JP6358858B2

JP6358858B2 - Crane equipment

Info

Publication number: JP6358858B2
Application number: JP2014114935A
Authority: JP
Inventors: 芳永清田; 市川　智子; 智子市川
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Material Handling Systems Co Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Material Handling Systems Co Ltd
Priority date: 2014-06-03
Filing date: 2014-06-03
Publication date: 2018-07-18
Anticipated expiration: 2034-06-03
Also published as: JP2015229532A

Description

本発明は、天井クレーンなどのクレーン装置に関し、特に、吊り上げの対象となる物体と吊り具の位置合わせのための技術、に関する。 The present invention relates to a crane apparatus such as an overhead crane, and more particularly to a technique for aligning an object to be lifted with a lifting tool.

建造物に設置される天井クレーンは、吊り上げ対象物（以下、単に「対象物」とよぶ）を吊り具により吊り上げて、吊り具を水平方向に移動させることで、対象物の搬送を行う。天井クレーンは、建造物内に設けられた一対のレール間に架け渡すように設けられたガーダーを有する。ガーダーはレール上を走行可能である。ガーダー上には、ガーダーの延伸方向に沿って横行可能なトロリーが設けられる。トロリーには吊り具が取り付けられる。すなわち、ガーダーが走行することで吊り具は走行方向へ移動し、トロリーが横行することで吊り具は横行方向へ移動する。このように吊り具が移動することで、対象物の搬送が行われる。なお、ガーダーには、天井クレーンの運転を行うための運転室が設けられている。クレーンの操縦者は、運転室内で、対象物を目視確認しながら、トロリーを移動させると共に吊り具の操作を行う。運転室は、通常は対象物の斜め上方に位置するため、運転室から対象物の正確な位置（対象物と吊り具との相対的な位置関係）を把握するのが難しい場合もある。そのため、対象物の近くにいる指示者を配置し、指示者から操縦者にトロリーや吊り具の動作の指示を送ることも多い。 An overhead crane installed in a building lifts an object to be lifted (hereinafter simply referred to as “target object”) with a lifting tool, and moves the lifting tool in a horizontal direction to carry the target object. An overhead crane has a girder provided so as to be bridged between a pair of rails provided in a building. The girder can run on the rail. On the girder, a trolley capable of traversing along the extending direction of the girder is provided. A hanging tool is attached to the trolley. That is, when the girder travels, the hanger moves in the traveling direction, and when the trolley moves in the traverse, the hanger moves in the traverse direction. Thus, the object is transported by moving the hanger. The girder is provided with a cab for operating the overhead crane. The operator of the crane moves the trolley and operates the hanging tool while visually checking the object in the cab. Since the cab is usually located obliquely above the object, it may be difficult to grasp the exact position of the object (relative positional relationship between the object and the suspension) from the cab. For this reason, an instructor who is near the object is arranged, and an instruction from the instructor to the operator is often sent to the operation of the trolley or the suspension tool.

特許文献１においては、ガーダーに２台のカメラを取り付け、これらの撮像画像を見ながら、操縦者は荷役装置（吊り具）を操作している。１台のカメラは上方からの位置確認のために設置され、残りの１台は対象物の側方を確認するために設置されている。 In Patent Document 1, two cameras are attached to a girder, and a driver operates a cargo handling device (hanging tool) while viewing these captured images. One camera is installed to confirm the position from above, and the remaining one is installed to confirm the side of the object.

特開昭５４−１１５８５５号公報JP 54-115855 A

特許文献１の場合、水平方向の位置合わせにつかわれるカメラは１台（視覚装置８ｂ）だけである。また、このカメラはガーダーに固定されているため、対象物の載置場所によってはやはり吊り具と対象物との位置関係を把握しにくくなる。特に、対象物がカメラに近い場合、吊り具が撮像画像に大きく写り込んでしまって対象物を隠してしまい、吊り具に対する対象物の位置を確認できないというケースも考えられる。このように吊り具と対象物との位置関係が把握しづらい場合、吊り具により対象物を掴む作業を試行錯誤し、吊り具を対象物に対して正しい位置となったときに吊り具により対象物を正しく掴むことができる。試行錯誤を重ねるため、作業性が悪化するおそれがある。 In the case of Patent Document 1, only one camera (visual device 8b) is used for horizontal alignment. Further, since this camera is fixed to the girder, it is difficult to grasp the positional relationship between the hanger and the object depending on the place where the object is placed. In particular, when the object is close to the camera, there may be a case in which the hanger is greatly reflected in the captured image and hides the object, and the position of the object relative to the hanger cannot be confirmed. If it is difficult to grasp the positional relationship between the hanger and the object in this way, the work of grasping the object with the hanger is tried and errored, and the object is detected by the hanger when the hanger is in the correct position with respect to the object. You can grab things correctly. Due to trial and error, workability may be deteriorated.

指示者がいればこのような問題の多くは解決するが、重量物を吊り下げる吊り具のそばに人を置くことは安全性を考えると好ましくない。 Many of these problems can be solved if there is an instructor, but it is not preferable to place a person near a hanging tool that suspends heavy objects in view of safety.

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、クレーン装置における作業性を向上させることである。 This invention is made | formed in view of the said subject, The main objective is to improve the workability | operativity in a crane apparatus.

本発明のある態様のクレーン装置は、所定方向に延伸するガーダーと、ガーダーの延伸方向に沿って移動可能であり、吊り具を取り付けられるトロリーと、トロリーに取り付けられる第１および第２のカメラと、第１および第２のカメラが撮像した画像を画面表示させる表示制御装置と、を備える。
第１および第２のカメラは吊り具の両側の位置に別々に取り付けられ、表示制御装置は、第１のカメラから得られる第１の画像と第２のカメラから得られる第２の画像を同一画面上にて画面表示させる。 A crane apparatus according to an aspect of the present invention includes a girder that extends in a predetermined direction, a trolley that is movable along the extending direction of the girder and to which a suspension is attached, and first and second cameras that are attached to the trolley. And a display control device for displaying on the screen images captured by the first and second cameras.
The first and second cameras are separately attached to the positions on both sides of the lifting device, and the display control device matches the first image obtained from the first camera with the second image obtained from the second camera. Display the screen on the screen.

この態様によると、吊り具の左右から得られる２つの画像から対象物の位置を確認できるため、吊り具と対象物の位置合わせをしやすくなる。 According to this aspect, since the position of the object can be confirmed from the two images obtained from the left and right of the hanger, it becomes easier to align the hanger and the object.

本発明によれば、クレーン装置の作業性を向上させることができる。 According to the present invention, the workability of the crane device can be improved.

クレーン装置の第１の概要図である。It is a 1st schematic diagram of a crane apparatus. クレーン装置の第２の概要図である。It is a 2nd schematic diagram of a crane apparatus. 吊り具がコイルを把持するときの模式図である。It is a schematic diagram when a hanging tool grips a coil. 運転室の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of a driver's cab. 吊り具とコイルとカメラの斜視図である。It is a perspective view of a hanging tool, a coil, and a camera. 合成画像の生成方法を説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating the production | generation method of a synthesized image. 図７（ａ）、図７（ｂ）は、操縦者が合成画像に基づき吊り具と対象物であるコイルとのｘ方向における位置ずれを判断する方法を説明するための模式図である。FIG. 7A and FIG. 7B are schematic diagrams for explaining a method in which the operator determines the positional deviation in the x direction between the hanger and the coil that is the object based on the composite image. コイルの積み上げ方によって視認性が悪化する問題を説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating the problem which visibility deteriorates by how to pile up a coil. １台のカメラにより撮像した１つの画像に基づき合成画像を作成する方法を説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating the method of producing a synthesized image based on one image imaged with one camera.

