JP6344419B2 - Driving assistance device - Google Patents
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Description
本発明は、運転支援装置に関するものである。 The present invention relates to a driving support device.
最近の車両では運転支援を行うものが多くなっており、例えば車線維持制御、自動ブレーキ制御、追従式の定速走行制御（オートクルーズ制御）等が既に実用化されている。特許文献１には、運転者の緊張状態を緩和するために、周辺環境への注意を低減させるものが開示されている。特許文献２には、制御介入により運転状態での筋緊張を緩和するものが開示されている。
Recently, many vehicles provide driving assistance, and for example, lane keeping control, automatic brake control, follow-up constant speed traveling control (auto cruise control), etc. have already been put into practical use.
ところで、運転を行う場合の運転者の状態としては、能動的に運転を行うことにより運転への内的集中が高くなっている状態、つまり運転に対する集中度合いが高くかつ運転に対する余裕度合いが高くなっている状態が理想状態となる。 By the way, the state of the driver when driving is a state in which the internal concentration in driving is increased by driving actively, that is, the concentration degree for driving is high and the margin for driving is high. Is the ideal state.
一方、運転者状態が上記理想状態であっても、車外の環境変化、例えば歩行者や他車両等の物体が自車両の前方に飛び出した場合に、自車両の運転者が突発的に緊張状態になってしまうことがある。この場合、緊張状態になったことにより、運転への内的集中が低下したままの状態がかなりの長時間継続してしまうことになる。 On the other hand, even if the driver state is the ideal state, the driver of the host vehicle suddenly becomes nervous when an object such as a pedestrian or another vehicle jumps out of the host vehicle. It may become. In this case, since the tension has been reached, the state in which the internal concentration in the driving is lowered continues for a considerable time.
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、車外の環境変化によって運転者が突発的に緊張状態となった場合に、運転への内的集中が高められた状態へとすみやかに移行できるようにした運転支援装置を提供することにある。 The present invention has been made in view of the circumstances as described above, and its purpose is to increase internal concentration in driving when the driver suddenly becomes nervous due to environmental changes outside the vehicle. An object of the present invention is to provide a driving support device capable of promptly shifting to a state.
前記目的を達成するため、本発明にあっては次のような第１の解決手法を採択してある。すなわち、請求項１に記載のように、
車外の環境変化に起因して運転者が突発的に緊張状態になったことを検出する緊張状態検出手段と、
前記緊張状態検出手段により運転者の突発的な緊張状態が検出されたとき、運転への内的集中を高めるための運転支援を行う運転支援手段と、
を備え、
前記運転支援手段は、運転への内的集中を高めるための運転支援を所定期間実行しても内的集中が高まらない場合は、運転者の外的集中を低下させるための運転支援を行う、
ようにしてある。
In order to achieve the above object, the following first solution is adopted in the present invention. That is, as described in
Tension state detecting means for detecting that the driver suddenly became nervous due to environmental changes outside the vehicle;
Driving assistance means for providing driving assistance for increasing internal concentration in driving when the driver's sudden tension state is detected by the tension state detecting means;
Bei to give a,
The driving support means performs driving support for reducing the external concentration of the driver when the internal concentration does not increase even if the driving support for increasing the internal concentration to driving is performed for a predetermined period.
It is like that.
上記解決手法によれば、運転者が突発的に緊張状態となったときは、運転への内的集中を高める方向への運転支援が行われることから、すみかに緊張状態から平静状態へと移行させて運転への内的集中を高めることができる。また、運転者の外的集中を低下させるための運転支援を行うことにより、内的集中を高めることができる。 According to the above solution, when the driver suddenly becomes tense, driving assistance in the direction of increasing internal concentration to driving is performed, so the transition from the tense state to the calm state is made immediately. It is possible to increase the internal concentration in driving. In addition, the internal concentration can be increased by providing driving support for reducing the external concentration of the driver.
前記目的を達成するため、本発明にあっては次のような第２の解決手法を採択してある。すなわち、請求項２に記載のように、
車外の環境変化に起因して運転者が突発的に緊張状態になったことを検出する緊張状態検出手段と、
前記緊張状態検出手段により運転者の突発的な緊張状態が検出されたとき、運転への内的集中を高めるための運転支援を行う運転支援手段と、
を備え、
前記運転支援手段は、運転への内的集中を高めるための運転支援を所定期間実行しても内的集中が高まらない場合は、自動運転へ移行させることによる運転支援を行う、
ようにしてある。
In order to achieve the above object, the following second solution is adopted in the present invention. That is, as described in
Tension state detecting means for detecting that the driver suddenly became nervous due to environmental changes outside the vehicle;
Driving assistance means for providing driving assistance for increasing internal concentration in driving when the driver's sudden tension state is detected by the tension state detecting means;
With
The driving support means performs driving support by shifting to automatic driving when the internal concentration does not increase even if the driving support for increasing the internal concentration in driving is performed for a predetermined period.
It is like that.
上記解決手法によれば、運転者が突発的に緊張状態となったときは、運転への内的集中を高める方向への運転支援が行われることから、すみかに緊張状態から平静状態へと移行させて運転への内的集中を高めることができる。また、自動運転という運転支援を行うことにより、運転者の精神的な余裕が高まって、その分内的集中を高める上で好ましいものとなる。 According to the above solution, when the driver suddenly becomes tense, driving assistance in the direction of increasing internal concentration to driving is performed, so the transition from the tense state to the calm state is made immediately. It is possible to increase the internal concentration in driving. In addition, by providing driving assistance such as automatic driving, the driver's mental margin is increased, which is preferable for increasing the internal concentration.
上記解決手法を前提とした好ましい態様は、請求項３以下に記載のとおりである。すなわち、
運転者が能動的に運転を行うことにより運転への内的集中が高くなっている理想状態であるか否かを判定する理想状態判定手段をさらに備え、
前記運転支援手段による運転への内的集中を高めるための運転支援が、前記緊張状態検出手段による突発的な緊張状態が検出される直前において前記理想状態判定手段により前記理想状態であると判定されていることを条件として実行される、
ようにしてある（請求項３対応）。この場合、突発的な緊張状態が検出される直前の運転者の状態が元々理想状態であるため、内的集中を高めるための運転支援を行うことにより早期に内的集中が高められて、理想状態へと復帰させる上で好ましいものとなる。
A preferred embodiment based on the above solution is as described in
It further comprises an ideal state determination means for determining whether or not the driver is in an ideal state where internal concentration in driving is increased by actively driving.
The driving support for increasing the internal concentration in driving by the driving support means is determined to be the ideal state by the ideal state determination means immediately before the sudden tension state is detected by the tension state detection means. Executed on the condition that
(Corresponding to claim 3 ). In this case, since the driver's state immediately before the sudden tension state is detected is originally an ideal state, the internal concentration is increased early by providing driving support for increasing the internal concentration, and the ideal This is preferable in returning to the state.
前記緊張状態検出手段は、自車両前方への物体の飛び出しを検出するものとして設定されている、ようにしてある（請求項４対応）。この場合、運転者が突発的な緊張状態になりやすい歩行者や他車両等の物体の飛び出しに対応して、その後にすみやかに運転への内的集中を高める上で好ましいものとなる。 The tension state detecting means is set to detect the jumping of an object forward of the host vehicle (corresponding to claim 4 ). In this case, it is preferable to increase the internal concentration promptly afterward in response to the jumping out of an object such as a pedestrian or another vehicle in which the driver is likely to suddenly become nervous.
