JP6383146B2

JP6383146B2 - Accuracy acquisition device

Info

Publication number: JP6383146B2
Application number: JP2013250699A
Authority: JP
Inventors: 直樹崎元
Original assignee: Daihen Corp
Current assignee: Daihen Corp
Priority date: 2013-12-04
Filing date: 2013-12-04
Publication date: 2018-08-29
Anticipated expiration: 2033-12-04
Also published as: JP2015107534A

Description

本発明は、２個のエンコーダを用いて減速機の精度に関する情報を取得する精度取得装置に関する。 The present invention relates to an accuracy acquisition device that acquires information related to the accuracy of a reduction gear using two encoders.

産業用ロボットにおいては、モータが減速機を介して駆動対象に動力を伝える。そして、エンコーダによって検出されたモータの位置を用いて、出力軸の位置が演算される。 In an industrial robot, a motor transmits power to a drive target via a reduction gear. Then, the position of the output shaft is calculated using the position of the motor detected by the encoder.

なお、関連した従来技術として、２個のエンコーダを用いることにより、精度の高い位置検出を行うものが知られている（例えば、特許文献１，２参照）。 As a related prior art, there is known a technique for performing position detection with high accuracy by using two encoders (see, for example, Patent Documents 1 and 2).

特開２００９−２８４６６２号公報JP 2009-284661 A 特開２０１０−２３８１７４号公報JP 2010-238174 A

従来は、減速機のガタや滑りが一定であるとして、駆動対象の位置を演算していた。一方、経年劣化等に応じて、減速機のガタや滑りが増大する可能性がある。減速機のガタ等が増大した場合には、モータの動力が出力軸に適切に伝わらず、エンコーダから演算した位置と、出力軸の位置に誤差が生じることになる。また、その誤差が増大すれば、ロボットを正しい位置に制御することができなくなるという問題があった。 Conventionally, the position of the drive target is calculated on the assumption that the backlash and slip of the speed reducer are constant. On the other hand, there is a possibility that backlash and slippage of the speed reducer will increase according to aging degradation and the like. When the reduction gear backlash increases, the motor power is not properly transmitted to the output shaft, and an error occurs between the position calculated from the encoder and the position of the output shaft. Further, if the error increases, there is a problem that the robot cannot be controlled to a correct position.

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、減速機の精度に関する情報を取得することができる精度取得装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide an accuracy acquisition device that can acquire information related to the accuracy of a reduction gear.

上記目的を達成するため、本発明による精度取得装置は、産業用ロボットにおける駆動対象を駆動するモータと、モータの位置を取得する第１のエンコーダと、モータの回転を駆動対象に伝える第１の減速機と、第１の減速機の駆動対象側の位置を取得する第２のエンコーダと、第１のエンコーダが取得した位置と、第２のエンコーダが取得した位置とを用いて、第１の減速機の精度に関する情報である精度情報を取得する精度取得部と、を備えたものである。
このような構成により、第１の減速機のモータ側と駆動対象側との位置を用いることによって、その第１の減速機の精度に関する精度情報を取得できる。その結果、例えば、経年劣化等によって第１の減速機の精度が低下してきたことなどを検出することができる。 To achieve the above object, an accuracy acquisition apparatus according to the present invention includes a motor that drives a drive target in an industrial robot, a first encoder that acquires the position of the motor, and a first encoder that transmits the rotation of the motor to the drive target. Using the speed reducer, the second encoder that acquires the position on the drive target side of the first speed reducer, the position acquired by the first encoder, and the position acquired by the second encoder, And an accuracy acquisition unit that acquires accuracy information that is information related to the accuracy of the reduction gear.
With such a configuration, by using the positions of the first reduction gear on the motor side and the drive target side, it is possible to obtain accuracy information regarding the accuracy of the first reduction gear. As a result, for example, it can be detected that the accuracy of the first speed reducer has decreased due to aging or the like.

また、本発明による精度取得装置では、第１のエンコーダは、インクリメンタルエンコーダであり、第２のエンコーダは、アブソリュートエンコーダであり、第１の減速機の駆動対象側の位置のフルレンジを、アブソリュートエンコーダのフルレンジとするように、第１の減速機の駆動対象側の回転を、第２のエンコーダに伝える第２の減速機をさらに備えてもよい。
このような構成により、パルス数を記憶したり、原点復帰を行ったりすることなく、第２のエンコーダによって、第１の減速機の駆動対象側の全範囲の位置を取得することができるようになる。 Further, in the accuracy acquisition apparatus according to the present invention, the first encoder is an incremental encoder, the second encoder is an absolute encoder, and the full range of the position on the drive target side of the first reduction gear is obtained from the absolute encoder. You may further provide the 2nd speed reducer which transmits the rotation by the side of the drive object of a 1st speed reducer to a 2nd encoder so that it may be set as a full range.
With such a configuration, the position of the entire range on the drive target side of the first speed reducer can be acquired by the second encoder without memorizing the number of pulses or performing origin return. Become.

また、本発明による精度取得装置では、精度情報は、第１の減速機のモータ側と、駆動対象側との違いを示す相違度であってもよい。
このような構成により、この相違度によって、例えば、第１の減速機の経年劣化等に応じた精度の低下を知ることができるようになる。 In the accuracy acquisition device according to the present invention, the accuracy information may be a degree of difference indicating a difference between the motor side of the first reduction gear and the drive target side.
With such a configuration, it becomes possible to know a decrease in accuracy according to, for example, aged deterioration of the first reduction gear, based on the degree of difference.

また、本発明による精度取得装置では、精度取得部が取得した相違度が大きい場合に警告を出力する警告出力部をさらに備えてもよい。
このような構成により、例えば、出力された警告に応じて第１の減速機を交換することができ、産業用ロボットのメンテナンスのタイミングを容易に知ることができるようになる。 The accuracy acquisition device according to the present invention may further include a warning output unit that outputs a warning when the degree of difference acquired by the accuracy acquisition unit is large.
With such a configuration, for example, the first reduction gear can be replaced according to the output warning, and the maintenance timing of the industrial robot can be easily known.

また、本発明による精度取得装置では、第１の減速機の駆動対象側の位置と、位置に対応する基準となる相違度である基準相違度とを対応付ける対応情報が記憶される対応情報記憶部をさらに備え、警告出力部は、対応情報を用いて警告を出力してもよい。
このような構成により、基準相違度を用いたより精度の高い警告の出力を行うことができるようになる。 Further, in the accuracy acquisition device according to the present invention, the correspondence information storage unit that stores the correspondence information that associates the position of the first reduction gear on the drive target side with the reference dissimilarity that is the reference dissimilarity corresponding to the position. The warning output unit may output a warning using the correspondence information.
With such a configuration, it is possible to output a warning with higher accuracy using the reference dissimilarity.

また、本発明による精度取得装置では、警告出力部は、精度取得部が取得した相違度が、その相違度の取得で用いられた、第１の減速機の駆動対象側の位置に対応情報によって対応付けられている基準相違度に応じた閾値より大きい場合に、警告を出力してもよい。
このような構成により、例えば、産業用ロボットの構造や、第２のエンコーダの特性等も考慮した警告の出力が可能となる。 In the accuracy acquisition device according to the present invention, the warning output unit uses the correspondence information based on the difference degree acquired by the accuracy acquisition unit according to the position on the drive target side of the first speed reducer used in the acquisition of the difference degree. A warning may be output when the threshold value is larger than the threshold corresponding to the associated standard difference degree.
With such a configuration, for example, it is possible to output a warning in consideration of the structure of the industrial robot, the characteristics of the second encoder, and the like.

また、本発明による精度取得装置では、精度取得部が取得した相違度に応じて、モータの位置を補正する位置補正部をさらに備えてもよい。
このような構成により、産業用ロボットのより正確な制御が可能となり、例えば、干渉の発生等を回避することができる。 The accuracy acquisition device according to the present invention may further include a position correction unit that corrects the position of the motor according to the degree of difference acquired by the accuracy acquisition unit.
With such a configuration, more accurate control of the industrial robot is possible, and for example, occurrence of interference can be avoided.

