JP6397713B2 - Tracking device - Google Patents

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Description

本発明は、プレスブレーキにおけるパンチとダイとの協働によりワークに対して曲げ加工を行う際に、ワークの跳ね上がりに追従してワークを支持する追従装置に関する。 The present invention, when performing bending against Ri by the cooperation between the punch and the die in the press brake work, relating to tracking device to follow the bouncing of the work to support the work.

プレスブレーキによって例えば大型のワーク等のワークに対して曲げ加工を行うと、ワークがダイのＶ溝の肩側を支点として跳ね上がり、ワークの自重によってワークの腰折れを招くことがある。そのため、ワークの腰折れのおそれがある場合には、プレスブレーキの正面側に、次のような構成からなる追従装置が配設されることになる。   When a work such as a large workpiece is bent by a press brake, for example, the workpiece jumps up with the shoulder side of the V groove of the die as a fulcrum, and the workpiece may be bent due to its own weight. Therefore, when there is a possibility that the workpiece may be bent, a follower device having the following configuration is disposed on the front side of the press brake.

一般的な追従装置は、プレスブレーキの正面側に設けられた支持フレームを具備しており、この支持フレームには、ワークを支持する追従テーブル（回動テーブル）が設けられており、この追従テーブルは、リンク機構等を介してダイ側の回動中心を基準として上下方向へ回動可能に構成されている。また、支持フレームの適宜位置には、追従テーブルを回動させるためのサーボモータ又は油圧シリンダ等の回動アクチュエータが設けられており、この回動アクチュエータは、ＮＣ装置によって制御されるものである。ここで、追従テーブルのスタート速度（回動アクチュエータの駆動開始時における追従テーブルの回動速度）は、作業者がＮＣ装置に対して回動アクチュエータの速度パターン（速度に関する制御パターン）として加速時定数（立ち上がり時定数）等を入力することにより設定されるものである。   A general tracking device includes a support frame provided on the front side of the press brake, and the support frame is provided with a tracking table (rotating table) that supports a workpiece. Is configured to be rotatable in the vertical direction with reference to the rotation center on the die side via a link mechanism or the like. A rotation actuator such as a servo motor or a hydraulic cylinder for rotating the follower table is provided at an appropriate position of the support frame, and this rotation actuator is controlled by the NC device. Here, the start speed of the tracking table (the rotation speed of the tracking table at the start of driving of the rotary actuator) is an acceleration time constant as a speed pattern (control pattern related to the speed) of the rotary actuator by the operator. It is set by inputting (rising time constant) or the like.

従って、ワークに対して曲げ加工を行うと、ワークがダイのＶ溝の肩側を支点として跳ね上がる。一方、ワークが跳ね上がるとほぼ同時又は跳ね上がった直後に、ＮＣ装置によって速度パラメータに基づいて回動アクチュエータを制御する。これにより、追従テーブルがダイ側の回動中心を基準として上方向へ回動して、ワークの跳ね上がりに追従しながらワークを支持することができる。   Therefore, when the workpiece is bent, the workpiece jumps up with the shoulder side of the V groove of the die as a fulcrum. On the other hand, the rotation actuator is controlled based on the speed parameter by the NC device almost immediately after the workpiece jumps up or immediately after the workpiece jumps up. As a result, the follower table rotates upward with the rotation center on the die side as a reference, and the workpiece can be supported while following up the workpiece.

なお、本発明に関連する先行技術として特許文献１から特許文献３に示すものがある。   In addition, there exist some which are shown to patent document 1-patent document 3 as a prior art relevant to this invention.

特開２００１−２７６９２９号公報JP 2001-276929 A 特開２００３−１２６９１３号公報JP 2003-126913 A 特開２０１４−２４０６７号公報JP 2014-24067 A

ところで、追従テーブルのスタート速度（立ち上がり速度）は作業者（作業者の手動操作）によって設定されており、追従テーブルのスタート速度がワークの重量に応じた速度でない場合には、次のような不具合が生じることがある。つまり、低重量のワーク（軽いワーク）に対して曲げ加工を行った後、高重量のワーク（重いワーク）に対して曲げ加工を行う際に、同じ又は同等のスタート速度で追従テーブルが回動すると、追従テーブルがワークに追従できず、ワークの腰折れが生じて、製品不良を招くという問題がある。また、高重量のワークに対して曲げ加工を行った後、低重量のワークに対して曲げ加工を行う際に、同じ又は同等のスタート速度で追従テーブルが回動すると、追従テーブルがワークを突き上げて、作業者にとって非常に危険である共に、製品不良を招くという問題がある。   By the way, if the start speed (rise speed) of the tracking table is set by the operator (manual operation by the operator), and the start speed of the tracking table is not a speed corresponding to the weight of the workpiece, the following problems May occur. In other words, after bending a low-weight workpiece (light workpiece), the bending table rotates at the same or equivalent start speed when bending a heavy workpiece (heavy workpiece). Then, there is a problem that the following table cannot follow the workpiece, causing the workpiece to bend back and causing a product defect. In addition, after bending a heavy workpiece, if the tracking table rotates at the same or equivalent start speed when bending a low weight workpiece, the tracking table pushes up the workpiece. Therefore, there is a problem that it is very dangerous for an operator and causes a product defect.

そこで、本発明は、前述の問題を解決することができる、新規な構成の追従装置を提供することを目的とする。   Therefore, an object of the present invention is to provide a follow-up device having a novel configuration that can solve the above-described problems.

