JP6382635B2 - レーダシステム及びそのレーダ信号処理方法 - Google Patents
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Description
図1乃至図9を参照して、第1の実施形態に係るレーダシステムを説明する。図1は上記レーダシステムの系統構成を示すブロック図、図2はその具体的な処理の流れを示すフローチャート、図3はMRAV信号処理を示すフローチャート、図4は処理サイクルを説明するためのタイミング図、図5(a),(b)はそれぞれ位相モノパルスによる周波数軸上のΣ、Δビーム分布を示す周波数分布図、図6は位相モノパルスによる周波数軸上のΣ、Δビームから目標の周波数を抽出する様子を示す周波数分布図、図7(a),(b)はそれぞれ位相モノパルスによる誤差電圧算出処理を説明するための周波数分布図及び特性図、図8(a),(b)は単位サイクル内におけるスイープ処理について説明するための概念図、図9は3次元の速度を高精度に算出する様子を示す斜視図である。
予め保存してあるΣとΔの周波数特性を用いて算出した誤差電圧の基準値ε0をテーブル化(ε0と周波数fの対応)しておき、その基準テーブルを用いて、上記の観測値εから、高精度なビート周波数fpの値を抽出する。
上記ビート周波数fpを用いて、図3に示す手順により、距離と速度を算出する。なお、重みづけについては、−1または1以外に、サイドローブを低減するためにテーラーウェイト(非特許文献4参照)等のウェイトを乗算してもよい。
第1の実施形態では、位置を算出する手法について述べたが、本実施形態では、3次元の速度を高精度に算出する手法について述べる。図10に系統を、図11に処理フローを示す。図10及び図11において、図1及び図2と同一部分には同一符号を付して示し、ここでは異なる部分について説明する。
本実施形態では、レーダ装置間が離隔しているため、時刻同期の調整と周波数同調の手法について述べる。系統を図14に、処理フローを図15に示す。図14及び図15において、図1及び図2と同一部分には同一符号を付して示し、ここでは異なる部分について説明する。
第3の実施形態では、離隔したレーダ装置間の時刻同期する手法について述べた。この手法は、送受信レーダ装置から離隔した位置にある受信レーダ装置において、少なくとも受信できるように時刻同期及する方式であると言える。本実施形態では、受信可能な状況で、中心周波数について精度を上げる手法について述べる。系統を図17に、また処理フローを図18に示す。送受信信号波形としては、ダウンスイープとアップスイープの両者を連続して送受信するFMCWスイープの場合とする。
手順1)MRAV手法により、速度Vを算出
手順2)(10)式に速度Vを代入し、加算すれば距離Rの項を削除できるため、次式によりΔferrを算出できる。
第4の実施形態では、異なる周波数スイープ信号により目標信号のビ−ト周波数のペアリングを用いて、中心周波数ずれを補正する手法について述べた。本実施形態では、目標からの反射信号を用いずに、送信波形に送受信レーダ装置の送信中心周波数情報を重畳することにより、周波数同調する手法について述べる。図19に系統を、図20に処理フローを示す。図19及び図20において、図17及び図18と異なる点は、送受信レーダ装置Aにおいて、送信波形を送信中心周波数の情報により変調し、各レーダ装置A,B,CそれぞれのCFAR検出部A34,A313,B34,313,C34,C313の出力からそれぞれ復調部A315,A316,B315,B316,C315,C316で送信波形と同様の受信ローカル信号であるスイープ信号を用いて送信中心周波数の情報を復調し、この復調された送信中心周波数の情報を用いて、受信ローカル信号の中心周波数を補正するようにした点にある。図20では、復調処理SA19,SB19,SC19がこれに該当する。
まず、送受信レーダ装置Aにおいて、送信波形を送信中心周波数の情報により変調する。変調手法としては、スイープ波形をFFTしてビート周波数にした場合に、図21(a)に示すように目標が存在しない高周波数領域を使って、Nビットの符号変調とする。ビート周波数軸において、目標の最大距離及び最大速度を設定すると、ビート周波数の最大値を算出することができる。
