JP6405950B2 - Fastening parts conveyor - Google Patents
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Description
本願の開示する技術は、締結部品の搬送装置に関する。 The technology disclosed in the present application relates to a fastener conveying apparatus.
例えばネジのような頭部及び胴部を有する締結部品を自動で搬送するためには、搬送装置が用いられる。この種の搬送装置のなかには、締結部品を搬送するための貫通孔を有する搬送部材を備えるものがある。 For example, a conveying device is used to automatically convey a fastening part having a head and a body such as a screw. Some of this type of conveying device includes a conveying member having a through hole for conveying a fastening part.
上記搬送装置では、搬送部材に形成された貫通孔を通じて締結部品を搬送する際に、締結部品が傾くなど締結部品の姿勢が変化していた場合には、締結部品が貫通孔の内壁面等と干渉又は衝突する虞がある。 In the above conveying device, when the fastening component is changed in posture, for example, when the fastening component is inclined when the fastening component is conveyed through the through hole formed in the conveying member, the fastening component is connected to the inner wall surface of the through hole or the like. There is a risk of interference or collision.
本願の開示する技術は、一つの側面として、搬送部材に形成された貫通孔を通じて締結部品を搬送する際に、締結部品と貫通孔の内壁面等との干渉又は衝突を抑制できる締結部品の搬送装置を提供することを目的とする。 As one aspect of the technology disclosed in the present application, when a fastening part is transported through a through hole formed in a transport member, the fastening part can be transported to suppress interference or collision between the fastening part and the inner wall surface of the through hole. An object is to provide an apparatus.
上記目的を達成するために、本願の開示する技術に係る締結部品の搬送装置は、頭部及び胴部を有する締結部品と対応する断面Ｔ字状の貫通孔を有すると共に、前記貫通孔の一方の開口側の内壁面のうちの天面に空気吸引口が開口し、前記内壁面のうちの底面に部品供給口が開口する搬送部材と、前記部品供給口の下側に下向きに開口して形成され前記部品供給口と連通する部品取入口と対向する位置に前記頭部を上にした状態で前記締結部品を移送する移送部と、前記空気吸引口を通じて空気を吸引し、前記天面における前記空気吸引口の周辺部に形成された吸着面に前記頭部を吸着させる吸引部と、前記貫通孔の一方の開口から前記貫通孔内に空気を吐出し、前記吸着面に吸着された前記締結部品を前記貫通孔の他方の開口に搬送させる吐出部と、を備える。 In order to achieve the above-described object, a fastening device transport device according to a technique disclosed in the present application has a through hole having a T-shaped cross section corresponding to a fastening component having a head and a body , and one of the through holes. An air suction port opens on the top surface of the inner wall surface on the opening side, a conveying member in which the component supply port opens on the bottom surface of the inner wall surface, and a downward opening on the lower side of the component supply port. A transfer unit that transfers the fastening component in a state facing the component intake port that is formed and communicates with the component supply port with the head up, and sucks air through the air suction port, A suction part that adsorbs the head to an adsorption surface formed at a peripheral part of the air suction port, and air is discharged into the through hole from one opening of the through hole, and is adsorbed on the adsorption surface The fastening component is conveyed to the other opening of the through hole. It includes a detecting section, a.
本願の開示する技術によれば、搬送部材に形成された貫通孔を通じて締結部品を搬送する際に、締結部品が貫通孔の内壁面等と干渉又は衝突することを抑制できる。 According to the technique disclosed in the present application, when the fastening component is conveyed through the through hole formed in the conveying member, the fastening component can be prevented from interfering with or colliding with the inner wall surface of the through hole.
以下、本願の開示する技術の一実施形態を説明する。 Hereinafter, an embodiment of the technology disclosed in the present application will be described.
図１に示される本実施形態の搬送装置１０は、「締結部品の搬送装置」の一例であり、微小ネジ１２を後述するネジ締め機８０に搬送するためのものである。この搬送装置１０によって搬送される微小ネジ１２は、「締結部品」の一例であり、図２に示されるように、頭部１４及び胴部１６を有する。本実施形態の搬送装置１０が搬送対象とする微小ネジ１２は、一例として、微小ネジ１２の軸長Ｌが頭部１４の直径Ｄと略同一のものである。 The conveyance device 10 of the present embodiment shown in FIG. 1 is an example of a “clamping component conveyance device”, and is for conveying the micro screw 12 to a screw tightening machine 80 described later. The micro screw 12 conveyed by the conveying device 10 is an example of a “fastening part”, and has a head portion 14 and a trunk portion 16 as shown in FIG. As an example, the micro screw 12 to be transported by the transport device 10 of the present embodiment has an axial length L of the micro screw 12 that is substantially the same as the diameter D of the head 14.
図１に示されるように、この微小ネジ１２を搬送する搬送装置１０は、搬送チューブ２０と、パーツフィーダ２２と、吸引部２４と、吐出部２６とを備える。 As shown in FIG. 1, the transport device 10 that transports the micro screw 12 includes a transport tube 20, a parts feeder 22, a suction unit 24, and a discharge unit 26.
搬送チューブ２０は、「搬送部材」の一例である。この搬送チューブ２０には、微小ネジ１２を搬送するためのＴ字孔２８が形成されている。このＴ字孔２８は、「貫通孔」の一例であり、搬送チューブ２０の軸方向に貫通されている。 The transport tube 20 is an example of a “transport member”. The transport tube 20 is formed with a T-shaped hole 28 for transporting the micro screw 12. The T-shaped hole 28 is an example of a “through hole” and is penetrated in the axial direction of the transport tube 20.
図３に示されるように、Ｔ字孔２８は、微小ネジ１２と対応する断面Ｔ字状に形成されている。つまり、Ｔ字孔２８は、微小ネジ１２と相似で微小ネジ１２の外形よりも若干大きな形状で形成されており、頭部１４と対応する横長の上孔３０と、胴部１６と対応する縦長の下孔３２とを有する。このＴ字孔２８を有する搬送チューブ２０は、一例として、Ｔ字孔２８の上下方向が鉛直方向と一致するように配置されている。 As shown in FIG. 3, the T-shaped hole 28 is formed in a T-shaped cross section corresponding to the micro screw 12. That is, the T-shaped hole 28 is similar to the micro screw 12 and is formed in a slightly larger shape than the external shape of the micro screw 12. The T-shaped hole 28 has a horizontally long upper hole 30 corresponding to the head portion 14 and a vertically long shape corresponding to the trunk portion 16. And a lower hole 32. As an example, the transport tube 20 having the T-shaped hole 28 is disposed such that the vertical direction of the T-shaped hole 28 coincides with the vertical direction.
図４に示されるように、搬送チューブ２０の一端側の上壁には、上穴３４が形成されており、搬送チューブ２０の一端側の下壁には、下穴３６が形成されている。この上穴３４及び下孔３２は、搬送チューブ２０の径方向を軸方向として形成されており、搬送チューブ２０の上壁及び下壁をそれぞれ貫通している。 As shown in FIG. 4, an upper hole 34 is formed in the upper wall on one end side of the transfer tube 20, and a lower hole 36 is formed in the lower wall on one end side of the transfer tube 20. The upper hole 34 and the lower hole 32 are formed with the radial direction of the transport tube 20 as an axial direction, and penetrate the upper wall and the lower wall of the transport tube 20, respectively.
上穴３４には、吸引パイプ３８が差し込まれており、下穴３６には、供給パイプ４０が差し込まれている。吸引パイプ３８の下端面は、Ｔ字孔２８の一方の開口６４側の内壁面のうちの天面４２と同じ高さに位置されており、この天面４２と面一状を成している。同様に、吸引パイプ３８の上端面は、Ｔ字孔２８の一方の開口６４側の内壁面のうちの底面４４と同じ高さに位置されており、この底面４４と面一状を成している。 A suction pipe 38 is inserted into the upper hole 34, and a supply pipe 40 is inserted into the lower hole 36. The lower end surface of the suction pipe 38 is located at the same height as the top surface 42 of the inner wall surface on the one opening 64 side of the T-shaped hole 28, and is flush with the top surface 42. . Similarly, the upper end surface of the suction pipe 38 is positioned at the same height as the bottom surface 44 of the inner wall surface on the one opening 64 side of the T-shaped hole 28, and is flush with the bottom surface 44. Yes.
吸引パイプ３８における下側の開口は、空気を吸引するための空気吸引口４６として形成されており、この空気吸引口４６は、Ｔ字孔２８の一方の開口６４側の天面４２に開口している。この空気吸引口４６を含む吸引パイプ３８の内孔４８は、この内孔４８の軸方向視にて円形に形成されると共に、微小ネジ１２の頭部１４よりも小径とされている。 The lower opening of the suction pipe 38 is formed as an air suction port 46 for sucking air. The air suction port 46 opens on the top surface 42 on the side of one opening 64 of the T-shaped hole 28. ing. An inner hole 48 of the suction pipe 38 including the air suction port 46 is formed in a circular shape when viewed in the axial direction of the inner hole 48 and has a smaller diameter than the head 14 of the micro screw 12.
