JP6365315B2 - Motor starting device and motor starting method - Google Patents
Motor starting device and motor starting method Download PDFInfo
- Publication number
- JP6365315B2 JP6365315B2 JP2015006700A JP2015006700A JP6365315B2 JP 6365315 B2 JP6365315 B2 JP 6365315B2 JP 2015006700 A JP2015006700 A JP 2015006700A JP 2015006700 A JP2015006700 A JP 2015006700A JP 6365315 B2 JP6365315 B2 JP 6365315B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- command value
- motor
- profile
- voltage amplitude
- speed command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 46
- 239000007858 starting material Substances 0.000 claims description 47
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 32
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 7
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 2
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Motor And Converter Starters (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Description
本発明は、モータを始動するモータ始動装置、モータ始動方法に関する。 The present invention relates to a motor starting device and a motor starting method for starting a motor.
従来、例えばブラシレスモータ等を制御する際、モータの回転位置を直接的に検出するホールセンサ等の位置センサを設けずに、モータの回転に伴って発生する逆起電圧に基づいて回転位置を間接的に検出してモータを制御する位置センサレス制御方式を用いることがある。この場合、位置センサを備えていないことから、回転位置を特定できるだけの逆起電圧が発生するまでは、モータを強制的に回転させる強制転流が行われる。そして、この強制転流の工程では、停止状態から回転位置を特定できる所定の回転速度となるまでの電圧振幅指令値と回転速度指令値とを組み合わせであるプロファイル(以下、始動プロファイルと称する)を用いてモータを始動させている(例えば、特許文献1参照)。 Conventionally, for example, when controlling a brushless motor or the like, the rotational position is indirectly determined based on the back electromotive force generated with the rotation of the motor without providing a position sensor such as a Hall sensor that directly detects the rotational position of the motor. In some cases, a position sensorless control method is used in which the motor is detected and controlled. In this case, since no position sensor is provided, forced commutation for forcibly rotating the motor is performed until a counter electromotive voltage that can specify the rotational position is generated. In this forced commutation step, a profile (hereinafter referred to as a start profile) that is a combination of a voltage amplitude command value and a rotation speed command value from the stop state until a predetermined rotation speed at which the rotation position can be specified is reached. This is used to start the motor (for example, see Patent Document 1).
さて、始動プロファイルを用いて強制転流する場合、当然のことならが、始動プロファイルを予め用意しておく必要がある。
しかしながら、始動プロファイルを生成するためには、例えば、ある電圧振幅指令値を設定し、その電圧振幅指令値で回転可能な回転速度指令値を特定し、続いて電圧振幅指令値を変更し、変更した電圧振幅指令値で回転可能な回転速度指令値を特定する、という作業を所定の回転速度が得られるようになるまで繰り返すことになる。このため、従来では、始動プロファイルの生成に適合工数(いわゆる作業工数)を割く必要があった。
When the forced commutation is performed using the start profile, it is natural that the start profile needs to be prepared in advance.
However, in order to generate a starting profile, for example, a certain voltage amplitude command value is set, a rotation speed command value that can be rotated by the voltage amplitude command value is specified, and then the voltage amplitude command value is changed and changed. The operation of specifying a rotation speed command value that can be rotated by the voltage amplitude command value is repeated until a predetermined rotation speed is obtained. For this reason, conventionally, it has been necessary to devise conforming man-hours (so-called work man-hours) for generating the starting profile.
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、モータを始動させるための始動プロファイルを生成するときの適合工数を削減することができるモータ始動装置、モータ始動方法を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object of the present invention is to provide a motor starter and a motor start method that can reduce the man-hours required for generating a start profile for starting a motor. It is in.
請求項1記載の発明では、モータに印加する電圧振幅を設定するための電圧振幅指令値およびモータの回転速度を設定するための回転速度指令値を生成する指令値生成手段と、モータ側に供給される電流を検出する電流検出手段と、モータを始動する際に用いる電圧振幅指令値と回転速度指令値との対応関係を示す始動プロファイルを生成するプロファイル生成手段と、を備え、プロファイル生成手段は、モータに印加可能な範囲で選択した電圧振幅指令値と、その電圧振幅指令値においてモータが回転可能な回転速度指令値との組み合わせである個別プロファイルを、電流検出手段によって検出される電流の変化に基づいて自動的に特定し、特定した個別プロファイルに基づいて始動プロファイルを生成する。これにより、個別プロファイルに基づく始動プロファイルの生成を自動化することができ、モータを始動させるための始動プロファイルを生成するときの適合工数を削減することができる。 According to the first aspect of the present invention, the voltage amplitude command value for setting the voltage amplitude applied to the motor and the command value generating means for generating the rotation speed command value for setting the rotation speed of the motor are supplied to the motor side. Current detection means for detecting a current to be generated, and profile generation means for generating a start profile indicating a correspondence relationship between a voltage amplitude command value and a rotation speed command value used when starting the motor, the profile generation means The change in the current detected by the current detection means is a separate profile that is a combination of the voltage amplitude command value selected within the range applicable to the motor and the rotation speed command value at which the motor can rotate at the voltage amplitude command value. And automatically generating a starting profile based on the specified individual profile. As a result, the generation of the start profile based on the individual profile can be automated, and the number of adaptation steps when generating the start profile for starting the motor can be reduced.
以下、本発明の複数の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、各実施形態において実質的に共通する部位には同一の符号を付し、その詳細な説明は省略する。
(第1実施形態)
以下、本発明の第1実施形態について、図1から図8を参照しながら説明する。
Hereinafter, a plurality of embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the site | part substantially common in each embodiment, and the detailed description is abbreviate | omitted.
