JP6371119B2 - 穿孔ナビゲーション装置 - Google Patents
穿孔ナビゲーション装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6371119B2 JP6371119B2 JP2014115138A JP2014115138A JP6371119B2 JP 6371119 B2 JP6371119 B2 JP 6371119B2 JP 2014115138 A JP2014115138 A JP 2014115138A JP 2014115138 A JP2014115138 A JP 2014115138A JP 6371119 B2 JP6371119 B2 JP 6371119B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hole
- charge hole
- drilling
- charge
- planned
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000005553 drilling Methods 0.000 title claims description 182
- 238000004080 punching Methods 0.000 claims description 84
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 49
- 230000001629 suppression Effects 0.000 claims 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 19
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 7
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 7
- 238000005422 blasting Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 239000003814 drug Substances 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 229940079593 drug Drugs 0.000 description 1
- 239000002360 explosive Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Earth Drilling (AREA)
Description
さらに、予測装薬孔の位置と計画孔の位置とのずれ量が予め定められた許容値以上であるか否かを判定するずれ量判定部と、ずれ量判定部がずれ量が許容値以上であると判定した場合には、警告の提示及び穿孔機の穿孔動作の禁止の少なくともいずれかを行う穿孔動作抑制部と、を備えるようにしてもよい。
本実施形態に係る穿孔ナビゲーション装置1は、芯抜き発破を行うための装薬孔3の穿孔作業を支援するための装置である。芯抜き発破としては、例えば、切羽に数本の装薬孔3を集中的に穿孔し、***により楔形の自由面を形成するVカットがある。
(構成)
図1に示すように、穿孔ナビゲーション装置1は、切羽2に対し、爆薬装填用の装薬孔3を穿孔するための作業用車両(以下、「穿孔装置4」とも呼ぶ)に搭載される。穿孔装置4としては、例えば、ドリルジャンボ(商標)を採用することができる。
ブーム6は、ブーム6を水平方向に揺動させるブームスイング9と、ブーム6を前後に進退動させるブームスライド10と、ガイドセル8を水平方向に揺動させるガイドスイング11と、ガイドセル8を垂直方向に揺動させるガイドチルト12と、ガイドセル8を前後に進退動させるガイドスライド13と、を備える。これにより、ブーム6は、穿孔装置4のオペレータの操作に応じて、穿孔機7の位置及び姿勢を変更可能となっている。
穿孔ナビゲーション装置1は、水平角検出部17、18と、垂直角検出部19と、進退量検出部20、21と、ナビ装置作動スイッチ22と、芯抜きモード切替スイッチ23と、穿孔状態検出部24と、装薬孔情報記憶部25と、モニター26と、コントローラ27と、を備える。
垂直角検出部19は、ガイドチルト12に配置され、ガイドセル8の垂直方向への揺動角を検出する。そして、垂直角検出部19は、検出結果をコントローラ27に出力する。
ナビ装置作動スイッチ22は、穿孔ナビゲーション装置1の作動開始時にオペレータに押圧させるスイッチである。そして、ナビ装置作動スイッチ22は、オペレータが押圧すると、穿孔ナビゲーション装置1の作動開始信号をコントローラ27に出力する。
