JP6369232B2

JP6369232B2 - Traveling vehicle system

Info

Publication number: JP6369232B2
Application number: JP2014176637A
Authority: JP
Inventors: 俊光東
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2014-08-29
Filing date: 2014-08-29
Publication date: 2018-08-08
Anticipated expiration: 2034-08-29
Also published as: JP2016051353A

Description

本発明は、軌道を走行する複数の走行車を備える走行車システムに関する。 The present invention relates to a traveling vehicle system including a plurality of traveling vehicles traveling on a track.

従来、天井に設けられたレールに沿って複数の走行車を自動で運転し、荷物を搬送する走行車システムが知られている。このような走行車システムでは、オペレータが、任意の走行車の自動運転を停止し、当該走行車を手動で運転することができる（例えば、特許文献１を参照）。 2. Description of the Related Art Conventionally, a traveling vehicle system that automatically drives a plurality of traveling vehicles along a rail provided on a ceiling and conveys luggage is known. In such a traveling vehicle system, an operator can stop the automatic driving of an arbitrary traveling vehicle and manually drive the traveling vehicle (see, for example, Patent Document 1).

特開２０１０−１３２３７０号公報JP 2010-132370 A

しかしながら、オペレータが走行車を手動で運転した場合、自動運転中の他の走行車が手動運転中の走行車に追突するおそれがある。 However, when the operator manually drives the traveling vehicle, there is a risk that another traveling vehicle in automatic operation may collide with the traveling vehicle in manual operation.

そこで、本発明は、走行車が手動で運転される際に、自動運転中の他の走行車が手動運転中の走行車に追突することを防止することができる走行車システムを提供する。 Therefore, the present invention provides a traveling vehicle system that can prevent another traveling vehicle that is automatically driving from colliding with a traveling vehicle that is being manually operated when the traveling vehicle is driven manually.

本発明の一態様に係る走行車システムは、複数の周回経路を有する軌道と、前記軌道を走行する複数の走行車であって、走行車コントローラをそれぞれ有する複数の走行車と、前記走行車コントローラと通信可能であり、前記複数の走行車の前記軌道上の位置を管理する上位コントローラと、を備え、前記走行車コントローラの各々は、当該走行車コントローラを有する走行車に対する手動運転のための第１操作を受け付けた場合に、前記上位コントローラに前記第１操作の通知を行い、前記上位コントローラは、前記複数の走行車のうちの第１走行車から前記第１操作の通知を受け、かつ、前記第１走行車が存在する第１エリア内に存在する第２走行車から前記第１操作の通知を受けていない場合に、少なくとも前記第２走行車の走行車コントローラに対して自動運転の停止を指令する。 A traveling vehicle system according to an aspect of the present invention includes a track having a plurality of circulation routes, a plurality of traveling vehicles traveling on the track, each having a traveling vehicle controller, and the traveling vehicle controller. and can communicate, and a higher-level controller that manages a position on the track of the plurality of vehicles, each of the traveling vehicle controller, for manual operation for vehicle to have a the traveling vehicle controller When receiving a first operation, the host controller notifies the host controller of the first operation, the host controller receives a notification of the first operation from a first traveling vehicle of the plurality of traveling vehicles , and , if not receiving the notice of the first operation from the second vehicle present in the first area of the first vehicle is present, at least before Symbol vehicle co second vehicle Commanding to stop the automatic operation with respect to controller.

この構成によれば、第１走行車が手動運転のための第１操作を受け付けた場合に、少なくとも第１走行車が存在する第１エリア内に存在する第２走行車の走行車コントローラに対して自動運転の停止を指令することができる。したがって、手動運転中の第１走行車に他の走行車が追突することを防ぐことができる。また、オペレータが第１走行車の後続の走行車を手動で停止する必要がないので、オペレータの利便性を向上させることができる。 According to this configuration, when the first traveling vehicle accepts the first operation for manual driving, at least for the traveling vehicle controller of the second traveling vehicle existing in the first area where the first traveling vehicle exists. To stop automatic operation. Accordingly, it is possible to prevent another traveling vehicle from colliding with the first traveling vehicle during manual operation. Moreover, since it is not necessary for the operator to manually stop the vehicle following the first vehicle, the convenience for the operator can be improved.

例えば、前記走行車コントローラの各々は、さらに、自動運転の起動のための第２操作を受け付けた場合に、前記上位コントローラに前記第２操作の通知を行い、前記上位コントローラは、前記第２操作の通知を受けた場合に、（i）前記複数の走行車のうちの少なくとも前記第１走行車および前記第２走行車に対して現在位置の報告を要求し、（ii）前記少なくとも前記第１走行車および前記第２走行車からの現在位置の報告に基づいて前記第１エリア内での前記第１走行車および前記第２走行車の並び順を示す並び順リストを生成し、（iii）前記少なくとも前記第１走行車および前記第２走行車の走行車コントローラに前記並び順リストを送信したうえで、前記第１走行車および前記第２走行車の走行車コントローラに対して自動運転の起動を指令してもよい。 For example, each of the traveling vehicle controllers further notifies the second controller of the second operation when receiving a second operation for starting automatic driving, and the upper controller (I) at least the first traveling vehicle and the second traveling vehicle of the plurality of traveling vehicles are requested to report the current position, and (ii) the at least the first traveling vehicle Generating an arrangement order list indicating the arrangement order of the first traveling vehicle and the second traveling vehicle in the first area based on reports of current positions from the traveling vehicle and the second traveling vehicle; and (iii) After the arrangement order list is transmitted to at least the traveling vehicle controllers of the first traveling vehicle and the second traveling vehicle, automatic driving is started for the traveling vehicle controllers of the first traveling vehicle and the second traveling vehicle. It may be commanding a.

この構成によれば、複数の走行車のうちの少なくとも第１走行車および第２走行車の走行車コントローラに並び順リストを送信したうえで、第１走行車および第２走行車の走行車コントローラに対して自動運転の起動を指令することができる。したがって、手動運転中に走行車の並び順が変化した場合にも、並び順の変化に適応した並び順リストを生成することができ、自動運転を安全に再開することができる。例えば、自動運転中に第１走行車が軌道上から除去された場合であっても、自動運転を安全に再開することができる。 According to this structure, after transmitting an order list to the traveling vehicle controllers of at least the first traveling vehicle and the second traveling vehicle among the plurality of traveling vehicles, the traveling vehicle controllers of the first traveling vehicle and the second traveling vehicle. Can be commanded to start automatic operation. Therefore, even when the arrangement order of traveling vehicles changes during manual driving, an arrangement order list adapted to the change in arrangement order can be generated, and automatic driving can be safely restarted. For example, even when the first traveling vehicle is removed from the track during automatic driving, the automatic driving can be safely restarted.

例えば、前記走行車システムは、さらに、前記複数の周回経路における分岐または合流のための切り替え装置を備え、前記第１エリアは、前記切り替え装置の位置に基づいて前記複数の周回経路上の領域を分割して得られる複数のエリアのうちの１つであり、前記上位コントローラは、前記複数のエリアの各々について、当該エリア内での走行車の並び順を示す並び順リストを生成してもよい。 For example, the traveling vehicle system further includes a switching device for branching or merging in the plurality of circuit routes, and the first area includes regions on the plurality of circuit routes based on positions of the switch devices. One of a plurality of areas obtained by division, and the host controller may generate, for each of the plurality of areas, an arrangement order list indicating an arrangement order of traveling vehicles in the area. .

この構成によれば、切り替え装置の位置に基づいて複数の周回経路上の領域を分割して得られる複数のエリアの各々について、当該エリア内での走行車の並び順を示す並び順リストを生成することができる。したがって、手動運転中に走行車が切り替え装置を通過して他のエリアに進入した場合であっても、適切に並び順リストを生成することができ、自動運転を安全に再開することができる。 According to this configuration, for each of a plurality of areas obtained by dividing an area on a plurality of circuit routes based on the position of the switching device, an arrangement order list indicating the arrangement order of traveling vehicles in the area is generated. can do. Therefore, even when the traveling vehicle passes through the switching device and enters another area during manual driving, it is possible to generate an appropriate ordering list and resume automatic driving safely.

