JP6342900B2 - 短ブロック線形同期モータおよび切り替え機構 - Google Patents

Description

本発明は、輸送システムに関し、より詳細には、例として、短ブロック線形同期モータを備えた軌道ベースの輸送システムに関する。本発明は、非限定的な例として、生産ラインにおける用途、研究所における用途、ならびに複雑な軌道、急転換、合流、および分岐の切り替えおよび／または逆作動を要求する他の用途を有する。

関連出願の相互参照
本出願は、２００９年１月２３日出願の、名称「Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍ Ｐｏｗｅｒｅｄ ｂｙ Ｓｈｏｒｔ Ｂｌｏｃｋ Ｌｉｎｅａｒ Ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ Ｍｏｔｏｒｓ」の米国特許出願第１２／３５９，０２２号明細書の一部継続出願であり、その利益を主張し、さらに、２００９年６月５日出願の、名称「Ｉｍｐｒｏｖｅｄ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍ Ｐｏｗｅｒｅｄ Ｂｙ Ｓｈｏｒｔ Ｂｌｏｃｋ Ｌｉｎｅａｒ Ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ Ｍｏｔｏｒｓ」の米国特許仮出願第６１／１８４，５７０号明細書の利益も主張する、２０１０年１月２２日出願の、米国特許出願第１２／６９２，４４１号明細書の一部継続出願であり、その利益を主張する、２０１２年９月２０日出願の米国特許出願第１３／６２３，１２４号明細書の利益を主張するものである。上述の出願の教示は、参照によって本明細書に組み込まれる。

物体を軌道上で移動させることができる輸送システムのタイプは数多く存在する。その例は、回転式または線形モータによって推進される車輪懸架される搬送車、線形モータまたはケーブルによって推進される磁気浮上（ｍａｇｌｅｖ）または空気クッション懸架される搬送車、空気圧によって推進されるチューブ内で移動する搬送車、ベアリングによって支持または案内される搬送車、およびコンベヤベルト上で移動される搬送車を含む。既存の輸送システムは、数多くの有用な用途を有するが、たとえば、比較的小さく、密集した物体を複雑な軌道上で正確に移動させることにおいて、かなりの改良の機会が存在している。

小および中サイズの物体は、しばしば、コンベヤベルト上で輸送されるが、その理由は、これが、物体を懸架、案内、および推進させる車輪または他の機構の必要性を解消するからである。ベルト輸送システムは、比較的安価であるが、これらは、しばしば必要とされる正確な制御に欠け、数多くある可動部分のためにかなりの保全作業を要求する。低コスト輸送に対する他の手法は、チューブ内で移動する空気推進される搬送車および物体を傾斜させて下方に移動させるための重力の使用を含むが、これらの手法は、正確な制御がさらに劣る。

線形同期モータ（ＬＳＭ）推進を用いる利点は良く知られており、他の特許（非限定的な例として、本明細書の譲受人にすべて譲渡され、そのすべての教示が参照によって本明細書に組み込まれる、特許文献１、特許文献２、特許文献３、特許文献４、特許文献５、特許文献６、特許文献７、特許文献８、および特許文献９）に説明されているが、多くの場合、特に、たとえば小さい、密集した物体を移動させるとき、ＬＳＭは、競合する推進システムより高価であり、より小さい処理能力を提供し得る。

米国特許第７，４５８，４５４号明細書 米国特許第７，４４８，３２７号明細書 米国特許第６，９８３，７０１号明細書 米国特許第６，９１７，１３６号明細書 米国特許第６，７８１，５２４号明細書 米国特許第６，５７８，４９５号明細書 米国特許第６，４９９，７０１号明細書 米国特許第６，１０１，９５２号明細書 米国特許第６，０１１，５０８号明細書 米国特許出願公開第２００７／００４４６７６号明細書

上述を鑑みて、本発明の目的は、改良された輸送システム、装置、および方法を提供することである。

本発明の関連する目的は、ＬＳＭ技術を活用するようなシステム、装置、および方法を提供することである。

本発明の別の関連する目的は、小さい物体および／または中サイズの物体の輸送に適合されるようなシステム、装置、および方法を提供することである。

本発明のさらなる関連する目的は、密集した物体と共に使用するように適合されるようなシステム、装置、および方法を提供することである。

本発明のさらに別の目的は、生産ライン、研究所、ならびに複雑な軌道、急転換、合流、および分岐の切り替え、および／または逆作動を要求する他の用途において使用するように適合されるようなシステム、装置、および方法を提供することである。

上述は、本発明によって達成される目的の一部であり、一部の態様では、輸送システムであって、１または複数の搬送車が中で推進される領域に沿って配設された複数の推進コイルを備えた軌道を備える、輸送システムを提供する。１または複数の搬送車は、軌道上に配設され、各々は、磁束源を含む。軌道は、搬送車を支持し、これらがそれに沿って転がりまたは摺動する１または複数の走行表面を有する。各々の搬送車は、搬送車の１または複数の本体部分に結合された狭くされた断面の隔壁部分を有することができる。軌道は分岐領域を含み、この分岐領域は、分岐の頂点においてフリッパおよび走行表面の延長部を有する。フリッパは、搬送車の方向の切り替えを、横方向に向けられた力をその上に及ぼすことによって分岐において開始する。延長部は、隔壁と接触することによって分岐における搬送車の方向の切り替えを継続する。

本発明のさらなる態様は、たとえば、上記で説明されたような輸送システムであって、フリッパが、搬送車に、たとえば、（たとえば搬送車の隔壁と接触するのではなく）その本体の外側表面の１つに沿って接触することによって搬送車の方向の切り替えを開始する、輸送システムを提供する。

本発明のさらにさらなる態様は、たとえば、請求項１に説明されるような輸送システムであって、分岐の走行表面延長部が三角形状に成形される、輸送システムを提供する。

本発明のさらに別の態様は、たとえば、上記で説明されたような輸送システムであって、軌道が、搬送車の動作を横方向に拘束する１または複数の案内表面を有する、輸送システムを提供する。これらおよび関連する態様によれば、これらの表面は、分岐において搬送車の方向を切り替えるための案内を提供する。

それ故に、たとえば、本発明の一部の態様では、フリッパは、搬送車の方向の切り替えを、横方向の力を搬送車に及ぼすことによって分岐において開始し、分岐の頂点の走行表面の延長部は、搬送車の方向の切り替えを継続し、ならびに／または案内表面は、分岐のその後の地点における切り替えのためのさらなる案内も提供する。

本発明の関連する態様は、たとえば、上記で説明されたような輸送システムであって、スイッチが、たとえば、エンコーダを含まない、あるいは１または複数のエンコーダを含む回転式ステッパモータによって機械的に駆動される、輸送システムを提供する。本発明の他の関連する態様は、ステッパモータのアームが、フリッパのインゲンマメ形状の開口内に受け入れられる、そのようなシステムを提供する。本発明のさらに他の関連する態様は、モータがフリッパを、３つの位置、すなわち、展開されない位置、展開された位置、部分的に展開された位置のいずれかになるように動かす、そのようなシステムを提供する。

本発明のさらに他の態様は、たとえば、上記で説明されたような、小さい部品の検査および／または組み立てのために配置された輸送システムであって、搬送車が、５０ｍｍから２００ｍｍの間の幅のものであり、その幅の１から２倍の間の長さを有し、０．２ｋｇから４ｋｇの間の負荷質量を有し、搬送車は、２ｍ／ｓを超える速度で軌道上を移動し、フリッパは、約２ｃｍ未満移動することによって搬送車の切り替えを開始する、輸送システムを提供する。

本発明のさらに他の態様は、たとえば、上記で説明されたような輸送システムであって、搬送車の１または複数が、案内表面であって、軌道の一部の部分において軌道の案内表面と接触するための１または複数の第１の領域を含み、軌道の他の部分において軌道の案内表面と接触するための１または複数の第２の領域を含む、案内表面を有する、輸送システムを提供する。これらの「第１の」領域は直線になることができ、一方で「第２の」領域は、カーブになることができる。さらに、本発明の関連する態様によれば、たとえば、上記で説明されたようなシステムのフリッパは、搬送車の方向の切り替えを、本発明のさらなる態様によってカーブ状にされ得る第２の領域の１または複数と接触することによって分岐において開始することができる。

本発明のさらに他の態様は、たとえば上記で説明されたような輸送システムであって、搬送車の１または複数が、搬送車の一部を形成する走行表面が、軌道の走行表面に沿って転がりまたは摺動するところの近くから延びる１または複数のピンを有し、これらのピンは、フリッパと相互作用して分岐において搬送車の動作の方向を制御する、輸送システムを提供する。

本発明の他の態様は、たとえば上記で説明されたような、フリッパおよび走行表面の広くされた領域を含む合流領域を含む輸送システムを提供する。フリッパは横方向の力を搬送車にかけて、搬送車が合流領域に入るときにその角度を変更し、広くされた領域は、搬送車の隔壁と接触することによって合流を継続し、それにより、合流のための案内またはチャネリング（ｃｈａｎｎｅｌｉｎｇ）を提供する。

本発明の関連する態様は、フリッパが、完全にまたは部分的に展開されるように装備される、そのような輸送システムであって、フリッパは、搬送車が合流に入るときに搬送車の角度の変更をもたらすために部分的に展開された構成で利用される、輸送システムを提供する。

本発明のさらに他の態様は、上記で説明されたような輸送システムにおいて使用するための搬送車を提供する。そのような搬送車は、全般的に、矩形、先がとがった楕円、または他の断面のものになることができる。さらに、そのような搬送車の２つまたはそれ以上が、別の搬送車を形成するために、たとえば枢動式に結合され得る。

本発明のこれらおよび他の態様は、後続の本文および図において明白である。

本発明の他の態様は、上記で論じられたように構築されかつ／または作動される、軌道、軌道モジュール、およびその上で使用するための搬送車を提供する。本発明のさらに他の態様は、上述と並行して、輸送システム、軌道、軌道モジュール、およびその上で使用するための搬送車を作動させる方法を提供する。