(First embodiment)
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
図1に示すように、前述の始動プロファイルを生成する生成システム1は、モータ始動装置(以下、単に始動装置2と称する)、モータ3、シーケンサ4、および位置検出部12を備えている。このシーケンサ4は、始動装置2を製造する際の試験工程において始動装置2の試験をするものであり、本実施形態では、シーケンサ4からの指示によって後述するように始動プロファイルが生成される。なお、後述する完了フラグ(図4参照)を用いることで、シーケンサ4を設けずに始動装置2単体で始動プロファイルを生成することも勿論可能である。
As shown in FIG. 1, the generation system 1 that generates the above-described start profile includes a motor starter (hereinafter simply referred to as a starter 2), a
この始動装置2は、指令値生成部5(指令値生成手段に相当する)、駆動信号生成部6(駆動信号生成手段に相当する)、駆動回路7(駆動回路7に相当する)、電流検出部8(電流検出手段に相当する)、プロファイル生成部9(プロファイル生成手段に相当する)、記憶部10(記憶手段に相当する)およびセレクタ11を備えている。この始動装置2はモータ3を制御する制御装置も兼ねているが、説明の簡略化のため、図1には実施形態に関連する機能ブロックを示している。
The
指令値生成部5は、モータ3を駆動する駆動回路7に与える駆動信号を生成するための指令値であって、モータ3に印加する電圧振幅を設定するための電圧振幅指令値、およびモータ3の回転速度を設定するための回転速度指令値を生成する。駆動信号生成部6は、指令値生成部5で生成された指令値に基づいて、駆動回路7に与える駆動信号を生成する。駆動信号生成部6は、本実施形態では三相のPWM信号を生成する。
The command
駆動回路7は、本実施形態では、図2に示すように、6個のスイッチング素子(Tr1〜Tr6)をブリッジ接続し、各スイッチング素子のコレクタ−エミッタ間にフライホイールダイオード(D1〜D6)を設けた三相インバータ回路で構成されている。上アーム側のスイッチング素子と下アーム側のスイッチング素子との接続部である各相(U相、V相、W相の三相)の出力端は、モータ3の巻線(図示省略)に接続されている。なお、スイッチング素子には、一般的に、パワーMOSFETやパワーバイポーラトランジスタ、IGBT等が用いられる。
In the present embodiment, as shown in FIG. 2, the
この駆動回路7は、電源回路13からの直流電源を三相の交流電源に変換してモータ3に供給する。この駆動回路7には、電源回路13と下アーム側のスイッチング素子(Tr2、Tr4、Tr6)との接続線に、シャント抵抗14が設けられている。このシャント抵抗14は、電流検出部8に接続されている。
The
電流検出部8は、シャント抵抗14に生じた電位差に基づいて、モータ3側に供給される電流値(以下、母線電流(Idc)と称する)を検出する。つまり、本実施形態の電流検出部8は、モータ3側に供給される全体の電流を検出している。電流検出部8によって検出された母線電流は、図1に示すように、指令値生成部5に出力されて通常動作時のモータ3の制御に利用されるとともに、プロファイル生成部9に出力されて始動プロファイルの生成に用いられる。
The
プロファイル生成部9は、モータ3を始動する際に用いる電圧振幅指令値と回転速度指令値との対応関係を示す始動プロファイルを生成する。詳細は後述するが、プロファイル生成部9は、モータ3に印加可能な範囲で選択した電圧振幅指令値と、その電圧振幅指令値においてモータ3が回転可能な回転速度指令値との組み合わせである個別プロファイルを、電流検出部8によって検出した電流の変化に基づいて自動的に特定し、特定した個別プロファイルに基づいて始動プロファイルを生成する。
The profile generation unit 9 generates a start profile indicating a correspondence relationship between the voltage amplitude command value and the rotation speed command value used when starting the
記憶部10は、例えば半導体メモリ等で構成されており、図示しない制御用マイコン等で実行されるコンピュータプログラムや、各種のデータ等を記憶する。また、記憶部10は、後述するように、始動プロファイルを生成する際の指令値を一時的に記憶するとともに、生成された始動プロファイルを記憶する。
The
セレクタ11は、モータ3を始動する際の始動プロファイルの取得元を、記憶部10またはプロファイル生成部9のいずれかに切り替える。始動装置2は、記憶部10に始動プロファイルが記憶されていれば(後述する完了フラグがセットされていれば)、それを用いてモータ3を始動させることができる。また、始動装置2は、始動プロファイルが記憶されていなければ、プロファイル生成部9にて新たに始動プロファイルを生成させることができる。
The
位置検出部12には、始動装置2によって始動プロファイルを用いたモータ3の強制転流が成功し、モータ3が始動すると、モータ3の巻き線に生じる逆起電圧が入力される。ここで、本実施形態の位置検出部12は、入力されたモータ3の逆起電力に基づいてモータ3の回転位置を間接的に検出するものであり、モータ3の回転位置を直接的に検出するホールセンサやエンコーダ等の位置センサは備えていない。そして、位置検出部12によって検出されたモータ3の回転位置に基づいて、始動装置2が兼ねている制御装置(指令生成部5、駆動信号生成部6、駆動回路7、電流検出部8)は、モータ3を位置センサレス制御方式で制御する。
When the forced commutation of the
次に上記した構成の作用について説明する。
まず、始動プロファイルを生成する際に用いる個別プロファイルについて説明する。個別プロファイルは、上記したように、ある電圧振幅指令値と、その電圧振幅指令値においてモータ3が回転可能な回転速度指令値との組み合わせである。従来では、その組み合わせを特定するために、作業者が手作業で電圧振幅指令値と回転速度指令値とを様々に変化させていた。そのため、個別プロファイルの特定、および個別プロファイルに基づいて生成される始動プロファイルの特定に適合工数を割く必要があった。なお、ここでいう適合工数には、単なる時間だけでなく、作業者が他の作業ができず、業務の効率が悪化することも含んでいる。
Next, the operation of the above configuration will be described.
First, the individual profile used when generating the starting profile will be described. As described above, the individual profile is a combination of a certain voltage amplitude command value and a rotation speed command value at which the
そこで、本実施形態では、モータ3に供給される電流(例えば、本実施形態では母線電流)の変化に基づいて個別プロファイルを特定することにより、始動プロファイルを生成する際の適合工数の削減を図っている。 Therefore, in the present embodiment, the individual man-hour is specified based on the change in the current supplied to the motor 3 (for example, the bus current in the present embodiment), thereby reducing the adaptation man-hours when generating the start profile. ing.
具体的には、図3に示すように、ある電圧振幅指令値において回転速度指令値を徐々に大きくしていった場合、モータ3の実際の回転速度が速度指令値に追従できなくなるまでの期間では、つまり、モータ3が脱調するまでの期間では、モータ3の電流が徐々に減少していく。これは、図3の場合、時間t1〜t3の期間に相当する。なお、モータ3の実際の回転速度は、試験工程であることからモータ3にエンコーダ30(図11参照)を設置して取得している。
Specifically, as shown in FIG. 3, when the rotational speed command value is gradually increased at a certain voltage amplitude command value, the period until the actual rotational speed of the
そして、モータ3の電流は、脱調の近傍の領域A1において、大きく変化する。具体的には、下がり続けていった母線電流が、脱調時には大きく増加している。これは、回転速度が上がることによってモータ3の逆起電圧も大きくなり、モータ3の駆動トルク、つまりモータ3に流れる電流が減少していく一方、脱調してしまうと、モータ3の逆起電力が減少し、モータ3に流れる電流が大きくなるためであると考えられる。
The current of the
このように、モータ3が脱調せずに回転可能な回転速度の範囲、換言すると、設定した電圧振幅指令値においてモータ3が回転可能な回転速度指令値の範囲は、母線電流の変化に基づいて特定可能であり、上記したように、母線電流が減少から増加に変わるまでの範囲であることが分かる。
Thus, the range of the rotational speed at which the
そして、母線電流が減少から増加に変わるまでの範囲ではモータ3が回転可能であるので、その範囲内に含まれる任意の回転速度指令値を個別プロファイルとして採用することができる。すなわち、設定した電圧振幅指令値において回転速度指令値を最大値に向かって変化させ、電流検出部8によって検出された母線電流が最小値を示した時点までの期間に含まれる任意の回転速度指令値を、当該電圧振幅指令値における個別プロファイルとして採用することができる。
Since the
ところで、例えば時間t1における回転速度指令値がP1、母線電流がI1であり、時間t2における回転速度指令値がP2、母線電流がI2であり、時間t3における回転速度指令値がP3、母線電流がI3であったとする。 By the way, for example, the rotational speed command value at time t1 is P1, the bus current is I1, the rotational speed command value at time t2 is P2, the bus current is I2, the rotational speed command value at time t3 is P3, and the bus current is Let it be I3.
