JP6411020B2 - 3dマップと蛍光透視画像との統合 - Google Patents
3dマップと蛍光透視画像との統合 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6411020B2 JP6411020B2 JP2013217073A JP2013217073A JP6411020B2 JP 6411020 B2 JP6411020 B2 JP 6411020B2 JP 2013217073 A JP2013217073 A JP 2013217073A JP 2013217073 A JP2013217073 A JP 2013217073A JP 6411020 B2 JP6411020 B2 JP 6411020B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coordinate system
- magnetic
- fluoroscopic
- magnetic field
- alignment module
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000010354 integration Effects 0.000 title description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 59
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 31
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 28
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 16
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims description 11
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 6
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 5
- 230000006870 function Effects 0.000 description 5
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 5
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 4
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 4
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 4
- 238000002594 fluoroscopy Methods 0.000 description 3
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 3
- ULEBESPCVWBNIF-BYPYZUCNSA-N L-arginine amide Chemical compound NC(=O)[C@@H](N)CCCNC(N)=N ULEBESPCVWBNIF-BYPYZUCNSA-N 0.000 description 2
- 210000003484 anatomy Anatomy 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000000747 cardiac effect Effects 0.000 description 2
- 210000000038 chest Anatomy 0.000 description 2
- 238000002591 computed tomography Methods 0.000 description 2
- 230000008676 import Effects 0.000 description 2
- 238000002595 magnetic resonance imaging Methods 0.000 description 2
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 206010003658 Atrial Fibrillation Diseases 0.000 description 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 210000001367 artery Anatomy 0.000 description 1
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 1
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 229910003460 diamond Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010432 diamond Substances 0.000 description 1
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000011326 mechanical measurement Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000002271 resection Methods 0.000 description 1
- 238000000844 transformation Methods 0.000 description 1
- 210000003462 vein Anatomy 0.000 description 1
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/52—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis
- A61B6/5211—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data
- A61B6/5229—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data combining image data of a patient, e.g. combining a functional image with an anatomical image
- A61B6/5247—Devices using data or image processing specially adapted for radiation diagnosis involving processing of medical diagnostic data combining image data of a patient, e.g. combining a functional image with an anatomical image combining images from an ionising-radiation diagnostic technique and a non-ionising radiation diagnostic technique, e.g. X-ray and ultrasound
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/02—Arrangements for diagnosis sequentially in different planes; Stereoscopic radiation diagnosis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/0033—Features or image-related aspects of imaging apparatus classified in A61B5/00, e.g. for MRI, optical tomography or impedance tomography apparatus; arrangements of imaging apparatus in a room
- A61B5/0035—Features or image-related aspects of imaging apparatus classified in A61B5/00, e.g. for MRI, optical tomography or impedance tomography apparatus; arrangements of imaging apparatus in a room adapted for acquisition of images from more than one imaging mode, e.g. combining MRI and optical tomography