本発明のより完全な理解は、図を参照することによって達成され得る。
真っすぐな軌道と、その上でＬＳＭによって極めて近い状態で推進されながら、低摩擦軌道表面上を摺動し、軌道の側部上のレールによって案内される、搬送車とを含む、本発明によるシステムを表す図である。 物体を図１の軌道上で移動させるために保持するために使用される、本発明の１つの実施による搬送車の詳細図である。 本発明の１つの実施によるシステム内の搬送車案内機構および磁石配列を示す図である。 図３に類似するが、磁石のハルバッハ配列（Ｈａｌｂａｃｈ Ａｒｒａｙ）を備えた図である。 図３に類似するが、推進に使用される単一の磁石を備えた図である。 印刷回路基板を含み、推進コイルがそれ上に軌道表面の極めて近くに装着され、回路基板上のパワー制御回路に連結される、本発明の１つの実施による軌道を示す図である。 本発明の１つの実施によるシステム内で、搬送車がそばを移動するときのコイル内の電流の通常の波形を示す図である。 本発明の１つの実施形態によるシステム内で急な９０度水平転換部を通り抜ける搬送車を示す図である。 本発明の１つの実施形態によるシステム内で、急な１８０度縦方向転換部を通り抜ける搬送車を示す図である。 搬送車の方向が小さいフリッパの位置によって決定される、本発明の１つの実施によるシステム内の右分岐を示す図である。 本発明の１つの実施によるシステム内で、分岐および合流作動をもたらすためにカーブの代わりに使用され得るターンテーブルを示す図である。 本発明によるシステムの右分岐モジュール上を移動する搬送車上に連続的な力を提供する推進コイルの図である。 本発明の１つの実施によるシステム内の縦方向推移を示す図である。 本発明によるシステムの例を示す図である。 本発明の１つの実施によるシステム内の軌道および搬送車を示す図である。 本発明の１つの実施によるシステム内の軌道および搬送車を示す図である。 本発明の１つの実施によるシステム内の軌道の直線セクションの斜視図である。 本発明の１つの実施によるシステム内の軌道の右分岐セクションの斜視図である。 本発明の１つの実施によるシステム内の軌道のセクションの代替的構成を示す図である。 本発明の１つの実施によるシステム内の軌道のセクションの代替的構成を示す図である。 本発明の１つの実施によるシステム内の軌道のセクションの代替的構成を示す図である。 本発明の１つの実施によるシステム内の軌道のセクションの代替的構成を示す図である。 本発明の１つの実施によるシステム内の右分岐セクションの上面図である。 本発明の１つの実施によるシステム内の右分岐セクションの上面図である。 本発明の１つの実施によるシステム内の軌道の右分岐セクションの切断斜視図である。 本発明の１つの実施によるシステム内の軌道の分岐セクションの斜視図である。 本発明の１つの実施によるシステムの分岐セクション内で使用されるフリッパの斜視図である。 本発明の１つの実施によるシステム内の直線上の搬送車の動作を表す図である。 本発明の１つの実施によるシステム内のカーブ上の搬送車の動作を表す図である。 本発明の１つの実施によるシステム内の分岐における搬送車の動作を表す図である。 本発明の１つの実施によるシステム内の分岐における搬送車の動作を表す図である。 本発明による搬送車のさらなる構成を表す図である。 本発明による搬送車のさらなる構成を表す図である。 本発明による搬送車のさらなる構成を表す図である。 本発明による搬送車のさらなる構成を表す図である。

序論
ここで説明されるのは、ＬＳＭベースの輸送システムであり、この輸送システムは、複雑になり得る軌道上で搬送車が移動することを可能にし、急な水平および縦方向の転換、合流、および分岐の切り替え、ならびに逆作動を含むことができる。用途の例は、組み立てライン上でビンを移動させながらこれらが充填され、蓋がかぶせられること、バイアルを分析のために研究所内で移動させること、ロボットが構成要素を挿入できるように電子デバイスを生産ラインに沿って移動させること、および多様な供給源から到着し、適切な場所に届けられなければならない物体を分類することを含む。一部の場合、懸架および案内を支援するために車輪、ベアリング、または他の転がり要素を使用することが実行可能であるが、本発明はまた、車輪（または他の転がり要素）が存在せず、搬送車が軌道の走行表面上を摺動する場合でも使用され得る。車輪が無い搬送車は、移動される物体がそれほど大きくないとき、小さくかつ安価になり得る。より重い搬送車に関しては、同じ短ブロック設計は、車輪またはベアリングベースの懸架および案内に適する。

その結果が、ＬＳＭ推進を用いて密集した小から中サイズの搬送車を軌道上で推進させ制御する、経済的に実行可能な手段を提供する輸送システムである。

システムの態様の中でもとりわけ、輸送システムトラック（または「軌道」）部分としても機能するＬＳＭモータモジュールが、本明細書において説明される。一揃えの標準的なトラック構築ブロックが、プラグアンドプレイ（ｐｌｕｇ−ａｎｄ−ｐｌａｙ）のやり方で一緒に嵌合してほぼ限り無いさまざまなレイアウトオプションを形成する。モータモジュール（または短く「モータ」）は、推進および知能的な進路付け要素だけでなく、案内および構造的支持特徴を含んで、すばやい組み立ておよびトラック構成を可能にすることができる。システムは、理想的には、非限定な例として、清潔な作動および／または洗浄能力を要求する環境に適合される。これはまた、各々の搬送車が一意的に識別され、システム内で常に追跡され得るような、「トラックアンドトレース（ｔｒａｃｋ ａｎｄ ｔｒａｃｅ）」の要求事項を支持することもできる。

摺動の動作によって得られ得る摩擦係数を備えた懸架システムが、有益なことに、ごくわずかしか引き付け力を有さないＬＳＭと共に使用され得る。これは、例示される実施形態では、推進コイルが、たとえば搬送車の磁石の極めて近くに装着されたコアレスモータを使用することによって実現される。

後続の本文は、本発明の実施形態の構成要素および作動を説明する。この設計における数多くの変形形態が可能であり、本発明によって企図されるが、本説明は、適切なコストで製造され得る簡単なシステムを用いて前述および他の目的を実現する方法を示すことが理解される。

軌道
図１は、搬送車１３が極めて近い状態で移動する軌道の真っすぐなセクションを示す。軌道の構造は、側部上のレール１２によって１または複数の次元の案内を提供することができる。搬送車が車輪を有さない用途に関しては、これらは、軌道の走行表面上を摺動し、（以下で論じる）特別な材料が、摩擦を最小限に抑えるために使用される。軌道ハウジング１１は、位置感知手段、推進コイル、パワー電子構成要素、およびマイクロプロセッサを含む電子装置のすべてを含む。

これらの図に示される設計は、約５０ｍｍ幅および５０から６０ｍｍ長さのものである搬送車に基づく。これより大きい物体に関しては、軌道および搬送車の寸法は、鉄道模型がさまざまな尺度係数で構築されているように尺度調整され得る。

搬送車
図２および３は、提案された輸送システムの一部として使用され得る搬送車２１を示す。これは、比較的小さく、約５０ｍｍ平方および２０ｍｍ高さのものであり、軌道の走行（または「摺動」）表面上を摺動する走行（または「摺動」）表面を備えた（ここでは、搬送車２１の下側表面上に配設された）構成要素３２を有する。搬送車の上部内の穴２２は、移動される物体のための支持機構を装着するために使用される。

搬送車は、短い半径の水平転換を可能にするためにカーブ状にされた軌道の側部に合致するカーブ状にされた側部２３を有する。これは、軌道によって案内され、物体を輸送するときは正常な直立位置で移動すると共に、物体を担持しないときは逆位置で移動することができる。これはまた、縦方向の転換を通り抜けることもできる。搬送車のコーナ内のピン２４、３１は、動作の方向を制御するために分岐およびモジュール内の機構と相互作用する。

図３は、搬送車の下側表面の図であり、搬送車の底部近くに装着され、ＬＳＭ推進のための手段を提供する永久磁石３３、３４を示す。

図４は、図３の変形形態を示し、ここでは、ハルバッハ配列４４が、所与の重量に対してより大きい力を生み出すために磁石構造に使用される。図５は、より小さい力が要求される用途に適する単一の磁石構造５１を示す。

より大きい物体は、従来のＬＳＭ設計（たとえば、いずれの教示も参照によって本明細書に組み込まれる、２００８年１２月２日発行の名称「Ｔｈｒｅｅ−ｄｉｍｅｎｓｉｏｎａｌ Ｍｏｔｉｏｎ Ｕｓｉｎｇ Ｓｉｎｇｌｅ−Ｐａｔｈｗａｙ Ｂａｓｅｄ Ａｃｔｕａｔｏｒｓ」の特許文献１および２００７年３月１日公開の名称「Ｇｕｉｄｅｗａｙ Ａｃｔｉｖａｔｅｄ Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ ｏｆ Ｖｅｈｉｃｌｅｓ」の特許文献１０を参照）で使用されているようなダブルボギー（ｄｏｕｂｌｅ−ｂｏｇｅｙ）設計を用いることによって、または軌道および搬送車の寸法を増大させることによってこの同じ軌道上で移動され得る。

低摩擦摺動表面
要求される推進力および摩擦からの加熱を低減するために、例示される実施形態の搬送車および軌道は、摩擦係数ｃ_fを最小限に抑えるように設計され、この摩擦係数ｃ_fは、軌道面上の搬送車の重力に対する、搬送車を移動させるのに必要とされる推進力の比である。一部の場合、車輪が、この力を低減する方法として使用され得るが、本発明は、車輪が無い搬送車の使用を可能にする。図６は、搬送車を推進コイル６４の極めて近くで支持する低摩擦走行（または「摺動」）表面６３を備えた軌道を示す。