本発明の特徴は、プレスブレーキにおけるパンチとダイとの協働によりのワークに対して曲げ加工を行う際に、ワークの跳ね上がりに追従してワークを支持する追従装置において、前記プレスブレーキの正面側に設けられた支持フレームと、前記支持フレームに設けられ、前記ダイ側の回動中心を基準として上下方向へ回動可能に構成され、ワークを支持する追従テーブル（回動テーブル）と、前記追従テーブルを回動させるための回動アクチュエータと、前記追従テーブルに設けられ、ワークの重量を検出する重量検出部と、前記重量検出部からの検出結果に基づいてワークの重量が許容重量を超えているか否かについて判定する許容重量判定部と、前記許容重量判定部によってワークの重量が前記許容重量を超えていると判定した場合に、その判定結果を報知する報知部と、前記重量検出部からの検出結果に基づいて、前記追従テーブルのスタート速度（前記回動アクチュエータの駆動開始時における前記追従テーブルの回動速度）を決定するための前記回動アクチュエータの速度パラメータ（速度に関する制御パラメータ）を設定する速度パラメータ設定部と、前記速度パラメータ設定部により設定された前記速度パラメータに基づいて前記回動アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、を具備したことを要旨とする。 A feature of the present invention is that in a follow-up device that supports a work following the jumping of the work when bending the work by the cooperation of the punch and die in the press brake, the front side of the press brake A support frame provided on the support frame, configured to be rotatable up and down with respect to a rotation center on the die side, and a tracking table (rotation table) for supporting a workpiece, and the tracking A rotation actuator for rotating the table, a weight detection unit that is provided on the tracking table and detects the weight of the workpiece, and the weight of the workpiece exceeds the allowable weight based on the detection result from the weight detection unit. An allowable weight determining unit that determines whether or not the weight of the workpiece exceeds the allowable weight by the allowable weight determining unit. A notification unit for notifying the determination result, based on the detection result from the weight detector, for determining the start speed of the follow-up table (rotation speed of the follow-up table at the start of driving the rotary actuator) A speed parameter setting unit that sets a speed parameter (control parameter related to speed) of the rotation actuator, an actuator control unit that controls the rotation actuator based on the speed parameter set by the speed parameter setting unit, The main point is that

なお、本願の明細書及び特許請求の範囲において、「設けられ」とは、直接的に設けられたことの他に、別部材を介して間接的に設けられたことを含む意であって、「回動アクチュエータ」とは、サーボモータ等の電動モータ、油圧シリンダ等の流体圧シリンダ等を含む意である。   In the specification and claims of the present application, “provided” means that it is indirectly provided via another member in addition to being directly provided, “Rotating actuator” means an electric motor such as a servo motor, a fluid pressure cylinder such as a hydraulic cylinder, and the like.

本発明の特徴によると、ワークに対して曲げ加工を行う前に、前記速度パラメータ設定部によってワークの重量に基づいて前記回動アクチュエータの速度パラメータを設定する。そして、ワークに対して曲げ加工を行うと、ワークが前記ダイのＶ溝の肩側を支点として跳ね上がる。一方、ワークが跳ね上がるとほぼ同時又は跳ね上がった直後に、前記アクチュエータ制御部によってワークの重量に応じた前記速度パラメータに基づいて前記回動アクチュエータを制御する。これにより、ワークの重量に応じた適切なスタート速度（立ち上がり速度）の下で、前記追従テーブルが前記ダイ側の回動中心を基準として上方向へ回動して、ワークの跳ね上がりに追従しながらワークを支持することができる。   According to the characteristics of the present invention, the speed parameter setting unit sets the speed parameter of the rotating actuator based on the weight of the work before bending the work. When the workpiece is bent, the workpiece jumps up with the shoulder side of the V groove of the die as a fulcrum. On the other hand, the actuator is controlled by the actuator control unit based on the speed parameter corresponding to the weight of the workpiece almost simultaneously with or immediately after the workpiece has jumped. As a result, the tracking table rotates upward with respect to the rotation center on the die side under an appropriate start speed (rise speed) corresponding to the weight of the workpiece, and follows up the workpiece splashing. The workpiece can be supported.

本発明によれば、ワークの重量に応じた適切なスタート速度で前記追従テーブルが上方向へ回動するため、曲げ加工対象であるワークの重量が変わっても、ワークの腰折れ及び前記追従テーブルのワークへの突き上げを防止して、作業者の安全を十分に確保しつつ、製品不良の発生を抑えることができる。   According to the present invention, the follower table rotates upward at an appropriate start speed according to the weight of the workpiece. Therefore, even if the weight of the workpiece to be bent changes, It is possible to prevent the product from being defective while preventing the workpiece from being pushed up and sufficiently ensuring the safety of the worker.

図１は、本発明の実施形態に係る追従装置及びプレスブレーキの一部を示す模式的な側面図である。FIG. 1 is a schematic side view showing a part of a tracking device and a press brake according to an embodiment of the present invention. 図２は、本発明の実施形態に係る追従装置の主要部を示す模式的な側面図である。FIG. 2 is a schematic side view showing a main part of the follower according to the embodiment of the present invention. 図３は、本発明の実施形態に係る追従装置及びプレスブレーキを示す模式的な斜視図である。FIG. 3 is a schematic perspective view showing the tracking device and the press brake according to the embodiment of the present invention. 図４は、本発明の実施形態に係る追従装置及びプレスブレーキの制御ブロック図である。FIG. 4 is a control block diagram of the tracking device and the press brake according to the embodiment of the present invention. 図５は、本発明の実施形態に係る追従装置及びプレスブレーキの動作を説明するフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart for explaining the operation of the tracking device and the press brake according to the embodiment of the present invention. 図６は、本発明の実施形態に係る追従装置及びプレスブレーキの動作を説明するフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart for explaining the operation of the tracking device and the press brake according to the embodiment of the present invention.

本発明の実施形態について図面を参照して説明する。なお、図面中、「Ｌ」は、左方向、「Ｒ」は、右方向、「ＦＦ」は、前方向、「ＦＲ」は、後方向、「Ｕ」は、上方向、「Ｄ」は、下方向をそれぞれ指している。   Embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In the drawings, “L” is the left direction, “R” is the right direction, “FF” is the front direction, “FR” is the rear direction, “U” is the upper direction, and “D” is the upper direction. Pointing down each.