この場合、回転速度指令値(P1〜P3)は、上記したようにいずれも個別プロファイルとして採用することができる。ただし、回転速度指令値がP1のときの母線電流(I1)は、回転速度指令値がP2のときの母線電流(I2)より大きく、また、回転速度指令値がP2のときの母線電流(I2)は、回転速度指令値がP3のときの母線電流(I3)よりも大きくなっている。 In this case, the rotation speed command values (P1 to P3) can all be adopted as individual profiles as described above. However, the bus current (I1) when the rotational speed command value is P1 is larger than the bus current (I2) when the rotational speed command value is P2, and the bus current (I2) when the rotational speed command value is P2 ) Is larger than the bus current (I3) when the rotational speed command value is P3.
このため、回転速度指令値としてP1を採用した場合には、モータ3の消費電力が回転速度指令値としてP2、P3を採用した場合よりも大きくなる。なお、図3の場合、回転速度指令値がP3のときの母線電流が最小値となっているので、回転速度指令値がP3のときが、最もモータ3の消費電力が少ない状態となっている。
For this reason, when P1 is adopted as the rotational speed command value, the power consumption of the
そこで、本実施形態では、モータ3の消費電力をも考慮して、次のように個別プロファイルの特定、および始動プロファイルの生成を行っている。
始動装置2は、試験工程において、図4に示すプロファイル生成処理を実行する。始動装置2は、まず、シーケンサ4からプロファイリング要求が入力されたかを判定している(S101)。プロファイリング要求とは、始動プロファイルを生成するためにシーケンサ4から与えられる指令である。始動装置2は、プロファイリング要求が入力されていない場合には(S101:NO)待機する。
Therefore, in this embodiment, the individual profile is specified and the start profile is generated as follows in consideration of the power consumption of the
The
一方、始動装置2は、プロファイリング要求が入力されると(S101:YES)、電圧振幅指令値を選択し、回転速度指令値を最小値に設定する(S102)。電圧振幅指令値は、モータ3に印加する範囲で選択される。
On the other hand, when the profiling request is input (S101: YES), the
本実施形態の場合、始動プロファイルとして必要とする範囲(以下、サーチレンジと称する)を複数段階に区分けし、最小の電圧振幅指令値を最小値として設定している。具体的には、PWM信号のデューティ比が25%となる電圧振幅指令値をサーチレンジの最小値とし、デューティ比が50%となる電圧振幅指令値をサーチレンジの最大値として5段階に区分けし、ステップS102では、デューティ比が25%となる電圧振幅指令値を設定している。 In the case of this embodiment, a range required as a starting profile (hereinafter referred to as a search range) is divided into a plurality of stages, and the minimum voltage amplitude command value is set as the minimum value. Specifically, the voltage amplitude command value at which the PWM signal duty ratio is 25% is set as the minimum value of the search range, and the voltage amplitude command value at which the duty ratio is 50% is set as the maximum value of the search range. In step S102, a voltage amplitude command value with a duty ratio of 25% is set.
なお、サーチレンジや区分け数は、これに限定されるものではなく、必要に応じて適宜設定すればよい。この処理が、モータ3に印加する電圧振幅を設定するための電圧振幅指令値をモータ3に印加可能な範囲で選択する工程に相当する。
Note that the search range and the number of divisions are not limited to this, and may be set as necessary. This process corresponds to a step of selecting a voltage amplitude command value for setting a voltage amplitude to be applied to the
続いて、始動装置2は、駆動信号を生成、出力し(S103)、そのときの母線電流を検出する(S104)。この状況は、図5に示すシーケンスチャートにおける時間t10に対応する。なお、図5では、個別プロファイルを特定して始動プロファイルを生成する処理を行う期間をプロファイリングフェーズとして示している。
Subsequently, the
始動装置2は、設定した電圧振幅指令値において、母線電流が最小値を更新したか否かを判定し(S105)、母線電流が最小値を更新した場合には(S105:YES)、現在の電圧振幅指令値および回転速度指令値を、現時点における個別プロファイルとして一時的に記憶した後(S106)、ステップS107に移行する。一方、始動装置2は、母線電流が最小値を更新していない場合には(S105:NO)、そのままステップS107に移行する。この処理が、回転速度指令値を変化させた際のモータ3側に供給される電流の変化を検出する工程に相当する。
The starting
ステップS107に移行すると、始動装置2は、回転速度指令値は最大値であるかを判定し(S107)、最大値でない場合には(S107:NO)、回転速度指令値を加増して(S108)、ステップS103に移行する。そして、始動装置2は、母線電流を検出し(S104)、母線電流が最小値を更新した場合には(S105:YES)、現在の電圧振幅指令値および回転速度指令値を現時点における個別プロファイルとして記憶した後(S106)ステップS107に移行する一方、母線電流が最小値を更新していない場合には(S105:NO)、ステップS107に移行する。
In step S107, the
このように、始動装置2は、設定された電圧振幅指令値において、回転速度指令値を加増しつつ、母線電流が最小値を更新したか否かの判定を繰り返し、最小値となった際の回転速度指令値を更新する。
As described above, the starting
さて、回転速度指令値の加増が繰り返されて、回転速度指令値が最大値となったとする。これは、図5における時間t11に対応する。始動装置2は、回転速度指令値が最大値となったと判定すると(S107:YES)、回転速度指令値を最小値に設定した後(S109)、電圧振幅指令値がサーチレンジ内の最大値であるか否かを判定する(S110)。今回は上記したように最小値が設定されているので、始動装置2は、電圧振幅指令値がサーチレンジ内の最大値ではないと判定し(S110:NO)、電圧振幅指令値を加増し(S111)、ステップS103に移行する。これらの処理が、選択した電圧振幅指令値に対応する電圧振幅をモータ3に与えつつ、当該モータ3の回転速度を設定するための回転速度指令値を変化させる工程に相当する。