一方、供給パイプ４０における上側の開口は、Ｔ字孔２８に微小ネジ１２を供給するための部品供給口５０として形成されており、この部品供給口５０は、Ｔ字孔２８の一方の開口６４側の底面４４に開口している。この部品供給口５０は、空気吸引口４６と同軸上に位置する。 On the other hand, the upper opening of the supply pipe 40 is formed as a component supply port 50 for supplying the micro screw 12 to the T-shaped hole 28, and this component supply port 50 is one opening 64 of the T-shaped hole 28. It opens to the bottom 44 on the side. The component supply port 50 is positioned coaxially with the air suction port 46.
また、供給パイプ４０は、直線状に形成されており、この供給パイプ４０における下側の開口は、パーツフィーダ２２によって移送された先頭の微小ネジ１２を取り入れるための部品取入口５２として形成されている。この部品取入口５２は、下向きに開口されている。 The supply pipe 40 is formed in a straight line, and the lower opening of the supply pipe 40 is formed as a component inlet 52 for taking in the leading micro screw 12 transferred by the parts feeder 22. Yes. The component intake 52 is opened downward.
部品供給口５０及び部品取入口５２を含む供給パイプ４０の内孔５４は、微小ネジ１２の頭部１４の外形形状と同様に内孔５４の軸方向視にて円形に形成されると共に、微小ネジ１２の頭部１４よりも大径とされている。この部品取入口５２から内孔５４に取り入れられた微小ネジ１２は、後述する如く、微小ネジ１２の軸方向と内孔５４の軸方向とが一致した状態で内孔５４を通過する。このため、内孔５４は、この内孔５４を微小ネジ１２が通過する際に微小ネジ１２の姿勢が変化しないように、微小ネジ１２の頭部１４よりも若干大きな径で形成されている。 The inner hole 54 of the supply pipe 40 including the component supply port 50 and the component intake port 52 is formed in a circular shape when viewed from the axial direction of the inner hole 54 in the same manner as the outer shape of the head 14 of the micro screw 12. The diameter is larger than the head 14 of the screw 12. The micro screw 12 taken into the inner hole 54 from the component intake 52 passes through the inner hole 54 in a state where the axial direction of the micro screw 12 and the axial direction of the inner hole 54 coincide as will be described later. For this reason, the inner hole 54 is formed with a slightly larger diameter than the head 14 of the micro screw 12 so that the posture of the micro screw 12 does not change when the micro screw 12 passes through the inner hole 54.
図４のＦ５−Ｆ５線断面図である図５に示されるように、搬送チューブ２０におけるＴ字孔２８と部品供給口５０との交差部には、部品供給口５０を天面４２側に延長して形成された空間５５が形成されている。この空間５５には、部品供給口５０から浮上した微小ネジ１２が収容される。 As shown in FIG. 5 which is a sectional view taken along line F5-F5 of FIG. 4, the component supply port 50 is extended to the top surface 42 side at the intersection of the T-shaped hole 28 and the component supply port 50 in the transport tube 20. A space 55 is formed. The space 55 accommodates the micro screw 12 that floats from the component supply port 50.
この空間５５に収容された微小ネジ１２の頭部１４は、後述する如く天面４２における空気吸引口４６の周辺部に吸着される。この天面４２における空気吸引口４６の周辺部は、微小ネジ１２の頭部１４が吸着される吸着面４６Ａ（図４も参照）として形成されている。また、Ｔ字孔２８のうち部品供給口５０（空間５５）と他方の開口８４との間は、図１に示される如く、実際に微小ネジ１２を搬送する搬送路２８Ａとして形成されている。図５に示されるように、搬送路２８Ａにおける空間５５への開口は、搬送路２８Ａの入口とされる。 The head 14 of the micro screw 12 accommodated in the space 55 is adsorbed to the periphery of the air suction port 46 on the top surface 42 as will be described later. The peripheral portion of the air suction port 46 on the top surface 42 is formed as an adsorption surface 46A (see also FIG. 4) on which the head 14 of the micro screw 12 is adsorbed. Further, between the component supply port 50 (space 55) and the other opening 84 in the T-shaped hole 28, as shown in FIG. 1, a conveyance path 28A for actually conveying the microscrew 12 is formed. As shown in FIG. 5, the opening to the space 55 in the transport path 28A is an entrance of the transport path 28A.
図１に示されるパーツフィーダ２２は、「移送部」の一例であり、移送台５６を有している。移送台５６には、直線状の溝５８が形成されている。溝５８には、各微小ネジ１２の胴部１６が挿入され、各微小ネジ１２の頭部１４は、移送台５６における溝５８の周縁部に載置される。複数の微小ネジ１２は、溝５８に保持されることで溝５８に沿って整列される。 The parts feeder 22 shown in FIG. 1 is an example of a “transfer section” and has a transfer table 56. A linear groove 58 is formed in the transfer table 56. The body portion 16 of each micro screw 12 is inserted into the groove 58, and the head portion 14 of each micro screw 12 is placed on the peripheral portion of the groove 58 in the transfer table 56. The plurality of micro screws 12 are aligned along the groove 58 by being held in the groove 58.
このパーツフィーダ２２では、移送台５６が振動されることにより、複数の微小ネジ１２が頭部１４を上にして整列された状態で移送台５６の先端部に向けて移送される。移送台５６の先端部は、部品取入口５２の下方に位置されており、複数の微小ネジ１２のうち先頭の微小ネジ１２の頭部１４は、部品取入口５２の下方位置に位置される。また、この部品取入口５２の下方位置に位置された先頭の微小ネジ１２の頭部１４は、部品取入口５２と同軸上に配置され、この頭部１４の上面は、部品取入口５２と対向される。 In the parts feeder 22, when the transfer table 56 is vibrated, the plurality of micro screws 12 are transferred toward the tip of the transfer table 56 in a state of being aligned with the head 14 facing upward. The front end of the transfer table 56 is positioned below the component intake 52, and the head 14 of the first micro screw 12 among the plurality of micro screws 12 is positioned below the component intake 52. The head 14 of the first micro screw 12 positioned below the component intake 52 is arranged coaxially with the component intake 52, and the upper surface of the head 14 faces the component intake 52. Is done.
また、パーツフィーダ２２は、複数の微小ネジ１２の配列方向に沿って延びる押え部材６０を有している。押え部材６０は、複数の微小ネジ１２のうち先頭から二個目以降の微小ネジ１２の上方に位置される。この押え部材６０は、パーツフィーダ２２に設けられた切替機構により、移送台５６の振動時には、二個目以降の微小ネジ１２の頭部１４に対して離間し、移送台５６の振動停止時には、二個目以降の微小ネジ１２の頭部１４を押えるように動作される。 The parts feeder 22 has a pressing member 60 extending along the arrangement direction of the plurality of micro screws 12. The pressing member 60 is positioned above the second and subsequent micro screws 12 from the top of the plurality of micro screws 12. The pressing member 60 is separated from the head 14 of the second and subsequent micro screws 12 by the switching mechanism provided in the parts feeder 22 when the transfer table 56 vibrates, and when the transfer table 56 stops vibrating, It operates so as to press the head 14 of the second and subsequent micro screws 12.
吸引部２４は、例えば電動ポンプ等の真空源であり、吸引パイプ３８における空気吸引口４６と反対側の端部に接続されている。吸引部２４が作動すると、空気吸引口４６から空気が吸引される。吐出部２６は、例えば電動コンプレッサ等であり、吐出パイプ６２を介してＴ字孔２８の一方の開口６４に接続されている。 The suction unit 24 is a vacuum source such as an electric pump, for example, and is connected to an end of the suction pipe 38 opposite to the air suction port 46. When the suction unit 24 is activated, air is sucked from the air suction port 46. The discharge unit 26 is an electric compressor, for example, and is connected to one opening 64 of the T-shaped hole 28 via a discharge pipe 62.
吐出パイプ６２の内孔６６は、例えば、断面円形状であり、この内孔６６の中心軸は、Ｔ字孔２８の中心軸（上孔３０と下孔３２との境界）と一致されている。吐出部２６が作動すると、吐出パイプ６２を通じてＴ字孔２８の一方の開口６４からＴ字孔２８内に空気が吐出される。吐出部２６から吐出される空気は、断続的でも連続的でもどちらでも良い。 The inner hole 66 of the discharge pipe 62 has, for example, a circular cross section, and the central axis of the inner hole 66 coincides with the central axis of the T-shaped hole 28 (the boundary between the upper hole 30 and the lower hole 32). . When the discharge unit 26 is activated, air is discharged into the T-shaped hole 28 from one opening 64 of the T-shaped hole 28 through the discharge pipe 62. The air discharged from the discharge unit 26 may be either intermittent or continuous.
また、図６に示されるように、搬送装置１０は、上記構成要素に加え、有無センサ６８、圧力センサ７０、通過センサ７２、搬送センサ７４、フィーダ駆動部７６、及び、制御部７８を備える。 As shown in FIG. 6, the transport apparatus 10 includes a presence sensor 68, a pressure sensor 70, a passage sensor 72, a transport sensor 74, a feeder drive unit 76, and a control unit 78 in addition to the above components.