図１及び図３に示すように、本発明の実施形態に係る追従装置１は、プレスブレーキ３におけるパンチＰとダイＤとの協働により板状のワークＷに対して曲げ加工を行う際に、ワークＷの跳ね上がりに追従してワークＷを支持する装置であって、プレスブレーキ３の正面側（前側）に配設されている。そして、本発明の実施形態に係る追従装置１の具体的な構成を説明する前に、プレスブレーキ３の構成について簡単に説明する。   As shown in FIGS. 1 and 3, the follower 1 according to the embodiment of the present invention performs a bending process on a plate-shaped workpiece W by cooperation of a punch P and a die D in a press brake 3. A device for supporting the workpiece W following the springing up of the workpiece W, which is disposed on the front side (front side) of the press brake 3. Before describing the specific configuration of the tracking device 1 according to the embodiment of the present invention, the configuration of the press brake 3 will be briefly described.

プレスブレーキ３は、本体フレーム５をベースとして具備しており、この本体フレーム５は、左右方向に離隔対向した一対のサイドプレート７、及び一対のサイドプレート７を連結する連結部材（図示省略）等からなるものである。また、本体フレーム５の上部には、左右方向へ延びた上部テーブル９が上下方向へ移動可能に設けられており、この上部テーブル９の下側には、パンチＰが複数のパンチホルダ（図示省略）を介して着脱可能に保持されている。更に、本体フレーム５の下部には、左右方向へ延びた下部テーブル１１が上部テーブル９に上下に対向して設けられており、この下部テーブル１１の上側には、ダイＤが複数のダイホルダ（図示省略）を介して着脱可能に保持されている。   The press brake 3 includes a main body frame 5 as a base. The main body frame 5 includes a pair of side plates 7 that are spaced apart from each other in the left-right direction, and a connecting member (not shown) that connects the pair of side plates 7. It consists of An upper table 9 extending in the left-right direction is provided on the upper portion of the main body frame 5 so as to be movable in the up-down direction. Under the upper table 9, the punch P has a plurality of punch holders (not shown). ) Is detachably held through. Further, a lower table 11 extending in the left-right direction is provided at the lower portion of the main body frame 5 so as to face the upper table 9 in the vertical direction. (Not shown) is detachably held.

本体フレーム５の上部には、上部テーブル９を上下方向へ移動させるための一対の油圧シリンダ１３が設けられている。また、一方のサイドプレート７の適宜位置には、上部テーブル９の高さ位置、換言すれば、パンチＰの先端の高さ位置を検出する高さ位置検出器としてのリニアスケール１５が設けられている。   A pair of hydraulic cylinders 13 for moving the upper table 9 in the vertical direction is provided on the upper part of the main body frame 5. A linear scale 15 as a height position detector for detecting the height position of the upper table 9, in other words, the height position of the tip of the punch P, is provided at an appropriate position of one side plate 7. Yes.

図１及び図４に示すように、プレスブレーキ３は、各油圧シリンダ１３等を曲げプログラムに基づいて制御するプレスブレーキ用のＮＣ装置１７を具備しており、このＮＣ装置１７には、リニアスケール１５等の種々の検出器が接続されている。また、ＮＣ装置１７は、曲げ加工プログラム、パンチ情報、ダイ情報等を記憶するメモリ（図示省略）と、曲げ加工プログラムを解釈して実行するＣＰＵ（図示省略）とを備えている。更に、ＮＣ装置１７は、リニアスケール１５からの検出結果を監視しながら、上部テーブル９の高さ位置、換言すれば、パンチＰの先端の高さ位置がワークＷの目標の曲げ角に応じた高さ位置になるように各油圧シリンダ１３を制御するものである。   As shown in FIGS. 1 and 4, the press brake 3 includes an NC device 17 for press brake that controls each hydraulic cylinder 13 and the like based on a bending program. The NC device 17 includes a linear scale. Various detectors such as 15 are connected. The NC device 17 includes a memory (not shown) that stores a bending program, punch information, die information, and the like, and a CPU (not shown) that interprets and executes the bending program. Further, the NC device 17 monitors the detection result from the linear scale 15, and the height position of the upper table 9, in other words, the height position of the tip of the punch P corresponds to the target bending angle of the workpiece W. Each hydraulic cylinder 13 is controlled so as to be at the height position.

続いて、本発明の実施形態に係る追従装置１の具体的な構成について説明する。   Then, the specific structure of the tracking apparatus 1 which concerns on embodiment of this invention is demonstrated.

図１から図３に示すように、下部テーブル１１の前側、換言すれば、プレスブレーキ３の正面側には、一対の支持フレーム１９が左右方向（下部テーブル１１の長手方向）に離隔して設けられており、各支持フレーム１９には、板状のワークＷを支持するアーム状の追従テーブル（回動テーブル）２１が設けられている。また、各追従テーブル２１は、追従テーブル２１の長手方向へ延びたテーブルベース２３と、このテーブルベース２３に追従テーブル２１の長手方向に沿って設けられかつワークＷに支持可能（接触可能）な複数の支持ブロック２５とを備えている。更に、各追従テーブル２１は、例えば特開２００１−２７６９２９号公報に示すように、リンク機構２７を介してダイＤのＶ溝Ｄａの肩側（ダイＤ側）の回動中心を基準として上下方向へ回動可能に構成されている。そして、各支持フレーム１９の適宜位置には、各追従テーブル２１を回動させるための回動アクチュエータとしてのサーボモータ２９が設けられており、各サーボモータ２９は、各追従テーブル２１の回動角（傾斜角）を検出する回動角検出器（傾斜角検出器）としてのエンコーダ３１を備えている。なお、サーボモータ２９を除く各追従テーブル２１を回動させるための構成は、例えば特開２００１−２７６９２９号公報に示すように公知であり、その構成の詳細は省略する。   As shown in FIGS. 1 to 3, a pair of support frames 19 are provided on the front side of the lower table 11, in other words, on the front side of the press brake 3 so as to be separated in the left-right direction (longitudinal direction of the lower table 11). Each support frame 19 is provided with an arm-shaped follow-up table (rotating table) 21 that supports a plate-shaped workpiece W. Each follower table 21 includes a table base 23 extending in the longitudinal direction of the follower table 21, and a plurality of follower tables 21 provided along the longitudinal direction of the follower table 21 and capable of being supported (contactable) by the workpiece W. The support block 25 is provided. Furthermore, each tracking table 21 is vertically movable with reference to the rotation center on the shoulder side (die D side) of the V groove Da of the die D via the link mechanism 27 as shown in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-276929. It is configured to be rotatable. A servo motor 29 as a rotation actuator for rotating each tracking table 21 is provided at an appropriate position of each support frame 19, and each servo motor 29 has a rotation angle of each tracking table 21. An encoder 31 is provided as a rotation angle detector (tilt angle detector) for detecting (tilt angle). A configuration for rotating each tracking table 21 except the servo motor 29 is known as disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2001-276929, and details of the configuration are omitted.