Now, it is assumed that the rotational speed command value is repeatedly increased and the rotational speed command value becomes the maximum value. This corresponds to time t11 in FIG. When the starting
これにより、電圧振幅指令値が変化(加増)したことから、変化する前の電圧振幅指令値において母線電流が最小値となった時点での回転速度指令値が、個別プロファイルとして特定される。特定された個別プロファイルは、例えば図6に示すように記憶部10に記憶される。すなわち、モータ3が脱調する近傍(この場合、図5に示す領域A10)において、モータ3が脱調するまでに母線電流が最小値となったときの回転速度指令値(例えば、R10)と、そのときの電圧振幅指令値(例えばV10)とが、個別プロファイルとして記憶される。この処理が、選択した電圧振幅指令値と、その電圧振幅指令値においてモータ3が回転可能な回転速度指令値との組み合わせである個別プロファイルを、検出した電流の変化に基づいて自動的に特定する工程に相当する。
Thus, since the voltage amplitude command value has changed (added), the rotational speed command value at the time when the bus current becomes the minimum value in the voltage amplitude command value before the change is specified as the individual profile. The identified individual profile is stored in the
電圧振幅指令値を加増すると、始動装置2は、加増した電圧振幅指令値において回転速度指令値を最小値から最大値まで加増しつつ、母線電流が最小値となったときの回転速度指令値を個別プロファイルとして記憶部10に記憶する処理を繰り返す。この状況は、図5における時間t11から時間t12までの期間に対応する。時間t12において回転速度指令値が最大となったとすると、始動装置2は、電圧振幅指令値を加増する。
When the voltage amplitude command value is increased, the starting
そして、始動装置2は、電圧振幅指令値がサーチレンジ内の最大値となるまで、同様の処理を繰り返す。この状況は、図5に示す時間t12から時間t13、時間t13から時間t14、および時間t14から時間t15までの期間に対応する。このとき、各期間における個別プロファイルは、図6に示すように記憶されていく。
The starting
さて、図5に示す時刻t14において電圧振幅指令値が加増された(S111)ときに、電圧振幅指令値がサーチレンジ内の最大値になり、時刻t15において回転速度指令値が最大値(A107:YES)になったとする。この場合、始動装置2は、電圧振幅指令値が最大値であることから(S110:YES)、個別プロファイルに基づいて、始動プロファイルを生成する(S112)。なお、電圧振幅指令値が最大値となったことで、本実施形態では5段階の個別プロファイルが全て特定されることになる。
When the voltage amplitude command value is increased at time t14 shown in FIG. 5 (S111), the voltage amplitude command value becomes the maximum value within the search range, and at time t15, the rotation speed command value becomes the maximum value (A107: YES). In this case, since the voltage amplitude command value is the maximum value (S110: YES), the starting
始動装置2は、図6に示す5つの個別プロファイルを利用して始動プロファイルを生成する。本実施形態の場合、始動装置2は、5つの個別プロファイルの回帰直線を求め、その回帰直線を始動プロファイルとする。この処理が、モータ3を始動する際に用いる電圧振幅指令値と回転速度指令値との対応関係を示す始動プロファイルを個別プロファイルに基づいて生成する工程に相当する。
The
始動プロファイルを生成すると、始動装置2は、生成した始動プロファイルを記憶部10に記憶し、完了フラグをセットして(S113)、処理を終了する。
ここで、完了フラグとは、始動プロファイルが生成されていることを示すフラグである。始動装置2は、完了フラグがセットされている場合には、既に始動プロファイルが生成されている判断することができる。
When the starting profile is generated, the starting
Here, the completion flag is a flag indicating that a start profile has been generated. When the completion flag is set, the
このため、モータ3を次回始動する場合には、始動プロファイルを生成することなく、後述するように強制転流フェーズから開始することができる。また、シーケンサ4を設けなくとも、ステップS101において、シーケンサ4からの指示があったかを判定するのに変えて完了フラグがセットされているかを判定すれば、始動装置2単体で始動プロファイルを生成することができる。なお、完了フラグは、シーケンサ4を設けなくても、外部入力スイッチ等からリセットすることも可能であり、例えばモータ3を変更したような場合には、外部入力スイッチで完了フラグをリセットし、始動装置2単体で再度始動プロファイルを生成することも可能である。
For this reason, when starting the
始動装置2は、生成した始動プロファイルを用いることにより、つまり、始動プロファイルに従って電圧振幅指令値および回転速度指令値を変化させることにより、モータ3を始動(強制転流)させることができる。具体的には、本実施形態の場合、始動装置2(より厳密には、指令値生成部5)は、モータ3を強制転流させるとき、電圧振幅指令値がV10のときには回転速度指令値をR10に設定し、電圧振幅指令値がV11のときには回転速度指令値をR11に設定し、電圧振幅指令値がV12のときには回転速度指令値をR12に設定し、電圧振幅指令値がV13のときには回転速度指令値をR13に設定し、電圧振幅指令値がV14のときには回転速度指令値をR14に設定する。
The
このとき、始動装置2は、図4に個別プロファイルとして示した離散的な値の組み合わせではなく、個別プロファイル間を補間した始動プロファイルを用いてモータ3を始動している。このため、個別プロファイルとして特定された数値間、例えばV10とV11との間等では電圧振幅指令値および回転速度指令値が連続的且つ線形的に推移しており、モータ3を滑らかに強制転流させることができる。
At this time, the starting
この状況は、図5に示す時間t15から時間t16の期間に対応している。図5では、モータ3を強制転流させているこの期間を、強制転流フェーズと示している。この強制転流フェーズでは、生成した始動プロファイルに基づいてモータ3を始動させることで、時間t16において目標の回転速度に到達するまで、モータ3が脱調無く回転速度を上げていることが示されている。なお、強制転流が成功すれば、強制転流フェーズから、逆起電圧に基づいた制御駆動(位置センサレス制御)フェーズへ切り替えることが可能となる。そのため、図5に示すように、強制転流フェーズの後しばらくすると、モータ3を通常制御する制御駆動フェーズに移行する。
This situation corresponds to the period from time t15 to time t16 shown in FIG. In FIG. 5, this period during which the
このように、始動装置2は、強制転流時に脱調無くモータ3を始動させるための始動プロファイルを自動的に生成する。
以上説明した実施形態によれば、次のような効果を得ることができる。
In this way, the
According to the embodiment described above, the following effects can be obtained.