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。 The present invention will be described below based on preferred embodiments with reference to the drawings. The same or equivalent components, members, and processes shown in the drawings are denoted by the same reference numerals, and repeated descriptions are omitted as appropriate. The embodiments do not limit the invention but are exemplifications, and all features and combinations thereof described in the embodiments are not necessarily essential to the invention.

図１は、クレーン装置１００の第１の概要図である。
図１の図面右方向をｘ方向、上方向をｚ方向、奥行き方向をｙ方向とする。図１はクレーン装置１００をｙ方向に沿って見たものである。クレーン装置１００は天井クレーンである。クレーン装置１００は、ガーダー１０４、トロリー１０６、吊り具１０８、運転室１１０および２台のカメラ１１４（第１カメラ１１４ａおよび第２カメラ１１４ｂ）を含み、地上に積み上げられるコイル１０２等の対象物を吊り上げる。本実施形態においては、コイル１０２は円筒形状に巻き取られた鋼板であるとして説明する。また、運転室１１０はガーダー１０４の所定位置に固定されるものとする。 FIG. 1 is a first schematic diagram of the crane apparatus 100.
The right direction in FIG. 1 is the x direction, the upward direction is the z direction, and the depth direction is the y direction. FIG. 1 shows the crane apparatus 100 as viewed along the y direction. The crane apparatus 100 is an overhead crane. The crane apparatus 100 includes a girder 104, a trolley 106, a hanger 108, a driver's cab 110, and two cameras 114 (first camera 114a and second camera 114b), and lifts an object such as a coil 102 stacked on the ground. . In the present embodiment, the coil 102 will be described as a steel plate wound in a cylindrical shape. The cab 110 is fixed at a predetermined position of the girder 104.

ガーダー１０４は、建造物（不図示）内に設けられた一対のレール（不図示）間に架け渡されるようにｘ方向に延伸する。ガーダー１０４はレールの延伸方向（ｙ方向）に移動可能である。トロリー１０６は、ガーダー１０４の延伸方向（ｘ方向）に沿って移動可能である。操作者は、ガーダー１０４をｙ方向に移動させ、次に、トロリー１０６をｘ方向に移動させることにより、トロリー１０６と対象物（コイル１０２）の水平位置（ｘｙ位置）を合わせる。操作者は、視認方向１１２に沿って目視にてトロリー１０６（又は吊り具１０８）とコイル１０２とのｙ方向の位置確認を行い、目視にてｘ方向のおおよその位置確認を行う。 The girder 104 extends in the x direction so as to be bridged between a pair of rails (not shown) provided in a building (not shown). The girder 104 is movable in the extending direction (y direction) of the rail. The trolley 106 is movable along the extending direction (x direction) of the girder 104. The operator moves the girder 104 in the y direction, and then moves the trolley 106 in the x direction, thereby aligning the horizontal position (xy position) of the trolley 106 and the object (coil 102). The operator visually confirms the position of the trolley 106 (or the hanger 108) and the coil 102 in the y direction along the visual recognition direction 112, and visually confirms the approximate position in the x direction.

トロリー１０６には公知の巻上・巻下ドラム（不図示）が設けられており、巻上・巻下ドラムによりワイヤーロープ１６０を巻く・送り出すことで吊り具１０８の巻き上げ・巻き下げが行われる。吊り具１０８には、一対のフック１１６が設けられている。吊り具１０８の先端のフック１１６をコイル１０２の空洞に引っかける（又は刺す）ことでコイル１０２を吊り上げる（詳細は図２、図３に関連して後述）。コイル１０２の内径が５０センチ、フック１１６の幅が２０センチとしたとき、ｘｙ方向の位置合わせには５センチ以下の精度が求められる。 The trolley 106 is provided with a known hoisting / lowering drum (not shown), and the hoisting tool 108 is wound or unwound by winding and feeding the wire rope 160 by the hoisting / lowering drum. The hanger 108 is provided with a pair of hooks 116. The hook 102 is lifted (or stabbed) by hooking (or piercing) the hook 116 at the tip of the lifting tool 108 (the details will be described later with reference to FIGS. 2 and 3). When the inner diameter of the coil 102 is 50 cm and the width of the hook 116 is 20 cm, an accuracy of 5 cm or less is required for alignment in the xy direction.

本実施形態におけるクレーン装置１００においては、トロリー１０６に２台のカメラ１１４が取り付けられる。トロリー１０６にはカメラ取付部１５８が設けられており、カメラ取付部１５８にカメラ１１４が取り付けられている。すなわち、カメラ１１４は、カメラ取付部１５８を介して、間接的にトロリー１０６に取り付けられている。カメラ取付部１５８の先端側はｘ方向に延伸している。第１カメラ１１４ａと第２カメラ１１４ｂは、ガーダー１０４の延伸方向（ｘ方向）と直行する方向（ｙ方向）から見た場合、吊り具１０８を挟んでカメラ取付部１５８に並べて取り付けられる。 In the crane apparatus 100 according to the present embodiment, two cameras 114 are attached to the trolley 106. The trolley 106 is provided with a camera attachment portion 158, and the camera 114 is attached to the camera attachment portion 158. That is, the camera 114 is indirectly attached to the trolley 106 via the camera attachment portion 158. The distal end side of the camera mounting portion 158 extends in the x direction. The first camera 114a and the second camera 114b are mounted side by side on the camera mounting portion 158 with the lifting tool 108 in between when viewed from the direction (x direction) perpendicular to the extending direction (x direction) of the girder 104.

図２は、クレーン装置１００の第２の概要図である。
図２は、図１のクレーン装置１００をｘ方向に沿って見たものである。吊り具１０８は、ｙ方向に分岐するアーム１６２と、アーム１６２のそれぞれの先端に設けられた一対のフック１１６を有する。フック１１６はｙ方向に進退可能となっている。カメラ取付部１５８の先端側はｙ方向に沿って、ワイヤーロープから離れる側へ延伸している。２つのカメラ１１４は、吊り具１０８の中心軸１１８からｙ方向へずらして配置されている。カメラ１１４の光軸１２０は、ｙ軸方向においては中心軸１１８に向けられるように延伸し、ｘ軸方向においてはカメラ１１４と同位置となるように延伸している。この理由については後述する。好ましくは、コイル１０２の山と山の間にカメラ１１４が位置することが好ましい。これは、把持対象ではない山１２２が撮像画像に写り込まないようにするためである。 FIG. 2 is a second schematic diagram of the crane apparatus 100.
FIG. 2 shows the crane apparatus 100 of FIG. 1 as viewed along the x direction. The hanger 108 includes an arm 162 that branches in the y direction, and a pair of hooks 116 that are provided at the respective ends of the arm 162. The hook 116 can advance and retreat in the y direction. The distal end side of the camera attachment portion 158 extends along the y direction to the side away from the wire rope. The two cameras 114 are arranged shifted from the central axis 118 of the hanger 108 in the y direction. The optical axis 120 of the camera 114 extends so as to be directed to the central axis 118 in the y-axis direction, and extends so as to be at the same position as the camera 114 in the x-axis direction. The reason for this will be described later. Preferably, the camera 114 is located between the peaks of the coil 102. This is to prevent the mountain 122 that is not the object to be gripped from appearing in the captured image.