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/05—Detecting, measuring or recording for diagnosis by means of electric currents or magnetic fields; Measuring using microwaves or radio waves
- A61B5/0522—Magnetic induction tomography
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
- A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
- A61B5/062—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body using magnetic field
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/74—Details of notification to user or communication with user or patient ; user input means
- A61B5/742—Details of notification to user or communication with user or patient ; user input means using visual displays
- A61B5/7425—Displaying combinations of multiple images regardless of image source, e.g. displaying a reference anatomical image with a live image
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
- A61B6/4417—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to combined acquisition of different diagnostic modalities
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/44—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis
- A61B6/4429—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units
- A61B6/4435—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure
- A61B6/4441—Constructional features of apparatus for radiation diagnosis related to the mounting of source units and detector units the source unit and the detector unit being coupled by a rigid structure the rigid structure being a C-arm or U-arm
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/46—Arrangements for interfacing with the operator or the patient
- A61B6/461—Displaying means of special interest
- A61B6/463—Displaying means of special interest characterised by displaying multiple images or images and diagnostic data on one display
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/48—Diagnostic techniques
- A61B6/485—Diagnostic techniques involving fluorescence X-ray imaging
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/54—Control of apparatus or devices for radiation diagnosis
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M25/00—Catheters; Hollow probes
- A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
- A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
- A61M25/0108—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning using radio-opaque or ultrasound markers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
- A61M25/00—Catheters; Hollow probes
- A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
- A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
- A61M25/0127—Magnetic means; Magnetic markers
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
- A61B2034/2046—Tracking techniques
- A61B2034/2051—Electromagnetic tracking systems
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B2090/364—Correlation of different images or relation of image positions in respect to the body
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
- A61B90/37—Surgical systems with images on a monitor during operation
- A61B2090/376—Surgical systems with images on a monitor during operation using X-rays, e.g. fluoroscopy
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
- A61B2090/3954—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers magnetic, e.g. NMR or MRI
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/39—Markers, e.g. radio-opaque or breast lesions markers
- A61B2090/3966—Radiopaque markers visible in an X-ray image
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Anesthesiology (AREA)
- Pulmonology (AREA)
- Hematology (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Gynecology & Obstetrics (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Length-Measuring Devices Using Wave Or Particle Radiation (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Description
本願は、参照により本明細書に組み込まれる、2012年10月19日出願の米国特許仮出願第61/715,935号による利益を主張する。
