JP6372659B2

JP6372659B2 - Working head

Info

Publication number: JP6372659B2
Application number: JP2014172950A
Authority: JP
Inventors: 正樹浦
Original assignee: Shibuya Corp
Current assignee: Shibuya Corp
Priority date: 2014-08-27
Filing date: 2014-08-27
Publication date: 2018-08-15
Anticipated expiration: 2034-08-27
Also published as: JP2016047731A

Description

本発明は作業ヘッドに関し、詳しくは柱状物品を軸心が上下方向を向くように支持した支持部材と、当該柱状物品を支持部材との間で保持して上記柱状物品を傾斜させて保持する作業ヘッドに関する。 The present invention relates to a work head, and more specifically, a work for holding a columnar article between the support member that supports the columnar article so that the axis is oriented in the vertical direction and the columnar article between the support member and tilting the columnar article. Regarding the head.

従来、柱状を有する物品であるシリンジを保持して箱内に形成された収容部に収納する作業ヘッドが知られ、この作業ヘッドはシリンジを吊下げて保持する支持部材と、この支持部材５の上方側に昇降可能に設けられて、支持部材が支持するシリンジを上方側から押えて、当該シリンジを保持するセンタリング部材とを備えたものが知られている（特許文献１）。
この特許文献１では、上記支持部材にシリンジを吊下げて当該シリンジの軸心を上下方向を向かせ、その状態から上記センタリング部材との間でシリンジのつば部を挟持することで、上記シリンジの軸心を傾斜させ、上記箱の収容部に収容しやすくしている。 2. Description of the Related Art Conventionally, a work head that holds a syringe, which is a column-shaped article, and stores it in a housing portion formed in a box is known. The work head suspends and holds a syringe, and the support member 5 includes: There is known a device provided with a centering member that is provided on the upper side so as to be movable up and down, and holds the syringe by pressing the syringe supported by the support member from the upper side (Patent Document 1).
In Patent Document 1, a syringe is suspended from the support member, the axial center of the syringe is directed in the vertical direction, and the collar portion of the syringe is sandwiched between the centering member and the syringe from the state. The axis is inclined so that it can be easily accommodated in the accommodating portion of the box.

特許４１３４３７４号公報Japanese Patent No. 4134374

しかしながら、上記特許文献１におけるシリンジを収容する箱の収容部は、上記シリンジの直径に対して隙間が十分に確保されており、上記シリンジの傾斜角度に多少のばらつきがあっても収容することができるが、収容部の開口部を小さくしてシリンジとの隙間を少なくすると、上記傾斜角度のばらつきにより柱状物品を正確に収容できない恐れがあった。
このような問題に鑑み、本発明は柱状物品の傾斜角度を一定に保持することが可能な作業ヘッドを提供するものである。 However, the housing part of the box for housing the syringe in Patent Document 1 has a sufficient clearance with respect to the diameter of the syringe, and can accommodate even a slight variation in the inclination angle of the syringe. However, if the opening of the storage portion is made small to reduce the gap with the syringe, the columnar article may not be correctly stored due to the variation in the tilt angle.
In view of such a problem, the present invention provides a working head capable of keeping the inclination angle of a columnar article constant.

すなわち本発明にかかる作業ヘッドは、柱状物品を軸心が上下方向を向くように支持する支持部材と、当該支持部材との間で上記柱状物品を保持し、その際保持した柱状物品の軸心を所要の方向に揺動させるセンタリング部材とを備えた作業ヘッドにおいて、
上記支持部材に隣接した位置に位置決め部材を設け、当該位置決め部材を上記支持部材とセンタリング部材とによって揺動した柱状物品に係合させることにより、上記柱状物品の軸心が所定の方向を向いた状態で保持することを特徴としている。 That is, the working head according to the present invention holds the columnar article between the support member that supports the columnar article so that the axis is directed in the vertical direction, and the axis of the columnar article held at that time. In a working head provided with a centering member that swings in a required direction,
A positioning member is provided at a position adjacent to the support member, and the positioning member is engaged with the columnar article rocked by the support member and the centering member, whereby the axis of the columnar article is directed in a predetermined direction. It is characterized by being held in a state.

上記発明によれば、支持部材とセンタリング部材とによって揺動した柱状物品の傾斜角度にばらつきが生じても、上記位置決め部材によって上記柱状物品の軸心が所定の方向を向いた状態で保持することができるため、収容部材への収容を正確に行うことが可能となる。 According to the above invention, even when the inclination angle of the columnar article swung by the support member and the centering member varies, the positioning member holds the columnar article with its axis centered in a predetermined direction. Therefore, the housing member can be accurately housed.

本実施例にかかるシリンジ収容装置の平面図。The top view of the syringe accommodating apparatus concerning a present Example. 作業ヘッドの正面図。The front view of a working head. 支持部材およびシリンジ供給手段の平面図ならびにその動作を説明する図。The top view of a supporting member and a syringe supply means, and the figure explaining the operation | movement. 作業ヘッドの側面図およびその動作を説明する図。The side view of a working head and the figure explaining the operation | movement. 作業ヘッドの側面図の拡大図。The enlarged view of the side view of a working head. シリンジをネストに収容する際の作業ヘッドの動作を説明する図。The figure explaining operation | movement of the working head at the time of accommodating a syringe in a nest. 作業ヘッドのネスト保持部を示す側面図。The side view which shows the nest holding | maintenance part of a working head. ネストおよび位置決め手段の平面図。The top view of a nest and a positioning means. 第２実施例にかかるネストおよび位置決め手段の平面図。The top view of the nest and positioning means concerning 2nd Example.

以下図示実施例について説明すると、図１は柱状物品としてのシリンジ１を収容部材としてのネスト２に収容し、さらに当該ネスト２を箱状のトレイ３に収容するシリンジ収容装置４を示している。
上記当該シリンジ収容装置４は、作業ヘッド５ａを備えたロボット５と、上記シリンジ１を供給するシリンジ供給手段６と、上記ネスト２を供給するネスト供給手段７と、上記トレイ３を供給するトレイ供給手段８と、上記ネスト２を収容したトレイ３を排出するトレイ排出手段９とから構成され、これらは図示しない制御手段によって制御されるようになっている。
図２に示すように、上記シリンジ１は円筒形状を有するとともに予め薬液が充填された本体部１ａと、当該本体部１ａの先端に装着された栓１ｂと、本体部１ａの後端（上端）より側方に突出するつば部１ｃとから構成されている。 The illustrated embodiment will be described below. FIG. 1 shows a syringe housing apparatus 4 for housing a syringe 1 as a columnar article in a nest 2 as a housing member and further housing the nest 2 in a box-shaped tray 3.
The syringe housing device 4 includes a robot 5 having a work head 5a, a syringe supply means 6 for supplying the syringe 1, a nest supply means 7 for supplying the nest 2, and a tray supply for supplying the tray 3. A means 8 and a tray discharge means 9 for discharging the tray 3 containing the nest 2 are controlled by a control means (not shown).
As shown in FIG. 2, the syringe 1 has a cylindrical shape and is prefilled with a main body 1a, a stopper 1b attached to the front end of the main body 1a, and a rear end (upper end) of the main body 1a. It is comprised from the collar part 1c which protrudes to the side more.

上記ロボット５は、上記シリンジ１およびネスト２を保持する作業ヘッド５ａと、当該作業ヘッド５ａを移動させるアーム５ｂとから構成されている。
上記作業ヘッド５ａは、図２に示すように上記アーム５ｂの先端に設けられたフレーム１１に、上記シリンジ１を保持するシリンジ保持部１２と、上記ネスト２を保持するネスト保持部１３とを備えたものとなっている。
上記シリンジ保持部１２は、シリンジ１を支持する支持部材１４と、当該支持部材１４との間で上記シリンジ１を保持するセンタリング部材１５と、上記支持部材１４とセンタリング部材１５とによって保持されたシリンジ１を一定の傾斜角度に保持する位置決め部材１６とを有している。
さらに上記シリンジ保持部１２は、図４に示すように、上記支持部材１４およびセンタリング部材１５を上記フレーム１１に対して相対的に上下動させる第１昇降手段１７と、上記センタリング部材１５を上記支持部材１４に対して相対的に上下動させる第２昇降手段１８と、上記位置決め部材１６を上記フレーム１１に対して上下動させる第３昇降手段１９と、上記位置決め部材１６を揺動させる移動手段２０とを備えている。 The robot 5 includes a work head 5a that holds the syringe 1 and the nest 2, and an arm 5b that moves the work head 5a.
As shown in FIG. 2, the working head 5 a includes a syringe holding part 12 that holds the syringe 1 and a nest holding part 13 that holds the nest 2 on a frame 11 provided at the tip of the arm 5 b. It has become.
The syringe holding unit 12 includes a support member 14 that supports the syringe 1, a centering member 15 that holds the syringe 1 between the support member 14, and a syringe that is held by the support member 14 and the centering member 15. And a positioning member 16 for holding 1 at a constant inclination angle.
Further, as shown in FIG. 4, the syringe holding part 12 includes a first lifting / lowering means 17 that moves the support member 14 and the centering member 15 up and down relatively with respect to the frame 11, and the centering member 15. Second elevating means 18 that moves up and down relatively with respect to the member 14, third elevating means 19 that moves the positioning member 16 up and down relative to the frame 11, and moving means 20 that swings the positioning member 16. And.