車輪が無い用途に対する低摩擦の例は、テフロン（登録商標）上を摺動するテフロンおよびステンレス鋼上を摺動するテフロンを含む。表面が薄いフィルムによって潤滑され得る場合、より低い摩擦が可能であるが、多くの用途の場合、これは許容可能ではなく、そのために設計は潤滑を想定しない。また、表面が良好な摩耗特性を有することも好ましく、そのため、たとえば、ステンレス上にはごくわずかな摩耗しか存在しないが、搬送車は、最終的には、その摺動表面を取り換える必要があり、そのアクションは、軌道を取り換えるより高価ではないことを見込んで、たとえば、軌道にステンレス鋼を使用し、搬送車にテフロンを使用することも好ましい。図３のスライダ３２は、低摩擦構成要素がどのように装着され得るかの例である。これらは、搬送車が寿命に達する前に摩耗することが予想される場合、取り換え可能であるように設計され得る。

一部の設計では、ｃｆは、０．１ほどの低さになり得るが、より実用的な値は、０．１５から０．２の範囲内である。これは比較的高い値であるため、推進力が、搬送車上に大きな下方向力を生み出さないことが好まれる。強磁性材料を使用する通常のＬＳＭは、推進力の４から６倍である引き付け力を及ぼし、この大きさの引き付け力では、搬送車は移動することができず、または移動したとしても、かなりの熱が生じ、パワーが浪費され、そのような場合、車輪、ベアリング、または他の転がり要素が、搬送車の懸架のために組み込まれ得る。

磁石配列
使用され得る磁石配列のタイプは数多く存在し、その１つが図３に示される。この設計では、下側表面上に南極を有する１つの中央磁石３３と、下側表面上に北極を有する、両端部の２つの半分の磁石３４が存在する。通常、磁石は、高い場を実現するためにＮｄＦｅＢを使用するが、これらは、コストまたは外部場が低くなければならない場合はセラミック、または作動温度が高い場合はサマリウムコバルトなど、他の材料を使用することができる。

１つの設計考慮事項は、隣合う搬送車上の磁石間の相互作用である。強磁性材料片３５は、隣合う搬送車からの磁場が互いに干渉し合うことを大幅に防止する。

図４は、より大きい力が要求され、追加されるコストが許容可能である場合に使用され得るハルバッハ配列を示す。この設計では、磁場は、１つの磁石から次の磁石に回転し、その結果、図３の磁石設計で可能になるものより大きい推進力を生じさせる。強磁性シールド４３は、隣合う搬送車の場間の相互作用を最小限に抑える。

図５は、戻り通路を提供するために使用される端部上の強磁性材料と共に磁束のすべてを提供する単一の磁石を示す。これは、それほど大きい力を生成しない可能性があるが、複数磁石設計より安価になり得る。

線形モータ推進
図６は、軌道走行表面６３の極めて近くに装着されたコイル６４を示す。これらのコイル内の電流は、各々の搬送車が隣の搬送車に接触しているときでも個々に制御され得るように、パワー電子構成要素およびマイクロプロセッサによって個々に制御される。

例示される実施形態の特徴は、一般的にＬＳＭに使用されてこれをより効率的にする強磁性材料を有さないことである。強磁性材料が無い状態では、大きい力を実現することはできないが、引き付け力を推進力のほんの一部に限定することができ、それによって摩擦係数が約０．２またはそれ以上であるときに、強力な加速およびブレーキ力が搬送車を移動させることを可能にする。

車輪ベースの搬送車を使用する実施形態では、摩擦力は、より大きい推進力を実現するために一部の強磁性材料がステータ内で使用され得るように十分小さくなることができる。

マイクロプロセッサを制御するためのソフトウェアは、いくつかのコイル長さであるブロックを備えたＬＳＭ設計上で使用される制御ソフトウェアに類似することができる。しかし、ここでは、位置感知構成要素は、これらが、搬送車が接触しているときでも個々の搬送車を識別できるよう互いの十分近くに位置する。そのような感知設備は、軌道上での互いに独立した搬送車の移動の制御を容易にする。局所的に整流されたＬＳＭの事前のデモンストレーションは、このソフトウェアが特別な特徴を要求しないことを示している。

ＰＣ基板に装着されたコイルおよび制御回路
例示される実施形態は、従来の設計に関連付けられるコストを有さずに、各々のコイルを個々に制御することを可能にする。図６を参照すると、コイル６２が印刷回路基板（ＰＣＢ）６４上に直接的に装着される実施形態が示される。この基板は、コイルを支持し、コイルと電流を制御するパワー電子モジュールとの間の接続を提供する。通常、各々のコイルは、各々のコイル内の電流の量および方向を制御するために使用される「ＭＯＳＦＥＴ」またはＩＧＢＴデバイスを備えた「Ｈブリッジ」の出力部に連結される。これらの構成要素は、同じＰＣＢ上に装着される。ＰＣＢはまた、搬送車によって生成された磁場を感知し、マイクロプロセッサが所望の力を生み出すことを可能にするホール効果デバイスも保持する。図７は、搬送車を、これがコイルのそばを移動するときに推進させる推進コイル内の電流の通常の波形を示す。波形の適正な選択により、複数の推進コイルが一体的に作用して、コイル内のパワー損失を最小限にして搬送車上に一定の力を生み出すことができる。ブレーキに関しては、電流の符号が逆転される。

コイルをＰＣ基板上に直接的に装着し、内蔵されたパワー制御装置を使用することにより、コイルおよび電子装置のコストを低減することが可能である。１つのマクロプロセッサは、多様なＨブリッジを制御することができるが、約１６ｍｍで離間するコイルでは、モータ１メートル当たり１２を上回るマイクロプロセッサが存在する可能性があり、これらのモータ制御装置の作動は、より高レベルの「ノード」制御装置によって調整されなければならない。現代の半導体技術では、また低から中程度のパワーレベルに関しては、これらの構成要素のすべては、モータハウジング内に含まれた１つだけまたは２つのＰＣＢ上に装着され得る。

軌道モジュール
軌道は、鉄道模型のレイアウトがモジュールから構築されるのとほとんど同じようにモジュールから築かれる。図６、８〜１１、および１３は、真っすぐなセクション、９０度の水平カーブ、１８０度の縦方向カーブ、右分岐スイッチ、ターンテーブル、および縦方向の推移の例を示す。これらの構成要素は、数多くの種々の用途の要求事項を満たすためにさまざまな方法で相互連結され得る。

図９の１８０°の縦方向カーブは、主に、空の搬送車を開始地点に戻す手段として使用され、このカーブを通り抜ける搬送車は、ＬＳＭ以外の手段によって制御され推進され得る。たとえば、下方に進む搬送車は、重力によって推進され、上方に進む搬送車は、機械機構との相互作用によって推進されてよく、いずれの場合も、カーブ推移中に正確な制御は存在しなくてよい。搬送車がこのカーブを通り抜けた後に、正確な制御が取り戻されることが好ましい。一部の場合、水平軌道と傾斜された軌道の間の推移部として使用されるような、さらにより大きいカーブ半径を備えた縦方向カーブが存在する。（たとえば図１３を参照）。この場合、ＬＳＭ推進は、縦方向カーブに使用され、それによってカーブの間正確な制御を持ち続けることができる。

図１０は、小さい機械的または磁気的フリッパ１０１を使用する右分岐を示しており、このフリッパ１０１は、移動する搬送車を、真っすぐに前方に進むまたは右に分岐するように向ける。フリッパは、搬送車を正しい方向に操縦するために搬送車上のピン１０２と相互作用する、線形または回転式アクチュエータによって制御される。同じデバイスは、搬送車の２つの流れを合流させるために使用され得る。フリッパは小さく軽量であるため、これは、１つの位置から別の位置にほんの一瞬で移動し、それによって隣合う搬送車を独立的に切り替えることができる高い処理能力を可能にすることができる。左分岐は、右分岐の鏡像として構築され得る。

図１１は、フリッパの代替策としてのターンテーブル１１１を示す。ターンテーブル上の案内レール１１２および図示されない推進コイルが、搬送車を案内し推進する。図１１のターンテーブルは、９０度刻みで回転することができるが、他の設計が、さまざまな角度に対する動作を支持することができる。ターンテーブルは、追加された質量により、フリッパより遅くなる傾向があるが、一部の用途ではそれほど高価ではなく、より大きい万能性を有しており、その理由は、これは、カーブの代わりに使用されると共に、搬送車の方向を逆転させ、多様なトラック間で切り替えるために使用され得るためである。

図１３は、縦方向の推移部１３０を表す。例示される実施形態では、これは、凹状の推移部片１３２、真っすぐなセクション１３４および凸状推移部片１３６を含み、これらは図示されるように結合される。例示される推移部は、縦方向軸に沿って１０°であるが、他の実施形態では、より大きいまたはより小さい角度が採用されてよい。ここに図示される縦方向推移部の角度は、推移部片１３２、１３６によって確立されるが、他の実施形態では、推移部は、（たとえば、分岐、真っすぐなセクションなどに組み込まれた）他の部片によって画定されてよい。

切り替え機能もまた、搬送車上に作用する磁気力によって提供され得る。たとえば、軌道部上およびその近くのコイルは、切り替え機能を実行する横方向力を生み出すように制御され得る。この手法は、その教示が参照によって本明細書に組み込まれる、「Ｇｕｉｄｅｗａｙ Ａｃｔｉｖａｔｅｄ Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｓｗｉｔｃｈｉｎｇ ｏｆ Ｖｅｈｉｃｌｅ」の特許文献１０に説明される。

図１２は、２つの通路のいずれか上で搬送車を推進するための推進コイルを示す、軌道分岐モジュールの切断図を示す。分岐または合流を通り抜ける連続的な推進は、正確な位置制御を常に提供するために不可欠である。

