JP6340226B2 - Work vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、作業装置を制御する作業キャビンと、走行装置を制御する走行キャビンとが独立して設けられた作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle in which a work cabin that controls a work device and a travel cabin that controls a travel device are provided independently.
従来より、走行装置と、走行装置に搭載された作業装置とを備える作業車両が知られている。例えば特許文献1には、自走可能な車台と、車台に搭載されたターンテーブル及びブームによって任意の作業位置に移動可能な作業台と、車台、ターンテーブル、及びブーム等を駆動させる動力を生成するエンジンと、作業台に搭乗した作業者によって操作される上部操作装置と、地上の作業者によって操作される下部操作装置とを備える自走式高所作業車が記載されている。
2. Description of the Related Art Conventionally, a work vehicle including a travel device and a work device mounted on the travel device is known. For example,
特許文献1に記載された自走式高所作業車において、作業台に搭乗した作業者は、燃料タンク内の燃料が一定以下となったことを上部操作装置において確認することができる。上記構成を採用することにより、燃料切れによる高所作業の中断や、作業台を地上に下降させることができなくなるような事故を防止することができると、特許文献1に記載されている。
In the self-propelled aerial work vehicle described in
しかしながら、特許文献1に記載された自走式高所作業車において、作業台に搭乗する作業者は、高所での作業が継続できる時間を把握することまではできない。また、エンジンが継続して駆動力を生成可能な時間は、作業装置及び走行装置の状態に応じて大きく変化する。
However, in the self-propelled aerial work vehicle described in
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、作業装置及び走行装置の現在の状態を継続可能な時間を把握しながら作業装置を操作することができる作業車両を提供することにある。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and an object thereof is to provide a work vehicle capable of operating the work device while grasping the time during which the current state of the work device and the traveling device can be continued. There is to do.
(1) 本発明に係る作業車両は、燃料を用いて動力を生成する動力源と、前記動力源で用いられる燃料が貯蔵された燃料タンクと、前記燃料タンクに設けられており、前記燃料タンクに貯蔵された燃料の残量を検出する検出部と、前記動力源で生成された動力によって動作する作業装置と、前記作業装置の動作を制御する第1操作部、及び前記作業装置の状態を表示する第1表示部を有する作業キャビンと、前記動力源、前記燃料タンク、前記作業装置、及び前記作業キャビンを搭載し、前記動力源で生成された動力によって走行する走行装置と、前記作業キャビンと異なる位置において前記走行装置に搭載されており、前記走行装置の走行を制御する第2操作部、及び前記走行装置の状態を表示する第2表示部を有する走行キャビンと、制御部とを備える。そして、前記制御部は、前記検出部で検出された残量の燃料を用いて前記動力源が動力を継続して生成可能な時間を、前記作業装置及び前記走行装置の状態毎に算出する算出手段と、前記算出手段によって算出された時間を表す情報を前記第1表示部に表示させる表示制御手段とを含む。 (1) A work vehicle according to the present invention includes a power source that generates power using fuel, a fuel tank that stores fuel used in the power source, and the fuel tank. A detection unit that detects a remaining amount of fuel stored in the power source, a work device that operates by power generated by the power source, a first operation unit that controls operation of the work device, and a state of the work device. A work cabin having a first display unit for displaying, a power source, the fuel tank, the work device, a travel device mounted with the work cabin, and traveling by power generated by the power source, and the work cabin A travel cabin having a second operation unit that controls the travel of the travel device, and a second display unit that displays the state of the travel device; Provided with a door. Then, the control unit calculates, for each state of the work device and the traveling device, a time during which the power source can continuously generate power using the remaining amount of fuel detected by the detection unit. Means, and display control means for displaying information representing the time calculated by the calculating means on the first display section.
上記構成によれば、作業装置及び走行装置の状態毎の動力生成可能時間が作業キャビン内の第1表示部に表示される。すなわち、作業キャビン内の作業者は、これらの情報を把握しながら作業装置を操作することができる。 According to the above configuration, the power generation possible time for each state of the work device and the traveling device is displayed on the first display unit in the work cabin. That is, the worker in the work cabin can operate the work device while grasping these pieces of information.
(2) 一例として、該作業車両は、前記動力源で生成された動力を、前記作業装置に伝達する伝達状態及び前記作業装置に伝達しない非伝達状態に切り替え可能な切替部を備える。そして、前記算出手段は、前記切替部が前記伝達状態であり、且つ前記第1操作部が操作されていないことを条件として、前記走行装置及び前記作業装置の動作停止状態において必要な動力を前記動力源が生成可能なアイドリング可能時間を算出する。また、前記表示制御手段は、前記アイドリング可能時間を表す情報を前記第1表示部に表示させる。 (2) As an example, the work vehicle includes a switching unit capable of switching between a transmission state where power generated by the power source is transmitted to the work device and a non-transmission state where the power is not transmitted to the work device. Then, the calculation means supplies the necessary power in the operation stop state of the traveling device and the work device on the condition that the switching unit is in the transmission state and the first operation unit is not operated. The idling time that can be generated by the power source is calculated. The display control means causes the first display unit to display information indicating the idling possible time.
(3) 好ましくは、前記制御部は、前記アイドリング可能時間が予め定められたアイドリング閾値時間を下回ったことを条件として、前記動力源を停止させることを報知する報知手段を含む。 (3) Preferably, the control unit includes notifying means for notifying that the power source is to be stopped on condition that the idling possible time is less than a predetermined idling threshold time.
上記構成によれば、アイドリングストップを作業者に促すことができる。 According to the above configuration, it is possible to prompt the operator to stop idling.
(4) 他の例として、該作業車両は、前記動力源で生成された動力を、前記作業装置に伝達する伝達状態及び前記作業装置に伝達しない非伝達状態に切り替え可能な切替部を備える。そして、前記算出手段は、前記切替部が前記伝達状態であり、且つ前記第1操作部が操作されていることを条件として、前記走行装置の走行停止状態において前記作業装置を動作させるのに必要な動力を前記動力源が生成可能な作業可能時間を算出する。また、前記表示制御手段は、前記作業可能時間を表す情報を前記第1表示部に表示させる。 (4) As another example, the work vehicle includes a switching unit capable of switching between a transmission state in which power generated by the power source is transmitted to the work device and a non-transmission state in which the power is not transmitted to the work device. The calculation means is necessary for operating the work device in the travel stop state of the travel device on condition that the switching unit is in the transmission state and the first operation unit is operated. The workable time during which the power source can generate a large amount of power is calculated. Further, the display control means displays information indicating the workable time on the first display unit.