各追従テーブル２１の下側、換言すれば、各追従テーブル２１と対応するリンク機構２７との間には、ワークＷの重量を検出する重量検出部としての重量検出ユニット３３が設けられており、各重量検出ユニット３３は、その重心位置３３ｃが追従テーブル２１の重心位置２１ｃに位置するように設定されている。また、各重量検出ユニット３３は、追従テーブル２１の基準位置としての重心位置２１ｃを中心として追従テーブル２１の長手方向の両側に対称に配置された２つの荷重計（ロードセル）３５，３７を備えており、２つの荷重計３５，３７は、ひずみゲージ３５ａ，３７ａをそれぞれ有している。   A weight detection unit 33 as a weight detection unit that detects the weight of the workpiece W is provided below each tracking table 21, in other words, between each tracking table 21 and the corresponding link mechanism 27. Each weight detection unit 33 is set so that the center of gravity position 33 c is located at the center of gravity position 21 c of the tracking table 21. Each weight detection unit 33 includes two load cells (load cells) 35 and 37 arranged symmetrically on both sides in the longitudinal direction of the tracking table 21 with the center of gravity 21c as the reference position of the tracking table 21 as the center. The two load cells 35 and 37 have strain gauges 35a and 37a, respectively.

図４に示すように、追従装置１は、各サーボモータ２９等を追従プログラムに基づいて制御する追従装置用のＮＣ装置３９を具備しており、このＮＣ装置３９には、プレスプレーキ用のＮＣ装置１７の他に、各エンコーダ３１、各重量検出ユニット３３（荷重計３５，３７）等の種々の検出器が接続されている。また、ＮＣ装置３９は、追従プログラム等を記憶するメモリ（図示省略）と、追従プログラムを解釈して実行するＣＰＵ（図示省略）とを備えている。そして、ＮＣ装置３９のメモリは、速度パラメータ記憶部４１としての機能を有しており、ＮＣ装置３９のＣＰＵは、許容ずれ量判定部４３としての機能、許容重量判定部４５としての機能、速度パラメータ設定部４７としての機能、及びアクチュエータ制御部４９としての機能を有している。   As shown in FIG. 4, the tracking device 1 includes a NC device 39 for a tracking device that controls each servomotor 29 and the like based on a tracking program. In addition to the device 17, various detectors such as the encoders 31 and the weight detection units 33 (load meters 35 and 37) are connected. The NC device 39 includes a memory (not shown) that stores a follow-up program and the like, and a CPU (not shown) that interprets and executes the follow-up program. The memory of the NC device 39 has a function as a speed parameter storage unit 41, and the CPU of the NC device 39 has a function as an allowable deviation determination unit 43, a function as an allowable weight determination unit 45, and a speed. It has a function as a parameter setting unit 47 and a function as an actuator control unit 49.

ここで、速度パラメータ記憶部４１は、ワークＷの重量に応じて、追従テーブル２１のスタート速度（サーボモータ２９の駆動開始時における追従テーブル２１の回動速度）を決定するためのサーボモータ２９の速度パラメータ（速度に関する制御パラメータ）として加速時定数（立ち上がり時定数）、及び減速時定数（立ち下がり時定数）を記憶するものである。具体的には、速度パラメータ記憶部４１は、ワークＷの重量が低重量（軽い）である場合におけるサーボモータ２９の加速時定数（比較的大きい加速時定数）と減速時定数（比較的小さい減速時定数）、ワークＷの重量が中重量である場合におけるサーボモータ２９の加速時定数（比較的中程度の加速時定数）と減速時定数（比較的中程度の減速時定数）、ワークＷの重量が高重量（重い）の場合におけるサーボモータ２９の加速時定数（比較的小さい加速時定数）と減速時定数（比較的大きい減速時定数）を記憶するものである。   Here, the speed parameter storage unit 41 determines the start speed of the tracking table 21 (the rotation speed of the tracking table 21 when the servo motor 29 starts to be driven) according to the weight of the workpiece W. An acceleration time constant (rise time constant) and a deceleration time constant (fall time constant) are stored as speed parameters (control parameters related to speed). Specifically, the speed parameter storage unit 41 has an acceleration time constant (relatively large acceleration time constant) and a deceleration time constant (relatively small deceleration) of the servo motor 29 when the weight of the workpiece W is low (light). Time constant), acceleration time constant (relatively moderate acceleration time constant) and deceleration time constant (relatively moderate deceleration time constant) of the servo motor 29 when the weight of the workpiece W is medium weight, The acceleration time constant (relatively small acceleration time constant) and deceleration time constant (relatively large deceleration time constant) of the servo motor 29 when the weight is high (heavy) are stored.