穿孔状態検出部24は、穿孔機7(ドリフタ15)に配置され、穿孔機7(ドリフタ15)が動作しているか否か、つまり、切羽2に装薬孔3の穿孔が行われているか否かを検出する。そして、穿孔状態検出部24は、検出結果をコントローラ27に出力する。
モニター26は、オペレータから視認可能な位置に配置され、コントローラ27が生成した画像データ(後述する水平投影図と垂直投影図との画像データ)を表示する。
次に、コントローラ27が実行する穿孔支援処理について図面を参照して説明する。
図2に示すように、まずステップS101では、コントローラ27は、切羽2の穿孔パターンを設定する。穿孔パターンとしては、例えば、切羽2に穿孔する、予め計画された複数の装薬孔3(以下、「計画孔3a」とも呼ぶ)それぞれの穿孔開始位置、穿孔さし角、及び穿孔長を表すものがある。穿孔パターンの設定方法としては、例えば、予め定められた複数の候補のうちから、切羽2の硬さや性状等を基に選択する方法がある。
ステップS103では、コントローラ27は、水平角検出部17、18、垂直角検出部19、及び進退量検出部20、21が出力した検出結果を取得する。続いて、コントローラ27は、取得した検出結果に基づき、穿孔機7の位置及び姿勢を検出する。
続いてステップS105に移行して、コントローラ27は、ステップS101で設定した計画孔3aの穿孔開始位置、穿孔さし角、及び穿孔長に基づき、計画孔3aの位置を算出する。計画孔3aの位置は、基準座標系の座標として表す。具体的には、コントローラ27は、穿孔開始位置を通り穿孔さし角と平行に延びている直線を中心軸とし、穿孔開始位置を開口部とし、開口部から中心軸に沿って切羽2内に穿孔長だけ進んだ位置を底部とし、予め定められた直径(45[mm])を有する円柱孔の内部空間の位置を算出する。続いて、コントローラ27は、算出した位置を計画孔3aの位置として設定する。
続いてステップS106に移行して、コントローラ27は、穿孔が完了している装薬孔3(以下、「既設装薬孔3c」とも呼ぶ)があるか否かを判定する。具体的には、コントローラ27は、装薬孔情報記憶部25に、現在穿孔対象となっている切羽2の既設装薬孔3cの位置が記憶されているか否かを判定する。そして、コントローラ27は、記憶されていないと判定した場合には(No)、既設装薬孔3cがないと判定し、ステップS107に移行する。一方、コントローラ27は、記憶されていると判定した場合には(Yes)、既設装薬孔3cがあると判定し、ステップS108に移行する。
続いて、コントローラ27は、生成した画像データをモニター26に表示させた後、ステップS109に移行する。これにより、モニター26は、図3に示すように、予測装薬孔3bと計画孔3aとの水平投影図及び垂直投影図を表示する。
一方、ステップS108では、コントローラ27は、ステップS104で算出した予測装薬孔3bの位置、装薬孔情報記憶部25が記憶している既設装薬孔3cの位置、及びステップS105で算出した計画孔3aの位置に基づき、図4に示すように、予測装薬孔3bと既設装薬孔3cと計画孔3aとの水平投影図及び垂直投影図の画像データを生成する。図4では、水平投影図が左側に配置され、垂直投影図が右側に配置されている。水平投影図と垂直投影図とには、複数の計画孔3aのうち、予測装薬孔3bと干渉する可能性の高い計画孔3aのみを表す。また、装薬孔情報記憶部25が記憶している既設装薬孔3cのうち、予測装薬孔3bと干渉する可能性の高い既設装薬孔3cのみを表す。予測装薬孔3bと干渉する可能性の高い既設装薬孔3cとしては、例えば、予測装薬孔3bに最も近い既設装薬孔3cや、予測装薬孔3bから設定距離内にある既設装薬孔3cを採用する。
これにより、オペレータは、予測装薬孔3bの位置と既設装薬孔3cの位置とを認識できる。それゆえ、既設装薬孔3cと干渉しない位置に装薬孔3を容易に穿孔できる。
ステップS112では、コントローラ27は、穿孔装置4が装薬孔3の穿孔を開始したか否かを判定する。具体的には、コントローラ27は、穿孔状態検出部24が出力した検出結果に基づき、穿孔機7が穿孔動作を行っているか否かを判定する。そして、コントローラ27は、穿孔機7が穿孔動作を行っていると判定した場合には(Yes)、穿孔装置4が装薬孔3の穿孔を開始したと判定し、ステップS113に移行する。一方、コントローラ27は、穿孔機7が穿孔動作を行っていないと判定した場合には(No)、穿孔装置4が装薬孔3の穿孔を開始していないと判定し、ステップS109に戻る。