(5) 好ましくは、前記制御部は、前記作業可能時間が予め定められた動作閾値時間を下回ったことを条件として、前記燃料タンクに燃料を補給することを報知する報知手段を含む。 (5) Preferably, the control unit includes notification means for notifying that the fuel tank is replenished on condition that the workable time is less than a predetermined operation threshold time.
上記構成によれば、作業装置を安全に停止させることができる間に、燃料タンクへの燃料補給を作業者に行わせることができる。 According to the above configuration, the worker can be made to refuel the fuel tank while the work device can be stopped safely.
(6) さらに他の例として、前記走行装置は、前記走行装置から張り出した位置において地面に接地する張出状態と、地面から離間した状態で前記走行装置に格納される格納状態とに状態変化可能なアウトリガを有する。そして、前記算出手段は、前記切替部が前記非伝達状態であり且つ前記アウトリガが格納状態であることを条件として、前記作業装置の動作停止状態において前記走行装置が走行するのに必要な動力を前記動力源が生成可能な走行可能時間或いは走行可能距離を算出する。また、前記表示制御手段は、前記算出手段によって算出された前記走行可能時間或いは前記走行可能距離を示す情報を前記第2表示部に表示させる。 (6) As yet another example, the traveling device changes state between an overhanging state where the traveling device contacts the ground at a position projecting from the traveling device and a retracted state where the traveling device is stored in the traveling device while being separated from the ground. Has a possible outrigger. Then, the calculation means provides power necessary for the traveling device to travel in the operation stop state of the work device on condition that the switching unit is in the non-transmitting state and the outrigger is in the retracted state. The travelable time or travelable distance that can be generated by the power source is calculated. In addition, the display control unit causes the second display unit to display information indicating the travelable time or the travelable distance calculated by the calculation unit.
(7) 好ましくは、前記制御部は、現在位置から帰着位置までの必要走行時間或いは必要走行距離を取得する取得手段を含む。そして、前記算出手段は、前記必要走行時間或いは前記必要走行距離を前記走行装置に走行させるのに必要な燃料を前記検出部で検出された残量から減じて、前記アイドリング可能時間或いは前記作業可能時間を算出する。 (7) Preferably, the control unit includes acquisition means for acquiring a required travel time or a required travel distance from the current position to the return position. Then, the calculation means subtracts the fuel required for causing the travel device to travel the required travel time or the required travel distance from the remaining amount detected by the detection unit, so that the idle time or the work can be performed. Calculate time.
上記構成によれば、現在位置から帰着位置までを作業車両が移動するのに必要な燃料を常に確保した状態で作業を行うことができる。 According to the above configuration, the work can be performed in a state in which fuel necessary for the work vehicle to move from the current position to the return position is always secured.
(8) 一例として、前記制御部は、前記帰着位置と同一の出発位置から作業位置を経由して前記帰着位置に至る経路を前記走行装置が走行する場合において、前記出発位置から前記作業位置までを前記走行装置が実際に走行した走行時間或いは走行距離を計測する計測手段を含む。そして、前記取得手段は、前記計測手段によって計測された前記走行時間或いは前記走行距離を、前記必要走行時間或いは前記必要走行距離として取得する。 (8) As an example, in the case where the traveling device travels from the same starting position as the return position to the return position via the work position, the control unit, from the start position to the work position. Measuring means for measuring the travel time or travel distance that the travel device actually traveled. Then, the acquisition unit acquires the travel time or the travel distance measured by the measurement unit as the required travel time or the required travel distance.
(9) 他の例として、該作業車両は、地図データを記憶する記憶部と、前記現在位置を特定する位置情報を受信する受信部とを備える。そして、前記制御部は、出発位置から1以上の作業位置を経由して前記帰着位置に至る経路を前記走行装置が走行する場合において、前記受信部によって受信された前記位置情報によって特定される前記現在位置から当該経路に沿って前記帰着位置までを前記走行装置が走行する走行時間或いは走行距離を、前記記憶部に記憶された前記地図データ上で演算する演算手段を含む。また、前記取得手段は、前記演算手段によって演算された前記走行時間或いは前記走行距離を、前記必要走行時間或いは前記必要走行距離として取得する。 (9) As another example, the work vehicle includes a storage unit that stores map data, and a reception unit that receives position information specifying the current position. The control unit is specified by the position information received by the receiving unit when the traveling device travels a route from the starting position to the return position via one or more work positions. Calculation means for calculating, on the map data stored in the storage unit, a traveling time or a traveling distance that the traveling device travels from the current position to the return position along the route. The acquisition unit acquires the travel time or the travel distance calculated by the calculation unit as the required travel time or the required travel distance.
(10) 例えば、前記表示制御手段は、複数の色のうちの前記算出手段によって算出された時間の長さに対応する色を、当該時間を示す情報として前記第1表示部に表示させる。 (10) For example, the display control unit causes the first display unit to display a color corresponding to the length of time calculated by the calculation unit among a plurality of colors as information indicating the time.
本発明によれば、作業装置及び走行装置の状態毎の動力生成可能時間を把握しながら、作業装置を操作することができる作業車両を得ることができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the work vehicle which can operate a working apparatus can be obtained, grasping | ascertaining the power generation possible time for every state of a working apparatus and a traveling apparatus.
以下、本発明の好ましい実施形態が、適宜図面が参照されつつ説明される。なお、本実施の形態は、本発明に係る作業車両の一態様にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で実施態様が変更されてもよいことは言うまでもない。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings as appropriate. In addition, this embodiment is only one aspect of the work vehicle according to the present invention, and it goes without saying that the embodiment may be changed without departing from the gist of the present invention.