有無センサ６８は、図１に示されるパーツフィーダ２２に設けられた移送台５６の先端部に先頭の微小ネジ１２が有るか無いかを検出し、「検出部」の一例である圧力センサ７０は、吸引部２４の吸引圧力を検出する。また、通過センサ７２は、図１に示される搬送チューブ２０内を微小ネジ１２が通過したか否かを検出し、搬送センサ７４は、搬送チューブ２０の他方の開口８４（出口）に微小ネジ１２が搬送されたか否かを検出する。 The presence / absence sensor 68 detects whether or not the leading micro screw 12 is present at the tip of the transfer table 56 provided in the parts feeder 22 shown in FIG. 1, and the pressure sensor 70 as an example of the “detection unit” is The suction pressure of the suction unit 24 is detected. Further, the passage sensor 72 detects whether or not the micro screw 12 has passed through the transport tube 20 shown in FIG. 1, and the transport sensor 74 is connected to the other opening 84 (exit) of the transport tube 20. Is detected.
有無センサ６８、搬送センサ７４には、例えば、ＣＣＤカメラや受発光センサ等が好適に使用され、通過センサ７２には、例えば、金属センサ等が好適に使用される。フィーダ駆動部７６は、「駆動部」の一例である。このフィーダ駆動部７６は、振動体を有する電動アクチュエータであり、図１に示される移送台５６を振動させるよう作動する。 For the presence sensor 68 and the conveyance sensor 74, for example, a CCD camera or a light emitting / receiving sensor is preferably used, and for the passage sensor 72, for example, a metal sensor or the like is preferably used. The feeder drive unit 76 is an example of a “drive unit”. The feeder drive unit 76 is an electric actuator having a vibrating body, and operates to vibrate the transfer table 56 shown in FIG.
制御部７８は、例えば、シーケンサ等により形成される。この制御部７８は、有無センサ６８、圧力センサ７０、通過センサ７２、搬送センサ７４等からの出力信号に基づき、吸引部２４、吐出部２６、及び、フィーダ駆動部７６等の動作を制御する。 The control unit 78 is formed by, for example, a sequencer. The control unit 78 controls operations of the suction unit 24, the discharge unit 26, the feeder drive unit 76, and the like based on output signals from the presence sensor 68, the pressure sensor 70, the passage sensor 72, the transport sensor 74, and the like.
また、図１２に示されるように、搬送チューブ２０の他方側には、自動ネジ締め機８０が接続されている。この自動ネジ締め機８０は、到着部８１及びビット部８２を有する。 As shown in FIG. 12, an automatic screw tightener 80 is connected to the other side of the transport tube 20. This automatic screwing machine 80 has an arrival part 81 and a bit part 82.
到着部８１は、搬送チューブ２０における他方側の端部に固定されており、搬送チューブ２０における他方の開口８４から送り出された微小ネジ１２は、到着部８１に保持される。ビット部８２は、到着部８１の上方に設けられており、筒状のケース８６と、このケース８６に収納されたドライバ８８とを有する。到着部８１に到着し保持された微小ネジ１２は、ドライバ８８に装着された後、締結対象物に形成されたネジ孔にドライバ８８によって螺入される。 The arrival part 81 is fixed to the other end of the transport tube 20, and the micro screw 12 sent out from the other opening 84 in the transport tube 20 is held by the arrival part 81. The bit portion 82 is provided above the arrival portion 81, and includes a cylindrical case 86 and a driver 88 accommodated in the case 86. The micro screw 12 that has arrived and held at the arrival portion 81 is attached to the driver 88 and then screwed into the screw hole formed in the object to be fastened.
次に、自動ネジ締め機８０に微小ネジ１２を搬送する際の搬送装置１０の動作の一例について説明する。 Next, an example of operation | movement of the conveying apparatus 10 at the time of conveying the microscrew 12 to the automatic screwing machine 80 is demonstrated.
搬送装置１０のスタートスイッチがオンになると、制御部７８は、図７のフローチャートで示される動作を開始する。なお、以下の説明における各ステップ番号については、図７のフローチャートを適宜参照することにする。 When the start switch of the transport apparatus 10 is turned on, the control unit 78 starts the operation shown in the flowchart of FIG. For each step number in the following description, the flowchart of FIG. 7 will be referred to as appropriate.
図８の上図に示されるように、制御部７８は、動作を開始すると、フィーダ駆動部７６を作動させる（ステップＳ１）。フィーダ駆動部７６が作動すると、移送台５６が振動し、複数の微小ネジ１２が頭部１４を上にして整列された状態で移送台５６の先端部に向けて移送される。 As shown in the upper diagram of FIG. 8, when the control unit 78 starts operation, the control unit 78 operates the feeder driving unit 76 (step S1). When the feeder driving unit 76 is operated, the transfer table 56 vibrates, and the plurality of micro screws 12 are transferred toward the tip of the transfer table 56 in a state where the micro screws 12 are aligned with the head 14 facing upward.
続いて、制御部７８は、有無センサ６８からの出力信号に基づいて、移送台５６の先端部に先頭の微小ネジ１２が有るか無いかを判断する（ステップＳ２）。ここで、移送台５６の先端部に先頭の微小ネジ１２が移送されていない場合には、有無センサ６８によって微小ネジ１２が検出されないので、制御部７８は、移送台５６の先端部に先頭の微小ネジ１２が無いと判断する（ステップＳ２：ＮＯ）。そして、制御部７８は、ステップＳ１の処理に戻り、移送台５６の先端部に先頭の微小ネジ１２が搬送されるまで、フィーダ駆動部７６の駆動を継続する。 Subsequently, the control unit 78 determines whether or not the leading micro screw 12 is present at the tip of the transfer table 56 based on the output signal from the presence sensor 68 (step S2). Here, when the first micro screw 12 is not transferred to the front end portion of the transfer table 56, the micro screw 12 is not detected by the presence / absence sensor 68. It is determined that there is no micro screw 12 (step S2: NO). Then, the control unit 78 returns to the process of step S <b> 1 and continues to drive the feeder driving unit 76 until the leading micro screw 12 is conveyed to the tip of the transfer table 56.
一方、移送台５６の先端部に先頭の微小ネジ１２が搬送されると、有無センサ６８によって微小ネジ１２が検出される。そして、制御部７８は、有無センサ６８からの出力信号に基づいて、移送台５６の先端部に先頭の微小ネジ１２が有ると判断する（ステップＳ２：ＹＥＳ）。 On the other hand, when the first micro screw 12 is conveyed to the tip of the transfer table 56, the micro screw 12 is detected by the presence / absence sensor 68. Based on the output signal from the presence / absence sensor 68, the controller 78 determines that the leading micro screw 12 is present at the tip of the transfer table 56 (step S2: YES).
図８の上図に示されるように、複数の微小ネジ１２のうち先頭の微小ネジ１２が移送台５６の先端部に移送されると、この先頭の微小ネジ１２の頭部１４は、部品取入口５２の下方位置に位置される。また、この部品取入口５２の下方位置に位置された先頭の微小ネジ１２の頭部１４は、部品取入口５２と同軸上に配置され、この頭部１４の上面は、部品取入口５２と対向される。そして、制御部７８は、フィーダ駆動部７６を停止させると共に、吸引部２４を作動させる（ステップＳ３）。 As shown in the upper diagram of FIG. 8, when the head micro screw 12 of the plurality of micro screws 12 is transferred to the tip of the transfer table 56, the head 14 of the head micro screw 12 is moved to the parts removal. Located below the inlet 52. The head 14 of the first micro screw 12 positioned below the component intake 52 is arranged coaxially with the component intake 52, and the upper surface of the head 14 faces the component intake 52. Is done. Then, the control unit 78 stops the feeder driving unit 76 and operates the suction unit 24 (step S3).
図８の中図に示されるように、吸引部２４が作動すると、空気吸引口４６を通じてＴ字孔２８の内部の空気が吸引され、これに伴い、部品取入口５２からも空気が吸引される。そして、部品取入口５２から空気と共に先頭の微小ネジ１２が吸い込まれる。この部品取入口５２から供給パイプ４０の内孔５４に取り入れられた微小ネジ１２は、微小ネジ１２の軸方向と内孔５４の軸方向とが一致した状態で内孔５４を通過する。なお、先頭から二個目以降の微小ネジ１２は、押え部材６０によって押えられているため、部品取入口５２への吸込みが回避される。 As shown in the middle diagram of FIG. 8, when the suction part 24 is operated, air inside the T-shaped hole 28 is sucked through the air suction port 46, and accordingly, air is also sucked from the component intake port 52. . Then, the leading micro screw 12 is sucked together with air from the component intake 52. The micro screw 12 taken into the inner hole 54 of the supply pipe 40 from the component intake 52 passes through the inner hole 54 in a state where the axial direction of the micro screw 12 and the axial direction of the inner hole 54 coincide with each other. Since the second and subsequent micro screws 12 from the top are pressed by the pressing member 60, the suction to the component intake 52 is avoided.
上述の部品取入口５２から吸い込まれた微小ネジ１２は、部品供給口５０を通じてＴ字孔２８に挿入される。また、このＴ字孔２８に挿入された微小ネジ１２は、空気吸引口４６側に吸い寄せられ、この微小ネジ１２の頭部１４は、天面４２における空気吸引口４６の周辺部に形成された吸着面４６Ａに吸着され保持される。 The micro screw 12 sucked from the component intake 52 is inserted into the T-shaped hole 28 through the component supply port 50. Further, the micro screw 12 inserted into the T-shaped hole 28 is sucked toward the air suction port 46, and the head 14 of the micro screw 12 is formed in the peripheral portion of the air suction port 46 on the top surface 42. It is sucked and held on the suction surface 46A.
