JP6407808B2 - 車輪位置特定装置 - Google Patents

Description

本発明は、車輪位置特定装置に関する。

車両に設けられた複数のタイヤの状態を運転者が車室内で確認できるようにするための装置として、無線方式のタイヤ状態監視装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この種のタイヤ状態監視装置は、各車輪に取りつけられ、かつ、タイヤ状態を監視するセンサユニットから、無線にて受信コントローラに情報が送信される。

特開２００８−２０１３６９号公報

ところで、タイヤ状態監視装置では、複数のタイヤのうちのどのタイヤに設けられたセンサユニットから送信されたものであるのかを車両本体側（受信機）で把握できないと、４輪の圧力表示をするシステムを構築することが難しい。これは、タイヤローテーションが行われると、輪と圧力表示値の関係が変化してしまうからである。したがって、受信された情報に関連するタイヤ（車輪）の位置を、受信機において自動で判定することが出来ると、４輪の圧力表示をするシステムを構築しやすくなる。

本発明の目的は、センサユニットが設けられた車輪の位置を特定することができる車輪位置特定装置を提供することにある。

上記課題を解決する車輪位置特定装置は、複数の車輪のそれぞれに設けられて、車輪の回転情報を検出し、無線送信するセンサユニットと、前記車輪のそれぞれに対応するように設けられるとともに車輪の回転をパルス検出する検出器と、ＩＧ＿ＯＮ時のパルスを基準点としてパルスをカウントするパルスカウント部と、センサユニットの回転情報とカウントされたパルスのカウント数を１回転分のパルスのカウント数で除算した余りに対応するパルスカウント値とを同期させることでそれぞれの前記センサユニットが、複数の車輪のうちのどの車輪に設けられているかを特定する制御部を備えた、車輪位置特定装置であって、前記制御部は、前記センサユニットの回転情報とパルスカウント値とを同期する時に取得した値から、前記パルスカウント値が取り得る範囲内で予め設定された複数の候補点のうち、複数回検出された前記パルスカウント値との差が最も小さい候補点を中心点として設定し、前記複数の候補点のうち、最も基準点に近い候補点が前記中心点として設定された場合、前記中心点として設定された前記候補点に基づいて予め設定された値を前記中心点に加え、前記基準点を変更した変更後基準点を求め、当該変更後基準点からのパルスカウント値と前記センサユニットの回転情報とを同期させることでそれぞれの前記センサユニットが、複数の車輪のうちのどの車輪に設けられているかを特定する。

車輪は、車両の走行に伴い回転するが、このとき、タイヤ圧力、重量バランス、カーブ等の走行条件、路面の凹凸等により、各車輪の回転数は異なる。このため、車両が走行しているときには、各車輪のパルスカウント値は、車輪毎に変化する。この特性を利用して、車輪の回転位置を示すセンサユニットの回転情報と、パルスカウント値が示す走行時からの相対的な回転情報が同期しているかを確認することで、どのセンサユニットがどの車輪に設けられているかを認識することができる。車輪の回転位置を示すセンサユニットの回転情報と同期されるパルスカウント値は、車輪位置特定装置を構成する部品の公差などによってばらつく。このため、センサユニットの回転情報とパルスカウント値が同期しているかを確認する際には、パルスカウント値に許容範囲を設定し、許容範囲内でのばらつきを許容している。パルスカウント値のばらつき（差）は、例えば、パルスカウント値同士を減算することで求めることができるが、パルスカウント値が基準点に至ると、パルスカウント値は０になる。このため、パルスカウント値が基準点付近でばらついていると、パルスカウント値のばらつき（差）を算出するための制御が複雑化する。センサユニットが設けられている車輪の位置を特定する際に、パルスカウント値を変更後基準点からのパルスカウント値に変更することで、パルスカウント値が基準点付近でばらつくことを抑制することができる。これにより、パルスカウント値のばらつきを求めやすくなり、パルスカウント値のばらつきを求める制御を簡略化しつつ、センサユニットが設けられている車輪の位置を特定することができる。また、パルスカウント値が基準点付近でばらついているときに予め設定された値を加えて変更後基準点とする。このため、候補点は、パルスカウント値が基準点付近でばらついているか否かを判断することができる数だけ設定されていればよく、パルスカウント値との差が最も小さい候補点を変更後基準点としたときのパルスカウント値と、車輪の回転位置との同期によって車輪の位置を特定する場合に比べて、候補点の数を少なくすることができる。

