JP6344131B2

JP6344131B2 - 部品姿勢制御装置

Info

Publication number: JP6344131B2
Application number: JP2014163334A
Authority: JP
Inventors: 吉田　隆; 吉田　　隆
Original assignee: Fuji Electric Co Ltd
Current assignee: Fuji Electric Co Ltd
Priority date: 2014-08-11
Filing date: 2014-08-11
Publication date: 2018-06-20
Anticipated expiration: 2034-08-11
Also published as: JP2016037380A

Description

本発明は、搬送用ベルトコンベヤに載置されて搬送される部品の姿勢を制御する部品姿勢制御装置に関するものであり、特に基部から突部が突出している部品の搬送中に当該部品の姿勢を制御するのに好適なものである。

例えば電子機器の自動化ラインでは、部品を予め設定された姿勢で搬送することが要求される。搬送前の部品姿勢がバラバラである場合には、姿勢がバラバラのままの部品を、例えば下記特許文献１に記載されるような一般的にパーツフィーダーと呼ばれる部品供給装置に投入し、その部品供給装置で予め設定された姿勢に制御された部品を切り出して、例えば搬送用ベルトコンベヤに供給する。

特開２００１−２６１００６号公報

ところで、電子機器の自動化ラインでは、若干、形状は異なるものの、全体としてはほぼ同じ形状の部品を同一の搬送用ベルトコンベヤで搬送することがある。また、そうした形状類似部品の種類が数種類に及ぶこともある。これら僅かに形状の異なる数種類の部品を凡そ同じ姿勢で同一の搬送用ベルトコンベヤで搬送する際、それらの部品の姿勢をパーツフィーダーで制御して供給する場合には、各種類に応じたパーツフィーダーが必要とされる。しかしながら、部品形状の種類に応じて種類分のパーツフィーダーを配置するのは場所を必要とすると共に、パーツフィーダーそのものが複雑な構造で且つ高価であることからコスト高の原因ともなる。
本発明はこれらの諸問題を解決すべくなされたものであり、簡易な構造にして、僅かに形状の異なる類似形状の部品を凡そ同じ姿勢に制御することが可能な部品姿勢制御装置を提供することを目的とするものである。

以上の課題を解決するため、本発明の一態様によれば、基部に対して突部が形成され且つ搬送用ベルトコンベヤに載置されて搬送される部品の姿勢を搬送用ベルトコンベヤによる部品の搬送中に制御する部品姿勢制御装置であって、搬送用ベルトコンベヤの上方に配置され、回転軸の径方向にプレート及びブラシが突出し、搬送用ベルトコンベヤ側の下端部が搬送用ベルトコンベヤによる部品の搬送方向と逆方向に回転し、プレートが部品の突部に当接して姿勢を変更する姿勢変更機構と、姿勢変更機構の搬送用ベルトコンベヤ側の下端部と搬送用ベルトコンベヤとの隙間を調整するための隙間調整機構とを備えた部品姿勢制御装置が提供される。

而して、本発明の部品姿勢制御装置によれば、簡易な構造にして、僅かに形状の異なる類似形状の部品を凡そ同じ姿勢に制御することが可能となる。

本発明の部品姿勢制御装置が適用された搬送用ベルトコンベヤの正面図である。図１の姿勢変更機構及び進入角度調整機構近傍の平面図である。図１の搬送用ベルトコンベヤで搬送される部品とその姿勢の説明図であり、（ａ）は左側面図、（ｂ）は正面図である。図１の搬送用ベルトコンベヤで搬送される部品とその姿勢の説明図であり、（ａ）は左側面図、（ｂ）は正面図である。図１の姿勢変更機構及び隙間調整機構の正面図である。図５の姿勢変更機構の詳細図である。図５の隙間調整機構の作用の説明図である。図５の隙間調整機構の作用の説明図である。図１の進入角度調整機構の作用の説明図である。図１の進入角度調整機構の作用の説明図である。図６の姿勢変更機構の作用の説明図である。図６の姿勢変更機構の作用の説明図である。図６の姿勢変更機構の作用の説明図である。図６の姿勢変更機構の作用の説明図である。図６の姿勢変更機構の作用の説明図である。図６の姿勢変更機構の作用の説明図である。図６の姿勢変更機構の作用の説明図である。図６の姿勢変更機構の作用の説明図である。図６の姿勢変更機構の作用の説明図である。図６の姿勢変更機構の作用の説明図である。図６の姿勢変更機構の作用の説明図である。図６の姿勢変更機構の作用の説明図である。図６の姿勢変更機構の作用の説明図である。図６の姿勢変更機構の作用の説明図である。

以下、本発明の部品姿勢制御装置の一実施形態について、図面を引用して説明する。この実施形態の部品姿勢制御装置は、図１に示すように、搬送用ベルトコンベヤ１に載置されて搬送される部品Ｗの姿勢を、その搬送中に制御するものである。搬送用ベルトコンベヤ１は、図１の左右両端部にローラ２を配置し、これらのローラ２に薄板状可撓性のベルト３を巻回して構成される。これらのローラ２のうちの何れか一方のローラ２が図示しないモータによって回転駆動され、ベルト３の上面に載置された部品Ｗは、図１の右から左に搬送される。なお、ベルト３は、既存の搬送用ベルトコンベヤ１と同様に、若干の撓みを有し、更に若干の撓みを許容する。また、既存の搬送用ベルトコンベヤと同様に、ベルト３の蛇行を防止するために、例えばベルト３の幅方向中央部が僅かに高くなるガイドを設ける場合もある。

搬送用ベルトコンベヤ１による部品Ｗの搬送方向において、搬送用ベルトコンベヤ１の最上流側には、部品Ｗが重ならないようにベルト３の上面に供給する部品供給装置４が配置されている。但し、この部品供給装置４は、部品Ｗの姿勢を制御しながら切り出す、所謂パーツフィーダーではない。この部品供給装置４の部品搬送方向下流側の搬送用ベルトコンベヤ１上方には、図２にも示すように、後述する姿勢変更機構への部品Ｗの進入角度を調整する進入角度調整機構５が配置されている。この進入角度調整機構５の部品搬送方向下流側の搬送用ベルトコンベヤ１上方には、搬送中の部品Ｗの姿勢を予め設定された姿勢に変更する姿勢変更機構６が配置されている。この姿勢変更機構６の部品搬送方向下流側の搬送用ベルトコンベヤ１上方には、搬送される部品Ｗの姿勢を撮像するカメラ７が配置され、その更に部品搬送方向下流側の搬送用ベルトコンベヤ１上方には、カメラ７で撮像された部品姿勢のうち、予め設定された姿勢でない部品Ｗを除去する部品除去装置（マニプレータ）８が配置されている。そして、搬送用ベルトコンベヤ１の部品搬送方向最下流側には、次工程への図示しない搬送装置が配置されている。

この実施形態で搬送され且つ姿勢制御される部品Ｗについて、図３、図４を用いて説明する。この実施形態における部品Ｗは、方形（長方形）板状の基部Ｂの長手方向一方の端部から板厚方向に同じく方形板状の突部Ｐが突出していて、全体にＬ字状に形成されている。また、基部Ｂの方が突部Ｐよりも幅広である。この実施形態では、次工程のために、部品Ｗを図３の状態に姿勢制御する。部品Ｗは、形状及び大きさから、より安定的な図４の姿勢になりがちであるが、これを搬送用ベルトコンベヤ１による搬送中に図３の姿勢に制御する。なお、図３の部品姿勢を正姿勢、図４の部品姿勢を逆姿勢とも記す。また、図では、部品Ｗの形状が１種類であるが、実際には、若干形状の異なる３〜４種類の部品Ｗが搬送用ベルトコンベヤ１によって搬送される。

図６に示す姿勢変更機構６は、図５に示す隙間調整機構９に保持されている。姿勢変更機構６は、回転軸１０から径方向に複数枚、具体的には８枚のプレート１１が等間隔に突出され、各プレート１１の間で、同じく回転軸１０から径方向に多数のブラシ１２が突出されている。プレート１１は、図６の紙面垂直方向に連続する樹脂製の板部材であり、ブラシ１２は、樹脂製のものである。従って、プレート１１もブラシ１２も可撓性及び弾性を有する。また、ブラシ１２の径方向外側端部はプレート１１の径方向外側端部と同等か又は径方向内側に位置している。プレート１１は、部品Ｗの突部Ｐの突出端部に当接して部品Ｗを反転させ、これにより部品姿勢を変更するものである。また、ブラシ１２は、反転する部品Ｗがプレート１１間の隙間に挟まらないようにするためのものである。なお、姿勢変更機構６、即ちプレート１１やブラシ１２は、搬送用ベルトコンベヤ１側の下端部が部品Ｗの搬送方向と逆方向に回転する。また、姿勢変更機構６の外径部、つまりプレート１１やブラシ１２の径方向先端部は、搬送用ベルトコンベヤ１による部品Ｗの搬送速度よりも速い速度で回転している。

隙間調整機構９は、姿勢変更機構６の回転軸１０を搬送用ベルトコンベヤ１のベルト３の幅方向に向けて回転自在に支持する軸受ブロック１３と、この軸受ブロック１３を鉛直方向に移動させる移動機構１４とを備えて構成される。移動機構１４としては、例えば軸受ブロック１３に固定され且つ架台１５に摺動可能に挿通された鉛直上下向きのガイド１６と、軸受ブロック１３を下方から支持すると共に架台１５の雌ねじに螺合してねじの推力で軸受ブロック１３を鉛直上下方向に移動するねじ部材１７とを備えて構成される。従って、移動機構１４のねじ部材１７を回転させると、ガイド１６によって案内されながら、ねじの推力によって軸受ブロック１３が鉛直方向に移動される。これにより、姿勢変更機構６の搬送用ベルトコンベヤ１側下端部、特にプレート１１の下端部と搬送用ベルトコンベヤ１、特にベルト３の上面との隙間が調整される。

このようにプレート１１の下端部とベルト３の上面との隙間を調整すると、図７、図８に示すように、ベルト３の上面に載置されている部品Ｗへのプレート１１の当接状態を調整することができる。図７に示す逆姿勢の部品Ｗではベルト３の上面から突部Ｐの上端部までの距離（高さ）が、図８に示す正姿勢の部品Ｗにおける頂部までのベルト３の上面からの距離（高さ）より少し長い（少し高い）。また、正姿勢にある部品Ｗでは、基部Ｂの突出端部及び突部Ｐの突出端部がベルト３の上面に接触しており、接触面積が小さいことから接触応力も大きくなりがちで、プレート１１が部品Ｗを搬送方向と逆方向に押してもずれにくく、プレート１１が部品Ｗを下方に押圧するとベルト３が下方に撓みやすい。一方、逆姿勢にある部品Ｗでは、基部Ｂの板面がベルト３の上面に接触しており、接触面積が大きいことから接触応力は小さく、プレート１１が部品Ｗを下方に押圧してもベルト３はあまり下方に撓まず、プレート１１が部品Ｗを搬送方向と逆方向に押すと、部品Ｗがずれたり弾かれたりする。従って、姿勢変更機構６の搬送用ベルトコンベヤ１側下端部と搬送用ベルトコンベヤ１との隙間を調整すれば、逆姿勢にある部品Ｗを正姿勢に反転させることが可能となると共に、正姿勢にある部品Ｗの姿勢を維持させることができる。

このように回転するプレート１１を部品Ｗの突部Ｐに当接させて逆姿勢の部品Ｗを正姿勢に反転させる場合、後述するように、部品Ｗの姿勢反転機構への進入角度、即ち搬送用ベルトコンベヤ１上での向きが重要になる。そこで、姿勢変更機構６の部品搬送方向上流側に、部品Ｗの進入角度を調整する進入角度調整機構５を配置している。この進入角度調整機構５は、例えば搬送用ベルトコンベヤ１のベルト３の上方に配置されたガイドプレート１８からなる。ガイドプレート１８は、例えば部品搬送方向に長手な長方形の板部材であり、部品Ｗが当接する当接面１９を有する。この実施形態では、図２に示すように、ベルト幅方向両外側で部品搬送方向上流側がベルト幅方向外側広がりで且つ部品搬送方向下流側がベルト幅方向内側すぼまりの外側ガイドプレート１８と、外側ガイドプレート１８より少し部品搬送方向上流側に配置され、ベルト幅方向中央部が部品搬送方向上流向きに向けて接合され且つ部品搬送方向下流側がベルト幅方向外側広がりの内側ガイドプレート１８とを備えて構成される。夫々のガイドプレート１８の当接面１９の部品搬送方向に対する傾斜角度は予め設定されている。その結果、姿勢変更機構６の回転軸軸線に対する部品Ｗの基部Ｂの長手方向の姿勢変更機構６への進入角度は４５°又は−４５°（１３５°又は−１３５°）となる。なお、部品Ｗの姿勢変更機構６への進入角度は厳密に±４５°又は±１３５°でなくても、凡そその近傍の進入角度であればよいことが分かっている。

この実施形態では、図９に示すように、各ガイドプレート１８のうち、部品Ｗが当接する当接面１９の上端部が部品搬送方向上流向きになるように各ガイドプレート１８を予め設定された傾斜角度で斜めに配置している。例えば、図１０ａに示すように、ガイドプレート１８の当接面１９が鉛直であると、正姿勢にある部品Ｗのうち、幅広の基部Ｂだけがガイドプレート１８の当接面１９の上部に当接する。このとき、ベルト３の上面に接触している部品Ｗの突部Ｐは部品搬送方向に押され、ガイドプレート１８の当接面１９の上部からの反力で基部Ｂは部品搬送方向と逆方向に押されて部品Ｗが傾く。部品Ｗの基部Ｂはやがてガイドプレート１８の当接面１９から離れるが、図１０ｂに示すように、突部Ｐの突出端部の一方の角隅部がガイドプレート１８の当接面１９の上部に当接し、他方の角隅部はベルト３の上面に当接している。このときは、部品Ｗの突部Ｐの他方の角隅部は搬送用ベルトコンベヤ１によって部品搬送方向に押され、一方の角隅部はガイドプレート１８の当接面１９の上部からの反力で部品搬送方向と逆方向に押されて部品Ｗが回転する。部品Ｗの突部Ｐの他方の角隅部はやがてベルト３から離れるが、図１０ｃに示すように、部品Ｗの突部Ｐの突出端部がベルト３の上面から離れた状態でガイドプレート１８の当接面１９に当接し、部品Ｗの基部Ｂがベルト３の上面に当接している。このときは、部品Ｗの基部Ｂが搬送用ベルトコンベヤ１によって部品搬送方向に押され、部品Ｗの突部Ｐがガイドプレート１８の当接面１９からの反力で部品搬送方向と逆方向に押されて部品Ｗが更に回転する。その結果、図１０ｄに示すように、部品Ｗは基部Ｂがベルト３の上面に面接触し、このときガイドプレート１８の当接面１９の下部にも基部Ｂが当接する。この状態、つまり逆姿勢では、部品Ｗには偶力が生じにくいので、部品Ｗは回転せず、部品Ｗの基部Ｂはベルト３の上面で滑る。つまり、ガイドプレート１８の当接面１９が鉛直であると、本来、必要な正姿勢の部品Ｗを逆姿勢に反転させてしまう。そこで、ガイドプレート１８の当接面１９の上端部が部品搬送方向上流向きになるようにガイドプレート１８を予め設定された傾斜角度で斜めに配置する。このガイドプレート１８の当接面１９の搬送用ベルトコンベヤ１に対する傾斜角度は、正姿勢にある部品Ｗの基部Ｂがガイドプレート１８の当接面１９に当接し且つ部品Ｗの突部Ｐがベルト３の上面に当接している状態で、部品Ｗに偶力が生じても部品Ｗが回転しない角度とする。

このようにして進入角度調整機構５であるガイドプレート１８によって部品Ｗの進入角度を調整することができるようになったのであるが、姿勢変更機構６によって逆姿勢にある部品Ｗを正姿勢に変更することができる部品Ｗの進入角度について説明する。ここでは、図１１に示すように、姿勢変更機構６の回転軸１０の軸線を基準として、部品Ｗの基部Ｂの突出端部から突部Ｐ側に向かう基部Ｂの長手方向の回転軸軸線からの反時計回りの角度を種々に変更して、姿勢変更機構６によって逆姿勢にある部品Ｗを正姿勢に変更できるかどうかを検討した。

図１１は、部品Ｗが姿勢変更機構６に搬送される直前の状態を示す平面図であり、部品Ｗの突部Ｐが部品搬送方向上流側、基部Ｂの突出端部が部品搬送方向下流側に向いているので基部Ｂの長手方向の回転軸軸線に対する角度は＋９０°である。図１２は、図１１の部品Ｗが姿勢変更機構６に搬送された直後の部品Ｗの状態を示す平面図である。図１２から明らかなように、基部Ｂの長手方向の回転軸軸線に対する角度が＋９０°である場合、姿勢変更機構６によって逆姿勢にある部品Ｗを正姿勢に反転することはできない。これは、部品Ｗの基部Ｂの突出端部が先行して姿勢変更機構６に搬送され、その際、基部Ｂがブラシ１２によって押さえられてしまうためであると考えられる。

図１３は、部品Ｗが姿勢変更機構６に搬送される直前の状態を示す平面図であり、部品Ｗの基部Ｂの突出端部が部品搬送方向上流側、突部Ｐが部品搬送方向下流側に向いているので基部Ｂの長手方向の回転軸軸線に対する角度は−９０°である。図１４は、図１３の部品Ｗが姿勢変更機構６に搬送された直後の部品Ｗの状態を示す平面図である。図１４から明らかなように、基部Ｂの長手方向の回転軸軸線に対する角度が−９０°である場合、姿勢変更機構６によって逆姿勢にある部品Ｗを正姿勢に反転することはできない。これは、部品Ｗの突部Ｐが先行して姿勢変更機構６に搬送され、その際、突部Ｐがプレート１１によって搬送方向と逆方向に押されたり弾かれたりしてしまうためであると考えられる。

図１５は、部品Ｗが姿勢変更機構６に搬送される直前の状態を示す平面図であり、部品Ｗの基部Ｂが横向きに姿勢変更機構６に送り込まれるので基部Ｂの長手方向の回転軸軸線に対する角度は０°である。図１６は、図１５の部品Ｗが姿勢変更機構６に搬送された直後の部品Ｗの状態を示す平面図である。図１６から明らかなように、基部Ｂの長手方向の回転軸軸線に対する角度が０°である場合、姿勢変更機構６によって逆姿勢にある部品Ｗを或る程度正姿勢に反転することができる（突部Ｐが表れていないものは正姿勢）。これは、部品Ｗの突部Ｐがプレート１１に引っ掛かって部品Ｗ全体が反転するためであるが、単に突部Ｐがプレート１１によって搬送方向と逆方向に押された場合には反転しないと考えられる。

図１７は、部品Ｗが姿勢変更機構６に搬送される直前の状態を示す平面図であり、部品Ｗの突部Ｐが部品搬送方向上流側でベルト幅方向外向き、基部Ｂの突出端部が部品搬送方向下流側でベルト幅方向内向きに向いているので基部Ｂの長手方向の回転軸軸線に対する角度は＋４５°である。図１８は、図１７の部品Ｗが姿勢変更機構６に搬送された直後の部品Ｗの状態を示す平面図である。図１８から明らかなように、基部Ｂの長手方向の回転軸軸線に対する角度が＋４５°である場合、姿勢変更機構６によって逆姿勢にある部品Ｗを正姿勢に反転することはできない。これは、基部Ｂの突出端部が先行して姿勢変更機構６に搬送されて基部Ｂがブラシ１２によって押さえられてしまったり、突部Ｐがプレート１１によって搬送方向と逆方向に弾かれたりするためであると考えられる。

図１９は、部品Ｗが姿勢変更機構６に搬送される直前の状態を示す平面図であり、部品Ｗの突部Ｐが部品搬送方向上流側でベルト幅方向内向き、基部Ｂの突出端部が部品搬送方向下流側でベルト幅方向外向きに向いているので基部Ｂの長手方向の回転軸軸線に対する角度は＋１３５°である。図２０は、図１９の部品Ｗが姿勢変更機構６に搬送された直後の部品Ｗの状態を示す平面図である。図２０から明らかなように、基部Ｂの長手方向の回転軸軸線に対する角度が＋１３５°である場合、姿勢変更機構６によって逆姿勢にある部品Ｗを正姿勢に反転することはできない。これは、基部Ｂの突出端部が先行して姿勢変更機構６に搬送されて基部Ｂがブラシ１２によって押さえられてしまったり、突部Ｐがプレート１１によって搬送方向と逆方向に弾かれたりするためであると考えられる。

図２１は、部品Ｗが姿勢変更機構６に搬送される直前の状態を示す平面図であり、部品Ｗの基部Ｂの突出端部が部品搬送方向上流側でベルト幅方向外向き、突部Ｐが部品搬送方向下流側でベルト幅方向内向きに向いているので基部Ｂの長手方向の回転軸軸線に対する角度は−１３５°である。図２２は、図２１の部品Ｗが姿勢変更機構６に搬送された直後の部品Ｗの状態を示す平面図である。図２２から明らかなように、基部Ｂの長手方向の回転軸軸線に対する角度が−１３５°である場合、姿勢変更機構６によって逆姿勢にある部品Ｗを正姿勢に反転することができる。これは、部品Ｗの突部Ｐがプレート１１に引っ掛かって部品Ｗ全体が反転するためであると考えられる。

図２３は、部品Ｗが姿勢変更機構６に搬送される直前の状態を示す平面図であり、部品Ｗの基部Ｂの突出端部が部品搬送方向上流側でベルト幅方向内向き、突部Ｐが部品搬送方向下流側でベルト幅方向外向きに向いているので基部Ｂの長手方向の回転軸軸線に対する角度は−４５°である。図２４は、図２３の部品Ｗが姿勢変更機構６に搬送された直後の部品Ｗの状態を示す平面図である。図２４から明らかなように、基部Ｂの長手方向の回転軸軸線に対する角度が−４５°である場合、姿勢変更機構６によって逆姿勢にある部品Ｗを正姿勢に反転することができる。これは、部品Ｗの突部Ｐがプレート１１に引っ掛かって部品Ｗ全体が反転するためであると考えられる。

進入角度調整機構５であるガイドプレート１８を前述したように配置することで、この実施形態では、姿勢変更機構６への部品Ｗの基部Ｂの進入角度を±４５°又は±１３５°とすることができる。このうち、部品Ｗの基部Ｂの姿勢変更機構６への進入角度が−４５°又は−１３５°の場合には逆姿勢にある部品Ｗを正姿勢に反転することができる。また、部品Ｗの基部Ｂの姿勢変更機構６への進入角度が＋４５°又は＋１３５°の場合には、逆姿勢にある部品Ｗを正姿勢に反転することができないが、突部Ｐがプレート１１によって搬送方向と逆方向に弾かれた場合に、ガイドプレート１８によって部品Ｗの基部Ｂの姿勢変更機構６への進入角度が−４５°又は−１３５°になることがあり、そのようになると逆姿勢にある部品Ｗが正姿勢に反転される。

下記表１は、１回当たり２８５個の部品Ｗを重ならないように且つ姿勢や向きについては無作為に搬送用ベルトコンベヤ１に投入し、進入角度調整機構５を経て姿勢変更機構６を通過させ、姿勢変更機構６を通過した部品Ｗの姿勢を５回判定した結果である。表から明らかなように、無作為に投入した部品Ｗの９９．２％を正姿勢とすることができている。なお、この実施形態では、前述したように正姿勢にない部品Ｗは、カメラ７と部品除去装置８によって搬送用ベルトコンベヤ１から除去されるので、姿勢変更装置によって部品Ｗの姿勢を完全に正姿勢にする必要はない。但し、簡易な構造にして、正姿勢にある部品Ｗの頻度を高めれば、その分だけ、部品Ｗの除去数を低減することができるので、作業効率が向上する。

以上説明したように、この実施形態の部品姿勢制御装置では、基部Ｂに対して突部Ｐが形成され且つ搬送用ベルトコンベヤ１に載置されて搬送される部品Ｗの姿勢を当該部品Ｗの搬送中に制御する。その際、搬送用ベルトコンベヤ１の上方に配置され、搬送用ベルトコンベヤ１側の下端部が搬送用ベルトコンベヤ１による部品Ｗの搬送方向と逆方向に回転する姿勢変更機構６と、姿勢変更機構６の搬送用ベルトコンベヤ１側の下端部と搬送用ベルトコンベヤ１との隙間を調整するための隙間調整機構９を配置する。姿勢変更機構６は、回転軸１０の径方向にプレート１１及びブラシ１２が突出し、そのプレート１１が部品Ｗの突部Ｐに当接して姿勢を変更する。そのため、突部Ｐが上向きになっている逆姿勢の部品Ｗを引っ掛けて反転し、正姿勢にすることができる。従って、簡易な構造にして、僅かに形状の異なる類似形状の部品Ｗを凡そ同じ姿勢に制御することが可能となる。

また、基部Ｂが方形板状であり且つ突部Ｐが方形板状の基部Ｂから板厚方向に突出する部品Ｗである場合に、進入角度調整機構５を姿勢変更機構６より搬送用ベルトコンベヤ１による部品Ｗの搬送方向上流側に配置する。この進入角度調整機構５は、搬送用ベルトコンベヤ１によって搬送される部品Ｗが当接する当接面１９が搬送用ベルトコンベヤ１による部品Ｗの搬送方向に対して予め設定された角度で傾斜している。そのため、方形板状の基部Ｂが搬送用ベルトコンベヤ１に面で接触している逆姿勢の部品Ｗの姿勢変更機構６への進入角度を予め設定された角度にすることができ、これにより僅かに形状の異なる類似形状の部品Ｗを凡そ同じ姿勢に制御することができる。
また、進入角度調整機構５は、当接面１９が搬送用ベルトコンベヤ１の搬送面、つまりベルト３の上面に対して予め設定された傾斜角度で傾斜している。これにより、突部Ｐが搬送用ベルトコンベヤ１に接触している正姿勢の部品Ｗが逆姿勢になるのを防止することができる。

１搬送用ベルトコンベヤ
２ローラ
３ベルト
４部品供給装置
５進入角度調整機構
６姿勢変更機構
７カメラ
８部品除去装置
９隙間調整機構
１０回転軸
１１プレート
１２ブラシ
１３軸受ブロック
１４移動機構
１５架台
１６ガイド
１７ねじ部材
１８ガイドプレート
１９当接面
Ｂ基部
Ｐ突部
Ｗ部品

Claims

基部に対して突部が形成され且つ搬送用ベルトコンベヤに載置されて搬送される部品の姿勢を前記搬送用ベルトコンベヤによる当該部品の搬送中に制御する部品姿勢制御装置であって、
前記搬送用ベルトコンベヤの上方に配置され、回転軸の径方向にプレート及びブラシが突出し、前記搬送用ベルトコンベヤ側の下端部が前記搬送用ベルトコンベヤによる部品の搬送方向と逆方向に回転し、前記プレートが前記部品の突部に当接して姿勢を変更する姿勢変更機構と、
前記姿勢変更機構の前記搬送用ベルトコンベヤ側の下端部と前記搬送用ベルトコンベヤとの隙間を調整するための隙間調整機構と
を備えたことを特徴とする部品姿勢制御装置。
前記基部が方形板状であり且つ前記突部が前記方形板状の基部から板厚方向に突出する部品である場合、
前記搬送用ベルトコンベヤによる部品の搬送方向における前記姿勢変更機構より上流側に配置され、前記搬送用ベルトコンベヤによって搬送される部品が当接し、前記部品が当接する当接面が前記搬送用ベルトコンベヤによる部品の搬送方向に対して予め設定された角度で傾斜している進入角度調整機構を
備えたことを特徴とする請求項１に記載の部品姿勢制御装置。
前記進入角度調整機構は、前記当接面が前記搬送用ベルトコンベヤの搬送面に対して予め設定された傾斜角度で傾斜している
ことを特徴とする請求項２に記載の部品姿勢制御装置。
前記部品は、方形板状の基部の長手方向端部から方形板状の突部が板厚方向に突出している
ことを特徴とする請求項３に記載の部品姿勢制御装置。
前記ブラシの径方向外側端部が前記プレートの径方向外側端部と同等か又は径方向内側に位置している
ことを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載の部品姿勢制御装置。