and turns, the supply side rod 15 having the first opening mechanism 19 for opening and closing the chuck part 11 moved to the supply position P1, and the chuck part 11 moved to the press-fitting position P2 are opened and closed. The press-fitting side rod 16 provided with the second opening / closing mechanism 20 is inserted, and the supply side rod 15 and the press-fitting side rod 16 are individually moved up and down by the first cam groove 5a and the second cam groove 5b, respectively. Since the chuck portion 11 is opened and closed, and the second cam groove 5b and the second servo motor 28 of the press-fitting device 3 are adjusted so that their operations cooperate with each other, one small unit By Tsu bets can perform press fitting to transfer and other components Y component X. As a result, space saving of the installation place can be realized.

また、圧入位置Ｐ２側において、シリンダー４の回転に伴って、圧入ピン３６による部品Ｘの圧入が開始される前に、圧入側ロッド１６を上昇させて、第２の開閉機構２０により開閉部材１２が部品Ｘを両側から案内するガイド位置まで開くように第２のカム溝５ｂおよび第２のサーボモーター２８の作動を調整しているために、圧入の初期においても、安定的に部品Ｘを所定の位置に保持して上記圧入を行うことができる。   Further, on the press-fitting position P2 side, the press-fitting side rod 16 is raised before the press-fitting of the part X by the press-fitting pin 36 is started with the rotation of the cylinder 4, and the opening / closing member 12 is moved by the second opening / closing mechanism 20. Since the operation of the second cam groove 5b and the second servomotor 28 is adjusted so that the part X opens to the guide position for guiding the part X from both sides, the part X can be stably fixed even at the initial stage of press-fitting. The press-fitting can be performed while being held at the position.

加えて、第２のサーボモーター２８の起動および停止によって、圧入ピン３６により一段目の圧入および二段目の圧入によって部品Ｘの圧入を完了させるとともに、一段目の圧入時に第２の開閉機構２０を開閉部材１２によるガイド位置に保持し、かつ二段目の圧入時に第２の開閉機構２０をチャック部１１が全開となる位置に移動させているために、本実施形態に示したような頭部を有する部品Ｘを圧入する際にも、圧入初期の部品Ｘの案内と、圧入後期における部品Ｘの頭部との干渉防止とを両立させることができる。   In addition, by starting and stopping the second servo motor 28, the press-fit pin 36 completes the press-fitting of the part X by the first-step press-fitting and the second-step press-fitting, and the second opening / closing mechanism 20 at the first step press-fitting. Is held at the guide position by the opening / closing member 12, and the second opening / closing mechanism 20 is moved to a position where the chuck portion 11 is fully opened at the time of the second press-fitting. Even when the part X having a portion is press-fitted, it is possible to achieve both the guidance of the part X in the initial press-fitting and the prevention of interference with the head of the part X in the latter part of the press-fitting.

さらに、２組のチャック部１１の昇降動作、開閉動作および旋回動作を、第１のサーボモーター６によって回転駆動されるシリンダー４の第１〜第３のカム溝５ａ〜５ｃと、シリンダー４の回転によって駆動される旋回機構２１によって行い、圧入装置３の圧入ピン３６の昇降動作を第２のサーボモーター２８によって行っているために、２つの駆動部によってこれらの動作を実現することができる。   Furthermore, the first to third cam grooves 5 a to 5 c of the cylinder 4 that is rotationally driven by the first servomotor 6 and the rotation of the cylinder 4 are performed for the raising / lowering operation, opening / closing operation, and turning operation of the two sets of chuck portions 11. Since the second servo motor 28 performs the lifting / lowering operation of the press-fitting pin 36 of the press-fitting device 3, these operations can be realized by two drive units.

また、圧入装置３において、第２のサーボモーター２８の回転運動を、クランク機構によって圧入ピン３６の昇降運動に変換しているために、高速による連続運転が可能になるという効果も得られる。   In addition, in the press-fitting device 3, since the rotational movement of the second servo motor 28 is converted into the up-and-down movement of the press-fit pin 36 by the crank mechanism, an effect that continuous operation at high speed is possible is also obtained.

１ フレーム
２ 移載装置
３ 圧入装置
４ シリンダー
５ａ〜５ｃ 第１〜第３のカム溝
６ 第１のサーボモーター（第１の駆動部）
７ シャフト部
１１ チャック部
１２ 開閉部材
１５ 供給側ロッド
１６ 圧入側ロッド
１９ 第１の開閉機構
２０ 第２の開閉機構
２１ 旋回機構
２８ 第２のサーボモーター（第２の駆動部）
３６ 圧入ピン
Ｐ１ 供給位置
Ｐ１ 圧入位置
Ｘ 部品
Ｙ 他の部品 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Frame 2 Transfer apparatus 3 Press-fit apparatus 4 Cylinder 5a-5c 1st-3rd cam groove 6 1st servomotor (1st drive part)
7 Shaft portion 11 Chuck portion 12 Opening / closing member 15 Supply side rod 16 Press-fit side rod 19 First opening / closing mechanism 20 Second opening / closing mechanism 21 Turning mechanism 28 Second servo motor (second drive portion)
36 Press-fit pin P1 Supply position P1 Press-fit position X Parts Y Other parts

Claims (4)

面上の供給位置に供給された部品を把持し、圧入位置に配置されている他の部品上に移載して当該他の部品内に圧入するための移載圧入装置であって、
一のフレームに移載装置および圧入装置が配設されてなり、
上記移載装置は、軸線を鉛直方向に向けて上記軸線回りに回転自在に設けられるとともに外周面に上記軸線方向に間隔をおいて第１〜第３のカム溝が形成された円柱状のシリンダーと、このシリンダーを回転駆動する第１の駆動部と、軸線回りに回転自在かつ鉛直方向に昇降自在に設けられ、上端部に設けられた第３のカムフォロアを上記第３のカム溝に係合させるとともに下端部に一対の開閉部材からなる２組のチャック部が径方向に対向配置された円筒状のシャフト部と、このシャフト部内に上記軸線方向に昇降自在に挿入されるとともに上下端部を上記シャフト部から突出させて上記供給位置に臨む位置に配置され、上端部に設けられた第１のカムフォロアを上記第１のカム溝に係合させるとともに下端部に上記昇降により一方の上記チャック部を開閉する第１の開閉機構が設けられた供給側ロッドと、上記シャフト部内に上記軸線方向に昇降自在に挿入されるとともに上下端部を上記シャフト部から突出させて上記圧入位置に臨む位置に配置され、上端部に設けられた第２のカムフォロアを上記第２のカム溝に係合させるとともに下端部に上記昇降により他方の上記チャック部を開閉する第２の開閉機構が設けられた圧入側ロッドと、上記シリンダーの回転と同期して上記シリンダーの所定の回転角度ごとに上記２組のチャック部が各々上記供給位置側または上記圧入位置側から上記圧入位置側または上記供給位置側に移動するように上記シャフト部を軸線回りに旋回させる旋回機構とを備え、
上記圧入装置は、上記圧入位置の上方に配置されて鉛直方向に昇降自在に設けられた圧入ピンと、この圧入ピンを昇降させる駆動機構と、この駆動機構を上記シリンダーの回転と同期させて駆動する第２の駆動部とを備え、
上記第２のカム溝および上記第２の駆動部は、上記シャフト部の旋回が停止している間に、上記シリンダーの回転に伴って上記部品を挟持した上記他方のチャック部が閉状態を保持している状態で上記圧入ピンが漸次降下し、当該圧入ピンによる上記部品の圧入と併行して上記他方のチャック部が開くように設定されていることを特徴とする移載圧入装置。 A transfer press-fitting device for gripping a component supplied to a supply position on the surface, transferring it onto another component arranged at the press-fitting position, and press-fitting into the other component,
A transfer device and a press-fitting device are arranged on one frame,
The transfer device is a cylindrical cylinder which is provided so as to be rotatable about the axis with the axis line oriented in the vertical direction and has first to third cam grooves formed on the outer peripheral surface at intervals in the axis line direction. And a first drive part for rotating the cylinder, and a third cam follower provided at the upper end part, which is rotatable about an axis and vertically movable, and engages with the third cam groove. And a cylindrical shaft portion in which two sets of chuck members each having a pair of opening and closing members are radially opposed to each other at the lower end portion, and the upper and lower end portions are inserted into the shaft portion so as to be movable up and down in the axial direction. The first cam follower, which is disposed at a position protruding from the shaft portion and facing the supply position, is engaged with the first cam groove, and is moved upward and downward at the lower end portion. A supply-side rod provided with a first opening / closing mechanism for opening and closing the jack portion, and being inserted into the shaft portion so as to be movable up and down in the axial direction, and projecting upper and lower end portions from the shaft portion to face the press-fitting position. And a second opening / closing mechanism for engaging the second cam follower provided at the upper end portion with the second cam groove and opening / closing the other chuck portion by the raising / lowering at the lower end portion. In synchronization with the rotation of the press-fit rod and the cylinder, the two sets of chuck portions are respectively moved from the supply position side or the press-fit position side to the press-fit position side or the supply position side for each predetermined rotation angle of the cylinder. A turning mechanism for turning the shaft portion around an axis so as to move,
The press-fitting device is disposed above the press-fitting position and provided with a press-fit pin that is vertically movable, a drive mechanism that raises and lowers the press-fit pin, and drives the drive mechanism in synchronization with the rotation of the cylinder. A second drive unit,
In the second cam groove and the second drive unit, the other chuck unit that holds the component in accordance with the rotation of the cylinder holds the closed state while the rotation of the shaft unit is stopped. The transfer press-fitting device, wherein the press-fitting pin is set so that the press-fitting pin gradually descends while the other chuck part is opened in parallel with the press-fitting of the component by the press-fitting pin. 上記第２のカム溝および上記第２の駆動部は、上記シリンダーの回転に伴って、上記圧入ピンによる上記部品の圧入が開始される前に、上記第２の開閉機構が上記開閉部材で上記部品を両側から案内するガイド位置まで開くように設定されていることを特徴とする請求項１に記載の移載圧入装置。   The second cam groove and the second drive unit are configured so that the second opening / closing mechanism is the opening / closing member before the press-fitting of the component by the press-fitting pin is started as the cylinder rotates. The transfer press-fitting device according to claim 1, wherein the transfer press-fitting device is set to open to a guide position for guiding the component from both sides. 上記第２の駆動部は、停止期間を間に挟んで上記圧入ピンが一段目の圧入と二段目の圧入によって上記部品の圧入を完了させるとともに、上記第２のカム溝は、上記一段目の圧入時に上記第２の開閉機構を上記ガイド位置に保持し、かつ上記停止期間および上記二段目の圧入時に上記第２の開閉機構を上記ガイド位置から開位置に移動させるように設定されていることを特徴とする請求項２に記載の移載圧入装置。   The second drive unit completes the press-fitting of the component by the first-stage press-fitting and the second-stage press-fitting of the press-fitting pin with a stop period in between, and the second cam groove The second opening / closing mechanism is held at the guide position during the press-fitting, and the second opening / closing mechanism is moved from the guide position to the open position during the stop period and the second-stage press-fitting. The transfer press-fitting device according to claim 2, wherein: 上記圧入装置の上記第２の駆動部はサーボモーターであり、かつ上記駆動機構は、上記第２の駆動部の回転運動を上記圧入ピンの昇降運動に変換するクランク機構であることを特徴とする請求項１ないし３に記載の移動圧入装置。   The second drive unit of the press-fitting device is a servo motor, and the drive mechanism is a crank mechanism that converts the rotational motion of the second drive unit into the up-and-down motion of the press-fit pin. The moving press-fitting device according to claim 1.

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