JP6350421B2 - 訓練システム - Google Patents
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Description
搭乗者を搭乗させたまま倒立状態を維持して走行する移動体を、当該搭乗者が右足及び左足の少なくとも一方を用いて走行操作させる訓練を行う訓練システムであって、
前記訓練は、前記搭乗者が、目標移動軌跡に沿うように前記移動体を走行操作させることによって、行われ、
前記目標移動軌跡は、基準移動軌跡と、前記基準移動軌跡と同じ方向に延びる訓練移動軌跡と、を含み、
前記搭乗者の麻痺した片足を用いて前記移動体を前記基準移動軌跡に沿うように走行操作させたときの移動軌跡結果と前記基準移動軌跡との基準乖離度を求める乖離度演算手段と、
前記搭乗者の麻痺した片足を用いて前記移動体を前記訓練移動軌跡に沿うように走行操作させたときの移動軌跡結果と前記訓練移動軌跡との乖離度が、前記基準乖離度よりも小さくなるように、前記訓練移動軌跡を設定し直す目標移動軌跡設定手段と、
を含む。
図1〜図3を参照して本発明の実施形態について説明する。図1は、実施の形態1に係る訓練システムの概略的なシステム構成を示すブロック図である。図2は、実施の形態1に係る訓練システムの概略的な構成を示す正面図である。図3は、実施の形態1に係る制御装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。実施の形態1に係る訓練システム10は、図2に示すような移動体1に搭載された、姿勢センサ2と、入力部21と、目標軌跡表示部22と、回転センサ3と、一対の車輪駆動ユニット4L、4Rと、制御装置5と、を備えている。
なお、目標軌跡設定部54は、ターン毎ではなく、所定時間毎、所定距離毎、又は、所定の通過した課題ゲートの数毎に目標軌跡を設定し、設定した第nターン目標軌跡を目標軌跡表示部22に出力してもよい。
次に、図1〜図4を参照して、スキー練習方法における実施の形態1にかかる訓練システムの動作の一例について説明する。
ここで、目標軌跡設定部54は、第2ターンの目標移動軌跡IC2を設定する。第2ターンの目標移動軌跡IC2は、例えば、第1ターン地点から、搭乗者が麻痺足よりも健常足に大きな負荷をかけるように操作したときの、健常足側に延びる移動体1の軌跡である。また、乖離度演算部53は、移動軌跡結果RC1と第1ターンの目標移動軌跡IC1との乖離度を求め、この求めた乖離度を基準乖離度E1(図示略)とした。目標移動軌跡IC1は、基準移動軌跡と称してもよい。
ここで、目標軌跡設定部54は、第3ターンの目標移動軌跡IC3を設定する。第3ターンの目標移動軌跡IC3は、移動軌跡結果RC1との乖離度が基準乖離度E1よりも小さくなるような軌跡であればよい。第3ターンの目標移動軌跡IC3は、例えば、第2ターン地点から、搭乗者が麻痺足を最大負荷力で操作したときの、移動体1の移動方向に延びる軌跡であり、第1のターンステップS1における移動軌跡結果RC1に相当する軌跡である。目標移動軌跡IC3は、訓練移動軌跡と称してもよい。
ここで、目標軌跡設定部54は、第4ターンの目標移動軌跡IC4を設定する。第4ターンの目標移動軌跡IC4は、第2ターンの目標移動軌跡IC2と同様に、第3ターン地点から、搭乗者が麻痺足よりも健常足に大きな負荷をかけるように操作したときの、健常足側に延びる移動体1の軌跡である。
ここで、目標軌跡設定部54は、第5ターンの目標移動軌跡IC5を設定する。第5ターンの目標移動軌跡IC5は、移動軌跡結果RC1との乖離度が基準乖離度E1よりも小さくなるような軌跡であればよい。第5ターンの目標移動軌跡IC5は、例えば、第4ターン地点から、搭乗者が麻痺足を最大負荷力で操作したときの、移動体1の移動方向に延びる軌跡であり、第1のターンステップS1における移動軌跡結果RC1に相当する軌跡である。目標移動軌跡IC5は、訓練移動軌跡と称してもよい。
ここで、目標軌跡設定部54は、第2k+1ターンの目標移動軌跡IC2k+1を設定する。第2k+1ターンの目標移動軌跡IC2k+1は、移動軌跡結果RC1との乖離度が基準乖離度E1よりも小さくなるような軌跡であればよい。第2k+1ターンの目標移動軌跡IC2k+1は、例えば、第2kターン地点から、搭乗者が麻痺足を最大負荷力で操作したときの、移動体1の移動方向に延びる軌跡であり、第1のターンステップS1における移動軌跡結果RC1に相当する軌跡である。
ここで、目標軌跡設定部54は、第2k+2ターンの目標移動軌跡IC2k+2を設定する。第2k+2ターンの目標移動軌跡IC2k+2は、第2k+1ターン地点から、搭乗者が麻痺足を最大負荷力で操作したときの、移動体1の移動方向に延びる軌跡である。
1 移動体
53 乖離度演算部 54 目標軌跡設定部
IC1〜IC5、IC2k、IC2k+1、ICn 目標移動軌跡
RC1 移動軌跡結果
Claims (1)
- 搭乗者を搭乗させたまま倒立状態を維持して走行する移動体を、当該搭乗者が右足及び左足の少なくとも一方を用いて走行操作させる訓練を行う訓練システムであって、
前記訓練は、前記搭乗者が、目標移動軌跡に沿うように前記移動体を走行操作させることによって、行われ、
前記目標移動軌跡は、基準移動軌跡と、前記基準移動軌跡と同じ方向に延びる訓練移動軌跡と、を含み、
前記搭乗者の麻痺した片足を用いて前記移動体を前記基準移動軌跡に沿うように走行操作させたときの移動軌跡結果と前記基準移動軌跡との基準乖離度を求める乖離度演算手段と、
前記搭乗者の麻痺した片足を用いて前記移動体を前記訓練移動軌跡に沿うように走行操作させたときの移動軌跡結果と前記訓練移動軌跡との乖離度が、前記基準乖離度よりも小さくなるように、前記訓練移動軌跡を設定し直す目標移動軌跡設定手段と、
を含む訓練システム。
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