例えば、前記第１操作は、オペレータが指示する方向に走行車を走行させるための手動走行操作、または、走行車のブレーキを解除するためのブレーキ解除操作であってもよい。 For example, the first operation may be a manual traveling operation for causing the traveling vehicle to travel in a direction instructed by the operator, or a brake releasing operation for releasing the brake of the traveling vehicle.

この構成によれば、オペレータが指示する方向に走行車を走行させるための手動走行操作、または、走行車のブレーキを解除するためのブレーキ解除操作が受け付けられた場合に、第２走行車の自動運転を停止することができる。 According to this configuration, when the manual traveling operation for traveling the traveling vehicle in the direction instructed by the operator or the brake releasing operation for releasing the braking of the traveling vehicle is received, the automatic operation of the second traveling vehicle is performed. Operation can be stopped.

例えば、前記上位コントローラは、前記第１走行車から前記第１操作の通知を受けた場合に、（i）前記複数の周回経路上の領域を分割して得られる複数のエリアの中から、前記第１走行車が存在する前記第１エリアを判定し、（ii）前記第１エリア内に存在する前記第２走行車の走行車コントローラに対して自動運転の停止を指令してもよい。 For example, when the host controller receives the notification of the first operation from the first traveling vehicle, (i) the plurality of areas obtained by dividing the region on the plurality of circuit routes, The first area where the first traveling vehicle is present may be determined, and (ii) a stop of automatic driving may be commanded to the traveling vehicle controller of the second traveling vehicle existing within the first area.

この構成によれば、第１エリア内に存在する第２走行車の走行車コントローラに対して自動運転の停止を指令することができる。したがって、第１エリア外に存在する他の走行車の自動運転を停止しなくてもよい。その結果、不要な走行車の停止を減らすことができ、走行車システムの稼働率を向上させることができる。 According to this configuration, it is possible to instruct the traveling vehicle controller of the second traveling vehicle existing in the first area to stop automatic driving. Therefore, it is not necessary to stop the automatic driving of other traveling vehicles existing outside the first area. As a result, unnecessary stopping of the traveling vehicle can be reduced, and the operating rate of the traveling vehicle system can be improved.

例えば、前記走行車システムは、さらに、前記複数の周回経路における分岐または合流のための複数の切り替え装置を備え、前記上位コントローラは、前記第１走行車から前記第１操作の通知を受けた場合に、さらに、前記複数の切り替え装置のうちの前記第１エリアに進入するための切り替え装置に対して自動切り替えの停止を指令してもよい。 For example, the traveling vehicle system further includes a plurality of switching devices for branching or merging in the plurality of circuit routes, and the host controller receives a notification of the first operation from the first traveling vehicle. In addition, the switching device for entering the first area among the plurality of switching devices may be instructed to stop automatic switching.

この構成によれば、第１操作の通知を受けた場合に、第１エリアに進入するための切り替え装置に対して自動切り替えの停止を指令することができる。したがって、他の走行車が他のエリアから第１エリアに進入して第１走行車に追突することを防ぐことができる。つまり、より確実に手動運転中の第１走行車に他の走行車が追突することを防ぐことができる。 According to this configuration, when the notification of the first operation is received, it is possible to instruct the switching device for entering the first area to stop automatic switching. Therefore, it is possible to prevent another traveling vehicle from entering the first area from another area and colliding with the first traveling vehicle. That is, it is possible to more reliably prevent another traveling vehicle from colliding with the first traveling vehicle being manually operated.

なお、これらの包括的または具体的な態様は、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。 Note that these comprehensive or specific aspects may be realized by a recording medium such as an apparatus, a method, an integrated circuit, a computer program, or a computer-readable CD-ROM, and the apparatus, method, integrated circuit, and computer program. And any combination of recording media.

本発明の一態様に係る走行車システムは、走行車が手動で運転される際に、自動運転中の走行車が手動運転中の走行車に追突することを防止することができる。 The traveling vehicle system according to one aspect of the present invention can prevent a traveling vehicle that is being automatically driven from colliding with a traveling vehicle that is being manually operated when the traveling vehicle is driven manually.

図１は、実施の形態１に係る走行車システムの一部を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing a part of the traveling vehicle system according to the first embodiment. 図２は、実施の形態１に係る走行車システムの構成を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a configuration of the traveling vehicle system according to the first embodiment. 図３は、実施の形態１に係る走行車システムの機能構成を示すブロック図である。FIG. 3 is a block diagram illustrating a functional configuration of the traveling vehicle system according to the first embodiment. 図４Ａは、実施の形態１に係る走行車システムの処理を示すシーケンス図である。4A is a sequence diagram showing processing of the traveling vehicle system according to Embodiment 1. FIG. 図４Ｂは、実施の形態１に係る走行車システムの処理を示すシーケンス図である。FIG. 4B is a sequence diagram showing processing of the traveling vehicle system according to Embodiment 1. 図５は、実施の形態２に係る走行車システムの構成を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a configuration of the traveling vehicle system according to the second embodiment. 図６は、実施の形態２に係る走行車システムの機能構成を示すブロック図である。FIG. 6 is a block diagram illustrating a functional configuration of the traveling vehicle system according to the second embodiment. 図７Ａは、実施の形態２に係る走行車システムの処理を示すシーケンス図である。FIG. 7A is a sequence diagram showing processing of the traveling vehicle system according to Embodiment 2. 図７Ｂは、実施の形態２に係る走行車システムの処理を示すシーケンス図である。FIG. 7B is a sequence diagram showing processing of the traveling vehicle system according to Embodiment 2.

実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。 Embodiments will be specifically described with reference to the drawings.

なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、請求の範囲を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。 It should be noted that each of the embodiments described below shows a comprehensive or specific example. Numerical values, shapes, materials, components, arrangement positions and connection forms of components, steps, order of steps, and the like shown in the following embodiments are merely examples, and are not intended to limit the scope of the claims. In addition, among the constituent elements in the following embodiments, constituent elements that are not described in the independent claims indicating the highest concept are described as optional constituent elements.

（実施の形態１）
以下に、実施の形態１に係る走行車システム１００について、図面を参照しながら説明する。なお、以下では、天井に設けられたレールによって軌道が形成される場合について説明する。 (Embodiment 1)
Below, the traveling vehicle system 100 which concerns on Embodiment 1 is demonstrated, referring drawings. In the following, a case where a track is formed by rails provided on the ceiling will be described.

［走行車システムの構成］
図１は、実施の形態１に係る走行車システム１００の一部を示す斜視図である。図２は、実施の形態１に係る走行車システム１００の構成を示す図である。 [Configuration of traveling vehicle system]
FIG. 1 is a perspective view showing a part of a traveling vehicle system 100 according to the first embodiment. FIG. 2 is a diagram showing a configuration of the traveling vehicle system 100 according to the first embodiment.

走行車システム１００は、荷物を自動搬送するためのシステムである。走行車システム１００は、レール１１０と、走行車１２０と、上位コントローラ１３０とを備える。さらに、走行車システム１００は、ステーション１０１と、切り替え装置１１１、１１２とを備える。 The traveling vehicle system 100 is a system for automatically transporting luggage. The traveling vehicle system 100 includes a rail 110, a traveling vehicle 120, and a host controller 130. Furthermore, the traveling vehicle system 100 includes a station 101 and switching devices 111 and 112.

レール１１０は、複数の周回経路を有する軌道を形成する。複数の周回経路は、互いに接続されており、基本的に一方通行である。本実施の形態では、レール１１０は、天井から吊り下げられ、２つの周回経路を有する軌道を形成する。 The rail 110 forms a track having a plurality of circulation paths. The plurality of circulation paths are connected to each other and are basically one-way. In the present embodiment, rail 110 is suspended from the ceiling and forms a track having two circulation paths.

切り替え装置１１１、１１２は、複数の周回経路における分岐または合流のための装置である。切り替え装置１１１、１１２は、分岐器とも呼ばれる。図２では、切り替え装置１１１は、１本のレールを２本のレールに分岐する。また、切り替え装置１１２は、２本のレールを１本のレールに合流する。 The switching devices 111 and 112 are devices for branching or joining in a plurality of circulation paths. The switching devices 111 and 112 are also called branching devices. In FIG. 2, the switching device 111 branches one rail into two rails. The switching device 112 joins two rails into one rail.