始動装置2は、プロファイル生成手段において、モータ3に印加可能な範囲で選択した電圧振幅指令値と、その電圧振幅指令値においてモータ3が回転可能な回転速度指令値との組み合わせである個別プロファイルを、電流検出部8によって検出された電流の変化に基づいて自動的に特定し、特定した個別プロファイルに基づいて始動プロファイルを生成する。これにより、個別プロファイルに基づく始動プロファイルの生成を自動化することができ、始動プロファイルを生成するときの適合工数を削減することができる。また、自動で始動プロファイルを作成することができるので、その間、作業者は他の作業をすることができ、作業効率を改善することができる。
The starting
また、始動装置2は、設定した電圧振幅指令値において回転速度指令値を最大値に向かって変化させ、電流検出部8によって検出された電流が最小値を示した時点までの期間に含まれる任意の回転速度指令値を、当該電圧振幅指令値における個別プロファイルとして特定する。これにより、モータ3を脱調することなく回転させることができる始動プロファイルを生成することができ、モータ3の始動に失敗することを防止できる。したがって、迅速にモータ3を起動することができる。
In addition, the
また、始動装置2は、設定した電圧振幅指令値において回転速度指令値を最大値に向かって変化させ、電流検出部8によって検出された電流が最小値を示した時点における回転速度指令値を、当該電圧振幅指令値における個別プロファイルとして特定する。これにより、モータ3で消費される電力が最も少なくなる状態でモータ3を始動でき、消費電力を削減することができる。
Further, the starting
また、始動プロファイルを回帰直線とし、それに従って強制転流するようにしているので、トルクリプルが低減され、モータ3の回転速度が大きく変化すること等が防止されることから、低騒音化、低振動化を図ることができる。
Further, since the starting profile is a regression line and forced commutation is performed in accordance with the regression line, torque ripple is reduced and a large change in the rotational speed of the
また、電流検出部8の構成は、例えば図7に示すように、U相とW相のモータ配線経路に例えば非接触型の電流センサ15、16を設け、U相およびW相の電流を検出するようにしてもよい。この場合、例えばU相への通電中にその電流の変化を検出することで個別プロファイルを特定することができる。また、例えば図8に示すように、各下アーム側のスイッチング素子(Tr2、Tr4、Tr6)に、それぞれシャント抵抗17〜19を設けて電流を検出する構成としてもよい。なお、V相の電流を検出する構成であってもよい。
Further, as shown in FIG. 7, for example, the configuration of the
いずれにしろ、実施形態の母線電流の検出用、あるいは、図7、図8等の相単位の電流検出用の電流検出手段は、過電流の保護等を行うため、一般的なモータ制御装置に既設であると考えられる。そのため、既設の電流検出手段を用いて始動プロファイルを生成すれば、新たな追加部材が不要となり、コストの増加を抑制することができる。 In any case, the current detection means for detecting the bus current of the embodiment or the current detection for each phase in FIG. 7, FIG. 8 and the like is applied to a general motor control device in order to protect overcurrent. It is considered to be existing. Therefore, if the starting profile is generated using the existing current detection means, a new additional member becomes unnecessary, and an increase in cost can be suppressed.
また、実施形態では電流が最小値となった時点の回転速度指令値を個別プロファイルとして特定したが、最小値となるまでの期間における任意の回転速度指令値を個別プロファイルとして特定してもよい。 In the embodiment, the rotational speed command value at the time when the current becomes the minimum value is specified as the individual profile. However, any rotational speed command value in the period until the current becomes the minimum value may be specified as the individual profile.
つまり、強制転流フェーズにて必要とされるのはモータ3を所望の回転速度で強制転流させることであるので、電流が最小値となった時点の回転速度が所望の回転速度よりも高い場合等には、所望の回転速度に対応した回転速度指令値を個別プロファイルとして特定すればよい。この場合、最小値となるまでの期間であれば、上記したように脱調することがないため、その期間に含まれる回転速度指令値を個別プロファイルとして特定することで、強制転流時に脱調してしまうことを防止できる。
That is, what is required in the forced commutation phase is to forcibly commutate the
また、電圧振幅指令値を選択する工程と、回転速度指令値を変化させる工程と、電流の変化を検出する工程と、個別プロファイルを自動的に特定する工程と、始動プロファイルを生成する工程と、を含むモータ始動方法を採用することで、個別プロファイルに基づく始動プロファイルの生成を自動化することができ、始動プロファイルを生成するときの適合工数を削減することができる。 A step of selecting a voltage amplitude command value; a step of changing a rotation speed command value; a step of detecting a change in current; a step of automatically specifying an individual profile; and a step of generating a starting profile; By adopting the motor starting method including the above, it is possible to automate the generation of the starting profile based on the individual profile, and to reduce the man-hours required for generating the starting profile.
(第2実施形態)
以下、本発明の第2実施形態について、図9から図12を参照しながら説明する。本実施形態では、モータ3の脱調を検出している点において、第1実施形態と異なっている。
(Second Embodiment)
Hereinafter, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 9 to 12. This embodiment is different from the first embodiment in that the step-out of the
図9に示すように、本実施形態の始動装置2は、第1実施形態の構成に加えて、脱調判定部20(脱調判定手段)をさらに備えている。この脱調判定部20は、モータ3が脱調したか否かを判定する。この脱調判定部20は、電流検出部8で検出した電流が、その直前に検出した電流に対して予め定められている割合以上増加すると、モータ3が脱調したと判定する。これは、モータ3が脱調したときの電流は、第1実施形態で説明した図3のA1、また、図5のA10、A11、A12、A13、A14に示したように、脱調の前後において減少から増加に大きく変化するためである。
As shown in FIG. 9, the starting
そして、始動装置2は、設定した電圧振幅指令値において回転速度指令値を最大値に向かって変化させ、脱調判定部20によってモータ3が脱調したと判定されるまでの期間に含まれる任意の回転速度指令値を、当該電圧振幅指令値における個別プロファイルとして特定する。本実施形態では、始動装置2は、検出された電流が最小値を示した時点における回転速度指令値を、当該電圧振幅指令値における個別プロファイルとして特定する。
Then, the
具体的には、始動装置2は、図10に示すプロファイル生成処理を実行する。なお、この図10に示すプロファイル生成処理は、実質的に、第1実施形態の図4に示したプロファイル生成処理に図10のステップS205の脱調を判定する処理を追加したものである。そのため、説明の簡略化のために、ここでは第1実施形態の処理を比較しながら、ステップS205に関わる処理について詳細を説明する。
Specifically, the
始動装置2は、シーケンサ4からプロファイリング要求があると(S201:YES)、電圧振幅指令値を選択し、回転速度指令値を最小値に設定した後(S202)、駆動信号を生成、出力して(S203)、母線電流を検出する(S204)。続いて、始動装置2は、脱調を検出したかを判定する(S205)。この脱調の検出は、上記したように脱調判定部20により実行される。この処理が、選択した電圧振幅指令値において回転速度指令値を最大値に向かって変化させた際にモータ3の脱調を検出する工程に相当する。
When there is a profiling request from the sequencer 4 (S201: YES), the
始動装置2は、脱調が検出されていない場合には(S205:NO)、母線電流が最小値を更新したか否かを判定し(S206)、母線電流が最小値を更新した場合には(S206:YES)、現在の電圧振幅指令値および回転速度指令値を、現時点における個別プロファイルとして一時的に記憶した後(S207)、ステップS208に移行する。一方、始動装置2は、母線電流が最小値を更新していない場合には(S206:NO)、そのままステップS208に移行する。
