JP6397713B2 - Tracking device - Google Patents
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Description
本発明は、プレスブレーキにおけるパンチとダイとの協働によりワークに対して曲げ加工を行う際に、ワークの跳ね上がりに追従してワークを支持する追従装置に関する。 The present invention, when performing bending against Ri by the cooperation between the punch and the die in the press brake work, relating to tracking device to follow the bouncing of the work to support the work.
プレスブレーキによって例えば大型のワーク等のワークに対して曲げ加工を行うと、ワークがダイのV溝の肩側を支点として跳ね上がり、ワークの自重によってワークの腰折れを招くことがある。そのため、ワークの腰折れのおそれがある場合には、プレスブレーキの正面側に、次のような構成からなる追従装置が配設されることになる。 When a work such as a large workpiece is bent by a press brake, for example, the workpiece jumps up with the shoulder side of the V groove of the die as a fulcrum, and the workpiece may be bent due to its own weight. Therefore, when there is a possibility that the workpiece may be bent, a follower device having the following configuration is disposed on the front side of the press brake.
一般的な追従装置は、プレスブレーキの正面側に設けられた支持フレームを具備しており、この支持フレームには、ワークを支持する追従テーブル(回動テーブル)が設けられており、この追従テーブルは、リンク機構等を介してダイ側の回動中心を基準として上下方向へ回動可能に構成されている。また、支持フレームの適宜位置には、追従テーブルを回動させるためのサーボモータ又は油圧シリンダ等の回動アクチュエータが設けられており、この回動アクチュエータは、NC装置によって制御されるものである。ここで、追従テーブルのスタート速度(回動アクチュエータの駆動開始時における追従テーブルの回動速度)は、作業者がNC装置に対して回動アクチュエータの速度パターン(速度に関する制御パターン)として加速時定数(立ち上がり時定数)等を入力することにより設定されるものである。 A general tracking device includes a support frame provided on the front side of the press brake, and the support frame is provided with a tracking table (rotating table) that supports a workpiece. Is configured to be rotatable in the vertical direction with reference to the rotation center on the die side via a link mechanism or the like. A rotation actuator such as a servo motor or a hydraulic cylinder for rotating the follower table is provided at an appropriate position of the support frame, and this rotation actuator is controlled by the NC device. Here, the start speed of the tracking table (the rotation speed of the tracking table at the start of driving of the rotary actuator) is an acceleration time constant as a speed pattern (control pattern related to the speed) of the rotary actuator by the operator. It is set by inputting (rising time constant) or the like.
従って、ワークに対して曲げ加工を行うと、ワークがダイのV溝の肩側を支点として跳ね上がる。一方、ワークが跳ね上がるとほぼ同時又は跳ね上がった直後に、NC装置によって速度パラメータに基づいて回動アクチュエータを制御する。これにより、追従テーブルがダイ側の回動中心を基準として上方向へ回動して、ワークの跳ね上がりに追従しながらワークを支持することができる。 Therefore, when the workpiece is bent, the workpiece jumps up with the shoulder side of the V groove of the die as a fulcrum. On the other hand, the rotation actuator is controlled based on the speed parameter by the NC device almost immediately after the workpiece jumps up or immediately after the workpiece jumps up. As a result, the follower table rotates upward with the rotation center on the die side as a reference, and the workpiece can be supported while following up the workpiece.
なお、本発明に関連する先行技術として特許文献1から特許文献3に示すものがある。
In addition, there exist some which are shown to patent document 1-
ところで、追従テーブルのスタート速度(立ち上がり速度)は作業者(作業者の手動操作)によって設定されており、追従テーブルのスタート速度がワークの重量に応じた速度でない場合には、次のような不具合が生じることがある。つまり、低重量のワーク(軽いワーク)に対して曲げ加工を行った後、高重量のワーク(重いワーク)に対して曲げ加工を行う際に、同じ又は同等のスタート速度で追従テーブルが回動すると、追従テーブルがワークに追従できず、ワークの腰折れが生じて、製品不良を招くという問題がある。また、高重量のワークに対して曲げ加工を行った後、低重量のワークに対して曲げ加工を行う際に、同じ又は同等のスタート速度で追従テーブルが回動すると、追従テーブルがワークを突き上げて、作業者にとって非常に危険である共に、製品不良を招くという問題がある。 By the way, if the start speed (rise speed) of the tracking table is set by the operator (manual operation by the operator), and the start speed of the tracking table is not a speed corresponding to the weight of the workpiece, the following problems May occur. In other words, after bending a low-weight workpiece (light workpiece), the bending table rotates at the same or equivalent start speed when bending a heavy workpiece (heavy workpiece). Then, there is a problem that the following table cannot follow the workpiece, causing the workpiece to bend back and causing a product defect. In addition, after bending a heavy workpiece, if the tracking table rotates at the same or equivalent start speed when bending a low weight workpiece, the tracking table pushes up the workpiece. Therefore, there is a problem that it is very dangerous for an operator and causes a product defect.
そこで、本発明は、前述の問題を解決することができる、新規な構成の追従装置を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a follow-up device having a novel configuration that can solve the above-described problems.
本発明の特徴は、プレスブレーキにおけるパンチとダイとの協働によりのワークに対して曲げ加工を行う際に、ワークの跳ね上がりに追従してワークを支持する追従装置において、前記プレスブレーキの正面側に設けられた支持フレームと、前記支持フレームに設けられ、前記ダイ側の回動中心を基準として上下方向へ回動可能に構成され、ワークを支持する追従テーブル(回動テーブル)と、前記追従テーブルを回動させるための回動アクチュエータと、前記追従テーブルに設けられ、ワークの重量を検出する重量検出部と、前記重量検出部からの検出結果に基づいてワークの重量が許容重量を超えているか否かについて判定する許容重量判定部と、前記許容重量判定部によってワークの重量が前記許容重量を超えていると判定した場合に、その判定結果を報知する報知部と、前記重量検出部からの検出結果に基づいて、前記追従テーブルのスタート速度(前記回動アクチュエータの駆動開始時における前記追従テーブルの回動速度)を決定するための前記回動アクチュエータの速度パラメータ(速度に関する制御パラメータ)を設定する速度パラメータ設定部と、前記速度パラメータ設定部により設定された前記速度パラメータに基づいて前記回動アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、を具備したことを要旨とする。 A feature of the present invention is that in a follow-up device that supports a work following the jumping of the work when bending the work by the cooperation of the punch and die in the press brake, the front side of the press brake A support frame provided on the support frame, configured to be rotatable up and down with respect to a rotation center on the die side, and a tracking table (rotation table) for supporting a workpiece, and the tracking A rotation actuator for rotating the table, a weight detection unit that is provided on the tracking table and detects the weight of the workpiece, and the weight of the workpiece exceeds the allowable weight based on the detection result from the weight detection unit. An allowable weight determining unit that determines whether or not the weight of the workpiece exceeds the allowable weight by the allowable weight determining unit. A notification unit for notifying the determination result, based on the detection result from the weight detector, for determining the start speed of the follow-up table (rotation speed of the follow-up table at the start of driving the rotary actuator) A speed parameter setting unit that sets a speed parameter (control parameter related to speed) of the rotation actuator, an actuator control unit that controls the rotation actuator based on the speed parameter set by the speed parameter setting unit, The main point is that
なお、本願の明細書及び特許請求の範囲において、「設けられ」とは、直接的に設けられたことの他に、別部材を介して間接的に設けられたことを含む意であって、「回動アクチュエータ」とは、サーボモータ等の電動モータ、油圧シリンダ等の流体圧シリンダ等を含む意である。 In the specification and claims of the present application, “provided” means that it is indirectly provided via another member in addition to being directly provided, “Rotating actuator” means an electric motor such as a servo motor, a fluid pressure cylinder such as a hydraulic cylinder, and the like.
本発明の特徴によると、ワークに対して曲げ加工を行う前に、前記速度パラメータ設定部によってワークの重量に基づいて前記回動アクチュエータの速度パラメータを設定する。そして、ワークに対して曲げ加工を行うと、ワークが前記ダイのV溝の肩側を支点として跳ね上がる。一方、ワークが跳ね上がるとほぼ同時又は跳ね上がった直後に、前記アクチュエータ制御部によってワークの重量に応じた前記速度パラメータに基づいて前記回動アクチュエータを制御する。これにより、ワークの重量に応じた適切なスタート速度(立ち上がり速度)の下で、前記追従テーブルが前記ダイ側の回動中心を基準として上方向へ回動して、ワークの跳ね上がりに追従しながらワークを支持することができる。 According to the characteristics of the present invention, the speed parameter setting unit sets the speed parameter of the rotating actuator based on the weight of the work before bending the work. When the workpiece is bent, the workpiece jumps up with the shoulder side of the V groove of the die as a fulcrum. On the other hand, the actuator is controlled by the actuator control unit based on the speed parameter corresponding to the weight of the workpiece almost simultaneously with or immediately after the workpiece has jumped. As a result, the tracking table rotates upward with respect to the rotation center on the die side under an appropriate start speed (rise speed) corresponding to the weight of the workpiece, and follows up the workpiece splashing. The workpiece can be supported.
本発明によれば、ワークの重量に応じた適切なスタート速度で前記追従テーブルが上方向へ回動するため、曲げ加工対象であるワークの重量が変わっても、ワークの腰折れ及び前記追従テーブルのワークへの突き上げを防止して、作業者の安全を十分に確保しつつ、製品不良の発生を抑えることができる。 According to the present invention, the follower table rotates upward at an appropriate start speed according to the weight of the workpiece. Therefore, even if the weight of the workpiece to be bent changes, It is possible to prevent the product from being defective while preventing the workpiece from being pushed up and sufficiently ensuring the safety of the worker.
本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、図面中、「L」は、左方向、「R」は、右方向、「FF」は、前方向、「FR」は、後方向、「U」は、上方向、「D」は、下方向をそれぞれ指している。 Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the drawings, “L” is the left direction, “R” is the right direction, “FF” is the front direction, “FR” is the rear direction, “U” is the upper direction, and “D” is the upper direction. Pointing down each.
図1及び図3に示すように、本発明の実施形態に係る追従装置1は、プレスブレーキ3におけるパンチPとダイDとの協働により板状のワークWに対して曲げ加工を行う際に、ワークWの跳ね上がりに追従してワークWを支持する装置であって、プレスブレーキ3の正面側(前側)に配設されている。そして、本発明の実施形態に係る追従装置1の具体的な構成を説明する前に、プレスブレーキ3の構成について簡単に説明する。
As shown in FIGS. 1 and 3, the
プレスブレーキ3は、本体フレーム5をベースとして具備しており、この本体フレーム5は、左右方向に離隔対向した一対のサイドプレート7、及び一対のサイドプレート7を連結する連結部材(図示省略)等からなるものである。また、本体フレーム5の上部には、左右方向へ延びた上部テーブル9が上下方向へ移動可能に設けられており、この上部テーブル9の下側には、パンチPが複数のパンチホルダ(図示省略)を介して着脱可能に保持されている。更に、本体フレーム5の下部には、左右方向へ延びた下部テーブル11が上部テーブル9に上下に対向して設けられており、この下部テーブル11の上側には、ダイDが複数のダイホルダ(図示省略)を介して着脱可能に保持されている。
The
本体フレーム5の上部には、上部テーブル9を上下方向へ移動させるための一対の油圧シリンダ13が設けられている。また、一方のサイドプレート7の適宜位置には、上部テーブル9の高さ位置、換言すれば、パンチPの先端の高さ位置を検出する高さ位置検出器としてのリニアスケール15が設けられている。
A pair of
図1及び図4に示すように、プレスブレーキ3は、各油圧シリンダ13等を曲げプログラムに基づいて制御するプレスブレーキ用のNC装置17を具備しており、このNC装置17には、リニアスケール15等の種々の検出器が接続されている。また、NC装置17は、曲げ加工プログラム、パンチ情報、ダイ情報等を記憶するメモリ(図示省略)と、曲げ加工プログラムを解釈して実行するCPU(図示省略)とを備えている。更に、NC装置17は、リニアスケール15からの検出結果を監視しながら、上部テーブル9の高さ位置、換言すれば、パンチPの先端の高さ位置がワークWの目標の曲げ角に応じた高さ位置になるように各油圧シリンダ13を制御するものである。
As shown in FIGS. 1 and 4, the
続いて、本発明の実施形態に係る追従装置1の具体的な構成について説明する。
Then, the specific structure of the
図1から図3に示すように、下部テーブル11の前側、換言すれば、プレスブレーキ3の正面側には、一対の支持フレーム19が左右方向(下部テーブル11の長手方向)に離隔して設けられており、各支持フレーム19には、板状のワークWを支持するアーム状の追従テーブル(回動テーブル)21が設けられている。また、各追従テーブル21は、追従テーブル21の長手方向へ延びたテーブルベース23と、このテーブルベース23に追従テーブル21の長手方向に沿って設けられかつワークWに支持可能(接触可能)な複数の支持ブロック25とを備えている。更に、各追従テーブル21は、例えば特開2001−276929号公報に示すように、リンク機構27を介してダイDのV溝Daの肩側(ダイD側)の回動中心を基準として上下方向へ回動可能に構成されている。そして、各支持フレーム19の適宜位置には、各追従テーブル21を回動させるための回動アクチュエータとしてのサーボモータ29が設けられており、各サーボモータ29は、各追従テーブル21の回動角(傾斜角)を検出する回動角検出器(傾斜角検出器)としてのエンコーダ31を備えている。なお、サーボモータ29を除く各追従テーブル21を回動させるための構成は、例えば特開2001−276929号公報に示すように公知であり、その構成の詳細は省略する。
As shown in FIGS. 1 to 3, a pair of
各追従テーブル21の下側、換言すれば、各追従テーブル21と対応するリンク機構27との間には、ワークWの重量を検出する重量検出部としての重量検出ユニット33が設けられており、各重量検出ユニット33は、その重心位置33cが追従テーブル21の重心位置21cに位置するように設定されている。また、各重量検出ユニット33は、追従テーブル21の基準位置としての重心位置21cを中心として追従テーブル21の長手方向の両側に対称に配置された2つの荷重計(ロードセル)35,37を備えており、2つの荷重計35,37は、ひずみゲージ35a,37aをそれぞれ有している。
A
図4に示すように、追従装置1は、各サーボモータ29等を追従プログラムに基づいて制御する追従装置用のNC装置39を具備しており、このNC装置39には、プレスプレーキ用のNC装置17の他に、各エンコーダ31、各重量検出ユニット33(荷重計35,37)等の種々の検出器が接続されている。また、NC装置39は、追従プログラム等を記憶するメモリ(図示省略)と、追従プログラムを解釈して実行するCPU(図示省略)とを備えている。そして、NC装置39のメモリは、速度パラメータ記憶部41としての機能を有しており、NC装置39のCPUは、許容ずれ量判定部43としての機能、許容重量判定部45としての機能、速度パラメータ設定部47としての機能、及びアクチュエータ制御部49としての機能を有している。
As shown in FIG. 4, the
ここで、速度パラメータ記憶部41は、ワークWの重量に応じて、追従テーブル21のスタート速度(サーボモータ29の駆動開始時における追従テーブル21の回動速度)を決定するためのサーボモータ29の速度パラメータ(速度に関する制御パラメータ)として加速時定数(立ち上がり時定数)、及び減速時定数(立ち下がり時定数)を記憶するものである。具体的には、速度パラメータ記憶部41は、ワークWの重量が低重量(軽い)である場合におけるサーボモータ29の加速時定数(比較的大きい加速時定数)と減速時定数(比較的小さい減速時定数)、ワークWの重量が中重量である場合におけるサーボモータ29の加速時定数(比較的中程度の加速時定数)と減速時定数(比較的中程度の減速時定数)、ワークWの重量が高重量(重い)の場合におけるサーボモータ29の加速時定数(比較的小さい加速時定数)と減速時定数(比較的大きい減速時定数)を記憶するものである。
Here, the speed
許容ずれ量判定部43は、ワークWに対して曲げ加工を行う前に、各重量検出ユニット33の2つの荷重計35,37からの検出結果(各重量検出ユニット33の2つの荷重計35,37から検出された重量)に基づいて追従テーブル21の重心位置21cに対するワークWの重心位置Wcのずれ量G(図2参照)が許容ずれ量を超えているか否かについて判定するものである。また、許容重量判定部45は、ワークWの重心位置Wcのずれ量Gが許容ずれ量を超えていないと判定した場合に、各重量検出ユニット33からの検出結果(各重量検出ユニット33から検出された重量)に基づいてワークWの重量が許容重量を超えているか否かについて判定するものである。
The allowable deviation
速度パラメータ設定部47は、ワークWの重量が許容重量を超えていないと判定した場合に、各重量検出ユニット33からの検出結果に基づいて、速度パラメータ記憶部41に記憶されたサーボモータ29の速度パラメータとしての加速時定数と減速時定数の中から設定するものである。具体的には、ワークWの重量が低重量である場合には、低重量用の加速時定数と減速時定数を設定し、ワークWの重量が中重量である場合には、中重量用の加速時定数と減速時定数を設定し、ワークWの重量が高重量である場合には、高重量用の加速時定数と減速時定数を設定するものである。
When the speed
アクチュエータ制御部49は、速度パラメータ設定部47により設定されたサーボモータ29の速度パラメータとしての加速時定数と減速時定数に基づいてサーボモータ29を制御するものである。また、アクチュエータ制御部49は、リニアスケール15及びエンコーダ31からの検出結果を監視しながら、追従テーブル21の回動角がワークWの目標の曲げ角に応じた目標の回動角になるようにサーボモータ29を制御するものである。
The
NC装置39には、第1報知部としての第1報知ランプ51が接続されており、この第1報知ランプ51は、許容ずれ量判定部43によってワークWの重心位置Wcのずれ量Gが許容ずれ量を超えていると判定した場合に、その判定結果の点滅による報知処理を点滅によって報知するものである。また、NC装置39には、第2報知部としての第2報知ランプ53が接続されており、この第2報知ランプ53は、許容重量判定部45によってワークWの重量が許容重量を超えていると判定した場合に、その判定結果を点滅によって報知するものである。
The
続いて、本発明の実施形態に係る追従装置1及びプレスブレーキ3の動作(本発明の実施形態の作用)について図1、図2、図5、及び図6を参照して説明する。
Subsequently, operations of the
水平姿勢(水平状態)の一対の追従テーブル21にワークWを置くことにより(図5におけるステップS101)、各重量検出ユニット33によってワークWの重量を検出する(図5におけるステップS102)。次に、許容ずれ量判定部43によって各重量検出ユニット33の2つの荷重計35,37からの検出結果に基づいて追従テーブル21の重心位置21cに対するワークWの重心位置Wcのずれ量Gが許容ずれ量を超えているか否かについて判定する(図5におけるステップS103)。そして、ワークWの重心位置Wcのずれ量Gが許容ずれ量を超えていると判定した場合には、第1報知ランプ51によってその判定結果を報知する(図5におけるステップS104)。また、ワークWの重心位置Wcのずれ量Gが許容ずれ量を超えていないと判定した場合に、換言すれば、第1報知ランプ51から報知結果を報知されなくなった場合に、許容重量判定部45によって各重量検出ユニット33からの検出結果に基づいてワークWの重量が許容重量を超えているか否かについて判定する(図5におけるステップS105)。そして、ワークWの重量が許容重量を超えていると判定した場合には、第2報知ランプ53によってその判定結果を報知する(図5におけるステップS106)。
By placing the workpiece W on the pair of tracking tables 21 in the horizontal posture (horizontal state) (step S101 in FIG. 5), the weight of each workpiece W is detected by each weight detection unit 33 (step S102 in FIG. 5). Next, the deviation amount G of the center of gravity position Wc of the workpiece W with respect to the center of
一方、ワークWの重量が許容重量を超えていないと判定した場合には、速度パラメータ設定部47によって各重量検出ユニット33からの検出結果に基づいて、速度パラメータ記憶部41に記憶されたサーボモータ29の速度パラメータを設定する(図5におけるステップS107)。具体的には、ワークWの重量が低重量の場合には、低重量用の加速時定数と減速時定数を設定し(図6におけるステップS201,S202)、ワークWの重量が中重量である場合には、中重量用の加速時定数と減速時定数を設定し(図6におけるステップS203,S204)、ワークWの重量が高重量である場合には、高重量用の加速時定数と減速時定数を設定する(図6におけるステップS204,S205)。
On the other hand, if it is determined that the weight of the workpiece W does not exceed the allowable weight, the servo motor stored in the speed
サーボモータ29の速度パラメータを設定した後に、ワークWの曲げ加工を開始する(図6におけるステップS206)。具体的には、NC装置17によってリニアスケール15の検出結果(リニアスケール15によって検出されるパンチPの先端部の高さ位置)を監視しながら、各油圧シリンダ13を制御して上部テーブル9を下方向へ移動させて、パンチPとダイDとの協働によりワークWに対して曲げ加工を行う。そして、パンチPの先端部がピンチングポイント(ワークWの上面に接触する高さ位置)よりも僅かに低い高さ位置に位置すると、換言すれば、ワークWが跳ね上がるとほぼ同時又は跳ね上がった直後に(図6におけるステップS207)、アクチュエータ制御部49によってワークWの重量に応じた速度パラメータ(加速時定数)に基づいて各サーボモータ29を制御する(図6におけるステップS208)。これにより、ワークWの重量に応じた適切なスタート速度(立ち上がり速度)の下で、各追従テーブル21がダイD側の回動中心を基準として上方向へ回動して(図6におけるステップS209)、ワークWの跳ね上がりに追従しながらワークWを支持することができる。
After the speed parameter of the
NC装置17によってリニアスケール15の検出結果を監視しながら、パンチPの先端部の高さ位置がワークWの目標の曲げ角に応じた高さ位置に位置するように、各油圧シリンダ13を制御して上部テーブル9を下方向へ移動させる。また、アクチュエータ制御部49によってリニアスケール15及びエンコーダ31からの検出結果を監視しながら、各追従テーブル21の回動角がワークWの目標の曲げ角に応じた目標の回動角になるように、各サーボモータ29を制御して各追従テーブル21を上方向へ回動させる。これにより、ワークWの曲げ加工を終了することができる(図6におけるステップS210)。
While monitoring the detection result of the
なお、ワークWの曲げ加工の終了後に、各油圧シリンダ13を制御して上部テーブル9を上方向へ移動させると共に、各サーボモータ29を制御して各追従テーブル21を下方向へ回動させて、元の水平姿勢に復帰させる。
After finishing the bending of the workpiece W, each
従って、本発明の実施形態によれば、ワークWの重量に応じた適切なスタート速度で各追従テーブル21が上方向へ回動するため、曲げ加工対象であるワークWの重量が変わっても、ワークWの腰折れ及び追従テーブル21のワークへの突き上げを防止して、作業者の安全を十分に確保しつつ、製品不良の発生を抑えることができる。 Therefore, according to the embodiment of the present invention, each follower table 21 is rotated upward at an appropriate start speed according to the weight of the workpiece W. Therefore, even if the weight of the workpiece W to be bent changes, It is possible to prevent the product W from being bent while preventing the workpiece W from being folded and the follow-up table 21 from being pushed up to the workpiece, ensuring the safety of the worker sufficiently.
第1報知ランプ51から報知結果を報知されなくなった場合に、次の工程(ステップ)に移行するようになっているため、許容重量判定部45によるワークWの重量が許容重量を超えているか否かについて判定、及び速度パラメータ設定部47によるサーボモータ29の速度パラメータの設定を高精度に行うことができる。
When the notification result is no longer notified from the
許容重量判定部45によってワークWの重量が許容重量を超えていると判定した場合には、第2報知ランプ53によってその判定結果を報知するため、許容重量を超えるワークWに対して曲げ加工が行われることがなく、作業者の安全をより十分に確保することができる。
When the allowable
ワークWの曲げ加工の開始後においても、アクチュエータ制御部49によって各重量検出ユニット33からの検出結果を監視しながら各サーボモータ29を制御することにより、例えば特開2001−121216号公報に示すような接触式の曲げ角度検出装置(図示省略)を用いる場合に、曲げ角度検出装置の状態(検出状態、非検出状態)に応じて、各追従テーブル21をワークWに対して適切に接近離反させることができる。
Even after starting the bending of the workpiece W, the
なお、本発明は、前述の実施形態の説明に限られるものではなく、例えば、次のように種々の態様で実施可能である。即ち、上部テーブル9を上下方向へ移動させるタイプのプレスブレーキ1の正面側だけでなく、下部テーブル11を上下方向へ移動させるタイプのプレスブレーキ(図示省略)の正面側に追従装置1が配設されるようにしても構わない。また、各追従テーブル21を回動させるための回動アクチュエータとしてのサーボモータ29を用いる代わりに、油圧シリンダ(図示省略)を用いても構わない。そして、本発明に包含される権利範囲は、前述の実施形態に限定されないものである。
In addition, this invention is not restricted to description of the above-mentioned embodiment, For example, it can implement in a various aspect as follows. That is, the
W ワーク
Wc ワークの重心位置
P パンチ
D ダイ
Da V溝
1 追従装置
3 プレスブレーキ
9 上部テーブル
11 下部テーブル
13 油圧シリンダ
15 リニアスケール
17 プレスブレーキ用のNC装置
19 支持フレーム
21 追従テーブル
21c 追従テーブルの重心位置
23 テーブルベース
25 支持ブロック
27 リンク機構
29 サーボモータ
31 エンコーダ
33 重量検出ユニット
33c 重量検出ユニットの重心位置
35 荷重計
35a ひずみゲージ
37 荷重計
37a ひずみゲージ
39 追従装置用のNC装置
41 速度パラメータ記憶部
43 許容ずれ量判定部
45 許容重量判定部
47 速度パラメータ設定部
49 アクチュエータ制御部
51 第1報知ランプ
53 第2報知ランプ
W Workpiece Wc Workpiece center of gravity P Punch D Die
Claims (3)
前記プレスブレーキの正面側に設けられた支持フレームと、
前記支持フレームに設けられ、前記ダイ側の回動中心を基準として上下方向へ回動可能に構成され、ワークを支持する追従テーブルと、
前記追従テーブルを回動させるための回動アクチュエータと、
前記追従テーブルに設けられ、ワークの重量を検出する重量検出部と、
前記重量検出部からの検出結果に基づいてワークの重量が許容重量を超えているか否かについて判定する許容重量判定部と、
前記許容重量判定部によってワークの重量が前記許容重量を超えていると判定した場合に、その判定結果を報知する報知部と、
前記重量検出部からの検出結果に基づいて、前記追従テーブルのスタート速度を決定するための前記回動アクチュエータの速度パラメータを設定する速度パラメータ設定部と、
前記速度パラメータ設定部により設定された前記速度パラメータに基づいて前記回動アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、を具備したことを特徴とする追従装置。 When performing bending against by Ri workpiece cooperation of the punch and the die in the press brake, the follow-up device for supporting the workpiece to follow the bouncing of the workpiece,
A support frame provided on the front side of the press brake;
A follow-up table provided on the support frame, configured to be rotatable in the vertical direction with reference to the rotation center on the die side, and supporting a workpiece;
A rotation actuator for rotating the tracking table;
A weight detector provided on the tracking table for detecting the weight of the workpiece;
An allowable weight determination unit that determines whether the weight of the workpiece exceeds the allowable weight based on the detection result from the weight detection unit;
When it is determined by the allowable weight determination unit that the weight of the workpiece exceeds the allowable weight, a notification unit that notifies the determination result;
Based on the detection result from the weight detection unit, a speed parameter setting unit that sets a speed parameter of the rotating actuator for determining a start speed of the tracking table;
And a actuator control unit that controls the rotation actuator based on the speed parameter set by the speed parameter setting unit.
前記プレスブレーキの正面側に設けられた支持フレームと、A support frame provided on the front side of the press brake;
前記支持フレームに設けられ、前記ダイ側の回動中心を基準として上下方向へ回動可能に構成され、ワークを支持する追従テーブルと、A follow-up table provided on the support frame, configured to be rotatable in the vertical direction with reference to the rotation center on the die side, and supporting a workpiece;
前記追従テーブルを回動させるための回動アクチュエータと、A rotation actuator for rotating the tracking table;
前記追従テーブルの基準位置を中心として前記追従テーブルの長手方向の両側に対称に配置された2つの荷重計を有し、ワークの重量を検出する重量検出部と、A weight detector for detecting the weight of the workpiece, comprising two load meters symmetrically arranged on both sides in the longitudinal direction of the tracking table with respect to a reference position of the tracking table;
前記重量検出部の2つの前記荷重計からの検出結果に基づいて前記追従テーブルの前記基準位置に対するワークの重心位置のずれ量が許容ずれ量を超えているか否かについて判定する許容ずれ量判定部と、 An allowable deviation amount determination unit that determines whether or not the deviation amount of the center of gravity position of the workpiece with respect to the reference position of the tracking table exceeds an allowable deviation amount based on detection results from the two load meters of the weight detection unit. When,
前記重量検出部からの検出結果に基づいて、前記追従テーブルのスタート速度を決定するための前記回動アクチュエータの速度パラメータを設定する速度パラメータ設定部と、Based on the detection result from the weight detection unit, a speed parameter setting unit that sets a speed parameter of the rotating actuator for determining a start speed of the tracking table;
前記速度パラメータ設定部により設定された前記速度パラメータに基づいて前記回動アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、を具備したことを特徴とする追従装置。And a actuator control unit that controls the rotation actuator based on the speed parameter set by the speed parameter setting unit.
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