線形モータおよび軌道モジュールの他のモジュール構成要素をパッケージ化するための技術のさらなる理解は、本明細書の譲受人に譲渡され、その教示が参照によって本明細書に組み込まれる、名称「Ｍｏｄｕｌａｒ Ｌｉｎｅａｒ Ｍｏｔｏｒ Ｔｒａｃｋｓ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｏｆ Ｆａｂｒｉｃａｔｉｎｇ Ｓａｍｅ」の特許文献６への参照によって達成され得る。

用途例
可能な用途は数多く存在するが、図１４の簡単なレイアウトは、軌道モジュールが相互連結され得る方法を示す。搬送車は、主ループ周りを移動するが、所望の場合、う回路を通り抜けることができる。通常の用途は、この簡単な例におけるものよりさらに多くの軌道モジュールを使用する。

追加の実施形態
図１〜１４に明白なように、一部の実施形態では、軌道の走行または摺動表面は、たとえば、図６の表面６３およびコイル６４によって示され、上記で論じられたように、推進コイルのすぐ隣に軌道の上側表面を備える。他の実施形態では、そのような走行または摺動表面は、軌道の別の上側を向く（または搬送車と接触する）表面、たとえば、軌道のレール、出っ張り、くぼみ、またはフランジの表面になることができる。この表面は、コイル６４のすぐ隣になることができ、またはそこからずれることができる。

これは、たとえば、図１５に示され、この場合、距離Δだけコイルからずらされた表面６３Ａは、搬送車１３を支持する低摩擦走行（または「摺動」）表面を提供する。２つの表面６３Ａが図に示されるが、他の実施形態は、図６の表面６３などの他の表面と組み合わせて（または組み合わせずに）より少ないまたはより多いそのような表面を組み込むことができる。これは、たとえば図１６に示される。図１５および１６の実施形態では、軌道の走行表面６３Ａは、案内レール１２の一部を形成するが、他の実施形態では、これらは、軌道（または別の形）の分離構造を備えることができる。

同様に、これもまた図１〜１４に明白であるように、一部の実施形態では、搬送車１３の走行または摺動表面は、図３によって示され、上記で論じられたようなスライダ３２またはたとえば、搬送車の他の構成要素によって提供され得る。他の実施形態では、そのような走行または「摺動」表面は、搬送車の他の下方向を向く（または軌道と接触する）表面、たとえば、搬送車のレール、出っ張り、くぼみ、またはフランジの表面になることができる。これもまた、たとえば、図１５に示されており、この場合、表面３２Ａは、軌道の走行または摺動表面、ここでは「表面６３Ａ」上を摺動する低摩擦走行（または「摺動」）表面を提供する。

図１５に示されるものなどの実施形態、ならびに本発明の他の実施形態では、摺動表面３２Ａ、６３Ａなどは、上記で論じられたように摩擦係数ｃ_fを最小限に抑えるだけでなく、予想される作動条件下で搬送車１３に対する適切な支持を提供するようにサイズ設定され、また別の形で設計される。

図１５〜１６に示される実施形態のさらなる理解は、そのような実施形態の軌道の直線セクションの斜視図である図１７、そのような実施形態の軌道の右分岐セクションの斜視図である図１８、そのような実施形態の軌道の真っすぐ、左分岐、縦方向転換、およびカーブセクションの斜視図である図１９Ａ〜１９Ｄへの参照によって達成され得る。

図１８および合流または分岐機能を支持する他のセクションに関して、レール１２の走行表面６３Ａは、より大きい案内またはチャネリング機能を提供するために、たとえば図に示されるように、広くされかつ／または狭くされ得る。

上記の論議において明白であり、図に示されるように、切り替えは、ターンテーブルを介することだけでなく、軌道の合流もしくは分岐の領域においてまたはその近くで作用する機械的フリッパまたは磁気的切り替え部材を使用することによってもたらされ得る。後者を利用する軌道構成は、図２０Ａ〜２０Ｂおよび２１により完全に詳述され、以下で論じられる。分岐セクションのみがこれらの図に示されるが、本明細書において図示されるフリッパおよびスイッチ配置は、他の軌道モジュールおよび／または構成でも採用され得ることが理解されるであろう。

図２０Ａおよび２０Ｂを参照すれば、本発明の１つの実施による軌道の分岐または切り替え領域が示される。上記で説明されたタイプの（ただしここで論じられたように構成され作動される）１または複数のモジュールを備えることができる、例示される分岐領域２００は、図示されるように、進入通路２５０と、２つまたはそれ以上の退出通路、ここでは退出部２６０Ｌおよび２６０Ｒとを備える。切り替え部材、たとえばフリッパ２０１は、軌道領域２００の横方向（または外側）部分２７０に沿って配設され、実際には、図示されるように、軌道の横方向（または側部）レール２７０内に配設され得る。他の実施形態では、切り替え部材２０１は、軌道２７５の中央部分、たとえばその上を移動する搬送車の進行の中心線２８０においてもしくはそのより近くに、または別の形で配設され得る。いずれの場合も、フリッパ２０１（または他の切り替え部材）は、好ましくは、退出が互いから分岐する地点（たとえば分岐の枝分かれ地点もしくは二股部）またはその近くの場所において軌道に沿って配設される。

切り替え部材２０１は、部材２０１と通過する搬送車、すなわち、部材２０１の近傍（たとえば分岐の枝分かれ地点の近く）で軌道上を移動している搬送車との間に、たとえば、軌道に沿った搬送車の動作の方向に対して横断する方向に磁気引き付けをもたらし、通過する搬送車の経路をそれによって選択的に変更するのに適した強磁性材料を備える。例示される実施形態では、そのような引き付けは、特に、部材２０１と、そのような搬送車上に配設された永久磁石との間にもたらされるが、他の実施形態では、引き付けは、搬送車上の他の磁気要素になることができる。例示される切り替え部材（ここではフリッパ２０１）は、平坦、直線状の部材として成形されるが、他の実施形態では、これは、別の形で成形され得る。

図２０Ａおよび２０Ｂを参照すれば、アクチュエータ３００が、（ロッド３０１または別の形を介して）切り替え部材２０１に結合され、その目的は、
・切り替え部材を第１の位置（より全般的には、第１の構成）に置き、それによって切り替え部材は、通過する搬送車上により大きい横方向の磁気引き付け力を及ぼし、それによってこれを退出部の１つを介して分岐領域２００から出し、
・切り替え部材を第２の位置（より全般的には、第２の構成）に置き、それによって、切り替え部材は、通過する搬送車上により小さい横方向の磁気引き付け力を及ぼし、それによってこれを、退出部の別のもの（たとえば直線の退出部）を介して分岐領域２００から出し、
・切り替え部材２０１を、第１と第２の位置（または構成）間で移動させるためである。

アクチュエータは、切り替え部材をそのように置き、移動させるのに適したサーボ、ソレノイド、レバー、ばね、モータまたは当技術分野で知られているタイプの別の機構（またはその組み合わせ）を備えることができる。アクチュエータは、マイクロプロセッサ、または（この教示にしたがって適合されるような）当技術分野で知られている従来のタイプの他の制御デバイス（図示せず）の制御下で作動して、通過する搬送車を、分岐領域を通り抜けるように進路付けすることができる。

図２０Ａを参照すれば、アクチュエータ３００が、フリッパ２０１を第１の構成に位置決めして示されており、フリッパ２０１は、ここでは、（ここでは矢印２２０によって表す）搬送車の退出部２６０Ｒへの通過をもたらすために、自由端部２０１Ｂが第１の回転位置に回転されるように固定された端部２０１Ａ（たとえば、ピンまたは他の枢動部材）上で枢動される。図２０Ｂを参照すれば、アクチュエータ３００は、フリッパ２０１を第２の構成に位置決めし、フリッパ２０１は、ここでは、（ここでは矢印２２１によって表す）搬送車の退出部２６０Ｌへの通過をもたらすために、自由端部２０１Ｂが第２の回転位置に回転されるように固定された端部２０１上で枢動される。

これらの図に明白なように、例示される実施形態の第１および第２の構成は、フリッパ２０１の異なる回転位置を表し、これらの位置は、自由端部２０１Ｂを、通過する搬送車に対して（図２０Ａの場合は）より近くに、（図２０Ｂの場合は）より遠くに置き、それによって、異なる引き付け力をその上にもたらす。他の実施形態では、他の構成が、その代わりにまたは追加して利用されてよい。例として、フリッパ２０１の自由および固定された端部は、（たとえば図に示されるものから）逆転されてよい。別の例として、アクチュエータは、（単に自由端部だけではなく）部材２０１全体が、第１の構成では搬送車のより近くに、第２の構成ではより遠くに配設されるようにフリッパ（または他の切り替え部材）に結合されてよい。さらに別の例として、フリッパまたは他の部材は可撓性のものでよく、アクチュエータは、これを、第１の構成ではその一部が搬送車のより近くなるように曲げ、第２の構成では搬送車からより遠くに曲げるように配設されてよい。これらおよび他の代替策が、その教示を鑑みて、当業者に明白になるであろう。

単一の移動可能な切り替え部材２０１のみが、図に示され、上記で説明されたが、別のそのような部材が提供されてもよいことが理解される。これは、たとえば、部材２０１のようなものであるが、部材２０１とは反対側の軌道領域２００の横方向部分に沿って（分岐の枝分かれ地点もしくは二股部またはその近くの場所において軌道に沿って）配設され、例示される部材２０１と共働して移動して、通過する搬送車の第１または第２の退出部への進路付けを容易にする、移動可能な切り替え部材でよい。