When the step-out is not detected (S205: NO), the
そして、始動装置2は、回転速度指令値が最大値でない場合には(S208:NO)、回転速度指令値を加増して(S209)、ステップS203に移行する。
さて、第1実施形態と同様に回転速度指令値を最小値から加増していき、ある回転速度において、モータ3が脱調したとする。このとき、始動装置2は、脱調が検出されることから(S205:YES)、ステップS210に移行して回転速度指令値を最小値に設定した後(S210)、電圧振幅指令値がサーチレンジ内の最大値であるかを判定する(S211)。
If the rotational speed command value is not the maximum value (S208: NO), the starting
As in the first embodiment, it is assumed that the rotation speed command value is increased from the minimum value and the
つまり、本実施形態の始動装置2は、脱調が検出された場合には、回転速度指令値をそれ以上加増することなく、電圧振幅指令値が最大であるかの判定に移行する。これにより、例えば図5に示すシーケンスチャートの場合、領域A1において脱調が検出されれば、第1実施形態では脱調となっていから時間t11になるまで回転速度指令値を加増していた処理が、本実施形態では省かれることになる。
That is, when the step-out is detected, the starting
そして、始動装置2は、第1実施形態と同様に、電圧振幅指令値がサーチレンジ内の最大値となるまで個別プロファイルの特定を繰り返し、電圧振幅指令値がサーチレンジ内の最大値となると(S211:YES)、個別プロファイルに基づいて始動プロファイルを生成し(S213)、生成した始動プロファイルを記憶部10に記憶し、完了フラグをセットして(S214)、処理を終了する。
Then, similarly to the first embodiment, the starting
このように、本実施形態では、モータ3の脱調を検出する処理を含むことにより、1つの電圧振幅指令値において個別プロファイルを特定する時間を、大幅に短縮することができる可能性がある。なお、速度指令値が最大値となるまでに脱調が検出されなければ、第1実施形態と同様の時間となるが、図5に示したようにプロファイリングフェーズでは回転速度指令値が最大になる前に脱調することが多く、現実的には、プロファイリングフェーズの時間を大幅に短縮することができる。
As described above, in the present embodiment, the time for specifying the individual profile in one voltage amplitude command value may be significantly shortened by including the process of detecting the step-out of the
以上説明した本実施形態によれば、次のような効果を得ることができる。
始動装置2はモータ3が脱調したか否かを判定する脱調判定部20を備え、設定した電圧振幅指令値において回転速度指令値を最大値に向かって変化させたときにモータ3が脱調したと判定されるまでの期間に含まれる任意の回転速度指令値を、当該電圧振幅指令値における個別プロファイルとして特定する。このとき、本実施形態では、始動装置2は、モータ3が脱調したと判定されるまでの期間において電流検出部8によって検出された電流が最小値を示した時点における回転速度指令値を、当該電圧振幅指令値における個別プロファイルとして特定する。
According to this embodiment described above, the following effects can be obtained.
The
これにより、脱調が検出された時点で、1つの電圧振幅指令値に対する個別プロファイルを特定する処理を完了することができ、始動プロファイルを生成するときの適合工数を削減することができる。 As a result, when the step-out is detected, the process of specifying the individual profile for one voltage amplitude command value can be completed, and the number of man-hours for generating the starting profile can be reduced.
このとき、サーチレンジにおいて電圧振幅指令値の区分け数が多いほど、個別プロファイルを特定する処理が短縮できる回数が多くなる。つまり、始動プロファイルの精度を高くするためにより細かく電圧振幅指令値を区分けしたとしても、大幅に適合工数が増加してしまうおそれを低減することができる。 At this time, the greater the number of voltage amplitude command values in the search range, the greater the number of times that the process of specifying the individual profile can be shortened. That is, even if the voltage amplitude command value is divided more finely in order to increase the accuracy of the starting profile, it is possible to reduce the possibility that the number of man-hours to increase significantly increases.
始動装置2は、電流検出部8で検出した電流がその直前に検出した電流に対して予め定められている割合以上増加すると、モータ3が脱調したと判定する。この場合、第1実施形態で説明したように電流を検出するシャント抵抗は既に設けられていると考えられるため、追加のコストを必要とせずに、モータ3の脱調を検出することができる。
The starting
また、電圧振幅指令値を選択する工程と、回転速度指令値を変化させる工程と、電流の変化を検出する工程と、個別プロファイルを自動的に特定する工程と、始動プロファイルを生成する工程と、モータ3の脱調を検出する工程とを含むモータ始動方法を採用することで、個別プロファイルに基づく始動プロファイルの生成を自動化することができ、始動プロファイルを生成するときの適合工数を削減することができる。
A step of selecting a voltage amplitude command value; a step of changing a rotation speed command value; a step of detecting a change in current; a step of automatically specifying an individual profile; and a step of generating a starting profile; By adopting a motor start method including a step of detecting the step-out of the
また、実施形態では電流が最小値となった時点の回転速度指令値を個別プロファイルとして特定したが、最小値となるまでの期間における任意の回転速度指令値を個別プロファイルとして特定してもよい。これは、第1実施形態で説明したように、強制転流フェーズにて必要とされるのは、モータ3を所望の回転速度で強制転流させることであるからである。
In the embodiment, the rotational speed command value at the time when the current becomes the minimum value is specified as the individual profile. However, any rotational speed command value in the period until the current becomes the minimum value may be specified as the individual profile. As described in the first embodiment, this is because the forced commutation phase requires the
また、モータ3が脱調したかを判定する脱調判定部20を、外部に接続されたセンサ等に接続してもよい。つまり、制御装置も兼ねている始動装置2は、実際に使用されるときには位置センサレス制御方式でモータ3を制御するものの、試験工程であれば、他の装置や治具等に接続できるためである。また、より正確に脱調を検出することができる外部の装置等を用いることは、合理的でもある。
In addition, the step-out
そのため、例えば図11に示すように、脱調判定部20を、モータ3の回転速度を直接的に検出するエンコーダ30や、間接的に検出する他の検出手段等に接続し、当該エンコーダ30で検出された回転速度の変化に基づいて、モータ3が脱調したか否かを判定する構成としてもよい。また、試験工程で行うことが前提であるならば、モータ3に生じる振動や音、モータ3を撮像することによる画像処理、または、モータ3の回転軸に取り付けるフォトインタラプタやホールIC等を検出手段として採用してモータ3の脱調を検出するようにしてもよい。
Therefore, for example, as shown in FIG. 11, the step-out
また、第1実施形態にも言えることであるが、図12に示すように、プロファイル生成部9を外部の装置、例えばシーケンサ4に設けてもよい。これは、試験工程で始動プロファイルを生成するのであれば、実際に使用する際にはプロファイル生成部9を始動装置2に設けておく必要性が少ないためである。これにより、コストの制約等により実用上は充分な性能を持っているが始動プロファイル生成には性能や記憶容量が不足する等の場合であっても、始動プロファイルを生成することができる。さらに、外部の装置であれば比較的高性能の装置を用いることが用意であり、より精度よく始動プロファイルを生成できることが期待できる。
Further, as can be said in the first embodiment, as shown in FIG. 12, the profile generation unit 9 may be provided in an external device, for example, the
(第3実施形態)
以下、本発明の第3実施形態について、図13を参照しながら説明する。本実施形態では、始動プロファイルを、モータ3の実際の駆動制御に用いている。
(Third embodiment)
Hereinafter, a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the present embodiment, the start profile is used for actual drive control of the
始動装置2は、起動されると、図13に示すように、まず記憶部10から始動プロファイルを読み出す(S301)。続いて、始動装置2は、始動プロファイルに基づいて強制転流を実行し(S302)、そのまま、始動プロファイルを用いて駆動制御を実行する(S303)。
When started, the
一般に、モータ3の負荷変動等の外乱にロバストな制御が必要な用途であれば、制御駆動フェーズにおいては、逆起電圧に基づく駆動制御が行われる。しかし、例えば玩具用等、モータ3が動作していればそれほど精密な制御が必要とされない用途であれば、始動プロファイルを用いてそのまま駆動制御することによってもモータ3を動作させることができる。
In general, in applications where robust control is required for disturbances such as load fluctuations of the
このように、モータ3を駆動制御する際の指令値として、始動装置2の始動プロファイルを用いるのであれば、例えば上記した図12に示した構成からさらに位置検出部12等を省くことができる等、より安価に制御装置を構成することができる。
As described above, if the start profile of the
(その他の実施形態)
本発明は、上記した実施形態にて例示した構成に限定されることなく、その範囲を逸脱しない範囲で任意に変形あるいは拡張することができる。
(Other embodiments)
The present invention is not limited to the configuration exemplified in the above-described embodiment, and can be arbitrarily modified or expanded without departing from the scope thereof.
実施形態で示した数値等は例示であり、これに限定されるものではない。
電圧振幅指令値のサーチレンジは、2段階に区分けし、2つの個別プロファイルに基づいて近似する回帰直線を求め、その回帰直線を始動プロファイルとしてもよい。勿論、詳細に制御するために、より多くに区分けしてもよい。
The numerical values and the like shown in the embodiment are examples and are not limited thereto.
The search range of the voltage amplitude command value may be divided into two stages, a regression line approximated based on two individual profiles may be obtained, and the regression line may be used as a starting profile. Of course, in order to control in detail, you may divide into more.
実施形態では始動プロファイルを回帰直線で直線近似したが、スプライン曲線等により曲線近似してもよい。 In the embodiment, the starting profile is linearly approximated by a regression line, but may be approximated by a spline curve or the like.
図面中、2は始動装置(モータ始動装置)、3はモータ、5は指令値生成部(指令値生成手段)、6は駆動信号生成部(駆動信号生成手段)、7は駆動回路(駆動手段)、8は電流検出部(電流検出手段)、9はプロファイル生成部(プロファイル生成手段)、10は記憶部(記憶手段)、20は脱調判定部(脱調判定手段)、30はエンコーダ(検出手段)を示す。 In the drawings, 2 is a starter (motor starter), 3 is a motor, 5 is a command value generator (command value generator), 6 is a drive signal generator (drive signal generator), and 7 is a drive circuit (drive means). ), 8 is a current detection unit (current detection unit), 9 is a profile generation unit (profile generation unit), 10 is a storage unit (storage unit), 20 is a step out determination unit (step out determination unit), and 30 is an encoder ( Detection means).
Claims (11)
前記モータ(3)側に供給される電流を検出する電流検出手段(8)と、
前記モータ(3)を強制転流により始動する際に用いる電圧振幅指令値と回転速度指令値との対応関係を示す始動プロファイルを生成するプロファイル生成手段(9)と、を備え、
前記プロファイル生成手段(9)は、強制転流が行われる前に、前記モータ(3)に印加可能な範囲で選択した電圧振幅指令値と、その電圧振幅指令値において前記モータ(3)が回転可能な回転速度指令値との組み合わせである個別プロファイルを、前記電流検出手段(8)によって検出された電流の変化に基づいて自動的に特定し、特定した個別プロファイルに基づいて始動プロファイルを生成することを特徴とするモータ始動装置。 A command value for generating a drive signal to be supplied to the drive means (7) for driving the motor (3), the voltage amplitude command value for setting the voltage amplitude to be applied to the motor (3), and the motor ( Command value generation means (5) for generating a rotation speed command value for setting the rotation speed of 3);
Current detection means (8) for detecting a current supplied to the motor (3) side;
Profile generating means (9) for generating a starting profile indicating a correspondence relationship between a voltage amplitude command value and a rotational speed command value used when starting the motor (3) by forced commutation ,
The profile generation means (9) includes a voltage amplitude command value selected within a range applicable to the motor (3) before forced commutation is performed, and the motor (3) rotates at the voltage amplitude command value. An individual profile that is a combination with a possible rotational speed command value is automatically specified based on a change in current detected by the current detection means (8), and a starting profile is generated based on the specified individual profile. A motor starting device.
前記プロファイル生成手段(9)は、設定した電圧振幅指令値において回転速度指令値を最大値に向かって変化させ、前記脱調判定手段(20、30)によって前記モータ(3)が脱調したと判定されるまでの期間に含まれる任意の回転速度指令値を、当該電圧振幅指令値における個別プロファイルとして特定することを特徴とする請求項1記載のモータ始動装置。 Step-out determination means (20, 30) for determining whether or not the motor (3) has stepped out,
The profile generation means (9) changes the rotation speed command value toward the maximum value in the set voltage amplitude command value, and the motor (3) is stepped out by the step-out determination means (20, 30). The motor starting device according to claim 1, wherein an arbitrary rotation speed command value included in a period until the determination is specified as an individual profile in the voltage amplitude command value.
前記プロファイル生成手段(9)は、設定した電圧振幅指令値において回転速度指令値を最大値に向かって変化させ、前記脱調判定手段(20)によって前記モータ(3)が脱調したと判定されるまでの期間において前記電流検出手段(8)によって検出された電流が最小値を示した時点における回転速度指令値を、当該電圧振幅指令値における個別プロファイルとして特定することを特徴とする請求項1記載のモータ始動装置。 Step-out determination means (20) for determining whether or not the motor (3) has stepped out,
The profile generation means (9) changes the rotational speed command value toward the maximum value in the set voltage amplitude command value, and the step-out determination means (20) determines that the motor (3) has stepped out. The rotational speed command value at the time when the current detected by the current detection means (8) shows a minimum value in a period until the current value is specified as an individual profile in the voltage amplitude command value. The motor starting device as described.
前記指令値生成手段(5)は、前記記憶手段(10)に始動プロファイルが記憶されている場合には記憶されている始動プロファイルを用いて指令値を生成する一方、前記記憶手段(10)に始動プロファイルが記憶されていない場合には、前記プロファイル生成手段(5)に新たに始動プロファイルを生成させ、新たに生成された始動プロファイルを用いて前記指令値を生成することを特徴とする請求項1から7のいずれか一項記載のモータ始動装置。 Storage means (10) for storing the starting profile;
The command value generation means (5) generates a command value using the stored start profile when the storage profile is stored in the storage means (10), while the storage means (10) When a starting profile is not stored, the profile generating means (5) generates a new starting profile, and the command value is generated using the newly generated starting profile. The motor starting device according to any one of 1 to 7.
選択した電圧振幅指令値に対応する電圧振幅を前記モータ(3)に与えつつ、当該モータ(3)の回転速度を設定するための回転速度指令値を変化させる工程と、
回転速度指令値を変化させた際の前記モータ(3)側に供給される電流の変化を検出する工程と、
選択した電圧振幅指令値と、その電圧振幅指令値において前記モータ(3)が回転可能な回転速度指令値との組み合わせである個別プロファイルを、検出した電流の変化に基づいて自動的に特定する工程と、
前記モータ(3)を強制転流により始動する際に用いる電圧振幅指令値と回転速度指令値との対応関係を示す始動プロファイルを、強制転流が行われる前に前記個別プロファイルに基づいて生成する工程と、
を含むことを特徴とするモータ始動方法。 Selecting a voltage amplitude command value for setting a voltage amplitude to be applied to the motor (3) within a range applicable to the motor (3);
Changing the rotational speed command value for setting the rotational speed of the motor (3) while giving the motor (3) a voltage amplitude corresponding to the selected voltage amplitude command value;
Detecting a change in current supplied to the motor (3) when the rotational speed command value is changed;
A step of automatically specifying an individual profile, which is a combination of the selected voltage amplitude command value and a rotation speed command value at which the motor (3) can rotate at the voltage amplitude command value, based on the detected current change. When,
A starting profile indicating a correspondence relationship between a voltage amplitude command value and a rotational speed command value used when starting the motor (3) by forced commutation is generated based on the individual profile before forced commutation is performed. Process,
The motor starting method characterized by including.
個別プロファイル特定する工程では、前記モータ(3)の脱調が検出されるまでの期間における任意の回転速度指令値を前記個別プロファイルとして特定することを特徴とする請求項10記載のモータ始動方法。 Detecting a step-out of the motor (3) when the rotational speed command value is changed toward the maximum value in the selected voltage amplitude command value;
11. The motor starting method according to claim 10, wherein in the step of specifying an individual profile, an arbitrary rotation speed command value in a period until a step-out of the motor (3) is detected is specified as the individual profile.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015006700A JP6365315B2 (en) | 2015-01-16 | 2015-01-16 | Motor starting device and motor starting method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015006700A JP6365315B2 (en) | 2015-01-16 | 2015-01-16 | Motor starting device and motor starting method |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016134959A JP2016134959A (en) | 2016-07-25 |
JP6365315B2 true JP6365315B2 (en) | 2018-08-01 |
Family
ID=56434696
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015006700A Expired - Fee Related JP6365315B2 (en) | 2015-01-16 | 2015-01-16 | Motor starting device and motor starting method |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6365315B2 (en) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110915122B (en) * | 2017-07-31 | 2023-05-23 | 三菱电机株式会社 | Motor driving device |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6380795A (en) * | 1986-09-24 | 1988-04-11 | Mitsubishi Electric Corp | Inverter air conditioner |
JPH03155392A (en) * | 1989-11-10 | 1991-07-03 | Toshiba Corp | Current detecting unit |
JPH03207289A (en) * | 1990-01-08 | 1991-09-10 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Driver for brushless motor |
JPH08128399A (en) * | 1994-11-02 | 1996-05-21 | Takasago Thermal Eng Co Ltd | Fluid transporter controlling method |
JPH08275575A (en) * | 1995-03-30 | 1996-10-18 | Kubota Corp | Inverter control system and method for setting characteristics in inverter control |
JP3742291B2 (en) * | 2000-09-26 | 2006-02-01 | 株式会社荏原製作所 | Brushless motor device |
-
2015
- 2015-01-16 JP JP2015006700A patent/JP6365315B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2016134959A (en) | 2016-07-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5217579B2 (en) | Electric motor control method and control apparatus | |
JP6277288B2 (en) | Monitoring device and monitoring method, and control device and control method including the same | |
JP6217554B2 (en) | Inverter device | |
CN107979307B (en) | Collective motor drive control of brushless DC motor | |
JP6296566B2 (en) | Motor drive control device | |
US8872457B2 (en) | Method and apparatus for driving a polyphase electronically commutated electric machine and a motor system | |
JP5664928B2 (en) | Rotating electrical machine control device | |
JP4513914B2 (en) | MOTOR CONTROL CIRCUIT, VEHICLE FAN DRIVE DEVICE, AND MOTOR CONTROL METHOD | |
CN108155834B (en) | Motor drive control device and control method for motor drive control device | |
JP2011176918A (en) | Motor driver circuit | |
JP2010045941A (en) | Motor control circuit, fan driver for vehicle and motor control method | |
JP2013009489A (en) | Sensorless controller for brushless dc motor | |
JP6463966B2 (en) | Motor driving device, motor driving module and refrigeration equipment | |
CN112423938B (en) | Electric tool, control method, and program | |
US20190379315A1 (en) | Brushless dc motor control method and control device | |
JP6365315B2 (en) | Motor starting device and motor starting method | |
JP7290434B2 (en) | MOTOR DRIVE CONTROL DEVICE AND MOTOR DRIVE CONTROL METHOD | |
JP4788603B2 (en) | Inverter device | |
JP7456834B2 (en) | Motor control device, motor system and motor control method | |
EP3229367B1 (en) | Power converter and control method of power converter | |
JP2021112060A (en) | Motor drive control device, and motor drive control method | |
JP6673092B2 (en) | Drive | |
JP6179416B2 (en) | Electric motor control device | |
JP6535756B2 (en) | Power converter | |
JP5929286B2 (en) | Electric motor control device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170526 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20180322 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180403 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180525 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180605 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180618 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6365315 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |