JP6361017B2 - モータ駆動装置の指令生成方法 - Google Patents
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Description
Mや不揮発メモリなどのリソース確保や、パラメータ転送手段、内部指令生成の起動方法など使い勝手の点で課題が多い。
図1に実施の形態1におけるモータ駆動装置のブロック図を示す。
動量から減速移動量を減算することで減速開始位置が計算できるため、減速開始位置に到達した時点で内部指令減速状態に遷移する。内部指令減速状態では指定加速度で減速しつつ、移動量分の内部位置指令を出力した時点で内部指令停止状態へ遷移する。このタイミングで総パルス数カウントをクリアし、次回の起動に備える。
11 指令生成部
2 モータ駆動装置
21 内部指令生成部
22 モータ制御部
3 モータ
Claims (3)
- 上位装置からの指令情報を逐次入力しその情報を基に内部指令情報を自動生成する内部指令生成部と、前記内部指令情報に対しモータを追従させるモータ制御部を備えたモータ駆動装置において、前記上位装置からの指令情報としてパルス列指令による位置指令を使用し、前記パルス列指令の終了が減速開始タイミングより前に来るよう、前記パルス列指令の形状を規定し、前記内部指令生成部は、前記上位装置からの最初の指令情報変化と同期して内部指令生成を開始し、この内部指令生成に必要なパラメータの一部を指令情報自体から得ることを特徴とするモータ駆動装置の指令生成方法。
- 前記内部指令生成部が台形速度パターンの内部位置指令を生成し、その移動量をパルス列指令の総パルス数から得ることを特徴とする、請求項1記載のモータ駆動装置の指令生成方法。
- 前記内部指令生成部が台形速度パターンの内部位置指令を生成し、その最高速度をパルス列指令のパルス周波数から得ることを特徴とする、請求項1記載のモータ駆動装置の指令生成方法。
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