図３に示すように、上記支持部材１４は図示左右方向に１０本のシリンジ１を一列に支持するようになっており、支持部材１４の正面側には上記シリンジ１の本体部１ａと略同径に形成された略半円状の凹部１４ａが形成されている。
上記シリンジ１の本体部１ａが上記凹部１４ａに収容されると、当該シリンジ１のつば部１ｃが支持部材１４の上面に当接し、これによりシリンジ１は支持部材１４によって支持されるようになっている。
この支持部材１４によって支持されたシリンジ１は、図５において一点鎖線で示すように、自重によって軸心が上下方向（鉛直方向）を向くようになっており、またその際当該シリンジ１の軸心が上記凹部１４ａの半円部分の中心軸と略一致するようになっている。
また上記支持部材１４は図４に示す上記第１昇降手段１７によって昇降可能に設けられており、図６に示す上記シリンジ１をネスト２に収容する際に、上記フレーム１１に対して昇降するようになっている。 As shown in FIG. 3, the support member 14 is configured to support ten syringes 1 in a row in the left-right direction in the drawing, and the front side of the support member 14 is substantially the same as the main body 1 a of the syringe 1. A substantially semicircular concave portion 14a having a diameter is formed.
When the main body portion 1a of the syringe 1 is accommodated in the concave portion 14a, the collar portion 1c of the syringe 1 comes into contact with the upper surface of the support member 14, whereby the syringe 1 is supported by the support member 14. Yes.
The syringe 1 supported by the support member 14 has its axis oriented in the vertical direction (vertical direction) due to its own weight, as indicated by a one-dot chain line in FIG. Is substantially coincident with the central axis of the semicircular portion of the recess 14a.
Further, the support member 14 is provided so as to be lifted and lowered by the first lifting means 17 shown in FIG. 4, and is lifted and lowered with respect to the frame 11 when the syringe 1 shown in FIG. It has become.

上記センタリング部材１５は上記支持部材１４の上方に設けられ、上記凹部１４ａと同じ間隔で１０個設けられている。また各センタリング部材１５は弾性変形可能に設けられた樹脂製の部材であって、下面には下方側に向けて縮径する円錐状部１５ａが形成されている
これらセンタリング部材１５は上記第２昇降手段１８によって上記支持部材１４に対して相対的に昇降可能に設けられており、これにより図４（ａ）に示す上昇位置と、図４（ｃ）に示す下降位置との間で昇降するようになっている。
そしてセンタリング部材１５を下降位置に位置させると、図５に示すように、上記センタリング部材１５の円錐状部１５ａがシリンジ１の本体部１ａの上端開口部に密着するようになっている。
これにより、上記シリンジ１のつば部１ｃがセンタリング部材１５と支持部材１４の上面とによって上下から挟持され、シリンジ１が凹部１４ａから脱落しないように保持されるようになっている。 Ten centering members 15 are provided above the support member 14 and are provided at the same intervals as the recesses 14a. Each centering member 15 is a resin member provided so as to be elastically deformable, and a conical portion 15a whose diameter is reduced downward is formed on the lower surface. It is provided so as to be able to move up and down relatively with respect to the support member 14 by means 18, so that it can move up and down between the raised position shown in FIG. 4 (a) and the lowered position shown in FIG. 4 (c). It has become.
When the centering member 15 is positioned at the lowered position, the conical portion 15a of the centering member 15 is brought into close contact with the upper end opening of the main body 1a of the syringe 1 as shown in FIG.
Thereby, the collar part 1c of the said syringe 1 is clamped from the upper and lower sides by the centering member 15 and the upper surface of the supporting member 14, and the syringe 1 is hold | maintained so that it may not drop | omit from the recessed part 14a.

しかして、本実施例における上記センタリング部材１５は、その軸心が図５に示すように上記支持部材１４に支持されたシリンジ１の軸心に対して偏倚した位置に配置されている。
これによりセンタリング部材１５を下降位置に向けて下降させると、上記円錐状部１５ａがシリンジ１の上端部に当接し、上端開口部の全周に密着しようとするため、上記シリンジ１は支持部材１４の凹部１４ａとの接触部分を支点にして下端が揺動して傾斜することとなる。
より具体的には、センタリング部材１５の軸心は上記シリンジ１の軸心に対して前方（図５の図示右方）に偏倚しているため、センタリング部材１５が接触するとシリンジ１の上端部が前方側に移動するとともに下端部が後方（図示左方）に移動し、その後センタリング部材１５が下降位置に到達すると、シリンジ１が図５の２点鎖線の状態に傾斜することとなる。 Thus, the centering member 15 in the present embodiment is disposed at a position where its axis is deviated from the axis of the syringe 1 supported by the support member 14 as shown in FIG.
Accordingly, when the centering member 15 is lowered toward the lowered position, the conical portion 15a comes into contact with the upper end portion of the syringe 1 and tries to be in close contact with the entire periphery of the upper end opening portion. The lower end swings and tilts with the contact portion with the recess 14a as a fulcrum.
More specifically, since the axis of the centering member 15 is biased forward (to the right in the drawing in FIG. 5) with respect to the axis of the syringe 1, the upper end of the syringe 1 is moved when the centering member 15 comes into contact. When the front end moves and the lower end moves rearward (leftward in the figure) and then the centering member 15 reaches the lowered position, the syringe 1 is inclined to the state of the two-dot chain line in FIG.

しかしながら、上記シリンジ１の製造誤差や上記支持部材１４の凹部１４ａにおけるシリンジ１の位置のばらつき等により、上記センタリング部材１５によって揺動したシリンジ１の傾斜角度は必ずしも一定とはならない。
後述するように、本実施例では上記シリンジ１をほとんど寸法的な余裕のないネスト２の収容部２ａに収容するため、このような傾斜角度のばらつきはネスト２への収容不良の原因となる。
そこで本実施例では、上記支持部材１４の下方に上記位置決め部材１６を設けて、上記支持部材１４とセンタリング部材１５とによって傾斜するシリンジ１の傾斜角度を一定に保持するようにしている。
具体的に上記位置決め部材１６は、上記支持部材１４に支持されるとともに上記センタリング部材１５の下降に伴って揺動するシリンジ１の本体部１ａの下端部近傍の側面に当接するように配置されている。
その結果、上記センタリング部材１５の下降が完了することによって、図５において２点鎖線で示す傾斜角度に傾斜しようとするシリンジ１を、実線で示す傾斜角度で保持することができる。
また位置決め部材１６には、図８に示すように上記支持部材１４の凹部１４ａと同じ間隔で円弧状の凹部１６ａが形成されており、上記センタリング部材１５によって傾斜したシリンジ１の本体部１ａはこの凹部１６ａに収容されるようになっている。
なお、シリンジ１の傾斜角度は説明のため誇大に表現しており、実際にはセンタリング部材１５によるシリンジ１の傾斜角度および位置決め部材１６によって保持するシリンジ１の傾斜角度はより小さくなっており、特に上記位置決め部材１６によって保持したシリンジ１の傾斜角度を０°、すなわちシリンジ１の軸線が垂直方向を向くようにしてもよい。
そして図２に示すように、上記位置決め部材１６の下面には、上記シリンジ１をネスト２に収容する際に、作業ヘッド５ａとネスト２との位置決めを行うための係合部としての係合突起１６ｂが２つ設けられている。 However, the tilt angle of the syringe 1 swung by the centering member 15 is not necessarily constant due to manufacturing errors of the syringe 1 and variations in the position of the syringe 1 in the recess 14a of the support member 14.
As will be described later, in the present embodiment, since the syringe 1 is accommodated in the accommodating portion 2a of the nest 2 having almost no dimensional allowance, such a variation in the inclination angle causes poor accommodation in the nest 2.
Therefore, in this embodiment, the positioning member 16 is provided below the support member 14 so that the tilt angle of the syringe 1 tilted by the support member 14 and the centering member 15 is kept constant.
Specifically, the positioning member 16 is disposed so as to be in contact with the side surface near the lower end portion of the main body portion 1a of the syringe 1 that is supported by the support member 14 and swings as the centering member 15 is lowered. Yes.
As a result, when the lowering of the centering member 15 is completed, the syringe 1 to be inclined at the inclination angle indicated by the two-dot chain line in FIG. 5 can be held at the inclination angle indicated by the solid line.
Further, as shown in FIG. 8, the positioning member 16 is formed with arc-shaped recesses 16a at the same intervals as the recesses 14a of the support member 14, and the body 1a of the syringe 1 inclined by the centering member 15 is It is accommodated in the recess 16a.
It should be noted that the inclination angle of the syringe 1 is exaggerated for the sake of explanation. Actually, the inclination angle of the syringe 1 by the centering member 15 and the inclination angle of the syringe 1 held by the positioning member 16 are smaller. The inclination angle of the syringe 1 held by the positioning member 16 may be 0 °, that is, the axis of the syringe 1 may be directed in the vertical direction.
As shown in FIG. 2, on the lower surface of the positioning member 16, when the syringe 1 is accommodated in the nest 2, an engaging protrusion as an engaging portion for positioning the work head 5 a and the nest 2. Two 16b are provided.

そして上記位置決め部材１６は、図４に示すように上記フレーム１１に固定された第３昇降手段１９（図４（ｃ））によって昇降するようになっており、具体的には図６に示す上記シリンジ１をネスト２に収容する際に、上記フレーム１１に対して昇降するようになっている。
上記移動手段２０は、上記第３昇降手段１９によって昇降する昇降プレート１９ａに設けられたエアシリンダ２０ａと、昇降プレート１９ａに軸支された回転軸２０ｂを中心に上記位置決め部材１６を揺動させる保持アーム２０ｃと、上記エアシリンダ２０ａと保持アーム２０ｃとを連結するリンク２０ｄとから構成されている。
そして上記移動手段２０は、図６に示す上記シリンジ１をネスト２に収容する際に、上記位置決め部材１６を上記シリンジ１に当接する位置決め位置（図６（ａ））と、当該シリンジ１より退避した退避位置（図６（ｅ））とに移動させるようになっている。 The positioning member 16 is moved up and down by third lifting means 19 (FIG. 4C) fixed to the frame 11 as shown in FIG. When the syringe 1 is housed in the nest 2, the syringe 1 is moved up and down with respect to the frame 11.
The moving means 20 holds the positioning member 16 swinging around an air cylinder 20a provided on an elevating plate 19a that is moved up and down by the third elevating means 19 and a rotating shaft 20b that is pivotally supported by the elevating plate 19a. The arm 20c includes a link 20d that connects the air cylinder 20a and the holding arm 20c.
Then, when the syringe 1 shown in FIG. 6 is accommodated in the nest 2, the moving means 20 retreats from the positioning position (FIG. 6 (a)) where the positioning member 16 comes into contact with the syringe 1 and the syringe 1. It is made to move to the retracted position (FIG. 6 (e)).

