JP6339718B1 - 水上移動装置、および、水上移動装置の制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
図8(A)、図8(B)、図8(C)に示すように、直進時には、水上移動装置10は、直進キール411R、411Lを本体100の下側に突出させる。すなわち、直進キール411R、411Lの第1態様が選択される。
ここでは、左方向転換時を説明する。図9(A)、図9(B)、図9(C)に示すように、左方向転換時には、水上移動装置10は、直進キール411R、411Lを本体100の内部に収容する。すなわち、直進キール411R、411Lの第2態様が選択される。
図10(A)、図10(B)、図10(C)に示すように、直進減速時には、水上移動装置10は、直進キール411R、411Lを本体100の下側に突出させる。すなわち、直進キール411R、411Lの第1態様が選択される。
10、10A:水上移動装置
30:制御部
31:動作制御部
32:通信部
33:方位算出部
90:リモートコントローラ
91:リモコン制御部
92:通信部
100:本体
100B:下面
100T:上面
101:先端
102:後端
103:第1側端
104:第2側端
110:第1部分
120:第2部分
211、221:プロペラ
212、222:モータ
231、232:カバー
411、411L、411R、411LA:直進キール
412:ブレーキキール
421、422:キール駆動部
900:筐体
931:スティック式操作部
932:ボタン式操作部
PO:中心点
WS:水面
Claims (10)
- 水面に浮かび、没水部の水平断面の形状が円形、または、5角以上の正多角形の形状を有する本体と、
前記本体の上面側であって、前記没水部の重心点に対して略対称な位置に配置された第1推進力発生部および第2推進力発生部と、
前記第1推進力発生部の推進力と前記第2推進力発生部の推進力とを個別に制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記第1推進力発生部と前記第2推進力発生部の一方に推進力を発生させて、他方を停止または逆方向に推進力を発生させることで、前記本体が停止した状態における、前記本体の重心を通る鉛直線を軸とした略点の位置での前記本体の回転運動である方向転換をさせ、
前記第1推進力発生部と前記第2推進力発生部の両方に同じ大きさおよび同じ方向に推進力を発生させることで、前記本体を直進させ、
または、前記第1推進力発生部と前記第2推進力発生部とに同じ方向で異なる大きさの推進力を発生させることで、前記本体が移動している状態における、前記重心の軌跡が曲線となる運動である旋回をさせる、
水上移動装置。 - 請求項1に記載の水上移動装置であって、
前記第1推進力発生部と前記第2推進力発生部とを結ぶ直線に対して垂直に配置された直進キールを備え、
前記直進キールは、
前記制御部によって制御され、
前記本体の内部に収容される第1態様と、
前記本体の下側に突出する第2態様と、の切り替えが可能である、
水上移動装置。 - 請求項2に記載の水上移動装置であって、
前記本体の旋回または方向転換時には、前記第1態様であり、
前記本体の直進時には、前記第2態様である、
水上移動装置。 - 請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の水上移動装置であって、
前記第1推進力発生部と前記第2推進力発生部とを結ぶ直線に対して平行に配置されたブレーキキールを備え、
前記ブレーキキールは、
前記制御部によって制御され、
前記本体の内部に収容されるまたは前記本体に平板面が当接する第3態様と、
前記本体の下側に突出する第4態様と、の切り替えが可能である、
水上移動装置。 - 請求項4に記載の水上移動装置であって、
前記本体の減速時以外には、前記第3態様であり、
前記本体の減速時には、前記第4態様である、
水上移動装置。 - 請求項1乃至請求項5のいずれか1項に記載の水上移動装置であって、
前記本体は、独立気泡体からなる、
水上移動装置。 - 請求項1乃至請求項6のいずれか1項に記載の水上移動装置であって、
前記第1推進力発生部および前記第2推進力発生部は、前記第1推進力発生部と前記第2推進力発生部とを結ぶ直線に対して平行な回転面を有するプロペラであり、
前記制御部は、前記推進力として前記プロペラの回転数および回転方向を制御する、
水上移動装置。 - 請求項1乃至請求項7のいずれか1項に記載の水上移動装置であって、
前記本体は、前記第1推進力発生部と前記第2推進力発生部とを備える第1部分と、前記第1部分における後端側の領域に配置された第2部分とを有し、
前記本体の直進時には、前記第2部分は、前記第1部分の後端から外部へ突出する位置に配置され、
前記本体の旋回時または方向転換時には、前記第2部分は、前記第1部分の凹部に収容される、
水上移動装置。 - 請求項1乃至請求項8のいずれか1項に記載の水上移動装置であって、
前記本体の移動方向に対する操作を受け付ける操作部と、
該操作部を有し、人が搭乗する搭乗部と、を備え、
前記制御部は、前記搭乗部の前記操作部からの操作に応じて、前記第1推進力発生部および前記第2推進力発生部の制御を行う、
水上移動装置。 - 請求項1乃至請求項8のいずれか1項に記載の水上移動装置と、
前記本体の移動方向に対する操作を受け付ける操作部を有し、前記水上移動装置に対して別体からなるリモートコントローラと、
を備え、
前記制御部は、前記リモートコントローラからの操作に応じて、前記第1推進力発生部および前記第2推進力発生部の制御を行う、
水上移動装置の制御システム。
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