[移動式クレーン車10の概要]
図1〜図4を参照して、本実施形態に係る移動式クレーン車10を説明する。本実施形態に係る移動式クレーン車10は、図1及び図2に示されるように、自走可能なベース車両11と、ベース車両11に搭載されたクレーン装置12と、ベース車両11及びクレーン装置12を動作させる動力を生成するエンジン13(図2参照)と、エンジン13によって消費される燃料を貯蔵する燃料タンク14と、ベース車両11の走行を制御する走行キャビン15と、クレーン装置12の動作を制御するクレーンキャビン16とを主に備える。移動式クレーン車10は、作業車両の一例である。
[Outline of mobile crane 10]
With reference to FIGS. 1-4, the
ベース車両11には、複数のタイヤ21が設けられている。ベース車両11は、変速機(不図示)を通じて伝達されたエンジン13の動力によってタイヤ21が回転されることによって、走行する。但し、ベース車両11は、タイヤ21に代えてキャタピラによって走行するものであってもよい。また、ベース車両11には、移動式クレーン車10を構成する他の構成要素、すなわちクレーン装置12、エンジン13、燃料タンク14、走行キャビン15、及びクレーンキャビン16等が搭載されている。ベース車両11は、走行装置の一例である。
The
また、ベース車両11には、クレーン装置12が動作する際に移動式クレーン車10の姿勢を安定させるアウトリガ22が設けられている。本実施形態に係るアウトリガ22は、ベース車両11の前部及び後部の2カ所において、左右両側に設けられている(図1では、左側のみを図示)。アウトリガ22は、ベース車両11から張り出した位置において地面に接地する張出状態と、地面から離間した状態でベース車両11に格納される格納状態とに状態変化が可能である。
The
クレーン装置12は、ベース車両11上で旋回する旋回台31と、起伏及び伸縮が可能なブーム32と、ワイヤロープ33によってブーム32の先端につり下げられたフック34と、ワイヤロープ33を繰り出し或いは巻き取るウインチ35とを主に備える。クレーン装置12は、図2に示される切替部36及び油圧システム37を通じて伝達されたエンジン13の動力によって動作する。クレーン装置12は、作業装置の一例である。
The
切替部36は、エンジン13の動力を、油圧システム37を通じてクレーン装置12に伝達する伝達状態と、クレーン装置12に伝達しない非伝達状態とに切り替える。油圧システム37は、伝達状態の切替部36を通じて伝達されたエンジン13の動力を油圧に変換してクレーン装置12に伝達する。具体的には、エンジン13の動力で駆動されるポンプによってシリンダ及びモータに対して作動油が流出入されることにより、旋回台31が旋回され、ブーム32が起伏及び伸縮され、或いはウインチ35が駆動される。
The switching
エンジン13は、例えば、燃料タンク14に貯蔵された燃料を用いて動力を生成する内燃機関である。エンジン13は、動力源の一例である。この場合、燃料タンク14に貯蔵される燃料は、ガソリン或いは軽油である。但し、動力源及び燃料の具体例の組み合わせはこれらに限定されない。また、燃料タンク14には、燃料タンク14に貯蔵された燃料の残量(以下、「残燃料量P」と表記する。)を検出する燃料センサ23が設けられている。燃料センサ23は、検出部の一例である。燃料センサ23の具体的な構成は特に限定されないが、例えば、フロートの浮き沈み量を機械的に検出するものであってもよいし、フロートの上下量を可変抵抗を介して抵抗値として検出するものであってもよい。
The
走行キャビン15は、図1に示されるように、ベース車両11の前部に設けられている。走行キャビン15には、図2に示されるように、ベース車両11の走行を制御する走行操作部41と、エンジン13を始動或いは停止させるイグニッションスイッチ42と、ベース車両11の状態を表示するコンビメータ45とが設けられている。
The traveling
走行操作部41は、例えば、ステアリング、シフトレバー、アクセルペダル、及びブレーキペダル等を含む。走行操作部41は、第2操作部の一例である。コンビメータ45は、例えば図3に示されるように、ベース車両11の車速を表示するスピードメータ46、エンジン13の回転数を表示するタコメータ47、燃料タンク14に貯蔵された残燃料量Pを表示する燃料計48、ベース車両11の走行可能時間を表示する走行可能時間表示部49、及びその他の情報を表示する各種表示部を含む。コンビメータ45は、第2表示部の一例である。
The
走行キャビン15に搭乗した作業者(すなわち、運転者)は、コンビメータ45を確認しながら走行操作部41を操作することによって、ベース車両11を走行させる。なお、本実施形態に係る走行キャビン15は、図1に示されるような周囲が囲まれた箱形に限定されず、開放型であってもよい。
An operator (that is, a driver) who has boarded the traveling
クレーンキャビン16は、図1に示されるように、旋回台31上に設けられている。すなわち、クレーンキャビン16は、旋回台31の旋回に伴ってブーム32等と共に旋回する。クレーンキャビン16には、図2に示されるように、クレーン装置12の動作を制御するクレーン操作部51と、切替部36の状態を切り替えるPTO(Power Take Offの略)スイッチ52と、アウトリガ22の状態を切り替えるアウトリガ操作スイッチ53と、クレーン装置12の状態を表示するAML(過負荷防止装置)表示部54とが設けられている。走行キャビン15及びクレーンキャビン16は、互いに異なる位置に設けられている。クレーンキャビン16は、作業キャビンの一例である。
The
クレーン操作部51は、ブーム32を伸縮させる伸縮レバー、ブーム32を起伏させる起伏レバー、及びウインチ35を駆動させるウインチレバー等を含む。クレーン操作部51は、第1操作部の一例である。AML表示部54は、例えば図4に示されるように、ブーム32の長さを表示するブーム長さ表示部55、ブーム32の仰角を表示するブーム角度表示部56、ブーム32の作業半径を表示する作業半径表示部57、フック34に吊り下げられた荷物の重量を表示する実荷重表示部58、ブーム32の旋回位置を表示する旋回位置表示部59、アイドリング可能時間及び作業可能時間を表示するアイドリング/作業可能時間表示部60、及びその他の情報を表示する各表示部を含む。AML表示部54は、第1表示部の一例である。
The
クレーンキャビン16に搭乗した作業者は、AML表示部54を確認しながらクレーン操作部51を操作することによって、クレーン装置12を動作させる。なお、クレーン装置12を動作させる際には、ベース車両11を停止させた状態で、PTOスイッチ52によって切替部36が伝達状態とされ、アウトリガ操作スイッチ53によってアウトリガ22が張出状態とされる。一方、ベース車両11を走行させる際には、アウトリガ操作スイッチ53によってアウトリガ22が格納状態とされ、PTOスイッチ52によって切替部36が非伝達状態とされる。なお、本実施形態に係るクレーンキャビン16は、図1に示されるような周囲が囲まれた箱形に限定されず、開放型であってもよい。
An operator who has boarded the
移動式クレーン車10には、図2に示されるように、ベース車両11の走行を制御する走行コントローラ61及びメータコントローラ62と、クレーン装置12の動作を制御するクレーンコントローラ63と、走行コントローラ61、メータコントローラ62、クレーンコントローラ63、及び後述するカーナビコントローラ72で実行されるプログラム、及び当該プログラムの実行に必要な各種情報を記憶するメモリ64とを備える。走行コントローラ61、メータコントローラ62、クレーンコントローラ63、及びカーナビコントローラ72は、例えば、CPU(Central Processing Unit)である。走行コントローラ61、メータコントローラ62、クレーンコントローラ63、及びカーナビコントローラ72は制御部の一例であり、メモリ64は記憶部の一例である。
As shown in FIG. 2, the
走行コントローラ61は、走行操作部41及びイグニッションスイッチ42から操作信号を取得し、取得した操作信号に応じてベース車両11の走行(例えば、エンジン13の動作等)を制御する。メータコントローラ62は、燃料タンク14内の残燃料量Pを示す残量信号を燃料センサ23から取得する。また、メータコントローラ62は、燃料センサ23から取得した残量信号をクレーンコントローラ63に出力する。さらに、メータコントローラ62は、ベース車両11の状態をコンビメータ45に表示させる。例えば、メータコントローラ62は、残量信号で示される残燃料量Pを燃料計48に表示させる。
The
さらに、メータコントローラ62は、燃料センサ23から取得した残量信号で示される残燃料量Pに基づいて走行可能時間を算出し、算出した走行可能時間T3を走行可能時間表示部49に表示させる。走行可能時間T3とは、クレーン装置12の動作停止状態においてベース車両11が走行するのに必要な動力を、残燃料量Pを用いてエンジン13が継続して生成可能な時間を指す。走行可能時間T3の具体的な算出方法は、後述する。
Further, the
クレーンコントローラ63は、クレーン操作部51、PTOスイッチ52、及びアウトリガ操作スイッチ53から操作信号を取得し、取得した操作信号に応じてアウトリガ22、切替部36、及び油圧システム37を制御することによって、クレーン装置12を動作させる。また、クレーンコントローラ63は、PTOスイッチ52及びアウトリガ操作スイッチ53から取得した操作信号を、メータコントローラ62に出力する。また、クレーンコントローラ63は、クレーン装置12の状態をAML表示部54に表示させる。
The
さらに、クレーンコントローラ63は、メータコントローラ62から取得した残量信号に基づいて作業中のアイドリング可能時間T1及び作業可能時間T2を算出し、算出したアイドリング可能時間T1及び作業可能時間T2をアイドリング/作業可能時間表示部60に表示させる。
Further, the
アイドリング可能時間T1とは、ベース車両11の走行停止状態及びクレーン装置12の動作停止状態において必要な動力(例えば、不図示の発電機に発電させるための動力)を、残燃料量Pを用いてエンジン13が継続して生成可能な時間を指す。作業可能時間T2とは、ベース車両11の走行停止状態においてクレーン装置12を動作させるのに必要な動力を、残燃料量Pを用いてエンジン13が継続して生成可能な時間を指す。アイドリング可能時間T1及び作業可能時間T2の具体的な算出方法は、後述する。アイドリング可能時間T1、作業可能時間T2、及び走行可能時間T3は、燃料センサ23で検出された残量の燃料を用いてエンジン13が動力を継続して生成可能な時間の一例である。
The idling possible time T <b> 1 is the power (for example, power for causing a generator (not shown) to generate power) required when the
メモリ64は、アイドリング可能時間T1、作業可能時間T2、及び走行可能時間T3を算出するための燃費ε1、ε2、ε3を記憶する。燃費ε1は、ベース車両11の走行停止状態及びクレーン装置12の動作停止状態において1時間アイドリングするのに必要な燃料量[L/h]を指す。燃費ε2は、ベース車両11の走行停止状態においてクレーン装置12を1時間動作させるのに必要な燃料量[L/h]を指す。燃費ε3は、クレーン装置12の動作停止状態においてベース車両11を1時間走行させるのに必要な燃料量[L/h]を指す。本実施形態に係る燃費ε1、ε2、ε3は、実験或いはシミュレーションによって予め決定された固定値である。また、メモリ64は、後述するカーナビゲーションシステムで用いられる地図データを記憶する。
The
なお、「ベース車両11の走行停止状態」とは、エンジン13は動力を生成しているがベース車両11は走行していない(すなわち、走行操作部41が操作されていない)状態を指す。また、「クレーン装置12の動作停止状態」とは、エンジン13は動力を生成しているがクレーン装置12は動作していない(すなわち、クレーン操作部51が操作されていない)状態を指す。一方、エンジン13が動力を生成していない(すなわち、エンジン13が停止している)状態は、「駆動停止状態」と表記して区別するものとする。
The “travel stop state of the
移動式クレーン車10には、GPS(Global Positioning System)アンテナ71と、カーナビコントローラ72と、経路表示部73とで構成されるカーナビゲーションシステムが設けられている。GPSアンテナ71は、移動式クレーン車10の現在位置を特定する現在位置情報をGPS衛星から受信し、当該現在位置情報をカーナビコントローラ72に出力する。GPSアンテナ71は、受信部の一例である。
The
カーナビコントローラ72は、メモリ64に記憶された地図データで示される地図画像を経路表示部73に表示させると共に、GPSアンテナ71から取得した現在位置情報で示される現在位置を当該地図画像上にプロットする。また、カーナビコントローラ72は、出発位置、1以上の作業位置、及び帰着位置を特定する各位置情報をユーザから取得する。そして、カーナビコントローラ72は、ユーザから取得した各位置情報とGPSアンテナ71から取得した現在位置情報とに基づいて走行時間を演算し、演算した走行時間をクレーンコントローラ63に出力する。経路表示部73は、例えば、走行キャビン15に設けられている。
The
走行時間は、カーナビゲーションシステムに入力された経路に沿って現在位置から帰着位置までを移動式クレーン車10が移動するのに必要な時間を指す。カーナビゲーションシステムにおいて走行時間を演算する方法は周知であるので詳しい説明は省略するが、例えば、GPSアンテナ71によって受信された現在位置情報で特定される現在位置と、メモリ64に記憶された地図データ上における各位置間の道路情報等に基づいて算出される。カーナビコントローラ72は、移動式クレーン車10の位置が変化する度に新たな走行時間を演算するものとする。
The traveling time indicates the time required for the
[移動式クレーン車10の動作]
次に、図5〜図9を参照して、移動式クレーン車10の動作を説明する。以下の処理は、走行コントローラ61、メータコントローラ62、クレーンコントローラ63、及びカーナビコントローラ72の一部又は全部によって実行される。より具体的には、上記の各コントローラ61、62、63、72がメモリ64からプログラムを読み出して実行することにより、図6〜図9の処理が実現される。但し、図6〜図9の処理の一部又は全部は、ハードウェア回路によって実現されてもよい。
[Operation of mobile crane 10]
Next, the operation of the