続いてステップS115に移行して、コントローラ27は、穿孔装置4が装薬孔3の穿孔を終了したか否かを判定する。具体的には、コントローラ27は、穿孔状態検出部24が出力した検出結果に基づき、穿孔機7が穿孔動作を行っていないか否かを判定する。そして、コントローラ27は、穿孔機7が穿孔動作を行っていないと判定した場合には(Yes)穿孔装置4が装薬孔3の穿孔を終了したと判定し、ステップS116に移行する。一方、コントローラ27は、穿孔機7が穿孔動作を行っていると判定した場合には(No)穿孔装置4が穿孔動作を終了していないと判定し、ステップS114に戻る。
続いて、コントローラ27は、進退量検出部21が出力した進退量を、既設装薬孔3cの穿孔長として装薬孔情報記憶部25に記憶させた後、ステップS103に戻る。
また、本実施形態では、穿孔終了時の穿孔機7の位置及び姿勢に基づき既設装薬孔3cの位置を算出する例を示したが、他の構成を採用することもできる。例えば、穿孔開始時から穿孔終了時までの間の穿孔用ビットの位置を逐次検出し、検出した穿孔用ビットの時系列データから既設装薬孔3cの位置を算出する構成としてもよい。
次に、穿孔ナビゲーション装置1の動作について図面を参照して説明する。
まず、オペレータが、穿孔ナビゲーション装置1の動作スイッチをオン状態にしたとする。すると、コントローラ27が、切羽2の穿孔パターンを設定する(図2のステップS101)。また、オペレータが、芯抜き発破のための装薬孔3の穿孔を行うために、芯抜きモード切替スイッチ23を押圧したとする。すると、コントローラ27が、芯抜きモード切替スイッチ23が押圧されたと判定する(図2のステップS102)。
ここで、オペレータが、穿孔装置4を操作し、穿孔機7の位置及び姿勢を変更したとする。すると、コントローラ27が、変更後の位置及び姿勢に基づき、予測装薬孔3bの位置を変更する(図2のステップS103、S104)。そして、コントローラ27が、変更後の予測装薬孔3bの位置及び計画孔3aの位置に基づき、変更後の予測装薬孔3bと計画孔3aとの水平投影図及び垂直投影図の画像データを生成する(図2のステップS107)。これにより、モニター26の表示内は、穿孔機7の位置及び姿勢が変更されるたび、変更後の予測装薬孔3bと計画孔3aとの水平投影図及び垂直投影図に変更される。
続いて、オペレータが、切羽2に2つ目の装薬孔3を穿孔するために、穿孔装置4を操作し、穿孔機7の位置及び姿勢を変更したとする。すると、コントローラ27が、変更後の穿孔ロッド14の位置に基づき、予測装薬孔3bの位置を変更する(図2のステップS103、S104)。続いて、コントローラ27が、変更後の予測装薬孔3bの位置、装薬孔情報記憶部25に記憶されている既設装薬孔3cの位置、及び設定した計画孔3aの位置に基づき、変更後の予測装薬孔3bと既設装薬孔3c(1つ目の装薬孔3)と計画孔3aとの水平投影図及び垂直投影図の画像データを生成する(図2のステップS108)。続いて、コントローラ27が、生成した画像データをモニター26に表示させる。
本実施形態では、図1の穿孔機7が穿孔機を構成する。以下同様に、図1のブーム6がブームを構成する。また、図2のステップS104が装薬孔位置算出部を構成する。さらに、図2のステップS116が装薬孔位置検出部を構成する。また、図1のモニター26、図2のステップS107、S108が装薬孔表示部を構成する。さらに、図2のステップS105が計画位置算出部を構成する。また、図2のステップS109がずれ量判定部を構成する。さらに、図2のステップS110が穿孔動作抑制部を構成する。また、図2のステップS113、S116が装薬孔情報検出部を構成する。さらに、図1の装薬孔情報記憶部25が装薬孔情報記憶部を構成する。
本実施形態に係る穿孔ナビゲーション装置1は、次のような効果を奏する。
(1)本実施形態に係る穿孔ナビゲーション装置1によれば、コントローラ27は、現在の位置及び姿勢から穿孔機7で穿孔した場合に切羽2に穿孔されると予測される装薬孔3(予測装薬孔3b)と、穿孔が完了している装薬孔3(既設装薬孔3c)との水平投影図及び垂直投影図をモニター26に表示させる。
これにより、オペレータは、予測装薬孔3bの位置と既設装薬孔3cの位置とを認識できる。それゆえ、既設装薬孔3cとの位置関係を考慮して装薬孔3を穿孔できる。これにより、装薬孔3をより適切な位置に穿孔することができる。
これにより、オペレータは、予測装薬孔3bの位置と計画孔3aの位置とを認識できる。それゆえ、計画孔3aの位置と同一の位置に装薬孔3を容易に穿孔できる。
これにより、警告の提示や穿孔機7の穿孔動作の禁止を行うため、計画孔3aからずれた位置に装薬孔3が穿孔されることを抑制できる。
これにより、実際にオペレータが穿孔した装薬孔3に関する情報を蓄積できる。そのため、熟練オペレータのノウハウを蓄積することができる。また、既設装薬孔3cの検証を行うためのデータを蓄積することができる。