言い換えると、切り替え装置１１１、１１２は、レールの接続を切り替える。例えば、切り替え装置１１１、１１２は、上位コントローラ１３０からの切り替え指示に従って、レールの接続を切り替える。これにより、走行車１２０の進路が切り替わる。 In other words, the switching devices 111 and 112 switch the rail connection. For example, the switching devices 111 and 112 switch the rail connection in accordance with a switching instruction from the host controller 130. Thereby, the course of the traveling vehicle 120 is switched.

本実施の形態では、切り替え装置１１１、１１２は、２本の可動レールを水平にスライドすることより、当該２本の可動レールのうちの一方を固定レールと接続する。なお、レールの接続の切り替えは、水平にスライドする２本の可動レールに限定されない。 In the present embodiment, the switching devices 111 and 112 connect one of the two movable rails to the fixed rail by sliding the two movable rails horizontally. The switching of rail connection is not limited to two movable rails that slide horizontally.

レール１１０が設けられた領域は、第１エリア１４１と第２エリア１４２とに分割される。第１エリア１４１は、２つの周回経路のうちの一方に対応する。第２エリア１４２は、２つの周回経路のうちの他方に対応する。 The area where the rail 110 is provided is divided into a first area 141 and a second area 142. The first area 141 corresponds to one of the two circulation paths. The second area 142 corresponds to the other of the two circulation paths.

つまり、第１エリア１４１および第２エリア１４２は、周回経路の分岐／合流位置に基づいて、周回経路上の領域を分割して得られるエリアである。言い換えると、第１エリア１４１および第２エリア１４２は、切り替え装置１１１、１１２の位置に基づいて分割されたエリアである。 That is, the first area 141 and the second area 142 are areas obtained by dividing an area on the circulation path based on the branching / merging position of the circulation path. In other words, the first area 141 and the second area 142 are areas divided based on the positions of the switching devices 111 and 112.

ステーション１０１は、レール１１０に沿って配置される。荷物は、ステーション１０１から走行車１２０に移載されて、他のステーション１０１まで搬送される。 The station 101 is disposed along the rail 110. The load is transferred from the station 101 to the traveling vehicle 120 and is transported to another station 101.

走行車１２０は、レール１１０に沿って走行する。つまり、走行車１２０は、軌道を走行する。本実施の形態では、走行車１２０は、レール１１０にぶら下がった状態で走行する。 The traveling vehicle 120 travels along the rail 110. That is, the traveling vehicle 120 travels on the track. In the present embodiment, the traveling vehicle 120 travels while hanging from the rail 110.

走行車１２０は、第１走行車１２０ａ、第２走行車１２０ｂおよび第３走行車１２０ｃを含む。第１走行車１２０ａ、第２走行車１２０ｂおよび第３走行車１２０ｃには、それぞれ、固有の走行車番号が割り当てられている。図２では、第１走行車１２０ａおよび第２走行車１２０ｂは第１エリア１４１内に存在し、第３走行車１２０ｃは第２エリア１４２内に存在する。 The traveling vehicle 120 includes a first traveling vehicle 120a, a second traveling vehicle 120b, and a third traveling vehicle 120c. A unique traveling vehicle number is assigned to each of the first traveling vehicle 120a, the second traveling vehicle 120b, and the third traveling vehicle 120c. In FIG. 2, the first traveling vehicle 120 a and the second traveling vehicle 120 b exist in the first area 141, and the third traveling vehicle 120 c exists in the second area 142.

走行車１２０の各々は、自動運転または手動運転によって走行する。自動運転とは、オペレータ１０ではなく、走行車１２０に搭載された走行車コントローラによる運転を意味する。つまり、自動運転では、走行車は、上位コントローラ１３０からの搬送指示に基づいて自律的に走行する。搬送指示とは、荷物を受け取るステーション（搬送元）と、荷物を引き渡すステーション（搬送先）とを示す情報である。 Each traveling vehicle 120 travels by automatic operation or manual operation. The automatic driving means driving not by the operator 10 but by the traveling vehicle controller mounted on the traveling vehicle 120. That is, in automatic driving, the traveling vehicle travels autonomously based on a conveyance instruction from the host controller 130. The conveyance instruction is information indicating a station (conveyance source) that receives a package and a station (conveyance destination) that delivers the package.

一方、手動運転とは、オペレータ１０による運転を意味する。つまり、手動運転では、走行車は、オペレータ１０の運転操作に従って走行する。 On the other hand, the manual operation means an operation by the operator 10. That is, in manual operation, the traveling vehicle travels according to the driving operation of the operator 10.

例えば手動運転において、オペレータ１０は、リモートコントローラ１１を介して走行車を運転する。具体的には、オペレータ１０は、例えば、リモートコントローラ１１に設けられた前進ボタンあるいは後退ボタンを押すことにより、走行車を前進あるいは後退させる。 For example, in manual operation, the operator 10 drives the traveling vehicle via the remote controller 11. Specifically, the operator 10 moves the traveling vehicle forward or backward, for example, by pressing a forward button or a backward button provided on the remote controller 11.

上位コントローラ１３０は、例えばプロセッサおよびメモリによって構成され、走行車１２０を管理する。具体的には、上位コントローラ１３０は、各走行車１２０から現在位置を取得し、走行車１２０の軌道上の位置を管理する。また、上位コントローラ１３０は、走行車１２０の自動運転の起動および停止を管理する。 The host controller 130 includes, for example, a processor and a memory, and manages the traveling vehicle 120. Specifically, the host controller 130 acquires the current position from each traveling vehicle 120 and manages the position of the traveling vehicle 120 on the track. The host controller 130 manages the start and stop of automatic driving of the traveling vehicle 120.

［走行車システムの機能構成］
次に、走行車システム１００の機能構成について説明する。図３は、実施の形態１に係る走行車システム１００の機能構成を示すブロック図である。 [Functional configuration of traveling vehicle system]
Next, the functional configuration of the traveling vehicle system 100 will be described. FIG. 3 is a block diagram illustrating a functional configuration of the traveling vehicle system 100 according to the first embodiment.

まず、走行車１２０の機能構成について説明する。走行車１２０の各々は、走行車コントローラ１２１を備える。 First, the functional configuration of the traveling vehicle 120 will be described. Each traveling vehicle 120 includes a traveling vehicle controller 121.

走行車コントローラ１２１は、例えば、集積回路、あるいは、プロセッサおよびメモリによって構成される。図３に示すように、走行車コントローラ１２１は、受付部１２２と、第１操作通知部１２３と、第２操作通知部１２４と、運転制御部１２５と、位置検出部１２６と、通信部１２７とを備える。 The traveling vehicle controller 121 includes, for example, an integrated circuit or a processor and a memory. As illustrated in FIG. 3, the traveling vehicle controller 121 includes a reception unit 122, a first operation notification unit 123, a second operation notification unit 124, a driving control unit 125, a position detection unit 126, and a communication unit 127. Is provided.

受付部１２２は、第１操作を受け付ける。つまり、受付部１２２は、オペレータ１０から第１操作を受け付ける。具体的には、受付部１２２は、例えば、リモートコントローラ１１を介してオペレータ１０から第１操作のためのコマンドを受信する。 The accepting unit 122 accepts the first operation. That is, the reception unit 122 receives the first operation from the operator 10. Specifically, the reception unit 122 receives a command for the first operation from the operator 10 via the remote controller 11, for example.

第１操作とは、走行車コントローラ１２１に対応する走行車の手動運転のための操作である。つまり、第１操作は、走行車に対する手動運転操作である。具体的には、第１操作は、例えば、自動運転から手動運転への切り替え操作である。また例えば、第１操作は、オペレータ１０が走行車１２０を指示する方向に走行させるための手動走行操作であってもよい。また例えば、第１操作は、走行車１２０のブレーキ（制動）を解除するためのブレーキ解除操作であってもよい。 The first operation is an operation for manual driving of the traveling vehicle corresponding to the traveling vehicle controller 121. That is, the first operation is a manual driving operation for the traveling vehicle. Specifically, the first operation is, for example, a switching operation from automatic operation to manual operation. Further, for example, the first operation may be a manual traveling operation for causing the operator 10 to travel in the direction instructing the traveling vehicle 120. Further, for example, the first operation may be a brake release operation for releasing the brake (braking) of the traveling vehicle 120.

受付部１２２は、さらに、第２操作を受け付ける。つまり、受付部１２２は、オペレータ１０から第２操作を受け付ける。具体的には、受付部１２２は、例えば、リモートコントローラ１１を介してオペレータ１０から第２操作のためのコマンドを受信する。 The accepting unit 122 further accepts the second operation. That is, the reception unit 122 receives the second operation from the operator 10. Specifically, for example, the reception unit 122 receives a command for the second operation from the operator 10 via the remote controller 11.

第２操作とは、自動運転の起動のための操作である。つまり、第２操作とは、すべての走行車１２０を自動運転で走行させるための操作である。すなわち、第２操作とは、手動運転の走行車に対する、手動運転から自動運転への切り替え操作である。 The second operation is an operation for starting automatic operation. That is, the second operation is an operation for causing all the traveling vehicles 120 to travel in an automatic operation. That is, the second operation is a switching operation from manual driving to automatic driving for a manually driven vehicle.

第１操作通知部１２３は、受付部１２２が第１操作を受け付けた場合に、上位コントローラ１３０に第１操作の通知を行う。具体的には、第１操作通知部１２３は、通信部１２７を介して、第１操作の受け付けを示す第１メッセージを上位コントローラ１３０に送信する。 The first operation notification unit 123 notifies the host controller 130 of the first operation when the reception unit 122 receives the first operation. Specifically, the first operation notification unit 123 transmits a first message indicating acceptance of the first operation to the host controller 130 via the communication unit 127.

第２操作通知部１２４は、受付部１２２が第２操作を受け付けた場合に、上位コントローラ１３０に第２操作の通知を行う。具体的には、第２操作通知部１２４は、通信部１２７を介して、第２操作の受け付けを示す第２メッセージを上位コントローラ１３０に送信する。 The second operation notification unit 124 notifies the host controller 130 of the second operation when the reception unit 122 receives the second operation. Specifically, the second operation notifying unit 124 transmits a second message indicating acceptance of the second operation to the upper controller 130 via the communication unit 127.

運転制御部１２５は、走行車を制御する。具体的には、運転制御部１２５は、走行車の機構部（例えば、駆動源など）を制御することにより走行車の自動運転を行う。 The driving control unit 125 controls the traveling vehicle. Specifically, the driving control unit 125 performs automatic driving of the traveling vehicle by controlling a mechanism unit (for example, a drive source) of the traveling vehicle.

具体的には、運転制御部１２５は、走行車を搬送元のステーションまで走行させ、当該ステーションから荷物を受け取らせる。さらに、運転制御部１２５は、走行車を搬送先のステーションまで走行させ、当該ステーションに荷物を引き渡す。 Specifically, the operation control unit 125 causes the traveling vehicle to travel to the transfer source station and receive the luggage from the station. Further, the operation control unit 125 causes the traveling vehicle to travel to the transfer destination station, and delivers the luggage to the station.

このとき、運転制御部１２５は、前方の走行車と通信することにより、当該前方の走行車の位置を取得する。そして、運転制御部１２５は、前方の走行車の位置に基づいて、前方の走行車への追突を回避する。なお、前方の走行車は、上位コントローラ１３０から配信される並び順リストを参照することにより特定される。 At this time, the driving control unit 125 acquires the position of the preceding traveling vehicle by communicating with the traveling vehicle ahead. And the driving | running control part 125 avoids the rear-end collision to the front traveling vehicle based on the position of the front traveling vehicle. The forward traveling vehicle is specified by referring to the arrangement order list distributed from the host controller 130.

並び順リストは、複数の走行車１２０の周回経路上の並び順を示す情報である。並び順リストには、周回経路ごとに、複数の走行車１２０の走行車番号が当該周回経路上の並び順に従って並べられている。 The arrangement order list is information indicating the arrangement order of the plurality of traveling vehicles 120 on the circuit route. In the arrangement order list, the traveling vehicle numbers of the plurality of traveling vehicles 120 are arranged for each circulation route according to the arrangement order on the circulation route.

位置検出部１２６は、走行車の軌道上の位置を検出する。検出された位置を示す位置情報は、上位コントローラ１３０に送信される。 The position detector 126 detects the position of the traveling vehicle on the track. Position information indicating the detected position is transmitted to the host controller 130.

具体的には、位置検出部１２６は、例えば、レール１１０の側面に取り付けられた、位置を示す情報（例えばバーコード）を読み取ることにより、走行車の位置を検出する。なお、位置検出部１２６による位置検出方法は特に限定される必要はない。 Specifically, the position detection unit 126 detects the position of the traveling vehicle by reading information indicating the position (for example, a barcode) attached to the side surface of the rail 110, for example. Note that the position detection method by the position detection unit 126 is not particularly limited.

通信部１２７は、上位コントローラ１３０と通信する。具体的には、通信部１２７は、例えば、無線で上位コントローラ１３０と情報を送受信する。例えば、通信部１２７は、無線ＬＡＮアダプタである。 The communication unit 127 communicates with the host controller 130. Specifically, the communication unit 127 transmits and receives information to and from the host controller 130, for example, wirelessly. For example, the communication unit 127 is a wireless LAN adapter.

次に、上位コントローラ１３０の機能構成について説明する。上位コントローラ１３０は、走行車管理部１３１と、通信部１３２とを備える。 Next, the functional configuration of the host controller 130 will be described. The host controller 130 includes a traveling vehicle management unit 131 and a communication unit 132.

走行車管理部１３１は、走行車１２０の軌道上の位置を管理する。具体的には、走行車管理部１３１は、各走行車１２０から現在位置を取得する。また、走行車管理部１３１は、走行車１２０による荷物の搬送を管理する。つまり、走行車管理部１３１は、荷物の搬送指示を走行車１２０に送信する。 The traveling vehicle management unit 131 manages the position of the traveling vehicle 120 on the track. Specifically, the traveling vehicle management unit 131 acquires the current position from each traveling vehicle 120. In addition, the traveling vehicle management unit 131 manages the transportation of luggage by the traveling vehicle 120. That is, the traveling vehicle management unit 131 transmits an instruction for transporting the luggage to the traveling vehicle 120.

さらに、走行車管理部１３１は、自動運転の起動および停止を管理する。例えば、第１走行車１２０ａから第１操作の通知を受けた場合に、走行車管理部１３１は、第１走行車１２０ａが存在する第１エリア１４１内に存在する第２走行車１２０ｂの走行車コントローラ１２１に対して自動運転の停止を指令する。つまり、複数の走行車１２０のうちの一の走行車から第１操作の通知を受けた場合に、走行車管理部１３１は、当該一の走行車が存在するエリア内に存在する他の走行車の走行車コントローラ１２１に対して自動運転の停止を指令する。 Furthermore, the traveling vehicle management unit 131 manages the start and stop of automatic driving. For example, when the notification of the first operation is received from the first traveling vehicle 120a, the traveling vehicle management unit 131 travels the traveling vehicle of the second traveling vehicle 120b that exists in the first area 141 where the first traveling vehicle 120a exists. Command controller 121 to stop automatic operation. That is, when the notification of the first operation is received from one traveling vehicle among the plurality of traveling vehicles 120, the traveling vehicle management unit 131 displays another traveling vehicle that exists in the area where the one traveling vehicle exists. To stop the automatic driving of the traveling vehicle controller 121.

また、走行車管理部１３１は、第２操作の通知を受けた場合に、以下の処理を実行する。まず、走行車管理部１３１は、複数の走行車１２０のうちの少なくとも第１走行車１２０ａおよび第２走行車１２０ｂに対して現在位置の報告を要求する。そして、走行車管理部１３１は、第１走行車１２０ａおよび第２走行車１２０ｂからの現在位置の報告に基づいて、第１エリア１４１内での第１走行車１２０ａおよび第２走行車１２０ｂの並び順を示す並び順リストを生成する。さらに、走行車管理部１３１は、複数の走行車１２０のうちの少なくとも第１走行車１２０ａおよび第２走行車１２０ｂに並び順リストを送信したうえで、第１走行車１２０ａおよび第２走行車１２０ｂに自動運転の起動を指令する。 Moreover, the traveling vehicle management part 131 performs the following processes, when the notification of 2nd operation is received. First, the traveling vehicle management unit 131 requests at least the first traveling vehicle 120a and the second traveling vehicle 120b of the plurality of traveling vehicles 120 to report the current position. Then, the traveling vehicle management unit 131 arranges the first traveling vehicle 120a and the second traveling vehicle 120b in the first area 141 based on the current position reports from the first traveling vehicle 120a and the second traveling vehicle 120b. Generate an order list that shows the order. Furthermore, the traveling vehicle management unit 131 transmits an order list to at least the first traveling vehicle 120a and the second traveling vehicle 120b among the plurality of traveling vehicles 120, and then the first traveling vehicle 120a and the second traveling vehicle 120b. To start automatic operation.

通信部１３２は、各走行車１２０と通信する。具体的には、通信部１３２は、例えば、無線で各走行車１２０と情報を送受信する。例えば、通信部１３２は、無線ＬＡＮアダプタである。 The communication unit 132 communicates with each traveling vehicle 120. Specifically, the communication unit 132 transmits and receives information to and from each traveling vehicle 120, for example, wirelessly. For example, the communication unit 132 is a wireless LAN adapter.

［走行車システムの動作］
次に、以上のように構成された走行車システム１００の動作について説明する。 [Operation of traveling vehicle system]
Next, the operation of the traveling vehicle system 100 configured as described above will be described.

図４Ａおよび図４Ｂは、実施の形態１に係る走行車システム１００の処理を示すシーケンス図である。ここでは、第１走行車１２０ａ、第２走行車１２０ｂおよび第３走行車１２０ｃが自動運転中であり、図３の状態において第１走行車１２０ａが手動運転のための第１操作を受け付けた場合について説明する。 4A and 4B are sequence diagrams showing processing of traveling vehicle system 100 according to Embodiment 1. FIG. Here, the first traveling vehicle 120a, the second traveling vehicle 120b, and the third traveling vehicle 120c are in automatic operation, and the first traveling vehicle 120a receives a first operation for manual operation in the state of FIG. Will be described.

図４Ａに示すように、まず、第１走行車１２０ａは、手動運転のための第１操作をオペレータ１０から受け付け、上位コントローラ１３０に第１操作の通知を行う（Ｓ１０２）。このとき、第１走行車１２０ａの運転モードは、自動運転から手動運転に切り替えられる。 As shown in FIG. 4A, first, the first traveling vehicle 120a receives a first operation for manual operation from the operator 10, and notifies the host controller 130 of the first operation (S102). At this time, the operation mode of the first traveling vehicle 120a is switched from automatic operation to manual operation.

上位コントローラ１３０は、第１走行車１２０ａから第１操作の通知を受けた後に、第１走行車１２０ａが存在する第１エリア１４１内に存在する第２走行車１２０ｂに対して自動運転の停止を指令する（Ｓ１０４）。 After receiving the notification of the first operation from the first traveling vehicle 120a, the host controller 130 stops the automatic driving for the second traveling vehicle 120b existing in the first area 141 where the first traveling vehicle 120a exists. Command (S104).

具体的には、走行車管理部１３１は、まず、第１走行車１２０ａの現在位置に基づいて、複数の周回経路上の領域を分割して得られる複数のエリアの中から、第１走行車１２０ａが存在するエリア（第１エリア１４１）を判定する。それから、走行車管理部１３１は、判定された第１エリア１４１内に存在する他の走行車である第２走行車１２０ｂを判定する。そして、走行車管理部１３１は、通信部１３２を介して、判定された第２走行車１２０ｂに自動運転の停止のための指示を送信する。 Specifically, the traveling vehicle management unit 131 first selects the first traveling vehicle from a plurality of areas obtained by dividing regions on a plurality of circuit routes based on the current position of the first traveling vehicle 120a. The area (first area 141) where 120a exists is determined. Then, the traveling vehicle management unit 131 determines the second traveling vehicle 120b, which is another traveling vehicle existing in the determined first area 141. And the traveling vehicle management part 131 transmits the instruction | indication for the stop of an automatic driving | operation to the determined 2nd traveling vehicle 120b via the communication part 132. FIG.

第２走行車１２０ｂの運転制御部１２５は、自動運転の停止の指令に従って、自動運転を停止する（Ｓ１０６）。すなわち、第２走行車１２０ｂは軌道上で停止する。 The operation control unit 125 of the second traveling vehicle 120b stops the automatic operation in accordance with the automatic operation stop command (S106). That is, the second traveling vehicle 120b stops on the track.

なお、本実施の形態では、上位コントローラ１３０は、第２エリア１４２内に存在する第３走行車１２０ｃに自動運転の停止を指令しない。つまり、第３走行車１２０ｃの自動運転は継続される。ただし、第３走行車１２０ｃが第１エリア１４１に進入すれば、上位コントローラ１３０は、第３走行車１２０ｃに自動運転の停止を指令する。 In the present embodiment, the host controller 130 does not command the third traveling vehicle 120c existing in the second area 142 to stop automatic driving. That is, the automatic driving of the third traveling vehicle 120c is continued. However, if the third traveling vehicle 120c enters the first area 141, the host controller 130 instructs the third traveling vehicle 120c to stop automatic driving.

図４Ｂに示すように、第１走行車１２０ａは、自動運転の起動のための第２操作をオペレータ１０から受け付け、上位コントローラ１３０に第２操作の通知を行う（Ｓ１０８）。 As shown in FIG. 4B, the first traveling vehicle 120a receives a second operation for starting automatic driving from the operator 10, and notifies the host controller 130 of the second operation (S108).

上位コントローラ１３０は、第２操作の通知を受けた後に、各走行車１２０（第１走行車１２０ａ、第２走行車１２０ｂ、第３走行車１２０ｃ）に現在位置の報告を要求する（Ｓ１１０）。各走行車１２０は、現在位置を上位コントローラ１３０に報告する（Ｓ１１２〜Ｓ１１６）。 After receiving the notification of the second operation, the host controller 130 requests each traveling vehicle 120 (first traveling vehicle 120a, second traveling vehicle 120b, and third traveling vehicle 120c) to report the current position (S110). Each traveling vehicle 120 reports the current position to the host controller 130 (S112 to S116).

上位コントローラ１３０は、各走行車１２０の現在位置に基づいて並び順リストを生成し、並び順リストを各走行車１２０へ送信する（Ｓ１１８）。さらに、上位コントローラ１３０は、第１走行車１２０ａおよび第２走行車１２０ｂに対して自動運転の起動を指令する（Ｓ１２０）。第１走行車１２０ａおよび第２走行車１２０ｂは、自動運転を起動する（Ｓ１２２、Ｓ１２４）。 The host controller 130 generates an arrangement order list based on the current position of each traveling vehicle 120, and transmits the arrangement order list to each traveling vehicle 120 (S118). Further, the host controller 130 commands the first traveling vehicle 120a and the second traveling vehicle 120b to start automatic driving (S120). The first traveling vehicle 120a and the second traveling vehicle 120b activate automatic operation (S122, S124).

［効果］
以上のように、本実施の形態に係る走行車システム１００によれば、第１走行車が手動運転のための第１操作を受け付けた場合に、少なくとも第１走行車が存在する第１エリア内に存在する第２走行車の走行車コントローラに対して自動運転の停止を指令することができる。したがって、手動運転中の第１走行車に他の走行車が追突することを防ぐことができる。また、オペレータが第１走行車の後続の走行車を手動で停止する必要がないので、オペレータの利便性を向上させることができる。 [effect]
As described above, according to traveling vehicle system 100 according to the present embodiment, when the first traveling vehicle receives a first operation for manual operation, at least in the first area where the first traveling vehicle exists. Can be instructed to stop the automatic driving to the traveling vehicle controller of the second traveling vehicle. Accordingly, it is possible to prevent another traveling vehicle from colliding with the first traveling vehicle during manual operation. Moreover, since it is not necessary for the operator to manually stop the vehicle following the first vehicle, the convenience for the operator can be improved.

また、本実施の形態に係る走行車システム１００によれば、第１エリア内に存在する第２走行車の走行車コントローラに対して自動運転の停止を指令することができる。したがって、第１エリア外に存在する他の走行車の自動運転を停止しなくてもよい。その結果、不要な走行車の停止を減らすことができ、走行車システムの稼働率を向上させることができる。 Moreover, according to the traveling vehicle system 100 according to the present embodiment, it is possible to instruct the traveling vehicle controller of the second traveling vehicle existing in the first area to stop automatic driving. Therefore, it is not necessary to stop the automatic driving of other traveling vehicles existing outside the first area. As a result, unnecessary stopping of the traveling vehicle can be reduced, and the operating rate of the traveling vehicle system can be improved.

また、本実施の形態に係る走行車システム１００によれば、複数の走行車のうちの少なくとも第１走行車および第２走行車の走行車コントローラに並び順リストを送信したうえで、第１走行車および第２走行車の走行車コントローラに対して自動運転の起動を指令することができる。したがって、手動運転中に走行車の並び順が変化した場合にも、並び順の変化に適応した並び順リストを生成することができ、自動運転を安全に再開することができる。例えば、自動運転中に第１走行車が軌道上から除去された場合であっても、自動運転を安全に再開することができる。 Moreover, according to the traveling vehicle system 100 according to the present embodiment, the first traveling is performed after transmitting the order list to at least the traveling vehicle controllers of the first traveling vehicle and the second traveling vehicle among the plurality of traveling vehicles. It is possible to instruct the vehicle controller of the vehicle and the second vehicle to start automatic driving. Therefore, even when the arrangement order of traveling vehicles changes during manual driving, an arrangement order list adapted to the change in arrangement order can be generated, and automatic driving can be safely restarted. For example, even when the first traveling vehicle is removed from the track during automatic driving, the automatic driving can be safely restarted.

また、本実施の形態に係る走行車システム１００によれば、切り替え装置の位置に基づいて複数の周回経路上の領域を分割して得られる複数のエリアの各々について、当該エリア内での走行車の並び順を示す並び順リストを生成することができる。したがって、手動運転中に走行車が切り替え装置を通過して他のエリアに進入した場合であっても、適切に並び順リストを生成することができ、自動運転を安全に再開することができる。 Moreover, according to traveling vehicle system 100 according to the present embodiment, the traveling vehicle in each area is obtained for each of a plurality of areas obtained by dividing regions on a plurality of circulation routes based on the position of the switching device. It is possible to generate an arrangement order list indicating the arrangement order. Therefore, even when the traveling vehicle passes through the switching device and enters another area during manual driving, it is possible to generate an appropriate ordering list and resume automatic driving safely.

（実施の形態２）
次に、実施の形態２について図面を参照しながら説明する。本実施の形態では、走行車から手動運転のための第１操作が通知された場合に、切り替え装置に対して自動切り替えの停止が指令される点が実施の形態１と異なる。以下に、本実施の形態に係る走行車システムについて、実施の形態１と異なる点を中心に説明する。 (Embodiment 2)
Next, Embodiment 2 will be described with reference to the drawings. The present embodiment is different from the first embodiment in that when the first operation for manual driving is notified from the traveling vehicle, the switching device is instructed to stop automatic switching. Hereinafter, the traveling vehicle system according to the present embodiment will be described focusing on differences from the first embodiment.

［走行車システムの構成］
図５は、実施の形態２に係る走行車システム２００の構成を示す図である。図５において、図２と同一または類似の構成要素については、同一の符号を付し、適宜説明を省略する。 [Configuration of traveling vehicle system]
FIG. 5 is a diagram showing a configuration of the traveling vehicle system 200 according to the second embodiment. In FIG. 5, the same or similar components as those in FIG.

走行車システム２００は、レール２１０と、走行車１２０と、上位コントローラ２３０とを備える。さらに、走行車システム２００は、ステーション１０１と、切り替え装置２１１〜２１４とを備える。 The traveling vehicle system 200 includes a rail 210, a traveling vehicle 120, and a host controller 230. Furthermore, the traveling vehicle system 200 includes a station 101 and switching devices 211 to 214.

レール２１０は、複数の周回経路を有する軌道を形成する。本実施の形態では、軌道は３つの周回経路を有する。 The rail 210 forms a track having a plurality of circulation paths. In the present embodiment, the track has three circulation paths.

切り替え装置２１１〜２１４は、実施の形態１の切り替え装置１１１、１１２と同様に、複数の周回経路における分岐または合流のための装置である。具体的には、切り替え装置２１１〜２１４は、上位コントローラ２３０からの切り替え指示に従って、レールの接続を切り替える。また、切り替え装置２１１〜２１４は、オペレータ１０からの切り替え指示に従って、レールの接続を切り替える。上位コントローラ２３０およびオペレータ１０からの切り替え指示に従ってレールの接続を切り替えることを、それぞれ、自動切り替えおよび手動切り替えと呼ぶ。 The switching devices 211 to 214 are devices for branching or merging in a plurality of circulation paths, similarly to the switching devices 111 and 112 of the first embodiment. Specifically, the switching devices 211 to 214 switch the rail connection in accordance with a switching instruction from the host controller 230. Further, the switching devices 211 to 214 switch the rail connection in accordance with a switching instruction from the operator 10. Switching the rail connection in accordance with the switching instructions from the host controller 230 and the operator 10 is called automatic switching and manual switching, respectively.

自動運転中の各走行車１２０は、自動切り替え状態の切り替え装置の通過を許可されるが、手動切り替え状態の切り替え装置の通過を禁止される。つまり、自動運転中の各走行車１２０は、手動切り替え状態の切り替え装置の手前で停止する。 Each traveling vehicle 120 during automatic driving is allowed to pass through the switching device in the automatic switching state, but is prohibited from passing through the switching device in the manual switching state. That is, each traveling vehicle 120 during automatic driving stops before the switching device in the manual switching state.

レール２１０が設けられた領域は、第１エリア２４１と、第２エリア２４２と、第３エリア２４３とに分割される。第１エリア２４１、第２エリア２４２および第３エリア２４３は、３つの周回経路にそれぞれ対応する。 The area where the rail 210 is provided is divided into a first area 241, a second area 242, and a third area 243. The first area 241, the second area 242, and the third area 243 correspond to three circulation paths, respectively.

図５では、第１走行車１２０ａおよび第２走行車１２０ｂは第１エリア２４１内に存在し、第３走行車１２０ｃは第３エリア２４３内に存在する。 In FIG. 5, the first traveling vehicle 120 a and the second traveling vehicle 120 b exist in the first area 241, and the third traveling vehicle 120 c exists in the third area 243.

上位コントローラ２３０は、実施の形態１の上位コントローラ１３０と同様に、例えばプロセッサおよびメモリによって構成され、走行車１２０を管理する。さらに、上位コントローラ２３０は、切り替え装置２１１〜２１４を管理する。例えば、上位コントローラ２３０は、切り替え装置２１１〜２１４の自動切り替えの起動および停止を管理する。 Similar to the host controller 130 of the first embodiment, the host controller 230 is configured by, for example, a processor and memory and manages the traveling vehicle 120. Furthermore, the host controller 230 manages the switching devices 211 to 214. For example, the host controller 230 manages the start and stop of automatic switching of the switching devices 211 to 214.

［走行車システムの機能構成］
次に、走行車システム２００の機能構成について説明する。図６は、実施の形態２に係る走行車システム２００の機能構成を示すブロック図である。図６において、図３と同一または類似の構成要素については、同一の符号を付し、適宜説明を省略する。また、切り替え装置２１１、２１２、２１４は、切り替え装置２１３と同一の機能構成を有するので、図示および説明を省略する。 [Functional configuration of traveling vehicle system]
Next, the functional configuration of the traveling vehicle system 200 will be described. FIG. 6 is a block diagram illustrating a functional configuration of the traveling vehicle system 200 according to the second embodiment. In FIG. 6, the same or similar components as those in FIG. Since the switching devices 211, 212, and 214 have the same functional configuration as the switching device 213, illustration and description thereof are omitted.

上位コントローラ２３０は、走行車管理部１３１と、通信部１３２と、切り替え装置管理部２３１とを備える。 The host controller 230 includes a traveling vehicle management unit 131, a communication unit 132, and a switching device management unit 231.

切り替え装置管理部２３１は、切り替え装置２１１〜２１４を管理する。具体的には、切り替え装置管理部２３１は、切り替え装置２１１〜２１４の自動切り替えの起動および停止を管理する。例えば、第１走行車１２０ａから第１操作の通知を受けた場合、切り替え装置管理部２３１は、第１走行車１２０ａが存在する第１エリア２４１に進入するための切り替え装置２１３に対して自動切り替えの停止を指令する。つまり、切り替え装置管理部２３１は、自動運転中の走行車による切り替え装置２１３の通過を禁止する。 The switching device management unit 231 manages the switching devices 211 to 214. Specifically, the switching device management unit 231 manages the start and stop of automatic switching of the switching devices 211 to 214. For example, when the notification of the first operation is received from the first traveling vehicle 120a, the switching device management unit 231 automatically switches to the switching device 213 for entering the first area 241 where the first traveling vehicle 120a exists. Command to stop. That is, the switching device management unit 231 prohibits passage of the switching device 213 by a traveling vehicle during automatic driving.

切り替え装置２１３は、切り替え制御部２１３ａと、通信部２１３ｂとを備える。 The switching device 213 includes a switching control unit 213a and a communication unit 213b.

切り替え制御部２１３ａは、駆動源を制御してレールをスライドさせることにより、レールの接続を切り替える。具体的には、切り替え制御部２１３ａは、上位コントローラ２３０またはオペレータ１０からの切り替え指示に従ってレールの接続を切り替える。 The switching control unit 213a switches the rail connection by controlling the drive source and sliding the rail. Specifically, the switching control unit 213a switches the rail connection according to a switching instruction from the host controller 230 or the operator 10.

通信部２１３ｂは、上位コントローラ２３０と通信する。例えば、通信部２１３ｂは、ＬＡＮアダプタである。 The communication unit 213b communicates with the host controller 230. For example, the communication unit 213b is a LAN adapter.

［走行車システムの動作］
次に、以上のように構成された走行車システム２００の動作について説明する。 [Operation of traveling vehicle system]
Next, the operation of the traveling vehicle system 200 configured as described above will be described.

図７Ａおよび図７Ｂは、実施の形態２に係る走行車システム２００の処理を示すシーケンス図である。図７Ａおよび図７Ｂにおいて、図４Ａおよび図４Ｂと同一または類似の処理については、同一の符号を付し、適宜説明を領略する。 7A and 7B are sequence diagrams showing processing of traveling vehicle system 200 according to Embodiment 2. 7A and 7B, the same or similar processes as those in FIGS. 4A and 4B are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted as appropriate.

ここでは、第１走行車１２０ａ、第２走行車１２０ｂおよび第３走行車１２０ｃが自動運転中であり、図６の状態において第１走行車１２０ａが手動運転のための第１操作を受け付けた場合について説明する。 Here, the first traveling vehicle 120a, the second traveling vehicle 120b, and the third traveling vehicle 120c are in automatic operation, and the first traveling vehicle 120a receives a first operation for manual operation in the state of FIG. Will be described.

図７Ａに示すように、上位コントローラ２３０は、第２走行車１２０ｂに対して自動運転の停止を指令するとともに（Ｓ１０４）、切り替え装置２１３に対して自動切り替えの停止を指令する（Ｓ２０２）。その結果、切り替え装置２１３は、自動切り替えを停止する（Ｓ２０４）。つまり、切り替え装置２１３は、自動運転中の走行車の通過を禁止する。 As shown in FIG. 7A, the host controller 230 commands the second traveling vehicle 120b to stop automatic driving (S104) and commands the switching device 213 to stop automatic switching (S202). As a result, the switching device 213 stops automatic switching (S204). That is, the switching device 213 prohibits the passage of the traveling vehicle during automatic driving.

図７Ｂに示すように、上位コントローラ２３０は、第１走行車１２０ａおよび第２走行車１２０ｂに対して自動運転の起動を指令するとともに（Ｓ１２０）、切り替え装置２１３に対して自動切り替えの起動を指令する（Ｓ２０６）。その結果、切り替え装置２１３は、自動切り替えを起動する（Ｓ２０８）。つまり、切り替え装置２１３は、自動運転中の走行車の通過の禁止を解除する。 As shown in FIG. 7B, the host controller 230 commands the first traveling vehicle 120a and the second traveling vehicle 120b to start automatic driving (S120), and commands the switching device 213 to start automatic switching. (S206). As a result, the switching device 213 activates automatic switching (S208). That is, the switching device 213 cancels the prohibition of passage of the traveling vehicle during automatic driving.

［効果］
以上のように、本実施の形態に係る走行車システム２００によれば、第１操作の通知を受けた場合に、第１エリアに進入するための切り替え装置に対して自動切り替えの停止を指令することができる。したがって、他の走行車が他のエリアから第１エリアに進入して第１走行車に追突することを防ぐことができる。つまり、より確実に手動運転中の第１走行車に他の走行車が追突することを防ぐことができる。 [effect]
As described above, according to the traveling vehicle system 200 according to the present embodiment, when the notification of the first operation is received, the switching device for entering the first area is instructed to stop the automatic switching. be able to. Therefore, it is possible to prevent another traveling vehicle from entering the first area from another area and colliding with the first traveling vehicle. That is, it is possible to more reliably prevent another traveling vehicle from colliding with the first traveling vehicle being manually operated.

（他の実施の形態）
以上、本発明の１つまたは複数の態様に係る走行車システムについて、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の１つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。 (Other embodiments)
The traveling vehicle system according to one or more aspects of the present invention has been described based on the embodiment, but the present invention is not limited to this embodiment. Unless it deviates from the gist of the present invention, one or more of the present invention may be applied to various modifications that can be conceived by those skilled in the art, or forms constructed by combining components in different embodiments. It may be included within the scope of the embodiments.

例えば、上記各実施の形態において、軌道は、天井から吊り下げられたレールによって形成されていたが、これに限定されない。例えば、軌道は、地上に設けられたレールあるいは走行路によって形成されてもよい。 For example, in each of the above embodiments, the track is formed by a rail suspended from the ceiling, but is not limited thereto. For example, the track may be formed by a rail or a traveling path provided on the ground.

なお、上記各実施の形態において、走行車システムは、３台の走行車を備えていたが、走行車の数はこれに限定されない。 In each of the above embodiments, the traveling vehicle system includes three traveling vehicles, but the number of traveling vehicles is not limited to this.

なお、上記各実施の形態において、上位コントローラは、第１走行車から自動運転のための第１操作の通知を受けた場合に、第１走行車が存在する第１エリア内に存在する第２走行車にのみ自動運転の停止を指令していたが、第１エリア外に存在する第３走行車にも自動運転の停止を指令してもよい。例えば、上位コントローラは、第１操作の通知を受けた場合に、すべての走行車に対して自動運転の停止を指令してもよい。また例えば、上位コントローラは、第１走行車から第１操作の通知を受けた場合に、第１エリアおよび第１エリアに隣接するエリア内に存在する走行車に対して自動運転の停止を指令してもよい。 In each of the above embodiments, when the host controller receives a notification of the first operation for automatic driving from the first traveling vehicle, the second controller exists in the first area where the first traveling vehicle exists. Although the stop of the automatic driving is instructed only to the traveling vehicle, the stop of the automatic driving may be instructed to the third traveling vehicle existing outside the first area. For example, when the host controller receives a notification of the first operation, it may instruct all traveling vehicles to stop automatic driving. For example, when the host controller receives a notification of the first operation from the first traveling vehicle, the host controller instructs the traveling vehicle existing in the first area and the area adjacent to the first area to stop automatic driving. May be.

