JP6368275B2 - Component mounting machine, component mounting method - Google Patents
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Description
この発明は、リード部品を基板に取り付ける部品実装技術に関する。 The present invention relates to a component mounting technique for attaching a lead component to a substrate.
従来、基板に設けられた取付箇所にリード部品を取り付けることで、基板にリード部品を実装する技術が知られている。具体的には、リード部品が有する複数のリードに対応して取付箇所には複数の孔が設けられており、リード部品の各リードを対応する孔に挿入することで、リード部品を取付箇所に取り付ける。この際、リード部品の複数のリードの位置が取付箇所の複数の孔の位置に正確に合致せずに、リード部品を取付箇所に適切に取り付けられない場合があった。これに対して、特許文献1、2では、リード部品を適切に取り付けるための技術が提案されている。
2. Description of the Related Art Conventionally, a technique for mounting a lead component on a substrate by attaching the lead component to an attachment location provided on the substrate is known. Specifically, a plurality of holes are provided in the mounting location corresponding to the plurality of leads of the lead component, and each lead of the lead component is inserted into the corresponding hole, so that the lead component is attached to the mounting location. Install. At this time, there are cases where the positions of the leads of the lead component do not accurately match the positions of the plurality of holes in the attachment location, and the lead component cannot be properly attached to the attachment location. On the other hand,
特許文献1では、長さの異なる複数のリードを有するリード部品の取り付けにあたって利用できる技術が提案されている。この技術では、リード線の先端部の位置を表すリード線位置データと、挿入穴の位置を表す挿入穴位置データとを取得する。そして、これらのデータから、リード部品が有する複数のリードを複数の挿入穴に対して同時に位置合わせできないと判断すると、長いリード線を挿入穴に対して位置合わせして、この挿入穴に挿入する。
特許文献2では、リード端子を有する電子部品の取り付けに先立って、スルーホールに対するリード端子の位置の誤差を判定する。そして、例えば誤差が中程度であると判定した場合は、電子部品が有するリード端子をスルーホール内に挿入する際に、電子部品を搖動させる。
In
つまり、リード部品を取付箇所に取り付けるにあたっては、リード部品が有する複数のリードと挿入箇所の複数の孔との位置関係が重要となる。そこで、特許文献1、2では、リード部品のリードの位置と、当該リード部品を取り付ける取付箇所の孔の位置とを取得した結果に基づき、長いリードから順に孔への位置合わせを行ったり、リード部品を搖動したりする。
In other words, when attaching the lead component to the attachment location, the positional relationship between the plurality of leads of the lead component and the plurality of holes at the insertion location is important. Therefore, in
ところで、リード部品のリードの位置のみならず、取付箇所が有する複数の孔の位置も、基板の製造精度等に起因して誤差を有する。そのため、複数の取付箇所が設けられた基板では、取付箇所によって複数の孔の配列が異なり得る。その結果、取付箇所での複数の孔の配列がリード部品の複数のリードの配列から大きくずれており、特許文献1、2に記載の技術を用いたとしても、リード部品を取付箇所に適切に取り付けられない場合があった。
By the way, not only the position of the lead of the lead component but also the positions of the plurality of holes in the mounting location have errors due to the manufacturing accuracy of the substrate. Therefore, in the board | substrate with which the some attachment location was provided, the arrangement | sequence of a some hole may differ with attachment locations. As a result, the arrangement of the plurality of holes at the attachment location is greatly deviated from the arrangement of the plurality of leads of the lead component, and even if the techniques described in
この発明は上記課題に鑑みなされたものであり、複数の取付箇所が設けられた基板に対するリード部品の適切な取り付けを実現するのに適した技術の提供を目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object thereof is to provide a technique suitable for realizing appropriate attachment of lead components to a board provided with a plurality of attachment locations.
この発明にかかる部品実装機は、上記目的を達成するために、リード部品を供給する部品供給部と、複数の取付箇所が設けられた基板を支持する基板支持部と、部品供給部からピックアップしたリード部品を基板支持部に支持された基板の取付箇所に取り付けるヘッドユニットと、ヘッドユニットがピックアップしたリード部品を取り付ける取付箇所を複数の取付箇所のうちから選択する制御部とを備え、制御部は、ヘッドユニットがピックアップしたリード部品が有する複数のリードの位置と、取付箇所が有する複数の孔の位置との比較に基づき取付箇所を選択し、ヘッドユニットは、ピックアップしたリード部品の複数のリードを、制御部が選択した取付箇所の複数の孔に挿入する。 In order to achieve the above object, a component mounter according to the present invention picks up a component supply unit that supplies lead components, a substrate support unit that supports a substrate provided with a plurality of attachment locations, and a component supply unit. A head unit that attaches the lead component to the attachment location of the substrate supported by the substrate support portion, and a control portion that selects the attachment location to attach the lead component picked up by the head unit from a plurality of attachment locations, The head unit selects the mounting location based on the comparison between the positions of the leads of the lead component picked up by the head unit and the positions of the holes of the mounting location, and the head unit selects the leads of the picked-up lead component. Then, it is inserted into a plurality of holes at the attachment location selected by the control unit.
この発明にかかる部品実装方法は、上記目的を達成するために、リード部品が有する複数のリードの位置と、基板に設けられた取付箇所が有する複数の孔の位置とを比較した結果に基づき、基板に設けられた複数の取付箇所からリード部品を取り付ける取付箇所を選択する工程と、選択した取付箇所にリード部品を取り付ける工程とを備える。 In order to achieve the above object, the component mounting method according to the present invention is based on the result of comparing the positions of a plurality of leads included in a lead component and the positions of a plurality of holes included in an attachment portion provided on the board. The method includes a step of selecting an attachment location for attaching the lead component from a plurality of attachment locations provided on the substrate, and a step of attaching the lead component to the selected attachment location.
このように構成された発明(部品実装機、部品実装方法)では、複数の取付箇所が基板に設けられており、取付箇所が有する複数の孔の配列が取付箇所によって異なり得る。そのため、リード部品が有する複数のリードの位置に対する複数の孔の位置の適合の程度が取付箇所によって異なり得る。そこで、この発明は、リード部品が有する複数のリードの位置と、取付箇所が有する複数の孔の位置とを比較した結果に基づき、複数の取付箇所からリード部品を取り付ける取付箇所を選択する。そのため、リード部品の複数のリードの位置に対して複数の孔の位置が比較的適合した取付箇所を複数の取付箇所から選択して、リード部品を取り付けることが可能となる。こうして、リード部品の適切な取り付けの実現が図られている。 In the invention configured as described above (component mounting machine, component mounting method), a plurality of attachment locations are provided on the substrate, and the arrangement of the plurality of holes in the attachment locations may vary depending on the attachment locations. Therefore, the degree of adaptation of the positions of the plurality of holes with respect to the positions of the plurality of leads that the lead component has may vary depending on the attachment location. Therefore, according to the present invention, an attachment location where the lead component is attached is selected from the plurality of attachment locations based on a result of comparing the positions of the plurality of leads included in the lead component with the positions of the plurality of holes included in the attachment location. Therefore, it is possible to attach the lead component by selecting an attachment location where the positions of the plurality of holes are relatively compatible with the positions of the plurality of leads of the lead component from the plurality of attachment locations. In this way, proper mounting of the lead parts is achieved.