ここで、微小ネジ１２が正規の姿勢（すなわち、微小ネジ１２の中心軸と空気吸引口４６の中心軸とが略一致する状態）で吸着面４６Ａに吸着されている場合には、頭部１４によって空気吸引口４６が閉止される。従って、この場合には、吸引部２４の吸引圧力が上昇する。一方、例えば微小ネジ１２が傾いたり、微小ネジ１２の位置が空気吸引口４６に対してずれたりするなど微小ネジ１２の姿勢が変化している場合には、頭部１４による空気吸引口４６の閉止が不十分となり、吸引部２４の吸引圧力差に大きな変化が見られない。 Here, when the micro screw 12 is adsorbed to the adsorption surface 46A in a normal posture (that is, a state where the central axis of the micro screw 12 and the central axis of the air suction port 46 substantially coincide), the head 14 As a result, the air suction port 46 is closed. Accordingly, in this case, the suction pressure of the suction unit 24 increases. On the other hand, when the posture of the micro screw 12 is changed, for example, when the micro screw 12 is inclined or the position of the micro screw 12 is shifted with respect to the air suction port 46, Closing becomes insufficient, and a large change is not seen in the suction pressure difference of the suction part 24.
このように吸引部２４が作動して微小ネジ１２が吸着面４６Ａに吸着されているときには、吸引部２４の吸引圧力が圧力センサ７０によって検出され、この圧力センサ７０から吸引圧力に応じた信号が制御部７８に出力される。 Thus, when the suction part 24 operates and the micro screw 12 is attracted to the suction surface 46A, the suction pressure of the suction part 24 is detected by the pressure sensor 70, and a signal corresponding to the suction pressure is output from the pressure sensor 70. It is output to the controller 78.
そして、制御部７８は、圧力センサ７０からの出力信号に基づいて、圧力センサ７０によって検出された吸引部２４の吸引圧力が予め定められた規定圧力以上であるか否か、すなわち、微小ネジ１２が正規の姿勢で吸着されているか否かを判断する（ステップＳ４）。ここで、微小ネジ１２が正規の姿勢で吸着されている場合、圧力センサ７０によって検出された吸引部２４の吸引圧力が予め定められた規定圧力以上となる。従って、この場合、制御部７８は、微小ネジ１２が正規の姿勢で吸着されていると判断し（ステップＳ４：ＹＥＳ）、吐出部２６を作動させる（ステップＳ５）。 Then, based on the output signal from the pressure sensor 70, the control unit 78 determines whether or not the suction pressure of the suction unit 24 detected by the pressure sensor 70 is equal to or higher than a predetermined specified pressure, that is, the micro screw 12. It is determined whether or not is adsorbed in a normal posture (step S4). Here, when the micro screw 12 is adsorbed in a normal posture, the suction pressure of the suction unit 24 detected by the pressure sensor 70 is equal to or higher than a predetermined specified pressure. Therefore, in this case, the control unit 78 determines that the micro screw 12 is attracted in a normal posture (step S4: YES), and operates the discharge unit 26 (step S5).
なお、このように吐出部２６を作動させる際に、制御部７８は、吐出部２６の作動開始と共に吸引部２４の吸引を停止させても良いし、吸引部２４の吸引を停止せずに、吐出部２６を作動させても良い。吐出部２６を作動させる際に、吸引部２４の吸引を停止させるか否かは、例えば、搬送条件によって決定される。 When operating the discharge unit 26 in this way, the control unit 78 may stop the suction of the suction unit 24 at the same time as the operation of the discharge unit 26 starts, or without stopping the suction of the suction unit 24, The discharge unit 26 may be operated. Whether or not to stop the suction of the suction unit 24 when the discharge unit 26 is operated is determined by, for example, the transport condition.
図８の下図に示されるように、吐出部２６が作動すると、吐出パイプ６２を通じてＴ字孔２８の一方の開口６４からＴ字孔２８内に空気が吐出される。吐出パイプ６２から吐出された空気は、吸着面４６Ａに吸着された微小ネジ１２の重心付近に吹き付けられる。そして、吸着面４６Ａに吸着された微小ネジ１２がＴ字孔２８（搬送路２８Ａ）を通じてＴ字孔２８の他方の開口８４に搬送される。このとき、微小ネジ１２は、この微小ネジ１２と対応する断面Ｔ字状のＴ字孔２８を通過することで、姿勢を保ったまま搬送チューブ２０の他方の開口８４に搬送（圧送）される。 As shown in the lower part of FIG. 8, when the discharge unit 26 operates, air is discharged into the T-shaped hole 28 from one opening 64 of the T-shaped hole 28 through the discharge pipe 62. The air discharged from the discharge pipe 62 is blown near the center of gravity of the micro screw 12 adsorbed on the adsorption surface 46A. Then, the micro screw 12 adsorbed on the adsorption surface 46A is conveyed to the other opening 84 of the T-shaped hole 28 through the T-shaped hole 28 (conveying path 28A). At this time, the micro screw 12 passes through the T-shaped hole 28 having a T-shaped cross section corresponding to the micro screw 12 and is conveyed (pressure-fed) to the other opening 84 of the conveying tube 20 while maintaining the posture. .
続いて、制御部７８は、通過センサ７２及び搬送センサ７４からの出力信号を検出し、微小ネジ１２が搬送チューブ２０の他方の開口８４に搬送された否かを判断する（ステップＳ６）。ここで、微小ネジ１２が搬送チューブ２０の他方の開口８４に搬送されていない場合には、搬送チューブ２０の内部で微小ネジ１２が詰まった可能性がある。従って、通過センサ７２及び搬送センサ７４によって微小ネジ１２が検出されない場合、制御部７８は、微小ネジ１２が搬送チューブ２０の他方の開口８４に搬送されていないと判断し、オペレータコールを発動する（ステップＳ１０）。 Subsequently, the control unit 78 detects output signals from the passage sensor 72 and the conveyance sensor 74, and determines whether or not the micro screw 12 has been conveyed to the other opening 84 of the conveyance tube 20 (step S6). Here, when the micro screw 12 is not transferred to the other opening 84 of the transfer tube 20, the micro screw 12 may be clogged inside the transfer tube 20. Therefore, when the micro screw 12 is not detected by the passage sensor 72 and the transport sensor 74, the control unit 78 determines that the micro screw 12 is not transported to the other opening 84 of the transport tube 20, and issues an operator call ( Step S10).
一方、微小ネジ１２が搬送チューブ２０の他方の開口８４に正常に搬送された場合には、通過センサ７２及び搬送センサ７４によって微小ネジ１２が検出される。従って、この場合、制御部７８は、通過センサ７２及び搬送センサ７４からの出力信号に基づいて、微小ネジ１２が搬送チューブ２０の他方の開口８４に搬送されたと判断する（ステップＳ６：ＹＥＳ）。 On the other hand, when the micro screw 12 is normally transported to the other opening 84 of the transport tube 20, the micro screw 12 is detected by the passage sensor 72 and the transport sensor 74. Therefore, in this case, the controller 78 determines that the micro screw 12 has been transported to the other opening 84 of the transport tube 20 based on the output signals from the passage sensor 72 and the transport sensor 74 (step S6: YES).
そして、制御部７８は、一連の作業を終了するか否かを判断する（ステップＳ７）。ここで、制御部７８は、一連の作業を終了しないと判断した場合（ステップＳ７：ＮＯ）には、上述のステップＳ１の処理に戻る。これにより、先頭から二個目の微小ネジ１２が次回の搬送工程における先頭の微小ネジ１２となり、この微小ネジ１２が上記と同様の要領で搬送チューブ２０の他方の開口８４に搬送される。この搬送装置１０では、上記動作が繰り返し行われることにより、複数の微小ネジ１２が順次搬送される。 And the control part 78 judges whether a series of work is complete | finished (step S7). Here, when it is determined that the series of work is not finished (step S7: NO), the control unit 78 returns to the process of step S1 described above. Thereby, the second micro screw 12 from the top becomes the top micro screw 12 in the next transport process, and this micro screw 12 is transported to the other opening 84 of the transport tube 20 in the same manner as described above. In the transport device 10, the plurality of micro screws 12 are sequentially transported by repeating the above operation.
一方、例えば搬送装置１０の停止スイッチがオンにされた場合、制御部７８は、上述のステップＳ７の処理において、一連の作業を終了すると判断する（ステップＳ７：ＹＥＳ）、そして、制御部７８は、吐出部２６を停止させ、一連の作業を終了する。これにより、微小ネジ１２の搬送が停止される。 On the other hand, for example, when the stop switch of the transport apparatus 10 is turned on, the control unit 78 determines that the series of operations is completed in the process of step S7 described above (step S7: YES), and the control unit 78 Then, the discharge unit 26 is stopped, and a series of work is finished. Thereby, the conveyance of the micro screw 12 is stopped.
ところで、上述のステップＳ４の処理において、微小ネジ１２の頭部１４が吸着面４６Ａに吸着された場合でも、例えば、図９の上図に示されるように、微小ネジ１２が傾くなど微小ネジ１２の姿勢が変化する場合がある。この場合には、頭部１４による空気吸引口４６の閉止が不十分となり、吸引部２４の吸引圧力差に大きな変化が見られない。また、頭部１４の上面には、工具の先端部と係合される「＋」状又は「−」状の溝が形成されているため、微小ネジ１２の姿勢が変化すると、同様に吸引部２４の吸引圧力差に大きな変化が見られない傾向にある。 By the way, even when the head 14 of the micro screw 12 is adsorbed to the adsorption surface 46A in the process of step S4 described above, for example, as shown in the upper diagram of FIG. The posture may change. In this case, the air suction port 46 is not sufficiently closed by the head 14, and a large change in the suction pressure difference of the suction unit 24 is not observed. Further, since a “+”-shaped or “−”-shaped groove to be engaged with the tip of the tool is formed on the upper surface of the head 14, when the posture of the micro screw 12 is changed, the suction portion is similarly formed. There is a tendency that a large change is not seen in the suction pressure difference of 24.