上記作業ヘッド５ａのネスト保持部１３は、図２に示すように上記フレーム１１を挟んで２組設けられており、各ネスト保持部１３は図７に示すように上記フレーム１１に固定された第４昇降手段２１と、当該第４昇降手段２１によって昇降する昇降プレート２１ａに設けられた４つの吸着ヘッド２２および上記ネスト２を下方から支持する支持フック２３とから構成されている。
図２における図示左方のネスト保持部１３は上記第４昇降手段２１によって上昇位置に位置した状態を、図示右方のネスト保持部１３は下降位置に位置した状態をそれぞれ示しており、ネスト２を保持する際には下降位置に位置して、上記吸着ヘッド２２が上記支持部材１４の下方に突出するようになっている。
各吸着ヘッド２２は図示しない負圧発生手段に接続されるとともに、図７に示すように一列に整列して設けられており、後述するネスト２の両端部に形成されたフランジ部２ｂの上面を吸着保持するようになっている。
上記支持フック２３は上記ネスト２のフランジ部２ｂに形成された切欠き２ｃの位置に合わせて設けられており、下端部に水平方向に突出する支持部２３ａが形成されるとともにエアシリンダ等からなる開閉手段によって開閉するようになっている。
上記支持フック２３が閉鎖状態のとき、上記支持部２３ａは上記ネスト２に形成された切欠き２ｃを上方から通過可能となっており、支持部２３ａがネスト２の下面側に位置すると、支持フック２３が開放状態となって支持部２３ａがネスト２を下方から支持する。 As shown in FIG. 2, two sets of nest holding portions 13 of the work head 5a are provided across the frame 11, and each nest holding portion 13 is fixed to the frame 11 as shown in FIG. The four lifting means 21, four suction heads 22 provided on a lifting plate 21 a that is lifted and lowered by the fourth lifting means 21, and a support hook 23 that supports the nest 2 from below.
2 shows a state where the left nest holding part 13 is located at the raised position by the fourth elevating means 21, and a right nest holding part 13 shown in the figure is located at the lowered position. At the time of holding, the suction head 22 projects downward from the support member 14 at the lowered position.
Each suction head 22 is connected to a negative pressure generating means (not shown) and arranged in a line as shown in FIG. 7, and the upper surface of the flange portion 2b formed at both ends of the nest 2 to be described later is provided. Adsorption is held.
The support hook 23 is provided in accordance with the position of the notch 2c formed in the flange portion 2b of the nest 2, and a support portion 23a that protrudes in the horizontal direction is formed at the lower end portion, and includes an air cylinder or the like. It opens and closes by the opening and closing means.
When the support hook 23 is in a closed state, the support portion 23a can pass through the notch 2c formed in the nest 2 from above, and when the support portion 23a is positioned on the lower surface side of the nest 2, the support hook 23 23 becomes an open state, and the support portion 23a supports the nest 2 from below.

次に上記シリンジ供給手段６は上記シリンジ１のつば部１ｃを下方から支持する一対のレールによって構成されたシュート６ａを備え、上記シリンジ１を整列した状態で供給するようになっている。
図４（ａ）に示すように、上記シュート６ａは終端部に向けて下降するように傾斜しており、これによりシリンジ１は隙間なく整列した状態で終端部へと移動するようになっている。
そして上記ロボット５は上記作業ヘッド５ａの支持部材１４をこのシュート６ａの終端部の高さに位置させ、また図３に示すように上記凹部１４ａをシュート６ａの終端部に位置させる。これにより、シュート６ａより排出されたシリンジ１は上記凹部１４ａに収容されるようになっている。
またシリンジ供給手段６は、上記シュート６ａの終端部に設けられてシリンジ１を停止させるストッパ手段６ｂと、上記シュート６ａの終端部に隣接して設けられた落下防止ガイド６ｃとを有している。
上記ストッパ手段６ｂは、上記シュート６ａの終端部を閉鎖してシリンジ１の供給を停止させ、また終端部を開放して上記支持部材１４へのシリンジ１の供給を許容するようになっている。
上記落下防止ガイド６ｃは、上記シュート６ａに対して図示左方に向けて設けられた部材となっており、図４（ｂ）に示すように上記支持部材１４の凹部１４ａに収容されたシリンジ１の側面に当接するようになっている。 Next, the syringe supply means 6 includes a chute 6a formed by a pair of rails that support the collar portion 1c of the syringe 1 from below, and supplies the syringe 1 in an aligned state.
As shown in FIG. 4 (a), the chute 6a is inclined so as to descend toward the end portion, so that the syringe 1 moves to the end portion in an aligned state without a gap. .
Then, the robot 5 positions the support member 14 of the work head 5a at the height of the end of the chute 6a, and positions the recess 14a at the end of the chute 6a as shown in FIG. Thereby, the syringe 1 discharged | emitted from the chute | shoot 6a is accommodated in the said recessed part 14a.
The syringe supply means 6 has a stopper means 6b provided at the end of the chute 6a to stop the syringe 1, and a fall prevention guide 6c provided adjacent to the end of the chute 6a. .
The stopper means 6b is configured to close the end portion of the chute 6a to stop the supply of the syringe 1, and to open the end portion to allow the supply of the syringe 1 to the support member 14.
The fall prevention guide 6c is a member provided toward the left in the figure with respect to the chute 6a, and the syringe 1 accommodated in the recess 14a of the support member 14 as shown in FIG. It comes in contact with the side of the.

上記構成を有するシリンジ供給手段６によれば、まず図３（ａ）に示すように上記ロボット５が作業ヘッド５ａにおける支持部材１４の左端の凹部１４ａをシュート６ａの終端部に位置させると、上記ストッパ手段６ｂによりシュート６ａの終端部を開放し、当該図示左端の凹部１４ａにシリンジ１を供給する。
その後、図３（ｂ）に示すように、ロボット５が支持部材１４を図示左方に移動させると、隣接する凹部１４ａに上記シュート６ａから排出されたシリンジ１が順次収容される。
上記凹部１４ａはシュート６ａの終端部を超えると上記落下防止ガイド６ｃに差し掛かり、当該凹部１４ａに収容されたシリンジ１の落下が防止されるようになっている。
そして図３（ｃ）に示すように、すべての凹部１４ａにシリンジ１が収容されると、上記ストッパ手段６ｂがシュート６ａの終端部を閉鎖し、また上記作業ヘッド５ａでは上記センタリング部材１５が作動して上記支持部材１４との間で当該シリンジ１が保持されるようになっている。 According to the syringe supply means 6 having the above configuration, first, as shown in FIG. 3A, when the robot 5 positions the concave portion 14a at the left end of the support member 14 in the work head 5a at the end portion of the chute 6a, The terminal portion of the chute 6a is opened by the stopper means 6b, and the syringe 1 is supplied to the concave portion 14a at the left end in the figure.
Thereafter, as shown in FIG. 3B, when the robot 5 moves the support member 14 to the left in the drawing, the syringes 1 discharged from the chute 6a are sequentially accommodated in the adjacent recesses 14a.
When the concave portion 14a exceeds the end portion of the chute 6a, the concave portion 14a reaches the drop prevention guide 6c, and the syringe 1 accommodated in the concave portion 14a is prevented from dropping.
As shown in FIG. 3 (c), when the syringes 1 are accommodated in all the recesses 14a, the stopper means 6b closes the end of the chute 6a, and the centering member 15 is activated in the work head 5a. The syringe 1 is held between the support member 14 and the support member 14.

次に、上記ネスト２およびネスト供給手段７について説明する。
図８に示すように、上記ネスト２は略正方形の平板状の部材に、上記シリンジ１を収容する収容部２ａを複数行複数列備えた構成を有し、上記収容部２ａを囲繞するようにフランジ部２ｂが形成されている。
具体的には、上記収容部２ａは図示横方向（Ｘ方向）に１０個整列し、かつ当該１０個の収容部２ａが縦方向（Ｙ方向）に１０列整列したものとなっており、Ｙ方向に並んだ奇数列の収容部２ａと偶数列の収容部２ａとは相互に半ピッチ偏倚した位置に設けられている。
そして上記フランジ部２ｂにおけるＸ方向両側に突出した部分は、上記作業ヘッド５ａのネスト保持部１３によって保持され、また上記支持フック２３によって保持するための切欠き２ｃが形成されている。
また図５に示すように、各収容部２ａは軸方向が上下方向を向いた円筒形状を有しており、その内径は上記シリンジ１の外径と略同径となっている。このため、上記シリンジ１が上方から挿入されると、当該収容部２ａの上端部に上記シリンジ１のつば部１ｃが当接し、シリンジ１を落下しないように保持することができる。
このように、本実施例の収容部２ａはシリンジ１をぐらつかないように保持することが可能であるものの、上記ロボット５によりシリンジ１をネスト２に収容する際には、シリンジ１を高精度に位置決めして挿入する必要がある。 Next, the nest 2 and the nest supply means 7 will be described.
As shown in FIG. 8, the nest 2 has a configuration in which a substantially square plate-like member is provided with a plurality of rows and a plurality of rows of accommodating portions 2 a for accommodating the syringe 1, so as to surround the accommodating portion 2 a A flange portion 2b is formed.
Specifically, ten of the accommodating portions 2a are aligned in the illustrated horizontal direction (X direction), and the ten accommodating portions 2a are aligned in ten columns in the vertical direction (Y direction). The odd-numbered rows of accommodating portions 2a and the even-numbered rows of accommodating portions 2a arranged in the direction are provided at positions that are offset from each other by a half pitch.
And the part which protruded to the X direction both sides in the said flange part 2b is hold | maintained by the nest holding | maintenance part 13 of the said working head 5a, and the notch 2c for hold | maintaining with the said support hook 23 is formed.
Further, as shown in FIG. 5, each accommodating portion 2 a has a cylindrical shape whose axial direction is directed in the vertical direction, and the inner diameter thereof is substantially the same as the outer diameter of the syringe 1. For this reason, when the syringe 1 is inserted from above, the collar portion 1c of the syringe 1 comes into contact with the upper end portion of the housing portion 2a, and the syringe 1 can be held so as not to fall.
As described above, the accommodating portion 2a of the present embodiment can hold the syringe 1 so as not to wobble, but when the syringe 1 is accommodated in the nest 2 by the robot 5, the syringe 1 is highly accurate. Need to be positioned and inserted.