また、ヘッドユニットは、同種のL個(Lは2以上の整数)のリード部品を部品供給部からピックアップした後に基板へ移動して、L個のリード部品のそれぞれを互いに異なる取付箇所に取り付ける実装ターンを実行可能であり、制御部は、実装ターンでL個のリード部品を取り付ける取付箇所を複数の取付箇所のうちから探索した結果に基づき、実装ターンでリード部品を取り付ける取付箇所を選択するように、部品実装機を構成しても良い。これによって、実装ターンでピックアップしたリード部品を、リードの位置に対して孔の位置が比較的適合した取付箇所に取り付けることが可能となる。その結果、実装ターンにおけるリード部品の適切な取り付けの実現が図られている。 In addition, the head unit is mounted so that L lead components of the same type (L is an integer of 2 or more) are picked up from the component supply unit and then moved to the board, and each of the L lead components is attached to a different attachment location. It is possible to execute the turn, and the control unit selects the attachment location where the lead component is attached in the mounting turn based on the result of searching the attachment location where the L lead components are attached in the mounting turn from the plurality of attachment locations. In addition, a component mounter may be configured. As a result, the lead component picked up in the mounting turn can be attached to an attachment location where the hole position is relatively adapted to the lead position. As a result, an appropriate mounting of the lead component in the mounting turn is realized.
また、実装ターンでL個のリード部品を取り付けるL個の取付箇所を複数の取付箇所のうちから予め規定した取付手順を記憶する記憶部をさらに備え、制御部は、ヘッドユニットが保持するリード部品の複数のリードの位置と、取付手順が規定する取付箇所の複数の孔の位置との比較に基づき、実装ターンにおいてヘッドユニットが保持するL個のリード部品のそれぞれを取り付ける取付箇所を取付手順が規定するL個の取付箇所のうちから探索するように、部品実装機を構成しても良い。かかる構成では、実装ターンでヘッドユニットが保持する各リード部品の取り付けに比較的適した取付箇所を、取付手順が規定するL個の取付箇所から探索できる。その結果、実装ターンにおけるリード部品の適切な取り付けの実現が図られている。 The storage unit further includes a storage unit for storing a predetermined mounting procedure from among a plurality of mounting locations, and the control unit is a lead component held by the head unit. Based on the comparison between the positions of the plurality of leads and the positions of the plurality of holes at the mounting locations defined by the mounting procedure, the mounting procedure for mounting each of the L lead components held by the head unit in the mounting turn is You may comprise a component mounting machine so that it may search from among the L attachment locations to prescribe | regulate. With such a configuration, it is possible to search for an attachment location relatively suitable for attachment of each lead component held by the head unit in the mounting turn from L attachment locations defined by the attachment procedure. As a result, an appropriate mounting of the lead component in the mounting turn is realized.
具体的には、制御部は、L個のリード部品とL個の取付箇所とを一対一で対応付ける互いに異なる複数通りの対応パターンのそれぞれについて対応関係にあるリード部品のリードと取付箇所の孔との位置関係を比較した結果に基づき、複数の対応パターンから一の対応パターンを選択し、実装ターンでリード部品を取り付ける取付箇所を一の対応パターンが示す対応関係に従って決定するように、部品実装機を構成しても良い。 Specifically, the control unit includes a lead of the lead component and a hole of the attachment location that are in correspondence with each other in a plurality of different correspondence patterns that associate the L lead components and the L attachment locations on a one-to-one basis. Based on the result of comparing the positional relationship, a component mounting machine is selected so that one corresponding pattern is selected from a plurality of corresponding patterns, and the mounting location where the lead component is attached in the mounting turn is determined according to the corresponding relationship indicated by the corresponding pattern. May be configured.
また、制御部は、リード部品を取付箇所に取り付けるためにリード部品の複数のリードの位置が取付箇所の複数の孔の位置に対して満たすべき所定の取付基準を有し、L個のリード部品のそれぞれについて取付基準を満たす取付箇所を、取付手順が規定するL個の取付箇所のうちから探索するように、部品実装機を構成しても良い。かかる構成では、実装ターンにおいてリード部品を所定の取付基準を満たす取付箇所に取り付けることができ、実装ターンにおけるリード部品の適切な取り付けの実現が図られている。 In addition, the control unit has a predetermined mounting reference that the positions of the plurality of leads of the lead component must satisfy with respect to the positions of the plurality of holes of the mounting portion in order to attach the lead component to the mounting location, and L lead components The component mounter may be configured so as to search for an attachment location satisfying the attachment standard for each of the L attachment locations defined by the attachment procedure. In such a configuration, the lead component can be attached to an attachment location that satisfies a predetermined attachment standard in the mounting turn, and an appropriate attachment of the lead component in the mounting turn is realized.
また、制御部は、L個のリード部品のうちの一のリード部品について取付基準を満たす取付箇所を取付手順が規定するL個の取付箇所のうちから発見できないと判断すると、ヘッドユニットに一のリード部品の基板への取り付けを中止させて、所定の退避エリアに一のリード部品を載置させるように、部品実装機を構成しても良い。かかる構成では、所定の取付基準を満たさない取付箇所へはリード部品の取り付けが実行されないため、リード部品の取り付けの失敗を抑制できる。 Further, when the control unit determines that an attachment location that satisfies the attachment standard for one lead component of the L lead components cannot be found from among the L attachment locations defined by the attachment procedure, the control unit determines that one is attached to the head unit. The component mounter may be configured to stop the mounting of the lead component on the substrate and place one lead component in a predetermined retreat area. In such a configuration, the attachment of the lead component is not executed at an attachment location that does not satisfy the predetermined attachment standard, and thus the failure of the attachment of the lead component can be suppressed.
また、制御部は、L個のリード部品のうちの一のリード部品について取付基準を満たす取付箇所を取付手順が規定するL個の取付箇所のうちから発見できないと判断すると、取付手順が規定するL個の取付箇所とは異なる取付箇所のうちから一のリード部品について取付基準を満たす取付箇所を探索するように、部品実装機を構成しても良い。かかる構成では、所定の取付基準を満たす取付箇所を、取付手順が規定するL個の取付箇所のうちから発見できなかった場合は、探索範囲を変更して探索を行う。したがって、所定の取付基準を満たす取付箇所を確実に発見して、当該取付箇所にリード部品を適切に取り付けることができる。これによって、実装ターンにおけるL個のリード部品の適切な取り付けの実現が図られている。 In addition, when the control unit determines that an attachment location that satisfies the attachment standard for one lead component among the L lead components cannot be found from among the L attachment locations defined by the attachment procedure, the attachment procedure defines. The component mounter may be configured to search for an attachment location that satisfies the attachment standard for one lead component from among the attachment locations different from the L attachment locations. In such a configuration, when an attachment location that satisfies a predetermined attachment criterion cannot be found from among the L attachment locations defined by the attachment procedure, a search is performed by changing the search range. Therefore, it is possible to reliably find an attachment location that satisfies a predetermined attachment standard, and to appropriately attach the lead component to the attachment location. As a result, an appropriate attachment of the L lead parts in the mounting turn is realized.