許容ずれ量判定部４３は、ワークＷに対して曲げ加工を行う前に、各重量検出ユニット３３の２つの荷重計３５，３７からの検出結果（各重量検出ユニット３３の２つの荷重計３５，３７から検出された重量）に基づいて追従テーブル２１の重心位置２１ｃに対するワークＷの重心位置Ｗｃのずれ量Ｇ（図２参照）が許容ずれ量を超えているか否かについて判定するものである。また、許容重量判定部４５は、ワークＷの重心位置Ｗｃのずれ量Ｇが許容ずれ量を超えていないと判定した場合に、各重量検出ユニット３３からの検出結果（各重量検出ユニット３３から検出された重量）に基づいてワークＷの重量が許容重量を超えているか否かについて判定するものである。   The allowable deviation amount determination unit 43 is configured to detect the detection results from the two load meters 35 and 37 of each weight detection unit 33 (two load meters 35 of each weight detection unit 33, before bending the workpiece W). 37), it is determined whether or not the deviation amount G (see FIG. 2) of the gravity center position Wc of the workpiece W with respect to the gravity center position 21c of the follow-up table 21 exceeds the allowable deviation amount. Further, when the allowable weight determination unit 45 determines that the deviation amount G of the center of gravity position Wc of the workpiece W does not exceed the allowable deviation amount, the detection result from each weight detection unit 33 (detected from each weight detection unit 33) It is determined whether or not the weight of the workpiece W exceeds the allowable weight based on the weight).

速度パラメータ設定部４７は、ワークＷの重量が許容重量を超えていないと判定した場合に、各重量検出ユニット３３からの検出結果に基づいて、速度パラメータ記憶部４１に記憶されたサーボモータ２９の速度パラメータとしての加速時定数と減速時定数の中から設定するものである。具体的には、ワークＷの重量が低重量である場合には、低重量用の加速時定数と減速時定数を設定し、ワークＷの重量が中重量である場合には、中重量用の加速時定数と減速時定数を設定し、ワークＷの重量が高重量である場合には、高重量用の加速時定数と減速時定数を設定するものである。   When the speed parameter setting unit 47 determines that the weight of the workpiece W does not exceed the allowable weight, based on the detection result from each weight detection unit 33, the speed parameter setting unit 47 stores the servo motor 29 stored in the speed parameter storage unit 41. It is set from the acceleration time constant and deceleration time constant as speed parameters. Specifically, when the weight of the workpiece W is low, an acceleration time constant and a deceleration time constant for low weight are set. When the weight of the workpiece W is medium, the weight for medium weight is set. An acceleration time constant and a deceleration time constant are set. When the weight of the workpiece W is high, an acceleration time constant and a deceleration time constant for high weight are set.

アクチュエータ制御部４９は、速度パラメータ設定部４７により設定されたサーボモータ２９の速度パラメータとしての加速時定数と減速時定数に基づいてサーボモータ２９を制御するものである。また、アクチュエータ制御部４９は、リニアスケール１５及びエンコーダ３１からの検出結果を監視しながら、追従テーブル２１の回動角がワークＷの目標の曲げ角に応じた目標の回動角になるようにサーボモータ２９を制御するものである。   The actuator control unit 49 controls the servo motor 29 based on the acceleration time constant and the deceleration time constant as speed parameters of the servo motor 29 set by the speed parameter setting unit 47. Further, the actuator control unit 49 monitors the detection results from the linear scale 15 and the encoder 31 so that the rotation angle of the tracking table 21 becomes a target rotation angle corresponding to the target bending angle of the workpiece W. The servo motor 29 is controlled.

ＮＣ装置３９には、第１報知部としての第１報知ランプ５１が接続されており、この第１報知ランプ５１は、許容ずれ量判定部４３によってワークＷの重心位置Ｗｃのずれ量Ｇが許容ずれ量を超えていると判定した場合に、その判定結果の点滅による報知処理を点滅によって報知するものである。また、ＮＣ装置３９には、第２報知部としての第２報知ランプ５３が接続されており、この第２報知ランプ５３は、許容重量判定部４５によってワークＷの重量が許容重量を超えていると判定した場合に、その判定結果を点滅によって報知するものである。   The NC device 39 is connected with a first notification lamp 51 as a first notification unit, and the first notification lamp 51 is allowed to have a deviation amount G of the center of gravity position Wc of the workpiece W by an allowable deviation amount determination unit 43. When it is determined that the deviation amount is exceeded, a notification process by flashing the determination result is notified by flashing. Further, the NC device 39 is connected to a second notification lamp 53 as a second notification unit, and the weight of the workpiece W exceeds the allowable weight by the allowable weight determination unit 45 in the second notification lamp 53. Is determined, the determination result is notified by blinking.

続いて、本発明の実施形態に係る追従装置１及びプレスブレーキ３の動作（本発明の実施形態の作用）について図１、図２、図５、及び図６を参照して説明する。   Subsequently, operations of the tracking device 1 and the press brake 3 according to the embodiment of the present invention (operation of the embodiment of the present invention) will be described with reference to FIGS. 1, 2, 5, and 6.