図１に示すように、上記ネスト供給手段７は、複数のネスト２を保持するネストストッカ３１と、上記ネストストッカ３１より取り出されたネスト２を上記ロボット５に隣接した受け渡し位置まで搬送するネスト搬送手段３２と、上記ネスト搬送手段３２の下流端に設けられてネスト２を上記受け渡し位置に位置決めする位置決め手段３３とから構成されている。
上記ネストストッカ３１は上記ネスト２を複数枚上下に積層させた状態で保持し、積層させたネスト２から最下段のネスト２を一枚ずつ取り出してこれを上記ネスト搬送手段３２に隣接した所要の供給位置に載置するようになっている。
上記ネスト搬送手段３２は、ネスト２を搬送する上流側コンベヤ３２ａおよび下流側コンベヤ３２ｂと、上記ネストストッカ３１の供給位置に載置されたネスト２を上記上流側コンベヤ３２ａまで押し出すプッシャ３２ｃと、上記ネスト２を上流側コンベヤ３２ａの下流端に一時的に停止させるストッパ３２ｄとを備えている。
上記上流側コンベヤ３２ａおよび下流側コンベヤ３２ｂは上記ネスト２のフランジ２ｂを下方から支持する一対の丸ベルトコンベヤによって構成され、上流側コンベヤ３２ａの上流端は上記ネストストッカ３１の供給位置に隣接した位置に設けられ、また下流側コンベヤ３２ｂの下流端に上記位置決め手段３３が設けられている。
上記プッシャ３２ｃは上記ネストストッカ３１の供給位置の搬送方向後方位置から、上記上流側コンベヤ３２ａの搬送経路の略中央までの間で往復動可能に設けられ、これにより上記ネストストッカ３１の供給位置に供給されたネスト２を押圧して上記上流側コンベヤ３２ａ上に移送することが可能となっている。
上記ストッパ３２ｄは、上記上流側コンベヤ３２ａの下流端に設けられており、上流側コンベヤ３２ａを搬送されたネスト２を停止させ、上記位置決め手段３３においてネスト２にシリンジ１が収容される間、当該ネスト２を待機させるようになっている。 As shown in FIG. 1, the nest supply unit 7 includes a nest stocker 31 that holds a plurality of nests 2 and a nest transport that transports the nest 2 taken out from the nest stocker 31 to a delivery position adjacent to the robot 5. It comprises means 32 and positioning means 33 provided at the downstream end of the nest transport means 32 for positioning the nest 2 at the delivery position.
The nest stocker 31 holds a plurality of the nests 2 stacked one above the other. The nests 2 are taken out one by one from the stacked nests 2 and the nest stocker 31 is connected to the nest transporting means 32 in a predetermined manner. It is placed at the supply position.
The nest transport means 32 includes an upstream conveyor 32a and a downstream conveyor 32b that transport the nest 2, a pusher 32c that pushes the nest 2 placed at the supply position of the nest stocker 31 to the upstream conveyor 32a, and the above And a stopper 32d for temporarily stopping the nest 2 at the downstream end of the upstream conveyor 32a.
The upstream conveyor 32a and the downstream conveyor 32b are constituted by a pair of round belt conveyors that support the flange 2b of the nest 2 from below, and the upstream end of the upstream conveyor 32a is adjacent to the supply position of the nest stocker 31. The positioning means 33 is provided at the downstream end of the downstream conveyor 32b.
The pusher 32c is provided so as to be able to reciprocate from a rear position in the transport direction of the supply position of the nest stocker 31 to a substantially center of the transport path of the upstream conveyor 32a. The supplied nest 2 can be pressed and transferred onto the upstream conveyor 32a.
The stopper 32d is provided at the downstream end of the upstream conveyor 32a, stops the nest 2 conveyed through the upstream conveyor 32a, and while the syringe 1 is housed in the nest 2 in the positioning means 33, the stopper 32d Nest 2 is made to wait.

上記位置決め手段３３は、上記下流側コンベヤ３２ｂの下流端に設けられており、上記ネスト２を支持する一対のチャック３４Ｒ，３４Ｌと、当該チャック３４Ｒ，３４Ｌを下流側コンベヤ３２ｂの搬送方向に直交する方向（Ｘ方向）に移動させるＸ方向移動手段３５と、当該Ｘ方向移動手段３５ごと上記チャック３４Ｒ，３４Ｌを搬送方向（Ｙ方向）に移動させるＹ方向移動手段３６とから構成されている。
上記チャック３４Ｒ，３４Ｌは上記Ｘ方向移動手段３５によって移動する第１プレート３７上に設けられており、当該第１プレート３７に固定された開閉手段３８によってＸ方向に接離して開閉するようになっている。
そして上記下流側コンベヤ３２ｂを搬送されたネスト２が下流端において停止すると、チャック３４Ｒ，３４Ｌが閉鎖状態となって当該ネスト２を保持するようになっている。
図示左方のチャック３４Ｌには、ネスト２における搬送方向上流側から数えて７列目および９列目の収容部２ａにおける左端の収容部２ａに当接する突起３４ａが設けられており、このうち７列目の収容部２ａに当接する突起３４ａの下流側と、９列目の収容部２ａに当接する突起３４ａの上流側とには、それぞれ上記収容部２ａに斜め方向から当接する傾斜部が形成されている。
これと同様、図示右方のチャック３４Ｒには、６列目および８列目の収容部２ａにおける右端の収容部２ａに当接する突起３４ａが形成され、これらの突起３４ａにも上記傾斜部が形成されている。
このような構成により、上記チャック３４Ｒ，３４Ｌを開閉手段３８によって閉鎖状態とすると、上記突起３４ａの傾斜部によってネスト２がＸ方向およびＹ方向に押圧され、ネスト２が所定の姿勢で保持されるようになっている。 The positioning means 33 is provided at the downstream end of the downstream conveyor 32b, and a pair of chucks 34R and 34L that support the nest 2 and the chucks 34R and 34L are orthogonal to the conveying direction of the downstream conveyor 32b. X direction moving means 35 for moving in the direction (X direction) and Y direction moving means 36 for moving the chucks 34R and 34L in the transport direction (Y direction) together with the X direction moving means 35.
The chucks 34R and 34L are provided on a first plate 37 that is moved by the X direction moving means 35, and are opened and closed in the X direction by an opening and closing means 38 fixed to the first plate 37. ing.
When the nest 2 transported on the downstream conveyor 32b stops at the downstream end, the chucks 34R and 34L are closed to hold the nest 2.
The left chuck 34L shown in the figure is provided with a protrusion 34a that abuts against the leftmost receiving portion 2a in the seventh row and ninth row receiving portions 2a as counted from the upstream side of the nest 2 in the transport direction. On the downstream side of the protrusion 34a that abuts the row of the accommodating portion 2a and the upstream side of the protrusion 34a that abuts the ninth row of the accommodating portion 2a, an inclined portion that abuts the accommodating portion 2a from an oblique direction is formed. Has been.
Similarly, the right chuck 34R in the drawing is formed with a protrusion 34a that abuts against the rightmost accommodating portion 2a in the sixth and eighth rows of accommodating portions 2a, and the inclined portion is also formed on these protrusions 34a. Has been.
With such a configuration, when the chucks 34R and 34L are closed by the opening / closing means 38, the nest 2 is pressed in the X direction and the Y direction by the inclined portion of the protrusion 34a, and the nest 2 is held in a predetermined posture. It is like that.

さらに上記チャック３４Ｒ，３４Ｌの基部にはネスト２に向けてそれぞれ突出片が設けられており、当該突出片には上記作業ヘッド５ａの位置決め部材１６に設けた係合突起１６ｂと係合する被係合部としての係合孔３４ｂが形成されている。
左側のチャック３４Ｌの係合孔３４ｂのＹ方向の位置は、奇数列の収容部２ａにおける左端より２番目の収容部２ａと整列した位置に設けられ、右側のチャック３４Ｒの係合孔３４ｂのＹ方向の位置は、奇数列の収容部２ａにおける右端の収容部２ａと整列した位置に設けられている。
換言すると、両チャック３４Ｒ，３４Ｌの係合孔３４ｂのＹ方向の位置は、ネスト２における１０列目（偶数列）の収容部２ａに対して半ピッチ分偏倚した位置に設けられている。
また両チャック３４Ｒ，３４Ｌの係合孔３４ｂのＸ方向の位置は、１０列目の収容部２ａに対する係合孔３４ｂのＸ方向の距離が、奇数列と偶数列の収容部２ａにおけるＸ方向の距離と同距離となるように設けられている。 Further, projecting pieces are provided at the bases of the chucks 34R and 34L toward the nest 2, and the projecting pieces engage with engaging protrusions 16b provided on the positioning member 16 of the work head 5a. An engagement hole 34b as a joint is formed.
The position of the engagement hole 34b of the left chuck 34L in the Y direction is provided at a position aligned with the second storage part 2a from the left end of the odd-numbered storage parts 2a, and the Y of the engagement hole 34b of the right chuck 34R. The position in the direction is provided at a position aligned with the rightmost accommodating portion 2a in the odd-numbered accommodating portions 2a.
In other words, the positions in the Y direction of the engagement holes 34b of the chucks 34R and 34L are provided at positions offset by a half pitch with respect to the tenth (even-numbered) storage portions 2a in the nest 2.
Further, the positions in the X direction of the engagement holes 34b of both chucks 34R, 34L are such that the distance in the X direction of the engagement holes 34b with respect to the tenth row of housing portions 2a is the X direction in the odd rows and even rows of housing portions 2a. It is provided to be the same distance as the distance.

上記Ｘ方向移動手段３５は上記Ｙ方向移動手段３６によってＹ方向に移動する第２プレート３９の上面に設けられており、上記チャック３４Ｒ，３４Ｌを保持した上記第１プレート３７をＸ方向に移動させるエアシリンダからなるアクチエータ３５ａを備えている。
また上記Ｙ方向移動手段３６は、上記第２プレート３９の下方に設けられた一対のＹスライダ３６ａと、当該Ｙスライダ３６ａに沿って上記第２プレート３９ごと上記Ｘ方向移動手段３５およびチャック３４Ｒ，３４ＬをＹ方向に移動させるエアシリンダからなるアクチエータ３６ｂとを備えている。
このような構成により、上記下流側コンベヤ３２ｂの下流端にネスト２が搬送され、上記開閉手段３８によってチャック３４Ｒ，３４Ｌを閉鎖してネスト２を保持すると、その後上記Ｘ方向移動手段３５およびＹ方向移動手段３６がネスト２を所要の受け渡し位置に精密に移動させるようになっている。
また、上記制御手段がＸ方向移動手段３５およびＹ方向移動手段３６のアクチエータ３５ａ、３６ｂへのエアの供給を停止すると、ネスト２をチャック３４Ｒ、３４Ｌで保持したままの状態で、当該ネスト２を所要の外力によってＸ方向およびＹ方向に移動させることが可能となっている。 The X-direction moving means 35 is provided on the upper surface of the second plate 39 moved in the Y direction by the Y-direction moving means 36, and moves the first plate 37 holding the chucks 34R, 34L in the X direction. An actuator 35a composed of an air cylinder is provided.
The Y-direction moving means 36 includes a pair of Y sliders 36a provided below the second plate 39, and the X-direction moving means 35 and the chuck 34R together with the second plate 39 along the Y slider 36a. And an actuator 36b made of an air cylinder for moving the 34L in the Y direction.
With such a configuration, when the nest 2 is conveyed to the downstream end of the downstream conveyor 32b and the chucks 34R and 34L are closed by the opening / closing means 38 and the nest 2 is held, the X-direction moving means 35 and the Y-direction are then moved. The moving means 36 moves the nest 2 precisely to a required delivery position.
When the control means stops supplying air to the actuators 35a and 36b of the X direction moving means 35 and the Y direction moving means 36, the nest 2 is held with the chucks 34R and 34L being held. It can be moved in the X direction and the Y direction by a required external force.

次に、図１を用いて上記トレイ３およびトレイ供給手段８、ならびにトレイ排出手段９について説明する。
上記トレイ３は上面に開口部が形成された箱体となっており、その内部には上記ネスト２のフランジ部２ｂを下方から支持する図示しない支持部が設けられ、これによりシリンジ１の栓１ｂがトレイ３の底面に接触しないようになっている。
一方、トレイ３の上面開口部は収容されたシリンジ１の頂部よりも上方に位置しており、上記シリンジ１を収容したトレイ３が上記トレイ排出手段９によって排出されると、後工程において上記開口部に樹脂製のフィルムが装着され、内部の空間が外部空間より区画されるようになっている。 Next, the tray 3, the tray supply means 8, and the tray discharge means 9 will be described with reference to FIG.
The tray 3 has a box shape with an opening formed on the upper surface, and a support portion (not shown) for supporting the flange portion 2b of the nest 2 from below is provided in the tray 3 so that the stopper 1b of the syringe 1 is provided. Does not come into contact with the bottom surface of the tray 3.
On the other hand, the upper surface opening of the tray 3 is located above the top of the syringe 1 accommodated. When the tray 3 accommodating the syringe 1 is discharged by the tray discharge means 9, the opening is opened in a later step. A resin film is attached to the part, and the internal space is partitioned from the external space.

上記トレイ供給手段８は、複数のトレイ３を保持するトレイストッカ４１と、上記トレイストッカ４１より取り出されたトレイ３を上記ロボット５に隣接した収容位置まで搬送するトレイ搬送手段４２とから構成されている。
上記トレイストッカ４１は上記ネストストッカ３１と同様の構成を有しており、上下に積層されたトレイ３のうち、最下段のトレイ３を取り出して供給位置に位置させるようになっている。
上記トレイ搬送手段４２は、トレイ３を搬送する上流側コンベヤ４２ａおよび下流側コンベヤ４２ｂと、上記トレイストッカ４１で取り出されたトレイ３を上記上流側コンベヤ４２ａまで押し出すプッシャ４２ｃと、上記トレイ３を上流側コンベヤ４２ａの下流端に一時的に停止させるストッパ４２ｄと、トレイ３を下流側コンベヤ４２ｂの下流端に位置決めする位置決め手段４２ｅとを備えている。
上記上流側コンベヤ４２ａおよび下流側コンベヤ４２ｂは上記トレイ３の下面を支持して搬送するベルトコンベヤによって構成され、また下流側コンベヤ４２ｂの下流端の左側方部分には、上記トレイ３を上記トレイ排出手段９へと排出するための開口部が形成されている。
上記位置決め手段４２ｅは、上記下流側コンベヤ４２ｂの下流端で停止したトレイ３に対して斜め後方から当接して、当該トレイ３を下流側コンベヤ４２ｂの下流端で位置決めするようになっている。
そして上記トレイ排出手段９は、図示しないプッシャによって、上記下流側コンベヤ４２ｂの下流端に形成された開口部から当該下流側コンベヤ４２ｂの搬送方向に対して図示左方にトレイ３を排出するように設けられ、上記ネスト２が収容されたトレイ３を図示しない後工程へと搬送するようになっている。 The tray supply unit 8 includes a tray stocker 41 that holds a plurality of trays 3, and a tray transport unit 42 that transports the tray 3 taken out from the tray stocker 41 to a storage position adjacent to the robot 5. Yes.
The tray stocker 41 has the same configuration as that of the nest stocker 31. Of the trays 3 stacked vertically, the lowermost tray 3 is taken out and positioned at the supply position.
The tray conveying means 42 includes an upstream conveyor 42a and a downstream conveyor 42b for conveying the tray 3, a pusher 42c for pushing the tray 3 taken out by the tray stocker 41 to the upstream conveyor 42a, and the tray 3 upstream. A stopper 42d for temporarily stopping at the downstream end of the side conveyor 42a and a positioning means 42e for positioning the tray 3 at the downstream end of the downstream conveyor 42b are provided.
The upstream conveyor 42a and the downstream conveyor 42b are configured by a belt conveyor that supports and conveys the lower surface of the tray 3, and the tray 3 is discharged to the left side of the downstream end of the downstream conveyor 42b. An opening for discharge to the means 9 is formed.
The positioning means 42e comes into contact with the tray 3 stopped at the downstream end of the downstream conveyor 42b obliquely from the rear to position the tray 3 at the downstream end of the downstream conveyor 42b.
The tray discharge means 9 discharges the tray 3 to the left in the drawing with respect to the transport direction of the downstream conveyor 42b from an opening formed at the downstream end of the downstream conveyor 42b by a pusher (not shown). The tray 3 provided with the nest 2 is conveyed to a subsequent process (not shown).

上記構成を有するシリンジ収容装置４の動作について説明すると、まず上記ロボット５は作業ヘッド５ａを上記シリンジ供給手段６へと移動させ、上記シリンジ保持部１２の支持部材１４を上記シリンジ供給手段６のシュート６ａの終端部に移動させる。
そしてロボット５が、図３（ａ）に示すように支持部材１４の左端の凹部１４ａをシュート６ａの終端部に位置させると、シリンジ供給手段６のストッパ手段６ｂが上記シュート６ａの終端部を開放する。
すると上記支持部材１４の凹部１４ａにシリンジ１が収容され（図４（ａ））、さらに上記ロボット５が支持部材１４を図示左方に移動させることで、支持部材１４の各凹部１４ａに順次シリンジ１が収容される（図３（ｂ））。
そしてすべての凹部１４ａにシリンジ１が収容されると、上記ストッパ手段６ｂが作動して上記シュート６ａからのシリンジ１の排出を停止させる（図３（ｃ））。
このとき、シュート６ａを通過した凹部１４ａに収容されたシリンジ１は、上記落下防止ガイド６ｃによって落下が防止されるようになっている（図４（ｂ））。 The operation of the syringe housing device 4 having the above configuration will be described. First, the robot 5 moves the working head 5a to the syringe supply means 6, and the support member 14 of the syringe holding part 12 is moved to the chute of the syringe supply means 6. Move to the end of 6a.
When the robot 5 positions the recess 14a at the left end of the support member 14 at the end of the chute 6a as shown in FIG. 3A, the stopper 6b of the syringe supply means 6 opens the end of the chute 6a. To do.
Then, the syringe 1 is accommodated in the concave portion 14a of the support member 14 (FIG. 4 (a)), and the robot 5 moves the support member 14 leftward in the drawing, so that the syringe is sequentially placed in each concave portion 14a of the support member 14. 1 is accommodated (FIG. 3B).
When the syringes 1 are accommodated in all the recesses 14a, the stopper means 6b is activated to stop the discharge of the syringe 1 from the chute 6a (FIG. 3C).
At this time, the syringe 1 accommodated in the recess 14a that has passed through the chute 6a is prevented from falling by the fall prevention guide 6c (FIG. 4B).

このようにして支持部材１４における全ての凹部１４ａにシリンジ１が収容されると、上記作業ヘッド５ａの第２昇降手段１８によってセンタリング部材１５が下降し、当該センタリング部材１５と上記支持部材１４との間でシリンジ１が保持される（図４（ｃ））。
このとき、センタリング部材１５の軸心はシリンジ１の軸心に対して前方に偏倚しているため、センタリング部材１５が下降するとシリンジ１は図５の２点鎖線で示すように支持部材１４の凹部１４ａとの接触部分を支点に傾斜しようとする。
しかしながら、上記シリンジ１は上記支持部材１４の下方に設けた位置決め部材１６に当接してその傾斜角度が規制されるため、図５の実線で示すように支持部材１４によって支持された全てのシリンジ１の傾斜角度が一定に揃えられるようになっている。 Thus, when the syringe 1 is accommodated in all the concave portions 14a in the support member 14, the centering member 15 is lowered by the second lifting and lowering means 18 of the work head 5a, and the centering member 15 and the support member 14 are lowered. The syringe 1 is held between them (FIG. 4C).
At this time, since the axis of the centering member 15 is biased forward with respect to the axis of the syringe 1, when the centering member 15 is lowered, the syringe 1 is recessed in the support member 14 as shown by a two-dot chain line in FIG. It tries to incline about the contact part with 14a as a fulcrum.
However, since the syringe 1 abuts on the positioning member 16 provided below the support member 14 and the inclination angle thereof is regulated, all the syringes 1 supported by the support member 14 as shown by the solid line in FIG. The inclination angle is made uniform.

このようにして作業ヘッド５ａにシリンジ１を保持する間、上記ネスト供給手段７およびトレイ供給手段８では上記ネスト２およびトレイ３をそれぞれ受け渡し位置および収容位置に位置させる。
ネスト供給手段７では、ネストストッカ３１がネスト２を載置位置に載置すると、上記プッシャ３２ｃが当該ネスト２を上流側コンベヤ３２ａに移動させる。ここで最初のネスト２については上記ストッパ３２ｄによって停止させずに、下流側コンベヤ３２ｂへと移動させることができる。
下流側コンベヤ３２ｂはネスト２を上記位置決め手段３３へと移動させ、その際位置決め手段３３のＸ方向移動手段３５はチャック３４Ｒ、３４Ｌを開放状態としておき、これによりネスト２はこれらの間に進入する。
ネスト２が下流側コンベヤ３２ｂの下流端に位置すると、上記チャック３４Ｒ、３４Ｌが閉鎖状態となり、チャック３４Ｒ、３４Ｌの各突起３４ａがそれぞれネスト２の所要の収容部２ａに当接することで、ネスト２がチャック３４Ｒ、３４Ｌによって保持される。
続いてＸ方向移動手段３５およびＹ方向移動手段３６は上記チャック３４Ｒ、３４Ｌごとネスト２をＸ方向およびＹ方向に移動させ、これによりネスト２は位置決め手段３３によって所定の受け渡し位置に高精度に位置決めされることとなり、その後上記Ｘ方向移動手段３５およびＹ方向移動手段３６のアクチエータ３５ａ、３６へのエアの供給を停止させる。
一枚のネスト２が位置決め手段３３によって位置決めされると、上記ネストストッカ３１からは新たなネスト２が供給され、当該ネスト２はプッシャ３２ｃによって上流側コンベヤ３２ａに供給された後、上記ストッパ３２ｄによって上流側コンベヤ３２ａの下流端で待機するようになっている。 In this way, while the syringe 1 is held on the work head 5a, the nest supply means 7 and the tray supply means 8 place the nest 2 and the tray 3 at the delivery position and the storage position, respectively.
In the nest supply means 7, when the nest stocker 31 places the nest 2 at the placement position, the pusher 32c moves the nest 2 to the upstream conveyor 32a. Here, the first nest 2 can be moved to the downstream conveyor 32b without being stopped by the stopper 32d.
The downstream conveyor 32b moves the nest 2 to the positioning means 33. At that time, the X-direction moving means 35 of the positioning means 33 keeps the chucks 34R and 34L open so that the nest 2 enters between them. .
When the nest 2 is positioned at the downstream end of the downstream conveyor 32b, the chucks 34R and 34L are in a closed state, and the protrusions 34a of the chucks 34R and 34L are in contact with the required accommodating portions 2a of the nest 2, respectively. Is held by the chucks 34R and 34L.
Subsequently, the X direction moving means 35 and the Y direction moving means 36 move the nest 2 in the X direction and the Y direction together with the chucks 34R and 34L, whereby the nest 2 is positioned at a predetermined delivery position with high accuracy by the positioning means 33. Then, the supply of air to the actuators 35a, 36 of the X direction moving means 35 and the Y direction moving means 36 is stopped.
When one nest 2 is positioned by the positioning means 33, a new nest 2 is supplied from the nest stocker 31, and the nest 2 is supplied to the upstream conveyor 32a by the pusher 32c, and then the stopper 32d. It waits at the downstream end of the upstream conveyor 32a.

一方トレイ供給手段８においても、トレイストッカ４１から取り出されたトレイ３がプッシャ４２ｃによって上流側コンベヤ４２ａに押し出され、その後下流側コンベヤ４２ｂを搬送される。
そして上記位置決め手段４２ｅが作動してトレイ３の斜め後方から当接すると、トレイ３が下流側コンベヤ４２ｂの下流端において供給位置に位置決めされることとなる。
また一枚のトレイ３が位置決め手段４２ｅによって位置決めされると、上記トレイストッカ４１から取り出された新たなトレイ３が上記ストッパ４２ｄによって上流側コンベヤ４２ａの下流端において待機するようになっている。 On the other hand, also in the tray supply means 8, the tray 3 taken out from the tray stocker 41 is pushed out to the upstream conveyor 42a by the pusher 42c, and then conveyed to the downstream conveyor 42b.
When the positioning means 42e is actuated and comes into contact with the tray 3 from an oblique rear side, the tray 3 is positioned at the supply position at the downstream end of the downstream conveyor 42b.
Further, when one tray 3 is positioned by the positioning means 42e, a new tray 3 taken out from the tray stocker 41 stands by at the downstream end of the upstream conveyor 42a by the stopper 42d.

このようにしてネスト供給手段７の受け渡し位置にネスト２が位置決めされると、上記ロボット５は作業ヘッド５ａを上記ネスト供給手段７に移動させ、保持したシリンジ１を上記ネスト２に収容する。
その際の動作を図６を用いて説明すると、上記ロボット５は上記ネスト２における搬送方向上流側の１列目の収容部２ａからシリンジ１を収容させる。なお図６において上記１列目の収容部２ａは図示右端に位置している。
まず、ロボット５は上記１列目の収容部２ａの上方に上記シリンジ１が位置するように作業ヘッド５ａを移動させる（図６（ａ））。すると、上記位置決め部材１６の係合突起１６ｂが２列目の収容部２ａの上方に位置することとなる。
図８に示すように、ロボット５が一列目の収容部２ａの上方にシリンジ１を位置させると、上記係合突起１６ｂは２列目の収容部２ａにおける左端の収容部２ａおよび右端から２番目の収容部２ａの上方に位置するようになっている。 When the nest 2 is positioned at the delivery position of the nest supply means 7 in this way, the robot 5 moves the work head 5 a to the nest supply means 7 and accommodates the held syringe 1 in the nest 2.
The operation at that time will be described with reference to FIG. 6. The robot 5 accommodates the syringe 1 from the accommodating portion 2 a in the first row on the upstream side in the transport direction of the nest 2. In FIG. 6, the first row of accommodating portions 2a is located at the right end in the figure.
First, the robot 5 moves the working head 5a so that the syringe 1 is positioned above the first row of accommodating portions 2a (FIG. 6A). Then, the engaging protrusion 16b of the positioning member 16 is positioned above the second row of accommodating portions 2a.
As shown in FIG. 8, when the robot 5 positions the syringe 1 above the first row of storage portions 2a, the engagement protrusion 16b is second from the leftmost storage portion 2a and the right end of the second row of storage portions 2a. It is located above the housing portion 2a.

続いて、上記作業ヘッド５ａの第３昇降手段１９が上記位置決め部材１６を下降させ、これにより上記一対の係合突起１６ｂがシリンジ１の下端部よりも下方に突出し、それぞれ２列目の上記収容部２ａに嵌合する（図６（ｂ））。
この時、上記位置決め手段３３のＸ方向移動手段３５およびＹ方向移動手段３６のアクチエータ３５ａ、３６ｂへのエアの供給が停止されているため、ネスト２がチャック３４Ｒ、３４Ｌに把持された状態のまま、Ｘ方向およびＹ方向への微小な移動が許容されるようになっている。
したがって、ネスト２の収容部２ａの位置に対して作業ヘッド５ａに保持されたシリンジ１の位置がずれていたとしても、上記一対の係合突起１６ｂが収容部２ａに嵌合することで、ネスト２がＸ方向およびＹ方向に微小に移動し、保持されたシリンジ１との位置が補正されることとなる。
この状態で、上記第１昇降手段１７が上記支持部材１４およびセンタリング部材１５を一体的に下降させ、シリンジ１の先端部を１列目の収容部２ａに挿入させる（図６（ｃ））。
このとき、すべてのシリンジ１は上記位置決め部材１６によって傾斜角度が一定に揃えられているため、すべてのシリンジ１を同じ条件ですべての収容部２ａに挿入することができ、シリンジ１の挿入不良を可及的に防止することができる。
また、上述のとおりＸ方向移動手段３５およびＹ方向移動手段３６へのエアの供給を停止させているため、傾斜したシリンジ１が収容部２ａに挿入されるのに従って、ネスト２の微小な移動を許容することができる。 Subsequently, the third raising / lowering means 19 of the working head 5a lowers the positioning member 16, whereby the pair of engaging protrusions 16b protrude downward from the lower end of the syringe 1, and each of the second row of the housings It fits into the part 2a (FIG. 6B).
At this time, since the supply of air to the actuators 35a and 36b of the X-direction moving means 35 and the Y-direction moving means 36 of the positioning means 33 is stopped, the nest 2 remains held by the chucks 34R and 34L. , Minute movements in the X and Y directions are allowed.
Therefore, even if the position of the syringe 1 held by the work head 5a is deviated from the position of the housing portion 2a of the nest 2, the pair of engaging protrusions 16b are fitted into the housing portion 2a, so that the nest 2 slightly moves in the X direction and the Y direction, and the position of the held syringe 1 is corrected.
In this state, the first elevating means 17 integrally lowers the support member 14 and the centering member 15 and inserts the distal end portion of the syringe 1 into the first row of accommodating portions 2a (FIG. 6C).
At this time, since all the syringes 1 have the same inclination angle by the positioning member 16, all the syringes 1 can be inserted into all the accommodating portions 2a under the same conditions. It can be prevented as much as possible.
In addition, since the supply of air to the X-direction moving means 35 and the Y-direction moving means 36 is stopped as described above, the nest 2 is slightly moved as the inclined syringe 1 is inserted into the accommodating portion 2a. Can be tolerated.

シリンジ１の一部が収容部２ａに挿入されると、上記第３昇降手段１９が上記位置決め部材１６を上昇させ、これにより上記係合突起１６ｂが２列目の収容部２ａより離脱する（図６（ｄ））。
続いて、上記移動手段２０が上記位置決め部材１６を位置決め位置から退避位置へと揺動させ、これにより位置決め部材１６は上記シリンジ１より離脱し、上記支持部材１４に対して上方となる位置まで退避する（図６（ｅ））。
また位置決め部材１６がシリンジ１より離脱すると、上記第２昇降手段１８が上記センタリング部材１５を上昇させ、これによりセンタリング部材１５と支持部材１４とによるシリンジ１の保持状態が解除される。
その結果、上記シリンジ１は凹部１４ａにおいて軸心が上下方向を向くこととなり、その後上記第１昇降手段１７が上記支持部材１４を下降させ、さらに所定の高さで支持部材１４を水平方向図示左方に移動させると、シリンジ１から支持部材１４が離脱する。
その後、シリンジ１は自重により収容部２ａに沿って下降し、上記つば部１ｃが収容部２ａに当接することで、当該シリンジ１は収容部２ａに支持されることとなる。 When a part of the syringe 1 is inserted into the accommodating portion 2a, the third elevating / lowering means 19 raises the positioning member 16 so that the engaging protrusion 16b is detached from the second row of accommodating portions 2a (see FIG. 6 (d)).
Subsequently, the moving means 20 swings the positioning member 16 from the positioning position to the retracted position, whereby the positioning member 16 is detached from the syringe 1 and retracted to a position above the support member 14. (FIG. 6 (e)).
When the positioning member 16 is detached from the syringe 1, the second lifting / lowering means 18 raises the centering member 15, thereby releasing the holding state of the syringe 1 by the centering member 15 and the support member 14.
As a result, the axis of the syringe 1 is directed vertically in the recess 14a, and then the first elevating means 17 lowers the support member 14 and further moves the support member 14 to the left in the horizontal direction at a predetermined height. When moved in the direction, the support member 14 is detached from the syringe 1.
Thereafter, the syringe 1 is lowered along the housing portion 2a by its own weight, and the collar portion 1c comes into contact with the housing portion 2a, whereby the syringe 1 is supported by the housing portion 2a.

このようにして１列目の収容部２ａにシリンジ１が収容されると、ロボット５は作業ヘッド５ａを再びシリンジ供給手段６へと移動させ、新たに１０個のシリンジ１を保持させる。また上記Ｘ方向移動手段３５およびＹ方向移動手段３６にエアの供給を復帰させてネスト２を所定の受け渡し位置に位置させる。
次に、上記ロボット５は支持部材１４に保持されたシリンジ１を今度は２列目の収容部２ａの上方に位置させる。すると、図８に示すように上記位置決め部材１６の係合突起１６ｂは３列目における左端から２番目の収容部２ａと、右端の収容部２ａの上方にそれぞれ位置することとなる。
そして図６に示す動作に基づいて２列目の収容部２ａにシリンジ１を収容し、その後は上記動作に基づいて順次３列目以降の収容部２ａへとシリンジ１を収容してゆく。
最後に、１０列目の収容部２ａにシリンジ１を収容する際、作業ヘッド５ａが支持部材１４のシリンジ１を当該１０列目の収容部２ａの上方に位置させると、上記位置決め部材１６の係合突起１６ｂは上記位置決め手段３３のチャック３４Ｒ，３４Ｌに形成した係合孔３４ｂの上方にそれぞれ位置することとなる。
このため、１０列目の収容部２ａにシリンジ１を収容する際には、上記チャック３４Ｒ，３４Ｌに設けた係合孔３４ｂにより作業ヘッド５ａとネスト２との位置決めを行うことで、ネスト２に位置決め用の孔を形成せずとも、シリンジ１を収容することができる。 Thus, when the syringe 1 is accommodated in the accommodating part 2a of the 1st row, the robot 5 will move the working head 5a to the syringe supply means 6 again, and will hold 10 syringes 1 newly. Further, the supply of air is returned to the X direction moving means 35 and the Y direction moving means 36 so that the nest 2 is positioned at a predetermined delivery position.
Next, the robot 5 positions the syringe 1 held by the support member 14 above the storage portion 2a in the second row. Then, as shown in FIG. 8, the engaging projections 16b of the positioning member 16 are positioned above the second receiving portion 2a from the left end and the right end containing portion 2a in the third row, respectively.
Based on the operation shown in FIG. 6, the syringes 1 are accommodated in the second row of accommodating portions 2 a, and thereafter, the syringes 1 are sequentially accommodated in the third and subsequent rows of the accommodating portions 2 a based on the above operation.
Finally, when the syringe 1 is accommodated in the tenth row of the accommodating portions 2a, the working head 5a positions the syringe 1 of the support member 14 above the tenth row of the accommodating portions 2a. The mating protrusions 16b are respectively positioned above the engagement holes 34b formed in the chucks 34R and 34L of the positioning means 33.
Therefore, when the syringe 1 is accommodated in the accommodating portion 2a in the 10th row, the work head 5a and the nest 2 are positioned by the engagement holes 34b provided in the chucks 34R and 34L, so that the nest 2 is The syringe 1 can be accommodated without forming a positioning hole.

このようにしてネスト２の全ての収容部２ａにシリンジ１が収容されると、上記Ｘ方向移動手段３５はチャック３４Ｒ，３４Ｌを開放状態とし、続いて上記作業ヘッド５ａのネスト保持部１３が上記第４昇降手段２１によって下降位置に位置する。
そしてロボット５は上記ネスト保持部１３の支持フック２３を閉鎖状態としたまま上記ネスト２のフランジ部２ｂに形成した切欠き２ｃの上方から挿入し、その後支持フック２３を開放状態とすることで、支持フック２３の支持部２３ａによりフランジ部２ｂが下方から支持される。
すると、上記吸着ヘッド２２がフランジ部２ｂの上面を吸着保持し、その後作業ヘッド５ａはこのネスト２を保持して上記トレイ供給手段８へと移送する。
トレイ供給手段８ではトレイ３が位置決め手段４２ｅによって収容位置に位置しているため、上記作業ヘッド５ａが保持したネスト２をトレイ３内に収容することができる。
このようにしてトレイ３にネスト２が収容されると、当該トレイ３は上記トレイ排出手段９によって排出され、後工程において当該トレイ３の開口部がフィルムによって閉鎖される。 When the syringes 1 are accommodated in all the accommodating portions 2a of the nest 2 in this way, the X-direction moving means 35 opens the chucks 34R and 34L, and then the nest holding portion 13 of the work head 5a is The fourth elevating means 21 is located at the lowered position.
The robot 5 is inserted from above the notch 2c formed in the flange portion 2b of the nest 2 while the support hook 23 of the nest holding portion 13 is closed, and then the support hook 23 is opened. The flange portion 2b is supported from below by the support portion 23a of the support hook 23.
Then, the suction head 22 sucks and holds the upper surface of the flange portion 2b, and then the work head 5a holds the nest 2 and transfers it to the tray supply means 8.
In the tray supply means 8, since the tray 3 is positioned at the accommodation position by the positioning means 42e, the nest 2 held by the work head 5a can be accommodated in the tray 3.
When the nest 2 is accommodated in the tray 3 in this way, the tray 3 is discharged by the tray discharge means 9, and the opening of the tray 3 is closed with a film in a subsequent process.

図９は第２実施例にかかるシリンジ収容装置４を説明する図であり、この第２実施例では第１実施例に対して上記ネスト供給手段７における位置決め手段３３および上記作業ヘッド５ａに設けた位置決め部材１６の係合突起１６ｂの構成が異なっている。
それ以外の構成については、上記第１実施例と同様であるので、詳細な説明については省略する。
本実施例の位置決め手段３３も、ネスト２を保持するチャック３４Ｒ，３４Ｌと、当該チャック３４Ｒ，３４ＬをＸ方向に移動させるＸ方向移動手段３５と、チャック３４Ｒ，３４ＬごとＸ方向移動手段３５をＹ方向に移動させるＹ方向移動手段３６によって構成されている。
本実施例のチャック３４Ｒ，３４Ｌのうち、図示左方のチャック３４Ｌには、ネスト２における奇数列の収容部２ａにおける図示左端に位置する収容部２ａに合わせて複数の半円状の凹部３４ｃが形成され、これと同様図示右方のチャック３４Ｒにも、偶数列の収容部２ａにおける図示右端の収容部２ａに合わせて複数の半円状の凹部３４ｃが形成されている。 FIG. 9 is a view for explaining the syringe housing device 4 according to the second embodiment. In the second embodiment, the positioning means 33 in the nest supply means 7 and the work head 5a are provided in the first embodiment. The configuration of the engaging protrusion 16b of the positioning member 16 is different.
Since other configurations are the same as those in the first embodiment, detailed description thereof will be omitted.
The positioning means 33 of this embodiment also includes chucks 34R and 34L for holding the nest 2, an X-direction moving means 35 for moving the chucks 34R and 34L in the X direction, and the X-direction moving means 35 for each of the chucks 34R and 34L. It is comprised by the Y direction moving means 36 which moves to a direction.
Of the chucks 34R and 34L of the present embodiment, the left chuck 34L in the drawing has a plurality of semicircular recesses 34c in accordance with the receiving portions 2a located at the left end in the drawing of the receiving portions 2a of the odd rows in the nest 2. Similarly, a plurality of semicircular recesses 34c are formed on the right chuck 34R in the same manner as the accommodating portions 2a at the right end of the even-numbered accommodating portions 2a.

そして上記チャック３４Ｒ，３４Ｌには、ネスト２における各列の収容部２ａのそれぞれに対応する位置に、それぞれＹ方向に向けて１０個の係合孔３４ｂが形成されている。
具体的には、各列の収容部２ａに対応した係合孔３４ｂは、それぞれ各列の収容部２ａとＸ方向に直線上に整列するように設けられており、また図示左方のチャック３４Ｌにおいて、各係合孔３４ｂとこれに対応する列の左端の収容部２ａとの距離は一定となっており、これと同様、図示右方のチャック３４Ｒも同様の関係を有している。
一方、上記作業ヘッド５ａにおける上記位置決め部材１６の係合突起１６ｂは、上記支持部材１４に形成された凹部１４ａの半円部分の中心軸と直線上に整列する位置に設けられている。
また図示左方の係合突起１６ｂと図示左端の凹部１４ａとの距離は、上記図示左方のチャック３４Ｌの係合孔３４ｂとこれに隣接する左端の収容部２ａとの距離と同じとなっており、これと同様、図示右方のチャック３４Ｒも同様の関係を有している。
なお、ネスト２の収容部２ａとの位置関係が一定であれば、上記係合突起１６ｂおよび係合孔３４ｂを上記凹部１４ａおよび上記収容部２ｂと直線上に整列させる必要はない。
ちなみに、第１実施例とは異なり、第２実施例においては、係合突起１６ｂはネスト２の収容部２ａに係合しないため、係合突起１６ｂおよび係合孔３４ｂの形状を自由に設定することが可能である。 In the chucks 34R and 34L, ten engagement holes 34b are formed in the Y-direction at positions corresponding to the respective accommodating portions 2a of each row in the nest 2.
Specifically, the engagement holes 34b corresponding to the storage portions 2a of each row are provided so as to be aligned with the storage portions 2a of each row in a straight line in the X direction. The distance between each engagement hole 34b and the receiving portion 2a at the left end of the row corresponding thereto is constant, and similarly, the right chuck 34R in the figure has the same relationship.
On the other hand, the engagement protrusion 16b of the positioning member 16 in the work head 5a is provided at a position aligned with the central axis of the semicircular portion of the recess 14a formed in the support member 14 in a straight line.
Further, the distance between the left engagement protrusion 16b and the left end recess 14a is the same as the distance between the engagement hole 34b of the left chuck 34L and the left end receiving portion 2a adjacent thereto. Similarly, the chuck 34R on the right side of the figure has the same relationship.
If the positional relationship between the nest 2 and the accommodating portion 2a is constant, the engaging protrusion 16b and the engaging hole 34b do not need to be aligned with the concave portion 14a and the accommodating portion 2b.
Incidentally, unlike the first embodiment, in the second embodiment, the engagement protrusion 16b does not engage with the accommodating portion 2a of the nest 2, and therefore the shapes of the engagement protrusion 16b and the engagement hole 34b are freely set. It is possible.

上記構成を有するシリンジ収容装置４においても、上記第１実施例同様、シリンジ１を高精度にネスト２の収容部２ａに収容することができる。つまり、上記作業ヘッド５ａの位置決め部材１６に設けた上記係合突起１６ｂを各列の収容部２ａに対応した上記チャック３４Ｒ，３４Ｌの係合孔３４ｂに嵌合させることで、各列の収容部２ａにそれぞれシリンジ１を収容することができる。
なお、上記第１実施例の場合、ネスト２の収容部２ａに係合突起１６ｂを嵌合させてからシリンジ１の収容を行うため、搬送方向上流側の１列目からシリンジ１を収容する必要があるが、本実施例であれば逆に１０列目からの収容も行うことができる。 Also in the syringe housing device 4 having the above-described configuration, the syringe 1 can be housed in the housing portion 2a of the nest 2 with high accuracy as in the first embodiment. In other words, the engaging protrusions 16b provided on the positioning member 16 of the work head 5a are fitted into the engaging holes 34b of the chucks 34R and 34L corresponding to the accommodating portions 2a of the respective rows, whereby the accommodating portions of the respective rows. Each syringe 2 can be accommodated in 2a.
In the case of the first embodiment, since the syringe 1 is accommodated after the engagement protrusion 16b is fitted in the accommodating portion 2a of the nest 2, it is necessary to accommodate the syringe 1 from the first row on the upstream side in the transport direction. However, if it is a present Example, accommodation from the 10th row can also be performed conversely.

なお、上記実施例では柱状物品としてシリンジ１をネスト２に収容するようになっているが、他にもアンプルやバイアルを筒状の収容部２ａに収容する構成とすることも可能である。 In the above embodiment, the syringe 1 is housed in the nest 2 as a columnar article. However, it is also possible to adopt a configuration in which ampules and vials are housed in the tubular housing portion 2a.

１シリンジ２ネスト
２ａ収容部３トレイ
４シリンジ収容装置５ロボット
５ａ作業ヘッド６シリンジ供給手段
１４支持部材１４ａ凹部
１５センタリング部材１６位置決め部材
１６ｂ係合突起３３位置決め手段
３４Ｒ，３４Ｌチャック３４ａ突起
３４ｂ係合孔 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Syringe 2 Nest 2a Storage part 3 Tray 4 Syringe storage apparatus 5 Robot 5a Work head 6 Syringe supply means 14 Support member 14a Recess 15 Centering member 16 Positioning member 16b Engagement protrusion 33 Positioning means 34R, 34L Chuck 34a Projection 34b Engagement hole

Claims

柱状物品を軸心が上下方向を向くように支持する支持部材と、当該支持部材との間で上記柱状物品を保持し、その際保持した柱状物品の軸心を所要の方向に揺動させるセンタリング部材とを備えた作業ヘッドにおいて、
上記支持部材に隣接した位置に位置決め部材を設け、当該位置決め部材を上記支持部材とセンタリング部材とによって揺動した柱状物品に係合させることにより、上記柱状物品の軸心が所定の方向を向いた状態で保持することを特徴とする作業ヘッド。 A support member that supports the columnar article so that its axis is directed in the vertical direction, and a centering that holds the columnar article between the support member and swings the axis of the columnar article held in that direction in a required direction. In a working head provided with a member,
A positioning member is provided at a position adjacent to the support member, and the positioning member is engaged with the columnar article rocked by the support member and the centering member, whereby the axis of the columnar article is directed in a predetermined direction. A working head characterized by being held in a state.

上記柱状物品は上端につば部を有するシリンジであって、
上記支持部材は上記シリンジのつば部を下方から支持するとともに上記シリンジの本体部に当接する略半円形の凹部を有し、
上記センタリング部材は昇降手段によって昇降するとともに下方に向けて縮径する円錐状部を有し、さらに当該センタリング部材の軸心を上記支持部材に支持されたシリンジの軸心に対して一方側にずらして配置して、
当該センタリング部材が下降してシリンジの上端部に当接することにより、シリンジの下端部が他方側に揺動するようにしたことを特徴とする請求項１に記載の作業ヘッド。 The columnar article is a syringe having a flange at the upper end,
The support member has a substantially semicircular recess that supports the collar portion of the syringe from below and contacts the main body portion of the syringe,
The centering member has a conical portion that is moved up and down by the lifting means and is reduced in diameter downward, and further, the axis of the centering member is shifted to one side with respect to the axis of the syringe supported by the support member. And place
2. The work head according to claim 1, wherein the centering member descends and comes into contact with the upper end of the syringe so that the lower end of the syringe swings to the other side.

上記位置決め部材を、上記支持部材よりも下方に位置して上記柱状物品に係合する位置決め位置と、当該柱状物品との係合が解除される退避位置とに移動させる移動手段を設け、
上記柱状物品の一部が当該柱状物品を収容する収容部に挿入されると、上記移動手段が上記位置決め部材を上記位置決め位置から退避位置に移動させることを特徴とする請求項１または請求項２のいずれかに記載の作業ヘッド。 Moving means for moving the positioning member to a positioning position that is positioned below the support member and engages the columnar article, and a retracted position that disengages the columnar article;
The said moving means moves the said positioning member from the said positioning position to a retracted position, when a part of said columnar article is inserted in the accommodating part which accommodates the said columnar article, The Claim 1 or Claim 2 characterized by the above-mentioned. A working head according to any one of the above.