まず、カーナビコントローラ72は、出発位置、1以上の作業位置、及び帰着位置を示す位置情報の入力をユーザから受け付ける(S11)。出発位置は、一連の作業を実行する移動式クレーン車10が最初にいる場所を指す。作業位置は、クレーン装置12による作業を実行する場所を指す。帰着位置は、一連の作業を終えた移動式クレーン車10が帰ってくる場所を指す。本実施形態では、図5に示される「事業所」が出発位置及び帰着位置として指定され、「現場1」及び「現場2」が作業位置として指定されたものとする。すなわち、移動式クレーン車10は、「事業所」から「現場1」及び「現場2」を経由して「事業所」に至る経路を移動し、且つ「現場1」及び「現場2」においてクレーン装置12で作業を行う。なお、出発位置及び帰着位置は、同一位置であってもよいし、異なる位置であってもよい。
First, the
次に、メータコントローラ62及びクレーンコントローラ63は、切替部36が伝達状態であるか否かを判断する(S12)。そして、クレーンコントローラ63は、切替部36が伝達状態であることを条件として(S12:Yes)、クレーン操作部51から操作信号が出力されているか否かを判断する(S13)。一方、メータコントローラ62は、切替部36が非伝達状態であることを条件として(S12:No)、アウトリガ22が格納状態であるか否かを判断する(S16)。
Next, the
そして、クレーンコントローラ63は、切替部36が伝達状態であり且つクレーン操作部51から操作信号が出力されていない(すなわち、クレーン操作部51が操作されていない)ことを条件として(S12:Yes&S13:No)、図7に示されるアイドリング可能時間算出処理を実行する(S14)。以下、移動式クレーン車10が「現場1」に到着した時のアイドリング可能時間T1を算出する例を説明する。
And the
まず、クレーンコントローラ63は、燃料センサ23から出力された残量信号、すなわち残燃料量Pを取得する(S21)。また、クレーンコントローラ63は、カーナビコントローラ72から出力された走行時間を、必要走行時間T0として取得する(S22)。「現場1」にいる移動式クレーン車10の必要走行時間T0は、T02+T03に一致する。ステップS22の処理を実行するクレーンコントローラ63は、取得手段の一例である。そして、クレーンコントローラ63は、ベース車両11を必要走行時間T0だけ走行させるのに必要な燃料(以下、「必要燃料量P0」と表記する。)を算出する(S23)。例えば、必要走行時間T0にメモリ64に記憶された燃費ε3を乗じることによって、必要燃料量P0(=T0×ε3)が算出される。
First, the
次に、クレーンコントローラ63は、アイドリング可能時間T1を算出する(S24)。本実施形態では、残燃料量Pから必要燃料量P0を減じた結果を燃費ε1で除することによって、アイドリング可能時間T1(=(P−P0)/ε1)が算出される。ステップS24の処理を実行するクレーンコントローラ63は、算出手段の一例である。そして、クレーンコントローラ63は、算出したアイドリング可能時間T1を、アイドリング/作業可能時間表示部60に表示させる(S25)。ステップS25の処理を実行するクレーンコントローラ63は、表示制御手段の一例である。
Next, the
次に、クレーンコントローラ63は、ステップS24において算出したアイドリング可能時間T1と、予め定められたアイドリング閾値時間Th1とを比較する(S26)。なお、アイドリング閾値時間Th1は、例えば、後述する報知によってユーザがエンジン13を安全に停止させる(すなわち、駆動停止状態にする)のに必要な時間に基づいて決定されてもよい。また、アイドリング閾値時間Th1は、例えばメモリ64に記憶されている。
Next, the
そして、クレーンコントローラ63は、アイドリング可能時間T1がアイドリング閾値時間Th1未満であることを条件として(S26:Yes)、エンジン13を停止させる(すなわち、駆動停止状態にする)ことを作業者に報知する(S27)。ステップS26における報知の方法は特に限定されないが、例えばAML表示部54にメッセージを表示してもよいし、不図示のスピーカからガイド音声を出力してもよい。ステップS27の処理を実行するクレーンコントローラ63は、報知手段の一例である。一方、アイドリング可能時間T1がアイドリング閾値時間Th1以上である場合(S26:No)、ステップS27はスキップされる。
Then, the
図6に戻って、クレーンコントローラ63は、切替部36が伝達状態であり且つクレーン操作部51から操作信号が出力されている(すなわち、クレーン操作部51が操作されている)ことを条件として(S12:Yes&S13:Yes)、図8に示される作業可能時間算出処理を実行する(S15)。以下、移動式クレーン車10が「現場1」に到着した時の作業可能時間T2を算出する例を説明する。なお、アイドリング可能時間算出処理との共通点の詳しい説明は省略し、相違点を中心に説明するものとする。
Returning to FIG. 6, the
まず、ステップS31〜S33は、図7に示されるステップS21〜S23と共通する。次に、クレーンコントローラ63は、残燃料量Pから必要燃料量P0を減じた結果を燃費ε2で除することによって、作業可能時間T2(=(P−P0)/ε2)を算出する(S34)。ステップS34の処理を実行するクレーンコントローラ63は、算出手段の他の例である。そして、クレーンコントローラ63は、算出した作業可能時間T2を、アイドリング/作業可能時間表示部60に表示させる(S35)。ステップS35の処理を実行するクレーンコントローラ63は、表示制御手段の他の例である。
First, steps S31 to S33 are common to steps S21 to S23 shown in FIG. Next, the
次に、クレーンコントローラ63は、作業可能時間T2が作業閾値時間Th2未満であることを条件として(S36:Yes)、燃料タンク14に燃料を補給することを作業者に報知する(S37)。ステップS37の処理を実行するクレーンコントローラ63は、報知手段の他の例である。一方、作業可能時間T2が作業閾値時間Th2以上である場合(S36:No)、ステップS37はスキップされる。作業閾値時間Th2は、例えば、動作中のクレーン装置12を安全に停止させるのに必要な時間に基づいて決定されてもよい。
Next, the
再び図6に戻って、メータコントローラ62は、切替部36が非伝達状態であり且つアウトリガ22が格納状態であることを条件として(S12:No&S16:Yes)、図9に示される走行可能時間算出処理を実行する(S17)。以下、移動式クレーン車10が「現場1」を出発する時の走行可能時間T3を算出する例を説明する。なお、アイドリング可能時間算出処理との共通点の詳しい説明は省略し、相違点を中心に説明するものとする。
Returning to FIG. 6 again, the
まず、ステップS41、S42は、図7に示されるステップS21、S22と共通する。次に、メータコントローラ62は、残燃料量Pを燃費ε3で除することによって、走行可能時間T3(=P/ε3)を算出する(S43)。ステップS43の処理を実行するメータコントローラ62は、算出手段の他の例である。そして、メータコントローラ62は、算出した走行可能時間T3を、走行可能時間表示部49に表示させる(S44)。ステップS44の処理を実行するメータコントローラ62は、表示制御手段の他の例である。
First, steps S41 and S42 are common to steps S21 and S22 shown in FIG. Next, the
次に、メータコントローラ62は、走行可能時間T3が必要走行時間T0未満であることを条件として(S45:Yes)、燃料タンク14に燃料を補給することを作業者に報知する(S46)。ステップS46の処理を実行するメータコントローラ62は、報知手段の他の例である。一方、走行可能時間T3が必要走行時間T0以上である場合(S45:No)、ステップS46はスキップされる。
Next, the
そして、メータコントローラ62及びクレーンコントローラ63は、エンジン13が駆動されている状態において、図6のステップS12〜S17を繰り返し実行する。切替部36が非伝達状態であり且つアウトリガ22が張出状態である場合(S12:No&S16:No)、ステップS14、S15、S17はスキップされる。すなわち、アイドリング/作業可能時間表示部60及び走行可能時間表示部49には、移動式クレーン車10の現在の状態に応じて、アイドリング可能時間T1、作業可能時間T2、及び走行可能時間T3がリアルタイム表示される。
Then, the
[本実施形態の作用効果]
本実施形態によれば、移動式クレーン車10のアイドリング中にアイドリング可能時間T1がAML表示部54に表示され、クレーン装置12の動作中に作業可能時間T2がAML表示部54に表示される。すなわち、クレーンキャビン16内の作業者は、ベース車両11及びクレーン装置12の状態に応じた時間T1、T2を把握しながら作業を継続することができる。なお、AML表示部54には、クレーン操作部51からの操作信号の有無に応じて各時間T1、T2が切り替え表示されてもよいし、各時間T1、T2が並列表示されてもよい。
[Operational effects of this embodiment]
According to this embodiment, the idling time T1 is displayed on the
また、アイドリング可能時間T1がアイドリング閾値時間Th1未満となった場合にエンジン13の停止を報知することにより、作業者にアイドリングストップを促すことができる。なお、クレーンキャビン16内にイグニッションスイッチ42をさらに設けてもよい。これにより、作業者は、クレーンキャビン16から走行キャビン15に移動することなく、アイドリングストップを行うことができる。同様に、作業可能時間T2が作業閾値時間Th2未満となった場合に給油を報知することにより、クレーン装置12の動作中のエンストを抑制することができる。
Further, when the idling possible time T1 becomes less than the idling threshold time Th1, it is possible to prompt the operator to stop idling by notifying that the
また、走行可能時間T3がコンビメータ45に表示され、且つ当該走行可能時間T3が必要走行時間T0未満となった場合に給油が報知される。その結果、走行キャビン15内の作業者は、これらの情報を把握しながら移動式クレーン車10を走行させることができる。すなわち、移動式クレーン車10の走行中のエンストを抑制することができる。なお、走行可能時間T3に加えて或いは走行可能時間T3に代えて、走行可能距離をコンビメータ45に表示させてもよい。走行可能距離は、残燃料量Pによってエンジン13に生成させた動力で移動式クレーン車10が走行可能な距離を指す。
Further, when the travelable time T3 is displayed on the
なお、コンビメータ45或いはAML表示部54に表示されるアイドリング可能時間T1、作業可能時間T2、及び走行可能時間T3は、数値情報に限定されない。例えば、複数の色のうちの各時間の長さに対応する色を、当該時間を示す情報としてコンビメータ45或いはAML表示部54に表示させてもよい。具体的には、各時間が第1閾値以上である場合に青色、各時間が第1閾値未満で且つ第2閾値以上である場合に黄色、各時間が第2閾値未満である場合に赤色を表示させてもよい。なお、第1閾値は、第2閾値より大きい値である。
The idling possible time T1, the work possible time T2, and the travelable time T3 displayed on the
さらに、アイドリング可能時間T1及び作業可能時間T2の算出に残燃料量Pから必要燃料量P0を減じた結果を用いることにより、現在位置から帰着位置までを移動式クレーン車10が移動するのに必要な燃料を常に確保しておくことができる。但し、ステップS24、S34において必要燃料量P0を減じることは必須ではなく、省略することができる。または、ステップS24、S34において、「現場2」で必要と考えられる予め定められた燃料量を残燃料量Pから減じてアイドリング可能時間T1及び作業可能時間T2を算出してもよい。
Furthermore, it is necessary for the
なお、ステップS23、S33において、必要走行時間に代えて必要可能距離を用いて必要燃料量P0を算出してもよい。必要走行距離は、現在位置から上記経路に沿って帰着位置までを移動式クレーン車10が移動するのに必要な地図データ上の距離を指す。必要走行距離は、例えば、カーナビコントローラ72において周知の方法で演算される。また、必要走行時間は、地図データ上での演算によって取得することに限定されず、例えば図10に示される必要走行時間計測処理によって取得してもよい。
In steps S23 and S33, the required fuel amount P0 may be calculated using the necessary distance instead of the required travel time. The required travel distance indicates the distance on the map data necessary for the
図10に示される必要走行時間計測処理は、例えば、「事業所」から「現場1」を経由して再び「事業所」へ帰着する場合(すなわち、出発位置と帰着位置とが同一の場合)において、移動式クレーン車10が往路を実際に走行した時間を計測する処理である。なお、必要走行時間計測処理の実行主体は特に限定されないが、例えばカーナビコントローラ72に実行させてもよい。
The necessary travel time measurement process shown in FIG. 10 is, for example, when returning from the “establishment” to the “establishment” via the “
まず、カーナビコントローラ72は、カーナビゲーションシステムに設けられた計測スイッチがONされたことを条件として(S51:Yes)、走行時間の計測を開始する(S52)。次に、カーナビコントローラ72は、計測スイッチがOFFされたことを条件として(S53:Yes)、走行時間の計測を終了する(S54)。すなわち、計測スイッチは、「現場1」に向かって「事業所」から出発する際にONされ、「現場1」に到着した時点でOFFされる。また、走行時間は、カーナビコントローラ72に搭載された内部時計によって計測すればよい。
First, the
そして、カーナビコントローラ72は、計測した走行時間を、必要走行時間T0としてメモリ64に保存する(S55)。そして、メータコントローラ62及びクレーンコントローラ63は、ステップS22、S32、S42においてメモリ64から必要走行時間T0を取得すればよい。なお、カーナビコントローラ72は、GPSアンテナ71で受信した現在位置情報に基づいて、移動式クレーン車10が「事業所」から移動したことを条件として走行時間の計測を開始し、移動式クレーン車10が「現場1」に到達したことを条件として走行時間の計測を終了してもよい。また、ステップS52〜S54の間において、走行時間に代えて走行距離を計測してもよい。
Then, the
なお、本実施形態の燃費ε1、ε2、ε3は単位時間当たりに必要な燃料量[L/h]であったが、燃費の具体例はこれに限定されない。例えば、1Lの燃料で動力を生成可能な時間[h/L]を燃費としてもよい。この場合、燃料量に燃費を乗じることによって各時間が算出される。 In addition, although fuel consumption (epsilon) 1, (epsilon) 2, (epsilon) 3 of this embodiment was the fuel quantity [L / h] required per unit time, the specific example of a fuel consumption is not limited to this. For example, the time [h / L] during which power can be generated with 1 L of fuel may be used as fuel consumption. In this case, each time is calculated by multiplying the fuel amount by the fuel consumption.
また、図6〜図9の処理を実行する各コントローラ61、62、63、72の役割分担は上記の例に限定されない。例えば、図9の走行可能時間算出処理を走行コントローラ61、クレーンコントローラ63、或いはカーナビコントローラ72に実行させてもよい。また、本実施形態に係る移動式クレーン車10は、各コントローラ61、62、63、72の機能を統合した単一の制御部を備えていてもよい。
Further, the division of roles of the
さらに、本実施形態では、オールテレーンクレーンを作業車両の一例として説明したが、これに限ることなく、高所作業車やカーゴクレーン等、走行キャビンと作業キャビンとが独立しているあらゆる作業車両に適用することができる。 Furthermore, in the present embodiment, the all terrain crane has been described as an example of a work vehicle. However, the present invention is not limited thereto, and is applicable to any work vehicle in which the traveling cabin and the work cabin are independent, such as an aerial work vehicle and a cargo crane. can do.
10・・・移動式クレーン車
11・・・ベース車両
12・・・クレーン装置
13・・・エンジン
14・・・燃料タンク
15・・・走行キャビン
16・・・クレーンキャビン
22・・・アウトリガ
23・・・燃料センサ
36・・・切替部
41・・・走行操作部
45・・・コンビメータ
52・・・AML表示部
61・・・メータコントローラ
62・・・クレーンコントローラ
63・・・メモリ
71・・・GPSアンテナ
72・・・カーナビコントローラ
DESCRIPTION OF
Claims (10)
前記動力源で用いられる燃料が貯蔵された燃料タンクと、
前記燃料タンクに設けられており、前記燃料タンクに貯蔵された燃料の残量を検出する検出部と、
前記動力源で生成された動力によって動作する作業装置と、
前記作業装置の動作を制御する第1操作部、及び前記作業装置の状態を表示する第1表示部を有する作業キャビンと、
前記動力源、前記燃料タンク、前記作業装置、及び前記作業キャビンを搭載し、前記動力源で生成された動力によって走行する走行装置と、
前記作業キャビンと異なる位置において前記走行装置に搭載されており、前記走行装置の走行を制御する第2操作部、及び前記走行装置の状態を表示する第2表示部を有する走行キャビンと、
制御部と、を備えており、
前記制御部は、
前記検出部で検出された残量の燃料を用いて前記動力源が動力を継続して生成可能な時間を、前記作業装置及び前記走行装置の状態毎に算出する算出手段と、
前記算出手段によって算出された時間を表す情報を前記第1表示部に表示させる表示制御手段と、を含む作業車両。 A power source that generates power using fuel;
A fuel tank storing fuel used in the power source;
A detection unit that is provided in the fuel tank and detects a remaining amount of fuel stored in the fuel tank;
A working device that operates by power generated by the power source;
A work cabin having a first operation unit for controlling the operation of the work device, and a first display unit for displaying a state of the work device;
A traveling device that is mounted with the power source, the fuel tank, the working device, and the working cabin, and travels by the power generated by the power source;
A traveling cabin mounted on the traveling device at a position different from the work cabin, and having a second operation unit that controls traveling of the traveling device, and a second display unit that displays a state of the traveling device;
A control unit, and
The controller is
Calculation means for calculating, for each state of the working device and the traveling device, a time during which the power source can continuously generate power using the remaining amount of fuel detected by the detection unit;
A work vehicle comprising: display control means for displaying information representing the time calculated by the calculation means on the first display unit.