また、制御部は、リード部品の複数のリードの位置に対する回帰直線と複数のリードそれぞれの位置とのずれを求めるとともに、取付箇所の複数の孔の位置に対する回帰直線と複数の孔それぞれの位置とのずれを求め、リードについて求めたずれとリードの挿入先の候補となる孔について求めたずれとの差に基づいて、ヘッドユニットが保持するリード部品の取付箇所を選択するように、部品実装機を構成しても良い。かかる構成により、リード部品の複数のリードの位置に対して複数の孔の位置が比較的適合した取付箇所を的確に選択することができる。 In addition, the control unit obtains a deviation between the regression line for the positions of the plurality of leads of the lead component and the positions of the plurality of leads, and the regression line for the positions of the plurality of holes at the attachment location and the positions of the plurality of holes. Component mounting machine so that the mounting position of the lead component held by the head unit is selected based on the difference between the deviation obtained for the lead and the deviation obtained for the hole that is a candidate for the lead insertion destination. May be configured. With such a configuration, it is possible to accurately select an attachment location in which the positions of the plurality of holes are relatively adapted to the positions of the plurality of leads of the lead component.
また、制御部は、リード部品について求めた回帰直線と、取付箇所について求めた回帰直線とが成す角度に基づいて、ヘッドユニットがリード部品を取付箇所に取り付ける際のリード部品の回転角度を調整するように、部品実装機を構成しても良い。かかる構成では、取付箇所の選択のために求めた回帰直線を、取付箇所に取り付ける際のリード部品の回転角度の調整にも有効活用することができ、合理的である。 Further, the control unit adjusts the rotation angle of the lead component when the head unit attaches the lead component to the attachment location based on the angle formed by the regression line obtained for the lead component and the regression line obtained for the attachment location. In this way, a component mounter may be configured. In such a configuration, the regression line obtained for selecting the attachment location can be effectively used for adjusting the rotation angle of the lead component when attaching to the attachment location, which is reasonable.
複数の取付箇所が設けられた基板に対するリード部品の適切な取り付けの実現が図られている。 Realization of appropriate attachment of lead components to a substrate provided with a plurality of attachment locations has been achieved.
図1は本発明にかかる部品実装機の一例を模式的に示す平面図である。図2は図1に示す部品実装機の部分正面図である。図3は図1に示す部品実装機の主要な電気的構成を示すブロック図である。以下の説明では、互いに直交する基板搬送方向X、幅方向Yおよび鉛直方向Zを適宜示すこととする。部品実装機1は、基板搬送方向Xの一方側(図1の右側)から搬入された基板10に電子部品を実装して、部品実装済みの基板10を基板搬送方向Xの他方側(図1の左側)へ搬出する。部品実装機1は、リード部品およびチップ部品の両方を基板10に実装可能であるが、以下では、リード部品のリードを基板10に設けられた取付箇所の挿入孔に挿入することで、リード部品を取付箇所に取り付ける構成を中心に説明を行うこととする。
FIG. 1 is a plan view schematically showing an example of a component mounter according to the present invention. FIG. 2 is a partial front view of the component mounter shown in FIG. FIG. 3 is a block diagram showing the main electrical configuration of the component mounter shown in FIG. In the following description, the substrate transport direction X, the width direction Y, and the vertical direction Z that are orthogonal to each other are shown as appropriate. The
図3に示すように、部品実装機1は装置各部を制御する制御ユニット100を備える。制御ユニット100は、CPU(Central Processing Unit)およびメモリーで構成されたコンピューターである主制御部110、HDD(hard disk drive)で構成された記憶部120、駆動制御部130、把持制御部140および画像処理部150を備える。そして、主制御部110が記憶部120に記憶された生産プログラム121に従って各機能部130、140、150を動作させることで、生産プログラム121に規定される手順で部品を基板10へ実装する。
As shown in FIG. 3, the
図1および図2に示すように、部品実装機1は、矩形状の基台11と、基台11の上に設けられた基板搬送機構2とを有する。基板搬送機構2は、基台11上において図1の右側から左側へ基板搬送方向Xに沿って基板10を搬送する一対のコンベア21、21と、基板Sを保持する基板保持手段23とを有する。この基板搬送機構2は、駆動制御部130からの指令に応じて基板10の搬送を実行する。具体的には、基板搬送機構2は、各コンベア21により基板10を装置外部から所定の作業位置10a(図1の基板10の位置)まで搬送して、基板保持手段23により基板10を作業位置10aに保持する。これによって、基板10は作業位置10aにおいて水平に保持される。そして、作業位置10aで保持された基板10への部品の実装が完了すると、基板搬送機構2は、各コンベア21により基板10を作業位置10aから装置外部へ搬出する。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
基板搬送機構2の幅方向Yの両側それぞれには、2個の部品供給部3が基板搬送方向X方向に間隔を空けて並ぶ。各部品供給部14は、X方向に並ぶ複数のフィーダー31で構成されて、各フィーダー31がその先端の部品供給位置31aに部品を供給する。これによって、ヘッドユニット4が部品供給位置31aから部品をピックアップして、作業位置10aの基板10に実装できる。
On both sides of the
ヘッドユニット4は、基板搬送方向Xに等ピッチで並ぶ4本の実装ヘッド41を有する。各実装ヘッド41はその先端で部品供給位置31aから部品をピックアップすることができる。ここで、図4は実装ヘッドの先端部の部分拡大図であり、同図の「把持」の欄は部品を把持した状態での実装ヘッドの先端を示し、同図の「解放」の欄は部品を解放した状態での実装ヘッドの先端を示す。実装ヘッド41の先端部では、基板搬送方向Xに接離可能な一対の爪411、411が下方に突出するとともに、これらの爪411を離間方向へ付勢する圧縮バネ412が収容されている。
The