図３は、吊り具１０８がコイル１０２を把持するときの模式図である。
ｘｙ座標での位置合わせが終わると、吊り具１０８は下方向（ｚ方向）に下げられる。吊り具１０８の２つのフック１１６の一方にはレーザや赤外線など信号を送信する送信装置が埋設され、他方には受信装置が埋設されている。受信装置にて信号が受信されるとき、フック１１６がコイル１０２の穴に差し込み可能な位置にあるため、操作者は吊り具１０８のフック１１６を操作してコイル１０２を把持する。 FIG. 3 is a schematic diagram when the hanger 108 grips the coil 102.
When the alignment in the xy coordinates is finished, the hanger 108 is lowered in the downward direction (z direction). One of the two hooks 116 of the hanger 108 is embedded with a transmitter for transmitting signals such as laser and infrared, and the other is embedded with a receiver. When the signal is received by the receiving device, the hook 116 is in a position where it can be inserted into the hole of the coil 102, so the operator operates the hook 116 of the hanger 108 to hold the coil 102.

図４は、運転室１１０の機能ブロック図である。
ここでは、ハードウェア単位の構成ではなく、機能単位のブロックを示している。運転室１１０は、操作者に撮像画像を表示する表示部１２４、操作者の操作を受け付ける操作部１２６およびこれらを制御する制御部１２８を備える。 FIG. 4 is a functional block diagram of the cab 110.
Here, blocks of functional units are shown instead of hardware units. The cab 110 includes a display unit 124 that displays a captured image to an operator, an operation unit 126 that receives an operation of the operator, and a control unit 128 that controls them.

制御部１２８は、カメラ制御部１３０、表示制御部１３２および駆動機構制御部１３４を含む。カメラ制御部１３０は、第１カメラ１１４ａおよび第２カメラ１１４ｂを制御する。具体的には、２つのカメラ１１４を制御し、撮像画像を受信する。カメラ１１４の向きや位置を変更できてもよい。 The control unit 128 includes a camera control unit 130, a display control unit 132, and a drive mechanism control unit 134. The camera control unit 130 controls the first camera 114a and the second camera 114b. Specifically, the two cameras 114 are controlled to receive a captured image. The orientation and position of the camera 114 may be changed.

表示制御部１３２は、２つのカメラ１１４から受信した撮像画像を表示部１２４に一画面表示させる。本実施形態においては、表示制御部１３２は２つの撮像画像から後述の方法により合成画像を生成する。駆動機構制御部１３４は、トロリー１０６の移動および吊り具１０８の上下動や把持を制御する。 The display control unit 132 causes the display unit 124 to display the captured image received from the two cameras 114 on one screen. In the present embodiment, the display control unit 132 generates a composite image from two captured images by a method described later. The drive mechanism control unit 134 controls the movement of the trolley 106 and the vertical movement and gripping of the hanger 108.

図５は、吊り具１０８とコイル１０２とカメラ１１４の斜視図である。
なお、図５ではカメラ１１４が設置されるカメラ取付部１５８は省略されている。前述の通り、トロリー１０６に取り付けられたカメラ取付部１５８に第１カメラ１１４ａ、第２カメラ１１４ｂが設置される。第１カメラ１１４ａと第１カメラ１１４ｂのｙ座標は同じであるり、吊り具１０８を挟むようにｘ座標の位置は異なっている。図５においては、第１カメラ１１４ａは吊り具１０８の右側からコイル１０２を撮像し、第２カメラ１１４ｂは吊り具１０８の左側からコイル１０２を撮像する。第１カメラ１１４ａと第２カメラ１１４ｂは吊り具１０８の中心（図２における吊り具１０８の中心軸１１８）を通過するｙ−ｚ平面を中心として対称となる位置に設置されている。言い換えると、ガーダー１０４の延伸方向（ｘ方向）における第１カメラ１１４ａから吊り具１０８の中心軸１１８までの距離と、延伸方向（ｘ方向）における第２カメラ１１４ｂから吊り具１０８の中心軸１１８までの距離とが、略等しくなるように、第１カメラ１１４ａ及び第２カメラ１１４ｂが設けられている。ｘ方向における第１カメラ１１４ａから第２カメラ１１４ｂまでの距離は、コイル１０２の外周の直径と同等、又はコイル１０２の外周の直径よりも小さいことが望ましい。 FIG. 5 is a perspective view of the hanger 108, the coil 102, and the camera 114.
In FIG. 5, the camera mounting portion 158 where the camera 114 is installed is omitted. As described above, the first camera 114 a and the second camera 114 b are installed on the camera attachment portion 158 attached to the trolley 106. The first camera 114a and the first camera 114b have the same y-coordinate, or have different x-coordinate positions so as to sandwich the hanger 108. In FIG. 5, the first camera 114 a images the coil 102 from the right side of the hanger 108, and the second camera 114 b images the coil 102 from the left side of the hanger 108. The first camera 114a and the second camera 114b are installed at positions that are symmetrical about the yz plane that passes through the center of the hanger 108 (the central axis 118 of the hanger 108 in FIG. 2). In other words, the distance from the first camera 114a to the central axis 118 of the hanger 108 in the extending direction (x direction) of the girder 104 and the second camera 114b to the central axis 118 of the hanger 108 in the extending direction (x direction). The first camera 114a and the second camera 114b are provided so that the distance between the first camera 114a and the second camera 114b is substantially equal. The distance from the first camera 114 a to the second camera 114 b in the x direction is preferably equal to or smaller than the outer diameter of the coil 102.

図６は、合成画像１５２の生成方法を説明するための模式図である。
合成画像１５２は、カメラ制御部１３０により合成され、表示部１２４に出力される。合成画像１５２は、第１カメラ１１４ａによる撮像画像である左画像１３６および第２カメラ１１４ｂによる撮像画像である右画像１３８を用いて合成される。左画像１３６は、第２カメラ１１４ｂによる撮像画像であり、吊り具１０８の中心よりも左側から撮像した画像である。左画像１３６の右半分には吊り具１０８が大きく写り込んでいる。右画像１３８は、第１カメラ１１４ａによる撮像画像であり、吊り具１０８の中心よりも右側から撮像した画像である。同じく、右画像１３８の左半分に吊り具１０８が大きく写り込んでいる。 FIG. 6 is a schematic diagram for explaining a method for generating the composite image 152.
The synthesized image 152 is synthesized by the camera control unit 130 and output to the display unit 124. The synthesized image 152 is synthesized using a left image 136 that is an image captured by the first camera 114a and a right image 138 that is an image captured by the second camera 114b. The left image 136 is an image captured by the second camera 114 b and is an image captured from the left side of the center of the hanger 108. The hanging tool 108 is greatly reflected in the right half of the left image 136. The right image 138 is an image captured by the first camera 114a, and is an image captured from the right side of the center of the hanger 108. Similarly, the hanger 108 is greatly reflected in the left half of the right image 138.

まず、表示制御部１３２は、左画像１３６のうち左部分画像１４２、右画像１３８のうち右部分画像１４４から画像を合成する。それ以外の部分、すなわち、吊り具１０８が大きく写り込んでいる部分の画像は捨てられる。なお、左部分画像１４２は、左画像１３６における中央から左半分の画像である。右部分画像１４４は、右画像１３８における中央から右半分の画像である。 First, the display control unit 132 synthesizes an image from the left partial image 142 in the left image 136 and the right partial image 144 in the right image 138. The image of the other part, that is, the part where the hanging tool 108 is greatly reflected is discarded. The left partial image 142 is an image of the left half from the center in the left image 136. The right partial image 144 is an image of the right half from the center in the right image 138.

ここで、左部分画像１４２のうちの上部にあたる左上部分画像１４０は左右反転され、合成画像１５２の右上に配置される。右画像１３８のうちの上部にあたる右上部分画像１４６も左右反転され合成画像１５２の左上に配置される。なお、左上部分画像１４０は、左部分画像１４２における上側１／３の画像である。右上部分画像１４６は、右部分画像１４４における上側１／３の画像である。左上部分画像１４０は、左部分画像１４２における上側１／３ではなく、上側１／２等の画像にしてもよい。同様に、右上部分画像１４６は、右部分画像１４４における上側１／３ではなく、上側１／２等の画像にしてもよい。 Here, the upper left partial image 140 corresponding to the upper part of the left partial image 142 is reversed left and right and arranged at the upper right of the composite image 152. The upper right partial image 146 corresponding to the upper part of the right image 138 is also horizontally reversed and disposed at the upper left of the composite image 152. The upper left partial image 140 is an upper third image of the left partial image 142. The upper right partial image 146 is an upper third image of the right partial image 144. The upper left partial image 140 may be an image of the upper half, etc., instead of the upper third of the left partial image 142. Similarly, the upper right partial image 146 may be an upper half image or the like instead of the upper third of the right partial image 144.

合成画像１５２の左下には左下部分画像１４８が配置され、合成画像１５２の右下には右下部分画像１４８が配置される。左下部分画像１４８は、左部分画像１４２における左上部分画像１４０以外の部分からなる画像であり、左部分画像１４２における下側２／３の画像である。右下部分画像１５０は、右部分画像１４４における右上部分画像１４６以外の部分からなる画像であり、右部分画像１４４における下側２／３の画像である。左下部分画像１４８は、左部分画像１４２における下側２／３ではなく、下側１／２等の画像にしてもよい。同様に、右下部分画像１５０は、右部分画像１４４における下側２／３ではなく、下側１／２等の画像にしてもよい。 A lower left partial image 148 is disposed at the lower left of the composite image 152, and a lower right partial image 148 is disposed at the lower right of the composite image 152. The lower left partial image 148 is an image including a portion other than the upper left partial image 140 in the left partial image 142, and is a lower 2/3 image in the left partial image 142. The lower right partial image 150 is an image including a portion other than the upper right partial image 146 in the right partial image 144, and is an image on the lower side 2/3 in the right partial image 144. The lower left partial image 148 may be an image of the lower half, etc., instead of the lower 2/3 in the left partial image 142. Similarly, the lower right partial image 150 may be an image of the lower half or the like instead of the lower 2/3 in the right partial image 144.

なお、左下部分画像１４８及び右下部分画像１５０をそれぞれ左右反転し、左下部分画像１４８を右下にすると共に右下部分画像１５０を左下にすることで合成画像１５２を作成してもよい。 Alternatively, the composite image 152 may be created by horizontally inverting the lower left partial image 148 and the lower right partial image 150 so that the lower left partial image 148 is lower right and the lower right partial image 150 is lower left.

すなわち、合成画像１５２は、左上部分画像１４０と、右上部分画像１４６と、左下部分画像１４８と、右下部分画像１５０と、から構成される。合成画像１５２の中央部に吊り具１０８の一部が残るが吊り具１０８の写り込みはほとんど除去される。吊り具１０８を完全に除去してもよいが、照準としても利用できるため図６のように一部を残してもよい。 That is, the composite image 152 includes an upper left partial image 140, an upper right partial image 146, a lower left partial image 148, and a lower right partial image 150. Although a part of the hanger 108 remains at the center of the composite image 152, the reflection of the hanger 108 is almost eliminated. Although the hanger 108 may be completely removed, a part of the hanger 108 may be left as shown in FIG.

図７（ａ）、図７（ｂ）は、操縦者が合成画像１５２に基づき吊り具１０８と対象物であるコイル１０２とのｘ方向における位置ずれを判断する方法を説明するための模式図である。
図７（ａ）は、吊り具１０８のｘ方向における中心と対象物であるコイル１０２のｘ方向中心とが略一致している場合の図である。なお、各画像においては、対象物であるコイル１０２のみを描いており、対象物であるコイル１０２以外の周辺のコイル１０２や、吊り具１０８は省略している。 FIGS. 7A and 7B are schematic diagrams for explaining a method in which the operator determines the positional deviation in the x direction between the hanger 108 and the coil 102 as the object based on the composite image 152. is there.
FIG. 7A is a diagram in the case where the center in the x direction of the hanger 108 substantially coincides with the center in the x direction of the coil 102 as the object. In each image, only the coil 102 that is the object is drawn, and the peripheral coil 102 other than the coil 102 that is the object and the hanger 108 are omitted.

左画像１３６には、コイル１０２がその中心が画像中央よりも右側に位置するように映っている。右画像１３８には、コイル１０２がその中心が画像中央よりも左側に位置するように映っている。左画像１３６を撮像する第１カメラ１１４ａからコイル１０２までのｘ方向における距離と、右画像１３８を撮像する第２カメラ１１４ｂからコイル１０２までのｘ方向における距離とは、略同一であるため、左画像１３６を左右反転すると右画像１３８と略一致する。逆を言えば、右画像１３８を左右反転すると左画像１３６と略一致する。 The left image 136 shows the coil 102 so that the center thereof is located on the right side of the center of the image. The right image 138 shows the coil 102 so that its center is located on the left side of the center of the image. Since the distance in the x direction from the first camera 114a that captures the left image 136 to the coil 102 and the distance in the x direction from the second camera 114b that captures the right image 138 to the coil 102 are substantially the same, When the image 136 is reversed left and right, it almost coincides with the right image 138. In other words, when the right image 138 is reversed left and right, it substantially matches the left image 136.

したがって、左右反転した右上部分画像１４６におけるコイル１０２の側面と、左下部分画像１４８におけるコイル１０２の側面とは、ずれが生じずに、その面同士が略一致する。また、左右反転した左上部分画像１４０におけるコイル１０２の側面と、右下部分画像１５０におけるコイル１０２の側面とは、ずれが生じずに、その面同士が略一致する。その結果、合成画像１５２におけるコイル１０２の側面は略直線状に描かれることとなる。 Therefore, the side surface of the coil 102 in the right-and-left inverted right upper partial image 146 and the side surface of the coil 102 in the lower left partial image 148 are substantially coincident with each other without any deviation. In addition, the side surface of the coil 102 in the left-left inverted upper left partial image 140 and the side surface of the coil 102 in the lower right partial image 150 are substantially aligned with each other without any deviation. As a result, the side surface of the coil 102 in the composite image 152 is drawn substantially linearly.

このように、合成画像１５２における対象物であるコイル１０２の側面が略直線状に描かれている場合には、操縦者は吊り具１０８のｘ方向の中心と対象物であるコイル１０２のｘ方向の中心とが略一致していると判断できる。 In this way, when the side surface of the coil 102 that is the object in the composite image 152 is drawn in a substantially straight line, the driver can set the center of the hanger 108 in the x direction and the x direction of the coil 102 that is the object. It can be determined that the center of is substantially the same.

図７（ｂ）は、吊り具１０８のｘ方向における中心と対象物であるコイル１０２のｘ方向中心とが一致しておらず、吊り具１０８がコイル１０２よりも右側（ｘ方向の正の側）に位置する場合の図である。なお、各画像においては、対象物であるコイル１０２のみを描いており、対象物であるコイル１０２以外の周辺のコイル１０２や、吊り具１０８は省略している。 FIG. 7B shows that the center in the x direction of the hanger 108 does not coincide with the x direction center of the coil 102 as the object, and the hanger 108 is on the right side of the coil 102 (positive side in the x direction). FIG. In each image, only the coil 102 that is the object is drawn, and the peripheral coil 102 other than the coil 102 that is the object and the hanger 108 are omitted.

左画像１３６には、コイル１０２がその中心が画像中央付近に位置するように映っている。右画像１３８には、コイル１０２がその中心が画像中央よりも大きく左側に位置するように映っている。左画像１３６を撮像する第１カメラ１１４ａからコイル１０２までのｘ方向における距離と、右画像１３８を撮像する第２カメラ１１４ｂからコイル１０２までのｘ方向における距離とは大きく異なり、左画像１３６を撮像する第１カメラ１１４ａからコイル１０２までのｘ方向における距離の方が小さい。このような状態では、左画像１３６を左右反転しても右画像１３８とは一致しない。逆を言えば、右画像１３８を左右反転しても左画像１３６とは一致しない。 The left image 136 shows the coil 102 so that its center is located near the center of the image. In the right image 138, the coil 102 is shown so that the center thereof is located on the left side larger than the image center. The distance in the x direction from the first camera 114a that captures the left image 136 to the coil 102 is significantly different from the distance in the x direction from the second camera 114b that captures the right image 138 to the coil 102, and the left image 136 is captured. The distance from the first camera 114a to the coil 102 in the x direction is smaller. In such a state, even if the left image 136 is reversed left and right, the right image 138 does not match. In other words, even if the right image 138 is reversed left and right, it does not match the left image 136.

したがって、左右反転した右上部分画像１４６におけるコイル１０２の側面と、左下部分画像１４８におけるコイル１０２の側面とは、ずれが生じてしまい、その面同士が一致しない。また、左右反転した左上部分画像１４０におけるコイル１０２の側面と、右下部分画像１５０におけるコイル１０２の側面とは、ずれが生じてしまい、その面同士が一致しない。その結果、合成画像１５２における上側部分と下側部分とでは、コイル１０２の側面は直線状に描かれずに、分断された状態で描かれることとなる。 Therefore, the side surface of the coil 102 in the right-upper right partial image 146 and the side surface of the coil 102 in the lower-left partial image 148 are displaced, and the surfaces do not match. In addition, a side surface of the coil 102 in the left upper partial image 140 that is horizontally reversed and a side surface of the coil 102 in the lower right partial image 150 are displaced, and the surfaces do not match each other. As a result, in the upper part and the lower part in the composite image 152, the side surface of the coil 102 is drawn in a divided state without being drawn in a straight line.

このように、合成画像１５２における対象物であるコイル１０２の側面が、上側部分と下側部分とで分断されて描かれている場合には、操縦者は吊り具１０８のｘ方向の中心と対象物であるコイル１０２のｘ方向の中心とが一致していないと判断することができる。 Thus, when the side surface of the coil 102 that is the object in the composite image 152 is drawn by being divided into the upper part and the lower part, the operator can determine the center of the hanger 108 in the x direction and the object. It can be determined that the center in the x direction of the coil 102 that is an object does not match.

操縦者は、図７（ａ）に示すような、合成画像１５２における対象物であるコイル１０２の側面が略直線状に描かれている状態となるように、トロリー１０６を横行（ｘ方向に移動）させる、すなわち、トロリー１０６から吊り下げられた吊り具１０８をｘ方向に移動させることで、吊り具１０８のｘ方向の中心と対象物であるコイル１０２のｘ方向の中心とを略一致させることができる。 The driver traverses the trolley 106 (moves in the x direction) so that the side surface of the coil 102, which is the object in the composite image 152, is drawn in a substantially straight line as shown in FIG. In other words, by moving the hanger 108 suspended from the trolley 106 in the x direction, the center in the x direction of the hanger 108 and the center in the x direction of the coil 102 that is the object are substantially matched. Can do.

図１に示したように、コイル１０２の軸方向と視認方向１１２は直交している。このため、表示制御部１３２は実際の見た目と合成画像１５２の向きを一致させるために、合成画像１５２を９０度回転させて画面表示させてもよい。 As shown in FIG. 1, the axial direction of the coil 102 and the viewing direction 112 are orthogonal to each other. Therefore, the display control unit 132 may display the screen by rotating the composite image 152 by 90 degrees in order to match the actual appearance with the direction of the composite image 152.

合成画像１５２は、中央にある対象物たるコイル１０２とその両脇のコイル１０２以外は写さないようにすることが望ましい。また、図２に関連して説明したように、カメラ１１４は吊り具１０８の中心軸１１８からｙ方向へずらして配置されるため、合成画像１５２にはコイル１０２の端面が写る。コイル１０２を多段に積み上げているときには、コイル１０２の端面を確認できると、対象物の高さ位置（積み上げられている段）を操縦者が認識しやすくなる。 It is desirable that the composite image 152 is not copied except for the coil 102 that is an object in the center and the coils 102 on both sides thereof. As described with reference to FIG. 2, since the camera 114 is shifted from the central axis 118 of the hanger 108 in the y direction, the end face of the coil 102 is shown in the composite image 152. When the coils 102 are stacked in multiple stages, if the end face of the coil 102 can be confirmed, it becomes easier for the operator to recognize the height position (the stacked stage) of the object.

図８は、コイル１０２の積み上げ方によって視認性が悪化する問題を説明するための模式図である。
図８に示すように把持の対象物であるコイル１０２の片側や両側に山１５４や山１５６があるときには、運転室１１０から対象物を視認しにくい場合がある。このような場合でも、本実施形態におけるクレーン装置１００は対象物を上から撮影できるため、対象物の位置を正確に把握できる。 FIG. 8 is a schematic diagram for explaining a problem that visibility deteriorates depending on how the coils 102 are stacked.
As shown in FIG. 8, when there is a mountain 154 or mountain 156 on one side or both sides of the coil 102 that is the object to be grasped, it may be difficult to visually recognize the object from the cab 110. Even in such a case, the crane apparatus 100 according to the present embodiment can photograph the object from above, and thus can accurately grasp the position of the object.

以上、実施形態に基づいてクレーン装置１００を説明した。本実施形態におけるクレーン装置１００によれば、第１カメラ１１４ａおよび第２カメラ１１４ｂが、ガーダー１０４の延伸方向（ｘ方向）において吊り具１０８を挟むように設けられているため、吊り具１０８と対象物であるコイル１０２との位置関係を把握しやすくなる。第１カメラ１１４ａの撮像画像である左画像１３６又は第２カメラ１１４ｂの撮像画像である右画像１３８の少なくとも一方には、コイル１０２が映る。その結果、吊り具１０８が撮像画像に大きく写り込んでしまってコイル１０２を完全に隠してしまって吊り具１０８に対するコイル１０２の位置を確認できなくなってしまうことを抑制できる。 In the above, the crane apparatus 100 was demonstrated based on embodiment. According to the crane apparatus 100 in the present embodiment, the first camera 114a and the second camera 114b are provided so as to sandwich the suspension tool 108 in the extending direction (x direction) of the girder 104. It becomes easy to grasp the positional relationship with the coil 102 which is a thing. The coil 102 is reflected in at least one of the left image 136 that is a captured image of the first camera 114a and the right image 138 that is a captured image of the second camera 114b. As a result, it is possible to suppress the suspension tool 108 from appearing in the captured image so that the coil 102 is completely hidden and the position of the coil 102 with respect to the suspension tool 108 cannot be confirmed.

また、本実施形態におけるクレーン装置１００によれば、表示制御部１３２が左画像１３６及び右画像１３８を合成して合成画像１５２を作成するため、吊り具１０８と対象物であるコイル１０２との位置関係をいっそう把握しやすくなる。左画像１３６または右画像１３８に大きく映り込んだ吊り具１０８を消失させる、または、映り込み量を小さくすることで、吊り具１０８と対象物であるコイル１０２との位置関係を把握しやすくなる。 Moreover, according to the crane apparatus 100 in this embodiment, since the display control part 132 synthesize | combines the left image 136 and the right image 138 and produces the composite image 152, the position of the hanger 108 and the coil 102 which is a target object It becomes easier to understand the relationship. The positional relationship between the lifting tool 108 and the coil 102 that is the object can be easily grasped by erasing the hanging tool 108 that is largely reflected in the left image 136 or the right image 138, or by reducing the amount of reflection.

本実施形態におけるクレーン装置１００によれば、表示制御部１３２が、左画像１３６の一部と右画像１３８の一部の向きをそれぞれ反転させるとともに、反転部分を互いに入れ替えることにより合成画像１５２を生成するため、吊り具１０８のｘ方向の中心と対象物であるコイル１０２のｘ方向の中心とが一致しているか否かを容易に判断できる。 According to the crane apparatus 100 in the present embodiment, the display control unit 132 inverts the orientations of a part of the left image 136 and a part of the right image 138 and generates the composite image 152 by exchanging the inversion parts with each other. Therefore, it can be easily determined whether or not the center in the x direction of the hanger 108 and the center in the x direction of the coil 102 that is the object coincide with each other.

また、本実施形態におけるクレーン装置１００によれば、ガーダー１０４の延伸方向（ｘ方向）における第１カメラ１１４ａから吊り具１０８までの距離と、延伸方向（ｘ方向）における第２カメラ１１４ｂから吊り具１０８までの距離とが略等しいため、吊り具１０８のｘ方向の中心と対象物であるコイル１０２のｘ方向の中心とが一致しているか否かを容易に判断できる。 Moreover, according to the crane apparatus 100 in this embodiment, the distance from the 1st camera 114a to the hanging tool 108 in the extending | stretching direction (x direction) of the girder 104, and the 2nd camera 114b in the extending direction (x direction) Since the distance to 108 is substantially equal, it can be easily determined whether or not the center in the x direction of the hanger 108 and the center in the x direction of the coil 102 that is the object coincide with each other.

吊り具１０８のｘ方向における中心と対象物であるコイル１０２のｘ方向中心とが略一致している場合、左画像１３６を左右反転すると右画像１３８と略一致する。したがって、左右反転した右上部分画像１４６におけるコイル１０２の側面と、左下部分画像１４８におけるコイル１０２の側面とは、ずれが生じずに、その面同士が略一致する。また、左右反転した左上部分画像１４０におけるコイル１０２の側面と、右下部分画像１５０におけるコイル１０２の側面とは、ずれが生じずに、その面同士が略一致する。その結果、合成画像１５２におけるコイル１０２の側面は略直線状に描かれることとなる。 When the center in the x direction of the hanger 108 and the center in the x direction of the coil 102 that is the object are substantially coincident, the left image 136 is substantially coincident with the right image 138 when reversed left and right. Therefore, the side surface of the coil 102 in the right-and-left inverted right upper partial image 146 and the side surface of the coil 102 in the lower left partial image 148 are substantially coincident with each other without any deviation. In addition, the side surface of the coil 102 in the left-left inverted upper left partial image 140 and the side surface of the coil 102 in the lower right partial image 150 are substantially aligned with each other without any deviation. As a result, the side surface of the coil 102 in the composite image 152 is drawn substantially linearly.

逆に、吊り具１０８のｘ方向における中心と対象物であるコイル１０２のｘ方向中心とが一致していない場合、左右反転した左上部分画像１４０におけるコイル１０２の側面と、右下部分画像１５０におけるコイル１０２の側面とは、ずれが生じてしまい、その面同士が一致しない。その結果、合成画像１５２における上側部分と下側部分とでは、コイル１０２の側面は直線状に描かれずに分断された状態で描かれることとなる。このように、合成画像１５２における対象物であるコイル１０２の側面が、上側部分と下側部分とで分断されて描かれている場合には、操縦者は吊り具１０８のｘ方向の中心と対象物であるコイル１０２のｘ方向の中心とが一致していないと判断できる。 Conversely, when the center in the x direction of the hanger 108 and the center in the x direction of the coil 102 that is the object do not coincide with each other, the side surface of the coil 102 in the left upper partial image 140 and the right lower partial image 150 are reversed. Deviation occurs from the side surface of the coil 102, and the surfaces do not coincide with each other. As a result, in the upper part and the lower part in the composite image 152, the side surface of the coil 102 is drawn in a state of being divided without being drawn in a straight line. Thus, when the side surface of the coil 102 that is the object in the composite image 152 is drawn by being divided into the upper part and the lower part, the operator can determine the center of the hanger 108 in the x direction and the object. It can be determined that the center in the x direction of the coil 102 that is a thing does not match.

また、本実施形態におけるクレーン装置１００は、ガーダー１０４の延伸方向（ｘ方向）に向いて固定され、表示部１２４が設けられた運転室１１０を更に備えている。運転室１１０がガーダー１０４に固定されていると、運転室１１０内の操縦者の目視では、延伸方向（ｘ方向）における吊り具１０８と対象物であるコイル１０２との位置関係を把握しづらい。運転室１１０をガーダー１０４に沿って移動可能に改造することで位置関係を把握しやすくすることも考えられるが、運転室１１０を移動可能に改造するにはコストがかかる。本発明を用いれば、固定式の運転室１１０であっても、位置関係を容易に把握することができ、改造コストも低く抑えることができる。 Moreover, the crane apparatus 100 in this embodiment is further provided with the operator's cab 110 fixed in the extending direction (x direction) of the girder 104 and provided with a display unit 124. When the cab 110 is fixed to the girder 104, it is difficult for the operator in the cab 110 to visually grasp the positional relationship between the hanger 108 and the coil 102 as the object in the extending direction (x direction). Although it may be possible to easily grasp the positional relationship by remodeling the cab 110 so as to be movable along the girder 104, it is costly to remodel the cab 110 so as to be movable. By using the present invention, even in the fixed cab 110, the positional relationship can be easily grasped, and the remodeling cost can be kept low.

また、本実施形態におけるクレーン装置１００によれば、表示制御部１３２は、合成画像１５２を、略９０度回転させて表示部１２４に画面表示させることで、運転席１１０内の操縦者が見るパイプ１０２の向きと表示部１２４に表示されるパイプ１０２の向きとが一致するため、操縦者が表示部１２４に表示されるパイプ１０２の様子を理解しやすくなる。 Moreover, according to the crane apparatus 100 in the present embodiment, the display control unit 132 rotates the composite image 152 by approximately 90 degrees and causes the display unit 124 to display the screen, so that the pipe viewed by the driver in the driver's seat 110 is displayed. Since the direction of 102 matches the direction of the pipe 102 displayed on the display unit 124, it becomes easier for the operator to understand the state of the pipe 102 displayed on the display unit 124.

また、本実施形態におけるクレーン装置１００では、第１カメラ１１４ａおよび第２カメラ１１４ｂは、吊り具１０８の中心軸１１８からガーダー１０４の延伸方向（ｘ方向）と直行する水平方向（ｙ方向）へずらして設けられ、かつ、第１カメラ１１４ａおよび第２カメラ１１４ｂの光軸１２０は、ｘ方向から見た場合、吊り具１０８の中心軸１１８に向けて設定される。これにより、合成画像１５２にはコイル１０２の端面が写るため、コイル１０２を多段に積み上げているときには、対象物であるコイル１０２の高さ位置（積み上げられている段）を操縦者が認識しやすくなる。 Moreover, in the crane apparatus 100 in this embodiment, the 1st camera 114a and the 2nd camera 114b are shifted to the horizontal direction (y direction) orthogonal to the extending direction (x direction) of the girder 104 from the central axis 118 of the suspension tool 108. The optical axes 120 of the first camera 114a and the second camera 114b are set toward the central axis 118 of the hanger 108 when viewed from the x direction. Thereby, since the end surface of the coil 102 is reflected in the composite image 152, when the coils 102 are stacked in multiple stages, it is easy for the operator to recognize the height position (stacked stage) of the coil 102 that is the object. Become.

また、本実施形態におけるクレーン装置１００によれば、左画像１３６および右画像１３８の双方または一方に吊り具１０８の一部が写るように第１カメラ１１４ａおよび第２カメラ１１４ｂが設けられているため、映り込んだ吊り具１０８を照準として利用することができる。 Moreover, according to the crane apparatus 100 in this embodiment, since the 1st camera 114a and the 2nd camera 114b are provided so that a part of the hanger 108 may be reflected in both or one of the left image 136 and the right image 138. The hanging tool 108 reflected can be used as a sight.

以上、本発明を実施の形態をもとに説明した。実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。 The present invention has been described based on the embodiments. The embodiments are exemplifications, and it will be understood by those skilled in the art that various modifications can be made to combinations of the respective constituent elements and processing processes, and such modifications are within the scope of the present invention. .

本実施形態においては、ｘ方向における第１カメラ１１４ａから吊り具１０８までの距離と、ｘ方向における第２カメラ１１４ｂから吊り具１０８までの距離とが、略等しいと説明したが、等しくなくてもよい。等しくなくても、左画像１３６又は右画像１３８に大きく映り込んだ吊り具１０８を消失させる又は映り込み量を小さくすることできるため、吊り具１０８と対象物であるコイル１０２との位置関係を把握しやすくなる。 In the present embodiment, it has been described that the distance from the first camera 114a to the hanger 108 in the x direction is substantially equal to the distance from the second camera 114b to the hanger 108 in the x direction. Good. Even if they are not equal, it is possible to eliminate the hanging tool 108 that is greatly reflected in the left image 136 or the right image 138 or to reduce the amount of reflection, so the positional relationship between the hanging tool 108 and the coil 102 that is the object is grasped. It becomes easy to do.

本実施形態においては、運転室１１０は固定式であるとして説明したが、トロリー１０６とともに移動可能な移動式であってもよい。移動式の場合にはトロリー１０６の重量が大きくなってしまうが、本実施形態のクレーン装置１００によれば固定式であっても移動式と同様以上の視認性を確保できる。もちろん、移動式であっても本発明は適用可能である。 In the present embodiment, the cab 110 is described as being fixed, but it may be movable with the trolley 106. In the case of the mobile type, the weight of the trolley 106 is increased. However, according to the crane device 100 of the present embodiment, the same or higher visibility as that of the mobile type can be secured even if the crane type is fixed. Of course, the present invention can also be applied to a mobile type.

本実施形態においては、第１カメラ１１４ａおよび第２カメラ１１４ｂは吊り具１０８の中心軸１１８からｙ方向へずらして設けられると説明したが、ｙ方向へずらさずにカメラ１１４を設けてもよい。 In the present embodiment, the first camera 114a and the second camera 114b are described as being shifted from the central axis 118 of the hanger 108 in the y direction. However, the camera 114 may be provided without being shifted in the y direction.

撮像画像や合成画像はＣＧ化されてもよい。カメラ１１４は、カメラ取付部１５８ではなくトロリー１０６に直接取り付けられてもよい。 The captured image and the composite image may be converted to CG. The camera 114 may be directly attached to the trolley 106 instead of the camera attachment portion 158.

本実施形態においては２台のカメラ１１４を使用したが、３台以上であってもよい。 In the present embodiment, two cameras 114 are used, but three or more cameras may be used.

本実施形態においては、左画像１３６と右画像１５２とに基づき合成画像１５２を作成したが、１つのカメラが撮像した１つ画像に基づき合成画像１５２を作成してもよい。この場合、カメラ１１４は１台だけ設けるものとし、カメラ１１４はｘ方向における位置が吊り具１０８の中心軸１１８のｘ方向における位置と略一致するようにする。図９に、１台のカメラ１１４により撮像した１つの画像に基づき合成画像１５２を作成する方法を示す。図９の上側の画像はカメラ１１４により撮像された画像である。カメラ１１４（吊り具１０８）は対象物であるコイル１０２とｘ方向における位置がずれているため、画像の中央よりも右側にずれるようにコイル１０２が映りだされている。しかしながら、コイル１０２が画像の中央からずれているか否かは、画像を見るだけでは瞬時には判断しづらい。図９の下側に示すように、カメラ１１４で撮像した画像を上下に分割し、上側半分の画像を更に左右で半分に分割する。そして、左右に分割したそれぞれ左右反転させて、右上の画像を左上に、左上の画像を右上に配置するように合成画像を作成する。合成画像の上半分と下半分とで、コイル１０２の外周面の面位置がずれているため、操縦者はカメラ１１４（吊り具１０８）のｘ方向における位置と、コイル１０２のｘ方向における位置と、が一致していないことを、合成画像を見るだけで瞬時に判断することができる。 In the present embodiment, the composite image 152 is created based on the left image 136 and the right image 152, but the composite image 152 may be created based on one image captured by one camera. In this case, it is assumed that only one camera 114 is provided, and the position of the camera 114 in the x direction substantially coincides with the position of the central axis 118 of the hanger 108 in the x direction. FIG. 9 shows a method for creating a composite image 152 based on one image captured by one camera 114. The upper image in FIG. 9 is an image captured by the camera 114. Since the position of the camera 114 (the hanger 108) in the x direction is shifted from that of the target coil 102, the coil 102 is projected so as to be shifted to the right side of the center of the image. However, it is difficult to instantaneously determine whether or not the coil 102 is displaced from the center of the image simply by looking at the image. As shown in the lower part of FIG. 9, the image captured by the camera 114 is divided into upper and lower parts, and the upper half image is further divided into half in the left and right direction. Then, the left and right images are horizontally reversed and a composite image is created so that the upper right image is arranged at the upper left and the upper left image is arranged at the upper right. Since the surface position of the outer peripheral surface of the coil 102 is shifted between the upper half and the lower half of the composite image, the operator can determine the position of the camera 114 (the hanger 108) in the x direction and the position of the coil 102 in the x direction. Can be determined instantaneously simply by looking at the composite image.

本実施形態においては、円筒形のコイルを搬送対象として説明したが、円筒以外の形状（例えば、四角柱形状）のコイルを搬送対象としてもよいし、コイル以外の物（例えば、スラブ）を搬送対象としてもよい。 In the present embodiment, a cylindrical coil has been described as a conveyance target. However, a coil having a shape other than a cylinder (for example, a quadrangular prism shape) may be a conveyance target, and an object other than the coil (for example, a slab) may be conveyed. It may be a target.

本発明は、建造物内に設置される天井クレーンだけではなく、港湾の岸壁等に設置され、船舶の荷揚げ荷下ろしを行う橋型クレーンにも応用可能である。橋型クレーンの場合、ガーダーは走行体に取り付けられ、走行体が岸壁に設けたレールに沿って走行することで、ガーダーがレールの延伸方向に沿った方向へ走行する。本発明は、特に、運転室が固定されている場合、運転室から対象物までの距離が長い場合、運転室から対象物までの視界が遮蔽される可能性がある場合、トロリーやガーダーの可動範囲が大きい場合などにおいて有効である。 The present invention can be applied not only to an overhead crane installed in a building, but also to a bridge crane installed on a quay of a port and the like to unload and unload a ship. In the case of a bridge crane, the girder is attached to a traveling body, and the traveling body travels along a rail provided on the quay, so that the girder travels in a direction along the extending direction of the rail. In particular, when the cab is fixed, when the distance from the cab to the object is long, or when the view from the cab to the object may be blocked, the trolley or girder is movable. This is effective when the range is large.

１００クレーン装置、１０２コイル、１０４ガーダー、１０６トロリー、１０８吊り具、１１０運転室、１１４カメラ、１１４ａ第１カメラ、１１４ｂ第２カメラ、１１６フック、１１８中心軸、１２０光軸、１２４表示部、１２６操作部、１２８制御部、１３０カメラ制御部、１３２表示制御部、１３４駆動機構制御部、１５２合成画像。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Crane apparatus, 102 coil, 104 girder, 106 trolley, 108 lifting tool, 110 cab, 114 camera, 114a 1st camera, 114b 2nd camera, 116 hook, 118 central axis, 120 optical axis, 124 display part, 126 Operation unit, 128 control unit, 130 camera control unit, 132 display control unit, 134 drive mechanism control unit, 152 composite image.

Claims

所定方向に延伸するガーダーと、
前記ガーダーの延伸方向に沿って移動可能であり、吊り具が取り付けられるトロリーと、
前記トロリーに取り付けられる第１および第２のカメラと、
前記第１のカメラが撮像した第１の画像の少なくとも一部分および前記第２のカメラが撮像した第２の画像の少なくとも一部分を表示させる表示部と、を備え、
前記第１および第２のカメラは、前記延伸方向において前記吊り具を挟むように設けられ、
前記第１および第２のカメラが撮像した画像を合成して合成画像を作成し、前記合成画像を前記表示部に表示させる表示制御装置を更に備え、
前記表示制御装置は、前記第１の画像の一部と前記第２の画像の一部の向きをそれぞれ反転させるとともに、反転部分を互いに入れ替えることにより前記合成画像を生成することを特徴とするクレーン装置。 A girder extending in a predetermined direction;
A trolley that is movable along the direction of extension of the girder and to which a suspension is attached;
First and second cameras attached to the trolley;
A display unit that displays at least a part of the first image captured by the first camera and at least a part of the second image captured by the second camera;
The first and second cameras are provided so as to sandwich the hanging tool in the extending direction ,
A display control device for combining the images captured by the first and second cameras to create a composite image and displaying the composite image on the display unit;
The display control device generates a composite image by reversing directions of a part of the first image and a part of the second image, and replacing the reversed parts with each other. apparatus.

前記延伸方向における前記第１のカメラから前記吊り具までの距離と、前記延伸方向における前記第２のカメラから前記吊り具までの距離とが、略等しいことを特徴とする請求項１に記載のクレーン装置。 And distance to the hanging member from the first camera in the stretching direction, and distance to the hanging member from the second camera in the stretching direction, of claim 1, wherein the substantially equal Crane equipment.

前記ガーダーの延伸方向に向いて固定され、前記表示部が設けられた運転室、を更に備えることを特徴とする請求項１または２に記載のクレーン装置。 The fixed facing the extending direction of the girder, the crane device according to claim 1 or 2, further comprising a cab, which the display portion is provided.

前記表示制御装置は、前記合成画像を、略９０度回転させて前記表示部に画面表示させることを特徴とする請求項３に記載のクレーン装置。 The crane apparatus according to claim 3 , wherein the display control device rotates the synthesized image approximately 90 degrees and displays the screen on the display unit.

前記第１および第２のカメラは、前記吊り具の中心軸から前記延伸方向と直行する水平方向へずらして設けられ、かつ、前記第１および第２のカメラの光軸は、前記延伸方向から見た場合、前記吊り具の中心軸に向けて設定されることを特徴とする請求項３または４に記載のクレーン装置。 The first and second cameras are provided so as to be shifted in a horizontal direction perpendicular to the extending direction from the central axis of the lifting tool, and the optical axes of the first and second cameras are from the extending direction. when viewed, the crane device according to claim 3 or 4, characterized in that it is set toward the center axis of the hanger.

前記第１および第２の画像の双方または一方に前記吊り具の一部が写るように前記第１及び第２のカメラが設けられていることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載のクレーン装置。 To any of the 4 claims 1, wherein the first and second images both or the hanging member of the so some objects appear first and second camera to one is provided The crane device described.