水平姿勢（水平状態）の一対の追従テーブル２１にワークＷを置くことにより（図５におけるステップＳ１０１）、各重量検出ユニット３３によってワークＷの重量を検出する（図５におけるステップＳ１０２）。次に、許容ずれ量判定部４３によって各重量検出ユニット３３の２つの荷重計３５，３７からの検出結果に基づいて追従テーブル２１の重心位置２１ｃに対するワークＷの重心位置Ｗｃのずれ量Ｇが許容ずれ量を超えているか否かについて判定する（図５におけるステップＳ１０３）。そして、ワークＷの重心位置Ｗｃのずれ量Ｇが許容ずれ量を超えていると判定した場合には、第１報知ランプ５１によってその判定結果を報知する（図５におけるステップＳ１０４）。また、ワークＷの重心位置Ｗｃのずれ量Ｇが許容ずれ量を超えていないと判定した場合に、換言すれば、第１報知ランプ５１から報知結果を報知されなくなった場合に、許容重量判定部４５によって各重量検出ユニット３３からの検出結果に基づいてワークＷの重量が許容重量を超えているか否かについて判定する（図５におけるステップＳ１０５）。そして、ワークＷの重量が許容重量を超えていると判定した場合には、第２報知ランプ５３によってその判定結果を報知する（図５におけるステップＳ１０６）。   By placing the workpiece W on the pair of tracking tables 21 in the horizontal posture (horizontal state) (step S101 in FIG. 5), the weight of each workpiece W is detected by each weight detection unit 33 (step S102 in FIG. 5). Next, the deviation amount G of the center of gravity position Wc of the workpiece W with respect to the center of gravity position 21c of the tracking table 21 is allowed based on the detection results from the two load meters 35 and 37 of each weight detection unit 33 by the allowable deviation amount determination unit 43. It is determined whether or not the deviation amount is exceeded (step S103 in FIG. 5). When it is determined that the shift amount G of the center of gravity position Wc of the workpiece W exceeds the allowable shift amount, the determination result is notified by the first notification lamp 51 (step S104 in FIG. 5). Further, when it is determined that the deviation amount G of the center of gravity position Wc of the workpiece W does not exceed the allowable deviation amount, in other words, when the notification result is not notified from the first notification lamp 51, the allowable weight determination unit. Whether or not the weight of the workpiece W exceeds the allowable weight is determined based on the detection result from each weight detection unit 33 (step S105 in FIG. 5). If it is determined that the weight of the workpiece W exceeds the allowable weight, the determination result is notified by the second notification lamp 53 (step S106 in FIG. 5).

一方、ワークＷの重量が許容重量を超えていないと判定した場合には、速度パラメータ設定部４７によって各重量検出ユニット３３からの検出結果に基づいて、速度パラメータ記憶部４１に記憶されたサーボモータ２９の速度パラメータを設定する（図５におけるステップＳ１０７）。具体的には、ワークＷの重量が低重量の場合には、低重量用の加速時定数と減速時定数を設定し（図６におけるステップＳ２０１，Ｓ２０２）、ワークＷの重量が中重量である場合には、中重量用の加速時定数と減速時定数を設定し（図６におけるステップＳ２０３，Ｓ２０４）、ワークＷの重量が高重量である場合には、高重量用の加速時定数と減速時定数を設定する（図６におけるステップＳ２０４，Ｓ２０５）。 On the other hand, if it is determined that the weight of the workpiece W does not exceed the allowable weight, the servo motor stored in the speed parameter storage unit 41 based on the detection result from each weight detection unit 33 by the speed parameter setting unit 47. 29 speed parameters are set (step S107 in FIG. 5). Specifically, when the weight of the workpiece W is low, an acceleration time constant and a deceleration time constant for low weight are set (steps S201 and S202 in FIG. 6), and the weight of the workpiece W is a medium weight. In this case, an acceleration time constant and a deceleration time constant for medium weight are set (steps S203 and S204 in FIG. 6). When the weight of the workpiece W is high, the acceleration time constant for high weight and deceleration are set. A time constant is set (steps S204 and S205 in FIG. 6).

サーボモータ２９の速度パラメータを設定した後に、ワークＷの曲げ加工を開始する（図６におけるステップＳ２０６）。具体的には、ＮＣ装置１７によってリニアスケール１５の検出結果（リニアスケール１５によって検出されるパンチＰの先端部の高さ位置）を監視しながら、各油圧シリンダ１３を制御して上部テーブル９を下方向へ移動させて、パンチＰとダイＤとの協働によりワークＷに対して曲げ加工を行う。そして、パンチＰの先端部がピンチングポイント（ワークＷの上面に接触する高さ位置）よりも僅かに低い高さ位置に位置すると、換言すれば、ワークＷが跳ね上がるとほぼ同時又は跳ね上がった直後に（図６におけるステップＳ２０７）、アクチュエータ制御部４９によってワークＷの重量に応じた速度パラメータ（加速時定数）に基づいて各サーボモータ２９を制御する（図６におけるステップＳ２０８）。これにより、ワークＷの重量に応じた適切なスタート速度（立ち上がり速度）の下で、各追従テーブル２１がダイＤ側の回動中心を基準として上方向へ回動して（図６におけるステップＳ２０９）、ワークＷの跳ね上がりに追従しながらワークＷを支持することができる。
After the speed parameter of the servo motor 29 is set, bending of the workpiece W is started (step S206 in FIG. 6). Specifically, while monitoring the detection result of the linear scale 15 (the height position of the tip end of the punch P detected by the linear scale 15) by the NC device 17, each hydraulic cylinder 13 is controlled and the upper table 9 is moved. It is moved downward and performs the bending process against the punch P and the die D in concert by the cooperating Ri workpiece W. And if the front-end | tip part of the punch P is located in a slightly lower height position than the pinching point (the height position which contacts the upper surface of the workpiece | work W), in other words, immediately after the workpiece | work W jumps up, or immediately after jumping up. (Step S207 in FIG. 6), each servo motor 29 is controlled by the actuator controller 49 based on the speed parameter (acceleration time constant) corresponding to the weight of the workpiece W (Step S208 in FIG. 6). As a result, under the appropriate start speed (rise speed) corresponding to the weight of the workpiece W, each tracking table 21 is rotated upward with reference to the rotation center on the die D side (step S209 in FIG. 6). ), The workpiece W can be supported while following up the workpiece W.