なお、上記各実施の形態における複数のエリアは一例であり、これに限定されない。つまり、複数のエリアは、複数の周回経路に基づいて設定されなくてもよい。例えば、複数のエリアは、走行車が通信可能な距離に基づいて設定されてもよい。 Note that the plurality of areas in each of the above embodiments is an example, and the present invention is not limited to this. That is, a plurality of areas may not be set based on a plurality of circulation routes. For example, the plurality of areas may be set based on distances that the traveling vehicle can communicate with.

なお、本発明の一態様は、このような走行車システムだけではなく、走行車システムに含まれる特徴的な構成部をステップとする走行車管理方法であってもよい。また、本発明の一態様は、走行車管理方法に含まれる特徴的な各ステップをコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであってもよい。また、本発明の一態様は、そのようなコンピュータプログラムが記録された、コンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体であってもよい。 Note that one aspect of the present invention is not limited to such a traveling vehicle system, but may be a traveling vehicle management method in which characteristic components included in the traveling vehicle system are steps. One embodiment of the present invention may be a computer program that causes a computer to execute each characteristic step included in the traveling vehicle management method. One embodiment of the present invention may be a computer-readable non-transitory recording medium in which such a computer program is recorded.

本発明は、荷物を自動搬送する走行車システムとして利用することができる。 The present invention can be used as a traveling vehicle system that automatically conveys luggage.

１０オペレータ
１１リモートコントローラ
１００、２００走行車システム
１０１ステーション
１１０、２１０レール
１１１、１１２、２１１、２１２、２１３、２１４切り替え装置
１２０走行車
１２０ａ第１走行車
１２０ｂ第２走行車
１２０ｃ第３走行車
１２１走行車コントローラ
１２２受付部
１２３第１操作通知部
１２４第２操作通知部
１２５運転制御部
１２６位置検出部
１２７、１３２、２１３ｂ通信部
１３０、２３０上位コントローラ
１３１走行車管理部
１４１、２４１第１エリア
１４２、２４２第２エリア
２１３ａ切り替え制御部
２３１切り替え装置管理部
２４３第３エリア 10 operator 11 remote controller 100, 200 traveling vehicle system 101 station 110, 210 rail 111, 112, 211, 212, 213, 214 switching device 120 traveling vehicle 120a first traveling vehicle 120b second traveling vehicle 120c third traveling vehicle 121 traveling Car controller 122 Reception unit 123 First operation notification unit 124 Second operation notification unit 125 Operation control unit 126 Position detection unit 127, 132, 213b Communication unit 130, 230 Host controller 131 Traveling vehicle management unit 141, 241 First area 142, 242 2nd area 213a Switching control unit 231 Switching device management unit 243 3rd area

Claims

複数の周回経路を有する軌道と、
前記軌道を走行する複数の走行車であって、走行車コントローラをそれぞれ有する複数の走行車と、
前記走行車コントローラと通信可能であり、前記複数の走行車の前記軌道上の位置を管理する上位コントローラと、を備え、
前記走行車コントローラの各々は、当該走行車コントローラを有する走行車に対する手動運転のための第１操作を受け付けた場合に、前記上位コントローラに前記第１操作の通知を行い、
前記上位コントローラは、前記複数の走行車のうちの第１走行車から前記第１操作の通知を受け、かつ、前記第１走行車が存在する第１エリア内に存在する第２走行車から前記第１操作の通知を受けていない場合に、少なくとも前記第２走行車の走行車コントローラに対して自動運転の停止を指令する
走行車システム。 A trajectory having a plurality of circuit paths;
A plurality of traveling vehicles traveling on the track, each having a traveling vehicle controller; and
A host controller that is communicable with the traveling vehicle controller and manages the positions of the plurality of traveling vehicles on the track; and
Wherein each of the traveling vehicle controller, when receiving a first operation for manual operation for vehicle to have a the vehicle controller, and notifies the first operation to said host controller,
The host controller receives a notification of the first operation from a first traveling vehicle of the plurality of traveling vehicles , and from a second traveling vehicle existing in a first area where the first traveling vehicle exists. if not receiving notice of the first operation, the traveling vehicle system for commanding stopping of the automatic operation with respect to vehicle controllers least before Symbol second vehicle.

前記走行車コントローラの各々は、さらに、
自動運転の起動のための第２操作を受け付けた場合に、前記上位コントローラに前記第２操作の通知を行い、
前記上位コントローラは、前記第２操作の通知を受けた場合に、
（i）前記複数の走行車のうちの少なくとも前記第１走行車および前記第２走行車に対して現在位置の報告を要求し、
（ii）前記少なくとも前記第１走行車および前記第２走行車からの現在位置の報告に基づいて前記第１エリア内での前記第１走行車および前記第２走行車の並び順を示す並び順リストを生成し、
（iii）前記少なくとも前記第１走行車および前記第２走行車の走行車コントローラに前記並び順リストを送信したうえで、前記第１走行車および前記第２走行車の走行車コントローラに対して自動運転の起動を指令する
請求項１に記載の走行車システム。 Each of the traveling vehicle controllers further includes:
When the second operation for starting automatic driving is received, the host controller is notified of the second operation,
When the host controller receives the notification of the second operation,
(I) requesting a report of a current position from at least the first traveling vehicle and the second traveling vehicle of the plurality of traveling vehicles;
(Ii) an arrangement order indicating an arrangement order of the first traveling vehicle and the second traveling vehicle in the first area based on a report of a current position from at least the first traveling vehicle and the second traveling vehicle. Generate a list
(Iii) After transmitting the arrangement order list to at least the traveling vehicle controllers of the first traveling vehicle and the second traveling vehicle, automatically to the traveling vehicle controllers of the first traveling vehicle and the second traveling vehicle. The traveling vehicle system according to claim 1, wherein start of operation is commanded.

前記走行車システムは、さらに、
前記複数の周回経路における分岐または合流のための切り替え装置を備え、
前記第１エリアは、前記切り替え装置の位置に基づいて前記複数の周回経路上の領域を分割して得られる複数のエリアのうちの１つであり、
前記上位コントローラは、前記複数のエリアの各々について、当該エリア内での走行車の並び順を示す並び順リストを生成する
請求項１または２に記載の走行車システム。 The traveling vehicle system further includes:
A switching device for branching or merging in the plurality of circuit paths,
The first area is one of a plurality of areas obtained by dividing an area on the plurality of circulation paths based on a position of the switching device,
The traveling vehicle system according to claim 1, wherein the upper controller generates an arrangement order list indicating an arrangement order of traveling vehicles in each of the plurality of areas.

前記第１操作は、オペレータが指示する方向に走行車を走行させるための手動走行操作、または、走行車のブレーキを解除するためのブレーキ解除操作である
請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行車システム。 The first operation is a manual traveling operation for causing the traveling vehicle to travel in a direction instructed by an operator, or a brake releasing operation for releasing the brake of the traveling vehicle. The described traveling vehicle system.

前記上位コントローラは、前記第１走行車から前記第１操作の通知を受けた場合に、
（i）前記複数の周回経路上の領域を分割して得られる複数のエリアの中から、前記第１走行車が存在する前記第１エリアを判定し、
（ii）前記第１エリア内に存在する前記第２走行車の走行車コントローラに対して自動運転の停止を指令する
請求項１〜４のいずれか１項に記載の走行車システム。 When the host controller receives a notification of the first operation from the first traveling vehicle,
(I) determining the first area where the first traveling vehicle is present from a plurality of areas obtained by dividing an area on the plurality of circuit routes;
(Ii) The traveling vehicle system according to any one of claims 1 to 4, wherein the traveling vehicle controller of the second traveling vehicle existing in the first area is instructed to stop automatic driving.

前記走行車システムは、さらに、前記複数の周回経路における分岐または合流のための複数の切り替え装置を備え、
前記上位コントローラは、前記第１走行車から前記第１操作の通知を受けた場合に、さらに、前記複数の切り替え装置のうちの前記第１エリアに進入するための切り替え装置に対して自動切り替えの停止を指令する
請求項１に記載の走行車システム。 The traveling vehicle system further includes a plurality of switching devices for branching or merging in the plurality of circuit routes,
The host controller, when receiving the notification of the first operation from the first traveling vehicle, further automatically switches the switching device for entering the first area among the plurality of switching devices. The traveling vehicle system according to claim 1, wherein a stop command is issued.