なお、本実施形態に係る穿孔ナビゲーション装置1は、水平透視図及び垂直透視図に代えて、三次元図形を表示する構成としてもよい。三次元図形としては、例えば、予測装薬孔3b等を基準座標系上(切羽2に対して、予め定められた三次元座標上)に描画して得られる図形がある。具体的には、図5に示すように、図2のステップS107、S108、S114に代えて、ステップS201、S202、S203を設けてもよい。
本変形例では、図1の穿孔機7が穿孔機を構成する。以下同様に、図1のブーム6がブームを構成する。また、図5のステップS104が装薬孔位置算出部を構成する。さらに、図5のステップS116が装薬孔位置検出部を構成する。また、図1のモニター26、図5のステップS201、S202が装薬孔表示部を構成する。さらに、図5のステップS105が計画位置算出部を構成する。
本変形例に係る穿孔ナビゲーション装置1は、本実施形態に係る穿孔ナビゲーション装置1の効果(3)、(4)に加え、次のような効果を奏する。
(1)本変形例に係る穿孔ナビゲーション装置1によれば、コントローラ27は、現在の位置及び姿勢から穿孔機7で穿孔した場合に切羽2に穿孔されると予測される装薬孔3(予測装薬孔3b)と、穿孔が完了している装薬孔3(既設装薬孔3c)との三次元図形をモニター26に表示させる。
これにより、オペレータは、予測装薬孔3bの位置と既設装薬孔3cの位置とを認識できる。それゆえ、既設装薬孔3cとの位置関係を考慮して装薬孔3を穿孔できる。これにより、装薬孔3をより適切な位置に穿孔することができる。
これにより、オペレータは、予測装薬孔3bの位置と計画孔3aの位置とを認識できる。それゆえ、計画孔3aの位置と同一の位置に装薬孔3を容易に穿孔できる。
7 穿孔機
25 装薬孔情報検出部
26 モニター
27 コントローラ
Claims (6)
- 穿孔機と、前記穿孔機の位置及び姿勢を変更可能なブームとを備えた穿孔装置を用いて行われる、切羽への装薬孔の穿孔作業を支援する穿孔ナビゲーション装置であって、
現在の位置及び姿勢から前記穿孔機で穿孔した場合に前記切羽に穿孔されると予測される装薬孔である予測装薬孔の位置を算出する装薬孔位置算出部と、
穿孔が完了している装薬孔である既設装薬孔の位置を検出する装薬孔位置検出部と、
前記装薬孔位置算出部で算出した前記予測装薬孔の位置、及び前記装薬孔位置検出部で検出した前記既設装薬孔の位置に基づき、前記予測装薬孔と前記既設装薬孔との水平投影図、及び前記予測装薬孔と前記既設装薬孔との三次元図形を前記切羽の切羽面と直交する垂直面に投影した垂直投影図を表示する装薬孔表示部と、を備えることを特徴とする穿孔ナビゲーション装置。 - 穿孔が計画されている装薬孔である計画孔の位置を算出する計画孔位置算出部を備え、
前記装薬孔表示部は、前記装薬孔位置算出部で算出した前記予測装薬孔の位置、前記装薬孔位置検出部で検出した前記既設装薬孔の位置、及び前記計画孔位置算出部が算出した前記計画孔の位置に基づき、前記予測装薬孔と前記既設装薬孔と前記計画孔との水平投影図、及び前記予測装薬孔と前記既設装薬孔と前記計画孔との三次元図形を前記切羽の切羽面と直交する垂直面に投影した垂直投影図を表示することを特徴とする請求項1に記載の穿孔ナビゲーション装置。 - 穿孔機と、前記穿孔機の位置及び姿勢を変更可能なブームとを備えた穿孔装置を用いて行われる、切羽への装薬孔の穿孔作業を支援する穿孔ナビゲーション装置であって、
現在の位置及び姿勢から前記穿孔機で穿孔した場合に前記切羽に穿孔されると予測される装薬孔である予測装薬孔の位置を算出する装薬孔位置算出部と、
穿孔が完了している装薬孔である既設装薬孔の位置を検出する装薬孔位置検出部と、
前記装薬孔位置算出部で算出した前記予測装薬孔の位置、及び前記装薬孔位置検出部で検出した前記既設装薬孔の位置に基づき、前記予測装薬孔と前記既設装薬孔との三次元図形を表示する装薬孔表示部と、を備え、
前記装薬孔表示部は、前記既設装薬孔が複数ある場合には、複数の前記既設装薬孔のうち、前記予測装薬孔に最も近い前記既設装薬孔のみを前記三次元図形に表すことを特徴とする穿孔ナビゲーション装置。 - 穿孔が計画されている装薬孔である計画孔の位置を算出する計画孔位置算出部を備え、
前記装薬孔表示部は、前記装薬孔位置算出部で算出した前記予測装薬孔の位置、前記装薬孔位置検出部で検出した前記既設装薬孔の位置、及び前記計画孔位置算出部が算出した前記計画孔の位置に基づき、前記予測装薬孔と前記既設装薬孔と前記計画孔との三次元図形を表示することを特徴とする請求項3に記載の穿孔ナビゲーション装置。 - 前記予測装薬孔の位置と前記計画孔の位置とのずれ量が予め定められた許容値以上であるか否かを判定するずれ量判定部と、