本発明によれば、センサユニットが設けられた車輪の位置を特定することができる。

実施形態におけるタイヤ状態監視装置が搭載された車両の概略構成図。 センサユニットの構成を概略的に示すブロック図。 （ａ）は実施形態の回転センサユニットを示す概略構成図、（ｂ）は実施形態の検出器に発生するパルスと、パルスのカウント方法を説明するための図。 ＦＬ輪に装着したセンサユニットが回転位置を検出した時の各車輪のセンサユニットの位置を示す図。 （ａ）は基準点を跨がずにばらついているときのパルスカウント値を示す概略図、（ｂ）は基準点を跨いでばらついているときのパルスカウント値を示す概略図。 （ａ）〜（ｄ）は第１実施形態における候補点を模式的に示す図。 第１実施形態におけるセンサユニットが設けられている車輪の位置を特定する処理を示すフローチャート。 （ａ）〜（ｃ）は、第１実施形態におけるセンサユニットが設けられている車輪の位置を特定する処理を説明するための図。 （ａ）〜（ｃ）は、第１実施形態におけるセンサユニットが設けられている車輪の位置を特定する処理を説明するための図。 （ａ）〜（ｄ）は第２実施形態における候補点を模式的に示す図。 第２実施形態におけるセンサユニットが設けられている車輪の位置を特定する処理を示すフローチャート。 （ａ）及び（ｂ）は、第２実施形態におけるセンサユニットが設けられている車輪の位置を特定する処理を説明するための図。 （ａ）及び（ｂ）は、第２実施形態におけるセンサユニットが設けられている車輪の位置を特定する処理を説明するための図。 第２実施形態におけるセンサユニットが設けられている車輪の位置を特定する処理を説明するための図。 各実施形態において、８回分のパルスカウント値でセンサユニットが設けられている車輪の位置が特定できない場合の処理を示す図。

（第１実施形態）
以下、車輪位置特定装置の第１実施形態について説明する。
図１に示すように、車両１０は、ＡＢＳ（アンチロック・ブレーキシステム）２０及びタイヤ状態監視装置３０を搭載している。ＡＢＳ２０は、ＡＢＳコントローラ２５と、車両１０の４つの車輪１１にそれぞれ対応する回転センサユニット２１〜２４とを備えている。回転センサユニット２１は、前側左側に設けられたＦＬ輪に対応し、回転センサユニット２２は、前側右側に設けられたＦＲ輪に対応している。回転センサユニット２３は、後側左側に設けられたＲＬ輪に対応し、回転センサユニット２４は、後側右側に設けられたＲＲ輪に対応している。各車輪１１は、車両用ホイール１２と、車両用ホイール１２に装着されたタイヤ１３とから構成されている。また、車両１０には、エンジンの始動や、停止など車両１０の動作を統括的に制御する制御装置１４が搭載されている。制御装置１４には、車両１０の運転者によるエンジンの始動及び停止を可能にするイグニッションスイッチ１５が接続されている。以下の説明において、運転者によりイグニッションスイッチ１５が操作され、イグニッションがオンにされた状態をＩＧ＿ＯＮとする。

タイヤ状態監視装置３０は、４つの車輪１１にそれぞれ取り付けられたセンサユニット３１と、車両１０の車体に設置される受信機５０とを備えている。各センサユニット３１は、タイヤ１３の内部空間に配置されるように、そのタイヤ１３が装着された車両用ホイール１２に対して取り付けられている。各センサユニット３１は、対応するタイヤ状態（タイヤ空気圧及びタイヤ内温度）を検出して、検出されたタイヤ状態を示すデータを含む無線信号を無線送信する。

図２に示すように、各センサユニット３１は、圧力センサ３２、温度センサ３３、加速度センサ３４、コントローラ３５、送信回路３６、バッテリ３７及び送信アンテナ４０を備えている。センサユニット３１は、バッテリ３７からの供給電力によって動作し、コントローラ３５はセンサユニット３１の動作を統括的に制御する。圧力センサ３２は、対応するタイヤ１３内の圧力（タイヤ空気圧）を検出する。温度センサ３３は、対応するタイヤ１３内の温度（タイヤ内温度）を検出する。加速度センサ３４は自身に作用する加速度を検出する。

コントローラ３５は、マイクロコンピュータ等よりなり、各センサユニット３１に固有の識別情報であるＩＤが登録されている。このＩＤは、各センサユニット３１を受信機５０において識別するために使用される情報である。コントローラ３５は、タイヤ空気圧データ、タイヤ内温度データ、及びＩＤを含むデータを、送信回路３６に出力する。送信回路３６は、コントローラ３５からのデータを変調して無線信号を生成し、送信アンテナ４０から無線送信する。

図１に示すように、受信機５０は、受信コントローラ５１、受信回路５２及び受信アンテナ５６を備えている。受信機５０の受信コントローラ５１には、表示器５３が接続されている。受信コントローラ５１はＣＰＵ５４及び記憶部５５（ＲＯＭやＲＡＭ等）を含むマイクロコンピュータ等よりなる。受信アンテナ５６は、各センサユニット３１からの無線送信を受信する。受信回路５２は、受信アンテナ５６からの信号を復調して、受信コントローラ５１に送る。

受信コントローラ５１は、受信回路５２からの復調信号に基づき、送信元のセンサユニット３１に対応するタイヤ状態（タイヤ空気圧及びタイヤ内温度）を把握する。受信コントローラ５１は、タイヤ状態に関する情報等を表示器５３に表示させる。受信コントローラ５１は、ＡＢＳコントローラ２５及び制御装置１４に接続されている。

また、図３（ａ）に示すように、回転センサユニット２１〜２４は、車輪１１の近傍に設けられており、車輪１１と一体となって回転する歯車２４ａと、歯車２４ａの外周面に対向するように配置された検出器２４ｂとからなる。歯車２４ａの外周面には複数本（本実施形態では４８本）の歯が等角度間隔おきに設けられている。そして、検出器２４ｂは、歯車２４ａが回転することで生じるパルスを検出する。本実施形態では、ＡＢＳコントローラ２５は、各検出器２４ｂに有線接続され、各検出器２４ｂのパルスを一様にカウントし、その情報を受信コントローラ５１に有線で送る。受信コントローラ５１は、回転センサユニット２１〜２４からの信号に基づき各車輪１１の回転位置を演算する。

具体的にいえば、歯車２４ａは、歯の数に対応した数のパルスを検出器２４ｂに発生させる。ＡＢＳコントローラ２５は、検出器２４ｂに発生したパルスをカウントする。受信コントローラ５１は、ＡＢＳコントローラ２５によってカウントされたパルスのカウント数を１回転分のパルスのカウント数（９６）で除算して余りを求める事で、パルスカウント値を算出し、歯車２４ａの回転情報を把握することができる。パルスカウント値は、ＩＧ＿ＯＮ時の状態を基準点（０）として、カウントされる。

図３（ｂ）に示すように、本実施形態において、パルスカウント部としてのＡＢＳコントローラ２５は、パルスの立ち上がりと立ち下がりをカウントする。そして、受信コントローラ５１は、ＡＢＳコントローラ２５によってカウントされたパルスのカウント数を９６で除算することで、結果として０〜９５までのパルスカウント値を得る。

次に、４つのセンサユニット３１からの送信データに含まれるタイヤ状態情報が、４つの車輪１１のうち、どの車輪１１に関する情報であるかを特定する車輪位置特定装置について説明する。

コントローラ３５は、圧力センサ３２によって検出されたタイヤ空気圧、温度センサ３３によって検出されたタイヤ内温度及び加速度センサ３４によって検出されたセンサユニット３１の加速度を適正な頻度で取得する。適正な頻度は、バッテリ３７の最大容量、監視したい頻度等の要素によって決められる。

また、本実施形態では、センサユニット３１のコントローラ３５は、各センサによって検出されるタイヤ状態を、予め定められた一定位置を検出した時に無線送信する（一定位置検出送信を行う）。例として、一定位置を、センサユニット３１（加速度センサ３４）が車輪１１の最下位置に移動した時としており、最下位置に移動したことは、加速度センサ３４が重力加速度１Ｇを検出することで認識できる。センサユニット３１は、加速度センサ３４によって回転情報を得る。

受信コントローラ５１は、センサユニット３１からの一定位置検出送信を受信すると、一定位置検出時の回転センサユニット２１〜２４のパルスカウント値を取得する。
図１及び図４に示すように、例えば、各車輪１１に設けられた各センサユニット３１のＩＤが、それぞれ、ＦＬ輪：ＩＤ１、ＦＲ輪：ＩＤ２、ＲＬ輪：ＩＤ３、ＲＲ輪：ＩＤ４とする。このとき、ＩＤ１のセンサユニット３１は、時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４で、ＦＬ輪の最下位置に移動した時に一定位置を検出する。その為、その時のＦＬ輪の回転センサユニット２１のパルスカウント値は同一となる。一方で、他の車輪１１（ＦＲ輪、ＲＲ輪、ＲＬ輪）のパルスカウント値は、各車輪１１のタイヤ圧力、各車輪１１にかかる重量、走行環境（カーブ、路面から受ける振動）等により変化する為、時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４で発散する（ばらつく）。

本実施形態では、図５（ａ）に示すように、ＩＤ１のセンサユニット３１からの一定位置検出送信を受信したときに回転センサユニット２１によって取得されるパルスカウント値のばらつきは小さい。このため、回転センサユニット２１に対応した車輪１１であるＦＬ輪にＩＤ１のセンサユニット３１が設けられていると特定することができる。

ここで、パルスカウント値の取り得る範囲は、０〜９５である為、歯車２４ａがＩＧ＿ＯＮ時の基準点に達すると、パルスカウント値が０になる。すなわち、基準点を超えると、パルスカウント値はクリアされる。

図５（ａ）に示すように、各パルスカウント値が基準点を跨いでばらついていない場合には、取得されたパルスカウント値同士を減算、すなわち、大きいパルスカウント値から小さいパルスカウント値を減算することでパルスカウント値のばらつきを検出することができる。一方で、図５（ｂ）に示すように、パルスカウント値が基準点を跨いでばらついている場合、パルスカウント値は、基準点を超えると（パルスカウント値が９６になると）０になるため、大きいパルスカウント値から小さいパルスカウント値を減算しても正しいばらつきを算出することができない。このため、正しいばらつきを算出するために制御が複雑化してしまう。

本実施形態では、パルスカウント値のばらつきを算出する制御を簡略化するために、以下の制御を行っている。以下、詳細に説明を行う。
図６（ａ）〜（ｄ）では、各回転センサユニット２１〜２４によってパルスカウント値の取り得る範囲を模式的に示している。そして、パルスカウント値の取り得る範囲内で、予め複数の候補点が設定されている。本実施形態において、パルスカウント値が取り得る範囲である０〜９５を二分割する二点をパルスカウント値のばらつき中心を示す候補点として定めている。第１候補点Ｐ１１は、パルスカウント値０に相当し、第２候補点Ｐ１２はパルスカウント値４８に相当する。そして、受信コントローラ５１は、第１候補点Ｐ１１と第２候補点Ｐ１２を用いて、パルスカウント値を算出するための制御を簡略化しつつ、センサユニット３１が設けられている車輪１１の位置を特定する。なお、以下の説明において、便宜上、ＩＤ１のセンサユニット３１から送信された一定位置検出信号を受信したときに回転センサユニット２１によって検出されるパルスカウント値に着目して説明を行うが、実際には、各センサユニット３１からの一定位置検出信号を受信したときには、各回転センサユニット２１〜２４によって検出されるパルスカウント値が取得される。また、ＩＤ１のセンサユニット３１から送信された一定位置検出信号を受信したときに回転センサユニット２１によって図５（ｂ）に示すパルスカウント値が取得されたとして説明を行う。図６（ａ）及び図８（ａ）のＭ１〜Ｍ８に記載されたパルスカウント値は、それぞれ図５（ｂ）に示すパルスカウント値Ｍ１〜Ｍ８に対応している。

図７のステップＳ１１及び図８（ａ）示すように、受信コントローラ５１は、一定位置検出信号を受信するとパルスカウント値を取得し、パルスカウント値と各候補点Ｐ１１，Ｐ１２までの差を求める。上記したように、パルスカウント値は、０〜９５の範囲内で繰り返しカウントされるため、パルスカウント値から各候補点Ｐ１１，Ｐ１２までの差は、パルスカウント値を減算することによる差（負方向への差）とパルスカウント値を加算することによる差（正方向への差）の二つが存在する。受信コントローラ５１は、パルスカウント値から各候補点Ｐ１１，Ｐ１２までの正負方向への差（絶対値）の両方を求める。

次に、図７のステップＳ１２及び図８（ｂ）に示すように、ステップＳ１２において、受信コントローラ５１は、パルスカウント値から各候補点Ｐ１１，Ｐ１２までの正負方向への差のうち、小さいほうの差を、パルスカウント値から各候補点Ｐ１１，Ｐ１２までの差として採用する。この際、パルスカウント値から各候補点Ｐ１１，Ｐ１２までの正負方向への差が同一（４８）であれば、４８を各候補点Ｐ１１，Ｐ１２までの差として採用する。

次に、図７のステップＳ１３及び図８（ｃ）に示すように、ステップＳ１３において、受信コントローラ５１は、パルスカウント値から各候補点Ｐ１１，Ｐ１２までの差を加算し、合計値を求める。この合計値は、パルスカウント値から各候補点Ｐ１１，Ｐ１２までの差を示す指標となり、各パルスカウント値からの差の合計が最も小さい候補点が、パルスカウント値との差が最も小さい候補点となる。そして、受信コントローラ５１は、各パルスカウント値からの差の合計が最も小さい候補点を中心点として採用する。中心点は、パルスカウント値との差が最も小さい候補点であるため、パルスカウント値は、中心点の付近でばらついていると予測することができる。本実施形態では、第１候補点Ｐ１１（パルスカウント値０に相当する候補点）が中心点として採用される。したがって、各パルスカウント値は、第２候補点Ｐ１２よりも第１候補点Ｐ１１の近くでばらついていると判断することができる。すなわち、第１候補点Ｐ１１であるパルスカウント値０を跨いでばらついている可能性が高いと判断する。

次に、ステップＳ１４において、受信コントローラ５１は、ステップＳ１３にて設定された中心点が、第１候補点Ｐ１１か否かを判定する。判定結果が肯定の場合、受信コントローラ５１は、ステップＳ１５の処理を行う。一方で、判定結果が否定の場合、受信コントローラ５１は、ステップＳ１６の処理を行う。本実施形態では、第１候補点Ｐ１１が中心点として採用されているため、受信コントローラ５１は、ステップＳ１５の処理を行う。

図７のステップＳ１５及び図９（ａ）に示すように、受信コントローラ５１は、各パルスカウント値に予め設定された値を加算する。本実施形態では、予め設定された値として４８をパルスカウント値に加算する。パルスカウント値に４８を加えることで、ＩＧ＿ＯＮ時を基準点としてカウントしたパルスカウント値が、４８を基準点としてカウントしたパルスカウント値とみなすことができる。したがって、本実施形態において、第１候補点Ｐ１１に４８を加えた値（本実施形態でいえば、第２候補点Ｐ１２）が変更後基準点となる。基準点を変更して変更後基準点とし、基準点からのパルスカウント値を変更後基準点からのパルスカウント値とすることで、０の付近でばらついていたパルスカウント値を、４８の付近でばらついているパルスカウント値と捉えることができる。なお、予め設定された値は候補点に基づいて設定され、パルスカウント値が基準点を跨いでばらつかないような値に設定される。

また、ステップＳ１４において、判定結果が否定の場合には、パルスカウント値に４８を加算しない。ステップＳ１４の判定結果が否定の場合には、パルスカウント値は４８の付近でばらついていると予測され、０を跨いでばらついている可能性は低いとみなせるからである。

次に、ステップＳ１６において、受信コントローラ５１は、パルスカウント値の平均値を求める。そして、ステップＳ１７において、受信コントローラ５１は、平均値を中心とした許容範囲内に各パルスカウント値が含まれているか否かを判定する。一定位置検出送信は、毎回、一定位置で送信されているため、一定位置検出送信を受信したときのパルスカウント値（＝車輪１１の回転位置）と、一定位置検出送信を行ったセンサユニット３１が設けられた車輪１１の回転位置とは同期している。このため、一定位置検出送信を行ったセンサユニット３１が設けられた車輪１１に対応する回転センサユニットによって検出されたパルスカウント値は、ばらつきが少なく、許容範囲内に含まれるパルスカウント値の数が他の回転センサユニットに比べて多くなる。なお、許容範囲としては、車輪位置特定装置を構成する部材の公差などを考慮して定められ、例えば、パルスカウント値±１６（±６０°）に設定される。

次に、図７のステップＳ１８及び図９（ｂ）に示すように、受信コントローラ５１は、パルスカウント値が許容範囲外となる数をカウントする。本実施形態では、８回取得したパルスカウント値のうち、全てのパルスカウント値が許容範囲内（＝許容範囲外が０）となる。

次に、図７のステップＳ１９及び図９（ｃ）に示すように、受信コントローラ５１は、４つの車輪１１毎（４つの回転センサユニット毎）に、パルスカウント値が許容範囲外となった数を比較する。そして、パルスカウント値が許容範囲外となった数が最も小さい回転センサユニットと、その他の各回転センサユニットの全てで２個以上の差がつけば、該当ＩＤのセンサユニット３１は、パルスカウント値が許容範囲外となった数が最も小さい回転センサユニットに対応した車輪１１に設けられていると判定することができる。したがって、受信コントローラ５１が制御部として機能している。ＩＤ２、ＩＤ３、ＩＤ４のセンサユニット３１についても上記した処理と同様の処理を行うことで、各センサユニット３１が設けられている車輪１１の位置を特定することができる。本実施形態では、センサユニット３１、検出器２４ｂ、ＡＢＳコントローラ２５、及び、受信コントローラ５１が車輪位置特定装置となる。

次に、本実施形態の車輪位置特定装置の作用について説明する。
受信コントローラ５１は、複数の候補点のうち基準点に最も近い候補点（本実施形態では、基準点と同一の値）である第１候補点Ｐ１１が中心点に選ばれると、各パルスカウント値に４８を加える。これにより、各パルスカウント値は、４８を基準点とした値となる。パルスカウント値が基準点付近ばらつく可能性の高いときに、基準点を変更後基準点に変更することで、パルスカウント値が０付近でばらつくことを抑制している。

したがって、上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）受信コントローラ５１は、パルスカウント値を変更後基準点からの値に変更することで、基準点付近でパルスカウント値がばらつくことを抑制している。このため、パルスカウント値が基準点を跨いでばらつくことが抑制され、ばらつきを容易に求めることができる。したがって、パルスカウント値のばらつきを求めるための制御を簡略化しつつ、センサユニット３１が設けられている車輪１１の位置を特定することができる。

（２）中心点として第１候補点Ｐ１１が設定されたときに、各パルスカウント値に４８を加えて変更後基準点としている。この場合、候補点としては、パルスカウント値が基準点（０）付近でばらついているか否かを判断すればよいため、候補点の数を少なくすることができる。

（第２実施形態）
以下、第２実施形態の車輪位置特定装置について説明する。なお、第２実施形態では、センサユニット３１が設けられている車輪１１の位置を特定するために受信コントローラ５１が行う処理が異なるが、その他の構成は、第１実施形態と同様である。

図１０（ａ）〜（ｄ）に示すように、第２実施形態では、パルスカウント値の取り得る範囲を八分割する８点が候補点として定められている。第１候補点Ｐ２１はパルスカウント値０（９６）、第２候補点Ｐ２２はパルスカウント値１２、第３候補点Ｐ２３はパルスカウント値が２４、第４候補点Ｐ２４はパルスカウント値３６、第５候補点Ｐ２５はパルスカウント値４８、第６候補点Ｐ２６はパルスカウント値６０、第７候補点Ｐ２７はパルスカウント値７２、第８候補点Ｐ２８はパルスカウント値８４に相当する。また、ＩＤ１のセンサユニット３１から送信された一定位置検出信号を受信したときに回転センサユニット２１によって図１０（ａ）に示すパルスカウント値Ｍ１１〜Ｍ１８が取得されたとして説明を行う。

図１１のステップＳ２１及び図１２（ａ）に示すように、受信コントローラ５１は、パルスカウント値と各候補点Ｐ２１〜Ｐ２８までの差を求める。第１実施形態と同様に、受信コントローラ５１は、パルスカウント値から各候補点Ｐ２１〜Ｐ２８までの正負方向への差の両方を求める。

次に、図１１のステップＳ２２及び図１２（ｂ）に示すように、受信コントローラ５１は、各パルスカウント値から各候補点Ｐ２１〜Ｐ２８までの正負方向への差のうち、絶対値の小さいほうの差を、パルスカウント値から各候補点Ｐ２１〜Ｐ２８までの差として採用する。この際、パルスカウント値から各候補点Ｐ２１〜Ｐ２８までの正負方向への差が同一（４８）であれば、４８を各候補点Ｐ２１〜Ｐ２８までの差として採用する。

次に、図１１のステップＳ２３及び図１３（ａ）に示すように、受信コントローラ５１は、パルスカウント値から各候補点Ｐ２１〜Ｐ２８までの差の絶対値を加算し、合計値を求める。そして、第１実施形態と同様に、この合計値は、パルスカウント値から各候補点Ｐ２１〜Ｐ２８までの差を示す指標となり、各パルスカウント値からの差の絶対値の合計が最も小さい候補点が、パルスカウント値との差が最も小さい候補点となる。そして、受信コントローラ５１は、各パルスカウント値からの差の絶対値の合計が最も小さい候補点を変更後基準点として設定する。本実施形態では、パルスカウント値２４に相当する第３候補点Ｐ２３が変更後基準点として設定される。

次に、ステップＳ２４において、受信コントローラ５１は、ステップＳ２３にて設定された変更後基準点を中心とした許容範囲内に各パルスカウント値が含まれているか否かを判定する。なお、許容範囲としては、第１実施形態と同様に、車輪位置特定装置を構成する部材の公差などを考慮して定められ、例えば、パルスカウント値±１６（±６０°）に設定される。

次に、図１１のステップＳ２５及び図１３（ｂ）に示すように、受信コントローラ５１は、パルスカウント値が許容範囲外となる数をカウントする。本実施形態では、８回取得したパルスカウント値のうち、１回分のパルスカウント値が許容範囲外となる。

次に、図１１のステップＳ２６及び図１４に示すように、受信コントローラ５１は、４つの車輪１１毎（４つの回転センサユニット２１〜２４毎）に、パルスカウント値が許容範囲外となった数を比較する。そして、パルスカウント値が許容範囲外となった数が最も小さい回転センサユニットと、その他の各回転センサユニットの全てで２個以上の差がつけば、該当ＩＤのセンサユニット３１は、パルスカウント値が許容範囲外となった数が最も小さい回転センサユニットに対応する車輪１１に設けられていると判定することができる。ＩＤ２、ＩＤ３、ＩＤ４にセンサユニット３１についても上記した処理と同様の処理を行うことで、各センサユニット３１が設けられている車輪１１の位置を特定することができる。

第１実施形態では、複数の候補点から中心点を設定し、中心点が最も基準点に近い候補点となった場合にはパルスカウント値に予め設定された値を加えることでパルスカウント値の基準点を変更後基準点としている。これに対して、第２実施形態では、複数の候補点のうち、パルスカウント値との差が最も小さい変更後基準点を設定している。

したがって、上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（３）受信コントローラ５１は、複数の候補点のうちから一つを変更後基準点として設定し、この変更後基準点を中心とした許容範囲内に含まれるパルスカウント値の数からセンサユニット３１が設けられている車輪１１の位置を特定している。予め設定された候補点Ｐ２１〜Ｐ２８から変更後基準点を選択するため、容易に変更後基準点を設定することができ、制御が簡略化される。

（４）また、予め設定された候補点Ｐ２１〜Ｐ２８から変更後基準点を設定することで、車輪１１の位置を特定するときには、変更後基準点として設定された候補点とパルスカウント値との差によって車輪１１の位置が特定される。したがって、候補点とパルスカウント値との差の絶対値によって車輪１１の位置を特定することができる。

なお、実施形態は、以下のように変更してもよい。
・各実施形態において、図１５に示すように、８回分のパルスカウント値でセンサユニット３１が設けられている車輪１１の位置が特定できない場合、パルスカウント値を更に取得してもよい。例えば、図１５では、８回分のパルスカウント値では、ＦＬ輪とＲＲ輪とで、パルスカウント値が許容範囲外となる数に２以上の差がついていない。このため、受信コントローラ５１は、パルスカウント値が許容範囲外となる数に２以上の差がつくまでパルスカウント値を取得する。なお、この場合であっても、基準点の設定は、８回分のパルスカウント値にて行ってもよい。

・各実施形態において、８回分のパルスカウント値でセンサユニット３１が設けられている車輪１１の位置が特定できない場合、許容範囲を変更してもよい。例えば、実施形態では、基準点を中心としてパルスカウント値±１６を許容範囲としていたが、パルスカウント値±１２（±４５°）を許容範囲として再度判定を行ってもよい。

・各実施形態において、許容範囲外のパルスカウント値をカウントして車輪１１の位置を特定しているが、許容範囲内のパルスカウント値をカウントして車輪１１の位置を特定してもよい。

・各実施形態において、８回分のパルスカウント値のばらつきからセンサユニット３１が設けられている車輪１１の位置を特定したが、パルスカウント値を取得する回数は、ばらつきを把握することができる範囲内で適宜変更してもよい。

・各実施形態において、候補点の数は変更してもよい。
・各実施形態において、センサユニット３１が一定位置検出送信を行う一定位置は、適宜変更してもよい。

・各実施形態において、パルスの立ち上がりと立ち下がりの両方をカウントしたが、パルスの立ち上がり又はパルスの立ち下がりのみをカウントしてもよい。この場合、パルスカウント値は、立ち上がりと立ち下がりの両方をカウントするときの半分となる。

・各実施形態において、歯車２４ａの歯数は適宜変更してもよい。
・各実施形態において、車輪１１の数がいくつの車両であってもよい。
・第１実施形態において、基準点をパルスカウント値が跨ぐ可能性が最も低いように、パルスカウント値を基準点から最も離れた４８パルス付近でばらつくよう、候補点が０パルスの時に４８パルス加えた値を基準点とおいたが、パルスカウントが跨ぐ可能性が低いようなら、４８パルス付近でばらつくように制御しなくてもよい。

・第１実施形態において、候補点のパルス合計値の小さい点をパルスばらつき中心点と設定して反対側パルスを加えたが、パルス合計値の大きい点をパルスばらつきの安定する点（基準点）として、基準点を決めてもよい。

・各実施形態において、複数のパルスカウント値の平均値を中心として許容範囲を設定したが、これに限られない。例えば、複数のパルスカウント値のうち、中央値を中心として許容範囲を設定してもよい。また、パルスカウント値の最大値と最小値を基準として許容範囲を定めてもよい。

１０…車両、１１…車輪、２４ａ…歯車、２４ｂ…検出器、３１…センサユニット、５０…受信機、５１…受信コントローラ。

Claims (1)

1. 複数の車輪のそれぞれに設けられて、車輪の回転情報を検出し、無線送信するセンサユニットと、前記車輪のそれぞれに対応するように設けられるとともに車輪の回転をパルス検出する検出器と、ＩＧ＿ＯＮ時のパルスを基準点としてパルスをカウントするパルスカウント部と、センサユニットの回転情報とカウントされたパルスのカウント数を１回転分のパルスのカウント数で除算した余りに対応するパルスカウント値とを同期させることでそれぞれの前記センサユニットが、複数の車輪のうちのどの車輪に設けられているかを特定する制御部を備えた、車輪位置特定装置であって、
   前記制御部は、前記センサユニットの回転情報とパルスカウント値とを同期する時に取得した値から、前記パルスカウント値が取り得る範囲内で予め設定された複数の候補点のうち、複数回検出された前記パルスカウント値との差が最も小さい候補点を中心点として設定し、前記複数の候補点のうち、最も基準点に近い候補点が前記中心点として設定された場合、前記中心点として設定された前記候補点に基づいて予め設定された値を前記中心点に加え、前記基準点を変更した変更後基準点を求め、当該変更後基準点からのパルスカウント値と前記センサユニットの回転情報とを同期させることでそれぞれの前記センサユニットが、複数の車輪のうちのどの車輪に設けられているかを特定する車輪位置特定装置。