上記第4及び第5の実施形態では、中心周波数を補正する手法について述べた。これらの方式は、単独でも適用できるが、本実施形態では、両者の方式を用いて、受信信号のSN等に対するロバスト性を高めることができる手法について述べる。系統を図22に、処理フローを図23に示す。図22及び図23において、図19及び図20と異なる点は、各レーダ装置A,B,Cそれぞれの復調部A316,B316,C316の復調出力に基づいて重み付け補正部A317,B317,C317で重み付け処理することで、MRAV処理部A35,B35,C35の中心周波数を補正するようにした点にある。図23では、ステップSA20,SB24,SC24がこれに該当する。
B…受信レーダ装置、B1…アンテナ、B2…受信器、B21…受信部、B22…ビーム制御部、B23…受信復調部、B3…信号処理器、B31,B37…AD変換部、B32,B311,B38…ウェスト乗算部、B33,B312,B39…FFT処理部、B310…時刻同期制御部、B34,B313…CFAR検出部、B35…MRAV処理部、B36…測角部、B314…補正値演算部、B315,B316…復調部、B317…重み付け補正部、
C…受信レーダ装置、C1…アンテナ、C2…受信器、C21…受信部、C22…ビーム制御部、C23…受信復調部、C3…信号処理器、C31,C37…AD変換部、C32,C311,C38…ウェスト乗算部、C33,C312,C39…FFT処理部、C310…時刻同期制御部、C34,C313…CFAR検出部、C35…MRAV処理部、C36…測角部、C314…補正値演算部、C315,C316…復調部、C317…重み付け補正部、D…統合処理装置
Claims (12)
- 周波数スイープ勾配をもつアップスイープまたはダウンスイープの少なくとも1つの連続波をレーダ波として送受信する、少なくとも1台の送受信レーダ装置と、
前記送受信レーダ装置とは互いに異なる位置に配置され、前記送受信レーダ装置の少なくとも位置、送信ビーム方向、送信周波数、送信波形の情報を取得し、前記送受信レーダ装置から送信されるレーダ波の反射波を受信するNr台(Nr≧2)の受信レーダ装置と、
前記送受信レーダ装置の出力と前記受信レーダ装置の出力を統合処理する統合処理装置と
を具備し、
前記送受信レーダ装置及び前記受信レーダ装置は、それぞれ前記レーダ波の反射波を受信してMRAV(Measurement Range After measurement Velocity)処理により目標位置を測距し、
前記統合処理装置は、前記送受信レーダ装置の送信位置から目標を介して前記Nr台の受信レーダ装置それぞれの受信位置までの距離差をレンジ軸モノパルスにより測距したNr通りの距離差R1n(n=1〜Nr)により交点を算出して、前記目標の3次元位置(x、y、z)を算出するレーダシステム。 - 前記送受信レーダ装置は、前記MRAV処理により目標位置を測距する際に前記目標のドップラ周波数に対応する速度V1を算出し、
前記受信レーダ装置は、前記MRAV処理により目標位置を測距する際に前記目標のドップラ周波数に対応する速度V1n(n=1〜Nr)を算出し、
前記統合処理装置は、前記目標位置(x、y、z)とともに、前記送受信レーダ装置及び前記受信レーダ装置それぞれの位置と、前記送受信レーダ装置で算出された速度V1及び前記受信レーダ装置で算出されたV1n(n=1〜Nr)により、目標速度の3次元ベクトルを出力する請求項1記載のレーダシステム。 - 前記送受信レーダ装置及び前記受信レーダ装置は、それぞれ位置観測にFFT(Fast Fourier Transform)を利用するとき、前記FFTの開始時間を複数通り変えた場合のFFT出力が最大となる開始時間を選定し、選定された開示時刻を同期させて、前記MRAV処理により測速した値とビート周波数に基づいて周波数ずれを算出し補正する請求項1または2記載のレーダシステム。
- 前記送受信レーダ装置は、異なる周波数スイープ勾配をもつ少なくとも2以上のスイープの連続波を送受信し、
前記受信レーダ装置は、前記MRAV処理により測速した値と目標信号をFFTして観測したビート周波数に基づいて周波数ずれを算出し中心周波数を補正する請求項1または2記載のレーダシステム。 - 前記送受信レーダ装置は、その位置、送信ビーム方向、送信周波数、送信波形を含む送信情報を変調信号として、前記周波数スイープ勾配をもつアップスイープまたはダウンスイープの少なくとも1つの連続波を変調して送受信し、
前記受信レーダ装置は、前記送受信レーダ装置からの直接波または前記目標からの反射波を受信して復調し、その復調信号から前記送信情報を抽出し、その中の送信周波数の情報に基づいて中心周波数を補正する請求項1または2記載のレーダシステム。 - 前記送受信レーダ装置は、異なる周波数スイープ勾配をもつ少なくとも2以上のスイープの連続波を送受信する際に、その位置、送信ビーム方向、送信周波数、送信波形を含む送信情報を変調信号として、前記周波数スイープ勾配をもつアップスイープまたはダウンスイープの少なくとも1つの連続波を変調し、
前記受信レーダ装置は、前記送受信レーダ装置からの直接波または目標から反射した受信波を復調して送信情報を抽出し、前記MRAV処理により測速した値と目標信号をFFTして観測したビート周波数のSN(Signal to Noise Ratio)により、中心周波数重み付けして校正する請求項1または2記載のレーダシステム。 - 周波数スイープ勾配をもつアップスイープまたはダウンスイープの少なくとも1つの連続波をレーダ波として送受信する、少なくとも1台の送受信レーダ装置と、前記送受信レーダ装置とは互いに異なる位置に配置され、前記送受信レーダ装置の少なくとも位置、送信ビーム方向、送信周波数、送信波形の情報を取得し、前記送受信レーダ装置から送信されるレーダ波の反射波を受信するNr台(Nr≧2)の受信レーダ装置と、前記送受信レーダ装置の出力と前記受信レーダ装置の出力を統合処理する統合処理装置とを具備するレーダシステムに適用され、
前記送受信レーダ装置及び前記受信レーダ装置により、それぞれ前記レーダ波の反射波を受信してMRAV(Measurement Range After measurement Velocity)処理により目標位置を測距し、
前記送受信レーダ装置の送信位置から目標を介して前記Nr台の受信レーダ装置それぞれの受信位置までの距離差をレンジ軸モノパルスにより測距したNr通りの距離差R1n(n=1〜Nr)により交点を算出して、前記目標の3次元位置(x、y、z)を算出するレーダシステムのレーダ信号処理方法。 - 前記送受信レーダ装置にて、前記MRAV処理により目標位置を測距する際に前記目標のドップラ周波数に対応する速度V1を算出し、
前記受信レーダ装置にて、前記MRAV処理により目標位置を測距する際に前記目標のドップラ周波数に対応する速度V1n(n=1〜Nr)を算出し、
前記目標位置(x、y、z)とともに、前記送受信レーダ装置及び前記受信レーダ装置それぞれの位置と、前記送受信レーダ装置で算出された速度V1及び前記受信レーダ装置で算出されたV1n(n=1〜Nr)により、目標速度の3次元ベクトルを出力する請求項7記載のレーダシステムのレーダ信号処理方法。 - 前記送受信レーダ装置及び前記受信レーダ装置にて、それぞれ位置観測にFFT(Fast Fourier Transform)を利用するとき、前記FFTの開始時間を複数通り変えた場合のFFT出力が最大となる開始時間を選定し、選定された開示時刻を同期させて、前記MRAV処理により測速した値とビート周波数に基づいて周波数ずれを算出し補正する請求項7または8記載のレーダシステムのレーダ信号処理方法。
- 前記送受信レーダ装置にて、異なる周波数スイープ勾配をもつ少なくとも2以上のスイープの連続波を送受信し、
前記受信レーダ装置にて、前記MRAV処理により測速した値と目標信号をFFTして観測したビート周波数に基づいて周波数ずれを算出し中心周波数を補正する請求項7または8記載のレーダシステムのレーダ信号処理方法。 - 前記送受信レーダ装置にて、その位置、送信ビーム方向、送信周波数、送信波形を含む送信情報を変調信号として、前記周波数スイープ勾配をもつアップスイープまたはダウンスイープの少なくとも1つの連続波を変調して送受信し、
前記受信レーダ装置にて、前記送受信レーダ装置からの直接波または前記目標からの反射波を受信して復調し、その復調信号から前記送信情報を抽出し、その中の送信周波数の情報に基づいて中心周波数を補正する請求項7または8記載のレーダシステムのレーダ信号処理方法。 - 前記送受信レーダ装置にて、異なる周波数スイープ勾配をもつ少なくとも2以上のスイープの連続波を送受信する際に、その位置、送信ビーム方向、送信周波数、送信波形を含む送信情報を変調信号として、前記周波数スイープ勾配をもつアップスイープまたはダウンスイープの少なくとも1つの連続波を変調し、
前記受信レーダ装置にて、前記送受信レーダ装置からの直接波または目標から反射した受信波を復調して送信情報を抽出し、前記MRAV処理により測速した値と目標信号をFFTして観測したビート周波数のSN(Signal to Noise Ratio)により、中心周波数重み付けして校正する請求項7または8記載のレーダシステムのレーダ信号処理方法。
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