そして、微小ネジ１２が傾くなど微小ネジ１２の姿勢が変化している場合には、圧力センサ７０によって検出された吸引部２４の吸引圧力が予め定められた規定圧力より低くなる。この場合、制御部７８は、微小ネジ１２が正規の姿勢で吸着されていないと判断し（ステップＳ４：ＮＯ）、吸引部２４の吸引を停止させる（ステップＳ８）。 Then, when the posture of the micro screw 12 is changed, for example, the micro screw 12 is tilted, the suction pressure of the suction unit 24 detected by the pressure sensor 70 becomes lower than a predetermined specified pressure. In this case, the control unit 78 determines that the micro screw 12 is not attracted in a normal posture (step S4: NO), and stops the suction of the suction unit 24 (step S8).
図９の下図に示されるように、吸引部２４が停止すると、微小ネジ１２は、吸着面４６Ａから脱落し、部品供給口５０を通じて部品取入口５２から排出される。搬送装置１０には、回収部９０が設けられており、吸引部２４を停止させた場合、制御部７８は、回収部９０を作動させる（ステップＳ９）。 As shown in the lower diagram of FIG. 9, when the suction unit 24 stops, the micro screw 12 falls off the suction surface 46 </ b> A and is discharged from the component intake 52 through the component supply port 50. The transport device 10 is provided with a collection unit 90. When the suction unit 24 is stopped, the control unit 78 operates the collection unit 90 (step S9).
回収部９０が作動すると、部品供給口５０が回収部９０の回収通路９２と連通する状態に切り替えられ、部品供給口５０を通じて部品取入口５２から排出された微小ネジ１２は、回収通路９２を通じて回収部９０の回収箱９４に回収される。回収箱９４に回収された微小ネジ１２は、作業員によりパーツフィーダ２２に戻されて良いし、回収部９０が回収箱９４に回収した微小ネジ１２をパーツフィーダ２２に戻す機能を有していても良い。 When the collection unit 90 is activated, the component supply port 50 is switched to a state in which the component supply port 50 communicates with the collection passage 92 of the collection unit 90, and the micro screw 12 discharged from the component intake 52 through the component supply port 50 is collected through the collection passage 92. Collected in a collection box 94 of the unit 90. The micro screws 12 collected in the collection box 94 may be returned to the parts feeder 22 by an operator, and the collection unit 90 has a function of returning the micro screws 12 collected in the collection box 94 to the parts feeder 22. Also good.
制御部７８は、回収部９０を作動させた後、上述のステップＳ１の処理に戻る。これにより、微小ネジ１２が正規の姿勢で吸着されておらず回収部９０によって回収された場合でも、この回収処理以降、上述のステップＳ１以降の処理が継続される。 After operating the collection unit 90, the control unit 78 returns to the process of step S1 described above. Thereby, even when the micro screw 12 is not attracted in the normal posture and is collected by the collecting unit 90, the processing after the above-described step S1 is continued after this collecting processing.
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。 Next, the operation and effect of this embodiment will be described.
先ず、本実施形態の作用及び効果を明確にするために、比較例について説明する。図１３，図１４には、比較例に係る搬送装置１００が示されている。なお、比較の容易のために、比較例において、本実施形態と同一名称の構成要素については、本実施形態と同一の符号を用いる。 First, a comparative example will be described in order to clarify the operation and effect of the present embodiment. 13 and 14 show a transport apparatus 100 according to a comparative example. For ease of comparison, in the comparative example, the same reference numerals as those of the present embodiment are used for components having the same names as those of the present embodiment.
図１３，図１４に示される比較例に係る搬送装置１００は、上述の本実施形態に係る搬送装置１０に対して次のように構造が変更されている。つまり、比較例に係る搬送装置１００からは、空気吸引口４６を含む吸引パイプ３８、吸引部２４、吐出パイプ６２、及び、吐出部２６（図１参照）が省かれている。また、Ｔ字孔２８の一方の開口６４は、封止部材１０２によって封止されている。 The transport apparatus 100 according to the comparative example shown in FIGS. 13 and 14 has a structure changed as follows with respect to the transport apparatus 10 according to the above-described embodiment. That is, the suction pipe 38 including the air suction port 46, the suction part 24, the discharge pipe 62, and the discharge part 26 (see FIG. 1) are omitted from the transport apparatus 100 according to the comparative example. Further, one opening 64 of the T-shaped hole 28 is sealed by the sealing member 102.
図１３には、比較例に係る搬送装置１００において、微小ネジ１２の搬送に成功する様子が示されている。この図１３の上図に示されるように、比較例に係る搬送装置１００では、供給パイプ４０の下端から空気が吐出されることで、先頭の微小ネジ１２が浮上してＴ字孔２８に挿入される。また、図１３の下図に示されるように、Ｔ字孔２８に挿入された微小ネジ１２は、上方への移動から水平方向への移動に移動方向を変えてＴ字孔２８の他方の開口８４に搬送される。 FIG. 13 shows a state in which the micro screw 12 is successfully transferred in the transfer device 100 according to the comparative example. As shown in the upper diagram of FIG. 13, in the transfer device 100 according to the comparative example, the air is discharged from the lower end of the supply pipe 40, so that the leading micro screw 12 floats and is inserted into the T-shaped hole 28. Is done. Further, as shown in the lower diagram of FIG. 13, the micro screw 12 inserted into the T-shaped hole 28 changes the moving direction from upward movement to horizontal movement, and the other opening 84 of the T-shaped hole 28. To be transported.
しかしながら、この比較例に係る搬送装置１００では、次の課題がある。図１４には、比較例に係る搬送装置１００において、微小ネジ１２の搬送に失敗する様子が示されている。図１４の上図に示されるように、比較例に係る搬送装置１００では、Ｔ字孔２８に挿入された微小ネジ１２が傾くなど姿勢が変化した状態で微小ネジ１２が搬送チューブ２０の他方の開口８４に搬送される場合がある。この場合、例えば、微小ネジ１２の頭部１４が天面４２に接触したり、胴部１６が底面４４や部品供給口５０の周縁部に接触したりするなど、微小ネジ１２がＴ字孔２８の内壁面等と干渉又は衝突する虞がある。 However, the transport apparatus 100 according to this comparative example has the following problems. FIG. 14 illustrates a state in which the conveyance of the micro screw 12 fails in the conveyance device 100 according to the comparative example. As shown in the upper diagram of FIG. 14, in the transport apparatus 100 according to the comparative example, the micro screw 12 is attached to the other end of the transport tube 20 in a state where the micro screw 12 inserted into the T-shaped hole 28 is tilted and the posture is changed. There is a case where it is conveyed to the opening 84. In this case, for example, the head 14 of the micro screw 12 comes into contact with the top surface 42, the body 16 comes into contact with the bottom surface 44 or the peripheral portion of the component supply port 50, and the micro screw 12 has the T-shaped hole 28. There is a risk of interference or collision with the inner wall surface or the like.
このように微小ネジ１２がＴ字孔２８の内壁面等と干渉又は衝突すると、例えば、図１４の下図に示されるように、微小ネジ１２が供給パイプ４０を通じて落下するなど、この微小ネジ１２が搬送チューブ２０の他方の開口８４に搬送されない事態が生じる。 When the micro screw 12 interferes or collides with the inner wall surface or the like of the T-shaped hole 28 in this way, for example, as shown in the lower diagram of FIG. There arises a situation where the transfer tube 20 is not transferred to the other opening 84.
これに対し、本実施形態によれば、図８に示されるように、Ｔ字孔２８の一方の開口６４側の天面４２には、空気吸引口４６が開口されている。そして、吸引部２４によって空気吸引口４６から空気が吸引されることで、部品供給口５０からＴ字孔２８に微小ネジ１２が挿入されると共に、この微小ネジ１２が空気吸引口４６の周辺部に形成された吸着面４６Ａに一旦吸着され保持される。 On the other hand, according to the present embodiment, as shown in FIG. 8, the air suction port 46 is opened on the top surface 42 on the one opening 64 side of the T-shaped hole 28. When the suction unit 24 sucks air from the air suction port 46, the micro screw 12 is inserted into the T-shaped hole 28 from the component supply port 50, and the micro screw 12 is connected to the peripheral portion of the air suction port 46. It is once adsorbed and held on the adsorption surface 46A formed in the above.
これにより、微小ネジ１２の姿勢が安定するので、その後に、Ｔ字孔２８の一方の開口６４から吐出部２６により空気が吐出されても、微小ネジ１２とＴ字孔２８の内壁面等との干渉又は衝突を抑制することができる。これにより、例えば、微小ネジ１２が供給パイプ４０を通じて落下すること等を抑制できるので、微小ネジ１２を搬送チューブ２０の他方の開口８４に的確に搬送することができる。 Thereby, since the posture of the micro screw 12 is stabilized, even if air is subsequently discharged from the one opening 64 of the T-shaped hole 28 by the discharge unit 26, the micro screw 12 and the inner wall surface of the T-shaped hole 28, etc. Interference or collision can be suppressed. Thereby, for example, since the micro screw 12 can be prevented from dropping through the supply pipe 40, the micro screw 12 can be accurately transported to the other opening 84 of the transport tube 20.