前記算出手段は、前記切替部が前記伝達状態であり、且つ前記第1操作部が操作されていないことを条件として、前記走行装置及び前記作業装置の動作停止状態において必要な動力を前記動力源が生成可能なアイドリング可能時間を算出し、
前記表示制御手段は、前記アイドリング可能時間を表す情報を前記第1表示部に表示させる請求項1に記載の作業車両。 The work vehicle includes a switching unit capable of switching between a transmission state in which power generated by the power source is transmitted to the work device and a non-transmission state in which the power is not transmitted to the work device,
Said calculation means, wherein a switching portion is the transmission state, and the condition that the first operating portion is not operated, the power source power required in the operation stop state of the traveling device and the working device Calculate the idling time that can be generated,
The work vehicle according to claim 1, wherein the display control unit displays information indicating the idling possible time on the first display unit.
前記算出手段は、前記切替部が前記伝達状態であり、且つ前記第1操作部が操作されていることを条件として、前記走行装置の走行停止状態において前記作業装置を動作させるのに必要な動力を前記動力源が生成可能な作業可能時間を算出し、
前記表示制御手段は、前記作業可能時間を表す情報を前記第1表示部に表示させる請求項1から3のいずれかに記載の作業車両。 The work vehicle includes a switching unit capable of switching between a transmission state in which power generated by the power source is transmitted to the work device and a non-transmission state in which the power is not transmitted to the work device,
The calculation means includes power necessary for operating the work device in a travel stop state of the travel device on condition that the switching unit is in the transmission state and the first operation unit is operated. The workable time that the power source can generate is calculated,
The work vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the display control means causes the first display unit to display information indicating the work available time.
前記算出手段は、前記切替部が前記非伝達状態であり且つ前記アウトリガが格納状態であることを条件として、前記作業装置の動作停止状態において前記走行装置が走行するのに必要な動力を前記動力源が生成可能な走行可能時間或いは走行可能距離を算出し、
前記表示制御手段は、前記算出手段によって算出された前記走行可能時間或いは前記走行可能距離を示す情報を前記第2表示部に表示させる請求項2から5のいずれかに記載の作業車両。 The traveling device has an outrigger that can change state between an overhanging state in which the grounding device contacts the ground at a position projecting from the traveling device and a retracted state in which the traveling device is stored in the traveling device in a state of being separated from the ground.
The calculation means supplies the power necessary for the traveling device to travel in the operation stop state of the work device on the condition that the switching unit is in the non-transmitting state and the outrigger is in the retracted state. Calculate the travelable time or travelable distance that the source can generate,
The work vehicle according to claim 2, wherein the display control unit causes the second display unit to display information indicating the travelable time or the travelable distance calculated by the calculation unit.
前記算出手段は、前記必要走行時間或いは前記必要走行距離を前記走行装置に走行させるのに必要な燃料を前記検出部で検出された残量から減じて、前記アイドリング可能時間或いは前記作業可能時間を算出する請求項4又は5に記載の作業車両。 The control unit includes an acquisition unit that acquires a required travel time or a required travel distance from the current position to the return position,
The calculation means subtracts the fuel required for causing the travel device to travel the required travel time or the required travel distance from the remaining amount detected by the detection unit, and calculates the idling possible time or the work possible time. The work vehicle according to claim 4 or 5 to be calculated.
前記取得手段は、前記計測手段によって計測された前記走行時間或いは前記走行距離を、前記必要走行時間或いは前記必要走行距離として取得する請求項7に記載の作業車両。 In the case where the traveling device travels from the same starting position as the return position to the returning position via the work position, the control unit actually travels from the starting position to the work position. Including a measuring means for measuring the travel time or travel distance traveled,
The work vehicle according to claim 7, wherein the acquisition unit acquires the travel time or the travel distance measured by the measurement unit as the required travel time or the required travel distance.
地図データを記憶する記憶部と、
前記現在位置を特定する位置情報を受信する受信部と、を備えており、
前記制御部は、出発位置から1以上の作業位置を経由して前記帰着位置に至る経路を前記走行装置が走行する場合において、前記受信部によって受信された前記位置情報によって特定される前記現在位置から当該経路に沿って前記帰着位置までを前記走行装置が走行する走行時間或いは走行距離を、前記記憶部に記憶された前記地図データ上で演算する演算手段を含み、
前記取得手段は、前記演算手段によって演算された前記走行時間或いは前記走行距離を、前記必要走行時間或いは前記必要走行距離として取得する請求項7に記載の作業車両。 The work vehicle is
A storage unit for storing map data;
A receiving unit for receiving position information for specifying the current position,
The control unit, when the traveling device travels on a route from a starting position via one or more work positions to the return position, the current position specified by the position information received by the receiving unit A calculation means for calculating a travel time or a travel distance traveled by the travel device along the route to the return position on the map data stored in the storage unit,
The work vehicle according to claim 7, wherein the acquisition unit acquires the travel time or the travel distance calculated by the calculation unit as the required travel time or the required travel distance.
The display control unit causes the first display unit to display a color corresponding to the length of time calculated by the calculation unit among a plurality of colors as information indicating the time. Crab work vehicle.
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