JP6384400B2 - 衝突回避装置 - Google Patents
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Description
物体認識手段は自車の周囲の物体を認識する。衝突判定手段は、物体認識手段が認識する物体と自車との衝突可能性を判定する。報知手段は、物体が自車と衝突する可能性のある対象物体であると衝突判定手段が判定すると、自車の移動方向を自車の外部に報知する。
[1.構成]
図1に示すプリクラッシュセーフティシステム(PCS)2は、車両に搭載され、自車が自車の周囲の物体に衝突する可能性がある場合、自車と物体との衝突を回避するためにブレーキやステアリングの作動等を制御することにより、衝突を回避するか、衝突しても被害を緩和させるシステムである。
報知制御部16は、回避走行制御部14が対象物体との衝突を回避する回避走行制御を実行するときの自車の回避方向を自車の移動方向として、制御対象であるヘッドライト40およびウインカ42の少なくとも一方を使用した光信号により自車の外部に報知する。
駆動力制御部50は、車両走行制御部18から指示される制御量に基づき、自車の駆動源として内燃機関を備えている場合には燃料噴射量または吸気量、駆動源としてモータを備えている場合にはモータへの通電量等を制御して自車の駆動力を制御する。
[2.処理]
図2のフローチャートに基づいて、衝突回避装置10が実行する衝突回避制御処理について説明する。図2のフローチャートは常時実行される。
本実施形態では、自車の移動方向および移動方向の変更速度と、自車の走行情報として自車の位置および車速とを、通信装置44を使用する通信と、ヘッドライト40およびウインカ42とを使用する光信号とにより対象物体に報知する。
以上説明した上記実施形態では、以下の効果を得ることができる。
(1)制動力を働かせても自車の周囲の物体と自車との衝突可能性がある場合、衝突を回避する移動方向を自車の外部に報知するので、衝突する対象物体が報知された移動方向を取得できる。これにより、対象物体は、例えば、取得した移動方向に向かって移動しようとしている場合、衝突を回避するために取得した移動方向と異なる方向に向かって移動することができるので、自車と自車の周囲の物体との衝突可能性を極力低減できる。
(1)対象物体との衝突を回避する移動方向は、ヘッドライト40、ウインカ42、および通信装置44ではなく、ミリ波レーダ22、レーザレーダ24、またはソナー26のいずれかを使用して報知してもよい。この場合、予め設定された報知信号により自車の移動方向および移動方向の変更速度を報知する。
(5)上記実施形態における一つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を一つの構成要素に統合させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略してもよい。尚、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。
Claims (11)
- 自車の周囲の物体を認識する物体認識手段(12、S400、S404)と、
前記物体認識手段が認識する前記物体と前記自車との衝突可能性を判定する衝突判定手段(12、S400)と、
前記物体が前記自車と衝突する可能性がある対象物体であると前記衝突判定手段が判定すると、前記自車の移動方向を前記自車の外部に報知する報知手段(16、S404、S414)と、
前記対象物体との衝突を回避するために前記自車の移動方向を変更させるように走行を制御する回避走行制御手段(14、S406、S410、S412)と、
を備え、
前記報知手段は、前記回避走行制御手段が実行する回避走行制御により前記自車が前記対象物体を回避する回避方向を前記自車の移動方向として報知する、
ことを特徴とする衝突回避装置(10)。 - 請求項1に記載の衝突回避装置において、
前記対象物体の移動方向を取得する移動方向取得手段(12、16、S408)を備え、
前記移動方向取得手段が取得する前記対象物体の移動方向が前記回避方向に向かっている場合、前記回避走行制御手段(S410)は前記回避方向に前記自車を回避させることを中止する、
ことを特徴とする衝突回避装置。 - 請求項2に記載の衝突回避装置において、
前記移動方向取得手段は、通信をして前記対象物体の移動方向を取得する、
ことを特徴とする衝突回避装置。 - 請求項1から3のいずれか一項に記載の衝突回避装置において、
前記自車が前記回避方向に前記自車の移動方向を変更できない場合、前記報知手段は前記自車の移動方向を変更できないことを報知する、
ことを特徴とする衝突回避装置。 - 請求項1から4のいずれか一項に記載の衝突回避装置において、
前記報知手段は、ヘッドライト(40)およびウインカ(42)の少なくともいずれか一方を使用した光信号により前記自車の移動方向を報知する、
ことを特徴とする衝突回避装置。 - 請求項5に記載の衝突回避装置において、
前記光信号はカメラ(20)が撮像する画像データにより認識される信号である、
ことを特徴とする衝突回避装置。 - 請求項5または6に記載の衝突回避装置において、
前記対象物体との衝突を回避するために前記自車が左右いずれかの前記回避方向に移動する場合、前記報知手段は、前記回避方向側の前記ヘッドライトおよび前記ウインカの少なくともいずれか一方を使用して前記自車の移動方向を報知する、
ことを特徴とする衝突回避装置。 - 請求項7に記載の衝突回避装置において、
前記報知手段は、前記自車が左右いずれかの前記回避方向に前記自車の移動方向を変更する変更速度に応じて前記回避方向側の前記ヘッドライトおよび前記ウインカの少なくともいずれか一方の点滅速度を設定する、
ことを特徴とする衝突回避装置。 - 請求項1から8のいずれか一項に記載の衝突回避装置において、
前記報知手段は無線通信により前記自車の移動方向を報知する、
ことを特徴とする衝突回避装置。 - 請求項1から9のいずれか一項に記載の衝突回避装置において、
前記報知手段(S404)は、前記対象物体が移動している場合、前記自車の移動方向を報知し、前記対象物体が静止している場合、前記自車の移動方向を報知しない、
ことを特徴とする衝突回避装置。 - 請求項1から9のいずれか一項に記載の衝突回避装置において、
前記報知手段(S414)は、前記対象物体が前記自車の移動方向に向かって移動する場合、前記自車の移動方向を報知し、前記対象物体が前記自車の移動方向と異なる方向に向かって移動する場合、前記自車の移動方向を報知しない、
ことを特徴とする衝突回避装置。
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