実装ヘッド41の先端部の内部は圧力切換機構413(図3)に連通しており、把持制御部140が圧力切換機構413により実装ヘッド41の先端部に負圧を与えると、2個の爪411が圧縮バネ412の弾性力に抗して相互に近づく(図4の「把持」の欄)。この状態において、実装ヘッド41は2個の爪411の間に部品を把持して、部品供給位置31aからピックアップできる。一方、把持制御部140が圧力切換機構413により実装ヘッド41の先端部に正圧を与えると、2個の爪411が圧縮バネ412の弾性力を受けて相互に離れる(図4の「解放」の欄)。この状態において、実装ヘッド41は2個の爪411の間で把持していた部品を放して、基板10に実装できる。この際、実装ヘッド41の先端部に与えられた正圧によって生じる気流により、部品は瞬時に爪411から離れて基板10に移動する。
The inside of the tip of the mounting
図1〜図3に戻って説明を続ける。各実装ヘッド41に対しては、図略の動力伝達機構を介してZ軸サーボモーター5zおよびR軸サーボモーター5rが接続されている。つまり、実装ヘッド41は、Z軸サーボモーター5zからの駆動力を受けて鉛直方向Zへ移動する。したがって、駆動制御部130は、Z軸サーボモーター5zを制御することで、部品のピックアップあるいは実装を行うときの高さ(下降端)と、部品の搬送を行うときの高さ(上昇端)との間で実装ヘッド41の爪411を昇降させることができる。また、実装ヘッド41はR軸サーボモーター5rからの駆動力を受けてその中心軸周りに回転する。したがって、駆動制御部130は、R軸サーボモーター5rを制御することで、実装ヘッド41が把持する部品の回転角度を調整することができる。
Returning to FIG. 1 to FIG. A Z-
また、部品実装機1は、実装ヘッド41を保持するヘッドユニット4を、鉛直方向Zに直交する水平面内(基板搬送方向Xおよび幅方向Yに平行な面内)で二次元的に移動させるヘッド移動機構6を備える。このヘッド移動機構6は基板搬送方向Xに延びる可動ビーム61を有し、可動ビーム61がヘッドユニット4を基板搬送方向Xに沿って移動可能に支持する。可動ビーム61の基板搬送方向Xの一端にはX軸サーボモーター5xが取り付けられている。そして、ヘッドユニット4は、基板搬送方向Xに延びるボールネジ62を介してX軸サーボモーター5xに接続されており、X軸サーボモーター5xからの駆動力を受けて基板搬送方向Xに移動する。したがって、駆動制御部130はX軸サーボモーター5xを制御することで、基板搬送方向Xにおける各実装ヘッド41の位置を調整することができる。
Further, the
また、ヘッド移動機構6は幅方向Yに延びる2本の固定レール63を有し、これら固定レール63が可動ビーム61を幅方向Yに沿って移動可能に支持する。一方の固定レール63の幅方向Yの一端にはY軸サーボモーター5yが取り付けられている。そして、可動ビーム61は、幅方向Yに延びるボールネジ64を介してY軸サーボモーター5yに接続されており、Y軸サーボモーター5yからの駆動力を受けて幅方向Yに移動する。したがって、駆動制御部130はY軸サーボモーター5yを制御することで、幅方向Yにおける各実装ヘッド41の位置を調整することができる。
The head moving mechanism 6 has two fixed
さらに、部品実装機1は、基板搬送機構2の幅方向Yの両側それぞれにおいて、部品供給部3の間に配置された部品認識カメラ7を有する。部品認識カメラ7は上方を向いて基台11上に配置され、各実装ヘッド41が把持する部品を下方から撮像する。したがって、画像処理部150は部品認識カメラ7の撮像結果に基づき、各実装ヘッド41による部品の把持状態を把握することができる。
Further, the
かかる部品実装機1では、ヘッドユニット4が部品供給部3から作業位置10aの基板10へ移動する実装ターンを繰り返すことで、部品供給部3により供給された部品を基板10に実装する。図5は実装ターンでの動作の一例を示すフローチャートである。図5のフローチャートは、主制御部110が生産プログラム121に従って各機能部130、140、150を制御することにより実行される。
In the
ステップS101では、主制御部110は、当該実装ターンで基板10に実装すべきリード部品8(図6)をヘッドユニット4にピックアップさせる。つまり、主制御部110の指令に従って、ヘッドユニット4は部品供給部3の上方に移動して、部品供給位置31aから各実装ヘッド41によりリード部品8をピックアップする。ステップS102では、主制御部110は、部品認識カメラ7の上方をヘッドユニット4に通過させて、各実装ヘッド41が把持するリード部品8を認識する(図6)。
In step S101, the
図6は部品認識カメラによる部品の認識動作を模式的に示す図である。同図の例では、基板搬送方向Xに並ぶ複数(3本)のリード81を有する同種のリード部品8を各実装ヘッド41によりピックアップした場合が示されている。同図に示すように、ヘッドユニット4は部品認識カメラ7の上方を基板搬送方向Xに通過する。一方、部品認識カメラ7は、各実装ヘッド41が把持するリード部品8を下方から順次撮像する。こうして、底面視における各リード部品8の撮像画像が取得される。画像処理部150は撮像画像を分析することで、上方からの平面視における各リード部品8のリード81の先端(下端)の位置(X座標、Y座標)を求めて、リードデータ122として記憶部120に記憶する。こうして、ステップS102でのリードの位置の認識が完了する。
FIG. 6 is a diagram schematically showing a component recognition operation by the component recognition camera. In the example of the figure, a case where the same type of
ステップS103では、ステップS101でピックアップした各リード部品8の取付箇所を、基板10に設けられて複数の取付箇所から決定する。ここで、これら複数の取付箇所は同種の部品8を取り付け可能であるものとする。かかる決定は、詳細は後述するが、記憶部120に記憶されたリードデータ122と挿入孔データ123との比較によって実行される。ここで、挿入孔データ123は、上方からの平面視における取付箇所の各挿入孔の位置(X座標、Y座標)を示すデータであり、予め記憶部120に記憶されている。
In step S103, the attachment location of each
この挿入孔データ123の取得方法は種々考えられる。具体的には、例えば部品実装機1より前の工程の装置(基板検査機、半田印刷機あるいは他の部品実装機等)が基板認識カメラ等を用いて認識した結果に基づき求めた挿入孔データ123を記憶部120に記憶しても良い。基板10の納入業者が基板10の納入前に取付箇所の各挿入孔の位置を計測して求めた挿入孔データ123を記憶部120に記憶しても良い。あるいは、部品実装機1が図略の基板認識カメラ等を用いて認識した結果に基づき求めた挿入孔データ123を記憶部120に記憶しても良い。
Various methods for obtaining the
ステップS104では、主制御部110は、各実装ヘッド41が把持するリード部品8を、ステップS103で決定された対応する取付箇所に取り付ける。以上のステップS101〜S104が実装ターンで実行される動作の概略である。
In step S104, the
ところで、上述のように、図5の実装ターンは生産プログラム121に基づき実行される。つまり、生産プログラム121には、当該実装ターンでピックアップすべき4個のリード部品8a〜8dと、これらを取り付けるべき4個の取付箇所9a〜9dとを一対一で対応付けた対応パターンが規定されている(図7)。
Incidentally, as described above, the mounting turn of FIG. 5 is executed based on the
図7は生産プログラムが示す部品と取付箇所との対応パターンの一例を模式的に示す図である。同図は、リード部品8のリード81の先端および取付箇所9の挿入孔91のそれぞれの位置を、上方からの平面視において示す。なお、同図では各部品に異なる符号8a〜8dが付されているが、各部品を区別しない場合は共通の符号8を適宜用いる。また、各取付箇所に異なる符号取付箇所9a〜9dが付されているが、各取付箇所を区別しない場合は共通の符号9を適宜用いる。
FIG. 7 is a diagram schematically illustrating an example of a correspondence pattern between parts and attachment locations indicated by the production program. The figure shows the respective positions of the tip of the
生産プログラム121は、各実装ヘッド41がピックアップした4個のリード部品8a〜8dのそれぞれを、基板10の4個の取付箇所9a〜9dに一対一で対応付けている。特に図7の例では、リード部品8dにおける3個のリード81の配列は、当該リード部品8dの取付先に規定された取付箇所9dにおける3個の挿入孔91の配列と一致している。したがって、生産プログラム121の規定通り、リード部品8dの各リード81を取付箇所9dの対応する挿入孔91に円滑に挿入して、リード部品8dを取付箇所9dに適切に取り付けることができる。
The
一方、リード部品8aにおける3個のリード81の配列は、当該リード部品8aの取付先に規定された取付箇所9aにおける3個の挿入孔91の配列と一致しない。したがって、リード部品8aの各リード81を取付箇所9aの対応する挿入孔91に円滑に挿入できず、リード部品8aを取付箇所9aに適切に取り付けられない可能性が有る。また、リード部品8bと取付箇所9bとの組み合わせ、およびリード部品8cおよび取付箇所9cとの組み合わせについても同様である。
On the other hand, the arrangement of the three leads 81 in the
ただし、リード81の配列と挿入孔91の配列との関係において、リード部品8aは取付箇所9bと比較的一致し、リード部品8bは取付箇所9cと比較的一致し、リード部品8cは取付箇所9aと比較一致している。このように、生産プログラム121が規定する組み合わせに従ってリード部品8a〜8dを取付箇所9a〜9dに取り付けることが必ずしも適切とは限らず、他の組み合わせの方が適切である可能性がある。そこで、上記のステップS103では、ヘッドユニット4がピックアップした4個のリード部品8a〜8dのそれぞれを、当該実装ターンでの取付箇所9として生産プログラム121が規定する4個の取付箇所9a〜9うちのいずれに取り付けるかを決定する。具体的には次の通りである。
However, in the relationship between the arrangement of the
図8は図5のフローチャートで実行される部品の取付箇所の決定の第1例を示すフローチャートである。ステップS201では、4個のリード部品8a〜8dと4個の取付箇所9a〜9dとを一対一で対応付ける、互いに異なる複数通りの対応パターンを生成する。これら対応パターンのパターンには、生産プログラム121で規定される図7の対応パターンも含まれる。続いて、複数の対応パターンを識別するための識別番号Mをゼロにリセットし(ステップS202)、識別番号Mをインクリメントする(ステップS203)。
FIG. 8 is a flowchart showing a first example of determination of parts attachment locations, which is executed in the flowchart of FIG. In step S201, a plurality of different correspondence patterns are generated that associate the four
さらに、M番目の対応パターンに規定されるリード部品8と取付箇所9との4つの組み合わせ(図7の例では、リード部品8aと取付箇所9aとの組み合わせ、リード部品8bと取付箇所9bとの組み合わせ、…)を識別する識別番号Nをゼロにリセットし(ステップS204)、識別番号Nをインクリメントする(ステップS205)。そして、ステップS205では、M番目の対応パターンにおけるN番目の組み合わせで対応付けられたリード部品8と取付箇所9との適合度を算出する。この適合度は、リード部品8の各リード81の理想位置からの位置ずれ、および取付箇所9の各挿入孔91の理想位置からの位置ずれをそれぞれ評価した結果から算出される。
Furthermore, four combinations of the
図9は理想位置からの位置ずれを評価する方法の一例を模式的に示す図である。同図では、上方からの平面視における評価対象の位置を示す。詳しくは、「理想位置」の欄は評価対象の理想位置I1〜I3を示し、「実測位置」の欄は評価対象の実測位置R1〜R3を示し、「位置ずれ評価」の欄は評価対象の理想位置I1〜I3と実測位置R1〜R3の位置ずれを示す。なお、リード部品8のリード81の位置ずれの評価方法と、取付箇所9の挿入孔91の位置ずれの評価方法とは共通する。そこで、図9では評価対象がリード81および挿入孔91のいずれであるかを区別せずに、評価対象の理想位置を符号I1〜I3で表し、評価対象の実測位置を符号R1〜R3で表す。つまり、リード部品8の各リード81の位置ずれを評価する場合は、3本のリード81の先端の理想位置が理想位置I1〜I3となり、リードデータ122に示される3本のリード81の実測位置が実測位置R1〜R3となる。また、挿入孔91の位置ずれを評価する場合は、3個の挿入孔91の理想位置が理想位置I1〜I3となり、挿入孔データ123に示される3個の挿入孔91の実測位置が実測位置R1〜R3となる。
FIG. 9 is a diagram schematically illustrating an example of a method for evaluating the positional deviation from the ideal position. In the same figure, the position of the evaluation object in plan view from above is shown. Specifically, the “ideal position” column indicates the ideal positions I1 to I3 to be evaluated, the “measurement position” column indicates the actual measurement positions R1 to R3 of the evaluation target, and the “positional deviation evaluation” column indicates the evaluation target. The positional deviation between the ideal positions I1 to I3 and the actually measured positions R1 to R3 is shown. Note that the method for evaluating the positional deviation of the
同図の「位置ずれ評価」の欄に示すように、主制御部110は、実測位置R1〜R3の回帰直線CRを最小二乗法によって算出し、実測位置R1〜R3の回帰直線CRに理想位置I1〜I3を重ね合せる。この重ね合わせは、実測位置R1〜R3の幾何重心と理想位置I1〜I3の幾何重心とが一致するように実行される。そして、対応関係にある実測位置と理想位置との位置ずれ量を求める。具体的には、実測位置R1と理想位置I1とのペアP1について、基板搬送方向Xへの位置ずれ量dxと、幅方向Yへの位置ずれ量dyとを求める。ここで、位置ずれ量dxは実測位置R1のx座標から理想位置I1のx座標を引くことで求まり、位置ずれ量dyは実測位置R1のy座標から理想位置I1のy座標を引くことで求まる。同様に、実測位置R2と理想位置I2のペアP2、および実測位置R3と理想位置I3のペアP3についても位置ずれ量dx、dyが求められる。
As shown in the column “Position deviation evaluation” in the figure, the
図10は部品のリードについて位置ずれを評価した結果を表として示す図である。図11は取付箇所の挿入孔について位置ずれを評価した結果を表として示す図である。これらの表において、互いに対応関係にあるリード81と挿入孔91には、同一のペア符号(P1〜P3)を付している。換言すれば、ペア符号P1〜P3のうち同じペア符号が付されたリード81と挿入孔91とは対応関係にあり、リード81はそれと同じペア符号が付された挿入孔91に挿入される。また、リード81と挿入孔91との間で位置ずれdx、dyを区別するために、リード81については位置ずれdx1、dy1と表し、挿入孔91については位置ずれdx2、dy2と表す。
FIG. 10 is a table showing the results of evaluating the displacement of the component leads. FIG. 11 is a table showing the results of evaluating the displacement of the insertion hole at the attachment location. In these tables, the same pair code (P1 to P3) is assigned to the
そして、互いに対向関係にあるリード81と挿入孔91について、基板搬送方向Xにおける位置ずれ(=dx1−dx2)を求めるとともに、幅方向Yにおける位置ずれ(=dy1−dy2)を求める。さらに、これらについて、次式で与えられる二乗和平方根を算出する。
Then, for the
図12は対応関係にあるリードと挿入孔からなる各ペアについて二乗和平方根を算出した結果を表として示す図である。こうして求められた二乗和平方根を位置ずれ評価値として、互いに対応関係にあるリード81と挿入孔91との位置ずれを評価する。同図の例では、ペアP3で対応付けられるリード81と挿入孔91との位置ずれ評価値(二乗和平方根)がワースト、すなわち最大(=0.22)となっている。したがって、M番目の対応パターンにおけるN番目の組み合わせに応じてリード部品8を取付箇所9に取り付けるにあたっては、ペアP3のリード81を当該ペアP3の挿入孔91に挿入するのが最も難しい。そこで、このワーストの位置ずれ評価値(=0.22)を、M番目の対応パターンにおけるN番目の組み合わせで対応付けられたリード部品8と取付箇所9との適合度とする(ステップS206)。
FIG. 12 is a table showing the results of calculating the sum of squares of squares for each pair of leads and insertion holes in a corresponding relationship. The positional deviation between the lead 81 and the
そして、図8に示すように、リード部品8と取付箇所9との組み合わせの識別番号NがNmax(=4)を超えるまで(すなわち、ステップS207で「NO」となるまで)、ステップS205〜S206を繰り返す。これによって、M番目の対応パターンで対応付けられたリード部品8と取付箇所9との4つの組み合わせの全てについて適合度が算出される。さらに、ステップS208では、これら4つの適合度のうちワーストの適合度を、M番目の対応パターンにおけるリード部品8と取付箇所9との適合度を表す代表適合度として求める。つまり、M番目の対応パターンで規定されるリード部品8と取付箇所9との組み合わせのうち、リード部品8の取付箇所9への取り付けが最も難しい組み合わせの適合度を、当該代表適合度とする。
Then, as shown in FIG. 8, until the identification number N of the combination of the
そして、図8に示すように、4個のリード部品8a〜8dと4個の取付箇所9a〜9dとを一対一で対応付ける対応パターンの識別番号MがMmaxを超えるまで(すなわち、ステップS209で「NO」となるまで)、ステップS203〜S208を繰り返す。これによって、Mmax通りの対応パターンの全てについて代表適合度が算出される。ステップS210では、Mmax通りの対応パターンのうち、代表適合度がベストの対応パターン(ベスト対応パターン)に従いリード部品8を取付箇所9に取り付けると決定する。つまり、4個のリード部品8a〜8dを、取付箇所9a〜9dのうち当該ベスト対応パターンがそれぞれに対応付ける取付箇所9に取り付けると決定する。こうして、図8のフローチャートを終了する。
Then, as shown in FIG. 8, until the identification number M of the corresponding pattern that associates the four
以上に説明したように実施形態の第1例では、複数の取付箇所9が基板10に設けられており、取付箇所9が有する複数の挿入孔91の配列が取付箇所9によって異なり得る。そのため、リード部品8が有する複数のリード81の位置に対する複数の挿入孔91の位置の適合度が取付箇所9によって異なり得る。そこで、リード部品8が有する複数のリード81の位置と、取付箇所9が有する複数の挿入孔91の位置とを比較した結果に基づき、複数の取付箇所9からリード部品8を取り付ける取付箇所9を選択する。そのため、リード部品8の複数のリード81の位置に対して複数の挿入孔91の位置が比較的適合した取付箇所9を複数の取付箇所9から選択して、リード部品8を取り付けることが可能となる。こうして、リード部品8の適切な取り付けの実現が図られている。
As described above, in the first example of the embodiment, the plurality of attachment locations 9 are provided on the
また、ヘッドユニットは、同種の4個のリード81を部品供給部3からピックアップした後に基板10へ移動して、4個のリード81のそれぞれを互いに異なる取付箇所9に取り付ける実装ターンを実行可能である。そして、主制御部110は、実装ターンで4個のリード81を取り付ける4個の取付箇所9を複数の取付箇所9のうちから選択する。これによって、実装ターンにより基板に取り付ける4個のリード部品8のそれぞれを、リード81の位置に対して挿入孔91の位置が比較的適合した取付箇所9に取り付けることが可能となる。その結果、実装ターンにおける4個のリード部品8の適切な取り付けの実現が図られている。
In addition, the head unit can perform mounting turns in which four leads 81 of the same type are picked up from the
また、記憶部120は、実装ターンで4個のリード部品8を取り付ける4個の取付箇所9を複数の取付箇所9のうちから予め規定した生産プログラム121を記憶する。そして、主制御部110は、ヘッドユニット4が保持するリード部品8の複数のリード81の位置と、生産プログラム121が規定する取付箇所9の複数の挿入孔91の位置とを比較する。そして、その比較結果に基づき、実装ターンでヘッドユニット4が把持する4個のリード部品8のそれぞれを、生産プログラム121が規定する4個の取付箇所9のいずれに取り付けるのかを決定する。かかる構成では、実装ターンでヘッドユニット4が保持する4個のリード部品8のそれぞれについて、取り付けに比較的適した取付箇所9を生産プログラム121が規定する4個の取付箇所9から選択できる。その結果、実装ターンにおける4個のリード部品8の適切な取り付けの実現が図られている。
In addition, the
また、主制御部110は、リード部品8の複数のリード81の位置に対する回帰直線CRと複数のリード81それぞれの位置とのずれを求めるとともに、取付箇所9の複数の挿入孔91の位置に対する回帰直線CRと複数の挿入孔91それぞれの位置とのずれを求める。そして、リード81について求めたずれとリード81の挿入先の候補となる挿入孔91について求めたずれとの差に基づいて、リード部品8が保持するリード部品8の取付箇所9を選択する。これによって、リード部品8の複数のリード81の位置に対して複数の挿入孔91の位置が比較的適合した取付箇所9を的確に選択することができる。
Further, the
このように本実施形態では、部品実装機1が本発明の「部品実装機」の一例に相当し、部品供給部3が本発明の「部品供給部」の一例に相当し、基板搬送機構2が本発明の「基板支持部」の一例に相当し、ヘッドユニット4が本発明の「ヘッドユニット」の一例に相当し、制御ユニット100が本発明の「制御部」の一例に相当し、リード部品8が本発明の「リード部品」の一例に相当し、リード81が本発明の「リード」の一例に相当し、取付箇所9が本発明の「取付箇所」の一例に相当し、挿入孔91が本発明の「孔」の一例に相当し、記憶部120が本発明の「記憶部」の一例に相当し、生産プログラム121が本発明の「取付手順」の一例に相当する。
As described above, in this embodiment, the
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて、上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。例えば、ステップS103において部品の取付箇所を決定する方法を適宜変更しても構わない。図13は図5のフローチャートで実行される部品の取付箇所の決定の第2例を示すフローチャートである。ステップS201〜S209は第1例と第2例で共通する。ここで、第2例においても、第1例と共通の構成を具備することで、同様の効果が得られることは言うまでもない。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications other than those described above can be made without departing from the spirit of the present invention. For example, you may change suitably the method of determining the attachment location of components in step S103. FIG. 13 is a flowchart showing a second example of determination of the attachment location of the component executed in the flowchart of FIG. Steps S201 to S209 are common to the first example and the second example. Here, it goes without saying that the same effect can be obtained in the second example by providing the same configuration as in the first example.
第2例では、ステップS209の次のステップS211において、代表適合度がベストの対応パターン(ベスト対応パターン)における各リード部品8a〜8dの適合度を取得する。そして、ステップS212では、ベスト対応パターンにおけるリード部品8a〜8dそれぞれの適合度を所定の所定閾値と比較して、適合度が所定閾値未満であるとの取付基準を当該リード部品8a〜8dのそれぞれが満たすか否かを判定する。
In the second example, in step S211 subsequent to step S209, the matching degrees of the
そして、適合度が所定閾値以上であって取付基準を満たさないリード部品8が存在する場合(ステップS212で「YES」の場合)は、ステップS213を実行してからステップS214に進む。このステップS213では、取付基準を満たさない該当リード部品8を、所定の退避エリア(例えば、基台11上の部品供給部3に隣接するエリア)に退避させる。具体的には、ヘッドユニット4は把持するリード部品8a〜8dのうち、該当リード部品8のみを選択的に退避エリアに解放する。一方、ベスト対応パターンにおけるリード部品8a〜8dの全ての適合度が所定閾値未満であって取付基準を満たす場合(ステップS212で「NO」)は、そのままステップS214に進む。
If there is a
ステップS214では、リード部品8a〜8dのうち、ベスト対応パターンにおける適合度が取付基準を満たすリード部品8のみを、ベスト対応パターンで対応付けられた取付箇所9に取り付けると決定する。こうして、図13のフローチャートを終了する。
In step S214, it is determined that among the
このように実施形態の第2例においても、リード部品8が有する複数のリード81の位置と、取付箇所9が有する複数の挿入孔91の位置とを比較した結果に基づき、複数の取付箇所9からリード部品8を取り付ける取付箇所9を選択する。そのため、リード部品8の複数のリード81の位置に対して複数の挿入孔91の位置が比較的適合した取付箇所9を複数の取付箇所9から選択して、リード部品8を取り付けることが可能となる。こうして、リード部品8の適切な取り付けの実現が図られている。
As described above, also in the second example of the embodiment, based on the result of comparing the positions of the plurality of
また、主制御部110は、実装ターンで4個のリード部品8を取り付ける取付箇所9を複数の取付箇所9のうちから探索した結果に基づき、実装ターンでリード部品8を取り付ける取付箇所9を選択する。これによって、実装ターンでピックアップしたリード部品8を、リード81の位置に対して挿入孔91の位置が比較的適合した取付箇所9に取り付けることが可能となる。その結果、実装ターンにおけるリード部品8の適切な取り付けの実現が図られている。
Further, the
また、記憶部120は、実装ターンで4個のリード部品8を取り付ける4個の取付箇所9を複数の取付箇所9のうちから予め規定した生産プログラム121を記憶する。そして、主制御部110は、ヘッドユニット4が保持するリード部品8の複数のリード81の位置と、生産プログラム121が規定する取付箇所9の複数の挿入孔91の位置とを比較する。そして、その比較結果に基づき、実装ターンにおいてヘッドユニット4が保持する4個のリード部品8のそれぞれを取り付ける取付箇所9を生産プログラム121が規定する4個の取付箇所9のうちから探索する。かかる構成では、実装ターンでヘッドユニット4が保持する各リード部品8の取り付けに比較的適した取付箇所9を、生産プログラム121が規定する4個の取付箇所9から探索できる。その結果、実装ターンにおけるリード部品の適切な取り付けの実現が図られている。
In addition, the
また、主制御部110は、リード部品8を取付箇所9に取り付けるためにリード部品8の複数のリード81の位置が取付箇所9の複数の挿入孔91の位置に対して満たすべき所定の取付基準(適合度が所定閾値未満)を有する。そして、4個のリード部品8のそれぞれについて取付基準を満たす取付箇所9を生産プログラム121が規定する4個の取付箇所9のうちから探索する。かかる構成では、実装ターンにおいてリード81を所定の取付基準を満たす取付箇所9に取り付けることができ、実装ターンにおけるリード81の適切な取り付けの実現が図られている。
The
また、主制御部110は、4個のリード部品8のうちの一のリード部品8について取付基準を満たす取付箇所9を生産プログラム121が規定する4個の取付箇所9のうちから発見できないと判断すると、ヘッドユニット4に一のリード部品8の基板10への取り付けを中止させる。そして、ヘッドユニット4に所定の退避エリアに一のリード部品8を載置させる。かかる構成では、所定の取付基準を満たさない取付箇所9へはリード部品8の取り付けが実行されないため、リード部品8の取り付けの失敗を抑制できる。
Further, the
ちなみに、退避エリアに退避させたリード部品8を、後の実装ターンでピックアップして、基板10に実装することもできる。そして、当該後の実装ターンにおいても、図5および図13のフローチャートに従って、リード部品8の取付箇所9を選択すれば良い。
Incidentally, the
図14は図5のフローチャートで実行される部品の取付箇所の決定の第3例を示すフローチャートである。ステップS201〜S212は第2例と第3例で同様である。ここで、第3例においても、第2例と共通の構成を具備することで、同様の効果が得られることは言うまでもない。 FIG. 14 is a flowchart showing a third example of determination of the attachment location of the component executed in the flowchart of FIG. Steps S201 to S212 are the same in the second example and the third example. Here, it goes without saying that the same effect can be obtained in the third example by providing the same configuration as in the second example.
第3例では、適合度が所定閾値以上であって取付基準を満たさないリード部品8が存在する場合(ステップS212で「YES」の場合)は、ステップS215を実行してからステップS214に進む。なお、ベスト対応パターンにおけるリード部品8a〜8dの全ての適合度が所定閾値未満であって取付基準を満たす場合(ステップS212で「NO」)は、そのままステップS214に進む。
In the third example, when there is a
このステップS215では、ベスト対応パターンにおいて適合度が所定閾値以上である特定リード部品8の取付箇所9を、生産プログラム121が取付箇所9として規定する4個の取付箇所9とは異なる取付箇所9のうちから探索する。つまり、ステップS201〜S212では、生産プログラム121が規定する4個の取付箇所9を探索範囲(第1探索範囲)として、取付基準を満たす取付箇所9を探索する。これに対して、ステップS215では、生産プログラム121が規定する4個の取付箇所9と異なる取付箇所9を探索範囲(第2探索範囲)として、特定リード部品8との関係において取付基準を満たす取付箇所9を探索する。
In this step S215, the attachment location 9 of the
ステップS214では、リード部品8a〜8dのうち、ベスト対応パターンにおける適合度が取付基準を満たすリード部品8については、ベスト対応パターンで対応付けられた取付箇所9に取り付けると決定する。また、ベスト対応パターンにおける適合度が取付基準を満たさない特定リード部品8については、ステップS215で発見された取付箇所9に取り付けると決定する。こうして、図14のフローチャートを終了する。
In step S214, it is determined that among the
このように実施形態の第3例においても、リード部品8が有する複数のリード81の位置と、取付箇所9が有する複数の挿入孔91の位置とを比較した結果に基づき、複数の取付箇所9からリード部品8を取り付ける取付箇所9を選択する。そのため、リード部品8の複数のリード81の位置に対して複数の挿入孔91の位置が比較的適合した取付箇所9を複数の取付箇所9から選択して、リード部品8を取り付けることが可能となる。こうして、リード部品8の適切な取り付けの実現が図られている。
As described above, also in the third example of the embodiment, based on the result of comparing the positions of the plurality of
また、第3例では、主制御部110は、実装ターンでピックアップした4個のリード部品8のうちの一のリード部品8について取付基準を満たす取付箇所9を生産プログラム121が規定する4個の取付箇所9のうちから発見できないと判断すると、生産プログラム121が規定する4個の取付箇所9とは異なる取付箇所9のうちから取付基準を満たす取付箇所9を探索する。つまり、取付基準を満たす取付箇所9を、生産プログラム121取付手順が規定する4個の取付箇所9のうちから発見できなかった場合は、探索範囲を変更して探索を行う。したがって、取付基準を満たす取付箇所9を基板10に設けられた複数の取付箇所9のうちから確実に発見して、当該取付箇所9にリード部品8を適切に取り付けることができる。これによって、実装ターンにおける4個のリード部品8の適切な取り付けの実現が図られている。
Further, in the third example, the
さらに、第2例および第3例と異なる次のような方法で、ステップS103において部品の取付箇所を決定することもできる。つまり、ステップS201で生成した全ての対応パターンについて各リード部品8の適合度が取付基準(所定閾値未満)を満たすかを判断するステップをステップS209の後に実行する。そして、全対応パターンのうち、取付基準を満たすリード部品8の個数が最も多い対応パターンに従って、リード部品8を取付箇所9に取り付けると決定する。この際、該当する対応パターンが複数ある場合は、これらのうち代表適合度がベストの対応パターンに従って、リード部品8を取付箇所9に取り付けると決定すればよい。また、取付基準を満たさないリード部品8が存在する場合は、当該部品については第2例のステップS213あるいは第3例のステップS215を実行すれば良い。
Furthermore, the attachment location of the component can be determined in step S103 by the following method different from the second example and the third example. That is, the step of determining whether the matching degree of each
ステップS104において部品を基板10に実装する方法も、適宜変更が可能である。例えば、主制御部110は、リード部品8について求めた回帰直線CRと、取付箇所9について求めた回帰直線CRとが成す角度に基づいて、ヘッドユニット4がリード部品8を取付箇所9に取り付ける際のリード部品8の回転角度を調整しても良い。かかる構成では、取付箇所9の選択のために求めた回帰直線CRを、取付箇所9に取り付ける際のリード部品8の回転角度の調整にも有効活用することができ、合理的である。
The method of mounting the component on the
また、上記実施形態では、生産プログラム121において、実装ターンで4個のリード部品8を取り付ける4個の取付箇所9が規定されていた。しかしながら、生産プログラム121では取付箇所9を特に規定せず、実装ターン毎にリード部品8を取り付ける取付箇所9を、基板10上の全ての取付箇所9のうちから探索するように構成しても良い。かかる変形例では、実装ターンにおいてヘッドユニット4が同種の4個のリード部品8をピックアップすると、当該リード部品8を取り付け可能な基板10上の全ての取付箇所9のうちから取付基準を満たす取付箇所9を探索する。そして、各リード部品8について発見された取付基準を満たす取付箇所9に、各リード部品8を取り付けると決定する。
Further, in the above embodiment, in the
また、実装ターンでピックアップするリード部品8の個数は、4個に限られない。つまり、実装ターンにおいては、1あるいは複数の適当な個数のリード81をピックアップすることができる。
Further, the number of
また、リード部品8が有するリード81の本数は3本に限られない。つまり、複数のリード81を有するリード部品8を基板10の取付箇所9に取り付けるに対して、上記実施形態と同様の構成を適用することができる。
Further, the number of
また、適合度の評価方法や、取付基準の内容についても、適宜変更が可能である。 Further, the conformity evaluation method and the contents of the attachment standard can be appropriately changed.
1…部品実装機、
2…基板搬送機構、
3…部品供給部、
4…ヘッドユニット、
8,8a,8b,8c,8d…リード部品、
81…リード、
9a,9b,9c,9d…取付箇所、
91…挿入孔、
100…制御ユニット、
110…主制御部、
120…記憶部、
121…生産プログラム、
1 ... component mounter,
2 ... Substrate transport mechanism,
3 ... Part supply section,
4 ... Head unit,
8, 8a, 8b, 8c, 8d ... lead parts,
81 ... Lead,
9a, 9b, 9c, 9d ... installation location,
91 ... insertion hole,
100 ... control unit,
110 ... main control unit,
120 ... storage part,
121 ... Production program,
Claims (10)
複数の取付箇所が設けられた基板を支持する基板支持部と、
前記部品供給部からピックアップした前記リード部品を前記基板支持部に支持された前記基板の前記取付箇所に取り付けるヘッドユニットと、
前記ヘッドユニットがピックアップした前記リード部品を取り付ける前記取付箇所を前記複数の取付箇所のうちから選択する制御部と
を備え、
前記制御部は、前記ヘッドユニットがピックアップした前記リード部品が有する複数のリードの位置と、前記取付箇所が有する複数の孔の位置との比較に基づき前記取付箇所を選択し、
前記ヘッドユニットは、ピックアップした前記リード部品の前記複数のリードを、前記制御部が選択した前記取付箇所の前記複数の孔に挿入する部品実装機。 A component supply unit for supplying lead components;
A substrate support portion for supporting a substrate provided with a plurality of attachment points;
A head unit for mounting the lead component picked up from the component supply unit to the mounting location of the substrate supported by the substrate support unit;
A control unit for selecting the mounting location for mounting the lead component picked up by the head unit from the plurality of mounting locations;
The control unit selects the attachment location based on a comparison between a plurality of lead positions of the lead component picked up by the head unit and a plurality of hole positions of the attachment location;
The head unit is a component mounter for inserting the plurality of leads of the picked-up lead component into the plurality of holes at the attachment location selected by the control unit.
前記制御部は、前記実装ターンで前記L個のリード部品を取り付ける前記取付箇所を前記複数の取付箇所のうちから探索した結果に基づき、前記実装ターンで前記リード部品を取り付ける前記取付箇所を選択する請求項1に記載の部品実装機。 The head unit picks up the same type L lead components (L is an integer of 2 or more) from the component supply unit and then moves to the board, and attaches each of the L lead components to each other. Mounting turn attached to the location can be executed,
The control unit selects the attachment location for attaching the lead component in the mounting turn based on a result of searching the attachment location for attaching the L lead components in the mounting turn from the plurality of attachment locations. The component mounting machine according to claim 1.
前記制御部は、前記ヘッドユニットが保持する前記リード部品の前記複数のリードの位置と、前記取付手順が規定する前記取付箇所の前記複数の孔の位置との比較に基づき、前記実装ターンにおいて前記ヘッドユニットが保持する前記L個のリード部品のそれぞれを取り付ける前記取付箇所を前記取付手順が規定する前記L個の取付箇所のうちから探索する請求項2に記載の部品実装機。 A storage unit for storing a mounting procedure in which the L mounting locations for mounting the L lead components in the mounting turn are defined in advance from the plurality of mounting locations;
In the mounting turn, the control unit is configured to compare the positions of the plurality of leads of the lead component held by the head unit with the positions of the plurality of holes in the attachment portion defined by the attachment procedure. The component mounting machine according to claim 2, wherein the mounting location for mounting each of the L lead components held by the head unit is searched from the L mounting locations defined by the mounting procedure.
選択した前記取付箇所に前記リード部品を取り付ける工程と
を備える部品実装方法。 Based on the result of comparing the positions of the plurality of leads of the lead component and the positions of the plurality of holes of the mounting location provided on the board, the lead component is attached from the plurality of mounting locations provided on the board. Selecting the attachment location;
Attaching the lead component to the selected attachment location.
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