しかも、空気吸引口４６は、Ｔ字孔２８の内壁面のうちの天面４２に形成されており、平面状に形成されているので、微小ネジ１２の頭部１４の上面が天面４２に突き当てられる。これにより、微小ネジ１２の姿勢をより一層効果的に安定させることができる。 Moreover, since the air suction port 46 is formed on the top surface 42 of the inner wall surface of the T-shaped hole 28 and is formed in a flat shape, the top surface of the head 14 of the micro screw 12 is on the top surface 42. It is hit. Thereby, the attitude | position of the microscrew 12 can be stabilized much more effectively.
また、部品供給口５０は、空気吸引口４６と同軸上に位置する。従って、空気吸引口４６から空気が吸引された場合には、部品供給口５０からＴ字孔２８に挿入された微小ネジ１２が直線状に浮上されてそのまま吸着面４６Ａに吸着される。これにより、微小ネジ１２を吸着面４６Ａに吸着させた際に、例えば微小ネジ１２が傾いたり、微小ネジ１２の位置が空気吸引口４６に対してずれたりするなど微小ネジ１２の姿勢が変化することを抑制することができる。この結果、微小ネジ１２をより正規の姿勢に近い状態で安定させることができるので、微小ネジ１２とＴ字孔２８の内壁面等との干渉又は衝突をより効果的に抑制することができる。 The component supply port 50 is positioned coaxially with the air suction port 46. Therefore, when air is sucked from the air suction port 46, the micro screw 12 inserted into the T-shaped hole 28 from the component supply port 50 is lifted linearly and is directly sucked onto the suction surface 46A. Thereby, when the micro screw 12 is attracted to the suction surface 46A, the posture of the micro screw 12 is changed, for example, the micro screw 12 is inclined or the position of the micro screw 12 is shifted with respect to the air suction port 46. This can be suppressed. As a result, since the micro screw 12 can be stabilized in a state closer to the normal posture, interference or collision between the micro screw 12 and the inner wall surface of the T-shaped hole 28 can be more effectively suppressed.
また、吸着面４６Ａは、実際に微小ネジ１２を搬送する搬送路２８Ａと面一状を成している。従って、Ｔ字孔２８の一方の開口６４から空気が吐出された場合には、微小ネジ１２とＴ字孔２８の内壁面等との干渉又は衝突をより一層効果的に抑制できるので、吸着面４６Ａに吸着された微小ネジ１２を搬送路２８Ａの入口（図５参照）に的確に挿入することができる。 Further, the suction surface 46A is flush with the conveyance path 28A that actually conveys the micro screw 12. Therefore, when air is discharged from one opening 64 of the T-shaped hole 28, interference or collision between the micro screw 12 and the inner wall surface of the T-shaped hole 28 can be further effectively suppressed. The micro screw 12 attracted by 46A can be accurately inserted into the entrance (see FIG. 5) of the transport path 28A.
また、万が一、図９に示される如く微小ネジ１２の姿勢が変化した状態で微小ネジ１２が吸着面４６Ａに吸着された場合には、吸引部２４における吸引圧力の低下が検出され、これに伴い制御部７８により吸引部２４の吸引が停止される。この場合には、吸着面４６Ａから微小ネジ１２が脱落し、この微小ネジ１２が部品供給口５０を通じて部品取入口５２から排出されるので、姿勢が変化した状態の微小ネジ１２に対して吐出部２６から空気が吐出されることを未然に回避できる。従って、このことによっても、微小ネジ１２とＴ字孔２８の内壁面等との干渉又は衝突を抑制することができる。 In the unlikely event that the micro screw 12 is attracted to the suction surface 46A with the posture of the micro screw 12 changed as shown in FIG. 9, a decrease in the suction pressure in the suction portion 24 is detected. The suction of the suction unit 24 is stopped by the control unit 78. In this case, the micro screw 12 comes off from the suction surface 46A, and the micro screw 12 is discharged from the component intake port 52 through the component supply port 50. Therefore, the discharge unit is applied to the micro screw 12 in a changed posture. It is possible to prevent air from being discharged from the nozzle 26 in advance. Therefore, also by this, interference or collision between the micro screw 12 and the inner wall surface of the T-shaped hole 28 can be suppressed.
次に、本実施形態の変形例について説明する。 Next, a modification of this embodiment will be described.
上記実施形態において、空気吸引口４６は、一つの孔によって形成されているが、例えば、図１０に示されるように、搬送チューブ２０に形成された複数の微小孔１０４によって複数の空気吸引口４６が形成されていても良い。また、例えば、図１１に示されるように、焼結体等により形成された多孔質部材１０６が搬送チューブ２０に設けられ、この多孔質部材１０６に形成された複数の微小孔１０８によって複数の空気吸引口４６が形成されても良い。なお、図１０，図１１では、搬送チューブ２０の上壁部が示されている。 In the above embodiment, the air suction ports 46 are formed by one hole. For example, as shown in FIG. 10, the plurality of air suction ports 46 are formed by a plurality of micro holes 104 formed in the transfer tube 20. May be formed. For example, as shown in FIG. 11, a porous member 106 formed of a sintered body or the like is provided in the transfer tube 20, and a plurality of air is formed by a plurality of micropores 108 formed in the porous member 106. A suction port 46 may be formed. 10 and 11, the upper wall portion of the transfer tube 20 is shown.
このように、複数の空気吸引口４６が設けられていると、吸引圧が分散するので、面内で均等な吸着が可能になり、姿勢が変化した状態で微小ネジ１２が吸着されることを抑制することができる。 In this way, when a plurality of air suction ports 46 are provided, the suction pressure is dispersed, so that even suction can be performed in the surface, and the micro screw 12 can be sucked in a state in which the posture is changed. Can be suppressed.
また、上記実施形態において、空気吸引口４６は、Ｔ字孔２８の一方の開口６４側の内壁面のうち天面４２に形成されているが、空気吸引口４６は、Ｔ字孔２８の一方の開口６４側の内壁面のうち天面４２以外の面（例えば、側面など）に形成されても良い。 In the above embodiment, the air suction port 46 is formed on the top surface 42 of the inner wall surface on the one opening 64 side of the T-shaped hole 28, but the air suction port 46 is one of the T-shaped holes 28. Of the inner wall surface on the opening 64 side, a surface other than the top surface 42 (for example, a side surface) may be formed.
同様に、部品供給口５０は、Ｔ字孔２８の一方の開口６４側の内壁面のうちの底面４４に形成されているが、部品供給口５０は、Ｔ字孔２８の一方の開口６４側の内壁面のうちの底面４４以外の面（例えば、側面など）に形成されても良い。なお、部品供給口５０がＴ字孔２８の一方の開口６４側の内壁面のうちの側面に形成される場合、部品供給口５０を含む供給パイプ４０の内孔５４は、Ｔ字孔２８と同様に断面Ｔ字状に形成されるのが望ましい。 Similarly, the component supply port 50 is formed on the bottom surface 44 of the inner wall surface on the one opening 64 side of the T-shaped hole 28, but the component supply port 50 is on the one opening 64 side of the T-shaped hole 28. The inner wall surface may be formed on a surface other than the bottom surface 44 (for example, a side surface). When the component supply port 50 is formed on the side surface of the inner wall surface on the one opening 64 side of the T-shaped hole 28, the inner hole 54 of the supply pipe 40 including the component supply port 50 is connected to the T-shaped hole 28. Similarly, it is desirable to form in a T-shaped cross section.
また、上記実施形態において、空気吸引口４６は、搬送チューブ２０の上壁に差し込まれた吸引パイプ３８に形成されている。しかしながら、例えば、搬送チューブ２０の外周面に吸引パイプ３８が接続されると共に、この吸引パイプ３８の内孔４８と連通する孔が搬送チューブ２０の上壁に形成され、この上壁に形成された孔によって天面４２に開口する空気吸引口４６が形成されても良い。 In the above embodiment, the air suction port 46 is formed in the suction pipe 38 inserted into the upper wall of the transport tube 20. However, for example, the suction pipe 38 is connected to the outer peripheral surface of the transport tube 20, and a hole communicating with the inner hole 48 of the suction pipe 38 is formed on the upper wall of the transport tube 20 and formed on the upper wall. An air suction port 46 that opens to the top surface 42 may be formed by a hole.
同様に、上記実施形態において、部品供給口５０は、搬送チューブ２０の下壁に差し込まれた供給パイプ４０に形成されている。しかしながら、例えば、搬送チューブ２０の外周面に供給パイプ４０が接続されると共に、この供給パイプ４０の内孔５４と連通する孔が搬送チューブ２０の下壁に形成され、この下壁に形成された孔によって底面４４に開口する部品供給口５０が形成されても良い。 Similarly, in the above embodiment, the component supply port 50 is formed in the supply pipe 40 inserted into the lower wall of the transport tube 20. However, for example, the supply pipe 40 is connected to the outer peripheral surface of the transport tube 20, and a hole communicating with the inner hole 54 of the supply pipe 40 is formed in the lower wall of the transport tube 20. A component supply port 50 that opens to the bottom surface 44 may be formed by a hole.