ＮＣ装置１７によってリニアスケール１５の検出結果を監視しながら、パンチＰの先端部の高さ位置がワークＷの目標の曲げ角に応じた高さ位置に位置するように、各油圧シリンダ１３を制御して上部テーブル９を下方向へ移動させる。また、アクチュエータ制御部４９によってリニアスケール１５及びエンコーダ３１からの検出結果を監視しながら、各追従テーブル２１の回動角がワークＷの目標の曲げ角に応じた目標の回動角になるように、各サーボモータ２９を制御して各追従テーブル２１を上方向へ回動させる。これにより、ワークＷの曲げ加工を終了することができる（図６におけるステップＳ２１０）。   While monitoring the detection result of the linear scale 15 by the NC device 17, each hydraulic cylinder 13 is controlled so that the height position of the tip of the punch P is positioned at a height position corresponding to the target bending angle of the workpiece W. Then, the upper table 9 is moved downward. Further, while monitoring the detection results from the linear scale 15 and the encoder 31 by the actuator control unit 49, the rotation angle of each tracking table 21 is set to the target rotation angle corresponding to the target bending angle of the workpiece W. Then, each servo motor 29 is controlled to rotate each follower table 21 upward. Thereby, the bending process of the workpiece | work W can be complete | finished (step S210 in FIG. 6).

なお、ワークＷの曲げ加工の終了後に、各油圧シリンダ１３を制御して上部テーブル９を上方向へ移動させると共に、各サーボモータ２９を制御して各追従テーブル２１を下方向へ回動させて、元の水平姿勢に復帰させる。   After finishing the bending of the workpiece W, each hydraulic cylinder 13 is controlled to move the upper table 9 upward, and each servo motor 29 is controlled to rotate each follower table 21 downward. Return to the original horizontal position.

従って、本発明の実施形態によれば、ワークＷの重量に応じた適切なスタート速度で各追従テーブル２１が上方向へ回動するため、曲げ加工対象であるワークＷの重量が変わっても、ワークＷの腰折れ及び追従テーブル２１のワークへの突き上げを防止して、作業者の安全を十分に確保しつつ、製品不良の発生を抑えることができる。   Therefore, according to the embodiment of the present invention, each follower table 21 is rotated upward at an appropriate start speed according to the weight of the workpiece W. Therefore, even if the weight of the workpiece W to be bent changes, It is possible to prevent the product W from being bent while preventing the workpiece W from being folded and the follow-up table 21 from being pushed up to the workpiece, ensuring the safety of the worker sufficiently.

第１報知ランプ５１から報知結果を報知されなくなった場合に、次の工程（ステップ）に移行するようになっているため、許容重量判定部４５によるワークＷの重量が許容重量を超えているか否かについて判定、及び速度パラメータ設定部４７によるサーボモータ２９の速度パラメータの設定を高精度に行うことができる。   When the notification result is no longer notified from the first notification lamp 51, the process proceeds to the next step (step), so whether or not the weight of the workpiece W by the allowable weight determination unit 45 exceeds the allowable weight. Thus, the speed parameter setting unit 47 can set the speed parameter of the servo motor 29 with high accuracy.

許容重量判定部４５によってワークＷの重量が許容重量を超えていると判定した場合には、第２報知ランプ５３によってその判定結果を報知するため、許容重量を超えるワークＷに対して曲げ加工が行われることがなく、作業者の安全をより十分に確保することができる。   When the allowable weight determining unit 45 determines that the weight of the workpiece W exceeds the allowable weight, the determination result is notified by the second notification lamp 53, so that bending work is performed on the workpiece W exceeding the allowable weight. It is not performed, and the safety of the worker can be ensured more sufficiently.

ワークＷの曲げ加工の開始後においても、アクチュエータ制御部４９によって各重量検出ユニット３３からの検出結果を監視しながら各サーボモータ２９を制御することにより、例えば特開２００１−１２１２１６号公報に示すような接触式の曲げ角度検出装置（図示省略）を用いる場合に、曲げ角度検出装置の状態（検出状態、非検出状態）に応じて、各追従テーブル２１をワークＷに対して適切に接近離反させることができる。   Even after starting the bending of the workpiece W, the actuator control unit 49 controls each servo motor 29 while monitoring the detection result from each weight detection unit 33, for example, as shown in JP-A-2001-121216. When a simple contact-type bending angle detection device (not shown) is used, each tracking table 21 is appropriately moved toward and away from the workpiece W according to the state (detection state, non-detection state) of the bending angle detection device. be able to.

なお、本発明は、前述の実施形態の説明に限られるものではなく、例えば、次のように種々の態様で実施可能である。即ち、上部テーブル９を上下方向へ移動させるタイプのプレスブレーキ１の正面側だけでなく、下部テーブル１１を上下方向へ移動させるタイプのプレスブレーキ（図示省略）の正面側に追従装置１が配設されるようにしても構わない。また、各追従テーブル２１を回動させるための回動アクチュエータとしてのサーボモータ２９を用いる代わりに、油圧シリンダ（図示省略）を用いても構わない。そして、本発明に包含される権利範囲は、前述の実施形態に限定されないものである。   In addition, this invention is not restricted to description of the above-mentioned embodiment, For example, it can implement in a various aspect as follows. That is, the follower 1 is disposed not only on the front side of the press brake 1 of the type that moves the upper table 9 in the vertical direction but also on the front side of the press brake (not shown) of the type that moves the lower table 11 in the vertical direction. It does not matter if it is made. Further, a hydraulic cylinder (not shown) may be used instead of using the servo motor 29 as a rotation actuator for rotating each tracking table 21. The scope of rights encompassed by the present invention is not limited to the above-described embodiment.