前記ずれ量判定部が前記ずれ量が前記許容値以上であると判定した場合には、警告の提示及び前記穿孔機の穿孔動作の禁止の少なくともいずれかを行う穿孔動作抑制部と、を備えることを特徴とする請求項2または請求項4に記載の穿孔ナビゲーション装置。 - 前記既設装薬孔に関する情報を検出する装薬孔情報検出部と、
前記装薬孔情報検出部で検出した前記既設装薬孔に関する情報を記憶する装薬孔情報記憶部と、を備えることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の穿孔ナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014115138A JP6371119B2 (ja) | 2014-06-03 | 2014-06-03 | 穿孔ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014115138A JP6371119B2 (ja) | 2014-06-03 | 2014-06-03 | 穿孔ナビゲーション装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015229830A JP2015229830A (ja) | 2015-12-21 |
JP6371119B2 true JP6371119B2 (ja) | 2018-08-08 |
Family
ID=54886775
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014115138A Active JP6371119B2 (ja) | 2014-06-03 | 2014-06-03 | 穿孔ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6371119B2 (ja) |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5998996A (ja) * | 1982-11-26 | 1984-06-07 | 古河鉱業株式会社 | さく孔機本体の位置決め装置 |
JPH09119282A (ja) * | 1995-10-26 | 1997-05-06 | Furukawa Co Ltd | さく孔機械の監視装置 |
JPH1096627A (ja) * | 1996-09-25 | 1998-04-14 | Furukawa Co Ltd | さく孔装置の表示装置 |
FI110806B (fi) * | 2000-03-17 | 2003-03-31 | Sandvik Tamrock Oy | Järjestely miehittämättömien kaivosajoneuvojen paikan määrittämiseksi |
FI117570B (fi) * | 2005-06-29 | 2006-11-30 | Sandvik Tamrock Oy | Menetelmä kallionporauslaitteen paikoittamiseksi porauspaikkaan ja kallionporauslaite |
FI122035B (fi) * | 2010-02-25 | 2011-07-29 | Sandvik Mining & Constr Oy | Menetelmä paikoitustiedon esittämiseksi reikäviuhkaa porattaessa, käyttöliittymä ja kallionporauslaite |
FI20106019A0 (fi) * | 2010-10-01 | 2010-10-01 | Sandvik Mining & Constr Oy | Puomisovitelma kallionporauslaitetta varten |
FI125085B (fi) * | 2010-11-29 | 2015-05-29 | Sandvik Mining & Constr Oy | Menetelmä kallionporauslaitteen porausyksikön ohjaamiseksi ja kallionporauslaite |
FI124168B (fi) * | 2011-06-14 | 2014-04-15 | Sandvik Mining & Constr Oy | Menetelmä panostussuunnitelman laatimiseksi |
