JP6387172B2 - ステアリング装置 - Google Patents
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Description
Y_LINE_L=A_L・Z2+B_L・Z+C_L…(1)
Y_LINE_R=A_R・Z2+B_R・Z+C_R…(2)
の各係数A_L,B_L,C_L,A_R,B_R,C_Rを求め、これにより左右の車線区画線モデルを求める。尚、ここで、A_L、A_Rは車線曲率に関するパラメータであり、左側車線区画線の曲率κは、κ=2・A_L、右側の車線区画線の曲率κは、κ=2・A_Rである。又、B_L,B_Rは自車両Mの中央を通る仮想線に対する自車両Mの傾き(ヨー角)に関する角度パラメータである。更に、C_L,C_Rは左右車線区画線からの横位置を示す係数である。
θyaw=(B_L+B_R)/2…(3)
から求める。
Y=(C_L+C_R)/2…(4)
から求める。
L=((C_L−C_R)−TR)/2−Y…(5)
から算出する。ここで、TRは車両のトレッドであり、本実施形態では、タイヤの外側端位置を車線逸脱判定の基準に用いるものとする。
Tttlc=L/(V・sin(θyaw))…(6)
から求める。
γ*=−θyaw/Tttlc…(7)
から求める。
γlane=κ・V+dθyaw/dt…(8)
から求める。
γcal←(1/a)・γsensor−b…(9)
から求めて、ステップS14へ進む。尚、この場合、スケールファクタ誤差を(1/a)と定義し、オフセット誤差を(−b)と定義し、
a‘=(1/a)
b‘=(−b)
とすれば、(9)式は、
γcal←a‘・γsensor+b’…(9‘)
となる。
32…車速センサ、
33…操舵角センサ、
34…ヨーレートセンサ、
41…目標ヨーレート演算部、
43…推定ヨーレート演算部、
44…較正ヨーレート演算部、
a…スケールファクタ誤差、
b…オフセット誤差、
γcal…較正ヨーレート、
dγlane/dt…推定ヨー角加速度、
M…自車両、
n…サンプルデータ数、
V…車速、
γ…ヨーレート、
γ*…目標ヨーレート、
Mz*…目標ヨーモーメント、
γcal…較正ヨーレート、
γlane…車線推定ヨーレート、
γsensor…センサヨーレート、
θyaw…対車線ヨー角
Claims (5)
- 走行車線を規定する車線区画線を検出する車線区画線演算手段と、
車両の車速を検出する車速センサと、
前記車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサと、
前記車両の車線逸脱を防止する目標ヨーレートを求める操舵制御部と
を備えるステアリング装置において、
前記操舵制御部は、
前記車線区画線演算手段で検出した前記車線区画線に基づいて、該車線区画線の曲率及び前記車両と該車線区画線とのなす角度を求める対車線ヨー角演算手段と、
前記対車線ヨー角演算手段で求めた前記曲率及び前記車両と前記車線区画線とのなす角から前記車両の推定ヨーレートを求める推定ヨーレート演算部と、
前記ヨーレートセンサにて検出した前記ヨーレートと前記推定ヨーレート演算部で求めた前記推定ヨーレートとを座標軸として座標データを取得する座標データ取得手段と、
取得した前記座標データに基づき最小二乗法により線形回帰パラメータを求めるパラメータ演算手段と、
前記パラメータ演算手段で求めた前記線形回帰パラメータの傾きと切片とをスケールファクタ誤差とオフセット誤差として同定するパラメータ同定手段と、
前記パラメータ同定手段で設定した前記スケールファクタ誤差と前記オフセット誤差とに基づいて前記ヨーレートセンサで検出した前記ヨーレートを較正して較正ヨーレートを求める較正ヨーレート演算部と、
前記車線区画線から車両幅方向横位置までの距離と前記車速センサで検出した前記車速及び前記対車線ヨー角演算手段で求めた前記前記車両と該車線区画線とのなす角度とに基づき前記車両の前記走行車線から逸脱する車線逸脱予想時間を求め、該車両と該車線区画線とのなす角度と該車線逸脱予想時間とに基づき車線逸脱を防止する前記目標ヨーレートを求める目標ヨーレート演算部と、
前記目標ヨーレート演算部で求めた前記目標ヨーレートに基づきフィードフォワード制御値を求めるフィードフォワード制御値演算部と、
前記目標ヨーレート演算部で求めた前記目標ヨーレートと前記較正ヨーレート演算部で求めた前記較正ヨーレートとの差分からフィードバック制御値を求めるフィードバック制御値演算部と、
前記フィードフォワード制御値演算部で求めたフィードフォワード制御値と前記フィードバック制御値演算部で求めた前記フィードバック制御値との差分から求めた目標ヨーモーメントに対応する操舵トルクを求める操舵トルク演算部と
を備えることを特徴とするステアリング装置。 - 前記較正ヨーレート演算部は、前記ヨーレートを前記スケールファクタ誤差で除算した値に前記オフセット誤差を減算することで前記較正ヨーレートを求める
ことを特徴とする請求項1記載のステアリング装置。 - 前記較正ヨーレート演算部は、前記ヨーレートを前記スケールファクタ誤差で乗算した値に前記オフセット誤差を加算することで前記較正ヨーレートを求める
ことを特徴とする請求項1記載のステアリング装置。 - 前記スケールファクタ誤差と前記オフセット誤差を、前記ヨーレートセンサで検出した前記ヨーレートを較正する前記線形回帰パラメータとする
ことを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載のステアリング装置。 - 前記スケールファクタ誤差及び前記オフセット誤差を予め設定した故障判定用しきい値と比較し、少なくとも一方の誤差が該故障判定用しきい値を越えている場合、前記ヨーレートセンサの故障と判定する故障診断手段を備える
ことを特徴とする請求項1〜4の何れか1項に記載のステアリング装置。
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