また、上記実施形態において、Ｔ字孔２８は、搬送チューブ２０の一端から他端に亘って形成されている。しかしながら、搬送チューブ２０に形成された貫通孔のうち、部品供給口５０と他方の開口８４との間の搬送路２８Ａが断面Ｔ字状に形成され、部品供給口５０と一方の開口６４との間は断面Ｔ字状以外の形状の孔で形成されていても良い。また、部品供給口５０と一方の開口６４との間が断面Ｔ字状以外の形状の孔で形成される場合、吸着面４６Ａは、断面Ｔ字状に形成された搬送路２８Ａの天面４２と面一状に形成されていることが望ましい。 In the above embodiment, the T-shaped hole 28 is formed from one end to the other end of the transport tube 20. However, among the through holes formed in the transport tube 20, the transport path 28 </ b> A between the component supply port 50 and the other opening 84 is formed in a T-shaped cross section, and the component supply port 50 and the one opening 64 The gap may be formed by a hole having a shape other than a T-shaped cross section. When the gap between the component supply port 50 and the one opening 64 is formed by a hole having a shape other than a T-shaped cross section, the suction surface 46A has a top surface 42 of the conveyance path 28A formed in a T-shaped cross section. It is desirable that it be formed flush with the surface.
また、上記実施形態において、搬送チューブ２０は、複数の部材を組み合わせて形成されても良い。また、上記実施形態では、「搬送部材」の一例として、チューブ状の搬送チューブ２０が用いられているが、チューブ状以外の形状の部材が用いられても良い。 Moreover, in the said embodiment, the conveyance tube 20 may be formed combining several members. Moreover, in the said embodiment, although the tube-shaped conveyance tube 20 is used as an example of a "conveyance member", members of shapes other than a tube shape may be used.
また、上記実施形態では、「移送部」の一例として、振動式のパーツフィーダ２２が用いられているが、振動式のパーツフィーダ２２以外の装置が用いられても良い。また、「移送部」の一例として、複数の微小ネジ１２を整列させずに微小ネジ１２を個別に供給する装置が用いられても良い。 In the above-described embodiment, the vibration-type parts feeder 22 is used as an example of the “transfer section”, but an apparatus other than the vibration-type parts feeder 22 may be used. Further, as an example of the “transfer section”, a device that individually supplies the micro screws 12 without aligning the plurality of micro screws 12 may be used.
また、上記実施形態では、吸引部２４の吸引圧力が予め定められた規定圧力より低い場合には、吸引部２４の吸引が停止されるが、吸引部２４の吸引圧力が予め定められた規定圧力である場合においても、吸引部２４の吸引が停止されても良い。また、吸引部２４の吸引圧力が予め定められた規定圧力である場合には、吸引部２４の吸引が継続されても良い。 Moreover, in the said embodiment, when the suction pressure of the suction part 24 is lower than a predetermined regulation pressure, the suction of the suction part 24 is stopped, but the suction pressure of the suction part 24 is a predetermined regulation pressure. Even in this case, the suction of the suction unit 24 may be stopped. Further, when the suction pressure of the suction unit 24 is a predetermined specified pressure, the suction of the suction unit 24 may be continued.
また、上記実施形態において、押え部材６０は、移送台５６に整列された複数の微小ネジ１２のうち先頭から二個目以降の微小ネジ１２の頭部１４を押えるように構成されている。しかしながら、押え部材６０は、先頭の微小ネジ１２を除き、少なくとも二個目の締結部品の頭部１４を押える構成であれば、二個目以降の微小ネジ１２の頭部１４を幾つ押えても良い。 In the above embodiment, the pressing member 60 is configured to press the head 14 of the second and subsequent micro screws 12 from the top of the plurality of micro screws 12 aligned with the transfer table 56. However, as long as the pressing member 60 is configured to press at least the head 14 of the second fastening part except for the first micro screw 12, the pressing member 60 can hold any number of heads 14 of the second and subsequent micro screws 12. good.
また、上記実施形態において、搬送装置１０の搬送対象物は、「締結部品」の一例として、微小ネジ１２とされているが、微小ネジ１２以外の頭部１４及び胴部１６を有する締結部品（例えば、リベット等）でも良い。また、締結部品は、微小でなくても良い。さらに、締結部品は、例えば樹脂など、金属以外の材料で形成されていても良い。また、搬送装置１０の搬送先は、ネジ締め機８０以外でも良い。 Moreover, in the said embodiment, although the conveyance target object of the conveying apparatus 10 is made into the micro screw 12 as an example of a "fastening component", the fastening component (head 14 and trunk | drum 16 other than the micro screw 12) ( For example, a rivet may be used. Further, the fastening part may not be minute. Furthermore, the fastening component may be formed of a material other than metal, such as resin. Further, the conveyance destination of the conveyance device 10 may be other than the screw tightener 80.
以上、本願の開示する技術の一実施形態について説明したが、本願の開示する技術は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。 As mentioned above, although one embodiment of the technique disclosed in the present application has been described, the technique disclosed in the present application is not limited to the above, and various modifications may be made without departing from the spirit of the present invention. Of course, it is possible.
なお、上述の本願の開示する技術の一実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。 In addition, the following additional remark is disclosed regarding one Embodiment of the technique which the above-mentioned this application discloses.
（付記１）
頭部及び胴部を有する締結部品を搬送するための貫通孔を有すると共に、前記貫通孔の一方の開口側の内壁面に空気吸引口及び部品供給口が開口する搬送部材と、
前記部品供給口と連通する部品取入口と対向する位置に前記締結部品を移送する移送部と、
前記空気吸引口を通じて空気を吸引する吸引部と、
前記貫通孔の一方の開口から前記貫通孔内に空気を吐出する吐出部と、
を備える締結部品の搬送装置。
（付記２）
前記吸引部及び前記吐出部を制御する制御部をさらに備え、
前記制御部は、前記吸引部を作動させて前記吸引部によって前記空気吸引口を通じて空気を吸引させることにより、前記部品取入口から吸い込まれた前記締結部品を前記部品供給口を通じて前記貫通孔に挿入させると共に、前記貫通孔に挿入された前記締結部品を前記内壁面における前記空気吸引口の周辺部に形成された吸着面に吸着させ、
前記吸着面に前記締結部品を吸着させた後に前記吐出部を作動させて前記貫通孔の一方の開口から前記貫通孔内に空気を吐出させることにより、前記吸着面に吸着された前記締結部品を前記貫通孔の他方の開口に搬送させる、
付記１に記載の締結部品の搬送装置。
（付記３）
前記制御部は、前記吐出部の作動開始と共に前記吸引部の吸引を停止させる、
付記２に記載の締結部品の搬送装置。
（付記４）
前記吸引部が作動して前記締結部品が前記吸着面に吸着されているときの前記吸引部の吸引圧力を検出する検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記検出部によって検出された前記吸引部の吸引圧力が予め定められた規定圧力より低い場合には、前記吸引部の吸引を停止させる、
付記２又は付記３に記載の締結部品の搬送装置。
（付記５）
前記制御部によって前記吸引部の吸引が停止された場合に、前記吸着面から脱落し前記部品供給口を通じて前記部品取入口から排出された前記締結部品を回収する回収部をさらに備える、
付記２〜付記４のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。
（付記６）
前記回収部は、回収した前記締結部品を前記移送部に戻す、
付記５に記載の締結部品の搬送装置。
（付記７）
前記貫通孔のうち少なくとも前記部品供給口と前記他方の開口との間は、前記締結部品と対応する断面Ｔ字状に形成されている、
付記１〜付記６のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。
（付記８）
前記貫通孔は、前記締結部品と対応する断面Ｔ字状のＴ字孔である、
付記１〜付記７のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。
（付記９）
前記空気吸引口は、前記内壁面のうちの天面に形成され、
前記部品供給口は、前記内壁面のうちの底面に形成されている、
付記７又は付記８に記載の締結部品の搬送装置。
（付記１０）
前記空気吸引口は、円形に形成されると共に、前記締結部品の頭部よりも小径であり、
前記部品供給口は、円形に形成されると共に、前記締結部品の頭部よりも大径である、
付記９に記載の締結部品の搬送装置。
（付記１１）
前記部品供給口は、前記空気吸引口と同軸上に位置する、
付記１〜付記１０のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。
（付記１２）
前記移送部を作動させる駆動部と、
前記駆動部を制御する制御部とさらに備え、
前記部品取入口は、下向きに開口し、
前記移送部は、複数の前記締結部品の頭部を上にして複数の前記締結部品を整列して保持し、
前記制御部は、前記駆動部を制御して、前記移送部に保持された複数の前記締結部品を整列して移送させると共に、複数の前記締結部品のうち先頭の締結部品の頭部を前記部品取入口の下方位置に位置させる、
付記１〜付記１１のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。
（付記１３）
前記移送部は、複数の前記締結部品のうち先頭の締結部品を除く少なくとも二個目の締結部品の頭部を押える押え部材を有する、
付記１２に記載の締結部品の搬送装置。
（付記１４）
前記空気吸引口は、複数の微小孔によって形成されている、
付記１〜付記１３のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。
（付記１５）
前記複数の微小孔は、前記搬送部材に形成されている、
付記１４に記載の締結部品の搬送装置。
（付記１６）
前記複数の微小孔は、前記搬送部材に設けられた多孔質部材に形成されている、
付記１４に記載の締結部品の搬送装置。
（付記１７）
前記搬送部材は、搬送チューブである、
付記１〜付記１６のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。
（付記１８）
前記締結部品は、ネジ又はリベットである、
付記１〜付記１７のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。
(Appendix 1)
A transport member having a through hole for transporting a fastening component having a head and a body, and an air suction port and a component supply port open on an inner wall surface on one opening side of the through hole;
A transfer unit for transferring the fastening component to a position facing a component intake port communicating with the component supply port;
A suction part for sucking air through the air suction port;
A discharge part for discharging air into the through hole from one opening of the through hole;
Fastener conveying device comprising:
(Appendix 2)
A control unit for controlling the suction unit and the discharge unit;
The control unit operates the suction unit and causes the suction unit to suck air through the air suction port, thereby inserting the fastening component sucked from the component intake port into the through hole through the component supply port. And adsorbing the fastening part inserted into the through hole to an adsorption surface formed in the peripheral portion of the air suction port on the inner wall surface,
After the fastening part is adsorbed on the adsorption surface, the fastening part is adsorbed on the adsorption surface by operating the discharge part to discharge air into the through hole from one opening of the through hole. Transport to the other opening of the through hole,
The fastening device conveying apparatus according to appendix 1.
