JP6331732B2 - JIG DEVICE, OPERATION SYSTEM, AND JIG DEVICE OPERATION METHOD - Google Patents
JIG DEVICE, OPERATION SYSTEM, AND JIG DEVICE OPERATION METHOD Download PDFInfo
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Description
本発明は、治具装置、動作システム、および治具装置の動作方法に関する。 The present invention relates to a jig apparatus, an operation system, and an operation method of the jig apparatus.
ロボットアームの先端部に溶接ガンが取り付けられて構成される溶接ロボットにより溶接部品を溶接する技術がある。この技術では、溶接部品を支持する治具が導入され、治具により支持された溶接部品を溶接ロボットが溶接する。 There is a technique for welding a welded part by a welding robot configured by attaching a welding gun to the tip of a robot arm. In this technique, a jig for supporting a welded part is introduced, and a welding robot welds the welded part supported by the jig.
これに関連して、下記の特許文献１には、溶接部品に応じて複数の治具の中から１つの治具を選択し、選択した治具に溶接部品を取り付け、溶接ロボットによる溶接を行う生産システムが開示されている。この生産システムによれば、溶接部品の形状等に応じて治具が切り替えられるため、多種多様な溶接部品に対応することができる。 In relation to this, in Patent Document 1 below, one jig is selected from a plurality of jigs according to the welded part, the welded part is attached to the selected jig, and welding is performed by a welding robot. A production system is disclosed. According to this production system, the jig can be switched according to the shape of the welded part and the like, so that it can be used for a variety of welded parts.
ところで、上記の生産システムでは、溶接部品に応じて治具を選択するために、上位の制御装置に治具の情報を予め記憶しておく必要がある。このため、上記の生産システムに治具を新規に導入する場合、治具の情報を制御装置に導入する作業を行う必要がある。 By the way, in the above production system, in order to select a jig in accordance with a welded part, it is necessary to previously store information on the jig in a host control device. For this reason, when a jig is newly introduced into the production system, it is necessary to perform an operation of introducing information on the jig into the control device.
しかしながら、新規に導入する治具が溶接ロボットと連携して動作する可動式の治具装置である場合、治具装置の動作プログラムを制御装置に導入して調整等を行わなければならず、治具導入時の作業時間が長くなるという問題がある。 However, when the newly introduced jig is a movable jig apparatus that operates in cooperation with the welding robot, the operation program of the jig apparatus must be introduced into the control apparatus to perform adjustment and the like. There is a problem that the work time when introducing the tool becomes long.
本発明は、上述した問題を解決するためになされたものである。したがって、本発明の目的は、溶接部品等のワークを支持し、溶接ロボット等の作業用ロボットと連携して動作する治具装置を、動作システムに導入する際の作業時間を短縮することができる治具装置、動作システム、および治具装置の動作方法を提供することである。 The present invention has been made to solve the above-described problems. Therefore, an object of the present invention is to reduce work time when a jig apparatus that supports a workpiece such as a welding part and operates in cooperation with a work robot such as a welding robot is introduced into an operation system. To provide a jig apparatus, an operation system, and an operation method of the jig apparatus.
本発明の上記目的は、下記の手段によって達成される。 The above object of the present invention is achieved by the following means.
本発明の治具装置は、作業用ロボットの動作を制御する制御装置との通信により、作業用ロボットと連携して動作する、ワークを支持する治具装置であって、治具装置は、治具装置のワークに対する動作を制御するための動作プログラムを記憶している記憶部と動作プログラムを実行する制御部とをセットとして内部に有し、治具装置は、制御部により制御されて動作する。 Jig apparatus of the present invention, by communicating with the control device for controlling the operation of the working robot operates in conjunction with a working robot, a jig device for supporting a workpiece, a jig device, Osamu There is a set of a storage unit that stores an operation program for controlling the operation of the fixture device with respect to the workpiece and a control unit that executes the operation program, and the jig device operates under the control of the control unit. .
本発明の動作システムは、作業用ロボットと、作業用ロボットの動作を制御する制御装置と、上記の治具装置とを有する。 The operation system of the present invention includes a work robot, a control device that controls the operation of the work robot, and the jig device.
本発明の治具装置の動作方法は、ワークを支持する治具装置の動作を制御するための動作プログラムと動作プログラムを実行する制御部とをセットとして内部に有する治具装置を用意し、作業用ロボットの動作を制御する制御装置と治具装置とを通信可能に接続する。そして、本発明の治具装置の動作方法は、治具装置に記憶されている動作プログラムを利用して、制御装置との通信により、治具装置を作業用ロボットと連携してワークに対して動作させる。そして、治具装置は、制御部により制御されて動作する。 Method of operating a jig apparatus of the present invention is to provide a jig apparatus that Yusuke therein and a control unit for executing the operation program and an operation program for controlling the operation of the fixture for supporting a workpiece as set The control device for controlling the operation of the work robot and the jig device are connected to be communicable. And the operation | movement method of the jig | tool apparatus of this invention uses the operation | movement program memorize | stored in the jig | tool apparatus, and communicates with a control apparatus, a jig | tool apparatus is cooperated with a working robot, and with respect to a workpiece | work. Make it work. The jig device operates under the control of the control unit .
本発明によれば、ワークを支持する治具装置が自己の動作プログラムを内部に記憶しているため、治具装置の動作プログラムを制御装置に導入して調整等する作業を行うことなく、治具装置を立ち上げることが可能になる。したがって、動作システムに治具装置を導入する際の作業時間を短縮することができる。 According to the present invention, since the jig device supporting the workpiece stores its own operation program, the jig device operation program is introduced into the control device, and the work is not performed without adjustment work. It becomes possible to start up the device. Therefore, it is possible to shorten the work time when introducing the jig device into the operation system.
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。なお、図中、同様の部材には同一の符号を用いた。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the same code | symbol was used for the same member in the figure.
（第１の実施形態）
図１（Ａ）は、本発明の第１の実施形態に係る溶接システム１の概略構成を示す図であり、図１（Ｂ）は、ＰＬＣ装置２０と治具装置３０との接続関係を示す図である。
(First embodiment)
FIG. 1A is a diagram showing a schematic configuration of the welding system 1 according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 1B shows a connection relationship between the PLC device 20 and the jig device 30. FIG.
図１（Ａ）に示すとおり、本実施形態の溶接システム１は、溶接ロボット１０、ＰＬＣ装置２０、および治具装置３０を備える。ＰＬＣ装置２０は、溶接ロボット１０および治具装置３０と通信可能に接続されている。 As shown in FIG. 1A, the welding system 1 of this embodiment includes a welding robot 10, a PLC device 20, and a jig device 30. The PLC device 20 is communicably connected to the welding robot 10 and the jig device 30.
溶接ロボット１０は、溶接部品であるワークを溶接する。溶接ロボット１０は、多関節型ロボットアームの先端部に溶接ガンが取り付けられて構成される。溶接ロボット１０は、作業用ロボットとして、ＰＬＣ装置２０により制御されて動作し、治具装置３０により支持されるワークを溶接する。 The welding robot 10 welds a workpiece that is a welding component. The welding robot 10 is configured by attaching a welding gun to the tip of an articulated robot arm. The welding robot 10 operates as a working robot under the control of the PLC device 20 and welds a workpiece supported by the jig device 30.
ＰＬＣ装置２０は、溶接ロボット１０の動作を制御する。ＰＬＣ装置２０は、制御装置として、所定の制御ソフトウエア２１にしたがって、溶接ロボット１０の動作を制御する。また、本実施形態のＰＬＣ装置２０には、治具コントロールロジック２２が格納されており、治具コントロールロジック２２により治具装置３０と通信する。本実施形態のＰＬＣ装置２０は、図１（Ｂ）に示すとおり、ＰＬＣ装置２０と治具装置３０とのＰＩ／Ｏ部分を介して、治具装置３０とのインターロック信号のやり取りを行う。 The PLC device 20 controls the operation of the welding robot 10. The PLC device 20 controls the operation of the welding robot 10 in accordance with predetermined control software 21 as a control device. Moreover, the jig control logic 22 is stored in the PLC device 20 of the present embodiment, and the jig control logic 22 communicates with the jig device 30. As shown in FIG. 1B, the PLC device 20 according to the present embodiment exchanges an interlock signal with the jig device 30 via the PI / O portion between the PLC device 20 and the jig device 30.
治具装置３０は、溶接部品であるワークを支持する。治具装置３０は、溶接ロボット１０により溶接されるワークをクランプ部３１により把持する可動式の治具装置である。治具装置３０は、ＰＬＣ装置２０との通信により、溶接ロボット１０と連携して動作する。図１（Ｂ）に示すとおり、本実施形態の治具装置３０には、ＰＬＣ３２が搭載されており、治具装置３０は、ＰＬＣ３２により制御されて動作する。ＰＬＣ３２の記憶部には、治具装置３０のワークに対する動作を制御するための動作プログラムが記憶されている。 The jig device 30 supports a workpiece that is a welded part. The jig device 30 is a movable jig device that grips a workpiece to be welded by the welding robot 10 with a clamp portion 31. The jig device 30 operates in cooperation with the welding robot 10 through communication with the PLC device 20. As shown in FIG. 1B, the jig device 30 of the present embodiment is equipped with a PLC 32, and the jig device 30 operates under the control of the PLC 32. The storage unit of the PLC 32 stores an operation program for controlling the operation of the jig device 30 on the workpiece.
以上のとおり構成される溶接システム１では、溶接ロボット１０と治具装置３０とが連携して動作し、ワークの溶接を行う。具体的には、ＰＬＣ装置２０が治具装置３０に動作前進指令等の信号を送信すれば、当該信号を受信した治具装置３０は、内部のＰＬＣ３２により制御されて所定の動作を行う。一方、治具装置３０がＰＬＣ装置２０に溶接タイミング等の信号を送信すれば、当該信号を受信したＰＬＣ装置２０は、溶接ロボット１０を制御し、溶接ロボット１０が所定の動作を行う。なお、溶接ロボット１０と治具装置３０とが連携してワークの溶接を行う動作自体は、一般的な溶接動作であるため、詳細な説明は省略する。 In the welding system 1 configured as described above, the welding robot 10 and the jig device 30 operate in cooperation to perform workpiece welding. Specifically, when the PLC device 20 transmits a signal such as an operation advance command to the jig device 30, the jig device 30 that has received the signal performs a predetermined operation under the control of the internal PLC 32. On the other hand, when the jig apparatus 30 transmits a signal such as a welding timing to the PLC apparatus 20, the PLC apparatus 20 that has received the signal controls the welding robot 10, and the welding robot 10 performs a predetermined operation. In addition, since operation | movement itself which the welding robot 10 and the jig | tool apparatus 30 cooperate and welds a workpiece | work is general welding operation | movement, detailed description is abbreviate | omitted.
以上のとおり、本実施形態の治具装置３０は、動作プログラムおよび当該プログラムを実行するＰＬＣ３２を内部に備え、ＰＬＣ装置２０からの動作前進指令により動作する。このため、溶接システム１に治具装置３０を新規に導入する場合、ＰＬＣ装置２０に、治具装置３０の動作プログラムを導入して調整を行う必要がなく、治具装置３０を短時間で立ち上げることが可能になる。具体的には、ＰＬＣ装置２０と治具装置３０とをコネクタ接続した後、簡単な確認作業を行うだけで、治具装置３０を立ち上げることができる。また、以降の治具装置３０の入れ替え作業は、ＰＬＣ装置２０と治具装置３０とのコネクタ接続のみであるため、１分以内に治具装置３０が動作可能となる。 As described above, the jig apparatus 30 of the present embodiment includes the operation program and the PLC 32 that executes the program, and operates according to the operation advance command from the PLC apparatus 20. For this reason, when the jig apparatus 30 is newly introduced into the welding system 1, it is not necessary to introduce and adjust the operation program of the jig apparatus 30 into the PLC apparatus 20, and the jig apparatus 30 can be set up in a short time. It becomes possible to raise. Specifically, after the PLC device 20 and the jig device 30 are connected by a connector, the jig device 30 can be started up only by performing a simple confirmation operation. Moreover, since the replacement | exchange operation | work of the jig apparatus 30 after that is only the connector connection of the PLC apparatus 20 and the jig apparatus 30, the jig apparatus 30 becomes operable within one minute.
以下、図２〜図４を参照して、本実施形態の溶接システム１の作用効果について詳細に説明する。 Hereinafter, with reference to FIGS. 2-4, the effect of the welding system 1 of this embodiment is demonstrated in detail.
図２は、一般的な溶接システムに治具装置を導入する際の作業工程を説明するための図である。 FIG. 2 is a diagram for explaining an operation process when a jig apparatus is introduced into a general welding system.
図２に示すとおり、一般的な溶接システムでは、溶接ロボットの動作を制御するＰＬＣ装置が、治具装置の動作を制御するための動作プログラムを備える。このため、一般的な溶接システムに治具装置が新規に導入される場合、ＰＬＣ装置に、治具装置の動作を織り込んだシーケンスを作成して調整を行わなければならず、ハード・ソフト設計を含め、作業時間が長くなるという問題がある。 As shown in FIG. 2, in a general welding system, a PLC device that controls the operation of the welding robot includes an operation program for controlling the operation of the jig device. For this reason, when a jig apparatus is newly introduced into a general welding system, a sequence incorporating the operation of the jig apparatus must be created and adjusted in the PLC apparatus. In addition, there is a problem that the working time becomes long.
しかしながら、上述したとおり、本実施形態の溶接システム１では、治具装置３０が自己の動作プログラムを記憶しているため、ＰＬＣ装置２０に、治具装置３０の動作プログラムを導入する必要がなく、治具装置３０を短時間で立ち上げることが可能になる。 However, as described above, in the welding system 1 of the present embodiment, since the jig device 30 stores its own operation program, it is not necessary to introduce the operation program for the jig device 30 into the PLC device 20. The jig apparatus 30 can be started up in a short time.
図３は、一般的な溶接システムにおいて複数種類の治具装置を交換して使用する場合を説明するための図である。 FIG. 3 is a diagram for explaining a case where a plurality of types of jig devices are used in a general welding system.
図３（Ａ）に示すとおり、一般的な溶接システムにおいて、複数種類の治具装置を交換して使用する場合、溶接ロボットの動作を制御するＰＬＣ装置にすべての治具装置の動作プログラムを記憶させる必要がある。このため、一般的な溶接システムでは、ＰＬＣ装置の記憶部の記憶容量を大きく取らなければならず、設備の規模に比べて、高価なＰＬＣ装置が必要になる。 As shown in FIG. 3A, when a plurality of types of jig devices are used in a general welding system, the operation programs of all the jig devices are stored in the PLC device that controls the operation of the welding robot. It is necessary to let For this reason, in a general welding system, the storage capacity of the storage unit of the PLC device must be increased, and an expensive PLC device is required as compared with the scale of the equipment.
また、図３（Ｂ）に示すとおり、ＰＬＣ装置の記憶部の記憶容量を抑制するために、動作パターン（バルブの数、機能、および動作順序、センサの数および機能等）が同じ治具装置を用意し、１つの動作プログラム（パターンロジックＡ）により制御する方法がある。しかしながら、この方法は、投入可能な治具装置が限られており、好ましくない。また、動作パターンが異なる治具装置を導入する状況は頻繁に発生するため、結局、ＰＬＣ装置に専用の動作プログラム（パターンロジックＡ’）を導入する必要が生じる。なお、溶接システムに導入可能な構造で、かつ、ハード数が同じであっても、治具装置によっては、専用の動作プログラムを作成する必要がある。 Also, as shown in FIG. 3 (B), in order to suppress the storage capacity of the storage unit of the PLC apparatus, the jig apparatus having the same operation pattern (number of valves, function, and operation order, number of sensors, function, etc.) Is prepared and controlled by one operation program (pattern logic A). However, this method is not preferable because the jig device that can be thrown in is limited. In addition, since a situation where a jig device having a different operation pattern is introduced frequently occurs, eventually, it is necessary to introduce a dedicated operation program (pattern logic A ') to the PLC device. Even if the structure can be introduced into the welding system and the number of hardware is the same, it is necessary to create a dedicated operation program depending on the jig device.
これに対して、本実施形態の溶接システム１では、治具装置３０が自己の動作プログラムを記憶しているため、ＰＬＣ装置２０は、自己が有する工程数だけの治具装置３０とのインターロックロジックを有するだけでよくなる。したがって、本実施形態の溶接システム１によれば、複数種類の治具装置３０を交換して使用する場合であっても、ＰＬＣ装置２０には、大容量の記憶部が不要になる。 On the other hand, in the welding system 1 of the present embodiment, since the jig apparatus 30 stores its own operation program, the PLC apparatus 20 is interlocked with the jig apparatus 30 corresponding to the number of processes that the apparatus has. You only need to have logic. Therefore, according to the welding system 1 of the present embodiment, the PLC device 20 does not require a large-capacity storage unit even when a plurality of types of jig devices 30 are exchanged and used.
図４は、本実施形態に係る治具装置３０を単体で使用する場合を説明するための図である。本実施形態の治具装置３０は、溶接システム１で使用される以外に、溶接作業者により、単体の治具装置としても使用される。 FIG. 4 is a view for explaining a case where the jig apparatus 30 according to the present embodiment is used alone. In addition to being used in the welding system 1, the jig device 30 of the present embodiment is also used as a single jig device by a welding operator.
本実施形態の治具装置３０によれば、治具装置３０が単体で使用される場合であっても、治具コントロールロジック２２を利用した構成とすることにより、溶接システム１と同じＰＬＣ装置２０を使用して、治具装置３０の動作を制御することが可能になる。 According to the jig apparatus 30 of this embodiment, even if the jig apparatus 30 is used alone, the same PLC apparatus 20 as the welding system 1 can be obtained by using the jig control logic 22. Can be used to control the operation of the jig apparatus 30.
したがって、単体で動作する治具装置３０を溶接システム１に短時間で導入することが可能になり、その逆に、溶接システム１の治具装置３０を単体で動作させることが可能になる。また、単体で動作する治具装置のＰＬＣ装置についても、治具装置を交換して使用することが可能になる。 Therefore, the jig device 30 that operates alone can be introduced into the welding system 1 in a short time, and conversely, the jig device 30 of the welding system 1 can be operated alone. In addition, a jig apparatus that operates as a single unit can also be used by exchanging the jig apparatus.
また、治具装置の動作を制御するＰＬＣ装置、操作スタンド、および溶接機器等を共通インフラとした設備にすることができ、インフラ整備のコストを削減できる。さらに、ＰＬＣ装置が、治具コントロールロジックを標準装備することにより、ＰＬＣ装置と治具装置との接続方法も統一されるため、ＰＬＣ装置（制御盤）も標準となり、標準共用化によるコスト削減と納期短縮の効果が得られる。 In addition, it is possible to use a PLC device that controls the operation of the jig device, an operation stand, a welding device, and the like as a common infrastructure, thereby reducing the cost of infrastructure maintenance. Furthermore, since the PLC device is equipped with jig control logic as a standard, the connection method between the PLC device and the jig device is also unified, so the PLC device (control panel) has also become a standard, reducing costs by standardization. The effect of shortening the delivery time can be obtained.
次に、図５を参照して、本実施形態の溶接システム１において実行される照合処理について説明する。本実施形態では、溶接ロボット１０および治具装置３０の誤動作を防止するために、ＰＬＣ装置２０が治具装置３０のＩＤ情報（識別情報）の照合を行う。 Next, with reference to FIG. 5, the collation process performed in the welding system 1 of this embodiment is demonstrated. In the present embodiment, the PLC device 20 collates the ID information (identification information) of the jig device 30 in order to prevent malfunction of the welding robot 10 and the jig device 30.
図５は、ＰＬＣ装置２０により実行される照合処理の手順を示すフローチャートである。本実施形態の治具装置３０には、ＩＤ情報が予め割り当てられており、治具装置３０からＰＬＣ装置２０に送信される信号には、ＩＤ情報が含まれている。 FIG. 5 is a flowchart showing a procedure of collation processing executed by the PLC device 20. ID information is assigned in advance to the jig device 30 of the present embodiment, and the signal transmitted from the jig device 30 to the PLC device 20 includes ID information.
まず、ＰＬＣ装置２０は、治具ＩＤが照合するか否かを判断する（ステップＳ１０１）。具体的には、ＰＬＣ装置２０は、治具装置３０から受信した信号に含まれるＩＤ情報と、所定のＩＤ情報とが一致するか否かを判断する。 First, the PLC device 20 determines whether or not the jig ID is collated (step S101). Specifically, the PLC device 20 determines whether or not the ID information included in the signal received from the jig device 30 matches the predetermined ID information.
治具ＩＤが照合されない場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、ＰＬＣ装置２０は、異常アラーム停止処理を行い（ステップＳ１０２）、処理を終了する。具体的には、ＰＬＣ装置２０は、異常アラームを通知して、溶接ロボット１０および治具装置３０の動作を停止させる。 When the jig ID is not verified (step S101: NO), the PLC device 20 performs an abnormal alarm stop process (step S102) and ends the process. Specifically, the PLC device 20 notifies the abnormality alarm and stops the operation of the welding robot 10 and the jig device 30.
一方、治具ＩＤが照合された場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、ＰＬＣ装置２０は、溶接ロボット１０または治具装置３０の動作処理を行う（ステップＳ１０３）。具体的には、ＰＬＣ装置２０は、溶接ロボット１０を制御して溶接ロボット１０を動作させる。あるいは、ＰＬＣ装置２０は、動作前進指令を治具装置３０に送信して治具装置３０を動作させる。 On the other hand, when the jig ID is verified (step S101: YES), the PLC device 20 performs an operation process of the welding robot 10 or the jig device 30 (step S103). Specifically, the PLC device 20 controls the welding robot 10 to operate the welding robot 10. Alternatively, the PLC device 20 transmits an operation advance command to the jig device 30 to operate the jig device 30.
次に、ＰＬＣ装置２０は、最終ステップか否かを判断する（ステップＳ１０４）。具体的には、ＰＬＣ装置２０は、複数ステップからなる治具装置３０の動作が、最終ステップに到達したか否かを判断する。 Next, the PLC device 20 determines whether or not it is the final step (step S104). Specifically, the PLC device 20 determines whether or not the operation of the jig device 30 including a plurality of steps has reached the final step.
最終ステップでないと判断する場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、ＰＬＣ装置１は、ステップＳ１０１の処理に戻る。そして、治具装置３０の動作が最終ステップに到達するまで、ステップＳ１０１〜Ｓ１０４の処理を繰り返す。 When determining that it is not the final step (step S104: NO), the PLC device 1 returns to the process of step S101. Then, the processes in steps S101 to S104 are repeated until the operation of the jig apparatus 30 reaches the final step.
一方、最終ステップであると判断する場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、ＰＬＣ装置２０は、処理を終了する。 On the other hand, when determining that it is the final step (step S104: YES), the PLC device 20 ends the process.
以上のとおり、図５に示すフローチャートの処理によれば、ワークの溶接時、治具装置３０のＩＤ情報が確認される。そして、治具装置３０のＩＤ情報が照合されない場合、溶接ロボット１０および治具装置３０の動作が停止される。 As described above, according to the process of the flowchart shown in FIG. 5, the ID information of the jig apparatus 30 is confirmed when the workpiece is welded. When the ID information of the jig device 30 is not verified, the operations of the welding robot 10 and the jig device 30 are stopped.
このような構成によれば、治具装置３０に記憶されているＩＤ情報等の情報が停電等により消失した場合でも、照合処理により溶接ロボット１０や治具装置３０を停止させることができる。これにより、溶接ロボット１０と治具装置３０との間の信頼性が向上する。 According to such a configuration, even when information such as ID information stored in the jig apparatus 30 is lost due to a power failure or the like, the welding robot 10 or the jig apparatus 30 can be stopped by the collation process. Thereby, the reliability between the welding robot 10 and the jig apparatus 30 improves.
以上のとおり、説明した本実施形態は、以下の効果を奏する。 As described above, the described embodiment has the following effects.
（ａ）治具装置３０が自己の動作プログラムを内部に記憶しているため、溶接システム１に治具装置３０を導入する際の作業時間が短縮される。また、ＰＬＣ装置２０の記憶部の記憶容量を増加させることなく、複数種類の治具装置３０を交換して使用することが可能になる。 (A) Since the jig apparatus 30 stores its own operation program, the work time when the jig apparatus 30 is introduced into the welding system 1 is shortened. In addition, it is possible to exchange and use a plurality of types of jig devices 30 without increasing the storage capacity of the storage unit of the PLC device 20.
（ｂ）治具装置３０が自己の動作プログラムを実行するＰＬＣ３２を内部に有するため、ＰＬＣ装置２０からの動作前進指令により、治具装置３０が動作することができる。 (B) Since the jig device 30 includes the PLC 32 that executes its own operation program, the jig device 30 can be operated by an operation advance command from the PLC device 20.
（ｃ）ＰＬＣ装置２０が、治具装置３０のＩＤ情報の照合を行うため、溶接ロボット１０と治具装置３０との間の信頼性が向上する。 (C) Since the PLC apparatus 20 collates the ID information of the jig apparatus 30, the reliability between the welding robot 10 and the jig apparatus 30 is improved.
（ｄ）溶接ロボット１０を備える溶接システム１に可動式の治具装置３０が短時間で導入されるため、溶接工程を円滑に進めることができる。 (D) Since the movable jig device 30 is introduced into the welding system 1 including the welding robot 10 in a short time, the welding process can proceed smoothly.
（第２の実施形態）
第１の実施形態では、治具装置３０に搭載されたＰＬＣ３２により治具装置３０の動作が制御された。しかしながら、治具装置３０の動作は、溶接ロボット１０の動作を制御するＰＬＣ装置２０により制御されてもよい。
(Second Embodiment)
In the first embodiment, the operation of the jig apparatus 30 is controlled by the PLC 32 mounted on the jig apparatus 30. However, the operation of the jig device 30 may be controlled by the PLC device 20 that controls the operation of the welding robot 10.
図６は、本発明の第２の実施形態に係る溶接システム１の概略構成を示す図である。 FIG. 6 is a diagram showing a schematic configuration of a welding system 1 according to the second embodiment of the present invention.
図６に示すとおり、本実施形態の溶接システム１は、溶接ロボット１０、ＰＬＣ装置２０、および治具装置３０を備える。なお、治具装置３０がＰＬＣ装置２０により制御されて動作する点を除いては、本実施形態に係る溶接システム１の構成は、第１の実施形態の構成と同様であるため、詳細な説明は省略する。 As shown in FIG. 6, the welding system 1 of this embodiment includes a welding robot 10, a PLC device 20, and a jig device 30. Since the configuration of the welding system 1 according to the present embodiment is the same as the configuration of the first embodiment except that the jig device 30 is controlled and operated by the PLC device 20, detailed description will be made. Is omitted.
本実施形態の治具装置３０には、治具装置３０の動作プログラムを記憶している記憶媒体３３が搭載されている。本実施形態の記憶媒体３３は、ＲＦＩＤタグであり、ＰＬＣ装置２０が、記憶媒体３３内の動作プログラムを読み取ることができる。 The jig device 30 of this embodiment is equipped with a storage medium 33 that stores an operation program of the jig device 30. The storage medium 33 of this embodiment is an RFID tag, and the PLC device 20 can read the operation program in the storage medium 33.
ＰＬＣ装置２０には、治具装置３０の記憶媒体３３から読み取った動作プログラムを格納する動作プログラム展開エリア２３が設けられている。また、ＰＬＣ装置２０には、動作プログラムを順次に実行する動作再生エンジン２４が格納されている。 The PLC device 20 is provided with an operation program development area 23 for storing an operation program read from the storage medium 33 of the jig device 30. The PLC device 20 also stores an operation reproduction engine 24 that sequentially executes operation programs.
以上のとおり構成される溶接システム１では、ＰＬＣ装置２０が治具装置３０に動作プログラム信号を送信すれば、治具装置３０が、動作プログラム信号にしたがって動作する。なお、ＰＬＣ装置２０と治具装置３０との間でやり取りされる信号には、動作プログラム信号の他、治具装置３０のＩＤ情報やネットワーク設定データが含まれる。 In the welding system 1 configured as described above, when the PLC device 20 transmits an operation program signal to the jig device 30, the jig device 30 operates according to the operation program signal. The signals exchanged between the PLC device 20 and the jig device 30 include ID information and network setting data of the jig device 30 in addition to the operation program signal.
以上のとおり、本実施形態の治具装置３０は、動作プログラムを記憶している記憶媒体３３を内部に有し、動作プログラムを読み取ったＰＬＣ装置２０により制御されて動作する。このため、溶接システム１に治具装置３０を新規に導入する場合、ＰＬＣ装置２０に、治具装置３０の動作プログラムを導入して調整を行う必要がなく、治具装置３０を短時間で立ち上げることが可能になる。具体的には、ＰＬＣ装置２０が治具装置３０から動作プログラムを読み取り、ＰＬＣ装置２０と治具装置３０とをコネクタ接続した後、簡単な確認作業を行うだけで、治具装置３０を立ち上げることができる。また、以降の治具装置３０の入れ替え作業は、ＰＬＣ装置２０と治具装置３０とのコネクタ接続および治具装置３０からの動作プログラムの読み込みのみであるため、１分以内に治具装置３０が動作可能となる。 As described above, the jig device 30 according to the present embodiment has the storage medium 33 that stores the operation program therein, and operates under the control of the PLC device 20 that has read the operation program. For this reason, when the jig apparatus 30 is newly introduced into the welding system 1, it is not necessary to introduce and adjust the operation program of the jig apparatus 30 into the PLC apparatus 20, and the jig apparatus 30 can be set up in a short time. It becomes possible to raise. Specifically, after the PLC device 20 reads an operation program from the jig device 30 and connects the PLC device 20 and the jig device 30 with a connector, the jig device 30 is started up simply by performing a simple check operation. be able to. Further, since the subsequent replacement work of the jig device 30 is only the connector connection between the PLC device 20 and the jig device 30 and the reading of the operation program from the jig device 30, the jig device 30 is moved within one minute. It becomes possible to operate.
以上のとおり、説明した本実施形態は、第１の実施形態の効果に加えて、以下の効果を奏する。 As described above, the present embodiment described has the following effects in addition to the effects of the first embodiment.
（ｅ）ＰＬＣ装置２０が治具装置３０の動作プログラムを治具装置３０から読み取って実行し、治具装置３０がＰＬＣ装置２０により制御されて動作するため、治具装置３０にＰＬＣを搭載する必要がなく、治具装置３０のコストを削減できる。また、治具コントロールロジックと動作再生エンジンを標準アプリケーションとして備えることにより、ＰＬＣ装置と治具装置との接続方法が統一されるため、ＰＬＣ装置（制御盤）も標準となり、標準共用化によるコスト削減と納期短縮の効果が得られる。 (E) Since the PLC device 20 reads and executes the operation program of the jig device 30 from the jig device 30 and the jig device 30 is controlled and operated by the PLC device 20, the PLC is mounted on the jig device 30. This is not necessary, and the cost of the jig device 30 can be reduced. In addition, since the jig control logic and operation regeneration engine are provided as standard applications, the connection method between the PLC device and the jig device is unified, so the PLC device (control panel) is also standard, and cost reduction is achieved by standardization. And the effect of shortening the delivery time can be obtained.
（ｆ）治具装置３０の動作プログラムが記憶媒体３３に記憶されるため、ＰＬＣ装置２０が、動作プログラムを簡単に取得することができる。 (F) Since the operation program of the jig device 30 is stored in the storage medium 33, the PLC device 20 can easily obtain the operation program.
以上のとおり、説明した第１および第２の実施形態において、本発明の治具装置、動作システム、および治具装置の動作方法を説明した。しかしながら、本発明は、その技術思想の範囲内において当業者が適宜に追加、変形、および省略することができることはいうまでもない。 As described above, in the first and second embodiments described above, the jig apparatus, the operation system, and the operation method of the jig apparatus of the present invention have been described. However, it goes without saying that the present invention can be appropriately added, modified, and omitted by those skilled in the art within the scope of the technical idea.
たとえば、上述した第２の実施形態では、治具装置３０の動作プログラムを記憶している記憶媒体として、ＲＦＩＤタグが用いられた。しかしながら、治具装置３０の動作プログラムを記憶する記憶媒体は、ＲＦＩＤタグに限定されるものではなく、バーコード等の種々の記憶媒体が適用される。 For example, in the second embodiment described above, an RFID tag is used as a storage medium that stores an operation program of the jig apparatus 30. However, the storage medium for storing the operation program of the jig apparatus 30 is not limited to the RFID tag, and various storage media such as a barcode are applied.
また、上述した第１および第２の実施形態では、本発明が、溶接ロボットと連携して動作する治具装置に適用される場合を例に挙げて説明した。しかしながら、本発明は、溶接ロボットに限らず、それ以外の作業用ロボットの動作を制御する制御装置との通信により、作業用ロボットと連携して動作する任意の治具装置に適用可能である。 In the first and second embodiments described above, the case where the present invention is applied to a jig apparatus that operates in cooperation with a welding robot has been described as an example. However, the present invention is not limited to a welding robot, and can be applied to any jig device that operates in cooperation with a work robot through communication with a control device that controls the operation of other work robots.
１ 溶接システム（動作システム）、
１０ 溶接ロボット（作業用ロボット）、
２０ ＰＬＣ装置（制御装置、照合部、停止部）、
２１ 制御ソフトウエア、
２２ 治具コントロールロジック、
２３ 動作プログラム展開エリア、
２４ 動作再生エンジン、
３０ 治具装置、
３１ クランプ部、
３２ ＰＬＣ（制御部、記憶部）、
３３ 記憶媒体（記憶部）。
1 Welding system (operation system),
10 Welding robot (work robot),
20 PLC device (control device, verification unit, stop unit),
21 control software,
22 Jig control logic,
23 Operation program development area,
24 operation playback engine,
30 jig device,
31 Clamp part,
32 PLC (control unit, storage unit),
33 Storage medium (storage unit).
Claims (10)
前記治具装置は、前記治具装置の前記ワークに対する動作を制御するための動作プログラムを記憶している記憶部と前記動作プログラムを実行する制御部とをセットとして内部に有し、
前記治具装置は、前記制御部により制御されて動作する治具装置。 A jig device for supporting a workpiece that operates in cooperation with the work robot by communication with a control device that controls the operation of the work robot.
The jig apparatus includes a storage unit that stores an operation program for controlling the operation of the jig apparatus with respect to the workpiece and a control unit that executes the operation program as a set,
The jig device is operated by being controlled by the control unit.
前記治具装置は、前記制御装置により制御されて動作する請求項１に記載の治具装置。 The control device reads and executes the operation program from the storage unit of the jig device,
The jig apparatus according to claim 1, wherein the jig apparatus operates under the control of the control apparatus.
前記作業用ロボットの動作を制御する前記制御装置と、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の治具装置と、
を有する動作システム。 The working robot;
It said control device for controlling the operation of the working robot,
The jig device according to any one of claims 1 to 4 ,
Operating system.
前記制御装置は、
前記治具装置の前記識別情報が所定の識別情報と一致するか否かを判断する照合部と、
前記照合部により前記識別情報が一致しないと判断される場合、前記治具装置の動作を停止させるための制御を行う停止部と、を有する請求項５に記載の動作システム。 Identification information is assigned to the jig device,
The controller is
A collation unit for determining whether or not the identification information of the jig device matches predetermined identification information;
The operation system according to claim 5 , further comprising: a stop unit that performs control for stopping the operation of the jig device when the identification unit determines that the identification information does not match.
作業用ロボットの動作を制御する制御装置と前記治具装置とを通信可能に接続する工程（ｂ）と、
前記治具装置に記憶されている前記動作プログラムを利用して、前記制御装置との通信により、前記治具装置を前記作業用ロボットと連携して前記ワークに対して動作させる工程（ｃ）と、を有し、
前記工程（ｃ）において、前記治具装置は、前記制御部により制御されて動作する治具装置の動作方法。 A step of preparing the jig device that Yusuke therein and a control unit for executing the operation program for controlling the operation of the fixture for supporting a workpiece to the operation program as a set (a),
A step (b) of connecting the control device for controlling the operation of the working robot and the jig device in a communicable manner;
A step (c) of operating the jig device with respect to the work in cooperation with the work robot by communication with the control device using the operation program stored in the jig device; , have a,
In the step (c), the jig device operates by being controlled by the control unit .
前記工程（ｃ）において、前記治具装置は、前記制御装置により制御されて動作する請求項７に記載の治具装置の動作方法。 The control device reads and executes the operation program from the jig device,
The operation method of the jig apparatus according to claim 7 , wherein in the step (c), the jig apparatus operates under the control of the control apparatus.
前記工程（ｃ）は、
前記制御装置が、前記治具装置の前記識別情報が所定の識別情報と一致するか否かを判断する工程（ｃ１）と、
前記工程（ｃ１）において前記識別情報が一致しないと判断される場合、前記制御装置が、前記治具装置の動作を停止させるための制御を行う工程（ｃ２）と、を有する請求項７または請求項８に記載の治具装置の動作方法。 Identification information is assigned to the jig device,
The step (c)
A step (c1) in which the control device determines whether the identification information of the jig device matches predetermined identification information;
If said identification information in the step (c1) is determined not to match, the control device according to claim 7 or claim having a step (c2) performing a control for stopping the operation of the jig device Item 9. The operation method of the jig device according to Item 8 .
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