前記運転支援手段による内的集中を高めるための運転支援が、車室内で感じる車両の走行音を強調することとされている、ようにしてある（請求項５対応）。この場合、運転者は、走行音をより強く感じて、運転への内的集中が高められることになる。 The driving support for increasing the internal concentration by the driving support means is to emphasize the running sound of the vehicle felt in the passenger compartment (corresponding to claim 5 ). In this case, the driver feels the traveling sound more strongly, and the internal concentration in driving is increased.
前記運転支援手段による内的集中を高めるための運転支援が、運転操作に応じた車両の状態変化の感度を高めることとされている、ようにしてある（請求項６対応）。この場合、同じ運転操作量であっても車両がより大きく状態変化することとなって、運転への内的集中が高められることになる。 The driving support for increasing the internal concentration by the driving support means is to increase the sensitivity of the vehicle state change according to the driving operation (corresponding to claim 6 ). In this case, even if the driving operation amount is the same, the state of the vehicle changes more greatly, and the internal concentration in driving is increased.
前記運転支援手段による内的集中を高めるための運転支援が、走行して楽しいと感じる道路特徴を有する道路へ誘導するための案内を行うこととされている、ようにしてある（請求項７対応）。この場合、誘導案内された道路を走行することによって、運転者に楽しいという感情をいだかせて、運転への内的集中を高める上で好ましいものとなる。 The driving support for increasing the internal concentration by the driving support means is to perform guidance for guiding to a road having a road feature that makes driving feel pleasant (corresponding to claim 7). ). In this case, traveling on a guided and guided road is preferable for giving the driver a feeling of fun and increasing internal concentration in driving.
前記運転支援手段による内的集中を高めるための運転支援が、模範となる運転操作の案内を行うこととされている、ようにしてある（請求項８対応）。この場合、模範運転に近ずくように運転を行うことにより、運転への内的集中が高められることになり、また運転技量を高める上でも好ましいものとなる。 The driving support for increasing the internal concentration by the driving support means is supposed to provide an example of driving operation guidance (corresponding to claim 8 ). In this case, by performing the driving so as to approach the exemplary driving, the internal concentration in the driving can be increased, and it is also preferable for increasing the driving skill.
前記運転支援手段による運転者の外的集中を低下させるための運転支援が、運転操作に応じた車両の状態変化の感度を低下させることとされている、ようにしてある（請求項９対応）。この場合、同じ運転操作量であっても車両がより小さく状態変化することから、運転への外的集中が低下されることになる。 The driving support for reducing the external concentration of the driver by the driving support means is supposed to reduce the sensitivity of the vehicle state change according to the driving operation (corresponding to claim 9 ). . In this case, even if the driving operation amount is the same, the state of the vehicle changes smaller, so that external concentration on driving is reduced.
運転者の状態を検出する運転者状態検出手段と、
運転者による運転操作状態を検出する運転状態検出手段と、
運転者による運転操作とは無関係な車載機器の操作状態を検出する機器操作状態検出手段と、
前記各検出手段での検出結果に基づいて、運転者の運転に対する集中度合いと運転に対する余裕度合いとをパラメータとする複数の類型に分類する分類手段と、
を備え、
前記分類手段は、運転に対する集中度合いが低くかつ運転に対する余裕度合いが低くなって運転以外への集中度合いが高くなる第１類型と、運転に対する集中度合いが低くかつ運転に対する余裕度合いが高くて運転に対する余裕が十分にある第２類型と、運転に対する集中度合いが高くかつ運転に対する余裕度合いが低くて外的要因によって運転への外的集中が高くなっている第３類型と、運転に対する集中度合いが高くかつ運転に対する余裕度合いが高くて運転への内的な集中が高くなっている第４類型と、に分類し、
前記理想状態判定手段は、前記分類手段によって前記第４類型であると分類されたときに運転者が理想状態であると判定する、
ようにしてある（請求項１０対応）。この場合、運転者状態について、運転への集中度合いと運転への余裕度合いとをパラメータとして４種類の類型に分類して、内的な集中による理想状態であることを精度よく判定する上で好ましいものとなる。
Driver state detecting means for detecting the driver's state;
Driving state detection means for detecting the driving operation state by the driver;
Device operation state detection means for detecting the operation state of the in-vehicle device unrelated to the driving operation by the driver;
Based on the detection results of each of the detection means, a classification means for classifying the driver into a plurality of types having a concentration degree with respect to driving and a margin degree with respect to driving as parameters,
With
The classification means includes a first type in which the degree of concentration for driving is low and the degree of margin for driving is low and the degree of concentration for non-driving is high, and the degree of concentration for driving is low and the degree of margin for driving is high. The second type with sufficient margin, the third type with a high degree of concentration for driving and a low degree of margin for driving and high external concentration due to external factors, and a high degree of concentration for driving In addition, it is classified into the fourth type that has a high margin for driving and has a high internal concentration in driving,
The ideal state determination means determines that the driver is in an ideal state when the classification means classifies the fourth type.
(Corresponding to claim 10 ). In this case, it is preferable to classify the driver state into four types using the degree of concentration in driving and the degree of margin for driving as parameters to accurately determine the ideal state due to internal concentration. It will be a thing.
運転者が能動的に運転を行っていることによる内的な集中度合いを判定する内的集中度合い判定手段と、
運転者が受動的に運転を行っていることによる外的な集中度合いを判定する外的集中度合い判定手段と、
運転者が、運転操作以外のことに集中している運転外集中度合いを判定する運転外集中度合い判定手段と、
運転者がなにも集中していないスペア余裕の度合いを判定するスペア余裕度合い判定手段と、
をさらに備え、
前記分類手段は、前記内的集中度合い判定手段と前記外的集中度合い判定手段と前記運転外集中度合い判定手段と前記スペア余裕度合い判定手段との各判定結果に基づいて、前記類型に関する分類を行う、
ようにしてある（請求項１１対応）。この場合、各集中度合いおよびスペア余裕度合いを個別に判定することにより４種類の類型を精度よく分類して、理想状態の判定を精度よく行う上で好ましいものとなる。
An internal concentration level determination means for determining an internal concentration level due to the driver actively driving;
An external concentration level determination means for determining an external concentration level due to passive driving by the driver;
A non-driving concentration degree determination means for determining a non-driving concentration degree in which the driver concentrates on things other than driving operations;
Spare margin degree judging means for judging the degree of spare margin where the driver is not concentrated at all;
Further comprising
The classification means performs classification related to the type based on the determination results of the internal concentration degree determination means, the external concentration degree determination means, the out-of-operation concentration degree determination means, and the spare margin degree determination means. ,
(Corresponding to claim 11 ). In this case, it is preferable to accurately determine the ideal state by accurately classifying the four types by determining each concentration degree and spare margin degree individually.
前記分類手段は、前記内的集中度合いと前記スペア余裕度合いとがそれぞれ運転者の余裕度合いに関する値とし、前記内的集中度合いと前記外的集中度合いとがそれぞれ運転者の集中度合いに関する値として、前記類型についての分類を行う、ようにしてある（請求項１２対応）。この場合、運転に対する集中度合いと余裕度合いとを適切に設定して、４種類の類型への分類を精度よく行って、理想状態の判定を精度よく行う上で好ましいものとなる。 In the classification means , the internal concentration degree and the spare margin degree are values relating to the driver's margin degree, and the internal concentration degree and the external concentration degree are respectively values relating to the driver's concentration degree, Classification is performed for the type (corresponding to claim 12 ). In this case, it is preferable to appropriately set the degree of concentration and the margin with respect to driving and perform the classification into four types with high accuracy and to determine the ideal state with high accuracy.
前記運転者状態検出手段が、少なくとも運転者の顔面を含む画像を取得する撮像手段を含むものとされ、
前記運転状態検出手段が、少なくともアクセルペダルとブレーキペダルとの操作状況を検出するセンサを含むものとされている、
ようにしてある（請求項１３対応）。この場合、各集中度合いおよびスペア余裕度合を判定するために用いる機器類として一般的なものを用いつつ、各集中度合いおよびスペア余裕度合を精度よく判定する上で好ましいものとなる。
The driver state detection means includes an imaging means for acquiring an image including at least a driver's face,
The driving state detection means includes at least a sensor that detects an operation state of the accelerator pedal and the brake pedal.
(Corresponding to claim 13 ). In this case, it is preferable to accurately determine each concentration degree and spare margin degree while using general equipment used for determining each concentration degree and spare margin degree.
本発明によれば、車外の環境変化によって運転者が突発的に緊張状態となった場合に、運転への内的集中が高められた状態へとすみやかに復帰させる上で好ましいものとなる。 According to the present invention, when the driver suddenly becomes tense due to an environmental change outside the vehicle, it is preferable to promptly return to a state in which internal concentration in driving is enhanced.
図１は、本発明の制御系統例を示すもので、図中Ｕは、マイクロコンピュータを利用して構成されたコントローラ（制御ユニット）である。このコントローラＵには、各種センサあるいは機器類Ｓ１〜Ｓ８からの信号が入力される。Ｓ１は、アクセル開度を検出するアクセルセンサである。Ｓ２は、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキセンサである。Ｓ３は、舵角を検出するステアリングセンサである。Ｓ４は、運転者の顔部分を撮像する撮像手段としての車室内カメラである。Ｓ５は、車両外部の状況、特に自車両の前方の状況を撮像するための車外カメラである。Ｓ６は、自車両前方の障害物等までの距離を検出するレーダである。Ｓ７は、ナビゲーション装置であり、地図情報と自車両の現在位置情報とが取得される。Ｓ８は、マイクであり、特に同乗者（例えば助手席乗員や後席乗員）が発話したことを検出するものとなっている。 FIG. 1 shows an example of a control system of the present invention, and U in the figure is a controller (control unit) configured using a microcomputer. Signals from various sensors or devices S1 to S8 are input to the controller U. S1 is an accelerator sensor that detects the accelerator opening. S2 is a brake sensor that detects an operation amount of the brake pedal. S3 is a steering sensor that detects the steering angle. S4 is a vehicle interior camera as an imaging means for imaging the driver's face. S5 is an out-of-vehicle camera for imaging a situation outside the vehicle, particularly a situation in front of the host vehicle. S6 is a radar that detects the distance to an obstacle or the like ahead of the host vehicle. S7 is a navigation device, where map information and current vehicle position information are acquired. S8 is a microphone, and detects in particular that a passenger (for example, a passenger on the passenger seat or a passenger on the rear seat) speaks.
コントローラＵは、後述する運転支援のために、各種機器類Ｓ１１〜Ｓ１５を制御する。Ｓ１１は、運転席の前方に設けられたヘッドアップディスプレイである。Ｓ１２は、車室内に向けて音声を発するスピーカである。Ｓ１３は、追従式の定速走行装置（オートクルーズ装置）であり、実施形態では全車速域（０ｋｍ／ｈを超える極低車速から最高車速の範囲）でもって作動されるものとなっている。Ｓ１４は、パワーステアリング装置であり、特に自動操舵を行うためのものとなっている。Ｓ１５は、スロットルアクチュエータであり、スロットル特性を変更するためのものとなっている（アクセル開度に対するスロットル開度の特性を変更するためのもの）。なお、上記各種センサや機器類Ｓ１〜Ｓ８、Ｓ１１〜Ｓ１５のうち、一部のものは本発明に使用されないものもある（本発明の制御とは別の制御用として表示されている）。 The controller U controls various devices S11 to S15 for driving support described later. S11 is a head-up display provided in front of the driver's seat. S12 is a speaker that emits sound toward the passenger compartment. S13 is a follow-up type constant-speed traveling device (auto-cruise device), and in the embodiment, is operated in the entire vehicle speed range (range of extremely low vehicle speed exceeding 0 km / h to maximum vehicle speed). S14 is a power steering device, and is particularly for automatic steering. S15 is a throttle actuator for changing the throttle characteristic (for changing the characteristic of the throttle opening relative to the accelerator opening). Note that some of the various sensors and devices S1 to S8 and S11 to S15 are not used in the present invention (displayed for control other than the control of the present invention).
コントローラＵは、後述する各種の運転支援のために、データベースＤ２を有する。データベースＤ２は、運転者が楽しいと感じたときの道路特徴を記憶するものである。なお、データベースＤ２は、実際には、外部接続された大容量の記憶手段により構成されている。 The controller U has a database D2 for various driving support described later. The database D2 stores road characteristics when the driver feels fun. The database D2 is actually constituted by a large-capacity storage means connected externally.
次に、運転者の状態がどのような状態であるかを、４種類の類型に分類する点について説明する。この類型への分類を行う前提として、運転者の運転に対する集中度合いと余裕度合いの点についてまず説明する。 Next, the point of classifying the state of the driver into four types will be described. As a premise for classification into this type, first, the points of concentration and margin for driving by the driver will be described.
運転に対する集中としては、その内容に応じて、以下のような第１〜第４の４種類の集中が設定される。すなわち、第１に、運転への外的な（受動的な）集中であり、外的要因によって運転操作を強いられるような状況であり、運転意欲が低い状態となる。第２に、内的な（能動的な）集中であり、運転者自らが積極的な意思をもって運転操作している状態で、運転意欲が高くて好ましい状態となる。第３に、運転以外の集中が設定される（例えば、ナビゲーション装置の画面操作や、電話による対話等への集中）。第４に、集中に対する余裕分で、何に対しても集中していない状態である（運転の集中に対するスペアの余裕分で、図面中の記載においてスペアキャパと称することもある）。 As the concentration with respect to driving, the following four types of concentration are set according to the contents. That is, first, there is an external (passive) concentration in driving, a situation in which driving operation is forced by an external factor, and driving motivation is low. Second, it is internal (active) concentration, and the driver is highly motivated to drive in a state where he / she is driving with positive intention. Thirdly, concentration other than driving is set (for example, concentration on screen operation of the navigation device, telephone conversation, etc.). Fourth, there is a margin for concentration and no concentration (the spare margin for operation concentration is sometimes referred to as spare capacity in the description in the drawing).
上記４種類の各集中度合いの合計を１００％としたとき、運転への集中度合いが、外的な集中と内的な集中との加算値分の割合とされる。また、運転者の運転に対する余裕度合いが、内的な集中とスペアの余裕分との加算値分の割合とされる。 When the total of the four types of concentration levels is 100%, the concentration level on driving is the ratio of the added value of external concentration and internal concentration. Further, the degree of margin for driving by the driver is the ratio of the added value of the internal concentration and the spare margin.
４種類の類型として、図２に示すように、第１類型〜第４類型が設定される。第１類型は、運転への集中度合いが低くかつ運転に対する余裕度合いが低い場合であり、具体的には脇見運転しているようなときが想定される。第２類型は、運転への集中度合いが低くかつ運転に対する余裕度合いが高い場合で、具体的には自動運転や漫然状態のときが想定される。第３類型は、運転への集中度合いが高くかつ運転に対する余裕度合いが低い場合とされる。この第３類型に該当するときは、例えば、後続車両に接近されているようなときで、運転者が緊張状態であると判定されるようになっている。第４類型は、運転への集中度合いが高くかつ運転に対する余裕度合いが高い場合であり、理想的な運転状態とされる。 As the four types, a first type to a fourth type are set as shown in FIG. The first type is a case where the degree of concentration in driving is low and the degree of margin for driving is low. Specifically, it is assumed that the driver is looking aside. The second type is a case in which the degree of concentration in driving is low and the degree of margin for driving is high. Specifically, it is assumed that the vehicle is in an automatic driving state or a casual state. The third type is a case where the degree of concentration on driving is high and the margin for driving is low. When it corresponds to this third type, for example, when the vehicle is approaching the following vehicle, it is determined that the driver is in a tension state. The fourth type is a case where the degree of concentration in driving is high and the margin for driving is high, which is an ideal driving state.
図３は、車内カメラＳ４によって撮像された画像から得られる運転者状態、つまり運転者の顔表情や視線方向、瞳孔状態等と、アクセルペダル（Ａペダル）やブレーキペダル（Ｂペダル）の操作状況とに基づいて、外的な集中度合い、内的な集中度合い、運転以外への集中度合いおよびスペアの余裕度合いがそれぞれ判定される。そして、各判定結果を総合して、前述した４種類の類型のうち現在どの類型に該当するかが判定される。 FIG. 3 shows the driver state obtained from the image captured by the in-vehicle camera S4, that is, the driver's facial expression, line-of-sight direction, pupil state, and the operation state of the accelerator pedal (A pedal) and the brake pedal (B pedal). Based on the above, the external concentration level, the internal concentration level, the non-driving concentration level, and the spare margin level are determined. Then, by combining the respective determination results, it is determined which type currently corresponds to the above-described four types.
コントローラＵは、運転者が第４類型に該当する場合、つまり理想状態にあると判定されている状態のときに、車外の環境変化（例えば歩行者や他車両の自車両前方への飛び出し）を検出したときには（例えば車外カメラＳ５による検出）、運転支援によって内的集中度合いを高めるための制御を行うようになっている。以下、図４〜図７のフローチャートを参照しつつ、コントローラＵによる制御例について説明する。なお、以下の説明でＱはステップを示す。 When the driver corresponds to the fourth type, that is, when it is determined that the driver is in an ideal state, the controller U changes the environment outside the vehicle (for example, a pedestrian or another vehicle jumps out to the front of the host vehicle). When detected (for example, detection by the outside camera S5), control for increasing the degree of internal concentration is performed by driving support. Hereinafter, an example of control by the controller U will be described with reference to the flowcharts of FIGS. In the following description, Q indicates a step.
まず、図４のＱ１において、後述するように、ドライバ状態の判定が行われる。このＱ１での判定は、４種類の類型のうち運転者が現在どの類型に該当するかを判定するものである。Ｑ２では、運転者が理想状態であるか否か、つまり前述した第４類型に該当するか否かが判別される。このＱ２の判別でＮＯのときは、運転支援は行わないということで、Ｑ１に戻る。 First, in Q1 of FIG. 4, the driver state is determined as will be described later. The determination in Q1 is to determine which type the driver currently corresponds to among the four types. In Q2, it is determined whether or not the driver is in an ideal state, that is, whether or not it corresponds to the above-described fourth type. When the determination in Q2 is NO, driving support is not performed, and the process returns to Q1.
Ｑ２の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３において、自車両の前方に物体（例えば歩行者や他車両等）の飛び出しがあるか否かが判別される。このＱ３の判別でＮＯのときは、Ｑ１に戻る。 When the determination in Q2 is YES, it is determined in Q3 whether or not there is an object (for example, a pedestrian or another vehicle) jumping ahead of the host vehicle. If the determination in Q3 is NO, the process returns to Q1.
上記Ｑ３の判別でＹＥＳのときは、運転者が突発的な緊張状態になっているときであるとして、Ｑ４において、後述するように、運転への内的集中が高まる方向への運転支援が実行される。Ｑ４の後、Ｑ５において、内的集中を高めるための運転支援の開始から所定時間経過したか否かが判別される。このＱ５の判別でＮＯのときは、Ｑ４に戻って、内的集中を高めるための運転支援が継続して行われる。 When the determination in Q3 is YES, it is assumed that the driver is suddenly in tension, and in Q4, driving assistance is performed in a direction in which internal concentration in driving increases as will be described later. Is done. After Q4, at Q5, it is determined whether or not a predetermined time has elapsed since the start of driving support for increasing internal concentration. When the determination in Q5 is NO, the process returns to Q4, and driving support for increasing internal concentration is continuously performed.
上記Ｑ５の判別でＹＥＳのときは、Ｑ５において、後述するようにして得られる内的集中量（内的集中度合い）が、あらかじめ設定された所定のしきい値よりも小さいか否かが判別される（内的集中が高いか否かの判別）。このＱ６の判別でＮＯのときは、内的集中が十分に高まっているということで、Ｑ１に戻る。このように、内的集中が高まる運転支援を行うことにより、緊張状態になっていて運転への内的集中が低下している状態から、すみやかに内的集中が高められることになる（最終的には理想状態へのすみやかな復帰）。 If the determination in Q5 is YES, it is determined in Q5 whether the internal concentration amount (internal concentration level) obtained as described later is smaller than a predetermined threshold value set in advance. (Determining whether internal concentration is high). If the determination in Q6 is NO, the internal concentration is sufficiently increased, and the process returns to Q1. In this way, by providing driving support that increases internal concentration, the internal concentration can be immediately increased from the state of being in tension and decreasing the internal concentration on driving (final) Is a quick return to the ideal state).
前記Ｑ６の判別でＹＥＳのとき、すなわち、内的集中を高めるための運転支援を所定時間継続して行っても内的集中が高まらないときは、Ｑ７において、運転への外的集中を低下させる運転支援が実行される。Ｑ７の後は、Ｑ６へ戻る。Ｑ７の処理によって、運転への外的集中が低下される分、運転への内的集中が高まるようになる。なお、Ｑ７の運転支援を所定時間継続して行ってもＱ６の判別でＮＯとならないときは、そのまま終了される（Ｑ１へ戻る）。 If YES in Q6, that is, if the internal concentration does not increase even if the driving support for increasing the internal concentration is continued for a predetermined time, the external concentration in driving is reduced in Q7. Driving assistance is executed. After Q7, return to Q6. By the process of Q7, the internal concentration to the driving increases as the external concentration to the driving decreases. Note that if the driving support in Q7 is continued for a predetermined time and the determination in Q6 is not NO, the process ends as it is (return to Q1).
ここで、Ｑ７の処理を所定時間継続した後であってもＱ６の判別でＮＯにならないときは、再びＱ４に移行させるようにしてもよい（この場合、再びＱ４の処理が行われたときは、Ｑ５での判別でＹＥＳとなった時点で、Ｑ１へ戻るようにしてもよい）。 Here, even if the process of Q7 is continued for a predetermined time, if the determination in Q6 is not NO, the process may be shifted to Q4 again (in this case, when the process of Q4 is performed again) When the determination in Q5 is YES, the process may return to Q1).
Ｑ７の処理において、外的集中の低下に代えて、自動運転を実行することよる運転支援を行うようにしてもよい。すなわち、自動運転を行うことにより、運転への負荷が大きく減少されて、その分運転者の余裕が高くなって、その分運転への内的集中が上昇する方向となる。 In the process of Q7, instead of lowering external concentration, driving assistance by executing automatic driving may be performed. That is, by performing automatic driving, the load on driving is greatly reduced, the driver's margin is increased correspondingly, and the internal concentration in driving increases accordingly.
図５〜図７は、図４のＱ１の詳細を示すものである。すなわち、図５のＱ１１において、データ入力された後、Ｑ１２において、運転者の顔向きオフセット（脇見対応）が大きいか否かが判別される。このＱ１２の判別でＹＥＳのときは、Ｑ１３において、運転以外の集中量について加点される（例えば２０点）。 5 to 7 show details of Q1 in FIG. That is, after data is input in Q11 of FIG. 5, it is determined in Q12 whether or not the driver's face orientation offset (corresponding to looking aside) is large. If the determination in Q12 is YES, in Q13, a concentration amount other than driving is added (for example, 20 points).
Ｑ１３の後、あるいはＱ１２の判別でＮＯのときは、それぞれＱ１４において、主運転操作（例えばアクセル操作、ブレーキ操作、ハンドル操作等の車両の挙動を変化させるための運転操作）以外の操作頻度が大であるか否か（あらかじめ設定されたしきい値以上であるか否か）が判別される。このＱ１４の判別でＹＥＳのときは、Ｑ１５において、運転以外の集中量について加点される（例えば２０点）。 After Q13 or when NO in Q12, the frequency of operations other than the main driving operation (for example, driving operation for changing the behavior of the vehicle such as accelerator operation, brake operation, steering wheel operation, etc.) is high in Q14. Or not (whether or not it is greater than or equal to a preset threshold value). If the determination in Q14 is YES, in Q15, a concentration amount other than driving is added (for example, 20 points).
Ｑ１５の後、あるいはＱ１４の判別でＮＯのときは、それぞれＱ１６において、主運転操作以外の操作時間が大であるか否か（あらかじめ設定されたしきい値以上であるか否か）が判定される。このＱ１６の判別でＹＥＳのときは、Ｑ１７において、運転以外の集中量について加点される（例えば２０点）。 After Q15 or when NO is determined in Q14, it is determined in Q16 whether or not the operation time other than the main driving operation is long (whether or not it is greater than a preset threshold value). The If the determination in Q16 is YES, in Q17, points are added for the amount of concentration other than driving (for example, 20 points).
Ｑ１７の後、あるいはＱ１６の判別でＮＯのときは、それぞれＱ１８において、運転者の頭部の揺れが大であるか否か（あらかじめ設定されたしきい値以上であるか否か）が判定される。このＱ１８の判別でＹＥＳのときは、Ｑ１９において、スペアの余裕量について加点される（例えば２０点）。 After Q17 or when NO is determined in Q16, it is determined in Q18 whether or not the driver's head shake is large (whether or not it is greater than a preset threshold value). The If the determination in Q18 is YES, a spare margin is added in Q19 (for example, 20 points).
Ｑ１９の後、あるいはＱ１８の判別でＮＯのときは、それぞれＱ２０において、アクセルペダルとブレーキペダルとの間での踏み替え遅れ時間が大であるか否か（あらかじめ設定されたしきい値以上であるか否か）が判定される。このＱ２０の判別でＹＥＳのときは、Ｑ２１において、スペアの余裕量について加点される（例えば２０点）。 After Q19 or when NO in Q18, whether or not the delay time for switching between the accelerator pedal and the brake pedal is large in Q20 (is equal to or greater than a preset threshold value) Whether or not) is determined. If the determination in Q20 is YES, in Q21, a spare margin is added (for example, 20 points).
Ｑ２１の後、あるいはＱ２０の判別でＮＯのときは、それぞれＱ２２において、運転者の視線移動速度が低いか否か（あらかじめ設定されたしきい値以下であるか否か）が判定される。このＱ２２の判別でＹＥＳのときは、Ｑ２３において、スペアの余裕量について加点される（例えば２０点）。 After Q21 or when NO in Q20, it is determined in Q22 whether or not the driver's line-of-sight movement speed is low (whether or not it is a preset threshold value or less). If the determination in Q22 is YES, in Q23, a spare margin is added (for example, 20 points).
Ｑ２３の後、あるいはＱ２２の判別でＮＯのときは、それぞれ、図６のＱ３１において、運転者の顔向き方向と視線方向との一致度が高いか否か（一致度があらかじめ設定されたしきい値範囲内であるか否か）が判定される。このＱ３１の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３２において、運転に対する能動的な（内的な）集中量について加点される（例えば２０点）。 After Q23, or when NO is determined in Q22, whether or not the degree of coincidence between the driver's face direction and the line-of-sight direction is high in Q31 of FIG. 6 (the threshold of coincidence is set in advance). Whether it is within the value range) is determined. If the determination in Q31 is YES, in Q32, an active (internal) concentration amount for driving is added (for example, 20 points).
Ｑ３２の後、あるいはＱ３１の判別でＮＯのときは、それぞれＱ３３において、アクセル開度の保持時間が大であるか否か（あらかじめ設定されたしきい値以上であるか否か）が判定される。このＱ３３の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３４において、運転に対する能動的な（内的な）集中量について加点される（例えば２０点）。 After Q32 or when NO is determined in Q31, it is determined in Q33 whether or not the holding time of the accelerator opening is long (whether or not it is greater than or equal to a preset threshold value). . If the determination in Q33 is YES, in Q34, an active (internal) concentration amount for driving is added (for example, 20 points).
Ｑ３４の後、あるいはＱ３３の判別でＮＯのときは、それぞれＱ３５において、アクセルペダルとブレーキペダルとの間での踏み替え時間のばらつき（標準偏差）が小であるか否か（あらかじめ設定されたしきい値以下であるか否か）が判定される。このＱ３５の判別でＹＥＳのときは、Ｑ３６において、運転に対する能動的な（内的な）集中量について加点される（例えば２０点）。上記Ｑ３２、Ｑ３４、Ｑ３６での加点の合計点が、図４におけるＱ６での内的集中量に対応したものとなる。 After Q34 or when NO in Q33, whether or not the variation (standard deviation) in the changeover time between the accelerator pedal and the brake pedal is small in Q35 (is set in advance) Whether or not it is equal to or less than a threshold value is determined. When the determination in Q35 is YES, in Q36, an active (internal) concentration amount for driving is added (for example, 20 points). The total points added in Q32, Q34, and Q36 correspond to the amount of internal concentration in Q6 in FIG.
Ｑ３５の判別でＮＯのときは、Ｑ３７において、受動的な（外的な）運転集中量について加点される（例えば５０点）。 If NO in Q35, a passive (external) driving concentration amount is added in Q37 (for example, 50 points).
Ｑ３７の後は、図７におけるＱ４１において、運転以外の集中量（の合計点）が０よりも大きいか否かが判別される。このＱ４１の判別でＹＥＳのときは、Ｑ４２において、運転者が脇見状態、つまり第１類型に該当すると判定される。 After Q37, it is determined in Q41 in FIG. 7 whether or not the concentration amount (total point) other than driving is greater than zero. If YES in Q41, it is determined in Q42 that the driver is looking aside, that is, corresponds to the first type.
Ｑ４１の判別でＮＯのときは、Ｑ４３において、スペア余裕量（の合計値）が、受動的運転集中量（の合計値）と能動的運転集中量（の合計値）との加算値よりも大きいか否かが判別される。このＱ４３の判別でＹＥＳのときは、Ｑ４４において、運転者が漫然状態、つまり第２類型に該当すると判定される。 When the determination in Q41 is NO, in Q43, the spare margin amount (the total value) is larger than the added value of the passive driving concentration amount (the total value) and the active driving concentration amount (the total value). Is determined. If the determination in Q43 is YES, it is determined in Q44 that the driver is in a loose state, that is, the second type.
Ｑ４３の判別でＮＯのときは、Ｑ４５において、能動的集中量（の合計値）が受動的集中量（の合計値）よりも大きいか否かが判別される。このＱ４５の判別でＹＥＳのときは、Ｑ４６において、運転者が理想状態（第４類型）であると判定される。一方、Ｑ４５の判別でＮＯのときは、Ｑ４７において、運転者が、緊張状態（第３類型）であると判定される。 When the determination in Q43 is NO, it is determined in Q45 whether or not the active concentration amount (the total value thereof) is larger than the passive concentration amount (the total value thereof). If the determination in Q45 is YES, it is determined in Q46 that the driver is in the ideal state (fourth type). On the other hand, when the determination in Q45 is NO, it is determined in Q47 that the driver is in a tension state (third type).
次に、図４のＱ４における内的集中を向上させる運転支援例について、図８〜図１０を参照しつつ説明する。まず、図８は、運転者に対して、模範となる運転操作を画面表示（例えばナビゲーション装置Ｓ７用の画面への表示や、ヘッドアップディスプレイＳ１１への表示）するようにした例を示す。すなわち、例えば、コーナリングを走行しようとする際に、表示された道路中に、減速領域と加速領域とを示す他（例えば各領域の色分け表示）、操舵開始タイミングを示す操舵ポイントを表示する（例えば操舵ポイントに点滅表示）。これにより、運転者は、運転意欲が向上されると共に、運転スキルが向上されることになる。図８は、コーナリングについて示したが、例えば高速道路における模範運転操作を目標表示したり、駐車を行う際の模範運転操作を目標表示する等、道路状況に応じた適切な模範運転操作を目標表示することができる。特に、操舵タイミングや、アクセルペダル、ブレーキペダルの踏み込みタイミングを目標表示するのが好ましく、このタイミングを音声ガイドすることもできる。 Next, an example of driving assistance that improves internal concentration in Q4 of FIG. 4 will be described with reference to FIGS. First, FIG. 8 shows an example in which an exemplary driving operation is displayed on the screen (for example, display on the screen for the navigation device S7 or display on the head-up display S11) for the driver. That is, for example, when driving cornering, in the displayed road, in addition to indicating the deceleration region and the acceleration region (for example, color-coded display of each region), a steering point indicating the steering start timing is displayed (for example, Steering point blinks). As a result, the driver is improved in driving motivation and driving skills. Although FIG. 8 shows cornering, for example, an exemplary driving operation on a highway is displayed as a target, and an exemplary driving operation at the time of parking is displayed as a target. can do. In particular, it is preferable to display the steering timing, the depression timing of the accelerator pedal, and the brake pedal as targets, and this timing can also be voice-guided.
図９は、内的集中を高めるための運転支援として、運転者が楽しいと感じる特徴を有する道路へと誘導するための制御例となっている。すなわち、Ｑ６１において、例えば車内カメラＳ４により取得された運転者の顔表情等に基づいて、運転者の感情が推定される。
Ｑ６２では、Ｑ６１での推定結果として、運転者が楽しいという感情を抱いているか否かが判別される。このＱ６２の判別でＹＥＳのときは、楽しいと感じているときの道路の特徴が、データベースＤ２に記憶される。なお、Ｑ６２の判別でＮＯのときは、そのままリターンされる。そして、図４におけるＱ４では、現在走行している道路とほぼ同方向に向かう道路のうち、データベースＤ２に記憶されている特徴を有する道路を選択して、この選択された道路へ誘導するような案内を行う（例えばナビゲーション画面での案内表示）。
FIG. 9 shows a control example for guiding to a road having a feature that the driver feels fun as driving support for increasing internal concentration. That is, in Q61, the driver's emotion is estimated based on, for example, the driver's facial expression acquired by the in-vehicle camera S4.
In Q62, it is determined whether or not the driver has a feeling of fun as an estimation result in Q61. If YES in Q62, the characteristics of the road when it feels fun are stored in the database D2. If NO in Q62, the process returns as it is. And in Q4 in FIG. 4, the road which has the characteristic memorize | stored in database D2 among the roads which go to the substantially same direction as the road which is drive | working now is selected, and it guides to this selected road Guidance is performed (for example, guidance display on the navigation screen).
図１０は、内的集中を高めるための運転支援として、アクセル操作に対するエンジン出力の感度を上げることにより、運転意欲を向上させる場合の例が示される。図１０中、実線がノーマル（基本）なスロットル特性線であり、破線が感度アップさせたスロットル特性線であり（アクセル開度に対するスロットル開度がノーマルの場合よりも大となる特性）、一点鎖線が感度を低下させたスロットル特性線を示す（アクセル開度に対するスロットル開度がノーマルの場合よりも小となる特性）。図４のＱ４では、図１０における感度アップさせた破線で示すスロットル特性線が選択されて、この選択されたスロットル特性に基づいてスロットルアクチュエータＳ１５が制御されることになる。なお、図８〜図１０に示す制御の任意の２つあるいは全てを行うこともできる。 FIG. 10 shows an example in which driving motivation is improved by increasing the sensitivity of the engine output with respect to the accelerator operation as driving assistance for increasing internal concentration. In FIG. 10, the solid line is a normal (basic) throttle characteristic line, the broken line is a throttle characteristic line with increased sensitivity (a characteristic in which the throttle opening with respect to the accelerator opening is larger than that in the normal case), and the alternate long and short dash line Indicates a throttle characteristic line with reduced sensitivity (characteristic in which the throttle opening relative to the accelerator opening is smaller than in the normal case). In Q4 of FIG. 4, a throttle characteristic line indicated by a broken line whose sensitivity is increased in FIG. 10 is selected, and the throttle actuator S15 is controlled based on the selected throttle characteristic. Note that any two or all of the controls shown in FIGS. 8 to 10 can be performed.
内的な集中を向上させる運転支援は、上記以外にも、以下のように適宜選択できるものであり、以下に順次説明する。第１に、ステアリング特性を変更することができる。すなわち、同じ舵角であれば、実際の操舵輪の切れ角が大きくなるようにステアリング特性を変更する。なお、アクセルペダルやステアリングハンドルの操作反力を低減することにより、その感度を高めるようにすることもできる。 In addition to the above, the driving support for improving the internal concentration can be appropriately selected as follows, and will be sequentially described below. First, the steering characteristics can be changed. That is, if the steering angle is the same, the steering characteristics are changed so that the actual turning angle of the steered wheels is increased. The sensitivity can be increased by reducing the reaction force of the accelerator pedal and the steering wheel.
内的な集中を向上させるために、スピーカＳ１２から車室内に向けてエンジン音、風切り音、ロードノイズ（タイヤ音）の少なくとも１つを強調して出力させるようにしてもよい。上記各音は、実際に発生している音をマイクで検出して、検出された実際の音を増幅してスピーカＳ１２から出力させることもでき、また各音の疑似音を強調した状態でスピーカＳ１２から出力させるようにしてもよい。前述した各種の内的な集中を向上させる制御は、任意の２以上のものを同時に実行することもでき、また上記以外の適宜の手法を採択し得る。 In order to improve internal concentration, at least one of engine sound, wind noise, and road noise (tire sound) may be emphasized and output from the speaker S12 toward the vehicle interior. Each sound can be detected by actually detecting the sound generated by the microphone, and the detected actual sound can be amplified and output from the speaker S12. You may make it output from S12. Any of the above-described controls for improving the internal concentration can be executed simultaneously with any two or more, and an appropriate method other than the above can be adopted.
図４のＱ７での外的集中を低下させる場合は、Ｑ４での内的集中を高める制御とは反対方向の制御を行えばよい。例えば、スロットル特性を、図１０一点鎖線で示すように感度低下させたり、同じ舵角であれば実際の操舵輪切れ角が小さくなるようにステアリング特性を変更したり、アクセルペダルやブレーキペダルの操作反力を増大させる等のことができる。また、車室内の走行音を低減する方向の制御を行うこともできる。 When the external concentration at Q7 in FIG. 4 is reduced, control in the opposite direction to the control for increasing the internal concentration at Q4 may be performed. For example, the sensitivity of the throttle characteristic is reduced as shown by a dashed line in FIG. 10, the steering characteristic is changed so that the actual steering wheel turning angle is reduced if the steering angle is the same, or the accelerator pedal or the brake pedal is operated. The reaction force can be increased. In addition, it is possible to perform control in a direction that reduces traveling noise in the passenger compartment.
以上実施形態について説明したが、本発明は、実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載された範囲において適宜の変更が可能である。図２に示す４種類の類型を行うために用いるパラメータとしては、図３に示すもののうち一部であってもよく、またステアリング操作状態等の適宜のパラメータをさらに含めることもできる。突発的な緊張状態であるか否かの検出は、例えば車内カメラＳ４によって運転者の表情を検出することによって行うこともでき、この他、例えば所定以上の急ブレーキや急ハンドルを検出したときに、突発的な緊張状態の発生であるとすることもできる。運転支援を終了するときは、徐々に終了させるのが好ましい（例えば運転支援が走行音の強調である場合に、強調度合いを徐々に低下させる）。図４のＱ２の処理を有しないものであってもよい（内的集中を高める運転支援は、理想状態から突発的な緊張状態に移行したときに限らない）。フローチャートに示す各ステップあるいはステップ群は、コントローラＵの有する機能を示すもので、この機能を示す名称に手段あるいは部の文字を付して、コントローラＵの有する構成要件として把握することができる。勿論、本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。 Although the embodiments have been described above, the present invention is not limited to the embodiments, and appropriate modifications can be made within the scope of the claims. The parameters used for performing the four types of types shown in FIG. 2 may be some of those shown in FIG. 3, and may further include appropriate parameters such as the steering operation state. Detection of whether or not it is a sudden tension state can also be performed by detecting the driver's facial expression using, for example, the in-car camera S4. It can also be said that a sudden tension is generated. When ending the driving assistance, it is preferable to gradually end the driving assistance (for example, when the driving assistance is enhancement of driving sound, the degree of enhancement is gradually reduced). The process of Q2 in FIG. 4 may not be provided (the driving support for increasing the internal concentration is not limited to the transition from the ideal state to the sudden tension state). Each step or group of steps shown in the flowchart indicates a function of the controller U, and means or a letter of a part can be attached to a name indicating the function and can be grasped as a constituent requirement of the controller U. Of course, the object of the present invention is not limited to what is explicitly stated, but also implicitly includes providing what is substantially preferred or expressed as an advantage.
本発明は、突発的な緊張状態から、すみやかに運転への内的集中が高くなる状態へと移行させる上で好ましいものとなる。 The present invention is preferable in making a transition from a sudden tension state to a state in which internal concentration in driving quickly increases.
Ｕ：コントローラ
Ｄ２：データベース
Ｓ１：アクセルセンサ
Ｓ２：ブレーキセンサ
Ｓ３：舵角センサ
Ｓ４：車内カメラ（運転集中度合い、楽しさの感情検出等）
Ｓ５：車外カメラ（周囲状況検出）
Ｓ６：レーダ
Ｓ７：ナビゲーション装置
Ｓ８：マイク
Ｓ１１：ヘッドアップディスプレイ
Ｓ１２：スピーカ
Ｓ１３：オートクルーズ
Ｓ１４：パワーステアリング装置
Ｓ１５：スロットルアクチュエータ
U: Controller D2: Database S1: Acceleration sensor S2: Brake sensor S3: Rudder angle sensor S4: In-vehicle camera (detection of driving concentration, feeling of fun, etc.)
S5: Outside camera (Ambient condition detection)
S6: Radar S7: Navigation device S8: Microphone S11: Head-up display S12: Speaker S13: Auto cruise S14: Power steering device S15: Throttle actuator
Claims (13)
前記緊張状態検出手段により運転者の突発的な緊張状態が検出されたとき、運転への内的集中を高めるための運転支援を行う運転支援手段と、
を備え、
前記運転支援手段は、運転への内的集中を高めるための運転支援を所定期間実行しても内的集中が高まらない場合は、運転者の外的集中を低下させるための運転支援を行う、
ことを特徴とする運転支援装置。 Tension state detecting means for detecting that the driver suddenly became nervous due to environmental changes outside the vehicle;
Driving assistance means for providing driving assistance for increasing internal concentration in driving when the driver's sudden tension state is detected by the tension state detecting means;
Bei to give a,
The driving support means performs driving support for reducing the external concentration of the driver when the internal concentration does not increase even if the driving support for increasing the internal concentration to driving is performed for a predetermined period.
A driving support device characterized by that.
前記緊張状態検出手段により運転者の突発的な緊張状態が検出されたとき、運転への内的集中を高めるための運転支援を行う運転支援手段と、
を備え、
前記運転支援手段は、運転への内的集中を高めるための運転支援を所定期間実行しても内的集中が高まらない場合は、自動運転へ移行させることによる運転支援を行う、
ことを特徴とする運転支援装置。 Tension state detecting means for detecting that the driver suddenly became nervous due to environmental changes outside the vehicle;
Driving assistance means for providing driving assistance for increasing internal concentration in driving when the driver's sudden tension state is detected by the tension state detecting means;
With
The driving support means performs driving support by shifting to automatic driving when the internal concentration does not increase even if the driving support for increasing the internal concentration in driving is performed for a predetermined period.
A driving support device characterized by that.
運転者が能動的に運転を行うことにより運転への内的集中が高くなっている理想状態であるか否かを判定する理想状態判定手段をさらに備え、
前記運転支援手段による運転への内的集中を高めるための運転支援が、前記緊張状態検出手段による突発的な緊張状態が検出される直前において前記理想状態判定手段により前記理想状態であると判定されていることを条件として実行される、
ことを特徴とする運転支援装置。 In claim 1 or claim 2 ,
It further comprises an ideal state determination means for determining whether or not the driver is in an ideal state where internal concentration in driving is increased by actively driving.
The driving support for increasing the internal concentration in driving by the driving support means is determined to be the ideal state by the ideal state determination means immediately before the sudden tension state is detected by the tension state detection means. Executed on the condition that
A driving support device characterized by that.
前記緊張状態検出手段は、自車両前方への物体の飛び出しを検出するものとして設定されている、ことを特徴とする運転支援装置。 In any one of Claims 1 thru | or 3 ,
The driving support device according to claim 1, wherein the tension state detecting means is set to detect an object jumping forward of the host vehicle.
前記運転支援手段による内的集中を高めるための運転支援が、車室内で感じる車両の走行音を強調することとされている、ことを特徴とする運転支援装置。 In any one of Claims 1 thru | or 4 ,
The driving support device for enhancing the internal concentration by the driving support means is to emphasize the running sound of the vehicle felt in the passenger compartment.
前記運転支援手段による内的集中を高めるための運転支援が、運転操作に応じた車両の状態変化の感度を高めることとされている、ことを特徴とする運転支援装置。 In any one of Claims 1 thru | or 5 ,
The driving support device for increasing the internal concentration by the driving support means is to increase the sensitivity of the vehicle state change according to the driving operation.
前記運転支援手段による内的集中を高めるための運転支援が、走行して楽しいと感じる道路特徴を有する道路へ誘導するための案内を行うこととされている、ことを特徴とする運転支援装置。 In any one of Claims 1 thru | or 6 ,
The driving support device for increasing the internal concentration by the driving support means is to perform guidance for guiding to a road having a road feature that makes driving feel pleasant.
前記運転支援手段による内的集中を高めるための運転支援が、模範となる運転操作の案内を行うこととされている、ことを特徴とする運転支援装置。 In any one of Claims 1 thru | or 7 ,
The driving support device is characterized in that the driving support for increasing the internal concentration by the driving support means is to guide the driving operation as a model.
前記運転支援手段による運転者の外的集中を低下させるための運転支援が、運転操作に応じた車両の状態変化の感度を低下させることとされている、ことを特徴とする運転支援装置。 In claim 1 ,
The driving support device for reducing the external concentration of the driver by the driving support means is to reduce the sensitivity of the state change of the vehicle according to the driving operation.
運転者の状態を検出する運転者状態検出手段と、
運転者による運転操作状態を検出する運転状態検出手段と、
運転者による運転操作とは無関係な車載機器の操作状態を検出する機器操作状態検出手段と、
前記各検出手段での検出結果に基づいて、運転者の運転に対する集中度合いと運転に対する余裕度合いとをパラメータとする複数の類型に分類する分類手段と、
を備え、
前記分類手段は、運転に対する集中度合いが低くかつ運転に対する余裕度合いが低くなって運転以外への集中度合いが高くなる第１類型と、運転に対する集中度合いが低くかつ運転に対する余裕度合いが高くて運転に対する余裕が十分にある第２類型と、運転に対する集中度合いが高くかつ運転に対する余裕度合いが低くて外的要因によって運転への外的集中が高くなっている第３類型と、運転に対する集中度合いが高くかつ運転に対する余裕度合いが高くて運転への内的な集中が高くなっている第４類型と、に分類し、
前記理想状態判定手段は、前記分類手段によって前記第４類型であると分類されたときに運転者が理想状態であると判定する、
ことを特徴とする運転支援装置。 In claim 2,
Driver state detecting means for detecting the driver's state;
Driving state detection means for detecting the driving operation state by the driver;
Device operation state detection means for detecting the operation state of the in-vehicle device unrelated to the driving operation by the driver;
Based on the detection results of each of the detection means, a classification means for classifying the driver into a plurality of types having a concentration degree with respect to driving and a margin degree with respect to driving as parameters,
With
The classification means includes a first type in which the degree of concentration for driving is low and the degree of margin for driving is low and the degree of concentration for non-driving is high, and the degree of concentration for driving is low and the degree of margin for driving is high. The second type with sufficient margin, the third type with a high degree of concentration for driving and a low degree of margin for driving and high external concentration due to external factors, and a high degree of concentration for driving In addition, it is classified into the fourth type that has a high margin for driving and has a high internal concentration in driving,
The ideal state determination means determines that the driver is in an ideal state when the classification means classifies the fourth type.
A driving support device characterized by that.
運転者が能動的に運転を行っていることによる内的な集中度合いを判定する内的集中度合い判定手段と、
運転者が受動的に運転を行っていることによる外的な集中度合いを判定する外的集中度合い判定手段と、
運転者が、運転操作以外のことに集中している運転外集中度合いを判定する運転外集中度合い判定手段と、
運転者がなにも集中していないスペア余裕の度合いを判定するスペア余裕度合い判定手段と、
をさらに備え、
前記分類手段は、前記内的集中度合い判定手段と前記外的集中度合い判定手段と前記運転外集中度合い判定手段と前記スペア余裕度合い判定手段との各判定結果に基づいて、前記類型に関する分類を行う、
ことを特徴とする運転支援装置。 In claim 10 ,
An internal concentration level determination means for determining an internal concentration level due to the driver actively driving;
An external concentration level determination means for determining an external concentration level due to passive driving by the driver;
A non-driving concentration degree determination means for determining a non-driving concentration degree in which the driver concentrates on things other than driving operations;
Spare margin degree judging means for judging the degree of spare margin where the driver is not concentrated at all;
Further comprising
The classification means performs classification related to the type based on the determination results of the internal concentration degree determination means, the external concentration degree determination means, the out-of-operation concentration degree determination means, and the spare margin degree determination means. ,
A driving support device characterized by that.
前記分類手段は、前記内的集中度合いと前記スペア余裕度合いとがそれぞれ運転者の余裕度合いに関する値とし、前記内的集中度合いと前記外的集中度合いとがそれぞれ運転者の集中度合いに関する値として、前記類型についての分類を行う、ことを特徴とする運転支援装置。 In claim 11 ,
In the classification means , the internal concentration degree and the spare margin degree are values relating to the driver's margin degree, and the internal concentration degree and the external concentration degree are respectively values relating to the driver's concentration degree, A driving support apparatus that classifies the type.
前記運転者状態検出手段が、少なくとも運転者の顔面を含む画像を取得する撮像手段を含むものとされ、
前記運転状態検出手段が、少なくともアクセルペダルとブレーキペダルとの操作状況を検出するセンサを含むものとされている、
ことを特徴とする運転支援装置。
In any one of Claims 10 to 12 ,
The driver state detection means includes an imaging means for acquiring an image including at least a driver's face,
The driving state detection means includes at least a sensor that detects an operation state of the accelerator pedal and the brake pedal.
A driving support device characterized by that.
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