あるいは、さらなる部材は、永久磁石または他の強磁性要素などの移動不能な（または固定された）部材でよく、この部材は、切り替え部材２０１が、別の退出部への進路付けをもたらすように（アクチュエータ３００によって）位置決めされていないとき、通過する搬送車上に十分な磁気引き付け力をもたらしてこれを退出部の１つに向けて偏向させ、それによって、搬送車のその退出部への進路付けを確実にする。そのような固定された要素は、例示される切り替え部材２０１とは反対側の軌道領域２００の横方向部分に沿って、または別の形で（たとえば、軌道の中央部分上に）配設されてよい。移動可能な部材２０１と同様に、非可動の部材は、分岐の枝分かれ地点もしくは二股部またはその近くの場所において軌道に沿って配設されてよく、これは、平坦、直線状の部材または別の形で成形されてよい。

上記で論じられた例示的な切り替え実施形態のさらなる理解は、図１８に示されるものに類似する軌道の右分岐セクション２００の切断斜視図である図２１への参照によって達成され得る。上記で論じられたタイプのフリッパ２０１および固定されたプレートの移動不能な部材２０２が見られ得るように、案内レール１２および表面６３Ａの一部分は、図２１には示されない。例示されるように、フリッパ２０１は、案内レール１２の対向する位置間の空隙２１０内に配設される。

上記で論じられた実施形態のさらなる理解は、以下の所見によって達成され得る。
・例示される分岐領域２００の作動は、搬送車上の永久磁石と軌道の側部の強磁性プレートとの間の引き付け力によって決まる。搬送車上の磁石は、主に、搬送車の下方に推進のための場を生成するために使用されるが、搬送車の側部には、搬送車の方向を制御するための十分な力を生み出すのに十分強力な場が存在する。所望の場合、追加の磁石が、切り替えを容易にするためだけに追加され得る。
・上記で論じられたように、図２１は、分岐２００の真っすぐな側の側部の小さい固定されたプレート２０２と、分岐側の移動可能なプレート２０１とを示す。搬送車が真っすぐに進むことが望まれる場合、移動可能なプレート２０１は、軌道の縁から数ミリメータのところに位置決めされることが可能であり、そのため、搬送車を分岐に向けて引っ張る傾向がある大きな力は存在しない。この場合、真っすぐな側のプレート２０２が、搬送車が真っすぐに進むことを確実にする。搬送車が分岐することが望まれる場合、移動可能なプレート２０１は、軌道の縁の極めて近くに位置決めされることが可能であり、また、移動可能なプレート２０１は、固定されたプレート２０２より大きいため、搬送車を分岐通路に引っ張る正味力が存在する。搬送車が分岐し始めるとき、この相違力は増大し、転換する搬送車の遠心力に対抗するのに十分な大きさになっていく。
・移動可能なプレート２０１が制御され得る方法はいくつか存在する。たとえば、これは、枢軸に取り付けられ、回転式モータによって動かすことが可能であり、またはこれは、磁気ベースの力によって横方向に移動されることが可能である。
・一部の実施形態では、切り替え機能は、軌道上を進行する搬送車にかけられた磁気力によって提供される。磁気力は、軌道の分岐領域においてまたは軌道の合流領域において搬送車の方向を制御するために使用され得る。たとえば、１または複数の切り替え部材、たとえばフリッパが、軌道上に配設され得る。１または複数の切り替え部材は、その少なくとも１つが、たとえば、移動することによって始動されるとき、１または複数の切り替え部材の少なくとも１つと、搬送車上の磁束源との間の磁束が変更されるように構成され得る。たとえば、切り替え部材は、枢動する、並進する、曲がる、またはこれらの任意の組み合わせによって移動することができる。
・搬送車上の磁束源は、永久磁石または電磁石を含むことができる。切り替えに使用される磁束源はまた、ＬＳＭ推進のための手段を提供するために使用され得る。しかし、搬送車はまた、推進に使用されるいかなる磁束源とも別個に磁束源を提供するように構成された追加のおよび別個の永久磁石または電磁石を含むこともできる。

上記で論じられたものは、軌道の合流もしくは分岐の領域においてまたはその近くで作用する磁気切り替え部材を利用する分岐領域である。例示される実施形態は、そのような領域を提供する輸送システムおよびモジュールの例にすぎないことが理解されるであろう。それ故に、たとえば、ここで参照する移動可能なおよび固定された切り替え部材は、その近傍の軌道上の搬送車と共に磁気引き付けをもたらし、他の実施形態では、切り替え部材の１または複数は、その代わりに磁気反発を利用してもよい。また、例示される分岐領域は、真っすぐおよび枝分かれした退出部を有するが、他の実施形態の分岐領域は、異なる構成のものでもよい。たとえば、分岐領域は、Ｙ形状のものでよい。さらに、これは、（その代わりにまたは追加して）追加の退出部を有することができる。

要約
上記で論じられ、図１５〜１８および２１に明白であり、その図に関連して論じられたように、軌道の走行または摺動表面は、コイル６４だけでなく、これに隣接する表面６３からもずらされ得る。そのようなものは、たとえば、これらの図の実施形態に図示され上記で論じられた案内レール１２の出っ張りまたはフランジ部分を備える、低摩擦走行表面６３Ａに関して当てはまる。

搬送車１３の一部を形成する走行表面は、これらの軌道表面上にわたって、より特定すると、これらの図に示される実施形態の場合、レール１２上のこれらの表面上にわたって走行または摺動する。本明細書の他所で論じられるように、搬送車上のこれらの走行表面は、表面６３Ａ上にわたるその移動を容易にするスライダまたは他の構成要素（たとえば、車輪、ベアリング、または他の転がり要素）を含むことができる。

図１５〜１８にさらに注目すると、（搬送車の）これらの走行表面は、搬送車の本体上のくぼみ内に配設され、実際には、例示される実施形態では、その一部を形成することが見られ得る。これは、図１５においてレール１２が配設されて示されるタイプの溝でよく、または、図１６内においてそのようなレールが示されるタイプのより深いくぼみでよく、これらはすべて例である。（溝または別の形であろうと）そのくぼみは、「隔壁」と称され得る搬送車１６の本体の狭くされた部分を画定する。図１５および１６の実施形態では、隔壁１３Ｄは、搬送車の一部分であり、この部分は、走行表面および負荷（たとえば、搬送車によって運ばれる物品）を備えた上側部分を、案内表面１３Ｂおよび推進を提供する磁石配列を備えた下側セクションに結合させるものであるが、他の実施形態は、この点について変動することができる。

（搬送車１３および軌道の横方向断面を示す）図１５を参照すれば、隔壁１３Ｄは、横方向寸法において、（ｉ）軌道内に位置する本体搬送車１３の部分および／または（ｉｉ）軌道の外側に位置する本体搬送車１３の部分より幾分小さくサイズ設定され得る。これと比較して、（これもまた搬送車１３および軌道の横方向断面を示す）図１６を参照すれば、そのような隔壁１３Ｄは、横方向寸法において、（ｉ）軌道内に位置する本体搬送車１３の部分および／または（ｉｉ）軌道の外側に位置する本体搬送車１３の部分よりかなり小さくサイズ設定され得る。

（搬送車を支持しこれらがそれに沿って摺動または転がる）走行表面６３Ａに加えて、図１５〜１８および２１に示される軌道のレール１２は、搬送車の動作を横方向に拘束する案内表面６３Ｂを有することができる。（そのような案内表面は、図１０に示されるような実施形態に含まれる必要は無いが、これは、ピン２４、３１が、案内機能の役目で働くこともできるためである。）例示される実施形態では、案内表面は、走行表面に対して実質的に垂直であるが、一部の実施形態は、この点について変動することができる。

これらの案内表面の１または複数は、搬送車の（隔壁ではなく）本体上の搬送車の対応する表面１３Ｂから十分な隙間を有して配設されることが可能であり、それによって搬送車を全体的にこれらの表面６３Ｂに接触させずに移動させることも可能にして、たとえば合流／分岐作動中、不均一な搬送車の負荷、突風などが生じた場合に、搬送車を軌道上に保つために必要が生じればおよび生じるときに案内を提供する。あるいは、案内表面６３Ｂの１または複数は、軌道上を進行する搬送車１３の対応する表面１３Ｂと実質的に常に接触状態になるように、それによって、実質的に一定の案内を提供するように配設され得る。

これらの結果および上述のすべてに対して、表面６３Ｂは、それ自体低摩擦表面でよく、かつ／または表面６３Ｂ上にわたるその移動を容易にするスライダまたは他の構成要素（たとえば、車輪、ベアリングまたは他の転がり要素）を含むことができる、搬送車の表面１３Ｂと共に、摩擦係数ｃ_fを最小限に抑える摺動表面になることができる。

本発明による軌道は、合流および／または分岐の領域を組み込んで、通過する搬送車の経路を変更することができる。搬送車と共に使用するための１つのそのような軌道が、図１０に示され、たとえば、この搬送車は、搬送車１３の一部を形成する走行表面が、軌道の走行表面に沿って走行または摺動するところの近くのそのコーナから延びるピン２４、３１を有する、図２、３に示されるタイプのものである。これらのピンは、レールの１つの近くに配設されたフリッパ１０１だけでなく、対向するレールの対応するセクション１０１ａと相互作用して、図１０に示されるタイプの分岐内の動作の方向を制御する。（一部の実施形態では、ピン以外の延長部が、同じ目的で使用されてよい）。ここで留意されるように、機械的または磁気的なものでよく、線形または回転式アクチュエータによって制御され得るフリッパ１０１は、搬送車上のピン１０２と相互作用して、搬送車を正しい方向に操縦する。さらに留意されるように、同じ機構は、搬送車の２つの流れを合流させるために使用され得る。

より狭い隔壁を有する、図１６に示されるタイプの搬送車と使用するための、さらなるそのような合流／分岐領域が、図１８、１９Ｂ、および２１に示される。明白であるように、これらの合流／分岐領域は、（たとえば、領域１８０２によって示されるように）広くなり、（たとえば、領域１８０４によって示されるように）狭くなる走行表面６３Ａを有して、（たとえば広くされた領域の場合）搬送車のより大きい案内またはチャネリングを提供する。これらの構成において使用するための強磁性フリッパ２０１が、例として、図２０に示され、添付の本文において説明される。上記で留意されたように、これは、サーボ、ソレノイド、レバー、ばね、モータまたは別の形で制御されるアクチュエータに結合され、このアクチュエータは、フリッパ２０１を第１または第２の構成に置き、それによってこれは、通過する搬送車上により大きいまたはより小さい横方向の磁気引き付け力を及ぼし、それによってその方向、すなわち、たとえば、これが分岐領域の進入路からその領域の第１の退出部に進行するか、または代替的には、これが、その領域の第２の退出部に分岐されるかを決定する。

例示される実施形態では、進入部における搬送車の動作の方向は、第１の退出部における搬送車のものと実質的に同じであり、そのため、進入部からその退出部までの動作は、その目的のために「直線」の動作と考えられる。それとは反対に、第２の退出部における搬送車の動作の方向は、進入部における搬送車のものに対して角度をなし、そのため、進入部からその退出部までの動作は、分岐されるまたは切り替えられると考えられる。他の実施形態は、これらの点において、たとえば、両方の退出部における搬送車の動作の方向が、進入部における搬送車に対して角度をなすように変動することができる。

作動においては、フリッパ２０１は、たとえば、図１６に示されるタイプの通過する搬送車１３上に横方向に向けられた引き付け力を及ぼして、（たとえば分岐の第２の退出部への）切り替えを開始する。これもまた図１６および１８を参照すれば、切り替えが開始されると、搬送車の隔壁１３Ｄは、これが切り替えアクションを継続するときに搬送車１３を支持し案内する、走行表面６３Ａ内に形成された例示される三角形状の部分２７５の一方の側と接触し係合する。（この部分は、例示される実施形態では三角形状に成形されるように示されるが、分岐の「頂点」２７８における走行表面のその延長部の形状は、分岐セクションの湾曲半径および切り替えられる搬送車の隔壁のサイズによって変動することができる。）切り替えのためのさらなる案内は、案内表面６３Ｂによって、これが、搬送車の対応する表面１３Ｂと接触する場合および接触するときに実質的に提供され得る。

さらなる実施形態
本発明のさらなる実施形態は、図１０に示される汎用タイプの機械的フリッパの変形形態、図１６に示されるタイプの狭い隔壁の搬送車またはその変形形態、および／または図１５〜１８および２１に示されるタイプの軌道またはその変形形態を個々におよび／または組み合わせて提供する。組み合わせて使用されるとき、これらの実施形態は、より小さい（したがってより速い）スイッチを用いて搬送車の切り替えを開始することによって搬送車の隔壁の狭くされた断面を活用する。

１つのそのような実施形態は、図２２Ａに示され、この図は、小さいフリッパ２２２を利用して、たとえば図１６に示されるタイプの搬送車１３を横方向に押して切り替えを開始する分岐モジュール２２０を表す。例示される実施形態では、フリッパは、隔壁１３上ではなく、搬送車の本体のより大きい断面の領域の１つ上の表面１３Ｂを押すことによって切り替えを開始し、他の実施形態は、この点について、たとえば、隔壁の表面を押して切り替えを開始することによって変動することができる。いずれの場合も、切り替えが開始されると、搬送車の隔壁は、これがより完全に分岐に入るときに延長部２７５の一方の側と係合する。切り替えのためのさらなる案内は、案内表面６３Ｂによって、これが搬送車の対応する表面１３Ｂと接触する場合および接触するときに実質的に提供され得る。モジュール２２０はまた、上記で論じられたタイプの移動不能の部材２０２を含むこともでき、ここでは、鋼プレートが、切り替わっていない搬送車の案内を助ける引き付け力を生み出す。

モジュール２２０は、小さい部品の検査および／または組み立て作動に使用される軌道上で搬送車１３を切り替えるために、または別の形で、搬送車の速度が速いならびに／または間隔が密集しており、それ故にフリッパのすばやい移動を必要とする場合に利用され得る。

小さい部品の検査および／または組み立ての場合、たとえば、そのような搬送車は、非限定的な例として、５０ｍｍ（またはこれより小さい）から２００ｍｍ（またはこれより大きい）の間の幅になることができ、すなわち、ここでは幅は、軌道に沿った動作の方向に対して横断方向の軸に沿った搬送車の寸法を指し、搬送車は、この幅の１から２（またはこれ以上）倍の長さを有し、ここでは長さは、軌道に沿った動作の方向に対して平行の軸に沿った搬送車の寸法を指し、一部の実施形態では、ここでも、非限定的な例として、約６０ｍｍ平方である。そのような搬送車は、別の非限定的な例として、０．２ｋｇ（またはこれより少ない）から４ｋｇ（またはこれより多い）の間の負荷質量を有することができ、通常、最大約２ｋｇ（またはこれより多い）のものになることができる。

いずれの場合も、そのような搬送車は、２ｍ／ｓを超える速度でそのような軌道上で作動することができる。搬送車は、ほんの一瞬の前進で作動することができ、隣接する搬送車が異なる方向に移動する場合でも依然として切り替えられ得る。一般事項として、上述した用途に利用されるフリッパ２２２は、好ましくは、すばやい切り替えを可能にするためにできるだけ小さい質量および慣性モーメントを有する。

この目的を達成するために、小さい部品の検査および／または組み立てに関しては、また、すぐ上で説明されたようにサイズ設定された搬送車では、たとえば、すべて非限定的な例であるが、約２０ｇ〜６０ｇ、好ましくは約４０ｇ（回転式ベアリングは含まず）の質量と、約５ｃｍから１０ｃｍ、好ましくは約７．５ｃｍの長さとを有するフリッパ２２２は、ここでも非限定的な例として、たとえば、約２ｃｍ未満（またはこれ以上）の短い距離だけ移動することによって切り替えを開始することができる。当然ながら、他の実施形態では、フリッパ２２２は、他の質量および／または長さのものになることができ、軌道上の搬送車１３の速度および間隔、隔壁の相対サイズ（およびジオメトリ）、延長部などに応じて類似のまたは十分すばやい展開、したがって切り替えを依然としてもたらすことができ、これらすべては、その教示を鑑みて当業者に理解されるであろう。

当技術分野で市販されているタイプの回転式ステッパモータ２２４によって駆動されるとき、説明されるようなフリッパの先端部は、約３０秒またはそれ未満でその距離を横断することができる（いずれの場合も切り替えを開始することができる）。これは、モジュール２２０を、搬送車の間隔が１００ミリ秒の短さである場合の用途に使用されることを可能にする。

そのようなフリッパはまた、例として、図２２Ｂに示されるように成形され得る。そこに例示されるように、フリッパ２２２は、開口２２４を含み、この開口内に軸２２６が配設され、その周りをフリッパ本体が枢動する。フリッパは、たとえば展開された位置、部分的に展開された位置、および完全に展開された位置にフリッパを位置決めするためのモータアーム２３０を受け入れるインゲンマメ形状の開口（または切欠部）２２８をさらに含む。たとえば楕円形状になり得るより従来式の切欠部とは異なり、インゲンマメ形状は、重い負荷の搬送車１３を移動させるために要求されるモータトルクを最小限に抑える。

例示される実施形態では、図２２Ａに示される分岐の進入部における搬送車の動作の方向は、第１の（すなわち切り替えられていない）退出部における搬送車のものと実質的に同じであるが、その分岐の第２の退出部における搬送車の動作の方向は、進入部における搬送車のものに対して角度をなす。しかし、他の実施形態は、この点について変動することができる。そのため、たとえば、分岐の両方の退出部における搬送車の動作の方向が、進入部における搬送車に対して角度をなすことができ、そのため２つの異なる展開された方向（たとえば「左」および「右」）の切り替えを要求する。当業者は、この教示が、この趣旨から逸脱することなくそのような実施形態に容易に適用し、したがって、たとえば、上記で説明されたタイプのフリッパ２２２が、（たとえば中央の「展開されない」位置または別の形からの）これらの異なる展開された位置間のすばやい切り替えによって、そのような実施形態において切り替えをもたらすことができることを理解するであろう。

本発明の一部の実施形態では、ステッパモータ２２４は、フリッパ位置を感知し、その正確な制御を可能にするエンコーダを含むことができる。これは、フリッパ２２２を、２つだけの構成ではなく、３つまたはそれ以上の構成、たとえば、通過する搬送車を分岐において枝分かれ部に沿って分岐させるための完全に展開された構成、通過する搬送車を合流において案内するための部分的に展開された構成、および搬送車を分岐において現在の直線方向の動作で続けるための後退された構成に置くことを可能にする。これはまた、搬送車の速度および／または質量に応じて、これらの構成（特に、たとえば完全に、および部分的に展開された構成）の各々におけるフリッパの位置を（試行錯誤、力学的算出、または別の形に基づいて）最適化することも可能にする。

上述を鑑みて、緊密に離間された、および／またはすばやく移動している搬送車を切り替えるために使用される本発明の実施形態では、より小さいフリッパの動作が切り替えをもたらすために要求されるように搬送車の隔壁１３Ｄをできるだけ狭くサイズ設定することが役立ち得ることが理解されるであろう。同様に、すばやい切り替えを可能にするためにフリッパの質量および慣性モーメントをできるだけ小さく保つことが役立ち得る。

図２３Ａ〜２３Ｂは、図１６の点線１６０によって画定された水平平面内の搬送車１３およびレールの上面図である。ここに図示される搬送車は、図２２Ａの切り替えセクション２２０と共に使用するように適合されたタイプのものである。図に示されるように、案内表面１３Ｂは、（たとえば、分岐セクションまたは他所の）直線のセクション内の軌道の表面６３Ｂと接触するための１または複数の領域、たとえば、１３Ｂ−１と、（たとえば、ここでも、分岐セクションまたは他所の）軌道のカーブ状にされたセクション内の表面６３Ｂと（単独でまたは領域１３Ｂ−１と組み合わせて）接触するための領域、たとえば１３Ｂ−２とを含むことができる。これらの領域１３Ｂ−１、１３Ｂ−２の利用、特にこれらと案内表面６３Ｂの間の接触が、図２３Ａ（直線）および２３Ｂ（カーブ）に例示される。