Ｗ ワーク
Ｗｃ ワークの重心位置
Ｐ パンチ
Ｄ ダイ
Ｄａ Ｖ溝
１ 追従装置
３ プレスブレーキ
９ 上部テーブル
１１ 下部テーブル
１３ 油圧シリンダ
１５ リニアスケール
１７ プレスブレーキ用のＮＣ装置
１９ 支持フレーム
２１ 追従テーブル
２１ｃ 追従テーブルの重心位置
２３ テーブルベース
２５ 支持ブロック
２７ リンク機構
２９ サーボモータ
３１ エンコーダ
３３ 重量検出ユニット
３３ｃ 重量検出ユニットの重心位置
３５ 荷重計
３５ａ ひずみゲージ
３７ 荷重計
３７ａ ひずみゲージ
３９ 追従装置用のＮＣ装置
４１ 速度パラメータ記憶部
４３ 許容ずれ量判定部
４５ 許容重量判定部
４７ 速度パラメータ設定部
４９ アクチュエータ制御部
５１ 第１報知ランプ
５３ 第２報知ランプ W Workpiece Wc Workpiece center of gravity P Punch D Die Da V groove 1 Tracking device 3 Press brake 9 Upper table 11 Lower table 13 Hydraulic cylinder 15 Linear scale 17 NC device 19 for press brake 19 Support frame 21 Tracking table 21c Center of gravity of tracking table Position 23 Table base 25 Support block 27 Link mechanism 29 Servo motor 31 Encoder 33 Weight detection unit 33c Center of gravity position 35 of the weight detection unit Load meter 35a Strain gauge 37 Load meter 37a Strain gauge 39 NC device 41 for tracking device Speed parameter storage unit 43 Allowable deviation determination unit 45 Allowable weight determination unit 47 Speed parameter setting unit 49 Actuator control unit 51 First notification lamp 53 Second notification lamp

Claims (3)

プレスブレーキにおけるパンチとダイとの協働によりワークに対して曲げ加工を行う際に、ワークの跳ね上がりに追従してワークを支持する追従装置において、
前記プレスブレーキの正面側に設けられた支持フレームと、
前記支持フレームに設けられ、前記ダイ側の回動中心を基準として上下方向へ回動可能に構成され、ワークを支持する追従テーブルと、
前記追従テーブルを回動させるための回動アクチュエータと、
前記追従テーブルに設けられ、ワークの重量を検出する重量検出部と、
前記重量検出部からの検出結果に基づいてワークの重量が許容重量を超えているか否かについて判定する許容重量判定部と、
前記許容重量判定部によってワークの重量が前記許容重量を超えていると判定した場合に、その判定結果を報知する報知部と、
前記重量検出部からの検出結果に基づいて、前記追従テーブルのスタート速度を決定するための前記回動アクチュエータの速度パラメータを設定する速度パラメータ設定部と、
前記速度パラメータ設定部により設定された前記速度パラメータに基づいて前記回動アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、を具備したことを特徴とする追従装置。 When performing bending against by Ri workpiece cooperation of the punch and the die in the press brake, the follow-up device for supporting the workpiece to follow the bouncing of the workpiece,
A support frame provided on the front side of the press brake;
A follow-up table provided on the support frame, configured to be rotatable in the vertical direction with reference to the rotation center on the die side, and supporting a workpiece;
A rotation actuator for rotating the tracking table;
A weight detector provided on the tracking table for detecting the weight of the workpiece;
An allowable weight determination unit that determines whether the weight of the workpiece exceeds the allowable weight based on the detection result from the weight detection unit;
When it is determined by the allowable weight determination unit that the weight of the workpiece exceeds the allowable weight, a notification unit that notifies the determination result;
Based on the detection result from the weight detection unit, a speed parameter setting unit that sets a speed parameter of the rotating actuator for determining a start speed of the tracking table;
And a actuator control unit that controls the rotation actuator based on the speed parameter set by the speed parameter setting unit. プレスブレーキにおけるパンチとダイとの協働によりワークに対して曲げ加工を行う際に、ワークの跳ね上がりに追従してワークを支持する追従装置において、In a follow-up device that supports the workpiece following the bouncing of the workpiece when bending the workpiece by the cooperation of the punch and die in the press brake,
前記プレスブレーキの正面側に設けられた支持フレームと、A support frame provided on the front side of the press brake;
前記支持フレームに設けられ、前記ダイ側の回動中心を基準として上下方向へ回動可能に構成され、ワークを支持する追従テーブルと、A follow-up table provided on the support frame, configured to be rotatable in the vertical direction with reference to the rotation center on the die side, and supporting a workpiece;
前記追従テーブルを回動させるための回動アクチュエータと、A rotation actuator for rotating the tracking table;
前記追従テーブルの基準位置を中心として前記追従テーブルの長手方向の両側に対称に配置された２つの荷重計を有し、ワークの重量を検出する重量検出部と、A weight detector for detecting the weight of the workpiece, comprising two load meters symmetrically arranged on both sides in the longitudinal direction of the tracking table with respect to a reference position of the tracking table;
前記重量検出部の２つの前記荷重計からの検出結果に基づいて前記追従テーブルの前記基準位置に対するワークの重心位置のずれ量が許容ずれ量を超えているか否かについて判定する許容ずれ量判定部と、 An allowable deviation amount determination unit that determines whether or not the deviation amount of the center of gravity position of the workpiece with respect to the reference position of the tracking table exceeds an allowable deviation amount based on detection results from the two load meters of the weight detection unit. When,
前記重量検出部からの検出結果に基づいて、前記追従テーブルのスタート速度を決定するための前記回動アクチュエータの速度パラメータを設定する速度パラメータ設定部と、Based on the detection result from the weight detection unit, a speed parameter setting unit that sets a speed parameter of the rotating actuator for determining a start speed of the tracking table;
前記速度パラメータ設定部により設定された前記速度パラメータに基づいて前記回動アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部と、を具備したことを特徴とする追従装置。And a actuator control unit that controls the rotation actuator based on the speed parameter set by the speed parameter setting unit. 前記許容ずれ量判定部によってワークの重心位置の前記ずれ量が前記許容ずれ量を超えていると判定した場合に、その判定結果を報知する報知部を具備したことを特徴とする請求項２に記載の追従装置。3. The information processing apparatus according to claim 2, further comprising: a notification unit that notifies the determination result when the allowable deviation amount determination unit determines that the deviation amount of the center of gravity position of the workpiece exceeds the allowable deviation amount. The tracking device described.
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