PT2725184T (pt) * | 2012-10-24 | 2019-06-12 | Sandvik Mining & Construction Oy | Aparelho de perfuração de rocha e método para controlar a orientação da viga de alimentação |
-
2014
- 2014-06-03 JP JP2014115138A patent/JP6371119B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2015229830A (ja) | 2015-12-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11127313B2 (en) | Systems and methods for a weld training system | |
US9132546B2 (en) | Robot control apparatus | |
EP2994613B1 (en) | Arrangement for assigning and drilling bore holes | |
EP2752639A1 (en) | Method and program for using gestures to control a coordinate measuring device | |
JP5422465B2 (ja) | 出来形管理システム及び出来形管理方法 | |
JP5404450B2 (ja) | 加工状況監視装置 | |
JP6490154B2 (ja) | ワイヤ放電システムおよび相対位置算出方法 | |
JP2013161267A5 (ja) | ||
JP2009230571A (ja) | 加工シミュレーション装置 | |
JP2016074063A (ja) | ロボットをオフラインで教示するロボット教示装置 | |
JP6420570B2 (ja) | 穿孔ナビゲーション装置 | |
JP7221792B2 (ja) | 測定プログラム選択補助装置および測定制御装置 | |
US20170072490A1 (en) | Processing program-generating method, path-generating device and electrical discharge machine | |
JP6371119B2 (ja) | 穿孔ナビゲーション装置 | |
JP6345991B2 (ja) | 穿孔ナビゲーション装置 | |
JP6359847B2 (ja) | 干渉回避装置 | |
JP6810936B6 (ja) | 穿孔ナビゲーション装置 | |
JP6352684B2 (ja) | 穿孔ナビゲーション装置 | |
US11630436B2 (en) | Measurement program selection assisting apparatus and measurement control apparatus | |
JP2019058954A (ja) | 作業支援ユニット及び自動作業システム | |
US20160327929A1 (en) | Machining systems comprising a machining facility and control methods | |
JP6923132B2 (ja) | 穿孔ナビゲーション装置 | |
JP2019078662A (ja) | 穿孔ナビゲーション装置 | |
JP2014089050A (ja) | 孔曲り測定方法および孔曲り測定装置 | |
JP6549060B2 (ja) | 作業機械の周囲監視システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170309 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180131 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180213 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180411 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180619 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180712 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6371119 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |