JP6332866B2 - 車両用ナビゲーション装置及びその方法、並びにナビゲーションするためのコンピュータプログラム及びこのプログラムを記憶した記憶媒体。 - Google Patents
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Description
ラウンドアバウトは、図1に示すように、環道1から複数の枝道3が放射状に伸びた形状であり、環道1に対する各枝道3の入り口には、原則、信号機や一旦停止線が設けられていない。
このようなラウンドアバウトの特殊構造のため、ナビゲーション装置においては、他の道路と異なる案内態様が求められる。
ラウンドアバウトに関するナビゲーション装置の案内態様に関係する先行文献として、特許文献1〜特許文献3を参照されたい。
その場合、急ブレーキを踏んで後続の車両に悪影響をあたえるおそれがある。
即ち、ラウンドアバウトの走行、特に、環道の走行には注意が必要であるにも拘わらず、かかる注意を喚起する案内に着目したナビゲーション装置は提案されてこなかった。
そこでこの発明は、ラウンドアバウトの環道を走行するドライバに好適な注意喚起を行えるナビゲーション装置及びその方法を提案することを目的とする。
ナビゲーションの対象車両がラウンドアバウトの環道を走行中であるか否かを判定する第1の判定部と、
前記対象車両がラウンドアバウトの環道を走行中と判定されたとき、前記対象車両の環境が予め定められた要注意喚起条件に該当するか否かを判定する第2の判定部と、
前記要注意喚起条件に該当すると判定されたとき、ドライバに注意を喚起するためのアラームを出力するアラーム出力部と、
を備える車両用ナビゲーション装置。
注意喚起のためのアラームは任意に設定でき、例えば、ナビゲーション画面上での視覚的なアラームやスピーカを使った音声アラームなどの汎用的なアラームに加え、振動その他の刺激をドライバへ与えてもよい。
アラームの内容は、注意すべき対象に応じて任意に設定できることはいうまでもないが、汎用性のある注意喚起として、「速度注意」がある(第2の局面)。
この速度注意は、ナビゲーションを受けている車両の車速が所定の速度を超えているときにのみ出力されることが好ましい。そのため、第3の判定ステップとして、環道を走行する車両の速度が所定のしきい値速度以上のとき、速度注意に関するアラームを出力するようにする(第3の局面)。なお、このしきい値速度は一定であってもラウンドアバウト毎に異なっていてもよい。後者の場合、ラウンドアバウト毎に任意設定できるし、また、環道の幅員、曲率半径、環道に対する枝道の分岐密度等の基準に沿って設定することもできる。
例えば、要注意喚起条件として、ラウンドアバウト自体の物理的構造に起因するいわゆる静的条件が挙げられ、より具体的には環道の曲率半径や環道の長さ、更にはマウントアップの高さなどを当該条件として挙げられる。
また、他の要注意喚起条件として、ラウンドアバウトの現在の交通状況に起因するいわゆる動的条件が挙げられ、より具体的には環道を走行する他の車両の数若しくは密度、又は他の車両の速度などを当該条件として挙げられる。
更には、他の要注意喚起条件として、ナビゲーションを受けている車両のドライバの走行履歴に起因する人的条件が挙げられ、より具体的には当該ドライバのラウンドアバウトに対する走行履歴をチェックする。この場合、走行中のラウンドアバウト自体の走行履歴をチェック対象としてもよいし、他のラウンドアバウトも含めた走行履歴をチェック対象としてもよい。
ナビゲーションの対象車両がラウンドアバウトの環道を走行中であるか否かを第1の判定部が判定する第1の判定ステップと、
前記対象車両がラウンドアバウトの環道を走行中と判定されたとき、該対象車両の環境が予め定められた要注意喚起条件に該当するか否かを第2の判定部が判定する第2の判定ステップと、
前記要注意喚起条件に該当すると判定されたとき、ドライバに注意を喚起するためのアラームをアラーム出力部が出力するステップと、
を含む車両用ナビゲーション方法。
このように規定される車両用ナビゲーション方法によれば、既述の第1の局面で規定した発明と同様の作用が得られる。
コンピュータに、
ナビゲーションの対象車両がラウンドアバウトの環道を走行中であるか否かを第1の判定部が判定する第1の判定ステップと、
前記対象車両がラウンドアバウトの環道を走行中と判定されたとき、該対象車両の環境が予め定められた要注意喚起条件に該当するか否かを第2の判定部が判定する第2の判定ステップと、
前記要注意喚起条件に該当すると判定されたとき、ドライバに注意を喚起するためのアラームをアラーム出力部が出力するステップと、
を実行させるためのコンピュータ読み出し可能なプログラム。
このように規定されるプログラムがコンピュータを備えたナビゲーション装置により実行されれば、既述の第1の局面で規定した発明と同様の作用が得られる。
上記で規定したプログラムをコンピュータが読み出し可能に記憶した媒体。
このように規定される媒体に記憶されたプログラムがコンピュータを備えたナビゲーション装置により読み出され、かつ実行されれば、既述の第1の局面で規定した発明と同様の作用が得られる。
このナビゲーション装置5は現在位置取得部9、地図情報保存部10、第1の判定部20、第2の判定部30及びアラーム出力部60を備える。
現在位置取得部9は汎用的なGPS装置やジャイロ装置を用い、ナビゲーションの対象となる車両(以下、「対象車両」という)の座標を求める。
第1の判定部20は現在位置取得部9により得られた対象車両の現在位置座標を地図情報保存部10に保存されている地図DBとマッチングさせて、対象車両の現在位置がラウンドアバウトの環道上にあるか否かを判定する。
ここに、要注意喚起条件として、即ち判定すべき対象車両を取り巻く環境の1つとして、ラウンドアバウト自体の物理的な構造がある。ラウンドアバウトの物理的構造に関する情報は、ラウンドアバウト情報の1つとして、例えばラウンドアバウトに対応するリンク及びノードに関連付けて、ラウンドアバウト情報部11に保存される。
ここに、判定すべき物理的構造の具体例として、ラウンドアバウトの環道1に関してその曲率半径、長さ及び幅員などが挙げられ、それぞれ所定のしきい値より小さいときに、要注意喚起条件に該当すると判定される。また、判定すべき物理的構造の他の具体例として、環道1の中央のマウントアップ部4の高さが挙げられ、この場合はマウントアップ部4の最高点の高さが所定の高さ以上のとき要注意喚起条件に該当すると判断される。更には、枝道3の間隔も判定すべき物理的構造の1つであり、枝道3の間隔が所定のピッチより短いとき要注意喚起条件に該当すると判定される。
更には、ラウンドアバウトを走行中の他の車両のドライバの走行履歴を参照し、走行回数が所定値以下の場合、要注意喚起条件に該当するとすることもできる。
アラームは視覚情報や音声情報等として出力され、当該出力態様に適した出力装置が採用される。即ち、視覚情報は、文字や図形として、ナビゲーション装置のモニタやヘッドアップディスプレイに表示される。音声情報は、言葉や警告音として、スピーカを通じて出力される。
アラームの内容は任意に設定可能であるが、「速度注意」に関係するものとすることが好ましい。ドライバにとって馴染みが深く、その内容を正確かつ迅速に把握可能だからである。
ステップ1において、現在位置取得部9により対象車両の現在の座標が特定される。この座標が地図情報保存部10に保存されている地図DBと照らしあわされて、対象車両がラウンドアバウトの環道を走行中か否かが判定される(ステップ20)。
対象車両が環道を走行中と判定されたときのみ(ステップ20:Y)、ステップ30に進み、対象車両を取り巻く環境が要注意喚起条件に該当するか否かを判定する。
図4において、ステップ31では対象車両が走行中のラウンドアバウトのラウンドアバウト情報がラウンドアバウト情報部11から読みだされる。
読みだされたラウンドアバウト情報はラウンドアバウトの物理的構造に関する情報を含み、例えば、その環道の曲率半径が所定値(例えば10m)以下の場合、要注意喚起条件に該当すると判定される(ステップ32、33)。
ラウンドアバウト情報が環道の長さであれば、例えば、50m以下の場合に要注意喚起条件に該当すると判定される。
ラウンドアバウト情報が環道の幅員であれば、例えば、5m以下の場合に要注意喚起条件に該当すると判定される。
ラウンドアバウト情報がマウントアップ部4の高さであれば、例えば、3m以上の場合に要注意喚起条件に該当すると判定される。
ラウンドアバウト情報が枝道3のピッチであれば、例えば、そのピッチが10m以下の場合に要注意喚起条件に該当すると判定される。
読みだされた交通状況は環道内を走行する他の車両の数を含み、例えば、その数が所定値(5台)以上であれば、要注意喚起条件に該当すると判定される(ステップ35、36)。
交通状況が環道内を走行する他の車両の密度(他の車両の数/環道の長さ)であれば、例えば、0.1(1台/10m)以上の場合に要注意喚起条件に該当すると判定される。
交通状況が環道内を走行する他の車両の速度であれば、例えば、所定速度で走行している他の車両が存在する場合に要注意喚起条件に該当すると判定される。
交通状況が枝道において環道側へ走行する車両の数であれば、例えば、その数が5台以上の場合に要注意喚起条件に該当すると判定される。
読みだされた走行履歴が当該ドライバのラウンドアバウト走行回数であれば、例えば、10回以下の場合に経験が不十分であるとして、要注意喚起条件に該当すると判定される(ステップ38、39)。
このナビゲーション装置6では、早い速度で走行している対象車両に対してのみ注意喚起のアラームを行う。不必要な注意喚起を省略するためである。
図7において、速度取得部75には汎用的な速度センサを適用できる。しきい値速度保存部80にはしきい値速度が保存される。対象車両の走行速度がこのしきい値速度を超えているとき、要注意喚起条件の有無が第2の判定部30により判定される。
しきい値速度は、個別に定めた基準速度とするように一律に定めることができる。また、ラウンドアバウトの実情に応じて、ラウンドアバウト毎に任意に定めることもできる。また、ラウンドアバウトの物理的構造を所定のルールに照会して、コンピュータ処理により自動的に定めることもできる。
この速度判定部70を第2の判定部30とアラーム出力部60との間に設けてもよい。
なお、図3と同一の動作をするステップには同一の参照番号を付してその説明を部分的に省略する。
図8においてステップ70では、対象車両の走行速度が速度取得部75から読みだされ、またしきい値速度がしきい値速度保存部80から読みだされ、両者が比較される。その結果、対象車両の走行速度がしきい値速度以上の場合のみ、ステップ30に進む。
低速走行している対象車両のドライバには注意喚起がさほど必要ではないからであり、他方、かかるドライバに注意喚起を行うとかえって集中力を妨げるおそれがあるからである。
このナビゲーション装置100は、制御部101、メモリ部103、入力部105、出力部107、インターフェース部109、現在位置取得部9、速度取得部75、地図情報保存部10、経路探索部111、案内ルート保存部112、交通状況取得部40、走行履歴取得部50及びしきい値速度保存部80を備えている。
メモリ部103にはコンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部101に読み込まれて、これを機能させる。これにより、制御部101に接続される各要素がこのコンピュータプログラムによって動作する。このコンピュータプログラムは、ナビゲーション装置の記憶装置としての内蔵ハードディスク又は内蔵メモリ、ナビゲーション装置に差し替え可能な記憶媒体としてのSD(登録商標)メモリカード、メモリスティック、スマートメディア、コンパクトフラッシュ(登録商標)、DVD等の汎用的な媒体へ保存できる。
入力部105は、例えば、ユーザの指令の入力に用いられる。具体的には、後述の経路探索における目的地等の入力に用いられる。入力部105として、マウス、ライトペン又はディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル等のポインティングデバイスやキーボード又はマイクロホン等の音声入力装置を用いることができる。
インターフェース部109はナビゲーション装置100を無線ネットワーク等へ連結させる。
地図情報保存部10には、地図DBを保存する部分13とラウンドアバウト情報を保存する部分11とが備えられる。
経路探索部111は、地図データベースを参照して、運転者が指定した出発地あるいは現在位置から目的地までの経路を探索する。当該経路探索の方法は一般的な方法を用いることができる。例えば、ダイクストラ法などに基づいてリンクコストが最小となる経路を推奨経路として探索することができる。探索された案内ルートは案内ルート保存部112に保存される。
なお、この発明において対象車両はナビゲーション装置によって案内モードにあっても、また案内モードに無くてもよく、いずれのモードにおいても対象車両がラウンドアバウトの環道を走行中にこの発明のナビゲーション装置は動作して、所定のアラームを出力できる。
3 枝道
4 マウントアップ
5、6、100 ナビゲーション装置
Claims (15)
- ナビゲーションの対象車両がラウンドアバウトの環道を走行中であるか否かを判定する第1の判定部と、
前記対象車両がラウンドアバウトの環道を走行中と判定されたとき、前記対象車両の環境が予め定められた要注意喚起条件に該当するか否かを判定する第2の判定部と、
前記要注意喚起条件に該当すると判定されたとき、ドライバに注意を喚起するためのアラームを出力するアラーム出力部と、
を備え、
前記ラウンドアバウトの現在の交通状況を取得する交通状況取得部と、
を更に備える車両用ナビゲーション装置であって、
前記第2の判定部は、前記交通状況取得部が取得した交通状況が所定の条件のとき前記要注意喚起条件に該当すると判定し、
前記交通状況の所定の条件とは、第2の判定ステップを実行する直前に環道内を走行する他の車両の数若しくはその密度が所定値より大きく、又は該他の車両の速度が所定の速度より速いことである、車両用ナビゲーション装置。 - 前記アラームは速度注意を含む、請求項1に記載の装置。
- 前記対象車両の走行速度を測定する速度取得部が更に備えられ、
前記対象車両の速度が所定のしきい値速度以上のとき、前記第2の判定部は動作する請求項2に記載の装置。 - 前記しきい値速度は、ラウンドアバウト毎に定められる請求項3に記載の装置。
- 前記第2の判定部は、走行中の環道に付属したラウンドアバウト情報を読み出し、該ラウンドアバウト情報とラウンドアバウトに関する所定の物理的な構造情報とを比較し、該ラウンドアバウト情報が前記所定の物理的な構造情報を含むとき、該ラウンドアバウト情報が前記要注意喚起条件に該当すると判断する、請求項1〜4に記載の装置。
- 前記物理的な構造情報とは、所定の定曲率半径以下の環道に関する情報、若しくは所定の長さの以下の環道に関する情報である、請求項5に記載の装置。
- 前記対象車両のドライバの走行履歴を取得する走行履歴取得部が更に備えられ、
前記第2の判定部は、前記走行履歴取得部が取得した前記ドライバの走行履歴が所定の条件のとき前記要注意喚起条件に該当すると判定する、請求項1〜4に記載の装置。 - 前記ドライバの走行履歴が所定の条件とは、該ドライバのラウンドアバウトの走行回数が所定以下のことである、請求項7に記載の装置。
- ナビゲーションの対象車両がラウンドアバウトの環道を走行中であるか否かを第1の判定部が判定する第1の判定ステップと、
前記対象車両がラウンドアバウトの環道を走行中と判定されたとき、該対象車両の環境が予め定められた要注意喚起条件に該当するか否かを第2の判定部が判定する第2の判定ステップと、
前記要注意喚起条件に該当すると判定されたとき、ドライバに注意を喚起するためのアラームをアラーム出力部が出力するステップと、
を含み、
前記ラウンドアバウトの現在の交通状況を交通状況取得部が取得するステップと、
を更に含む車両用ナビゲーション方法であって、
前記第2の判定ステップは、前記交通状況取得部が取得した交通状況が所定の条件のとき前記要注意喚起条件に該当すると判定し、
前記交通状況の所定の条件とは、前記第2の判定ステップを実行する直前に環道内を走行する他の車両の数若しくはその密度が所定値より大きく、又は該他の車両の速度が所定の速度より速いことである、車両用ナビゲーション方法。 - 前記対象車両のドライバの走行履歴を走行履歴取得部が取得するステップを更に含み、
前記第2の判定ステップは、前記走行履歴取得部が取得した前記ドライバの走行履歴が所定の条件のとき前記要注意喚起条件に該当すると判定する、請求項9に記載の車両用ナビゲーション方法。 - 前記ドライバの走行履歴が所定の条件とは、該ドライバのラウンドアバウトの走行回数が所定以下のことである、請求項10に記載の車両用ナビゲーション方法。
- コンピュータに、
ナビゲーションの対象車両がラウンドアバウトの環道を走行中であるか否かを第1の判定部が判定する第1の判定ステップと、
前記対象車両がラウンドアバウトの環道を走行中と判定されたとき、該対象車両の環境が予め定められた要注意喚起条件に該当するか否かを第2の判定部が判定する第2の判定ステップと、
前記要注意喚起条件に該当すると判定されたとき、ドライバに注意を喚起するためのアラームをアラーム出力部が出力するステップと、
を実行させ、
前記ラウンドアバウトの現在の交通状況を交通状況取得部が取得するステップと、
を更に実行させるためのコンピュータ読み出し可能なプログラムであって、
前記第2の判定ステップは、前記交通状況取得部が取得した交通状況が所定の条件のとき前記要注意喚起条件に該当すると判定し、
前記交通状況の所定の条件とは、前記第2の判定ステップを実行する直前に環道内を走行する他の車両の数若しくはその密度が所定値より大きく、又は該他の車両の速度が所定の速度より速いことである、コンピュータ読み出し可能なプログラム。 - コンピュータに、
前記対象車両のドライバの走行履歴を走行履歴取得部が取得するステップを更に実行させ、
前記第2の判定ステップは、前記走行履歴取得部が取得した前記ドライバの走行履歴が所定の条件のとき前記要注意喚起条件に該当すると判定する、請求項12に記載のコンピュータ読み出し可能なプログラム。 - 前記ドライバの走行履歴が所定の条件とは、該ドライバのラウンドアバウトの走行回数が所定以下のことである、請求項13に記載のコンピュータ読み出し可能なプログラム。
- 請求項12〜14に記載のプログラムをコンピュータが読み出し可能に記憶した媒体。
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