例示される実施形態では、領域１３Ｂ−１は、搬送車が直線上に配設されたときに接触するまたは場合によっては接触する案内表面６３Ｂに隣接する搬送車の表面の周囲領域として特徴付けられ得る。これらの領域は、搬送車がそのように配設されたときにこれらの隣接する表面６３Ｂの接線に対して平行である接線を有するとしてさらに特徴付けられ得る。より簡単にすると、領域１３Ｂ−１は、搬送車が直線を進行しているときに表面６３Ｂと接触する傾向があるものである。

これとは反対に、例示される実施形態では、領域１３Ｂ−２は、搬送車がカーブ上にあるときに接触するまたは場合によっては接触する案内表面６３Ｂに隣接する搬送車の表面の周囲領域として特徴付けられ得る。これらの領域は、搬送車がそのように配設されたときにこれらの隣接する表面６３Ｂの接線に対して平行である接線を有するとしてさらに特徴付けられ得る。より簡単にすると、領域１３Ｂ−２は、搬送車が軌道のカーブ状にされたセクション内を進行しているときに表面６３Ｂと接触する傾向があるものである。例示される実施形態に関して、これらの領域１３Ｂ−２は、搬送車の先頭コーナ（すなわち搬送車を、これが軌道上を進行しているときに導くコーナ）近くに配設された案内表面１３Ｂのカーブ状にされたまたは丸くされた領域としてさらに特徴付けられ得る。

図２４Ａ〜２４Ｂに例示されるように、領域１３Ｂ−２はまた（領域１３Ｂ−１のように）、切り替えの役割を果たすこともできる。図２２Ａの論議に戻って参照すれば、フリッパ２２２は、切り替えを開始するために、搬送車１３、特にその先頭コーナ、ここでは領域１３Ｂ−２を、横方向に短い距離だけ押すことができる。図２４Ａを参照されたい。切り替えが開始されると、搬送車の隔壁１３Ｄは、これがより完全に分岐の枝分かれ部内に入るときに延長部２７５の一方の側と係合する。図２４Ｂを参照されたい。切り替えのためのさらなる案内が、案内表面６３Ｂによって、これが搬送車の対応する表面１３Ｂ−２（および１３Ｂ−１）と接触するときに引き続き提供され得る。

搬送車を軌道上で合流させるためのモジュールが、全体的に、構築され、上記で論じられ、たとえば図２２Ａに示される切り替えセクションのやり方で作動するが、（分岐セクションの単一の進入通路ではなく）複数の進入通路の１または複数上にフリッパ２２２を備える。さらに、合流セクションに関しては、これらのフリッパは、たとえば回転式ステッパモータ２２４または別の形によって部分的にしか係合されない。それ故に、たとえば、所与の軌道内で、分岐セクションのフリッパ２２２が、切り替え作動を開始するためにその先端部が約２ｃｍ移動するように駆動される場合、この同じ軌道の合流セクションのフリッパ２２は、その先端部が合流において０．５〜１ｃｍ移動するように駆動され得る。そのような部分的な係合（または「部分的展開」）は、たとえば、合流する搬送車の横方向位置における固有の変動を可能にすると同時に、これが合流を始めるときのその角度における小さい調整を容易にすることによって、合流における搬送車（およびシステム）のパフォーマンスを改良する。

それ故に、例示される実施形態では、搬送車１３が合流領域に入るとき、特に、これが、走行表面６３Ｂが、たとえば図１８の領域１８０４と１８０２の間の推移ゾーンの場合、広くなり始める合流の進入部の領域に入るとき、アクチュエータ２２４は、搬送車をわずかに回転させ、そのゾーン、より全般的にはその合流に入るその角度を改良するために、フリッパ２２２を部分的に展開することができる。上記のように、例示される実施形態では、フリッパは、隔壁１３上ではなく、搬送車本体のより大きい断面領域の１つ上の表面１３Ｂを、より特定すると、一部の実施形態では、領域１３Ｂ−２を押すことによってこれをもたらすが、他の実施形態が、この点について、たとえば、領域１３Ｂ−１などの搬送車本体の表面上の他所を押すことによって、隔壁の表面を押して合流を開始することなどによって、変動することができる。さらに、図２０Ａ、２０Ｂに関連して説明されたタイプのフリッパの場合のように、フリッパは、磁気的におよび／または搬送車との物理的接触を介する以外でそのような回転をもたらすことができる。

いずれの場合も、合流が始められると、軌道の広くなるまたは広くされた走行表面６３Ｂは、搬送車の隔壁と、これがより完全に合流に入るときに接触および／または係合し、それによって、さらなる案内またはチャネリングをもたらす。搬送車が正しい方向に進み、合流領域を（退出部において）出始めると、走行表面６３Ｂは狭くなる。

さらに、一部のモジュールは、搬送車の進行の方向に応じて、分岐および合流の両方の領域としての役割で働くことができる。そのようなモジュールは、進入部／退出部の各々において上記で説明されたようにフリッパ２２２を利用することができ、その各々は、進入部／退出部が、分岐（または切り替え）作動の進入部として働くか、合流作動の進入部として働くかに応じて、上記で説明されたように選択的に始動される。

図に明白であるように、一部の実施形態では、一部の搬送車１３の本体は、全般的に、（たとえば、隔壁１３Ｄ、ピンまたは他の延長部２４、３１、１０２などに関わり無く）矩形の断面のものになることができ、さらに、たとえば図２３および２４に示されるように凸状の側部を含むことができる。他の形状の搬送車もまた、本明細書による軌道と共に使用されてもよい。

それ故に、上記で説明され、図２３〜２４に示されるタイプのたとえば２つ（またはこれ以上）の搬送車１３が、たとえば、プラットフォーム２５０によって接合されて、図２５Ａに、また図２５Ｂでは分解図として示されるタイプの単一の搬送車２５２を形成することができる。軌道のカーブ、コーナ、および他の領域周りの移動を容易にするために、その搬送車構成体１３の１または複数は、他のものに対しておよび／またはプラットフォーム２５０に対して回転することができる。例示される実施形態では、これは、プラットフォーム２５０を搬送車構成体の１または複数に、ベアリングまたは別の形を含むことができる装着体２５４によって枢動的に結合させることによってもたらされる。他の実施形態では、これは、連接されたプラットフォーム２５０または別の形を使用することによってもたらされ得る。搬送車２５０は、本明細書の他所で論じられた搬送車１３に関連して上記で説明されたように利用され得る。図２５に示されるような搬送車の利点は、たとえば、これらが、より大きいまたはより質量のある負荷を運ぶことができ、コーナまたはカーブをより良好に通り抜けることができ、搬送車構成体を軌道上で互いに対して異なって移動させることを求めるより複雑な軌道操作において使用され得ることを含む。

さらに他の形状の搬送車もまた、本明細書による軌道と共に使用され得る。別のそのような例は、図２６Ａに、および図２６Ｂでは展開図で示される搬送車２６０である。全体的に矩形の断面ではなく、搬送車２６０は、先がとがった楕円である断面を有するとして全般的に説明され得る。本明細書において、特に図１〜２４に関連して説明された他の搬送車のものより大きくなり得る質量および相対長さを有すること以外は、搬送車２６０は、搬送車１３に関連して上記で説明されたように構築され利用され得る（さらに、実際には、図２５に関連して論じられたものに並行するやり方で他のそのような搬送車１３、２６０に枢動的に結合され得る）。そのより大きい断面により、搬送車２６０は、より大きい（またはより多い量の）永久磁石３３、３４をその本体（特に、たとえば、隔壁の下方および軌道コイルのより近くの部分）内に組み込んで、負荷の移動を容易にすることができる。図２６に示されるような搬送車の利点は、たとえば、これらが、より大きいまたはより質量のある負荷を運ぶことができることを含む。

上記で説明されたものは、とりわけ、前述の目的を満たすシステム、装置、および方法である。本明細書において例示され論じられる実施形態は、単に本発明の例であり、これに対する変更を組み込む他の実施形態は、本発明の範囲内に含まれることが理解されるであろう。それ故に、非限定的な例として、本発明は、懸架が、たとえば、車輪が無い、車輪付き、および上記で論じられた他のローラベースの設計に加えて、空気クッションおよび流体クッションによって提供される実施形態で実施され得る。別の非限定的な例として、フリッパ、隔壁、および三角形状に成形された部片２７５は、図に示され上記で論じられたものとは異なって成形され得る。前述を鑑みて、特許請求される。

Claims (36)

1. 輸送システムであって、
   Ａ．１または複数の搬送車が中で推進される領域に沿って配設された複数の推進コイルを含む軌道であって、前記搬送車を支持し、これらがそれに沿って転がりまたは摺動する１または複数の走行表面を有する、軌道と、
   Ｂ．前記軌道上に配設された１または複数の搬送車であって、各々が磁束源を含み、前記搬送車の本体部分に結合された隔壁部分を有し、前記搬送車の中央に位置する前記隔壁部分の水平方向の断面が搬送方向に長い楕円形状をなしている、搬送車と
   を備え、
   Ｃ．前記軌道は、フリッパを備える分岐領域であって、前記分岐の頂点において前記走行表面の延長部を備える、分岐領域を含み、前記フリッパは、搬送車の方向の切り替えを、横方向に向けられた力をその上に及ぼすことによって分岐において開始し、前記延長部は、前記搬送車の前記隔壁と接触することによって前記分岐における搬送車の方向の切り替えを継続することを特徴とする輸送システム。
2. 前記フリッパは、搬送車の方向の切り替えを、その本体の１または複数の外側表面に沿って前記搬送車に接触することによって開始することを特徴とする請求項１に記載の輸送システム。
3. 前記延長部は、三角形状に成形されることを特徴とする請求項２に記載の輸送システム。
4. 前記軌道は、前記搬送車の動作を横方向に拘束する１または複数の案内表面を有することを特徴とする請求項１に記載の輸送システム。
5. 搬送車の方向の切り替えのためのさらなる案内は、前記分岐領域内の前記案内表面の一部分によって提供されることを特徴とする請求項４に記載の輸送システム。
6. 輸送システムであって、
   Ａ．１または複数の搬送車が中で推進される領域に沿って配設された複数の推進コイルを含む軌道であって、前記搬送車を支持し、これらがそれに沿って転がりまたは摺動する１または複数の走行表面を有し、前記搬送車の動作を横方向に拘束する１または複数の案内表面をさらに有する、軌道と、
   Ｂ．前記軌道上に配設された１または複数の搬送車であって、各々が、磁束源を含み、前記搬送車の本体部分に結合された隔壁部分を有し、前記搬送車の中央に位置する前記隔壁部分の水平方向の断面が搬送方向に長い楕円形状をなしている、搬送車と
   を備え、
   Ｃ．前記本体部分の１または複数は、前記軌道の前記案内表面と接触するための１または複数の表面を含み、
   Ｄ．前記軌道は、フリッパを備える分岐領域を含み、
   Ｅ．前記フリッパは、搬送車の方向の切り替えを、横方向の力を前記搬送車上に及ぼすことによって分岐において開始し、前記分岐の頂点の前記走行表面の延長部は、前記搬送車の方向の切り替えを継続し、搬送車の方向の切り替えのためのさらなる案内は、前記分岐領域内の前記案内表面の一部分によって提供されることを特徴とする輸送システム。
7. 前記フリッパは、機械的に駆動されることを特徴とする請求項１ないし６のいずれか一項に記載の輸送システム。
8. 前記フリッパは、エンコーダを含まない、あるいは１または複数のエンコーダを含む回転式ステッパモータによって機械的に駆動されることを特徴とする請求項７に記載の輸送システム。
9. 前記回転式ステッパモータのアームは、前記フリッパのインゲンマメ形状の開口内に受け入れられることを特徴とする請求項８に記載の輸送システム。
10. 前記フリッパは、展開されていない、展開された、および部分的に展開された３つの位置のいずれかになるように駆動されることを特徴とする請求項７に記載の輸送システム。
11. Ａ．前記搬送車は、５２ｍｍから２００ｍｍ幅のものであり、その幅の１から２倍の間の長さを有し、０．２ｋｇから４ｋｇの間の負荷質量を有し、
    Ｂ．前記搬送車は、２ｍ／ｓを超える速度で前記軌道上を移動し、
    Ｃ．前記フリッパは、２ｃｍ未満移動することによって搬送車の切り替えを開始することを特徴とする小さい部品の検査および／または組み立てのために配置された請求項６に記載の輸送システム。
12. 前記搬送車の１または複数は、案内表面であって、前記軌道の一部の部分において前記道の前記案内表面と接触するための１または複数の第１の領域を含み、前記軌道の他の部分において前記軌道の前記案内表面と接触するための１または複数の第２の領域を含む、案内表面を有することを特徴とする請求項１に記載の輸送システム。
13. 前記１または複数の第１の領域は、前記軌道の前記案内表面と直線内で接触し、前記１または複数の第２の領域は、前記軌道の前記案内表面とカーブ内で接触することを特徴とする請求項１２に記載の輸送システム。
14. 前記フリッパは、搬送車の切り替えを、前記第２の領域の１または複数と接触することによって分岐において開始することを特徴とする請求項１２に記載の輸送システム。
15. 前記第２の領域の１または複数は、カーブ状にされることを特徴とする請求項１２に記載の輸送システム。
16. 前記第１の領域の１または複数は、前記搬送車が直線上に配設されたときに前記軌道の隣接する表面のものの接線に対して平行である接線を有する前記搬送車の周囲領域であることを特徴とする請求項１２に記載の輸送システム。
17. 前記第２の領域の１または複数は、前記搬送車がカーブ上に配設されたときに前記軌道の隣接する表面のものの接線に対して平行である接線を有する前記搬送車の周囲領域であることを特徴とする請求項１２に記載の輸送システム。
18. 輸送システムであって、
    Ａ．１または複数の搬送車が中で推進される領域に沿って配設された複数の推進コイルを含む軌道であって、前記搬送車を支持し、これらがそれに沿って転がりまたは摺動する１または複数の走行表面を有する、軌道と、
    Ｂ．前記軌道上に配設された１または複数の搬送車であって、各々が、磁束源を含み、前記搬送車の本体部分に結合された隔壁部分を有し、前記搬送車の中央に位置する前記隔壁部分の水平方向の断面が搬送方向に長い楕円形状をなしている、搬送車と
    を備え、
    Ｃ．前記搬送車の１または複数は各々、前記搬送車の一部を形成する前記走行表面が、前記軌道の走行表面に沿って転がりまたは摺動するところの近くから延びる１または複数のピンを有し、
    Ｄ．前記軌道は、フリッパを備える分岐領域を含み、
    Ｅ．前記１または複数のピンは、前記フリッパと相互作用して前記分岐において前記搬送車の動作の方向を制御することを特徴とする輸送システム。
19. 前記１または複数のピンは、前記搬送車のコーナから延びることを特徴とする請求項１８に記載の輸送システム。
20. Ａ．前記軌道の前記走行表面は、第１のレールおよび第２のレールを含み、
    Ｂ．前記フリッパは、前記第１のレールに隣接して配設されることを特徴とする請求項１９に記載の輸送システム。
21. 前記ピンの１または複数は、前記分岐において前記搬送車の動作の方向を制御するために、前記フリッパおよび前記第２のレールの対応するセクションと相互作用することを特徴とする請求項２０に記載の輸送システム。
22. 前記推進コイルを、前記１または複数の搬送車を前記軌道に沿って推進させるように独立的に励起する電子パワーおよび制御回路を備えることを特徴とする請求項１、６、および１８のいずれか一項に記載の輸送システム。
23. 前記搬送車の１または複数は、前記軌道上に摺動式に配設されることを特徴とする請求項２２に記載の輸送システム。
24. 前記搬送車の少なくとも１つの前記磁束源は、１または複数の磁石を備えることを特徴とする請求項２２に記載の輸送システム。
25. 前記複数の推進コイルは、通過する搬送車の前記１または複数の磁石の極めて近くにあるように前記軌道内に配設されることを特徴とする請求項２４に記載の輸送システム。
26. 輸送システムであって、
    Ａ．１または複数の搬送車が中で推進される領域に沿って配設された複数の推進コイルを含む軌道であって、前記搬送車を支持し、これらがそれに沿って転がりまたは摺動する１または複数の走行表面を有する、軌道と、
    Ｂ．前記軌道上に配設された１または複数の搬送車であって、各々が、磁束源を含み、前記搬送車の本体部分に結合された隔壁部分を有し、前記搬送車の中央に位置する前記隔壁部分の水平方向の断面が搬送方向に長い楕円形状をなしている、搬送車と
    を備え、
    Ｃ．前記軌道は、フリッパと前記走行表面の広くされた領域とを備える合流領域を含み、前記フリッパは、横方向の力を前記搬送車にかけて、前記搬送車が前記合流領域に入るときにその角度を変更し、前記広くされた領域は、前記搬送車の前記隔壁と接触し、それ
    によって合流に対するさらなる案内またはチャネリングをもたらすことによって合流を継続することを特徴とする輸送システム。
27. 前記フリッパは、機械的に駆動されることを特徴とする請求項２６に記載の輸送システム。
28. 前記フリッパは、エンコーダを含まない、あるいは１または複数のエンコーダを含む回転式ステッパモータによって機械的に駆動されることを特徴とする請求項２７に記載の輸送システム。
29. 前記回転式ステッパモータのアームは、前記フリッパのインゲンマメ形状の開口内に受け入れられることを特徴とする請求項２８に記載の輸送システム。
30. 前記フリッパは、展開された、および部分的に展開された構成のいずれかになるように駆動されるのに適し、前記フリッパは、前記搬送車の前記角度を、これが前記合流領域に入るときに変更するために、前記部分的に展開された構成になるように駆動されることを特徴とする請求項２７に記載の輸送システム。
31. 請求項１、６、１８、および２６のいずれか一項に記載の輸送システムにおいて使用するためのものであることを特徴とする搬送車。
32. Ａ．磁束源を備え、
    Ｂ．隔壁部分は、前記搬送車の１または複数の本体部分に結合され、前記搬送車の中央に位置する前記隔壁部分は、結合されている前記本体部分の他に対して狭くされた断面のものであることを特徴とする請求項３１に記載の搬送車。
33. Ａ．第１の構成体および第２の構成体であって、各々の構成体が、
    （ｉ）磁束源を含み、
    （ｉｉ）隔壁部分は、前記構成体の１または複数の本体部分に結合され、前記搬送車の中央に位置する前記隔壁部分は、結合されている前記本体部分の他に対して狭くされた断面のものである、
    第１の構成体および第２の構成体と、
    Ｂ．前記第１の構成体および前記第２の構成体を結合させるプラットフォームと
    を備えることを特徴とする請求項３１に記載の搬送車。
34. 前記プラットフォームは、前記構成体の少なくとも１つに枢動的に結合されることを特
    徴とする請求項３３に記載の搬送車。
35. 全体的に矩形の断面を有することを特徴とする請求項３１に記載の搬送車。
36. 先がとがった楕円形である断面を有することを特徴とする請求項３１に記載の搬送車。