本発明は、概して画像の組み合わせ、より詳細には、二次元蛍光透視画像と三次元マップとの組み合わせに関する。
固定した所定のパターンに配置された放射線不透過性要素であって、蛍光透視画像を生成する放射線不透過性要素に応答して、基準の蛍光透視座標系内でのモジュールの位置を規定するように構成されている放射線不透過性要素と、
モジュールを磁場伝達パッドに関連して所定の位置及び配向で前記パッドに固定的に接続して、磁場伝達パッドにより規定される基準の磁気座標系内での位置合わせモジュールの位置を特徴付けるように構成されている1つ又は2つ以上の接続部と、を含む。
放射線不透過性要素を、位置合わせモジュール内で、固定した所定のパターンに配置することと、
放射線不透過性要素の蛍光透視画像を生成することと、
蛍光透視画像に応答して、基準の蛍光透視座標系内での位置合わせモジュールの蛍光透視位置を評価することと、
位置合わせモジュールを磁場伝達パッドに関連して所定の位置及び配向で前記パッドに固定的に接続して、磁場伝達パッドにより規定される基準の磁気座標系内での位置合わせモジュールの磁気位置を特徴付けることと、
位置合わせモジュールの蛍光透視位置を位置合わせモジュールの磁気位置と一致させることにより、蛍光透視座標系を磁気座標系と位置合わせすることと、を含む。
更なる放射線不透過性要素を有する校正要素を、蛍光透視画像を生成する蛍光透視装置により照射されるテーブル上に配置することと、
校正要素の更なる蛍光透視画像を生成することと、
更なる蛍光透視画像に応答して、テーブルの動作を校正することと、を含む。
固定した所定のパターンに配置された放射線不透過性要素であって、蛍光透視画像を生成する放射線不透過性要素に応答して、基準の蛍光透視座標系内でのジグの位置を規定するように構成されている、放射線不透過性要素と、
ジグに関連してそれぞれの所定の固定した位置及び配向において磁気センサを受容し、それによりセンサを横切る磁場に応答した磁気センサからの信号が、磁場により規定される基準の磁気座標系内でのジグの位置を特徴付けるように構成されている1つ又は2つ以上のコネクタと、を含む。
放射線不透過性要素を固定した所定のパターンに配置することと、
蛍光透視画像を生成する放射線不透過性要素に応答して、基準の蛍光透視座標系内でのジグの位置を規定することと、
1つ又は2つ以上のコネクタを、ジグに関連してそれぞれの所定の固定した位置及び配向において磁気センサを受容し、それによりセンサを横切る磁場に応答した磁気センサからの信号が、磁場により規定される基準の磁気座標系内でのジグの位置を特徴付けるように構成することと、を更に含む。
z−軸線は、CA及びPA軸線に直交し、
x−軸線は、CA軸線に平行であり、
y−軸線は、x及びz軸線に直交する。
(1) 座標系位置合わせモジュールであって、
固定した所定のパターンに配置された放射線不透過性要素であって、蛍光透視画像を生成する前記放射線不透過性要素に応答して、基準の蛍光透視座標系内での前記モジュールの位置を規定するように構成されている前記放射線不透過性要素と、
前記モジュールを磁場伝達パッドに関連して所定の位置及び配向で前記パッドに固定的に接続して、前記磁場伝達パッドにより規定される基準の磁気座標系内での前記位置合わせモジュールの位置を特徴付けるように構成されている1つ又は2つ以上の接続部と、を含む、モジュール。
(2) 前記モジュールが、対称軸を規定する一対の平行板を含み、前記放射線不透過性要素が、前記対称軸に関して対称的に分布された複数の放射線不透過性マーカーを含む、実施態様1に記載のモジュール。
(3) 前記モジュールが、対称軸を規定する一対の平行板を含み、前記放射線不透過性要素が、前記対称軸に中心を置き、かつ前記対称軸に直交する放射線不透過性の所定の二次元形状を含む、実施態様1に記載のモジュール。
(4) 前記所定の形状が、ディスク及び矩形を含む群から選択される、実施態様3に記載のモジュール。
(5) 座標系を位置合わせするための方法であって、
放射線不透過性要素を、位置合わせモジュール内で、固定した所定のパターンに配置することと、
前記放射線不透過性要素の蛍光透視画像を生成することと、
前記蛍光透視画像に応答して、基準の蛍光透視座標系内での前記位置合わせモジュールの蛍光透視位置を評価することと、
前記位置合わせモジュールを磁場伝達パッドに関連して所定の位置及び配向で前記パッドに固定的に接続して、前記磁場伝達パッドにより規定される基準の磁気座標系内での前記位置合わせモジュールの磁気位置を特徴付けることと、
前記位置合わせモジュールの前記蛍光透視位置を前記位置合わせモジュールの前記磁気位置と一致させることにより、前記蛍光透視座標系を前記磁気座標系と位置合わせすることと、を含む、方法。
(7) 前記モジュールが、対称軸を規定する一対の平行板を含み、前記放射線不透過性要素が、前記対称軸に中心を置き、かつ前記対称軸に直交する放射線不透過性の所定の二次元形状を含む、実施態様5に記載の方法。
(8) 前記所定の形状が、ディスク及び矩形を含む群から選択される、実施態様7に記載の方法。
(9) 前記座標系を位置合わせすることが、前記基準の蛍光透視装置座標系を、基準の位置合わせモジュール座標系に関連付ける第1の変換、及び前記基準の位置合わせモジュール座標系を前記基準の磁気座標系に関連付ける第2の変換を生成することと、前記第1の変換及び第2の変換の合成物を含む合成変換を生成することと、を含む、実施態様5に記載の方法。
(10) 前記座標系を位置合わせすることが、前記合成変換を更新することを含み、前記合成変換を更新することが、前記座標系の位置合わせにおける変化に応答して、前記第2の変換を不変のまま維持すると共に前記第1の変換を更新することを含む、実施態様9に記載の方法。
前記校正要素の更なる蛍光透視画像を生成することと、
前記更なる蛍光透視画像に応答して、前記テーブルの動作を校正することと、を含む、実施態様5に記載の方法。
(12) 前記校正要素が、前記テーブルに対して既知の角度で配置された定規を含む、実施態様11に記載の方法。
(13) 前記基準の磁気座標系内での物体の三次元マップを生成することと、前記基準の蛍光透視座標系内での前記物体を含む二次元蛍光透視画像を生成することと、前記蛍光透視座標系と前記磁気座標系との位置合わせに応答して、前記二次元蛍光透視画像を前記三次元マップに関連して整合及び配置することと、を含む、実施態様5に記載の方法。
(14) 前記物体の前記三次元マップを生成することが、前記物体の第1の配向における前記マップを生成することと、前記物体の第2の配向における前記二次元蛍光透視画像を生成することと、を含み、前記二次元蛍光透視画像を前記三次元マップに関連して整合及び配置することが、前記マップと前記画像とが整合するように前記マップ及び前記画像の一方を変更することを含む、実施態様13に記載の方法。
(15) 座標系校正ジグであって、
固定した所定のパターンに配置された放射線不透過性要素であって、蛍光透視画像を生成する前記放射線不透過性要素に応答して、基準の蛍光透視座標系内での前記ジグの位置を規定するように構成されている前記放射線不透過性要素と、
前記ジグに関連してそれぞれの所定の固定した位置及び配向において磁気センサを受容し、それにより前記センサを横切る磁場に応答した前記磁気センサからの信号が、前記磁場により規定される基準の磁気座標系内での前記ジグの位置を特徴付けるように構成されている、1つ又は2つ以上のコネクタと、を含む、ジグ。
(17) 前記所定のパターンが、らせんを含み、前記らせんが、前記らせんの各周期内に異なる数の要素を有する、実施態様15に記載のジグ。
(18) 放射線不透過性要素を固定した所定のパターンに配置することと、
蛍光透視画像を生成する前記放射線不透過性要素に応答して、基準の蛍光透視座標系内でのジグの位置を規定することと、
1つ又は2つ以上のコネクタを、前記ジグに関連してそれぞれの所定の固定した位置及び配向において磁気センサを受容し、それにより前記センサを横切る磁場に応答した前記磁気センサからの信号が、前記磁場により規定される基準の磁気座標系内での前記ジグの位置を特徴付けるように構成することと、を含む、方法。
(19) 前記所定のパターンが、様々な周期長を有するらせんを含む、実施態様18に記載の方法。
(20) 前記所定のパターンが、らせんを含み、前記らせんが、前記らせんの各周期内に異なる数の要素を有する、実施態様18に記載の方法。
Claims (16)
- 座標系位置合わせシステムであって、
交流磁場を伝達するように構成された磁場伝達パッドと、
座標系位置合わせモジュールと、を備え、
前記座標系位置合わせモジュールは、
固定した所定のパターンに配置された放射線不透過性要素であって、蛍光透視画像を生成する前記放射線不透過性要素に応答して、基準の蛍光透視座標系内での前記座標系位置合わせモジュールの位置を規定するように構成されている前記放射線不透過性要素と、
前記座標系位置合わせモジュールを前記磁場伝達パッドに関連して所定の位置及び配向で前記磁場伝達パッドに固定的に接続して、前記磁場伝達パッドにより規定される基準の磁気座標系内での前記座標系位置合わせモジュールの位置を特徴付けるように構成されている1つ又は2つ以上の接続部と、を含み、
前記座標系位置合わせモジュールが、対称軸を規定する一対の平行板を含み、前記放射線不透過性要素が、前記対称軸に関して対称的に分布された複数の放射線不透過性マーカーを含む、座標系位置合わせシステム。 - 前記放射線不透過性要素が、前記対称軸に中心を置き、かつ前記対称軸に直交する放射線不透過性の所定の二次元形状を含む、請求項1に記載の座標系位置合わせシステム。
- 前記所定の二次元形状が、ディスク及び矩形を含む群から選択される、請求項2に記載の座標系位置合わせシステム。
- 交流磁場を伝達するように構成された磁場伝達パッドと、
座標系位置合わせモジュールと、を備えた座標系位置合わせシステムにおいて、
座標系を位置合わせするための方法であって、
放射線不透過性要素を、前記座標系位置合わせモジュール内で、固定した所定のパターンに配置することと、
前記放射線不透過性要素の蛍光透視画像を生成することと、
前記蛍光透視画像に応答して、基準の蛍光透視座標系内での前記座標系位置合わせモジュールの蛍光透視位置を評価することと、
前記座標系位置合わせモジュールを前記磁場伝達パッドに関連して所定の位置及び配向で前記磁場伝達パッドに固定的に接続して、前記磁場伝達パッドにより規定される基準の磁気座標系内での前記座標系位置合わせモジュールの磁気位置を特徴付けることと、
前記座標系位置合わせモジュールの前記蛍光透視位置を前記座標系位置合わせモジュールの前記磁気位置と一致させることにより、前記蛍光透視座標系を前記磁気座標系と位置合わせすることと、を含み、
前記座標系位置合わせモジュールが、対称軸を規定する一対の平行板を含み、前記放射線不透過性要素が、前記対称軸に関して対称的に分布された複数の放射線不透過性マーカーを含む、方法。 - 前記放射線不透過性要素が、前記対称軸に中心を置き、かつ前記対称軸に直交する放射線不透過性の所定の二次元形状を含む、請求項4に記載の方法。
- 前記所定の二次元形状が、ディスク及び矩形を含む群から選択される、請求項5に記載の方法。
- 前記座標系を位置合わせすることが、前記基準の蛍光透視装置座標系を、基準の位置合わせモジュール座標系に関連付ける第1の変換、及び前記基準の位置合わせモジュール座標系を前記基準の磁気座標系に関連付ける第2の変換を生成することと、前記第1の変換及び第2の変換の合成物を含む合成変換を生成することと、を含む、請求項4に記載の方法。
- 前記座標系を位置合わせすることが、前記合成変換を更新することを含み、前記合成変換を更新することが、前記座標系の位置合わせにおける変化に応答して、前記第2の変換を不変のまま維持すると共に前記第1の変換を更新することを含む、請求項7に記載の方法。
- 更なる放射線不透過性要素を有する校正要素を、前記蛍光透視画像を生成する蛍光透視装置により照射されるテーブル上に配置することと、
前記校正要素の更なる蛍光透視画像を生成することと、
前記更なる蛍光透視画像に応答して、前記テーブルの動作を校正することと、を含む、請求項4に記載の方法。 - 前記校正要素が、前記テーブルに対して既知の角度で配置された定規を含む、請求項9に記載の方法。
- 前記基準の磁気座標系内での物体の三次元マップを生成することと、前記基準の蛍光透視座標系内での前記物体を含む二次元蛍光透視画像を生成することと、前記蛍光透視座標系と前記磁気座標系との位置合わせに応答して、前記二次元蛍光透視画像を前記三次元マップに関連して整合及び配置することと、を含む、請求項4に記載の方法。
- 前記物体の前記三次元マップを生成することが、前記物体の第1の配向における前記マップを生成することと、前記物体の第2の配向における前記二次元蛍光透視画像を生成することと、を含み、前記二次元蛍光透視画像を前記三次元マップに関連して整合及び配置することが、前記マップと前記画像とが整合するように前記マップ及び前記画像の一方を変更することを含む、請求項11に記載の方法。
- 座標系位置合わせシステムであって、
交流磁場を伝達するように構成された磁場伝達パッドと、
座標系校正ジグと、を備え、
前記座標系校正ジグは、
固定した所定のパターンに配置された放射線不透過性要素であって、蛍光透視画像を生成する前記放射線不透過性要素に応答して、基準の蛍光透視座標系内での前記ジグの位置を規定するように構成されている前記放射線不透過性要素と、
前記ジグに関連してそれぞれの所定の固定した位置及び配向において磁気センサを受容し、それにより前記センサを横切る磁場に応答した前記磁気センサからの信号が、前記磁場により規定される基準の磁気座標系内での前記ジグの位置を特徴付けるように構成されている、1つ又は2つ以上のコネクタと、を含み、
前記所定のパターンが、様々な周期長を有するらせんを含む、座標系位置合わせシステム。 - 前記らせんが、前記らせんの各周期内に異なる数の要素を有する、請求項13に記載の座標系位置合わせシステム。
- 交流磁場を伝達するように構成された磁場伝達パッドと、
座標系校正ジグと、を備えた座標系位置合わせシステムにおいて、
座標系を位置合わせするための方法であって、
放射線不透過性要素を固定した所定のパターンに配置することと、
蛍光透視画像を生成する前記放射線不透過性要素に応答して、基準の蛍光透視座標系内でのジグの位置を規定することと、
1つ又は2つ以上のコネクタを、前記ジグに関連してそれぞれの所定の固定した位置及び配向において磁気センサを受容し、それにより前記センサを横切る磁場に応答した前記磁気センサからの信号が、前記磁場により規定される基準の磁気座標系内での前記ジグの位置を特徴付けるように構成することと、を含み、
前記所定のパターンが、様々な周期長を有するらせんを含む、方法。 - 前記らせんが、前記らせんの各周期内に異なる数の要素を有する、請求項15に記載の方法。
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201261715935P | 2012-10-19 | 2012-10-19 | |
US61/715,935 | 2012-10-19 | ||
US14/045,246 US10441236B2 (en) | 2012-10-19 | 2013-10-03 | Integration between 3D maps and fluoroscopic images |
US14/045,246 | 2013-10-03 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014089186A JP2014089186A (ja) | 2014-05-15 |
JP6411020B2 true JP6411020B2 (ja) | 2018-10-24 |
Family
ID=49515175
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013217073A Active JP6411020B2 (ja) | 2012-10-19 | 2013-10-18 | 3dマップと蛍光透視画像との統合 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10441236B2 (ja) |
EP (3) | EP3037038B1 (ja) |
JP (1) | JP6411020B2 (ja) |
CN (1) | CN103767683B (ja) |
AU (2) | AU2013245533B2 (ja) |
CA (1) | CA2830552C (ja) |
IL (2) | IL228959A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20210031013A (ko) * | 2019-09-10 | 2021-03-19 | (주)에스원바이오 | Icg 림프조영술을 이용한 림프부종 진단을 위한 정보제공방법 |
Families Citing this family (43)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2012090148A1 (en) * | 2010-12-30 | 2012-07-05 | Mediguide Ltd | System and method for registration of fluoroscopic images in a coordinate system of a medical system |
GB201305658D0 (en) | 2013-03-27 | 2013-05-15 | Nikon Metrology Nv | Registration object, correction method and apparatus for computed radiographic tomography |
CA2926529A1 (en) | 2013-10-10 | 2015-04-16 | Torus Biomedical Solutions Inc. | Tracking system for imaging machines and related apparatus |
US9638820B2 (en) * | 2014-03-03 | 2017-05-02 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Calibration jig for a flat location pad |
US9633431B2 (en) * | 2014-07-02 | 2017-04-25 | Covidien Lp | Fluoroscopic pose estimation |
US9754372B2 (en) * | 2014-08-15 | 2017-09-05 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Marking of fluoroscope field-of-view |
US9721379B2 (en) * | 2014-10-14 | 2017-08-01 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Real-time simulation of fluoroscopic images |
US10674933B2 (en) * | 2014-10-22 | 2020-06-09 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Enlargement of tracking volume by movement of imaging bed |
GB2536650A (en) | 2015-03-24 | 2016-09-28 | Augmedics Ltd | Method and system for combining video-based and optic-based augmented reality in a near eye display |
FR3040867A1 (fr) * | 2015-09-11 | 2017-03-17 | Thales Sa | Mire et procede de calibration d'un systeme d'imagerie par rayons x |
US9672607B2 (en) | 2015-10-08 | 2017-06-06 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Identification and registration of multi-marker jig |
KR20180104764A (ko) * | 2016-02-12 | 2018-09-21 | 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 | 영상-안내 수술에서 정합되는 형광투시 영상을 사용하기 위한 시스템 및 방법 |
WO2018061423A1 (ja) * | 2016-09-30 | 2018-04-05 | 国立研究開発法人産業技術総合研究所 | 手術対象部位モニターシステム及び手術対象部位モニター方法 |
CA3042344A1 (en) | 2016-10-31 | 2018-05-03 | Dorian Averbuch | Jigs for use in medical imaging and methods for using thereof |
US10258302B2 (en) * | 2017-04-13 | 2019-04-16 | Apn Health, Llc | Rapid 3D cardiac parameter mapping |
US20180360342A1 (en) * | 2017-06-16 | 2018-12-20 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Renal ablation and visualization system and method with composite anatomical display image |
US10517612B2 (en) | 2017-09-19 | 2019-12-31 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Nail hole guiding system |
US11950932B2 (en) * | 2018-02-11 | 2024-04-09 | St Jude Medical International Holding, Sa.R.L. | Mechanical design considerations for table-mounted device used as a sub-assembly in a magnetic tracking system working in conjunction with an X-ray imaging system |
JP2021518192A (ja) | 2018-03-23 | 2021-08-02 | メドトロニック,インコーポレイテッド | VfA心臓再同期治療 |
EP3768160B1 (en) | 2018-03-23 | 2023-06-07 | Medtronic, Inc. | Vfa cardiac therapy for tachycardia |
CN111886046A (zh) | 2018-03-23 | 2020-11-03 | 美敦力公司 | Av同步vfa心脏治疗 |
US11564769B2 (en) * | 2018-04-27 | 2023-01-31 | St. Jude Medical International Holdings Sarl | Apparatus for fiducial-association as part of extracting projection parameters relative to a 3D coordinate system |
US11980507B2 (en) | 2018-05-02 | 2024-05-14 | Augmedics Ltd. | Registration of a fiducial marker for an augmented reality system |
US10976148B2 (en) * | 2018-05-15 | 2021-04-13 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Calibration jig for a catheter comprising a position sensor |
WO2020065582A1 (en) | 2018-09-26 | 2020-04-02 | Medtronic, Inc. | Capture in ventricle-from-atrium cardiac therapy |
US11951313B2 (en) | 2018-11-17 | 2024-04-09 | Medtronic, Inc. | VFA delivery systems and methods |
US11766296B2 (en) | 2018-11-26 | 2023-09-26 | Augmedics Ltd. | Tracking system for image-guided surgery |
US20200237459A1 (en) * | 2019-01-25 | 2020-07-30 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Flexible multi-coil tracking sensor |
US11679265B2 (en) | 2019-02-14 | 2023-06-20 | Medtronic, Inc. | Lead-in-lead systems and methods for cardiac therapy |
US11697025B2 (en) | 2019-03-29 | 2023-07-11 | Medtronic, Inc. | Cardiac conduction system capture |
US11213676B2 (en) | 2019-04-01 | 2022-01-04 | Medtronic, Inc. | Delivery systems for VfA cardiac therapy |
US11712188B2 (en) | 2019-05-07 | 2023-08-01 | Medtronic, Inc. | Posterior left bundle branch engagement |
US11589772B2 (en) * | 2019-05-23 | 2023-02-28 | Biosense Webster (Israel) Ltd. | Probe with radiopaque tag |
JP7294902B2 (ja) * | 2019-06-12 | 2023-06-20 | 株式会社ミツトヨ | 電磁誘導式エンコーダ |
US11980506B2 (en) * | 2019-07-29 | 2024-05-14 | Augmedics Ltd. | Fiducial marker |
US11305127B2 (en) | 2019-08-26 | 2022-04-19 | Medtronic Inc. | VfA delivery and implant region detection |
US11382712B2 (en) | 2019-12-22 | 2022-07-12 | Augmedics Ltd. | Mirroring in image guided surgery |
US11813466B2 (en) | 2020-01-27 | 2023-11-14 | Medtronic, Inc. | Atrioventricular nodal stimulation |
US11911168B2 (en) | 2020-04-03 | 2024-02-27 | Medtronic, Inc. | Cardiac conduction system therapy benefit determination |
US11389252B2 (en) | 2020-06-15 | 2022-07-19 | Augmedics Ltd. | Rotating marker for image guided surgery |
US11813464B2 (en) | 2020-07-31 | 2023-11-14 | Medtronic, Inc. | Cardiac conduction system evaluation |
CN117357250A (zh) * | 2022-06-28 | 2024-01-09 | 上海微创电生理医疗科技股份有限公司 | X射线图像与三维标测图像的融合方法和介入手术*** |
WO2024057210A1 (en) | 2022-09-13 | 2024-03-21 | Augmedics Ltd. | Augmented reality eyewear for image-guided medical intervention |
Family Cites Families (53)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CA2142338C (en) | 1992-08-14 | 1999-11-30 | John Stuart Bladen | Position location system |
FR2700909B1 (fr) * | 1993-01-27 | 1995-03-17 | Gen Electric Cgr | Dispositif et procédé automatique de calibration géométrique d'un système d'imagerie par rayons X. |
US5577502A (en) | 1995-04-03 | 1996-11-26 | General Electric Company | Imaging of interventional devices during medical procedures |
US5640970A (en) * | 1995-04-26 | 1997-06-24 | Cordis Corporation | Guidewire having a controlled radiopacity tip |
NL1002898C2 (nl) * | 1996-04-18 | 1997-10-21 | Cordis Europ | Katheter met markeerhuls. |
US6314310B1 (en) | 1997-02-14 | 2001-11-06 | Biosense, Inc. | X-ray guided surgical location system with extended mapping volume |
US6325758B1 (en) * | 1997-10-27 | 2001-12-04 | Nomos Corporation | Method and apparatus for target position verification |
US6324310B1 (en) | 1998-06-02 | 2001-11-27 | Digital Persona, Inc. | Method and apparatus for scanning a fingerprint using a linear sensor |
WO2000016684A1 (en) | 1998-09-24 | 2000-03-30 | Super Dimension Ltd. | System and method for determining the location of a catheter during an intra-body medical procedure |
IL126333A0 (en) | 1998-09-24 | 1999-05-09 | Super Dimension Ltd | System and method of recording and displaying in context of an image a location of at least one point-of-interest in body during an intra-body medical procedure |
US6285902B1 (en) | 1999-02-10 | 2001-09-04 | Surgical Insights, Inc. | Computer assisted targeting device for use in orthopaedic surgery |
US7386339B2 (en) | 1999-05-18 | 2008-06-10 | Mediguide Ltd. | Medical imaging and navigation system |
US6381485B1 (en) * | 1999-10-28 | 2002-04-30 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Registration of human anatomy integrated for electromagnetic localization |
AU2001248161A1 (en) * | 2000-03-15 | 2001-09-24 | Orthosoft Inc. | Automatic calibration system for computer-aided surgical instruments |
US6484049B1 (en) * | 2000-04-28 | 2002-11-19 | Ge Medical Systems Global Technology Company, Llc | Fluoroscopic tracking and visualization system |
US6400981B1 (en) | 2000-06-21 | 2002-06-04 | Biosense, Inc. | Rapid mapping of electrical activity in the heart |
US6652579B1 (en) * | 2000-06-22 | 2003-11-25 | Advanced Cardiovascular Systems, Inc. | Radiopaque stent |
DE10047382C2 (de) * | 2000-09-25 | 2003-12-18 | Siemens Ag | Röntgenkalibrierphantom, Verfahren zur markerlosen Registrierung für navigationsgeführte Eingriffe unter Verwendung des Röntgenkalibrierphantoms und medizinisches System aufweisend ein derartiges Röntgenkalibrierphantom |
AU2001294718A1 (en) | 2000-09-25 | 2002-05-06 | Z-Kat, Inc | Fluoroscopic registration artifact with optical and/or magnetic markers |
DE10215808B4 (de) | 2002-04-10 | 2005-02-24 | Siemens Ag | Verfahren zur Registrierung für navigationsgeführte Eingriffe |
US20040199072A1 (en) | 2003-04-01 | 2004-10-07 | Stacy Sprouse | Integrated electromagnetic navigation and patient positioning device |
EP1653877A1 (en) | 2003-08-07 | 2006-05-10 | Xoran Technologies, Inc. | Intra-operative ct scanner |
US7313430B2 (en) | 2003-08-28 | 2007-12-25 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for performing stereotactic surgery |
DE102004004620A1 (de) * | 2004-01-29 | 2005-08-25 | Siemens Ag | Verfahren zur Registrierung und Überlagerung von Bilddaten bei Serienaufnahmen in der medizinischen Bildgebung |
US8208988B2 (en) | 2005-05-13 | 2012-06-26 | General Electric Company | System and method for controlling a medical imaging device |
US7643862B2 (en) * | 2005-09-15 | 2010-01-05 | Biomet Manufacturing Corporation | Virtual mouse for use in surgical navigation |
US7950849B2 (en) * | 2005-11-29 | 2011-05-31 | General Electric Company | Method and device for geometry analysis and calibration of volumetric imaging systems |
JP4891096B2 (ja) | 2006-01-30 | 2012-03-07 | キヤノン株式会社 | 放射線撮像装置 |
DE102006024242A1 (de) | 2006-05-23 | 2007-11-29 | Siemens Ag | Verfahren zur Detektierung einer Abweichung eines Röntgensystems in Bezug auf eine Soll-Position |
US20130325107A1 (en) * | 2006-05-26 | 2013-12-05 | Abbott Cardiovascular Systems Inc. | Stents With Radiopaque Markers |
DE102006026752B4 (de) | 2006-06-08 | 2009-04-16 | Siemens Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens zur Registrierung von funktionellen MR-Bilddaten mit Röntgendurchleuchtung |
CN103122132B (zh) * | 2006-07-20 | 2016-03-16 | 奥巴斯尼茨医学公司 | 用于医疗器械的可生物吸收聚合物组合物 |
US9320569B2 (en) | 2006-11-14 | 2016-04-26 | General Electric Company | Systems and methods for implant distance measurement |
US8682413B2 (en) | 2006-11-15 | 2014-03-25 | General Electric Company | Systems and methods for automated tracker-driven image selection |
US20080119712A1 (en) | 2006-11-20 | 2008-05-22 | General Electric Company | Systems and Methods for Automated Image Registration |
US20080154120A1 (en) | 2006-12-22 | 2008-06-26 | General Electric Company | Systems and methods for intraoperative measurements on navigated placements of implants |
IL188262A (en) | 2007-01-10 | 2011-10-31 | Mediguide Ltd | System and method for superimposing a representation of the tip of a catheter on an image acquired by a moving imager |
DE102007009764A1 (de) * | 2007-02-27 | 2008-08-28 | Siemens Ag | Verfahren und Vorrichtung zur visuellen Unterstützung einer Katheteranwendung |
US20080300478A1 (en) | 2007-05-30 | 2008-12-04 | General Electric Company | System and method for displaying real-time state of imaged anatomy during a surgical procedure |
CN101801271B (zh) | 2007-08-07 | 2013-06-05 | 株式会社岛津制作所 | X射线透视摄影装置 |
DE102008011014A1 (de) | 2008-02-25 | 2009-09-10 | Siemens Aktiengesellschaft | Medizinisches Kissen |
DE102008012342A1 (de) | 2008-03-03 | 2009-09-10 | Siemens Aktiengesellschaft | Medizinsystem |
DE102008012857B4 (de) * | 2008-03-06 | 2018-08-09 | Siemens Healthcare Gmbh | Medizinsystem und Verfahren zur ortsrichtigen Zuordnung eines Bilddatensatzes zu einem elektromagnetischen Navigationssystem |
DE102008058497B3 (de) | 2008-07-09 | 2009-12-17 | Siemens Aktiengesellschaft | Medizintechnische Vorrichtung |
US8737708B2 (en) | 2009-05-13 | 2014-05-27 | Medtronic Navigation, Inc. | System and method for automatic registration between an image and a subject |
US20100305427A1 (en) | 2009-06-01 | 2010-12-02 | General Electric Company | Long-range planar sensor array for use in a surgical navigation system |
DE102009034671B4 (de) | 2009-07-24 | 2018-11-15 | Siemens Healthcare Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur rechnergestützten Navigation |
EP2478383A1 (en) | 2009-09-14 | 2012-07-25 | INSERM (Institut National de la Santé et de la Recherche Médicale) | Calibration phantom and method for measuring and correcting geometric distorsions in medical images |
DE102010020350B4 (de) | 2010-05-12 | 2017-02-23 | Siemens Healthcare Gmbh | Verfahren zur Positionierung des Fokus eines Gradientenfeldes und Behandlungsvorrichtung |