(Appendix 3)
The control unit stops the suction of the suction unit together with the start of operation of the discharge unit,
The fastening device conveyance apparatus according to attachment 2.
(Appendix 4)
A detector for detecting the suction pressure of the suction part when the suction part is activated and the fastening part is sucked on the suction surface;
The control unit stops the suction of the suction unit when the suction pressure of the suction unit detected by the detection unit is lower than a predetermined specified pressure,
The fastening device conveying apparatus according to Supplementary Note 2 or Supplementary Note 3.
(Appendix 5)
When the suction of the suction unit is stopped by the control unit, the recovery unit further includes a recovery unit that recovers the fastening component that has fallen from the suction surface and discharged from the component intake through the component supply port.
The fastening device conveyance device according to any one of Supplementary Notes 2 to 4.
(Appendix 6)
The collection unit returns the collected fastening parts to the transfer unit.
The fastening device conveying apparatus according to appendix 5.
(Appendix 7)
Between the through hole and at least the component supply port and the other opening, a cross-sectional T-shape corresponding to the fastening component is formed.
The fastening device conveying apparatus according to any one of Supplementary Notes 1 to 6.
(Appendix 8)
The through hole is a T-shaped hole having a T-shaped cross section corresponding to the fastening component.
The transport apparatus for fastening parts according to any one of appendix 1 to appendix 7.
(Appendix 9)
The air suction port is formed on the top surface of the inner wall surface,
The component supply port is formed on the bottom surface of the inner wall surface.
The fastening device conveyance apparatus according to Supplementary Note 7 or Supplementary Note 8.
(Appendix 10)
The air suction port is formed in a circular shape and has a smaller diameter than the head of the fastening part,
The component supply port is formed in a circular shape and has a larger diameter than the head of the fastening component.
The fastening component conveying apparatus according to appendix 9.
(Appendix 11)
The component supply port is positioned coaxially with the air suction port.
The transport apparatus for fastening parts according to any one of appendices 1 to 10.
(Appendix 12)
A drive unit for operating the transfer unit;
A control unit for controlling the driving unit;
The part intake opening opens downward,
The transfer unit aligns and holds the plurality of fastening parts with the heads of the plurality of fastening parts facing up,
The control unit controls the drive unit to align and transfer the plurality of fastening parts held by the transfer unit, and the head of the first fastening part among the plurality of fastening parts is the part. Located below the intake,
The transport apparatus for fastening parts according to any one of appendices 1 to 11.
(Appendix 13)
The transfer unit includes a pressing member that presses the head of at least a second fastening part excluding a leading fastening part among the plurality of fastening parts.
The fastening part conveying apparatus according to attachment 12.
(Appendix 14)
The air suction port is formed by a plurality of micro holes,
The transport apparatus for fastening parts according to any one of appendices 1 to 13.
(Appendix 15)
The plurality of micro holes are formed in the transport member,
The fastening component conveying apparatus according to appendix 14.
(Appendix 16)
The plurality of micropores are formed in a porous member provided in the transport member,
The fastening component conveying apparatus according to appendix 14.
(Appendix 17)
The conveying member is a conveying tube;
The fastening device conveying apparatus according to any one of Supplementary Notes 1 to 16.
(Appendix 18)
The fastening part is a screw or a rivet,
The fastening device conveyance apparatus according to any one of Supplementary Note 1 to Supplementary Note 17.
１０ 搬送装置
１２ 微小ネジ（締結部品の一例）
１４ 頭部
１６ 胴部
２０ 搬送チューブ（搬送部材の一例）
２２ パーツフィーダ（移送部の一例）
２４ 吸引部
２６ 吐出部
２８ Ｔ字孔（貫通孔の一例）
４２ 天面（内壁面の一例）
４４ 底面（内壁面の一例）
４６ 空気吸引口
４６Ａ 吸着面
５０ 部品供給口
５２ 部品取入口
６４，８４ 開口
７０ 圧力センサ（検出部の一例）
７８ 制御部
８０ ネジ締め機
１０４，１０８ 複数の微小孔
10 Conveying device 12 Micro screw (an example of fastening parts)
14 Head 16 Body 20 Transport tube (an example of a transport member)
22 Parts feeder (an example of a transfer unit)
24 suction part 26 discharge part 28 T-shaped hole (an example of a through-hole)
42 Top surface (example of inner wall surface)
44 Bottom (example of inner wall)
46 Air suction port 46A Adsorption surface 50 Component supply port 52 Component intake 64, 84 Opening 70 Pressure sensor (an example of a detection unit)
78 Control unit 80 Screw tightening machine 104, 108 Multiple micro holes
Claims (5)
前記部品供給口の下側に下向きに開口して形成され前記部品供給口と連通する部品取入口と対向する位置に前記頭部を上にした状態で前記締結部品を移送する移送部と、
前記空気吸引口を通じて空気を吸引し、前記天面における前記空気吸引口の周辺部に形成された吸着面に前記頭部を吸着させる吸引部と、
前記貫通孔の一方の開口から前記貫通孔内に空気を吐出し、前記吸着面に吸着された前記締結部品を前記貫通孔の他方の開口に搬送させる吐出部と、
を備える締結部品の搬送装置。 A through hole having a T-shaped cross section corresponding to a fastening part having a head portion and a body portion, and an air suction port is opened on the top surface of the inner wall surface on one opening side of the through hole, and the inner wall surface A conveying member having a component supply port opened on the bottom surface thereof,
A transfer part that transfers the fastening component in a state where the head is faced up to a position facing a component intake port that is formed to open downward on the lower side of the component supply port and communicates with the component supply port;
A suction unit that sucks air through the air suction port, and sucks the head to a suction surface formed around the air suction port on the top surface ;
A discharge unit for the air discharged from one opening of the through hole in the through hole, to convey the fastening component sucked to the suction surface in the other opening of the through hole,
Fastener conveying device comprising:
前記制御部は、前記吸引部を作動させて前記吸引部によって前記空気吸引口を通じて空気を吸引させることにより、前記部品取入口から吸い込まれた前記締結部品を前記部品供給口を通じて前記貫通孔に挿入させると共に、前記貫通孔に挿入された前記締結部品を前記内壁面における前記空気吸引口の周辺部に形成された吸着面に吸着させ、
前記吸着面に前記締結部品を吸着させた後に前記吐出部を作動させて前記貫通孔の一方の開口から前記貫通孔内に空気を吐出させることにより、前記吸着面に吸着された前記締結部品を前記貫通孔の他方の開口に搬送させる、
請求項１に記載の締結部品の搬送装置。 A control unit for controlling the suction unit and the discharge unit;
The control unit operates the suction unit and causes the suction unit to suck air through the air suction port, thereby inserting the fastening component sucked from the component intake port into the through hole through the component supply port. And adsorbing the fastening part inserted into the through hole to an adsorption surface formed in the peripheral portion of the air suction port on the inner wall surface,
After the fastening part is adsorbed on the adsorption surface, the fastening part is adsorbed on the adsorption surface by operating the discharge part to discharge air into the through hole from one opening of the through hole. Transport to the other opening of the through hole,
The fastener conveying apparatus according to claim 1.
前記制御部は、前記検出部によって検出された前記吸引部の吸引圧力が予め定められた規定圧力より低い場合には、前記吸引部の吸引を停止させる、
請求項２に記載の締結部品の搬送装置。 A detector for detecting the suction pressure of the suction part when the suction part is activated and the fastening part is sucked on the suction surface;
The control unit stops the suction of the suction unit when the suction pressure of the suction unit detected by the detection unit is lower than a predetermined specified pressure,
The fastening device conveying apparatus according to claim 2.
請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。 The component supply port is positioned coaxially with the air suction port.
The conveying apparatus of the fastening components as described in any one of Claims 1-3.
請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の締結部品の搬送装置。 The air suction port is formed by a plurality of micro holes,
The conveying apparatus of the fastening components as described in any one of Claims 1-4.
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