本発明による精度取得装置によれば、減速機の精度に関する精度情報を取得でき、例えば、経年劣化等による減速機の精度の低下を検出することができる。 According to the accuracy acquisition device of the present invention, accuracy information regarding the accuracy of the speed reducer can be acquired, and for example, a reduction in accuracy of the speed reducer due to deterioration over time can be detected.

本発明の実施の形態による精度取得装置の構成を示すブロック図The block diagram which shows the structure of the precision acquisition apparatus by embodiment of this invention 同実施の形態による精度取得装置の減速機等の一例を示す斜視図The perspective view which shows an example of the reduction gear etc. of the accuracy acquisition apparatus by the embodiment 同実施の形態における対応情報の一例を示す図The figure which shows an example of the correspondence information in the embodiment

以下、本発明による精度取得装置について、実施の形態を用いて説明する。なお、以下の実施の形態において、同じ符号を付した構成要素は同一または相当するものであり、再度の説明を省略することがある。 Hereinafter, an accuracy acquisition apparatus according to the present invention will be described using embodiments. Note that, in the following embodiments, the components given the same reference numerals are the same or equivalent, and repetitive description may be omitted.

本発明の実施の形態による精度取得装置について、図面を参照しながら説明する。本実施の形態による精度取得装置は、産業用ロボットの減速機に関する精度を取得するものである。 An accuracy acquisition apparatus according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The accuracy acquisition device according to the present embodiment acquires accuracy related to a reduction gear of an industrial robot.

図１は、本実施の形態による精度取得装置１の構成を示すブロック図である。本実施の形態による精度取得装置１は、モータ１１と、第１のエンコーダ１２と、第１の減速機１３と、駆動対象１４と、第２の減速機１５と、第２のエンコーダ１６と、精度取得部１７と、蓄積部１８と、対応情報記憶部１９と、警告出力部２０と、位置補正部２１とを備える。 FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an accuracy acquisition apparatus 1 according to this embodiment. The accuracy acquisition device 1 according to the present embodiment includes a motor 11, a first encoder 12, a first speed reducer 13, a drive object 14, a second speed reducer 15, a second encoder 16, An accuracy acquisition unit 17, an accumulation unit 18, a correspondence information storage unit 19, a warning output unit 20, and a position correction unit 21 are provided.

モータ１１は、産業用ロボットにおける駆動対象１４を駆動する駆動モータである。そのモータ１１は、サーボモータであってもよい。その産業用ロボットの軸数や、種類は問わない。その産業用ロボットは、例えば、搬送ロボットであってもよく、溶接ロボットであってもよく、組立ロボットであってもよく、塗装ロボットであってもよく、その他の種類の産業用ロボットであってもよい。また、その産業用ロボットは、垂直多関節ロボットであってもよく、水平多関節ロボットであってもよく、その他の産業用ロボットであってもよい。また、その産業用ロボットは、後述する以外の構成要素を有していてもよいことは言うまでもない。例えば、マニピュレータやサーボコントローラ等を有していてもよい。駆動対象１４は、産業用ロボットにおける駆動の対象となる部材であり、例えば、アームであってもよく、手先効果器（ハンド）であってもよく、ステージ等であってもよい。 The motor 11 is a drive motor that drives the drive target 14 in the industrial robot. The motor 11 may be a servo motor. The number and types of industrial robots are not limited. The industrial robot may be, for example, a transfer robot, a welding robot, an assembly robot, a painting robot, or other types of industrial robots. Also good. The industrial robot may be a vertical articulated robot, a horizontal articulated robot, or other industrial robots. Needless to say, the industrial robot may have components other than those described later. For example, you may have a manipulator, a servo controller, etc. The drive target 14 is a member to be driven in the industrial robot, and may be, for example, an arm, a hand effector (hand), a stage, or the like.

第１のエンコーダ１２は、モータ１１の位置を取得する。その位置は、回転角度であってもよい。第１のエンコーダ１２によって取得された位置は、精度取得部１７に渡される。 The first encoder 12 acquires the position of the motor 11. The position may be a rotation angle. The position acquired by the first encoder 12 is passed to the accuracy acquisition unit 17.

第１の減速機１３は、モータ１１の回転を駆動対象１４に伝える減速機である。すなわち、第１の減速機１３の入力側はモータ１１に接続されており、第１の減速機１３の出力側は駆動対象１４に接続されている。なお、第１の減速機１３の駆動対象側は、第２の減速機１５の駆動対象側にも接続されている。 The first speed reducer 13 is a speed reducer that transmits the rotation of the motor 11 to the drive target 14. That is, the input side of the first speed reducer 13 is connected to the motor 11, and the output side of the first speed reducer 13 is connected to the drive target 14. The drive target side of the first speed reducer 13 is also connected to the drive target side of the second speed reducer 15.

第２の減速機１５は、第１の減速機１３の駆動対象側の回転を第２のエンコーダ１６に伝える減速機である。すなわち、第２の減速機１５の出力側は第１の減速機１３の駆動対象側に接続されており、第２の減速機１５の入力側は第２のエンコーダ１６に接続されている。なお、入力側、出力側は便宜上のものであり、入力側に対して出力側が減速されていなくてもよい。例えば、第２の減速機１５の入力側の回転数に対する出力側の回転数の比は、１より大きくてもよく、１より小さくてもよい。また、第２のエンコーダ１６がアブソリュートエンコーダである場合に、第２の減速機１５は、第１の減速機１３の駆動対象側の位置のフルレンジを、そのアブソリュートエンコーダのフルレンジとするように、第１の減速機１３の駆動対象側の回転を、第２のエンコーダ１６に伝えてもよい。フルレンジとは、最小値から最大値までのレンジ幅のことである。したがって、アブソリュートエンコーダのフルレンジとは、アブソリュートエンコーダの１回転のことであってもよい。このようにすることで、第２のエンコーダ１６によって、パルス数を記憶したり、原点復帰を行ったりすることなく、第１の減速機１３の駆動対象側の全範囲の位置を取得することができるようになる。 The second speed reducer 15 is a speed reducer that transmits the rotation on the drive target side of the first speed reducer 13 to the second encoder 16. That is, the output side of the second reducer 15 is connected to the drive target side of the first reducer 13, and the input side of the second reducer 15 is connected to the second encoder 16. Note that the input side and the output side are for convenience, and the output side may not be decelerated with respect to the input side. For example, the ratio of the rotational speed on the output side to the rotational speed on the input side of the second reduction gear 15 may be larger than 1 or smaller than 1. In addition, when the second encoder 16 is an absolute encoder, the second speed reducer 15 sets the full range of the position on the drive target side of the first speed reducer 13 to the full range of the absolute encoder. The rotation on the drive target side of one speed reducer 13 may be transmitted to the second encoder 16. The full range is a range width from the minimum value to the maximum value. Accordingly, the full range of the absolute encoder may be one rotation of the absolute encoder. By doing in this way, the position of the whole range by the side of the 1st reduction gear 13 drive side can be acquired by the 2nd encoder 16, without memorizing the number of pulses or performing origin return. become able to.

第１の減速機１３及び第２の減速機１５は、それぞれ独立して、歯車式の減速機であってもよく、ベルト式の減速機であってもよく、チェーン式の減速機であってもよく、その他の方式の減速機であってもよい。 The first speed reducer 13 and the second speed reducer 15 may each independently be a gear type speed reducer, a belt type speed reducer, or a chain type speed reducer. Alternatively, other types of reduction gears may be used.

第２のエンコーダ１６は、第１の減速機１３の駆動対象側の位置を、第２の減速機１５を介して取得する。すなわち、第２のエンコーダ１６は、第２の減速機１５のエンコーダ側の位置を取得するものである。その位置は、回転角度であってもよい。第２のエンコーダ１６によって取得された位置は、精度取得部１７、蓄積部１８、及び警告出力部２０に渡される。 The second encoder 16 acquires the position on the drive target side of the first reduction gear 13 via the second reduction gear 15. That is, the second encoder 16 acquires the position on the encoder side of the second reduction gear 15. The position may be a rotation angle. The position acquired by the second encoder 16 is passed to the accuracy acquisition unit 17, the storage unit 18, and the warning output unit 20.

なお、第１及び第２のエンコーダ１２，１６は、それぞれ独立して、インクリメンタルエンコーダであってもよく、アブソリュートエンコーダであってもよい。すなわち、第１のエンコーダ１２及び第２のエンコーダ１６の組み合わせは、インクリメンタルエンコーダとインクリメンタルエンコーダであってもよく、インクリメンタルエンコーダとアブソリュートエンコーダであってもよく、アブソリュートエンコーダとインクリメンタルエンコーダであってもよく、アブソリュートエンコーダとアブソリュートエンコーダであってもよい。なお、本実施の形態では、第１のエンコーダ１２がインクリメンタルエンコーダであり、第２のエンコーダ１６がアブソリュートエンコーダである場合について主に説明する。また、第１及び第２のエンコーダ１２，１６は、それぞれ独立して、光学式のエンコーダであってもよく、磁気式のエンコーダであってもよい。また、第１及び第２のエンコーダ１２，１６は、それぞれ独立して、ロータリエンコーダであってもよく、リニアエンコーダであってもよい。 Note that the first and second encoders 12 and 16 may be independently an incremental encoder or an absolute encoder. That is, the combination of the first encoder 12 and the second encoder 16 may be an incremental encoder and an incremental encoder, may be an incremental encoder and an absolute encoder, may be an absolute encoder and an incremental encoder, An absolute encoder and an absolute encoder may be used. In the present embodiment, the case where the first encoder 12 is an incremental encoder and the second encoder 16 is an absolute encoder will be mainly described. The first and second encoders 12 and 16 may be optical encoders or magnetic encoders independently of each other. Further, the first and second encoders 12 and 16 may be independently a rotary encoder or a linear encoder.

精度取得部１７は、第１のエンコーダ１２が取得した位置と、第２のエンコーダ１６が取得した位置とを用いて、第１の減速機１３の精度に関する情報である精度情報を取得する。その精度情報は、第１の減速機１３の追従性を示す情報であってもよい。追従性を示す情報とは、入力に対して出力がどれぐらい追従しているのかを示す情報である。その追従性を示す精度情報は、例えば、第１の減速機１３のモータ側と、駆動対象側との違いを示す相違度であってもよい。その場合には、相違度が小さいほど追従性が高いことになる。すなわち、第１の減速機１３が理想的に動作している場合には、相違度が０になるものとする。本実施の形態では、精度取得部１７が相違度である精度情報を取得する場合について主に説明する。第１の減速機１３のモータ側と駆動対象側との違いとは、両者の差であってもよい。なお、その相違度は、第１の減速機１３の減速比を考慮したものであってもよい。すなわち、第１のエンコーダ１２の取得した位置、及び第２のエンコーダ１６の取得した位置を、第１の減速機１３のモータ側または駆動対象側に換算したものの差であってもよい。そのようにすることで、理想的な場合に相違度が０になるようにすることができる。具体的には、精度取得部１７は、第１の減速機１３のモータ側の位置と、駆動対象側の位置とを次のようにして算出してもよい。なお、次式では、各位置を駆動対象側の位置に換算している。
モータ側の位置＝Ｘ１×Ｎ１×Ｔ１
駆動対象側の位置＝Ｘ２×Ｎ２×Ｔ２ The accuracy acquisition unit 17 acquires accuracy information that is information related to the accuracy of the first reduction gear 13 by using the position acquired by the first encoder 12 and the position acquired by the second encoder 16. The accuracy information may be information indicating the followability of the first speed reducer 13. The information indicating the followability is information indicating how much the output follows the input. The accuracy information indicating the followability may be, for example, a degree of difference indicating a difference between the motor side of the first reduction gear 13 and the drive target side. In that case, the smaller the difference, the higher the followability. That is, when the first reduction gear 13 is operating ideally, the degree of difference is assumed to be zero. In the present embodiment, the case where the accuracy acquisition unit 17 acquires accuracy information that is a difference degree will be mainly described. The difference between the motor side and the drive target side of the first speed reducer 13 may be the difference between the two. The degree of difference may be a value that considers the reduction ratio of the first reduction gear 13. That is, it may be a difference between the position acquired by the first encoder 12 and the position acquired by the second encoder 16 converted to the motor side or the drive target side of the first reduction gear 13. By doing so, the dissimilarity can be zero in an ideal case. Specifically, the accuracy acquisition unit 17 may calculate the position on the motor side of the first reduction gear 13 and the position on the drive target side as follows. In the following equation, each position is converted to a position on the drive target side.
Motor side position = X1 x N1 x T1
Drive target side position = X2 × N2 × T2

ここで、Ｘ１，Ｘ２はそれぞれ、第１及び第２のエンコーダ１２，１６によって取得された位置である。また、Ｎ１，Ｎ２はそれぞれ、第１及び第２の減速機１３，１５の減速比である。また、Ｔ１，Ｔ２はそれぞれ、第１及び第２の減速機１３，１５の伝達率である。なお、減速比は、出力側の回転数／入力側の回転数であるとしている。また、第１の減速機１３の入力側はモータ１１側であるとしており、第２の減速機１５の入力側は第２のエンコーダ１６側であるとしている。また、伝達率は、減速機によって回転が伝達される割合のことであり、通常は「１」であるが、減速機のガタや滑り等の要因で「１」にならない場合がある。 Here, X1 and X2 are positions acquired by the first and second encoders 12 and 16, respectively. N1 and N2 are reduction ratios of the first and second reduction gears 13 and 15, respectively. T1 and T2 are transmission rates of the first and second reduction gears 13 and 15, respectively. The reduction ratio is assumed to be output side rotational speed / input side rotational speed. The input side of the first reduction gear 13 is the motor 11 side, and the input side of the second reduction gear 15 is the second encoder 16 side. The transmission rate is a rate at which rotation is transmitted by the speed reducer, and is normally “1”, but may not be “1” due to backlash or slippage of the speed reducer.

したがって、相違度は、例えば、次のように算出することができる。なお、ここでは、相違度が、モータ側及び駆動対象側の位置の差の絶対値であるとしているが、そうでなくてもよい。絶対値でない場合には、相違度の正負によって、どちらの値が大きいのかが分かることになる。
相違度＝｜モータ側の位置−駆動対象側の位置｜ Accordingly, the degree of difference can be calculated as follows, for example. Here, the degree of difference is assumed to be the absolute value of the difference in position between the motor side and the drive target side, but this need not be the case. If the value is not an absolute value, it can be determined which value is greater depending on whether the difference is positive or negative.
Difference = | Motor side position−Drive target side position |

なお、精度取得部１７が取得した精度情報は、図示しない記録媒体で記憶されてもよい。また、精度取得装置１は、その記録媒体で記憶された精度情報を出力する図示しない出力部を備えていてもよい。その出力部は、例えば、精度情報を送信してもよく、精度情報を他の構成要素に引き渡してもよく、精度情報に関するその他の出力を行ってもよい。 The accuracy information acquired by the accuracy acquisition unit 17 may be stored in a recording medium (not shown). Further, the accuracy acquisition device 1 may include an output unit (not shown) that outputs accuracy information stored in the recording medium. For example, the output unit may transmit accuracy information, may pass the accuracy information to another component, or may perform other output related to the accuracy information.

蓄積部１８は、対応情報を対応情報記憶部１９に蓄積する。その対応情報は、第１の減速機１３の駆動対象側の位置と、その位置に対応する基準相違度とを対応付ける情報である。第１の減速機１３の駆動対象側の位置は、第２のエンコーダ１６によって取得された位置に応じたものであればよく、例えば、第２のエンコーダ１６によって取得された位置そのものであってもよく、その位置を第１の減速機１３の駆動対象側の位置（第２の減速機１５の駆動対象側の位置）に換算した値であってもよい。また、基準相違度は、精度取得部１７によって取得された基準となる相違度であり、例えば、第１の減速機１３等を含む産業用ロボットが完成した際や、出荷される際、工場等において設置された際に取得された相違度であってもよい。ここで、「第１の減速機１３の駆動対象側の位置と、その位置に対応する基準相違度とを対応付ける」とは、位置から基準相違度を取得できればよいという意味である。したがって、対応情報は、位置と基準相違度とを組として含む情報を有してもよく、位置と基準相違度とをリンク付ける情報であってもよい。本実施の形態では、前者の場合について説明する。また、対応情報は、通常、第１の減速機１３の駆動対象側の位置と、基準相違度との組を２以上有している情報である。具体的には、産業用ロボットの完成時等において、モータ１１が駆動対象１４を駆動した場合に、蓄積部１８は、第１の減速機１３の駆動対象側の位置と、基準相違度とを順次、対応情報記憶部１９に蓄積してもよい。第２のエンコーダ１６がアブソリュートエンコーダであり、第２の減速機１５が、第１の減速機１３の駆動対象側のフルレンジを、そのアブソリュートエンコーダのフルレンジとするものである場合には、蓄積部１８は、そのアブソリュートエンコーダのフルレンジに応じた各位置と、その各位置に対応する基準相違度とを対応情報記憶部１９に蓄積してもよい。 The accumulation unit 18 accumulates correspondence information in the correspondence information storage unit 19. The correspondence information is information that associates the position of the first reduction gear 13 on the drive target side with the reference dissimilarity corresponding to the position. The position on the drive target side of the first speed reducer 13 may be a position corresponding to the position acquired by the second encoder 16, for example, even the position itself acquired by the second encoder 16. Alternatively, the position may be a value converted into a position on the drive target side of the first reduction gear 13 (position on the drive target side of the second reduction gear 15). The reference dissimilarity is a reference dissimilarity acquired by the accuracy acquisition unit 17. For example, when an industrial robot including the first reduction gear 13 is completed or shipped, a factory or the like It may be the degree of difference obtained when installed at. Here, “associating the position of the first reduction gear 13 on the drive target side with the reference dissimilarity corresponding to the position” means that the reference dissimilarity can be acquired from the position. Accordingly, the correspondence information may include information including the position and the reference dissimilarity as a set, or may be information that links the position and the reference dissimilarity. In the present embodiment, the former case will be described. Further, the correspondence information is usually information having two or more sets of the position on the drive target side of the first reduction gear 13 and the reference dissimilarity. Specifically, when the motor 11 drives the drive target 14 when the industrial robot is completed, the storage unit 18 calculates the position of the first reduction gear 13 on the drive target side and the reference difference degree. You may accumulate in the corresponding | compatible information storage part 19 sequentially. When the second encoder 16 is an absolute encoder and the second speed reducer 15 sets the full range on the drive target side of the first speed reducer 13 as the full range of the absolute encoder, the accumulating unit 18 May store each position corresponding to the full range of the absolute encoder and the reference dissimilarity corresponding to each position in the correspondence information storage unit 19.

対応情報記憶部１９では、蓄積部１８によって蓄積された対応情報が記憶される。なお、対応情報記憶部１９での記憶は、ＲＡＭ等における一時的な記憶でもよく、または長期的な記憶でもよい。対応情報記憶部１９は、所定の記録媒体（例えば、半導体メモリや磁気ディスク、光ディスクなど）によって実現されうる。 In the correspondence information storage unit 19, the correspondence information accumulated by the accumulation unit 18 is stored. The storage in the correspondence information storage unit 19 may be temporary storage in a RAM or the like, or may be long-term storage. The correspondence information storage unit 19 can be realized by a predetermined recording medium (for example, a semiconductor memory, a magnetic disk, an optical disk, etc.).

警告出力部２０は、精度取得部１７が取得した相違度が大きい場合に警告を出力する。警告出力部２０は、例えば、相違度が閾値よりも大きい場合に、警告を出力してもよい。なお、相違度が閾値より大きいとは、相違度の絶対値が閾値より大きいという意味であると考えてもよい。したがって、相違度が０以上の値である場合には、相違度と閾値とをそのまま比較すればよいが、相違度が負の値も取り得る場合には、相違度の絶対値と０より大きい値である閾値とを比較してもよい。その閾値は、あらかじめ決められた値であってもよく、対応情報を用いて決められた値であってもよい。後者の場合には、警告出力部２０は、対応情報を用いて警告を出力することになる。その対応情報を用いて決められる閾値は、第１の減速機１３の駆動対象側の位置に依存する閾値であってもよく、またはそうでなくてもよい。第１の減速機１３の駆動対象側の位置に依存する閾値は、例えば、ある相違度が取得された場合に、その相違度の取得で用いられた、第１の減速機１３の駆動対象側の位置に対応情報によって対応付けられている基準相違度に応じた閾値であってもよい。相違度の取得で用いられた、第１の減速機１３の駆動対象側の位置とは、相違度の算出で用いられた、第２のエンコーダ１６の取得した位置に応じた第１の減速機１３の駆動対象側の位置のことである。その第１の減速機１３の駆動対象側の位置は、前述のように、例えば、第２のエンコーダ１６によって取得された位置そのものであってもよく、その位置を第２の減速機１５の駆動対象側の位置に換算した値であってもよい。また、基準相違度に応じた閾値とは、例えば、基準相違度の絶対値にあらかじめ決められた正の値を加算した値であってもよく、基準相違度の絶対値と、あらかじめ決められた１より大きい値との積の値であってもよい。閾値が、第１の減速機１３の駆動対象側の位置に依存する場合には、警告出力部２０は、精度取得部１７が取得した相違度が、その相違度の取得で用いられた、第１の減速機１３の駆動対象側の位置に対応情報によって対応付けられている基準相違度に応じた閾値より大きいときに、警告を出力することになる。また、第１の減速機１３の駆動対象側の位置に依存しない閾値は、例えば、対応情報に含まれる基準相違度の絶対値の最大値に応じた閾値であってもよい。基準相違度の絶対値の最大値に応じた閾値とは、例えば、その最大値にあらかじめ決められた正の値を加算した値であってもよく、その最大値と、あらかじめ決められた１より大きい値との積の値であってもよい。また、例えば、モータ１１が動作している場合に、精度取得部１７による相違度の取得が継続して行われてもよい。そして、警告出力部２０は、第２のエンコーダ１６の取得した位置に応じた基準相違度を対応情報記憶部１９から読み出し、取得された相違度と、読み出した基準相違度との比較結果に応じて、適宜、警告を出力してもよい。なお、警告出力部２０による警告の出力に応じて、産業用ロボットが非常停止されてもよい。第１の減速機１３の精度の低下に応じて干渉等の発生する可能性があるからである。 The warning output unit 20 outputs a warning when the degree of difference acquired by the accuracy acquisition unit 17 is large. For example, the warning output unit 20 may output a warning when the degree of difference is larger than a threshold value. Note that the difference degree being larger than the threshold value may mean that the absolute value of the difference degree is larger than the threshold value. Therefore, when the dissimilarity is a value of 0 or more, the dissimilarity and the threshold may be compared as they are, but when the dissimilarity can take a negative value, the absolute value of the dissimilarity is greater than 0. You may compare with the threshold value which is a value. The threshold value may be a predetermined value or a value determined using the correspondence information. In the latter case, the warning output unit 20 outputs a warning using the correspondence information. The threshold value determined using the correspondence information may or may not be a threshold value depending on the position of the first reduction gear 13 on the drive target side. The threshold value that depends on the position of the first reduction gear 13 on the driving target side is, for example, when a certain degree of difference is acquired, and is used to acquire the degree of difference. It may be a threshold corresponding to the reference dissimilarity associated with the position of the position by the correspondence information. The position on the drive target side of the first speed reducer 13 used in obtaining the degree of difference is the first speed reducer corresponding to the position obtained by the second encoder 16 used in calculating the degree of difference. 13 positions on the drive target side. As described above, the position on the drive target side of the first speed reducer 13 may be the position itself acquired by the second encoder 16, for example, and the position is driven by the second speed reducer 15. It may be a value converted into a position on the object side. Further, the threshold according to the reference dissimilarity may be, for example, a value obtained by adding a predetermined positive value to the absolute value of the reference dissimilarity, and the absolute value of the reference dissimilarity is determined in advance. It may be a product value with a value greater than one. When the threshold value depends on the position of the first speed reducer 13 on the drive target side, the warning output unit 20 uses the difference degree acquired by the accuracy acquisition unit 17 in the acquisition of the difference degree. A warning is output when the threshold value corresponding to the reference dissimilarity associated with the position on the drive target side of one speed reducer 13 is associated with the correspondence information. Further, the threshold value that does not depend on the position of the first reduction gear 13 on the drive target side may be a threshold value that corresponds to the maximum absolute value of the reference dissimilarity included in the correspondence information, for example. The threshold corresponding to the maximum absolute value of the reference dissimilarity may be, for example, a value obtained by adding a predetermined positive value to the maximum value, and the maximum value and a predetermined 1 It may be a product value with a large value. Further, for example, when the motor 11 is operating, the degree of difference may be continuously acquired by the accuracy acquisition unit 17. Then, the warning output unit 20 reads out the reference dissimilarity corresponding to the position acquired by the second encoder 16 from the correspondence information storage unit 19, and according to the comparison result between the acquired dissimilarity and the read reference dissimilarity. A warning may be output as appropriate. Note that the industrial robot may be stopped in an emergency according to the warning output from the warning output unit 20. This is because there is a possibility that interference or the like may occur as the accuracy of the first reduction gear 13 decreases.

警告出力部２０が、警告を出力する方法は問わない。その出力は、例えば、表示デバイス（例えば、ＣＲＴや液晶ディスプレイなど）への表示でもよく、所定の機器への通信回線を介した送信でもよく、プリンタによる印刷でもよく、スピーカによる音声出力でもよく、警告灯の点灯でもよく、記録媒体への蓄積でもよく、他の構成要素への引き渡しでもよい。なお、警告の出力が、記録媒体への蓄積や他の構成要素への引渡である場合には、最終的に、ユーザ等が警告の発せられていることを知ることができるようにしてもよく、そうでなくてもよい。後者の場合としては、例えば、前述のように、警告をロボットの非常停止のために用いる場合等がある。また、警告出力部２０は、出力を行うデバイス（例えば、表示デバイスやスピーカなど）を含んでもよく、あるいは含まなくてもよい。また、警告出力部２０は、ハードウェアによって実現されてもよく、あるいは、それらのデバイスを駆動するドライバ等のソフトウェアによって実現されてもよい。 There is no limitation on the method in which the warning output unit 20 outputs a warning. The output may be, for example, display on a display device (for example, CRT or liquid crystal display), transmission via a communication line to a predetermined device, printing by a printer, audio output by a speaker, A warning lamp may be turned on, stored in a recording medium, or delivered to another component. If the warning output is accumulation in a recording medium or delivery to another component, the user may finally be able to know that the warning has been issued. It does n’t have to be. As the latter case, for example, as described above, a warning is used for emergency stop of the robot. The warning output unit 20 may or may not include a device (for example, a display device or a speaker) that performs output. In addition, the warning output unit 20 may be realized by hardware, or may be realized by software such as a driver that drives these devices.

位置補正部２１は、精度取得部１７が取得した相違度に応じて、モータ１１の位置を補正する。相違度に応じて位置を補正するとは、相違度分の違いを考慮した補正を行うことである。すなわち、この補正により、相違度に応じた違いが埋め合わされることが好適である。この位置補正部２１による補正を行う場合には、精度情報である相違度は、絶対値でないことが好適である。すなわち、相違度の正負によって、第１の減速機１３のモータ側と駆動対象側とのうち、どちらが大きいのか分かるようになっていることが好適である。また、その補正を行う場合に、精度情報である相違度を、モータ１１の位置の情報、すなわち第１の減速機１３のモータ側の情報となるように変換してから、補正を行ってもよい。例えば、精度情報である相違度が次式のように取得されたとすると、第１の減速機１３の駆動対象側の位置に対応する第１のエンコーダ１２の取得する本来の位置は、Ｘ１−相違度／Ｎ１となる。すなわち、ある相違度が精度取得部１７によって取得された時点の第１の減速機１３の駆動対象側の位置は、相違度＝０であるとしたと仮定したときに第１のエンコーダ１２が取得する位置「Ｘ１−相違度／Ｎ１」に対応したものとなる。
相違度＝Ｘ１×Ｎ１−Ｘ２×Ｎ２
したがって、位置補正部２１は、第１のエンコーダ１２の位置が、Ｘ１＋相違度／Ｎ１となるように、モータ１１の位置を補正してもよい。すなわち、モータ１１の指令位置がＸ１であるとすると、位置補正部２１は、その指令位置Ｘ１が、Ｘ１＋相違度／Ｎ１となるように補正してもよい。そのようにすることで、駆動対象１４の位置は、本来の指令位置Ｘ１に対応する位置となる。なお、ここでは、相違度／Ｎ１だけモータ１１の位置を変化させた場合に発生する第１の減速機１３による相違については無視しているが、それも考慮して補正を行ってもよい。 The position correction unit 21 corrects the position of the motor 11 according to the degree of difference acquired by the accuracy acquisition unit 17. Correcting the position in accordance with the degree of difference means performing correction in consideration of the difference for the degree of difference. That is, it is preferable that the difference according to the degree of difference is compensated by this correction. When the correction by the position correction unit 21 is performed, it is preferable that the degree of difference, which is accuracy information, is not an absolute value. That is, it is preferable that the difference between the positive and negative of the degree of difference indicates which is larger between the motor side and the drive target side of the first reduction gear 13. In addition, when the correction is performed, the degree of difference, which is accuracy information, is converted into information on the position of the motor 11, that is, information on the motor side of the first speed reducer 13, and then the correction is performed. Good. For example, if the dissimilarity that is accuracy information is acquired as in the following equation, the original position acquired by the first encoder 12 corresponding to the position on the drive target side of the first reduction gear 13 is X1−difference. Degree / N1. That is, the first encoder 12 acquires the position on the drive target side of the first speed reducer 13 when a certain degree of difference is acquired by the accuracy acquisition unit 17 when it is assumed that the degree of difference = 0. This corresponds to the position “X1−difference / N1”.
Dissimilarity = X1 × N1-X2 × N2
Therefore, the position correction unit 21 may correct the position of the motor 11 so that the position of the first encoder 12 becomes X1 + difference / N1. That is, if the command position of the motor 11 is X1, the position correction unit 21 may correct the command position X1 so that X1 + difference / N1. By doing so, the position of the drive target 14 becomes a position corresponding to the original command position X1. Here, the difference due to the first speed reducer 13 that occurs when the position of the motor 11 is changed by the degree of difference / N1 is ignored, but correction may be performed in consideration thereof.

なお、位置補正部２１による補正は、精度取得部１７が取得した精度情報の示す精度が低くなった場合、例えば、相違度が閾値より大きくなった場合にのみ行われてもよい。精度が高い場合には、位置の補正を行う必要がないからである。また、そのように、精度が低くなった場合に補正を開始する際に、いきなり補正を開始すると、モータ１１の位置が大きく変化することになりうる。したがって、補正の開始時には、例えば、補正の影響が少しずつ大きくなるようにしてもよい。具体的には、モータ１１の指令位置に加算する補正値に０以上１以下の係数を掛けた値を用いて、補正を行ってもよい。その補正値は、上述した相違度／Ｎ１であってもよい。そして、その係数の値を、補正の開始時には０に設定し、その時点からの時間の経過に応じて徐々に１に近づくように変化させ、最終的に１にしてもよい。 The correction by the position correction unit 21 may be performed only when the accuracy indicated by the accuracy information acquired by the accuracy acquisition unit 17 is low, for example, when the degree of difference is greater than a threshold value. This is because it is not necessary to correct the position when the accuracy is high. In addition, when the correction is started when the accuracy is lowered as described above, if the correction is started suddenly, the position of the motor 11 may change greatly. Therefore, at the start of the correction, for example, the influence of the correction may be gradually increased. Specifically, the correction may be performed using a value obtained by multiplying a correction value to be added to the command position of the motor 11 by a coefficient of 0 or more and 1 or less. The correction value may be the above-described difference / N1. Then, the value of the coefficient may be set to 0 at the start of correction, and gradually changed to 1 with the passage of time from that point, and finally set to 1.

また、本実施の形態では、１個の減速機について精度情報を取得する場合について説明したが、産業用ロボットに含まれる複数の減速機のそれぞれについて精度情報を取得してもよいことは言うまでもない。 Moreover, although this Embodiment demonstrated the case where accuracy information was acquired about one reduction gear, it cannot be overemphasized that accuracy information may be acquired about each of several reduction gears contained in an industrial robot. .

次に、本実施の形態による精度取得装置１について、具体例を用いて説明する。図２は、本実施の形態による精度取得装置１の機械的な構成の一例を示す斜視図である。図２において、第１の減速機１３は、モータ１１によって回転されるプーリ１３ａと、プーリ１３ａの回転力を伝達するベルト１３ｂと、ベルト１３ｂの回転に応じて回転されるプーリ１３ｃと、プーリ１３ｃに固定されており、プーリ１３ｃの回転に応じて回転するボールネジ１３ｄとを備える。そのボールネジ１３ｄは、駆動対象１４である昇降プレート１４ａに設けられた図示しないナットと螺合している。したがって、ボールネジ１３ｄの回転に応じて、昇降プレート１４ａが鉛直方向に移動されることになる。また、第２の減速機１５は、昇降プレート１４ａとは別に独立して固定されているラックギア１５ａと、昇降プレート１４ａと一緒に昇降するピニオンギア１５ｂとを備えている。ラックギア１５ａとピニオンギア１５ｂとは噛合されており、昇降プレート１４ａが鉛直方向に移動されると、ピニオンギア１５ｂが回転する。そのピニオンギア１５ｂの角度が、第２のエンコーダ１６によって取得されることになる。なお、昇降プレート１４ａは、例えば、搬送ロボットにおけるマニピュレータの基端側を鉛直方向に昇降させるステージであってもよい。 Next, the accuracy acquisition apparatus 1 according to the present embodiment will be described using a specific example. FIG. 2 is a perspective view showing an example of a mechanical configuration of the accuracy acquisition apparatus 1 according to the present embodiment. In FIG. 2, the first speed reducer 13 includes a pulley 13a that is rotated by a motor 11, a belt 13b that transmits the rotational force of the pulley 13a, a pulley 13c that is rotated according to the rotation of the belt 13b, and a pulley 13c. And a ball screw 13d that rotates according to the rotation of the pulley 13c. The ball screw 13d is screwed to a nut (not shown) provided on the elevating plate 14a that is the drive target 14. Therefore, the elevating plate 14a is moved in the vertical direction according to the rotation of the ball screw 13d. The second speed reducer 15 includes a rack gear 15a that is fixed independently of the lifting plate 14a and a pinion gear 15b that moves up and down together with the lifting plate 14a. The rack gear 15a and the pinion gear 15b are engaged with each other, and when the elevating plate 14a is moved in the vertical direction, the pinion gear 15b rotates. The angle of the pinion gear 15 b is acquired by the second encoder 16. In addition, the raising / lowering plate 14a may be a stage which raises / lowers the base end side of the manipulator in the conveyance robot in the vertical direction, for example.

図２で示される機構を有する産業用ロボットが製造されると、出荷前にモータ１１によって昇降プレート１４ａが駆動され、そのときの第２のエンコーダ１６の値に応じた昇降プレート１４ａの高さと、相違度とが図３で示されるように、対応情報記憶部１９に蓄積されたものとする。なお、図３において、相違度は、第１のエンコーダ１２の値及び第２のエンコーダ１６の値を昇降プレート１４ａの高さに変換し、第１のエンコーダ１２の値に応じた昇降プレート１４ａの高さから、第２のエンコーダ１６の値に応じた昇降プレート１４ａの高さを減算したものである。図３で示されるように、昇降プレート１４ａの高さに応じて、相違度は周期的に変化している。例えば、昇降プレート１４ａが１９５．０ｍｍの高さである場合には、図３の対応情報で対応付けられる相違度は、０．８７ｍｍとなる。したがって、例えば、第２のエンコーダ１６によって取得された昇降プレートの高さが１９５．０ｍｍであるとすると、警告出力部２０は、精度取得部１７によって取得される精度情報である相違度の絶対値が、相違度０．８７ｍｍに、あらかじめ決められた０．３ｍｍを加算した閾値１．１７ｍｍよりも大きい場合に警告を出力するものとする。このように、第１及び第２の減速機１３，１５や、第１及び第２のエンコーダ１２，１６の特性に応じた閾値を用いることにより、より厳密に警告を出力することができるようになる。例えば、図３で示される特性がある場合に、昇降プレートの高さに依存しない閾値を用いるとすると、その閾値は１．０ｍｍ以上でなければならず、昇降プレートの高さが０〜６０ｍｍ程度の範囲では、警告を出力する条件が非常に緩くなってしまう。一方、昇降プレートの高さに応じた閾値を用いることにより、より適切に閾値を設定することができ、エンコーダ等の特性に応じた適切な警告の出力が可能となる。 When the industrial robot having the mechanism shown in FIG. 2 is manufactured, the lift plate 14a is driven by the motor 11 before shipment, and the height of the lift plate 14a according to the value of the second encoder 16 at that time, It is assumed that the degree of difference is accumulated in the correspondence information storage unit 19 as shown in FIG. In FIG. 3, the degree of difference is obtained by converting the value of the first encoder 12 and the value of the second encoder 16 into the height of the lifting plate 14a, and the height of the lifting plate 14a corresponding to the value of the first encoder 12. The height of the lift plate 14a corresponding to the value of the second encoder 16 is subtracted from the height. As shown in FIG. 3, the degree of difference periodically changes according to the height of the elevating plate 14a. For example, when the elevating plate 14a has a height of 195.0 mm, the degree of difference associated with the correspondence information in FIG. 3 is 0.87 mm. Therefore, for example, if the height of the elevating plate acquired by the second encoder 16 is 195.0 mm, the warning output unit 20 uses the absolute value of the dissimilarity that is accuracy information acquired by the accuracy acquisition unit 17. However, a warning is output when the difference is larger than a threshold value of 1.17 mm obtained by adding a predetermined 0.3 mm to the difference degree of 0.87 mm. As described above, by using the thresholds according to the characteristics of the first and second speed reducers 13 and 15 and the first and second encoders 12 and 16, a warning can be output more strictly. Become. For example, if there is a characteristic shown in FIG. 3 and a threshold value that does not depend on the height of the lifting plate is used, the threshold value must be 1.0 mm or more, and the height of the lifting plate is about 0 to 60 mm. In the range of, the condition for outputting the warning becomes very loose. On the other hand, by using a threshold value corresponding to the height of the lifting plate, the threshold value can be set more appropriately, and an appropriate warning according to the characteristics of the encoder or the like can be output.

なお、図３では、第１の減速機１３の駆動対象側の値に応じて相違度が周期的に変化する場合について示しているが、そのようにならない場合もある。例えば、第１の減速機１３の駆動対象側の値に応じて相違度が線形に変化する場合や、その他の変化を示す場合などがありうる。 Although FIG. 3 shows the case where the degree of difference periodically changes according to the value on the drive target side of the first reduction gear 13, there may be cases where this does not happen. For example, there may be a case where the degree of difference changes linearly according to a value on the drive target side of the first reduction gear 13 or a case where other changes are shown.

以上のように、本実施の形態による精度取得装置１によれば、第１の減速機１３のモータ側の位置と駆動対象側の位置とを用いることによって、第１の減速機１３の精度に関する精度情報を取得することができる。そして、その精度情報に応じて、適宜、警告を出力することができるため、例えば、経年変化等によって、第１の減速機１３の精度が低下してきた場合には、そのことを知ることができるようになる。そして、その第１の減速機１３を交換したり、修理したりすることができ、産業用ロボットの精度を高い状態で維持することができるようになる。 As described above, according to the accuracy acquisition device 1 according to the present embodiment, the accuracy of the first speed reducer 13 is obtained by using the position on the motor side and the position on the drive target side of the first speed reducer 13. Accuracy information can be acquired. Since a warning can be output as appropriate according to the accuracy information, for example, when the accuracy of the first speed reducer 13 has deteriorated due to secular change or the like, this can be known. It becomes like this. And the 1st reduction gear 13 can be exchanged or repaired, and the precision of an industrial robot can be maintained in a high state.

なお、本実施の形態では、精度情報が相違度である場合について説明したが、そうでなくてもよい。例えば、精度情報は、第１の減速機１３の伝達度であってもよい。その場合には、精度取得部１７は、例えば、次式を用いて、第１の減速機１３の伝達度Ｔ１を算出してもよい。次式は、モータ側または駆動対象側に換算した前述のモータ側の位置と駆動対象側の位置とが等しいとして第１の減速機１３の伝達度Ｔ１を算出する式である。
Ｔ１＝Ｘ２×Ｎ２／（Ｘ１×Ｎ１） In the present embodiment, the case has been described in which the accuracy information is the degree of difference, but this need not be the case. For example, the accuracy information may be the degree of transmission of the first speed reducer 13. In that case, the accuracy acquisition unit 17 may calculate the transmission degree T1 of the first reduction gear 13 using, for example, the following equation. The following equation is an equation for calculating the transmission degree T1 of the first speed reducer 13 on the assumption that the position on the motor side and the position on the driving target side converted to the motor side or the driving target side are equal.
T1 = X2 × N2 / (X1 × N1)

また、本実施の形態では、第１の減速機１３の駆動対象側と、第２のエンコーダ１６との間に第２の減速機１５が存在する場合について説明したが、そうでなくてもよい。第１の減速機１３の駆動対象側の位置を直接、第２のエンコーダ１６によって取得するようにしてもよい。その場合には、前述の式において、Ｎ２＝１，Ｔ２＝１とした場合と同じになる。 Further, in the present embodiment, the case where the second reduction gear 15 exists between the drive target side of the first reduction gear 13 and the second encoder 16 is described, but this need not be the case. . The position on the drive target side of the first reduction gear 13 may be directly acquired by the second encoder 16. In that case, in the above-described equation, it is the same as when N2 = 1 and T2 = 1.

また、本実施の形態では、蓄積部１８が、精度取得装置１において取得された対応情報を対応情報記憶部１９に蓄積する場合について説明したが、そうでなくてもよい。蓄積部１８は、他の装置で取得された対応情報を対応情報記憶部１９に蓄積してもよい。また、他の装置で取得された対応情報の記憶された着脱可能な記録媒体が精度取得装置１に装着されることによって対応情報記憶部１９が構成される場合には、精度取得装置１は、蓄積部１８を備えていなくてもよい。なお、上述の「他の装置」は、精度取得装置１と同様の機構（減速機やエンコーダ等）を有するものであることが好適である。 Further, in the present embodiment, the case where the storage unit 18 stores the correspondence information acquired by the accuracy acquisition device 1 in the correspondence information storage unit 19 has been described. The accumulating unit 18 may accumulate correspondence information acquired by another device in the correspondence information storage unit 19. Further, when the correspondence information storage unit 19 is configured by mounting the removable recording medium storing the correspondence information obtained by another device on the accuracy obtaining device 1, the accuracy obtaining device 1 The storage unit 18 may not be provided. The “other device” described above preferably has the same mechanism (such as a speed reducer or an encoder) as the accuracy acquisition device 1.

また、本実施の形態では、警告出力部２０が対応情報を用いて警告を出力する場合について説明したが、そうでなくてもよい。警告出力部２０が対応情報を用いない場合には、精度取得装置１は、蓄積部１８や対応情報記憶部１９を備えていなくてもよい。 Moreover, although the case where the warning output unit 20 outputs a warning using the correspondence information has been described in the present embodiment, this need not be the case. When the warning output unit 20 does not use correspondence information, the accuracy acquisition device 1 may not include the storage unit 18 and the correspondence information storage unit 19.

また、本実施の形態では、警告出力部２０が警告を出力する場合について説明したが、そうでなくてもよい。警告を出力しない場合には、精度取得装置１は、警告出力部２０を備えていなくてもよい。その警告の出力を行わない場合には、例えば、精度取得部１７が取得した精度情報が図示しない記録媒体で記憶されており、精度取得装置１を備えた産業用ロボットのオペレータ等が、その記録媒体で記憶されている精度情報を見ることによって、第１の減速機１３の精度を確認するようにしてもよい。 Moreover, although the case where the warning output unit 20 outputs a warning has been described in the present embodiment, this need not be the case. When the warning is not output, the accuracy acquisition device 1 may not include the warning output unit 20. When the warning is not output, for example, the accuracy information acquired by the accuracy acquisition unit 17 is stored in a recording medium (not shown), and an operator of an industrial robot equipped with the accuracy acquisition device 1 records the information. You may make it confirm the precision of the 1st reduction gear 13 by seeing the precision information memorize | stored with the medium.

また、本実施の形態では、位置補正部２１による位置の補正を行う場合について説明したが、そうでなくてもよい。位置の補正を行わない場合には、精度取得装置１は、位置補正部２１を備えていなくてもよい。 In the present embodiment, the case where the position correction unit 21 performs position correction has been described, but this need not be the case. When the position correction is not performed, the accuracy acquisition device 1 may not include the position correction unit 21.

また、上記実施の形態において、各処理または各機能は、単一の装置または単一のシステムによって集中処理されることによって実現されてもよく、あるいは、複数の装置または複数のシステムによって分散処理されることによって実現されてもよい。 In the above embodiment, each process or each function may be realized by centralized processing by a single device or a single system, or may be distributedly processed by a plurality of devices or a plurality of systems. It may be realized by doing.

また、上記実施の形態において、各構成要素間で行われる情報の受け渡しは、例えば、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に異なるものである場合には、一方の構成要素による情報の出力と、他方の構成要素による情報の受け付けとによって行われてもよく、あるいは、その情報の受け渡しを行う２個の構成要素が物理的に同じものである場合には、一方の構成要素に対応する処理のフェーズから、他方の構成要素に対応する処理のフェーズに移ることによって行われてもよい。 In the above embodiment, the information exchange between the components is performed by one component when, for example, the two components that exchange the information are physically different from each other. It may be performed by outputting information and receiving information by the other component, or when two components that exchange information are physically the same, one component May be performed by moving from the phase of the process corresponding to to the phase of the process corresponding to the other component.

また、上記実施の形態において、各構成要素が実行する処理に関係する情報、例えば、各構成要素が受け付けたり、取得したり、選択したり、生成したり、送信したり、受信したりした情報や、各構成要素が処理で用いる閾値や数式等の情報等は、上記説明で明記していなくても、図示しない記録媒体において、一時的に、あるいは長期にわたって保持されていてもよい。また、その図示しない記録媒体への情報の蓄積を、各構成要素、あるいは、図示しない蓄積部が行ってもよい。また、その図示しない記録媒体からの情報の読み出しを、各構成要素、あるいは、図示しない読み出し部が行ってもよい。 In the above embodiment, information related to processing executed by each component, for example, information received, acquired, selected, generated, transmitted, or received by each component In addition, information such as threshold values and mathematical formulas used by each component in the processing may be temporarily or for a long time held in a recording medium (not shown), even if not specified in the above description. Further, the storage of information in the recording medium (not shown) may be performed by each component or a storage unit (not shown). Further, reading of information from the recording medium (not shown) may be performed by each component or a reading unit (not shown).

また、上記実施の形態において、各構成要素等で用いられる情報、例えば、各構成要素が処理で用いる閾値や数式、各種の設定値等の情報がユーザによって変更されてもよい場合には、上記説明で明記していなくても、ユーザが適宜、それらの情報を変更できるようにしてもよく、あるいは、そうでなくてもよい。それらの情報をユーザが変更可能な場合には、その変更は、例えば、ユーザからの変更指示を受け付ける図示しない受付部と、その変更指示に応じて情報を変更する図示しない変更部とによって実現されてもよい。その図示しない受付部による変更指示の受け付けは、例えば、入力デバイスからの受け付けでもよく、通信回線を介して送信された情報の受信でもよく、所定の記録媒体から読み出された情報の受け付けでもよい。 Also, in the above embodiment, when information used by each component, for example, information such as threshold values and mathematical formulas, various setting values used by each component may be changed by the user, Even if it is not specified in the description, the user may be able to change the information as appropriate, or may not be so. If the information can be changed by the user, the change is realized by, for example, a not-shown receiving unit that receives a change instruction from the user and a changing unit (not shown) that changes the information in accordance with the change instruction. May be. The change instruction received by the receiving unit (not shown) may be received from an input device, information received via a communication line, or information read from a predetermined recording medium, for example. .

また、上記実施の形態において、各構成要素は専用のハードウェアにより構成されてもよく、あるいは、ソフトウェアにより実現可能な構成要素については、プログラムを実行することによって実現されてもよい。例えば、ハードディスクや半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをＣＰＵ等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現され得る。その実行時に、プログラム実行部は、記憶部や記録媒体にアクセスしながらプログラムを実行してもよい。そのプログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよく、所定の記録媒体（例えば、光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなど）に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。また、そのプログラムは、プログラムプロダクトを構成するプログラムとして用いられてもよい。また、そのプログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、あるいは分散処理を行ってもよい。 In the above embodiment, each component may be configured by dedicated hardware, or a component that can be realized by software may be realized by executing a program. For example, each component can be realized by a program execution unit such as a CPU reading and executing a software program recorded on a recording medium such as a hard disk or a semiconductor memory. At the time of execution, the program execution unit may execute the program while accessing the storage unit or the recording medium. The program may be executed by being downloaded from a server or the like, or may be executed by reading a program recorded on a predetermined recording medium (for example, an optical disk, a magnetic disk, a semiconductor memory, or the like). The program may be used as a program constituting a program product. Further, the computer that executes the program may be singular or plural. That is, centralized processing may be performed, or distributed processing may be performed.

また、本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。 Further, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications are possible, and it goes without saying that these are also included in the scope of the present invention.

以上より、本発明による精度取得装置によれば、減速機の精度に関する情報を取得できるという効果が得られ、例えば、産業用ロボットの精度に関する警告を出力する装置として有用である。 As described above, according to the accuracy acquisition device of the present invention, it is possible to acquire information relating to the accuracy of the reduction gear, and for example, it is useful as a device that outputs a warning regarding the accuracy of an industrial robot.

１精度取得装置
１１モータ
１２第１のエンコーダ
１３第１の減速機
１４駆動対象
１５第２の減速機
１６第２のエンコーダ
１７精度取得部
１８蓄積部
１９対応情報記憶部
２０警告出力部
２１位置補正部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Accuracy acquisition apparatus 11 Motor 12 1st encoder 13 1st reduction gear 14 Drive object 15 2nd reduction gear 16 2nd encoder 17 Accuracy acquisition part 18 Accumulation part 19 Corresponding information storage part 20 Warning output part 21 Position correction Part

Claims

産業用ロボットにおける駆動対象を駆動するモータと、
前記モータの位置を取得する第１のエンコーダと、
前記モータの回転を前記駆動対象に伝える第１の減速機と、
前記第１の減速機の駆動対象側の位置を取得する第２のエンコーダと、
前記第１のエンコーダが取得した位置と、前記第２のエンコーダが取得した位置とを用いて、前記第１の減速機のモータ側と、駆動対象側との違いを示す相違度を取得する精度取得部と、
前記精度取得部が取得した相違度が大きい場合に警告を出力する警告出力部と、
前記第１の減速機の駆動対象側の位置と、当該位置に対応する基準となる相違度である基準相違度とを対応付ける対応情報が記憶される対応情報記憶部と、
前記モータによる前記駆動対象の駆動に応じて、前記対応情報を前記対応情報記憶部に蓄積する蓄積部と、を備え、
前記警告出力部は、前記精度取得部が取得した相違度が、当該相違度の取得で用いられた、前記第１の減速機の駆動対象側の位置に前記対応情報によって対応付けられている基準相違度に応じた閾値より大きい場合に、警告を出力する、精度取得装置。 A motor for driving an object to be driven in an industrial robot;
A first encoder for obtaining a position of the motor;
A first speed reducer that transmits the rotation of the motor to the drive target;
A second encoder for acquiring a position on a drive target side of the first reduction gear;
Using the position acquired by the first encoder and the position acquired by the second encoder, the accuracy of acquiring the degree of difference indicating the difference between the motor side of the first reducer and the drive target side An acquisition unit;
A warning output unit that outputs a warning when the degree of difference acquired by the accuracy acquisition unit is large;
A correspondence information storage unit that stores correspondence information that associates a position on the driving target side of the first reduction gear with a reference dissimilarity that is a reference dissimilarity corresponding to the position;
A storage unit that stores the correspondence information in the correspondence information storage unit according to the driving of the drive target by the motor ;
The warning output unit is a reference in which the degree of difference acquired by the accuracy acquisition unit is associated with the position on the driving target side of the first reducer used in the acquisition of the degree of difference by the correspondence information. An accuracy acquisition device that outputs a warning when the difference is larger than a threshold corresponding to the degree of difference.

前記第１のエンコーダは、インクリメンタルエンコーダであり、
前記第２のエンコーダは、アブソリュートエンコーダであり、
前記第１の減速機の駆動対象側の位置のフルレンジを、前記アブソリュートエンコーダのフルレンジとするように、前記第１の減速機の駆動対象側の回転を、前記第２のエンコーダに伝える第２の減速機をさらに備えた、請求項１記載の精度取得装置。 The first encoder is an incremental encoder;
The second encoder is an absolute encoder;
Second rotation that transmits the rotation on the drive target side of the first speed reducer to the second encoder so that the full range of the position on the drive target side of the first speed reducer is the full range of the absolute encoder. The accuracy acquisition apparatus according to claim 1, further comprising a reduction gear.

前記精度取得部が取得した相違度に応じて、前記モータの位置を補正する位置補正部をさらに備えた、請求項１または請求項２記載の精度取得装置。 The accuracy acquisition apparatus according to claim 1, further comprising a position correction unit that corrects the position of the motor according to the degree of difference acquired by the accuracy acquisition unit.