US8812079B2 (en) | 2010-12-22 | 2014-08-19 | Biosense Webster (Israel), Ltd. | Compensation for magnetic disturbance due to fluoroscope |
WO2012090148A1 (en) | 2010-12-30 | 2012-07-05 | Mediguide Ltd | System and method for registration of fluoroscopic images in a coordinate system of a medical system |
WO2012127353A1 (en) | 2011-03-18 | 2012-09-27 | Koninklijke Philips Electronics N.V. | Multi-leg geometry reference tracker for multi-modality data fusion |
CN204092141U (zh) | 2011-08-19 | 2015-01-14 | 沃索格理德***有限公司 | 校准板装置 |
-
2013
- 2013-10-03 US US14/045,246 patent/US10441236B2/en active Active
- 2013-10-17 IL IL228959A patent/IL228959A/en active IP Right Grant
- 2013-10-18 AU AU2013245533A patent/AU2013245533B2/en not_active Ceased
- 2013-10-18 EP EP15201537.6A patent/EP3037038B1/en active Active
- 2013-10-18 CA CA2830552A patent/CA2830552C/en active Active
- 2013-10-18 EP EP17150588.6A patent/EP3175815B1/en active Active
- 2013-10-18 EP EP13189397.6A patent/EP2722018B2/en active Active
- 2013-10-18 JP JP2013217073A patent/JP6411020B2/ja active Active
- 2013-10-18 CN CN201310491716.1A patent/CN103767683B/zh active Active
-
2017
- 2017-05-11 IL IL252240A patent/IL252240B/en active IP Right Grant
-
2018
- 2018-03-23 AU AU2018202088A patent/AU2018202088B2/en not_active Ceased
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20210031013A (ko) * | 2019-09-10 | 2021-03-19 | (주)에스원바이오 | Icg 림프조영술을 이용한 림프부종 진단을 위한 정보제공방법 |
KR102316955B1 (ko) * | 2019-09-10 | 2021-10-25 | (주)에스원바이오 | Icg 림프조영술을 이용한 림프부종 진단을 위한 정보제공방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN103767683B (zh) | 2018-11-13 |
CA2830552A1 (en) | 2014-04-19 |
CN103767683A (zh) | 2014-05-07 |
CA2830552C (en) | 2022-10-04 |
AU2018202088B2 (en) | 2019-07-11 |
AU2018202088A1 (en) | 2018-04-19 |
EP2722018B2 (en) | 2020-01-01 |
IL252240B (en) | 2018-05-31 |
IL228959A (en) | 2017-05-29 |
EP3037038B1 (en) | 2017-11-22 |
US10441236B2 (en) | 2019-10-15 |
AU2013245533A1 (en) | 2014-05-08 |
AU2013245533B2 (en) | 2018-06-14 |
JP2014089186A (ja) | 2014-05-15 |
EP2722018B1 (en) | 2017-03-08 |
EP3175815A1 (en) | 2017-06-07 |
US20140114173A1 (en) | 2014-04-24 |
IL252240A0 (en) | 2017-07-31 |
EP2722018A2 (en) | 2014-04-23 |
EP3175815B1 (en) | 2023-12-13 |
EP3037038A1 (en) | 2016-06-29 |
EP2722018A3 (en) | 2014-08-13 |
EP3175815C0 (en) | 2023-12-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6411020B2 (ja) | 3dマップと蛍光透視画像との統合 | |
US11957445B2 (en) | Method and apparatus for moving a reference device | |
JP6997238B2 (ja) | ニューロナビゲーションを登録し、ロボットの軌道をガイダンスするためのシステム | |
US10172574B2 (en) | Interventional X-ray system with automatic iso-centering | |
US9610056B2 (en) | Method for reconstructing a 3D image from 2D X-ray images | |
JP6776086B2 (ja) | 複数目印ジグの識別及び位置合わせ | |
US8131031B2 (en) | Systems and methods for inferred patient annotation | |
US20080154526A1 (en) | Method and system for restoration of a navigation data loss in image-guided navigation | |
US20140221824A1 (en) | System and method for automatically determining calibration parameters of a fluoroscope | |
US20220054199A1 (en) | Robotic surgery systems and surgical guidance methods thereof | |
JP2019055185A (ja) | 釘孔ガイドシステム | |
JP2016178986A (ja) | 放射線撮像装置、画像処理方法及びプログラム | |
US9351696B2 (en) | Method and device for establishing object data | |
KR20230062312A (ko) | 형상 복원 장치의 기준위치 정렬 장치 및 정렬 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20160825 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20170607 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170718 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171005 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20180313 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180619 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20180626 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180828 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180926 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6411020 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |