JP6361052B2 - Driving support method, program, and driving support device - Google Patents

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Description

本発明は、走行支援方法、プログラム、および走行支援装置に関する。   The present invention relates to a driving support method, a program, and a driving support device.

従来、車両の加速度のパワースペクトルに単回帰分析を行なって単回帰直線を算出し、単回帰直線の傾き極大値に基づいて渋滞予測を行なう渋滞予測方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。   Conventionally, a traffic jam prediction method is known in which a single regression line is calculated by performing a single regression analysis on the power spectrum of the acceleration of a vehicle, and a traffic jam is predicted based on the slope maximum value of the single regression line (for example, Patent Document 1). reference).

国際公開第２０１２／０８１２０９号International Publication No. 2012/081209

ところで、上記従来技術に係る渋滞予測方法を実際に各種の道路を走行する車両に適用する際に、道路属性に起因して渋滞予測が変化する場合がある。これに伴い、各種の走行環境における渋滞予測、または渋滞予測の根拠となる走行環境などに応じて適切な走行支援を行うことが望まれている。   By the way, when the traffic jam prediction method according to the above-described prior art is applied to vehicles that actually travel on various roads, the traffic jam prediction may change due to road attributes. In connection with this, it is desired to perform appropriate driving support according to traffic jam prediction in various driving environments or the driving environment that is the basis of the traffic jam prediction.

本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、各種の走行環境における渋滞予測、または渋滞予測の根拠となる走行環境などに応じて適切な走行支援を行うことが可能な走行支援方法、プログラムおよび走行支援装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above circumstances, and a driving support method, a program, and a program capable of performing appropriate driving support according to traffic jam prediction in various driving environments or a driving environment as a basis for the traffic jam prediction, and the like An object is to provide a driving support device.

上記課題を解決して係る目的を達成するために、本発明は以下の態様を採用した。
（１）本発明の一態様に係る走行支援方法は、位置の情報を取得する位置情報取得部（例えば、実施形態での現在位置取得部１３）、加速度を取得する加速度取得部（例えば、実施形態での３次元加速度センサ１４）、および走行支援動作の実行を指示する指示部（例えば、実施形態での情報提示制御部２６および表示装置１６）を備える電子機器（例えば、上述した実施形態での走行支援装置１０）が実行する走行支援方法であって、前記電子機器が、前記加速度取得部によって取得された前記加速度の変化に基づく渋滞予兆情報を取得する渋滞予兆情報取得ステップ（例えば、上述した実施形態でのステップＳ０７）と、前記電子機器が、前記位置情報取得部によって取得された前記位置の情報に基づいて前記電子機器が位置する道路の属性を示す道路属性情報を取得する道路属性情報取得ステップ（例えば、上述した実施形態でのステップＳ０６）と、前記電子機器が、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものであるか否かを判定する判定ステップ（例えば、上述した実施形態でのステップＳ０８）と、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものであるか否かに応じて、前記指示部が、前記走行支援動作の内容を変化させる走行支援ステップ（例えば、上述した実施形態でのステップＳ０９〜ステップＳ１４）と、を含む。 In order to solve the above problems and achieve the object, the present invention employs the following aspects.
(1) A driving support method according to one aspect of the present invention includes a position information acquisition unit (for example, a current position acquisition unit 13 in the embodiment) that acquires position information, and an acceleration acquisition unit (for example, implementation) that acquires acceleration. 3D acceleration sensor 14) in the form, and an electronic device (for example, in the above-described embodiment) including an instruction unit (for example, the information presentation control unit 26 and the display device 16 in the embodiment) that instructs execution of the driving support operation. A travel support method executed by the travel support device 10), wherein the electronic device acquires traffic jam sign information based on the change in the acceleration acquired by the acceleration acquisition unit (for example, the traffic jam sign information acquisition step described above). In step S07), the electronic device is connected to the road where the electronic device is located based on the position information acquired by the position information acquisition unit. A road attribute information acquisition step (for example, step S06 in the above-described embodiment) for acquiring road attribute information indicating the nature, and the electronic device is due to traffic jam caused by the traffic attribute sign information. In response to a determination step (for example, step S08 in the above-described embodiment) for determining whether or not the traffic jam sign information is due to traffic jam caused by the road attribute information, the instruction unit And a driving support step (for example, step S09 to step S14 in the above-described embodiment) for changing the content of the driving support operation.

（２）上記（１）に記載の走行支援方法では、前記道路属性情報は、道路構造、道路状態、および周辺建造物との位置関係などに関する情報であってもよい。 (2) In the driving support method according to the above (1), the road attribute information may be information related to a road structure, a road state, a positional relationship with surrounding buildings, and the like.

（３）上記（１）または（２）に記載の走行支援方法では、前記電子機器が、速度を取得する速度取得ステップ（例えば、上述した実施形態でのステップＳ０５）と、前記走行支援ステップにおいて、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、前記速度が所定速度未満である場合に、前記指示部が、前記走行支援動作の内容を渋滞発生に対応する内容としてもよい。 (3) In the driving support method according to the above (1) or (2), the electronic device acquires a speed acquisition step (for example, step S05 in the above-described embodiment) and the driving support step. In the case where the traffic jam sign information is not due to the traffic attributed to the road attribute information and the speed is less than a predetermined speed, the instruction unit may set the content of the driving support operation as content corresponding to the occurrence of the traffic jam. Good.

（４）上記（１）または（２）に記載の走行支援方法では、前記電子機器が、速度を取得する速度取得ステップ（例えば、上述した実施形態でのステップＳ０５）と、前記走行支援ステップにおいて、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、前記速度が所定速度以上である場合に、前記指示部が、前記走行支援動作の内容を渋滞発生前の渋滞予兆に対応する内容としてもよい。 (4) In the driving support method according to (1) or (2) above, the electronic device performs a speed acquisition step (for example, step S05 in the above-described embodiment) in which the speed is acquired, and the driving support step. When the traffic jam sign information is not due to the traffic attribute attributed to the road attribute information and the speed is equal to or higher than a predetermined speed, the instruction unit corresponds to the traffic jam sign before the traffic jam occurs. It is good also as contents to do.

（５）本発明の一態様に係るプログラムは、位置の情報を取得する位置情報取得部（例えば、実施形態での現在位置取得部１３）、加速度を取得する加速度取得部（例えば、実施形態での３次元加速度センサ１４）、および走行支援動作の実行を指示する指示部（例えば、実施形態での情報提示制御部２６および表示装置１６）を備える電子機器（例えば、上述した実施形態での走行支援装置１０）を備える電子機器のコンピュータに、前記加速度取得部によって取得された前記加速度の変化に基づく渋滞予兆情報を取得する渋滞予兆情報取得ステップ（例えば、上述した実施形態でのステップＳ０７）と、前記位置情報取得部によって取得された前記位置の情報に基づいて前記電子機器が位置する道路の属性を示す道路属性情報を取得する道路属性情報取得ステップ（例えば、上述した実施形態でのステップＳ０６）と、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものであるか否かを判定する判定ステップ（例えば、上述した実施形態でのステップＳ０８）と、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものであるか否かに応じて、前記指示部に前記走行支援動作の内容を変化させる走行支援ステップ（例えば、上述した実施形態でのステップＳ０９〜ステップＳ１４）と、を実行させる。 (5) A program according to an aspect of the present invention includes a position information acquisition unit (for example, a current position acquisition unit 13 in the embodiment) that acquires position information, and an acceleration acquisition unit (for example, in the embodiment) that acquires acceleration. 3D acceleration sensor 14) and an electronic device (for example, traveling in the above-described embodiment) including an instruction unit (for example, the information presentation control unit 26 and the display device 16 in the embodiment) that instructs execution of the driving support operation. A traffic jam sign information acquisition step (for example, step S07 in the above-described embodiment) for acquiring traffic jam sign information based on the change in acceleration acquired by the acceleration acquisition unit in a computer of an electronic device including the support device 10). Acquiring road attribute information indicating an attribute of a road on which the electronic device is located based on the position information acquired by the position information acquisition unit A road attribute information acquisition step (for example, step S06 in the above-described embodiment) and a determination step for determining whether or not the traffic jam sign information is due to traffic jam caused by the road attribute information (for example, the above-described implementation) Step S08) in the form, and a driving support step for changing the content of the driving support operation to the instruction unit according to whether or not the traffic jam sign information is due to the traffic jam caused by the road attribute information (for example, , Step S09 to step S14) in the above-described embodiment are executed.

（６）上記（５）に記載のプログラムでは、前記道路属性情報は、道路構造、道路状態、および周辺建造物との位置関係などに関する情報であってもよい。 (6) In the program described in (5) above, the road attribute information may be information related to a road structure, a road state, a positional relationship with surrounding buildings, and the like.

（７）上記（５）または（６）に記載のプログラムでは、前記電子機器のコンピュータに、速度を取得する速度取得ステップ（例えば、上述した実施形態でのステップＳ０５）を実行させ、前記走行支援ステップにおいて、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、前記速度が所定速度未満である場合に、前記指示部に、前記走行支援動作の内容を渋滞発生に対応する内容に変化させてもよい。 (7) In the program according to the above (5) or (6), the computer of the electronic device executes a speed acquisition step (for example, step S05 in the above-described embodiment) for acquiring a speed, and the driving support In the step, when the traffic jam sign information is not due to the traffic attribute attributed to the road attribute information and the speed is less than a predetermined speed, the content corresponding to the occurrence of the traffic jam is indicated in the instruction unit. It may be changed to.

（８）上記（５）または（６）に記載のプログラムでは、前記電子機器のコンピュータに、速度を取得する速度取得ステップ（例えば、上述した実施形態でのステップＳ０５）を実行させ、前記走行支援ステップにおいて、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、前記速度が所定速度以上である場合に、前記指示部に、前記走行支援動作の内容を渋滞発生前の渋滞予兆に対応する内容に変化させてもよい。 (8) In the program according to the above (5) or (6), the computer of the electronic device executes a speed acquisition step (for example, step S05 in the above-described embodiment) for acquiring the speed, and the driving support In the step, when the traffic jam sign information is not due to the traffic attribute attributed to the road attribute information and the speed is equal to or higher than a predetermined speed, the content of the driving support operation is displayed in the instruction unit before the traffic jam sign. You may change to the content corresponding to.

（９）本発明の一態様に係る走行支援装置は、位置の情報を取得する位置情報取得部（例えば、実施形態での現在位置取得部１３）と、加速度を取得する加速度取得部（例えば、実施形態での３次元加速度センサ１４）と、走行支援動作の実行を指示する指示部（例えば、実施形態での情報提示制御部２６および表示装置１６）と、前記加速度取得部によって取得された前記加速度の変化に基づく渋滞予兆情報を取得する渋滞予兆情報取得部（例えば、実施形態での渋滞予測部２４）と、前記位置情報取得部によって取得された前記位置の情報に基づいて前記位置情報取得部が位置する道路の属性を示す道路属性情報を取得する道路属性情報取得部（例えば、実施形態での判定部２５）と、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものであるか否かを判定する判定部（例えば、実施形態での判定部２５）と、を備え、前記指示部は、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものであるか否かに応じて、前記走行支援動作の内容を変化させる。 (9) A travel support apparatus according to an aspect of the present invention includes a position information acquisition unit (for example, a current position acquisition unit 13 in the embodiment) that acquires position information, and an acceleration acquisition unit (for example, an acceleration acquisition unit). The three-dimensional acceleration sensor 14) in the embodiment, an instruction unit (for example, the information presentation control unit 26 and the display device 16 in the embodiment) that instructs execution of the driving support operation, and the acceleration acquisition unit A traffic jam sign information acquisition unit (for example, a traffic jam prediction unit 24 in the embodiment) that acquires traffic jam sign information based on a change in acceleration, and the position information acquisition based on the position information acquired by the position information acquisition unit A road attribute information acquisition unit (for example, a determination unit 25 in the embodiment) that acquires road attribute information indicating an attribute of a road where the unit is located, and a traffic jam caused by the traffic jam sign information due to the road attribute information A determination unit (for example, a determination unit 25 in the embodiment) that determines whether or not the traffic jam is caused by traffic congestion due to the road attribute information. Depending on whether or not, the content of the driving support operation is changed.

（１０）上記（９）に記載の走行支援装置では、前記道路属性情報は、道路構造、道路状態、および周辺建造物との位置関係などに関する情報であってもよい。 (10) In the driving support device according to (9), the road attribute information may be information related to a road structure, a road state, a positional relationship with surrounding buildings, and the like.

（１１）上記（９）または（１０）に記載の走行支援装置では、速度を取得する速度取得部（例えば、実施形態での速度算出部２０）を備え、前記指示部は、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、前記速度が所定速度未満である場合に、前記走行支援動作の内容を渋滞発生に対応する内容としてもよい。 (11) The travel support apparatus according to (9) or (10) includes a speed acquisition unit (for example, a speed calculation unit 20 in the embodiment) that acquires a speed, and the instruction unit includes the traffic jam sign information. However, when the speed is less than a predetermined speed, the content of the driving support operation may be the content corresponding to the occurrence of the traffic jam.

（１２）上記（９）または（１０）に記載の走行支援装置では、速度を取得する速度取得部（例えば、実施形態での速度算出部２０）を備え、前記指示部は、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、前記速度が所定速度以上である場合に、前記走行支援動作の内容を渋滞発生前の渋滞予兆に対応する内容としてもよい。 (12) The travel support apparatus according to (9) or (10) includes a speed acquisition unit (for example, a speed calculation unit 20 in the embodiment) that acquires a speed, and the instruction unit includes the traffic jam sign information. However, when the speed is equal to or higher than a predetermined speed, the content of the driving support operation may be the content corresponding to the traffic jam sign before the traffic jam occurs.

上記（１）、（５）、または（９）によれば、車両の運転者の走行操作に起因する渋滞と、運転者の走行操作にかかわらずに道路属性情報に起因する渋滞とを判別して、走行支援動作の内容を変化させることができる。運転者の走行操作に起因する渋滞は、走行支援動作によって回避または抑制可能なので、渋滞予兆情報を走行支援に有効に活用することができる。
運転者の走行操作に起因する加速度の変化と、道路の属性に起因する加速度の変化との差異を容易に検知することができない場合であっても、道路属性情報を用いることによって、走行操作に起因する渋滞と道路の属性に起因する渋滞とを適切に判別することができる。 According to the above (1), (5), or (9), the traffic jam caused by the driving operation of the driver of the vehicle and the traffic jam caused by the road attribute information regardless of the driving operation of the driver are discriminated. Thus, the content of the driving support operation can be changed. Since the traffic jam caused by the driving operation of the driver can be avoided or suppressed by the driving support operation, the traffic jam sign information can be effectively used for driving support.
Even if it is difficult to detect the difference between the change in acceleration caused by the driver's driving operation and the change in acceleration caused by the road attribute, the road operation information can be used for the driving operation. It is possible to appropriately determine the traffic jam caused by the traffic and the traffic jam caused by the attribute of the road.

さらに、上記（２）、（６）、または（１０）の場合、道路属性情報に起因する渋滞は、道路構造、道路状態、および周辺建造物と道路の位置関係などの道路ボトルネックの影響を受けて発生する渋滞である。道路属性情報に起因する渋滞は、車両の運転者の走行操作にかかわらずに発生するので、渋滞予兆情報に基づく走行支援の対象から除外することによって、回避または抑制可能な渋滞の予兆に絞って渋滞予兆情報を活用することができる。   Further, in the case of (2), (6), or (10) above, the traffic jam caused by the road attribute information is influenced by the road bottleneck such as the road structure, the road condition, and the positional relationship between the surrounding buildings and the road. It is a traffic jam that occurs. Congestion caused by road attribute information occurs regardless of the driving operation of the driver of the vehicle, so by excluding it from the target of driving support based on the traffic congestion predictor information, the traffic congestion can be avoided or suppressed. The traffic jam sign information can be used.

さらに、上記（３）、（７）、または（１１）の場合、渋滞予兆情報が、道路属性情報に起因する渋滞によるものではない場合には、渋滞予兆情報に基づく走行支援によって渋滞の回避または抑制が可能である。渋滞予兆情報が、運転者の走行操作に起因し、回避または抑制可能な渋滞によるものであっても、既に渋滞流に陥っている状態では、渋滞発生を抑制することではなく、渋滞の発生状態に対応する内容によって適正な走行支援を行うことができる。渋滞発生に対応する内容として、例えば、渋滞の存在を事前に運転者に把握させる走行支援、および渋滞を回避するための走行支援などを提供することができる。   Further, in the case of the above (3), (7), or (11), if the traffic jam sign information is not due to traffic jams caused by the road attribute information, it is possible to avoid traffic jams by driving support based on the traffic jam sign information or Suppression is possible. Even if the traffic jam sign information is due to traffic congestion that can be avoided or suppressed due to the driving operation of the driver, if the traffic jam has already fallen into a traffic jam flow, it does not suppress the traffic jam occurrence, but the traffic jam occurrence status Appropriate driving support can be provided depending on the content corresponding to As contents corresponding to the occurrence of traffic jams, for example, it is possible to provide driving support for allowing the driver to grasp the presence of traffic jams in advance and driving support for avoiding traffic jams.

さらに、上記（４）、（８）、または（１２）の場合、渋滞予兆情報が、道路属性情報に起因する渋滞によるものではない場合には、渋滞予兆情報に基づく走行支援によって渋滞の回避または抑制が可能である。渋滞予兆情報が、運転者の走行操作に起因し、回避または抑制可能な渋滞の発生前の臨界状態によるものであれば、渋滞発生前の渋滞予兆に対応する内容によって適正な走行支援を行うことができる。   Further, in the case of the above (4), (8), or (12), when the traffic jam sign information is not due to traffic jams caused by the road attribute information, it is possible to avoid traffic jams by driving support based on the traffic jam sign information or Suppression is possible. If the traffic jam sign information is based on the critical state before the occurrence of a traffic jam that can be avoided or suppressed due to the driving operation of the driver, provide appropriate driving support according to the content corresponding to the traffic jam sign before the traffic jam occurs Can do.

本発明の実施形態に係る走行支援方法を実現する走行支援装置の構成図である。It is a block diagram of the driving assistance apparatus which implement | achieves the driving assistance method which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る加速度のベクターの差分の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the difference of the vector of the acceleration which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る加速度スペクトルの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the acceleration spectrum which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態に係る加速度およびスペクトル角度の時間に応じた変動および平均的挙動の例を示す図である。It is a figure which shows the example according to the embodiment of this invention of the fluctuation | variation according to the time of the acceleration and spectrum angle, and an average behavior. 本発明の実施形態に係る渋滞直前の状態と渋滞発生の状態との間における状態の遷移を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the transition of the state between the state just before the traffic congestion concerning the embodiment of this invention, and the state of traffic jam generation. 本発明の実施形態に係る走行支援方法を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the driving assistance method which concerns on embodiment of this invention. 本発明の実施形態の変形例に係る走行支援方法を実現する走行支援システムの構成図である。It is a block diagram of the driving assistance system which implement | achieves the driving assistance method which concerns on the modification of embodiment of this invention. 本発明の実施形態の変形例に係る走行支援方法を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the driving assistance method which concerns on the modification of embodiment of this invention. 図８に示すネットワーク動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the network operation | movement shown in FIG.

以下、本発明の走行支援方法、プログラムおよび走行支援装置の一実施形態について添付図面を参照しながら説明する。
本実施形態による走行支援装置１０は、例えば、車両などの移動体の乗員が携帯する携帯端末、または車両などの移動体に着脱可能に搭載された情報機器、または予め車両などの移動体に搭載されたナビゲーション装置などの電子機器、などである。
走行支援装置１０は、アドフォックモードまたはインフラストラクチャモードなどの通信ネットワークを介した無線通信によって、外部装置に対して双方向通信可能である。走行支援装置１０は、例えば、アドフォックモードの車車間通信によって他車両の走行支援装置１０と双方向通信を行う。走行支援装置１０は、例えば、インフラストラクチャモードの無線通信によって、基地局を介して外部装置と双方向通信を行う。 DESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS Hereinafter, an embodiment of a driving support method, a program, and a driving support apparatus according to the invention will be described with reference to the accompanying drawings.
The driving support device 10 according to the present embodiment is mounted on, for example, a mobile terminal carried by a passenger of a moving body such as a vehicle, an information device detachably mounted on a moving body such as a vehicle, or a moving body such as a vehicle in advance. Electronic devices such as navigation devices.
The driving support device 10 can perform two-way communication with an external device by wireless communication via a communication network such as an ad hoc mode or an infrastructure mode. For example, the driving support device 10 performs two-way communication with the driving support device 10 of another vehicle by inter-vehicle communication in an ad-hoc mode. The driving support device 10 performs bidirectional communication with an external device via a base station, for example, by infrastructure mode wireless communication.

走行支援装置１０は、機器通信装置１１と、測位信号受信器１２と、現在位置取得部１３と、３次元加速度センサ１４と、入力デバイス１５と、表示装置１６と、機器制御部１７と、地図データ記憶部１８と、を備えている。   The driving support device 10 includes a device communication device 11, a positioning signal receiver 12, a current position acquisition unit 13, a three-dimensional acceleration sensor 14, an input device 15, a display device 16, a device control unit 17, and a map. And a data storage unit 18.

機器通信装置１１は、各種の無線通信ネットワークシステムを介して外部装置と通信可能であって、各種信号を送受信する。なお、走行支援装置１０と外部装置との間の通信は、上記の通信形態に限定されず、例えば通信衛星を経由する通信などの他の通信が採用されてもよい。   The device communication device 11 can communicate with an external device via various wireless communication network systems, and transmits and receives various signals. The communication between the driving support device 10 and the external device is not limited to the above communication form, and other communication such as communication via a communication satellite may be employed.

測位信号受信器１２は、例えば人工衛星を利用して走行支援装置１０の位置を測定するための測位システム（例えば、Global Positioning System：ＧＰＳまたはGlobal Navigation Satellite System：ＧＮＳＳなど）で用いられている測位信号を受信する。
現在位置取得部１３は、測位信号受信器１２によって受信された測位信号を用いて走行支援装置１０の現在位置を検出する。 The positioning signal receiver 12 is a positioning used in a positioning system (for example, Global Positioning System: GPS or Global Navigation Satellite System: GNSS) for measuring the position of the driving support device 10 using, for example, an artificial satellite. Receive a signal.
The current position acquisition unit 13 detects the current position of the driving support device 10 using the positioning signal received by the positioning signal receiver 12.

３次元加速度センサ１４は、いわゆる検出軸数が３軸の３軸加速度センサなどであって、所定のサンプリング周期において、走行支援装置１０に発生する加速度を３次元空間の直交座標系を成すＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の各軸方向の加速度として検出する。   The three-dimensional acceleration sensor 14 is a three-axis acceleration sensor having a so-called three-axis number of detection axes, and the X-axis forming an acceleration generated in the driving support device 10 in a three-dimensional space orthogonal coordinate system in a predetermined sampling period. , Y-axis, and Z-axis acceleration in each axial direction.

入力デバイス１５は、例えば、スイッチ、タッチパネル、キーボードおよび音声入力装置などを備え、操作者による各種の入力操作に応じた信号を出力する。
表示装置１６は、例えば、液晶表示装置などの各種のディスプレイであり、機器制御部１７から出力される各種の情報を表示する。 The input device 15 includes, for example, a switch, a touch panel, a keyboard, a voice input device, and the like, and outputs signals according to various input operations by the operator.
The display device 16 is, for example, various displays such as a liquid crystal display device, and displays various information output from the device control unit 17.

機器制御部１７は、走行支援装置１０の各種動作を制御する。
機器制御部１７は、速度算出部２０と、入力データ算出部２１と、周波数分析部２２と、単回帰直線算出部２３と、渋滞予測部２４と、判定部２５と、情報提示制御部２６とを備えている。 The device control unit 17 controls various operations of the driving support device 10.
The device control unit 17 includes a speed calculation unit 20, an input data calculation unit 21, a frequency analysis unit 22, a single regression line calculation unit 23, a traffic jam prediction unit 24, a determination unit 25, and an information presentation control unit 26. It has.

速度算出部２０は、３次元加速度センサ１４によって検出されたＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の各軸方向の加速度を用いて、走行支援装置１０の速度Ｖを算出する。   The speed calculation unit 20 calculates the speed V of the driving support device 10 using the accelerations in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions detected by the three-dimensional acceleration sensor 14.

入力データ算出部２１は、３次元加速度センサ１４によって検出されたＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の各軸方向の加速度を用いて３次元空間における加速度のベクター（加速度ベクター）Ａを算出する。そして、サンプリング周期ΔＴなどの時間間隔をおいた２つの異なるタイミングの加速度ベクターＡの差分（加速度ベクター差分）ΔＡのノルムｕを、周波数分析部２２に入力する入力データとして算出する。
図２に示すように、入力データ算出部２１は、例えば、適宜の時刻ｔの加速度ベクターＡ（ｔ）＝（ａｘｔ，ａｙｔ，ａｚｔ）と、この時刻ｔよりもサンプリング周期ΔＴだけ以前の時刻ｔ−ΔＴの加速度ベクターＡ（ｔ−ΔＴ）＝（ａｘｔ−ΔＴ，ａｙｔ−ΔＴ，ａｚｔ−ΔＴ）とによって、加速度ベクター差分ΔＡ＝Ａ（ｔ）−Ａ（ｔ−ΔＴ）を算出する。そして、下記数式（１）に示すように、加速度ベクター差分ΔＡのノルムｕｔを算出する。
なお、３次元加速度センサ１４によって検出されたＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の各軸方向の加速度の情報を格納可能なバッファ（図示略）のバッファサイズ、つまり加速度の情報のサンプル数は、例えば表示装置１６に表示される適宜の設定画面などにおいて操作者によって適宜に設定可能とされている。 The input data calculation unit 21 calculates an acceleration vector (acceleration vector) A in a three-dimensional space using the accelerations in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions detected by the three-dimensional acceleration sensor 14. Then, the norm u of the difference (acceleration vector difference) ΔA between two different timing vectors with a time interval such as the sampling period ΔT is calculated as input data to be input to the frequency analysis unit 22.
As shown in FIG. 2, the input data calculation unit 21, for example, has an acceleration vector A (t) = (ax t , ay t , az t ) at an appropriate time t and a sampling period ΔT before this time t. Acceleration vector A (t−ΔT) = (ax t−ΔT , ay t−ΔT , az t−ΔT ) at time t−ΔT at the time t−ΔT, the acceleration vector difference ΔA = A (t) −A (t−ΔT) Is calculated. Then, as shown in the following formula (1), a norm u t of the acceleration vector difference ΔA is calculated.
Note that the buffer size of a buffer (not shown) that can store acceleration information in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions detected by the three-dimensional acceleration sensor 14, that is, the number of samples of acceleration information is For example, an appropriate setting screen displayed on the display device 16 can be appropriately set by the operator.

Figure 0006361052
Figure 0006361052

周波数分析部２２は、入力データ算出部２１によって算出された入力データに対して周波数分析を行ない、周波数に対応するパワースペクトル（加速度スペクトル）を算出する。
例えば、周波数分析部２２は、周波数分析に対する入力データの入出力点数および自己相関の遅れ数を用いて、入力データの自己相関を算出する。そして、自己相関に高速フーリエ変換を行なうことによって加速度スペクトルを算出する。なお、周波数分析に対する入力データの入出力点数および自己相関の遅れ数と、自己相関の入力値から平均値を引くか否かの選択とは、例えば表示装置１６に表示される適宜の設定画面などにおいて操作者によって設定可能とされている。
例えば、周波数分析部２２は、サンプリング周期ΔＴにて入力データ算出部２１によって算出される入力データの入出力点数において自己相関の算出および高速フーリエ変換を行なうことによって、所定期間の加速度スペクトルを算出する。 The frequency analysis unit 22 performs frequency analysis on the input data calculated by the input data calculation unit 21 and calculates a power spectrum (acceleration spectrum) corresponding to the frequency.
For example, the frequency analysis unit 22 calculates the autocorrelation of the input data by using the number of input / output points of the input data with respect to the frequency analysis and the autocorrelation delay number. Then, an acceleration spectrum is calculated by performing a fast Fourier transform on the autocorrelation. The number of input / output points of input data for frequency analysis, the number of autocorrelation delays, and the selection of whether or not to subtract the average value from the autocorrelation input value are, for example, an appropriate setting screen displayed on the display device 16, etc. It can be set by the operator.
For example, the frequency analysis unit 22 calculates the acceleration spectrum for a predetermined period by performing autocorrelation calculation and fast Fourier transform on the input / output points of the input data calculated by the input data calculation unit 21 at the sampling period ΔT. .

単回帰直線算出部２３は、周波数分析部２２によって算出された加速度スペクトルの所定周波数範囲での単回帰直線を算出し、この単回帰直線の傾きを角度（スペクトル角度）の情報に変換する。
例えば、カオス理論では渋滞の予測に対して高周波数よりも低周波数のパワースペクトルの影響が大きい。このため、図３に示すように、単回帰直線算出部２３は、所定周波数ｆｂ以下の低周波領域（例えば、下限周波数ｆａ以上かつ所定周波数ｆｂ以下の周波数領域）の加速度スペクトルに対して最小二乗法などによって単回帰直線Ｌを算出する。そして、算出した単回帰直線Ｌの傾き（つまり、周波数の軸方向を傾きがゼロであるとして、この軸方向に対する傾き）を角度（スペクトル角度）θの情報に変換する。 The single regression line calculation unit 23 calculates a single regression line in a predetermined frequency range of the acceleration spectrum calculated by the frequency analysis unit 22, and converts the inclination of the single regression line into information on an angle (spectrum angle).
For example, in chaos theory, the influence of a power spectrum at a low frequency is larger than a high frequency on the prediction of a traffic jam. For this reason, as shown in FIG. 3, the single regression line calculation unit 23 performs the minimum two for the acceleration spectrum in the low frequency region (for example, the frequency region above the lower limit frequency fa and below the predetermined frequency fb) of the predetermined frequency fb or less. A single regression line L is calculated by multiplication or the like. Then, the calculated inclination of the single regression line L (that is, the inclination with respect to the axial direction assuming that the axial direction of the frequency is zero) is converted into information of angle (spectral angle) θ.

例えば、このスペクトル角度θがマイナス方向（加速度スペクトルの減少方向）に増大するほど（つまり、マイナスの符号で絶対値が増大するほど）、加速および減速の動的時間応答の遅れが増大傾向に変化し、速度のばらつきが増大する。これによって、車両のエネルギー効率（燃費または電費など）を優先させる運転領域を限定することが困難となり、渋滞が発生し易くなるとともにエネルギー効率が低下する。
例えば、スペクトル角度θの絶対値が小さい場合は、走行支援装置１０とともに移動する車両が先行車両から受ける衝撃波（振動、ゆらぎ）が小さい場合に相当し、先行車両に対する反応遅れが小さく、交通流に影響が弱い同調走行がし易い、すなわち渋滞に至る可能性が小さい場合に相当する。
逆に、スペクトル角度θの絶対値が大きい場合は、走行支援装置１０とともに移動する車両が先行車両から受ける衝撃波（振動、ゆらぎ）が大きい場合に相当し、先行車両に対する反応遅れが大きく、同調走行が難しくなって交通流に影響を与え易い、すなわち渋滞に至る可能性が大きい場合に相当する。なお、ここで言う衝撃波（振動、ゆらぎ）とは、車両が加速および減速の動作を繰り返すことにより、この動作（前後の動き）を後方の車両に一種の振動として伝播させることを意味する。 For example, as the spectral angle θ increases in the minus direction (decrease direction of the acceleration spectrum) (that is, as the absolute value increases with a minus sign), the delay in the dynamic time response of acceleration and deceleration increases. However, the speed variation increases. As a result, it becomes difficult to limit the driving range in which the vehicle's energy efficiency (such as fuel efficiency or power consumption) is prioritized, and traffic congestion is likely to occur and the energy efficiency is lowered.
For example, when the absolute value of the spectrum angle θ is small, this corresponds to a case where the shock wave (vibration, fluctuation) received by the vehicle moving with the driving support device 10 from the preceding vehicle is small. This corresponds to a case where it is easy to perform synchronized driving with a weak influence, that is, there is little possibility of traffic jam.
Conversely, when the absolute value of the spectral angle θ is large, this corresponds to a case where the vehicle moving together with the travel support device 10 receives a large shock wave (vibration, fluctuation) from the preceding vehicle, and the reaction delay with respect to the preceding vehicle is large, and the synchronized traveling Corresponds to a case in which it is difficult to affect traffic flow, that is, there is a high possibility of traffic jams. The shock wave (vibration, fluctuation) referred to here means that this operation (back and forth movement) is propagated to the rear vehicle as a kind of vibration by repeating the acceleration and deceleration operations.

また、所定期間での加速および減速の総パワーが増大する場合には、渋滞が発生し易くなるとともに車両のエネルギー効率（燃費または電費など）が低下する。
例えば図４に示す時刻ｔａから時刻ｔｂの期間における加速度およびスペクトル角度θの変動および平均的挙動のように、車両の停止状態から適度な加速によって定速走行に移行する場合などにおいては、加速度の変動が小さい。そして、一時的にスペクトル角度θの絶対値が増大したとしても、直ぐにゼロに向かい収束するので、加速および減速の総パワーは小さな値となる。
また、例えば図４に示す時刻ｔａから時刻ｔｂの期間における加速度およびスペクトル角度θの変動および平均的挙動のように、車両の定速走行もしくはエンジンブレーキなどによって緩やかに減速する場合などにおいては、加速度の変動が小さい。そして、スペクトル角度θの絶対値は小さな値を維持するので、加速および減速の総パワーは小さな値となる。この場合、たとえ振動などによって一時的にスペクトル角度θの絶対値が増大したとしても、直ぐにゼロに向かい収束するので、加速および減速の総パワーは小さな値となる。また、例えば３次元加速度センサ１４の検出誤差などに起因して一時的にスペクトル角度θの絶対値が増大したとしても、直ぐにゼロに向かい収束するので、加速および減速の総パワーは小さな値となる。
一方、例えば図４に示す時刻ｔｂから時刻ｔｃの期間における加速度およびスペクトル角度θの変動および平均的挙動のように、車両の急減速、または加速後に直ぐに減速する場合などにおいては、加速度の変動が大きい。そして、スペクトル角度θの絶対値は大きな値となり、ゼロに向かい収束するのに要する時間が長くなるので、加速および減速の総パワーは大きな値となる。 In addition, when the total power of acceleration and deceleration in a predetermined period increases, traffic congestion is likely to occur, and the vehicle energy efficiency (such as fuel efficiency or power consumption) decreases.
For example, in the case of shifting from a stationary state of the vehicle to constant speed running with moderate acceleration, such as the change in acceleration and spectral angle θ and the average behavior during the period from time ta to time tb shown in FIG. Small fluctuation. And even if the absolute value of the spectral angle θ temporarily increases, it immediately converges toward zero, so that the total power of acceleration and deceleration becomes a small value.
Further, for example, when the vehicle is driven at a constant speed or is slowly decelerated due to engine braking or the like, such as the change in acceleration and spectral angle θ and the average behavior during the period from time ta to time tb shown in FIG. The fluctuation of is small. Since the absolute value of the spectral angle θ is kept small, the total power for acceleration and deceleration becomes a small value. In this case, even if the absolute value of the spectral angle θ temporarily increases due to vibration or the like, it immediately converges toward zero, so the total power of acceleration and deceleration becomes a small value. For example, even if the absolute value of the spectral angle θ temporarily increases due to, for example, a detection error of the three-dimensional acceleration sensor 14, since it immediately converges toward zero, the total power for acceleration and deceleration becomes a small value. .
On the other hand, when the vehicle suddenly decelerates or decelerates immediately after acceleration as in the case of acceleration and spectral angle θ variation and average behavior during the period from time tb to time tc shown in FIG. large. The absolute value of the spectrum angle θ is a large value, and the time required for convergence toward zero becomes long, so the total power for acceleration and deceleration is a large value.

渋滞予測部２４は、渋滞予兆情報を取得する。
渋滞予測部２４は、例えば、単回帰直線算出部２３によって算出されるスペクトル角度θに応じて、将来的に渋滞（交通渋滞）が発生する可能性または既に渋滞が発生している可能性を示す渋滞予兆を検知する。この渋滞予兆の大小を示す渋滞予兆度は、走行支援装置１０とともに移動する車両の進行方向前方において渋滞となる可能性が高い場合に大きくなり、可能性が低い場合に小さくなる。 The traffic jam prediction unit 24 acquires traffic jam sign information.
The traffic jam prediction unit 24 indicates, for example, the possibility that a traffic jam (traffic jam) will occur in the future or that a traffic jam has already occurred according to the spectrum angle θ calculated by the single regression line calculation unit 23. Detects traffic signs. The degree of traffic jam sign indicating the magnitude of the traffic jam sign increases when there is a high possibility of traffic jam in front of the traveling direction of the vehicle moving together with the driving support device 10, and decreases when the possibility is low.

渋滞予測部２４は、例えば、単回帰直線算出部２３によって算出されたスペクトル角度θの極大値（傾き極大値）に応じた渋滞予兆度を、渋滞予兆情報として取得する。渋滞予測部２４は、例えば、傾き極大値（ｘ）と渋滞予兆度（ｙ）との関係を示す関数（例えば、ｙ＝ａｘ＋ｂなど）を予め記憶しており、この関数を参照して傾き極大値（ｘ）に対する渋滞予兆度（ｙ）を算出する。なお、渋滞予測部２４は、傾き極大値と対応する渋滞予兆度の値との関係を予め作成してテーブルとして記憶しておき、算出された傾き極大値に対する渋滞予兆度をそのテーブルを参照して求めることもできる。
渋滞予測部２４は、渋滞予兆度が所定の閾値よりも大きいか否かを判定することによって、渋滞予兆があるか否かを判定する。 For example, the traffic jam prediction unit 24 acquires, as traffic jam sign information, a traffic jam sign degree corresponding to the maximum value (slope maximum value) of the spectrum angle θ calculated by the single regression line calculation unit 23. For example, the traffic jam prediction unit 24 stores in advance a function (for example, y = ax + b) indicating the relationship between the slope maximum value (x) and the traffic jam sign degree (y), and the slope maximum is referred to this function. The traffic congestion predicting degree (y) for the value (x) is calculated. The traffic jam prediction unit 24 previously creates a relationship between the maximum value of the slope and the corresponding traffic jam sign value and stores it as a table, and refers to the traffic jam sign level with respect to the calculated slope maximum value. Can also be requested.
The traffic jam prediction unit 24 determines whether or not there is a traffic jam sign by determining whether or not the traffic jam sign degree is greater than a predetermined threshold.

判定部２５は、現在位置取得部１３によって取得される走行支援装置１０の現在位置の情報に基づいて、走行支援装置１０の現在位置に対応する走行路に関する情報を取得する。走行路に関する情報は、道路構造、道路状態、および周辺建造物との位置関係などに関する情報、つまり道路属性情報である。判定部２５は、走行路に関する情報を、例えば、後述する地図データ記憶部１８に記憶されている道路地図データから取得してもよい。判定部２５は、走行路に関する情報を、例えば、速度算出部２０によって算出される速度の変化から取得してもよいし、現在位置取得部１３によって取得される現在位置の履歴に基づく走行軌跡から取得してもよい。   The determination unit 25 acquires information related to the travel route corresponding to the current position of the travel support device 10 based on the current position information of the travel support device 10 acquired by the current position acquisition unit 13. The information on the travel path is information on the road structure, road state, and positional relationship with surrounding buildings, that is, road attribute information. The determination unit 25 may acquire information related to the traveling road from, for example, road map data stored in the map data storage unit 18 described later. The determination unit 25 may acquire information on the travel path from, for example, a change in speed calculated by the speed calculation unit 20, or from a travel locus based on the current position history acquired by the current position acquisition unit 13. You may get it.

判定部２５は、取得した道路属性情報に基づき、渋滞発生の原因となる道路属性情報が存在するか否かを判定する。渋滞発生の原因となる道路属性情報は、例えば、減速運転が見込まれるカーブまたは勾配路の存在、イベント会場または大型商業施設などの敷地に入る際に継続的に減速が生じる道路の存在、および工事個所、交通信号機、または踏切の存在などの情報である。判定部２５は、渋滞発生の原因となる道路属性情報の有無に基づき、渋滞予測部２４によって取得された渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものであるか否かを判定する。
判定部２５は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものではない場合には、速度算出部２０によって算出される速度と、単回帰直線算出部２３によって算出されるスペクトル角度とに基づいて、車両の状態を判定する。 Based on the acquired road attribute information, the determination unit 25 determines whether there is road attribute information that causes traffic congestion. Road attribute information that causes traffic congestion includes, for example, the presence of curves or slopes that are expected to slow down, the presence of roads that continuously decelerate when entering sites such as event venues or large commercial facilities, and construction Information such as the location, traffic signal, or the presence of a railroad crossing. The determination unit 25 determines whether or not the traffic jam sign information acquired by the traffic jam prediction unit 24 is due to the traffic jam caused by the road attribute information, based on the presence or absence of the road attribute information causing the traffic jam.
The determination unit 25 is based on the speed calculated by the speed calculation unit 20 and the spectrum angle calculated by the single regression line calculation unit 23 when the traffic jam sign information is not due to traffic jams caused by the road attribute information. To determine the state of the vehicle.

判定部２５は、渋滞予測部２４によって取得された渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものである場合には、図５に示す状態ｂのように、車両の状態が、渋滞発生前である渋滞直前の状態から渋滞発生の状態への移行状態であると判定する。判定部２５は、車両の進行方向前方に道路属性情報に起因する渋滞が発生しているので、車両の運転者の走行操作にかかわらずに、車両が渋滞直前から渋滞発生の状態に移行すると判定する。
判定部２５は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、速度算出部２０によって算出される速度が所定の速度閾値未満である場合には、図５に示す状態ｃのように、車両の状態が、渋滞発生の状態であると判定する。所定の速度閾値は、例えば、既に渋滞流に陥っている車両の徐行運転または停止状態に相当する速度である。判定部２５は、渋滞発生の状態で車両の徐行運転または停止状態が生じているので、車両の運転者の走行操作にかかわらずに、車両が渋滞発生の状態に留まると判定する。 When the traffic jam sign information acquired by the traffic jam prediction unit 24 is due to traffic jams caused by the road attribute information, the determination unit 25 determines that the vehicle state is before the traffic jam occurrence as in the status b shown in FIG. It is determined that the state is a transition state from the state immediately before the traffic jam to the state where the traffic jam occurs. The determination unit 25 determines that the vehicle shifts from the state immediately before the traffic jam to the traffic jam occurrence state regardless of the driving operation of the driver of the vehicle because the traffic attributed to the road attribute information has occurred in the forward direction of the vehicle. To do.
When the traffic jam sign information is not due to the traffic jam caused by the road attribute information and the speed calculated by the speed calculation unit 20 is less than a predetermined speed threshold, the determination unit 25 is in a state c shown in FIG. In addition, it is determined that the state of the vehicle is a traffic jam occurrence state. The predetermined speed threshold is, for example, a speed corresponding to a slow driving or a stopped state of a vehicle that has already fallen into a traffic jam. The determination unit 25 determines that the vehicle remains in the state of occurrence of the traffic jam regardless of the driving operation of the driver of the vehicle because the vehicle is running slowly or stopped in the state of the traffic jam.

判定部２５は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、速度が所定の速度閾値以上である場合には、図５に示す状態ａまたは状態ｄのように、車両が渋滞に陥る可能性があると判定する。
判定部２５は、単回帰直線算出部２３によって算出されるスペクトル角度が所定の角度閾値未満である場合には、図５に示す状態ａのように、車両の状態が、渋滞発生前である渋滞直前の状態に留まると判定する。所定の角度閾値は、例えば、渋滞直前の状態に相当するスペクトル角度である。判定部２５は、車両が渋滞直前の状態に留まることによって渋滞に陥る可能性が低いので、車両の運転者の走行操作による渋滞の回避または抑制が可能であると判定する。
判定部２５は、単回帰直線算出部２３によって算出されるスペクトル角度が所定の角度閾値以上である場合には、図５に示す状態ｄのように、車両の運転者の走行操作に応じて、車両の状態が、渋滞発生の状態から渋滞直前の状態へ移行可能であると判定する。判定部２５は、車両が渋滞に陥る可能性が高く、渋滞の回避または抑制のための走行操作が運転者に求められる状態であると判定する。判定部２５は、車両の運転者の走行操作によって、車両の状態が、渋滞発生から渋滞直前の状態に移行すると判定する。 When the traffic jam sign information is not due to the traffic attribute attributed to the road attribute information and the speed is equal to or higher than a predetermined speed threshold, the determination unit 25 determines that the vehicle is jammed as in the state a or the state d shown in FIG. It is determined that there is a possibility of falling into.
When the spectrum angle calculated by the single regression line calculation unit 23 is less than a predetermined angle threshold, the determination unit 25 determines that the vehicle state is the traffic jam before the occurrence of the traffic jam as in the state a shown in FIG. It is determined that the previous state remains. The predetermined angle threshold is, for example, a spectrum angle corresponding to a state immediately before a traffic jam. The determination unit 25 determines that it is possible to avoid or suppress the traffic jam due to the driving operation of the driver of the vehicle because the possibility that the vehicle will be jammed due to staying in the state immediately before the traffic jam is low.
When the spectrum angle calculated by the single regression line calculation unit 23 is equal to or greater than a predetermined angle threshold, the determination unit 25 determines whether or not the driving operation of the driver of the vehicle as illustrated in FIG. It is determined that the state of the vehicle can be shifted from the state where the traffic jam occurs to the state immediately before the traffic jam. The determination unit 25 determines that the vehicle is likely to fall into a traffic jam and is in a state where a driving operation for avoiding or suppressing the traffic jam is required by the driver. The determination unit 25 determines that the state of the vehicle shifts from the occurrence of the traffic jam to the state immediately before the traffic jam by the driving operation of the driver of the vehicle.

情報提示制御部２６は、判定部２５による判定結果に応じて、表示装置１６における情報提示の内容を変化させる。
情報提示制御部２６は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものである場合には、情報提示の内容を渋滞直前の状態から渋滞発生の状態への移行状態に対応する内容とする。情報提示制御部２６は、車両の運転者の走行操作による渋滞の回避または抑制が困難であることに対応して、例えば、渋滞予兆情報の提示を停止する。また、情報提示制御部２６は、例えば、渋滞予兆情報の代わりに、進行方向前方での渋滞発生（つまり、渋滞発生前から渋滞発生への移行）を判定する根拠に起因する事象によって、渋滞発生を示す情報を提示してもよい。渋滞発生を判定する根拠に起因する事象は、例えば、減速運転が求められる道路構造および道路状態などに起因する速度変動などである。 The information presentation control unit 26 changes the content of information presentation on the display device 16 according to the determination result by the determination unit 25.
When the traffic jam sign information is due to traffic jam caused by the road attribute information, the information presentation control unit 26 sets the content of the information presentation to the content corresponding to the transition state from the state immediately before the traffic jam to the traffic jam occurrence state. . The information presentation control unit 26 stops presenting traffic jam sign information, for example, in response to the fact that it is difficult to avoid or suppress the traffic jam due to the driving operation of the vehicle driver. In addition, the information presentation control unit 26 generates a traffic jam by an event caused by the basis for determining the occurrence of traffic jam in the forward direction (that is, the transition from the traffic jam occurrence to the traffic jam occurrence) instead of the traffic jam sign information, for example. You may present the information which shows. The event caused by the basis for determining the occurrence of traffic congestion is, for example, a speed change caused by a road structure and a road state where deceleration operation is required.

情報提示制御部２６は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、速度が所定の速度閾値未満である場合には、情報提示の内容を渋滞発生の状態に対応する内容とする。情報提示制御部２６は、車両の運転者の走行操作による渋滞の抑制が困難であることに対応して、例えば、渋滞予兆情報の提示を停止する。また、情報提示制御部２６は、例えば、渋滞予兆情報の代わりに、進行方向前方での渋滞発生（つまり、渋滞発生前から渋滞発生への移行）を判定する根拠に起因する事象によって、渋滞発生を示す情報を提示してもよい。情報提示制御部２６は、例えば、渋滞の存在を事前に運転者に把握させる情報提示、および渋滞を回避するための情報提示などを実行してもよい。   The information presentation control unit 26, when the traffic jam sign information is not due to the traffic jam caused by the road attribute information and the speed is less than a predetermined speed threshold, the information presentation content is the content corresponding to the traffic jam occurrence state. To do. The information presentation control unit 26 stops presenting traffic jam sign information, for example, in response to the fact that it is difficult to suppress the traffic jam due to the driving operation of the vehicle driver. In addition, the information presentation control unit 26 generates a traffic jam by an event caused by the basis for determining the occurrence of traffic jam in the forward direction (that is, the transition from the traffic jam occurrence to the traffic jam occurrence) instead of the traffic jam sign information, for example. You may present the information which shows. The information presentation control unit 26 may execute, for example, information presentation that allows the driver to grasp the presence of traffic jams in advance and information presentation for avoiding traffic jams.

情報提示制御部２６は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、速度が所定の速度閾値以上であり、スペクトル角度が所定の角度閾値未満である場合には、情報提示の内容を渋滞直前の状態に対応する内容とする。情報提示制御部２６は、車両が渋滞直前の状態に留まることによって渋滞に陥る可能性が低いことに対応して、例えば、情報提示の頻度を低くしつつ、渋滞に陥る可能性があること、および運転者の走行操作による渋滞の回避または抑制が可能であることを提示する。
情報提示制御部２６は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、速度が所定の速度閾値以上であり、スペクトル角度が所定の角度閾値以上である場合には、情報提示の内容を渋滞発生の状態から渋滞直前の状態への移行状態に対応する内容とする。情報提示制御部２６は、車両が渋滞に陥る可能性が高く、渋滞の回避または抑制のための走行操作が運転者に求められる状態であることに対応して、例えば、渋滞の回避または抑制のために車間距離、車間時間、および速度などを適切に操作することを促すように情報提示する。 The information presentation control unit 26 does not indicate that the traffic jam sign information is due to the traffic attributed to the road attribute information, the speed is not less than a predetermined speed threshold, and the spectrum angle is less than the predetermined angle threshold. The content corresponds to the state immediately before the traffic jam. The information presentation control unit 26 may fall into a traffic jam while reducing the frequency of information presentation, for example, in response to the low possibility of a traffic jam due to the vehicle remaining in a state immediately before the traffic jam, It also shows that it is possible to avoid or suppress traffic congestion caused by the driving operation of the driver.
The information presentation control unit 26 is configured to display information when the traffic jam sign information is not due to traffic jams caused by road attribute information, the speed is equal to or greater than a predetermined speed threshold, and the spectrum angle is equal to or greater than the predetermined angle threshold. The content is the content corresponding to the transition state from the state where the traffic jam occurs to the state immediately before the traffic jam. In response to the fact that the vehicle is highly likely to fall into a traffic jam and the driving operation for avoiding or suppressing the traffic jam is required by the driver, the information presentation control unit 26, for example, avoids or suppresses the traffic jam. Therefore, information is presented so as to encourage proper operation of the inter-vehicle distance, inter-vehicle time, speed, and the like.

情報提示制御部２６は、各種情報を、例えば、インストルメントパネル（図示略）に配置されるメータパネルなどにおいて、所定の図形または所定の文言によるテキストデータなどによって表示装置１６に表示させる。表示装置１６における情報提示は、例えば、断続的または継続的などの適宜の表示動作によって行われる。   The information presentation control unit 26 causes the display device 16 to display various types of information, for example, on a meter panel arranged on an instrument panel (not shown) or the like by text data with a predetermined graphic or a predetermined wording. The information presentation on the display device 16 is performed by any appropriate display operation, for example, intermittent or continuous.

地図データ記憶部１８は、地図データを記憶する。
地図データは、例えば、走行支援装置１０の現在位置の情報に基づくマップマッチングの処理に必要とされる道路上の位置座標を示す道路座標データと、誘導経路の算出に必要とされる道路地図データと、を備えている。道路地図データは、例えば、ノード、リンク、リンクコスト、道路構造、道路形状、道路状態、道路種別、周辺建造物などのランドマーク、工事規制個所、交通信号機、および踏切などのデータを備えている。ノードは、交差点および分岐点などの道路上の所定の地点の緯度および経度からなる座標点である。リンクは、各ノード間を結ぶ線であり、地点間を接続する道路区間である。リンクコストは、リンクに対応する道路区間の距離または道路区間の移動に要する時間を示す情報である。 The map data storage unit 18 stores map data.
The map data includes, for example, road coordinate data indicating position coordinates on the road required for map matching processing based on information on the current position of the driving support device 10, and road map data required for calculating the guidance route. And. The road map data includes, for example, data such as nodes, links, link costs, road structures, road shapes, road conditions, road types, landmarks such as surrounding buildings, construction regulation locations, traffic lights, and level crossings. . The node is a coordinate point composed of the latitude and longitude of a predetermined point on the road such as an intersection and a branch point. A link is a line that connects nodes, and is a road section that connects points. The link cost is information indicating the distance of the road section corresponding to the link or the time required for the movement of the road section.

本実施形態による走行支援方法を実現する走行支援装置１０は上記構成を備えており、次に、走行支援装置１０の動作、つまり走行支援方法について説明する。   The driving support device 10 that realizes the driving support method according to the present embodiment has the above-described configuration. Next, the operation of the driving support device 10, that is, the driving support method will be described.

先ず、図６に示すステップＳ０１において、機器制御部１７は、３次元加速度センサ１４によってＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の各軸方向の加速度が検出されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、機器制御部１７は、ステップＳ０１の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、機器制御部１７は、処理をステップＳ０２に進める。
次に、ステップＳ０２において、入力データ算出部２１は、３次元加速度センサ１４によって検出されたＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の各軸方向の加速度を用いて３次元空間における加速度ベクターＡを算出する。そして、サンプリング周期ΔＴの時間間隔をおいた２つの異なるタイミングの加速度ベクターＡの差分（加速度ベクター差分）ΔＡのノルムｕを入力データとして算出する。 First, in step S01 shown in FIG. 6, the device control unit 17 determines whether or not the three-dimensional acceleration sensor 14 has detected accelerations in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions.
When the determination result is “NO”, the device control unit 17 repeatedly executes the determination process of step S01.
On the other hand, if the determination result is “YES”, the device control unit 17 advances the process to step S02.
Next, in step S02, the input data calculation unit 21 calculates the acceleration vector A in the three-dimensional space using the accelerations in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions detected by the three-dimensional acceleration sensor 14. To do. Then, the norm u of the difference (acceleration vector difference) ΔA between the acceleration vectors A at two different timings with a time interval of the sampling period ΔT is calculated as input data.

次に、ステップＳ０３において、周波数分析部２２は、操作者によって適宜に設定可能な入出力点数において、操作者によって適宜に設定可能な遅れ数を用いて入力データの自己相関を算出する。そして、自己相関に高速フーリエ変換を行なうことによってパワースペクトル（加速度スペクトル）を算出する。
次に、ステップＳ０４において、単回帰直線算出部２３は、加速度スペクトルの所定周波数範囲での単回帰直線を算出し、この単回帰直線の傾きを角度（スペクトル角度）θの情報に変換する。
次に、ステップＳ０５において、速度算出部２０は、３次元加速度センサ１４によって検出されたＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の各軸方向の加速度を用いて、走行支援装置１０の速度Ｖを算出する。
次に、ステップＳ０６において、判定部２５は、現在位置取得部１３によって取得される走行支援装置１０の現在位置の情報に基づいて、走行支援装置１０の現在位置の走行路に関する道路属性情報を取得する。 Next, in step S03, the frequency analysis unit 22 calculates the autocorrelation of the input data by using the number of delays that can be appropriately set by the operator at the number of input / output points that can be appropriately set by the operator. Then, a power spectrum (acceleration spectrum) is calculated by performing a fast Fourier transform on the autocorrelation.
Next, in step S04, the single regression line calculation unit 23 calculates a single regression line in a predetermined frequency range of the acceleration spectrum, and converts the inclination of the single regression line into information of an angle (spectrum angle) θ.
Next, in step S05, the speed calculation unit 20 calculates the speed V of the driving support device 10 using the accelerations in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions detected by the three-dimensional acceleration sensor 14. To do.
Next, in step S <b> 06, the determination unit 25 acquires road attribute information related to the travel route of the current position of the travel support device 10 based on the current position information of the travel support device 10 acquired by the current position acquisition unit 13. To do.

次に、ステップＳ０７において、渋滞予測部２４は、単回帰直線算出部２３によって算出される傾き極大値を用いて、傾き極大値と対応する渋滞予兆度を取得する。渋滞予測部２４は、渋滞予兆度が所定の閾値よりも大きいか否かを判定することによって、渋滞予兆があるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、渋滞予測部２４は、処理をエンドに進める。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、渋滞予測部２４は、処理をステップＳ０８に進める。
次に、ステップＳ０８において、判定部２５は、走行支援装置１０の現在位置の走行路に渋滞発生の原因となる道路属性情報（つまり道路ボトルネック）が存在するか否かを判定する。
ステップＳ０８の判定結果が「ＹＥＳ」の場合、判定部２５は、処理をステップＳ０９に進める。
一方、ステップＳ０８の判定結果が「ＮＯ」の場合、判定部２５は、処理をステップＳ１０に進める。 Next, in step S07, the traffic jam prediction unit 24 uses the slope maximum value calculated by the single regression line calculation unit 23 to obtain a traffic jam sign level corresponding to the slope maximum value. The traffic jam prediction unit 24 determines whether or not there is a traffic jam sign by determining whether or not the traffic jam sign degree is greater than a predetermined threshold.
When the determination result is “NO”, the traffic jam prediction unit 24 advances the process to the end.
On the other hand, if the determination result is “YES”, the traffic jam prediction unit 24 advances the process to step S08.
Next, in step S08, the determination unit 25 determines whether or not road attribute information (that is, a road bottleneck) that causes a traffic jam exists on the traveling road at the current position of the driving support device 10.
If the determination result of step S08 is “YES”, the determination unit 25 advances the process to step S09.
On the other hand, when the determination result of step S08 is “NO”, the determination unit 25 advances the process to step S10.

次に、ステップＳ０９において、情報提示制御部２６は、図５に示す状態ｂのように、車両の状態が渋滞発生前である渋滞直前の状態から渋滞発生の状態への移行状態である場合に対応する情報提示を実行する。情報提示制御部２６は、例えば、渋滞予兆情報の提示を停止し、運転者の走行操作による回避または抑制が困難であるような渋滞が発生していることを示す情報などを提示する。そして、情報提示制御部２６は、処理をエンドに進める。
次に、ステップＳ１０において、判定部２５は、走行支援装置１０の速度Ｖが所定の速度閾値未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、判定部２５は、処理をステップＳ１１に進める。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合、判定部２５は、処理をステップＳ１２に進める。 Next, in step S09, when the information presentation control unit 26 is in a state of transition from the state immediately before the traffic jam before the occurrence of the traffic jam to the traffic jam occurrence status, as in the status b shown in FIG. Perform the corresponding information presentation. For example, the information presentation control unit 26 stops the presentation of traffic jam sign information and presents information indicating that a traffic jam that is difficult to avoid or suppress by the driving operation of the driver is occurring. And the information presentation control part 26 advances a process to an end.
Next, in step S10, the determination unit 25 determines whether or not the speed V of the driving support device 10 is less than a predetermined speed threshold value.
If the determination result is “YES”, the determination unit 25 advances the process to step S11.
On the other hand, when the determination result is “NO”, the determination unit 25 advances the process to step S12.

次に、ステップＳ１１において、情報提示制御部２６は、図５に示す状態ｃのように、車両の状態が渋滞発生の状態に留まる状態である場合に対応する情報提示を実行する。情報提示制御部２６は、例えば、渋滞予兆情報の提示を停止し、運転者の走行操作による回避または抑制が困難であるような渋滞が発生していることを示す情報などを提示する。そして、情報提示制御部２６は、処理をエンドに進める。
次に、ステップＳ１２において、判定部２５は、スペクトル角度θが所定の角度閾値未満であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、判定部２５は、処理をステップＳ１３に進める。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合、判定部２５は、処理をステップＳ１４に進める。 Next, in step S11, the information presentation control unit 26 performs information presentation corresponding to the case where the state of the vehicle remains in the state of occurrence of traffic jam as in the state c shown in FIG. For example, the information presentation control unit 26 stops the presentation of traffic jam sign information and presents information indicating that a traffic jam that is difficult to avoid or suppress by the driving operation of the driver is occurring. And the information presentation control part 26 advances a process to an end.
Next, in step S12, the determination unit 25 determines whether or not the spectrum angle θ is less than a predetermined angle threshold.
If the determination result is “YES”, the determination unit 25 advances the process to step S13.
On the other hand, when the determination result is “NO”, the determination unit 25 advances the process to step S14.

次に、ステップＳ１３において、情報提示制御部２６は、図５に示す状態ａのように、車両の状態が渋滞発生前である渋滞直前の状態に留まる状態である場合に対応する情報提示を実行する。情報提示制御部２６は、例えば、情報提示の頻度を低くしつつ、渋滞に陥る可能性があること、および運転者の走行操作による渋滞の回避または抑制が可能であることを示す情報などを提示する。そして、情報提示制御部２６は、処理をエンドに進める。
また、ステップＳ１４において、情報提示制御部２６は、図５に示す状態ｄのように、車両の状態が渋滞発生の状態から渋滞直前の状態へ移行可能な状態である場合に対応する情報提示を実行する。情報提示制御部２６は、例えば、渋滞の回避または抑制のために車間距離、車間時間、および速度などを適切に操作することを促すことを示す情報などを提示する。そして、情報提示制御部２６は、処理をエンドに進める。 Next, in step S13, the information presentation control unit 26 performs information presentation corresponding to the case where the state of the vehicle remains in the state immediately before the traffic jam, which is before the traffic jam, as in the status a shown in FIG. To do. The information presentation control unit 26 presents, for example, information indicating that there is a possibility of falling into a traffic jam while reducing the frequency of information presentation, and that a traffic jam can be avoided or suppressed by the driving operation of the driver. To do. And the information presentation control part 26 advances a process to an end.
Further, in step S14, the information presentation control unit 26 presents information corresponding to a case where the vehicle state is a state in which the state of the vehicle can be shifted from the state where the traffic jam has occurred to the state immediately before the traffic jam, as in the state d shown in FIG. Run. For example, the information presentation control unit 26 presents information indicating that it is necessary to appropriately operate the inter-vehicle distance, the inter-vehicle time, the speed, and the like in order to avoid or suppress traffic congestion. And the information presentation control part 26 advances a process to an end.

上述したように、本実施形態の走行支援装置１０および走行支援方法によれば、判定部２５は渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるのか否かを判定するので、渋滞発生原因となる道路属性情報の有無に応じて走行支援の情報提示の内容を変化させることができる。車両の運転者の走行操作に起因する渋滞と、運転者の走行操作にかかわらずに道路属性情報に起因する渋滞とを判別して、情報提示の内容を適切に変化させることができる。運転者の走行操作に起因する渋滞は走行支援の情報提示によって回避または抑制可能なので、渋滞予兆情報を渋滞の回避または抑制のための走行支援に有効に活用することができる。
また、運転者の走行操作に起因する加速度の変化と、道路の属性に起因する加速度の変化との差異を容易に検知することができない場合であっても、道路属性情報を用いることによって、走行操作に起因する渋滞と道路の属性に起因する渋滞とを適切に判別することができる。例えば路面の凹凸形状などに起因する加速度変化のようにフィルタ処理などによって除去可能な程度の渋滞予兆とは異なり、加速度変化から判別が困難な道路属性情報に起因する渋滞予兆を、運転者の走行操作に起因する渋滞予兆と適正に判別することができる。 As described above, according to the driving support device 10 and the driving support method of the present embodiment, the determination unit 25 determines whether or not the traffic jam sign information is due to traffic jams caused by road attribute information, which causes traffic jams. The content of the driving assistance information presentation can be changed according to the presence or absence of the road attribute information. It is possible to discriminate between a traffic jam caused by the driving operation of the driver of the vehicle and a traffic jam caused by the road attribute information regardless of the driving operation of the driver, and appropriately change the contents of the information presentation. Since the traffic jam caused by the driving operation of the driver can be avoided or suppressed by presenting the travel support information, the traffic jam sign information can be effectively used for the travel support for avoiding or suppressing the traffic jam.
Even if it is difficult to detect the difference between the change in acceleration due to the driving operation of the driver and the change in acceleration due to the road attribute, the road attribute information can be used to It is possible to appropriately discriminate between traffic jams caused by operations and traffic jams caused by road attributes. For example, unlike traffic congestion signs that can be removed by filtering, such as changes in acceleration caused by road surface irregularities, traffic signs that are difficult to distinguish from acceleration changes are detected by drivers. It is possible to appropriately discriminate from a traffic jam sign resulting from the operation.

さらに、道路属性情報に起因する渋滞は、車両の運転者の走行操作にかかわらずに発生するので、渋滞予兆情報に基づく情報提示の対象から除外することによって、回避または抑制可能な渋滞の予兆に絞って渋滞予兆情報を活用することができる。
さらに、渋滞予兆情報が、運転者の走行操作に起因し、回避または抑制可能な渋滞によるものであっても、既に渋滞流に陥っている状態では、渋滞発生を抑制することではなく、渋滞の発生状態に対応する内容によって適正な走行支援を行うことができる。
さらに、渋滞予兆情報が、道路属性情報に起因する渋滞によるものではない場合には、渋滞予兆情報に基づく走行支援によって渋滞の回避または抑制が可能である。渋滞予兆情報が、運転者の走行操作に起因し、回避または抑制可能な渋滞の発生前の臨界状態によるものであれば、渋滞発生前の渋滞予兆に対応する内容によって適正な走行支援を行うことができる。 Furthermore, traffic congestion caused by road attribute information occurs regardless of the driving operation of the driver of the vehicle, so by excluding it from the information presentation target based on traffic congestion sign information, it can be a sign of traffic congestion that can be avoided or suppressed. You can narrow down and use the traffic jam sign information.
Furthermore, even if the traffic jam sign information is due to a traffic congestion that can be avoided or suppressed due to the driving operation of the driver, if the traffic jam has already fallen into the traffic jam flow, it does not suppress the occurrence of the traffic jam, Appropriate driving support can be performed according to the contents corresponding to the occurrence state.
Furthermore, when the traffic jam sign information is not due to traffic jams caused by the road attribute information, it is possible to avoid or suppress the traffic jam by running support based on the traffic jam sign information. If the traffic jam sign information is based on the critical state before the occurrence of a traffic jam that can be avoided or suppressed due to the driving operation of the driver, provide appropriate driving support according to the content corresponding to the traffic jam sign before the traffic jam occurs Can do.

なお、上述した実施形態においては、例えば図７に示す変形例のように、少なくとも一つ以上の走行支援装置１０と、走行支援装置１０と通信可能なサーバ装置３１とによって、走行支援システム３０が構成されてもよい。
この変形例のサーバ装置３１は、サーバ通信装置３２と、サーバ制御部３３と、地図データ記憶部３４と、範囲渋滞予測部３５と、判定部３６と、情報提示制御部３７とを備えている。 In the above-described embodiment, for example, as in the modification shown in FIG. 7, the driving support system 30 includes at least one driving support device 10 and a server device 31 that can communicate with the driving support device 10. It may be configured.
The server device 31 of this modification includes a server communication device 32, a server control unit 33, a map data storage unit 34, a range traffic jam prediction unit 35, a determination unit 36, and an information presentation control unit 37. .

サーバ通信装置３２は、例えば、インフラストラクチャモードの無線通信、または路側通信機を介した路車間通信などによって、走行支援装置１０の機器通信装置１１と双方向に通信可能であって、各種の情報を送受信する。   The server communication device 32 is capable of bidirectional communication with the device communication device 11 of the travel support device 10 by, for example, infrastructure mode wireless communication or road-to-vehicle communication via a roadside communication device, and various information Send and receive.

サーバ制御部３３は、サーバ通信装置３２によって走行支援装置１０から受信した各種の情報を範囲渋滞予測部３５に出力する。
なお、この変形例において走行支援装置１０は、３次元加速度センサ１４によって検出されたＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の各軸方向の加速度に基づいた情報を、サーバ装置３１に送信可能である。この情報は、例えば、速度算出部２０によって算出された速度Ｖ、単回帰直線算出部２３によって算出されたスペクトル角度θ、および渋滞予測部２４によって算出された渋滞予兆度の情報を含む。さらに、この情報は、現在位置取得部１３によって取得された現在位置の履歴および速度算出部２０によって算出された速度Ｖの履歴の情報などを含んでいる。 The server control unit 33 outputs various types of information received from the travel support device 10 by the server communication device 32 to the range congestion prediction unit 35.
In this modification, the driving support device 10 can transmit information based on the accelerations in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions detected by the three-dimensional acceleration sensor 14 to the server device 31. . This information includes, for example, information on the speed V calculated by the speed calculation unit 20, the spectrum angle θ calculated by the single regression line calculation unit 23, and the traffic jam sign level calculated by the traffic jam prediction unit 24. Further, this information includes information on the history of the current position acquired by the current position acquisition unit 13 and information on the history of the speed V calculated by the speed calculation unit 20.

地図データ記憶部３４は、地図データを記憶する。
地図データは、例えば、走行支援装置１０の現在位置の情報に基づくマップマッチングの処理に必要とされる道路上の位置座標を示す道路座標データと、誘導経路の算出に必要とされる道路地図データと、を備えている。道路地図データは、例えば、ノード、リンク、リンクコスト、道路構造、道路形状、道路状態、道路種別、施設などのランドマーク、工事個所、交通信号機、および踏切などのデータを備えている。ノードは、交差点および分岐点などの道路上の所定の地点の緯度および経度からなる座標点である。リンクは、各ノード間を結ぶ線であり、地点間を接続する道路区間である。リンクコストは、リンクに対応する道路区間の距離または道路区間の移動に要する時間を示す情報である。 The map data storage unit 34 stores map data.
The map data includes, for example, road coordinate data indicating position coordinates on the road required for map matching processing based on information on the current position of the driving support device 10, and road map data required for calculating the guidance route. And. The road map data includes, for example, data such as nodes, links, link costs, road structures, road shapes, road conditions, road types, landmarks such as facilities, construction sites, traffic lights, and railroad crossings. The node is a coordinate point composed of the latitude and longitude of a predetermined point on the road such as an intersection and a branch point. A link is a line that connects nodes, and is a road section that connects points. The link cost is information indicating the distance of the road section corresponding to the link or the time required for the movement of the road section.

範囲渋滞予測部３５は、少なくとも一つ以上の走行支援装置１０から受信した現在位置の情報に基づく適宜の位置範囲内に対して、例えば、走行支援装置１０から受信したスペクトル角度θまたは渋滞予兆度などが、所定の閾値以上である走行支援装置１０の数および割合によって、この位置範囲内の渋滞予兆度を検知する。範囲渋滞予測部３５は、この位置範囲内の渋滞予兆度が所定の閾値よりも大きいか否かを判定することによって、この位置範囲内の走行支援装置１０に渋滞予兆があるか否かを判定する。範囲渋滞予測部３５は、この判定結果を、この位置範囲内の走行支援装置１０に対する渋滞予兆情報として記憶する。   For example, the spectrum jam θ or the traffic jam predicting degree received from the driving support device 10 is within the appropriate position range based on the current position information received from at least one driving support device 10. Etc., the traffic congestion predictor within this position range is detected based on the number and ratio of the driving support devices 10 that are equal to or greater than a predetermined threshold. The range traffic jam prediction unit 35 determines whether or not there is a traffic jam sign in the travel support device 10 in this position range by determining whether or not the traffic jam sign level in this position range is larger than a predetermined threshold. To do. The range traffic jam prediction unit 35 stores the determination result as traffic jam sign information for the travel support device 10 in the position range.

判定部３６は、上述した実施形態の少なくとも一つ以上の走行支援装置１０の判定部２５が実行する処理の少なくとも一部を実行する。
判定部３６は、少なくとも一つ以上の走行支援装置１０から受信した現在位置の周辺における所定距離範囲の走行路に関する情報を取得する。走行路に関する情報は、道路構造、道路状態、および周辺建造物との位置関係などに関する情報、つまり道路属性情報である。判定部３６は、走行路に関する情報を、例えば、地図データ記憶部３４に記憶されている道路地図データから取得してもよい。判定部３６は、走行路に関する情報を、例えば、各走行支援装置１０から受信した速度の変化から取得してもよいし、各走行支援装置１０から受信した現在位置の履歴に基づく走行軌跡から取得してもよい。 The determination unit 36 executes at least a part of processing executed by the determination unit 25 of at least one of the travel support devices 10 according to the above-described embodiments.
The determination unit 36 acquires information related to a travel route within a predetermined distance range around the current position received from at least one travel support device 10. The information on the travel path is information on the road structure, road state, and positional relationship with surrounding buildings, that is, road attribute information. The determination unit 36 may acquire information on the traveling road from, for example, road map data stored in the map data storage unit 34. The determination unit 36 may acquire information on the travel route from, for example, a change in speed received from each travel support device 10 or from a travel locus based on the current position history received from each travel support device 10. May be.

判定部３６は、取得した道路属性情報に基づき、渋滞発生の原因となる道路属性情報が存在するか否かを判定する。判定部３６は、渋滞発生の原因となる道路属性情報の有無に基づき、範囲渋滞予測部３５によって取得された渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものであるか否かを判定する。
判定部３６は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものではない場合には、各走行支援装置１０から受信した速度およびスペクトル角度に基づいて、各走行支援装置１０を搭載する車両の状態を判定する。 Based on the acquired road attribute information, the determination unit 36 determines whether there is road attribute information that causes traffic congestion. The determination unit 36 determines whether or not the traffic jam sign information acquired by the range traffic jam prediction unit 35 is due to traffic jams caused by the road attribute information, based on the presence or absence of road attribute information that causes traffic jams.
When the traffic jam sign information is not due to traffic jams due to road attribute information, the determination unit 36 determines whether the vehicle on which each travel support device 10 is mounted based on the speed and the spectrum angle received from each travel support device 10. Determine the state.

判定部３６は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものである場合には、図５に示す状態ｂのように、各車両の状態が、渋滞発生前である渋滞直前の状態から渋滞発生の状態への移行状態であると判定する。判定部３６は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、各車両の速度が所定の速度閾値未満である場合には、図５に示す状態ｃのように、各車両の状態が、渋滞発生の状態であると判定する。判定部３６は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、各車両の速度が所定の速度閾値以上であり、各車両のスペクトル角度が所定の角度閾値未満である場合には、図５に示す状態ａのように、各車両の状態が、渋滞発生前である渋滞直前の状態に留まると判定する。判定部３６は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、各車両の速度が所定の速度閾値以上であり、各車両のスペクトル角度が所定の角度閾値以上である場合には、図５に示す状態ｄのように、各車両の状態が、渋滞発生の状態から渋滞直前の状態へ移行可能な状態であると判定する。   When the traffic jam sign information is due to traffic jams caused by the road attribute information, the determination unit 36 determines that the state of each vehicle is from the state just before the traffic jams before the traffic jam occurs, as in the status b shown in FIG. It is determined that the state is a transition state to a traffic congestion state. When the traffic jam sign information is not due to traffic jams caused by road attribute information and the speed of each vehicle is less than a predetermined speed threshold, the determination unit 36 determines whether each vehicle has It is determined that the state is a congestion occurrence state. When the traffic jam sign information is not due to traffic jams due to road attribute information, the speed of each vehicle is equal to or higher than a predetermined speed threshold, and the spectrum angle of each vehicle is less than the predetermined angle threshold. 5, it is determined that the state of each vehicle remains in the state immediately before the traffic jam before the occurrence of the traffic jam, as in the status a shown in FIG. The determination unit 36 determines that when the traffic jam sign information is not due to traffic jams caused by road attribute information, the speed of each vehicle is equal to or greater than a predetermined speed threshold value, and the spectrum angle of each vehicle is equal to or greater than the predetermined angle threshold value. 5, it is determined that the state of each vehicle is a state in which the state of each vehicle can be shifted from the state where the traffic jam has occurred to the state immediately before the traffic jam.

情報提示制御部３７は、上述した実施形態の少なくとも一つ以上の走行支援装置１０の情報提示制御部２６が実行する処理の少なくとも一部を実行する。情報提示制御部３７は、判定部３６による判定結果に応じて、各走行支援装置１０の表示装置１６における情報提示の内容を変化させる。
情報提示制御部３７は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものである場合には、情報提示の内容を渋滞直前の状態から渋滞発生の状態への移行状態に対応する内容とする。情報提示制御部３７は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、各車両の速度が所定の速度閾値未満である場合には、情報提示の内容を渋滞発生の状態に対応する内容とする。情報提示制御部３７は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、各車両の速度が所定の速度閾値以上であり、各車両のスペクトル角度が所定の角度閾値未満である場合には、情報提示の内容を渋滞直前の状態に対応する内容とする。情報提示制御部３７は、渋滞予兆情報が道路属性情報に起因する渋滞によるものではなく、各車両の速度が所定の速度閾値以上であり、各車両のスペクトル角度が所定の角度閾値以上である場合には、情報提示の内容を渋滞発生の状態から渋滞直前の状態への移行状態に対応する内容とする。 The information presentation control unit 37 executes at least a part of the processing executed by the information presentation control unit 26 of the at least one travel support device 10 of the above-described embodiment. The information presentation control unit 37 changes the content of information presentation on the display device 16 of each driving support device 10 according to the determination result by the determination unit 36.
When the traffic jam sign information is due to traffic jam caused by the road attribute information, the information presentation control unit 37 sets the content of the information presentation to the content corresponding to the transition state from the state immediately before the traffic jam to the traffic jam occurrence state. . The information presentation control unit 37 responds to the state of the occurrence of traffic jams when the traffic jam sign information is not due to traffic jams due to road attribute information and the speed of each vehicle is less than a predetermined speed threshold. The content to be The information presentation control unit 37, when the traffic jam sign information is not due to traffic jams caused by road attribute information, the speed of each vehicle is equal to or greater than a predetermined speed threshold, and the spectrum angle of each vehicle is less than the predetermined angle threshold The content of information presentation is the content corresponding to the state immediately before the traffic jam. The information presentation control unit 37, when the traffic jam sign information is not due to traffic jams caused by road attribute information, the speed of each vehicle is equal to or higher than a predetermined speed threshold, and the spectrum angle of each vehicle is equal to or higher than a predetermined angle threshold. The content of information presentation is the content corresponding to the state of transition from the state of occurrence of traffic jam to the state immediately before traffic jam.

この変形例による走行支援方法を実現する走行支援システム３０は上記構成を備えており、次に、走行支援システム３０の動作、特に走行支援装置１０の動作について説明する。   The driving support system 30 for realizing the driving support method according to this modification has the above-described configuration. Next, the operation of the driving support system 30, particularly the operation of the driving support device 10 will be described.

先ず、図７に示すステップＳ２１において、サーバ制御部３３は、走行支援装置１０が、無線通信ネットワークシステムなどの通信ネットワークに接続され、この通信ネットワークを介して、通信不良など無しに、サーバ装置３１に適正に接続可能であるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、サーバ制御部３３は、ステップＳ２１の処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、サーバ制御部３３は、処理をステップＳ２２に進める。 First, in step S21 shown in FIG. 7, the server control unit 33 connects the travel support device 10 to a communication network such as a wireless communication network system, and the server device 31 does not have a communication failure through the communication network. It is determined whether or not it can be properly connected.
If the determination result is “NO”, the server control unit 33 repeatedly executes the process of step S21.
On the other hand, if the determination result is “YES”, the server control unit 33 advances the process to step S22.

そして、ステップＳ２２において、サーバ制御部３３は、操作者による指示などによってサーバ装置３１などの外部の装置とは独立したスタンドアローン動作の実行指示が発生していないか否かを判定する。
この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、つまりスタンドアローン動作の実行指示が無い場合、サーバ制御部３３は、処理をステップＳ２３に進める。このステップＳ２３において、サーバ制御部３３は、後述するネットワーク動作を実行し、処理を終了させる。
一方、この判定結果が「ＮＯ」の場合、サーバ制御部３３は、処理をステップＳ２４に進める。このステップＳ２４において、サーバ制御部３３は、スタンドアローン動作として、上述した実施形態でのステップＳ０１からステップＳ１４の処理を実行する。 In step S <b> 22, the server control unit 33 determines whether or not a stand-alone operation execution instruction independent of an external device such as the server device 31 is generated by an instruction from the operator.
If the determination result is “YES”, that is, if there is no instruction to execute the stand-alone operation, the server control unit 33 advances the process to step S23. In step S23, the server control unit 33 executes a network operation described later and ends the process.
On the other hand, if the determination result is “NO”, the server control unit 33 advances the process to step S24. In step S24, the server control unit 33 performs the processing from step S01 to step S14 in the above-described embodiment as a stand-alone operation.

以下に、上述したステップＳ２３でのネットワーク動作について説明する。
先ず、図８に示すステップＳ３１において、機器制御部１７は、所定の通信インジケータ表示を、表示装置１６に表示する。機器制御部１７は、通信インジケータ表示を、走行支援装置１０が、無線通信ネットワークシステムなどの通信ネットワークに接続され、この通信ネットワークを介して、通信不良など無しに、サーバ装置３１に適正に接続可能であることを示す表示とする。 Hereinafter, the network operation in step S23 described above will be described.
First, in step S31 shown in FIG. 8, the device control unit 17 displays a predetermined communication indicator display on the display device 16. The device control unit 17 can properly connect the display of the communication indicator to the server device 31 with the driving support device 10 connected to a communication network such as a wireless communication network system and without communication failure. It is a display indicating that.

次に、ステップＳ３２において、機器制御部１７は、３次元加速度センサ１４によってＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の各軸方向の加速度が検出され、かつ現在位置取得部１３によって現在位置の情報が取得されたか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、機器制御部１７は、ステップＳ３２の判定処理を繰り返し実行する。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、機器制御部１７は、処理をステップＳ３３に進める。
次に、ステップＳ３３において、入力データ算出部２１は、３次元加速度センサ１４によって検出されたＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の各軸方向の加速度を用いて３次元空間における加速度ベクターＡを算出する。そして、サンプリング周期ΔＴの時間間隔をおいた２つの異なるタイミングの加速度ベクターＡの差分（加速度ベクター差分）ΔＡのノルムｕを入力データとして算出する。 Next, in step S <b> 32, the device control unit 17 detects the acceleration in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions by the three-dimensional acceleration sensor 14, and the current position acquisition unit 13 obtains the current position information. It is determined whether or not it has been acquired.
When the determination result is “NO”, the device control unit 17 repeatedly executes the determination process of step S32.
On the other hand, if the determination result is “YES”, the device control unit 17 advances the process to step S33.
Next, in step S33, the input data calculation unit 21 calculates the acceleration vector A in the three-dimensional space using the accelerations in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions detected by the three-dimensional acceleration sensor 14. To do. Then, the norm u of the difference (acceleration vector difference) ΔA between the acceleration vectors A at two different timings with a time interval of the sampling period ΔT is calculated as input data.

次に、ステップＳ３４において、周波数分析部２２は、操作者によって適宜に設定可能な入出力点数において、操作者によって適宜に設定可能な遅れ数を用いて入力データの自己相関を算出する。そして、自己相関に高速フーリエ変換を行なうことによってパワースペクトル（加速度スペクトル）を算出する。
次に、ステップＳ３５において、単回帰直線算出部２３は、加速度スペクトルの所定周波数範囲での単回帰直線を算出し、この単回帰直線の傾きを角度（スペクトル角度）θの情報に変換する。
次に、ステップＳ３６において、速度算出部２０は、３次元加速度センサ１４によって検出されたＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸の各軸方向の加速度を用いて、走行支援装置１０の速度Ｖを算出する。 Next, in step S34, the frequency analysis unit 22 calculates the autocorrelation of the input data using the number of delays that can be appropriately set by the operator at the number of input / output points that can be appropriately set by the operator. Then, a power spectrum (acceleration spectrum) is calculated by performing a fast Fourier transform on the autocorrelation.
Next, in step S35, the single regression line calculation unit 23 calculates a single regression line in a predetermined frequency range of the acceleration spectrum, and converts the inclination of the single regression line into information of an angle (spectrum angle) θ.
Next, in step S <b> 36, the speed calculation unit 20 calculates the speed V of the driving support device 10 using the accelerations in the X-axis, Y-axis, and Z-axis directions detected by the three-dimensional acceleration sensor 14. To do.

次に、ステップＳ３７において、渋滞予測部２４は、単回帰直線算出部２３によって算出される傾き極大値を用いて、傾き極大値と対応する渋滞予兆度を取得する。渋滞予測部２４は、渋滞予兆度が所定の閾値よりも大きいか否かを判定することによって、渋滞予兆があるか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、渋滞予測部２４は、処理をリターンに進める。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、渋滞予測部２４は、処理をステップＳ３８に進める。 Next, in step S <b> 37, the traffic jam prediction unit 24 acquires a traffic jam sign level corresponding to the slope maximum value using the slope maximum value calculated by the single regression line calculation unit 23. The traffic jam prediction unit 24 determines whether or not there is a traffic jam sign by determining whether or not the traffic jam sign degree is greater than a predetermined threshold.
If the determination result is “NO”, the traffic jam prediction unit 24 advances the process to return.
On the other hand, when the determination result is “YES”, the traffic jam prediction unit 24 advances the process to step S38.

次に、ステップＳ３８において、機器制御部１７は、速度Ｖ、スペクトル角度θ、渋滞予測部２４によって算出された渋滞予兆度の情報、および現在位置の情報などを、機器通信装置１１を介してサーバ装置３１に送信する。
次に、ステップＳ３９において、機器制御部１７は、サーバ装置３１によって検知された適宜の位置範囲内の渋滞予兆情報、およびサーバ装置３１によって設定される情報提示の内容などを、サーバ装置３１から受信したか否かを判定する。
この判定結果が「ＮＯ」の場合、機器制御部１７は、処理をリターンに進める。
一方、この判定結果が「ＹＥＳ」の場合、機器制御部１７は、処理をステップＳ４０に進める。
次に、ステップＳ４０において、機器制御部１７は、サーバ装置３１から受信した情報を提示するように表示装置１６を制御する。そして、機器制御部１７は、処理をリターンに進める。 Next, in step S <b> 38, the device control unit 17 sends the speed V, the spectrum angle θ, the traffic jam predictor information calculated by the traffic jam prediction unit 24, the current position information, and the like via the device communication device 11. Transmit to device 31.
Next, in step S <b> 39, the device control unit 17 receives, from the server device 31, the traffic jam sign information within an appropriate position range detected by the server device 31 and the content of information presentation set by the server device 31. Determine whether or not.
If this determination is “NO”, the device control unit 17 advances the process to return.
On the other hand, if the determination result is “YES”, the device control unit 17 advances the process to step S40.
Next, in step S40, the device control unit 17 controls the display device 16 so as to present the information received from the server device 31. And the apparatus control part 17 advances a process to a return.

この変形例に係る走行支援システム３０および走行支援方法によれば、複数の走行支援装置１０から加速度に基づいた情報を取得し、リアルタイムかつ統括的に情報の提示を行なうことができる。これにより、例えば各走行支援装置１０において渋滞予兆度の演算を行ない、情報の提示を行なう場合に比べて、演算効率を向上させることができると共に、渋滞発生の抑制または解消を複数の走行支援装置１０の連動によって効率的に制御することができる。   According to the driving support system 30 and the driving support method according to this modified example, information based on acceleration can be acquired from the plurality of driving support devices 10 and information can be presented in an integrated manner in real time. As a result, for example, each traffic assist device 10 calculates the traffic jam sign degree, and can improve the calculation efficiency as compared with the case where information is presented, and a plurality of travel assist devices can suppress or eliminate the occurrence of traffic jams. It is possible to efficiently control by 10 interlocks.

なお、上述した実施形態において、走行支援装置１０は、情報提示によって走行支援を行う情報提示制御部２６および表示装置１６を備えるとしたが、これに限定されない。走行支援装置１０は、例えば、自動的な速度制御によって走行支援を行う速度制御部、および運転者の走行操作を機械的または電気的に補助することによって走行支援を行うアシスト制御部などを備えてもよい。   In the above-described embodiment, the driving support device 10 includes the information presentation control unit 26 and the display device 16 that perform driving support by presenting information, but is not limited thereto. The driving support device 10 includes, for example, a speed control unit that performs driving support by automatic speed control, and an assist control unit that supports driving by mechanically or electrically assisting the driving operation of the driver. Also good.

なお、上述した実施形態において、渋滞予測部２４は、スペクトル角度θの極大値（傾き極大値）を用いて渋滞予兆度を取得するとしたが、これに限定されない。渋滞予測部２４は、傾き極大値以外の他の指標を組み合わせて渋滞予兆度を取得してもよい。傾き極大値以外の他の指標は、例えば、速度Ｖおよびスペクトル角度θなどである。   In the above-described embodiment, the traffic jam prediction unit 24 acquires the traffic jam sign degree using the maximum value (inclination maximum value) of the spectrum angle θ, but the present invention is not limited to this. The traffic jam prediction unit 24 may acquire the traffic jam sign degree by combining other indices other than the slope maximum value. Other indices other than the slope maximum value are, for example, the speed V and the spectral angle θ.

なお、上述の実施形態および変形例に係る走行支援装置１０と、走行支援システム３０のサーバ装置３１とは、専用のハードウェアにより実現されるものであってもよいし、また、走行支援装置１０およびサーバ装置３１の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより走行支援装置１０およびサーバ装置３１として動作させるようにしてもよい。なお、ここで言うコンピュータシステムとは、ＯＳや周辺機器などのハードウェアを含むものとする。また、コンピュータシステムは、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）を備えたＷＷＷシステムも含むものとする。   Note that the travel support device 10 according to the above-described embodiment and modification and the server device 31 of the travel support system 30 may be realized by dedicated hardware, or the travel support device 10. The program for realizing the functions of the server device 31 is recorded on a computer-readable recording medium, and the program recorded on the recording medium is read into the computer system and executed, thereby executing the driving support device 10 and the server device. You may make it operate | move as 31. FIG. The computer system referred to here includes an OS and hardware such as peripheral devices. The computer system also includes a WWW system provided with a homepage providing environment (or display environment).

また、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどの可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスクなどの記憶装置のことをいう。さらに、コンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、インターネットなどのネットワークや電話回線などの通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間にプログラムを保持しているものも含むものとする。   The computer-readable recording medium refers to a storage device such as a portable medium such as a flexible disk, a magneto-optical disk, a ROM, and a CD-ROM, and a hard disk built in the computer system. Further, the computer-readable recording medium is a volatile memory (RAM) inside a computer system that becomes a server or a client when a program is transmitted via a network such as the Internet or a communication line such as a telephone line. In addition, those that hold a program for a certain period of time are also included.

また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置などに格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する伝送媒体は、インターネットなどのネットワーク（通信網）や電話回線などの通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムに既に記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。 The program may be transmitted from a computer system storing the program in a storage device or the like to another computer system via a transmission medium or by a transmission wave in the transmission medium. Here, the transmission medium for transmitting the program refers to a medium having a function of transmitting information, such as a network (communication network) such as the Internet or a communication line (communication line) such as a telephone line.
The program may be for realizing a part of the functions described above. Furthermore, what can implement | achieve the function mentioned above in combination with the program already recorded on the computer system, what is called a difference file (difference program) may be sufficient.

上述の実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上述の新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。上述の実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。例えば、上記の実施形態では、サーバ装置３１を１つの装置として構成した例を示したが複数の装置を通信回線などで接続して構成してもよい。   The above-described embodiments are presented as examples, and are not intended to limit the scope of the invention. The above-described novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. The above-described embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalents thereof. For example, in the above embodiment, the server device 31 is configured as one device. However, a plurality of devices may be connected by a communication line or the like.

１０…走行支援装置（電子機器）、１２…測位信号受信器、１３…現在位置取得部（位置情報取得部）、１４…３次元加速度センサ（加速度取得部）、１５…入力デバイス、１６…表示装置（指示部）、１７…機器制御部、１８…地図データ記憶部、２０…速度算出部（速度取得部）、２１…入力データ算出部、２２…周波数分析部、２３…単回帰直線算出部、２４…渋滞予測部（渋滞予兆情報取得部）、２５…判定部（道路属性情報取得部）、２６…情報提示制御部（指示部）、３０…走行支援システム、３１…サーバ装置、３５…範囲渋滞予測部、３６…判定部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Driving assistance apparatus (electronic device), 12 ... Positioning signal receiver, 13 ... Current position acquisition part (position information acquisition part), 14 ... Three-dimensional acceleration sensor (acceleration acquisition part), 15 ... Input device, 16 ... Display Device (instruction unit), 17 ... device control unit, 18 ... map data storage unit, 20 ... speed calculation unit (speed acquisition unit), 21 ... input data calculation unit, 22 ... frequency analysis unit, 23 ... single regression line calculation unit 24 ... Traffic jam prediction unit (congestion sign information acquisition unit) 25 ... Determination unit (road attribute information acquisition unit) 26 ... Information presentation control unit (instruction unit) 30 ... Travel support system 31 ... Server device 35 ... Range traffic jam prediction unit, 36 ... determination unit

Claims (6)

位置の情報を取得する位置情報取得部、加速度を取得する加速度取得部、および走行支援動作の実行を指示する指示部を備える電子機器が実行する走行支援方法であって、
前記電子機器が、前記加速度取得部によって取得された前記加速度の変化に基づく渋滞予兆情報を取得する渋滞予兆情報取得ステップと、
前記電子機器が、前記位置情報取得部によって取得された前記位置の情報に基づいて前記電子機器が位置する道路の属性を示す道路属性情報を取得する道路属性情報取得ステップと、
前記電子機器が、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものであるか否かを判定する判定ステップと、
前記電子機器が、速度を取得する速度取得ステップと、
前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものである場合は、前記指示部が、前記走行支援動作の内容を渋滞発生に対応する内容とし、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものでなく、且つ前記速度が所定速度未満である場合は、前記走行支援動作の内容を渋滞発生に対応する内容とし、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものでなく、且つ前記速度が所定速度未満で無い場合は、前記走行支援動作の内容を渋滞発生前の渋滞予兆に対応する内容とする走行支援ステップと、
を含む、
ことを特徴とする走行支援方法。 A travel support method executed by an electronic device including a position information acquisition unit for acquiring position information, an acceleration acquisition unit for acquiring acceleration, and an instruction unit for instructing execution of a travel support operation,
A traffic jam sign information acquisition step in which the electronic device acquires traffic jam sign information based on the change in acceleration acquired by the acceleration acquisition unit;
A road attribute information acquisition step in which the electronic device acquires road attribute information indicating an attribute of a road on which the electronic device is located based on the position information acquired by the position information acquisition unit;
A determination step of determining whether or not the electronic equipment is due to traffic congestion caused by the road attribute information;
A speed acquisition step in which the electronic device acquires speed;
When the traffic jam sign information is due to a traffic jam caused by the road attribute information, the instruction unit sets the content of the driving support operation as content corresponding to the occurrence of the traffic jam, and the traffic jam sign information is included in the road attribute information. When the speed is less than a predetermined speed and not caused by traffic jams, the content of the driving support operation corresponds to the occurrence of traffic jams, and the traffic jam sign information is caused by traffic jams caused by the road attribute information And when the speed is not less than a predetermined speed, a driving support step with the content of the driving support operation as content corresponding to a traffic jam sign before the occurrence of the traffic jam ,
including,
A driving support method characterized by the above. 前記道路属性情報は、道路構造、道路状態、および周辺建造物と道路の位置関係のうち一部または全部を含む情報である、
ことを特徴とする請求項１に記載の走行支援方法。 The road attribute information is information including part or all of a road structure, a road state, and a positional relationship between a surrounding building and a road.
The driving support method according to claim 1, wherein: 位置の情報を取得する位置情報取得部、加速度を取得する加速度取得部、および走行支援動作の実行を指示する指示部を備える電子機器を備える電子機器のコンピュータに、
前記加速度取得部によって取得された前記加速度の変化に基づく渋滞予兆情報を取得する渋滞予兆情報取得ステップと、
前記位置情報取得部によって取得された前記位置の情報に基づいて前記電子機器が位置する道路の属性を示す道路属性情報を取得する道路属性情報取得ステップと、
前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものであるか否かを判定する判定ステップと、
前記電子機器が、速度を取得する速度取得ステップと、
前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものである場合は、前記指示部に、前記走行支援動作の内容を渋滞発生に対応する内容とさせ、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものでなく、且つ前記速度が所定速度未満である場合は、前記走行支援動作の内容を渋滞発生に対応する内容とさせ、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものでなく、且つ前記速度が所定速度未満で無い場合は、前記走行支援動作の内容を渋滞発生前の渋滞予兆に対応する内容とさせる走行支援ステップと、
を実行させる、
ことを特徴とするプログラム。 A computer of an electronic device including an electronic device including a position information acquisition unit that acquires position information, an acceleration acquisition unit that acquires acceleration, and an instruction unit that instructs execution of a driving support operation,
A traffic jam sign information acquisition step for acquiring traffic jam sign information based on the change in acceleration acquired by the acceleration acquisition unit;
Road attribute information acquisition step for acquiring road attribute information indicating an attribute of a road on which the electronic device is located based on the position information acquired by the position information acquisition unit;
A determination step of determining whether or not the traffic jam sign information is due to traffic jam caused by the road attribute information;
A speed acquisition step in which the electronic device acquires speed;
If the congestion indication information is by congestion due to the road attribute information, the instruction unit, to the content corresponding to the content of the driving support operation in traffic congestion, the congestion indication information the road attribute information If the speed is less than a predetermined speed and the speed is less than a predetermined speed, the content of the driving support operation is set to the content corresponding to the occurrence of the traffic jam, and the traffic jam sign information is the traffic jam caused by the road attribute information. If the speed is not less than a predetermined speed, a driving support step for causing the content of the driving support operation to correspond to a traffic jam sign before the occurrence of the traffic jam ,
To execute,
A program characterized by that. 前記道路属性情報は、道路構造、道路状態、および周辺建造物のうち一部または全部を含む情報である、
ことを特徴とする請求項３に記載のプログラム。 The road attribute information is information including part or all of a road structure, a road state, and surrounding buildings.
The program according to claim 3 . 位置の情報を取得する位置情報取得部と、
加速度を取得する加速度取得部と、
走行支援動作の実行を指示する指示部と、
前記加速度取得部によって取得された前記加速度の変化に基づく渋滞予兆情報を取得する渋滞予兆情報取得部と、
前記位置情報取得部によって取得された前記位置の情報に基づいて前記位置情報取得部が位置する道路の属性を示す道路属性情報を取得する道路属性情報取得部と、
前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものであるか否かを判定する判定部と、
速度を取得する速度取得部と、
を備え、
前記指示部は、
前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものである場合は、前記走行支援動作の内容を渋滞発生に対応する内容とし、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものでなく、且つ前記速度が所定速度未満である場合は、前記走行支援動作の内容を渋滞発生に対応する内容とし、前記渋滞予兆情報が前記道路属性情報に起因する渋滞によるものでなく、且つ前記速度が所定速度未満で無い場合は、前記走行支援動作の内容を渋滞発生前の渋滞予兆に対応する内容とする、
ことを特徴とする走行支援装置。 A location information acquisition unit for acquiring location information;
An acceleration acquisition unit for acquiring acceleration;
An instruction unit for instructing execution of the driving support operation;
A traffic jam sign information acquisition unit for acquiring traffic jam sign information based on the change in acceleration acquired by the acceleration acquisition unit;
A road attribute information acquisition unit that acquires road attribute information indicating an attribute of a road on which the position information acquisition unit is located based on the information on the position acquired by the position information acquisition unit;
A determination unit for determining whether or not the traffic jam sign information is due to traffic jam caused by the road attribute information;
A speed acquisition unit for acquiring the speed;
With
The instruction unit includes:
If the congestion indication information is by congestion due to the road attribute information, and content corresponding to the content of the driving support operation in traffic congestion, due to congestion the congestion indication information due to the road attribute information If the speed is less than a predetermined speed, the content of the driving support operation is content corresponding to the occurrence of traffic jam, the traffic jam sign information is not due to traffic jam caused by the road attribute information, and When the speed is not less than a predetermined speed, the content of the driving support operation is the content corresponding to the traffic jam sign before the traffic jam occurs .
A driving support device characterized by that. 前記道路属性情報は、道路構造、道路状態、および周辺建造物との位置関係のうち一部または全部を含む情報である、
ことを特徴とする請求項５に記載の走行支援装置。 The road attribute information is information including a part or all of a road structure, a road state, and a positional relationship with surrounding buildings.
The travel support apparatus according to claim 5 , wherein
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