JP6324334B2

JP6324334B2 - Navigation device, navigation method, computer program, and recording medium

Info

Publication number: JP6324334B2
Application number: JP2015030504A
Authority: JP
Inventors: 賢一磯和; 永加藤; 昌之圦本; 新太郎大崎
Original assignee: Toyota Mapmaster Inc
Current assignee: Toyota Mapmaster Inc
Priority date: 2015-02-19
Filing date: 2015-02-19
Publication date: 2018-05-16
Anticipated expiration: 2035-02-19
Also published as: JP2016151546A

Description

本発明はナビゲーション装置、ナビゲーション方法、コンピュータプログラム、記録媒体に関するものである。 The present invention relates to a navigation device, a navigation method, a computer program, and a recording medium.

欧米などでは、ラウンドアバウト（ＲＡＢ：RoundABout）が既に広く普及しており、日本の全国各地においてもラウンドアバウトの運用が始まっている。
ラウンドアバウトは円形交差点の一種であり、環状交差点やロータリー交差点と呼ばれることもある。
しかし、ラウンドアバウトに対しては、交通事故の防止や交通渋滞の緩和などの効果が期待される一方、ドライバがラウンドアバウトの走行に不慣れな点が懸念される。
例えば、ラウンドアバウトには信号や停止線が無いため、ラウンドアバウトの走行に不慣れなドライバにはラウンドアバウトへの進入が難しい。
そこで、ラウンドアバウトへの進入をドライバに分かり易く運転支援することが可能なナビゲーションシステムが要求されている。 In Europe and the United States, roundabouts (RAB: RoundABout) are already in widespread use, and roundabout operations have begun throughout Japan.
A roundabout is a type of circular intersection and is sometimes called a roundabout or a rotary intersection.
However, while roundabouts are expected to have effects such as prevention of traffic accidents and mitigation of traffic congestion, there are concerns that the driver may be unfamiliar with driving roundabouts.
For example, since there is no signal or stop line in the roundabout, it is difficult for a driver who is not accustomed to running the roundabout to enter the roundabout.
Accordingly, there is a demand for a navigation system that can assist the driver in understanding the approach to the roundabout.

このような技術に関連して、特許文献１には、自車両が誘導経路上の環状交差路に到達する手前の所定のタイミングで、進入路から退出路までを含めた環状交差路をクローズアップした拡大図が広域表示の地図画像上にポップアップ表示される技術が開示されている。
また、特許文献２には、環状交差点の拡大図上における自車の向きが常に一定となるように（例えば、環状交差点の拡大図上で自車位置マークが常に上向きとなるように）、環状交差点の拡大図の向きを自車の向きに応じて変化させながら（つまり、環状交差点の拡大図を回転させながら）、ディスプレイに表示させる技術が開示されている。
また、特許文献３には、脱出経路となる分岐路に至るまでの間に車両が通過する各分岐路に対して、進入経路となる分岐路から数えた番号を付した環状交差点の拡大図を表示部に表示させる技術が開示されている。
また、特許文献４には、環状交差点に対する渋滞又は混雑が発生している進入路及び退出路を検出し、その検出結果に基づいて環状交差点内の周回道路のコストを更新し、その更新された環状交差点内のコストに基づいて案内経路を探索する技術が開示されている。
また、特許文献５には、車車間通信システムにより先行車両の挙動変化情報を取得し、その挙動変化情報に基づいて加速レーンから本線への合流が困難であるか否かを判定して案内する技術が開示されている。 In relation to such technology, Patent Document 1 discloses a close-up of a circular intersection including an approach road and a departure road at a predetermined timing before the host vehicle reaches the circular intersection on the guidance route. A technique is disclosed in which the enlarged map is displayed in a pop-up on a wide-area map image.
Further, in Patent Document 2, the direction of the own vehicle on the enlarged view of the roundabout is always constant (for example, the own vehicle position mark is always upward on the enlarged view of the roundabout). There has been disclosed a technique of displaying on a display while changing the direction of an enlarged view of an intersection according to the direction of the host vehicle (that is, rotating the enlarged view of a circular intersection).
Further, Patent Document 3 shows an enlarged view of a circular intersection with a number counted from a branch road as an approach path for each branch path through which a vehicle passes before reaching a branch path as an escape path. A technique for displaying on a display unit is disclosed.
Patent Document 4 detects an approach road and an exit road where congestion or congestion occurs at a roundabout, and updates the cost of a roundabout road in the roundabout based on the detection result. A technique for searching for a guidance route based on the cost in a roundabout has been disclosed.
Further, in Patent Document 5, behavior change information of the preceding vehicle is acquired by the inter-vehicle communication system, and it is determined whether or not it is difficult to merge from the acceleration lane to the main line based on the behavior change information. Technology is disclosed.

特開２０１３−９２４５８号公報JP2013-92458A 特開２００９−１１５５３０号公報JP 2009-115530 A 特開２００６−１３８７９８号公報JP 2006-138798 A 特開２００７−１７８２１９号公報JP 2007-178219 A 特開２００７−１７９３８８号公報JP 2007-179388 A

特許文献１〜５の技術では、ラウンドアバウトへの進入をドライバに分かり易く運転支援することが十分にはできないという問題がある。
本発明は前記問題を解決するためになされたものであって、以下の目的を有するものである。
（１）ラウンドアバウトへの進入が可能な区間をドライバが視覚を通じて容易に認識可能なナビゲーション装置を提供する。
（２）ラウンドアバウトへの進入が可能な区間をドライバが視覚を通じて容易に認識可能なナビゲーション方法を提供する。
（３）前記（１）のナビゲーション装置を実現するようにコンピュータシステムを機能させるためのコンピュータプログラムを提供する。
（４）前記（３）のコンピュータプログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体を提供する。 In the techniques of Patent Documents 1 to 5, there is a problem that driving assistance in an easy-to-understand manner for the driver to enter the roundabout cannot be sufficiently performed.
The present invention has been made to solve the above problems, and has the following objects.
(1) To provide a navigation device in which a driver can easily recognize visually through a section where a roundabout can be entered.
(2) To provide a navigation method in which a driver can easily recognize a section where entry into a roundabout is possible visually.
(3) A computer program for causing a computer system to function so as to realize the navigation device of (1) is provided.
(4) Provided is a computer-readable recording medium on which the computer program of (3) is recorded.

本発明者らは前記課題を解決するために鋭意検討を重ねた結果、下記のように本発明の各局面に想到した。 As a result of intensive studies in order to solve the above-mentioned problems, the present inventors have arrived at each aspect of the present invention as follows.

＜第１の局面＞
第１の局面は、
ラウンドアバウト内を走行する車両の走行状態を収集する収集部と、
前記ラウンドアバウト内の進入可能区間を特定する特定部と、
前記特定部により特定された前記進入可能区間を前記ラウンドアバウト上に表示する表示部とを備え、
前記特定部は、前記収集部により収集された前記走行状態が所定条件のときに、前記進入可能区間を特定する、ナビゲーション装置。 <First aspect>
The first aspect is
A collection unit that collects a traveling state of a vehicle traveling in the roundabout;
A specific unit for identifying an accessible section in the roundabout;
A display unit for displaying the accessible section specified by the specifying unit on the roundabout,
The identification unit is a navigation device that identifies the accessible section when the traveling state collected by the collection unit is a predetermined condition.

このように規定される第１の局面に規定のナビゲーション装置は、ラウンドアバウト内を走行する車両から収集された該車両の走行状態に基づいて特定される、ラウンドアバウト上の進入可能区間を表示する。従って、ドライバは、ラウンドアバウトへ進入する際、ナビゲーション装置の表示画面上で該進入可能区間を視覚的に認識することが可能となる。
このようなナビゲーション装置によれば、例えば、前記ラウンドアバウトへの自車の進入路と進入可能区間とが合致する表示が表示部になされたとき、前記ラウンドアバウトへの自車の進入をドライバに促すことができる。
そのため、表示部に表示された進入可能区間を見たドライバは、ラウンドアバウトの走行に不慣れであったとしても、前記ラウンドアバウトへの自車の進入のタイミングを的確に掴むことが可能になり、前記ラウンドアバウトへの進入を容易に行うことができる。
このように、第１の局面によれば、ラウンドアバウトへの進入をドライバに分かり易く運転支援することが可能なナビゲーション装置を提供することができる。
また、ラウンドアバウト内を走行する車両の移動に合わせて、進入可能区間が回転するように表示されれば、その表示を見たドライバは面白く感じることから、自動車運転に伴う興趣を高めることができる。 The navigation device defined in the first aspect defined in this manner displays an accessible section on the roundabout that is specified based on the traveling state of the vehicle collected from the vehicle traveling in the roundabout. . Therefore, the driver can visually recognize the accessible section on the display screen of the navigation device when entering the roundabout.
According to such a navigation device, for example, when the display shows that the approach path of the vehicle to the roundabout matches the accessible section, the approach of the vehicle to the roundabout is given to the driver. Can be urged.
Therefore, even if the driver who sees the accessible section displayed on the display unit is unfamiliar with the travel of the roundabout, it becomes possible to accurately grasp the timing of the vehicle's approach to the roundabout, It is possible to easily enter the roundabout.
Thus, according to the first aspect, it is possible to provide a navigation device capable of assisting the driver in understanding the approach to the roundabout in an easy-to-understand manner.
In addition, if it is displayed that the accessible section rotates in accordance with the movement of the vehicle traveling in the roundabout, the driver who sees the display feels interesting, so it can enhance the interest associated with driving a car. .

＜第２の局面＞
第２の局面は、第１の局面において、前記所定条件は、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の密度または車速に基づいて予め設定されている。
このように規定される第２の局面に規定のナビゲーション装置によれば、ラウンドアバウト内を走行する車両の密度または車速に基づいて予め設定された条件のときに、上記進入可能区間を特定する。進入路からラウンドアバウトへの進入のしやすさは、ラウンドアバウト内を走行する車両の密度や車速に大きく影響されるためである。具体的に、ラウンドアバウト内において、車両の密度が高い箇所や車速が速い車両が存在する箇所へ進入することは困難である。
例えば、前記ラウンドアバウトへの自車の進入が可能なのは、前記ラウンドアバウト内における車両の密度が所定密度以下の第１区間、前記ラウンドアバウト内における車両の車速が所定速度以下の第２区間、前記ラウンドアバウト内における車両の密度が所定密度以下で且つ車両の車速が所定速度以下の第３区間のうち、いずれかの区間とすることができる。
そこで、特定部は、予め設定しておいた前記第１〜第３区間のいずれかを進入可能区間として特定することとしても良い。
尚、前記所定密度および前記所定速度については、前記ラウンドアバウトへ自車を進入させるシミュレーションを実行することにより、実験的に最適値を求めればよい。 <Second aspect>
According to a second aspect, in the first aspect, the predetermined condition is set in advance based on a density or a vehicle speed of a vehicle traveling in the roundabout.
According to the navigation device defined in the second aspect defined as described above, the above-described accessible section is specified in a condition set in advance based on the density or vehicle speed of the vehicle traveling in the roundabout. This is because the ease of entering the roundabout from the approach road is greatly affected by the density and vehicle speed of the vehicle traveling in the roundabout. Specifically, it is difficult to enter a location where the vehicle density is high or where a vehicle with a high vehicle speed exists in the roundabout.
For example, the vehicle is allowed to enter the roundabout in a first section in which the vehicle density in the roundabout is a predetermined density or less, a second section in which the vehicle speed in the roundabout is a predetermined speed or less, Any one of the third sections in which the density of the vehicle in the roundabout is equal to or lower than the predetermined density and the vehicle speed of the vehicle is equal to or lower than the predetermined speed can be set.
Therefore, the specifying unit may specify any of the first to third sections set in advance as an enterable section.
In addition, what is necessary is just to obtain | require optimal value experimentally about the said predetermined density and the said predetermined speed by performing the simulation which makes the own vehicle approach to the said roundabout.

＜第３の局面＞
第３の局面は、
ラウンドアバウト内を走行する車両の走行状態を収集する収集部と、
前記収集部により収集された前記走行状態に基づき、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の車速に応じて、前記ラウンドアバウトの周方向への前記車両の表示幅を決定する決定部と、
前記決定部により決定された車両の表示幅を前記ラウンドアバウト上に表示する表示部とを備えるナビゲーション装置である。 <Third aspect>
The third aspect is
A collection unit that collects a traveling state of a vehicle traveling in the roundabout;
A determining unit that determines a display width of the vehicle in a circumferential direction of the roundabout according to a vehicle speed of the vehicle traveling in the roundabout based on the traveling state collected by the collecting unit;
And a display unit that displays a display width of the vehicle determined by the determination unit on the roundabout.

このように規定される第３の局面に規定のナビゲーション装置によれば、ラウンドアバウト内を走行する車両の車速に応じて、ラウンドアバウトの周方向への該車両の表示幅を決定し、該決定された表示幅をラウンドアバウト上に表示する。このように表示幅を決定することにより、より詳細にラウンドアバウト内の進入可能区間を表示することができる。具体的には、ラウンドアバウト内の同位置に、車速の異なる車両が存在する場合、車速の高い車両については車両長さ方向へ長い表示幅とし、車速の低い車両については車速の高い車両の表示幅に比べ短い表示幅とすることができる。また、表示幅を決定する際に、車両の全長、ラウンドアバウト内の制限速度、ラウンドアバウトの大きさ等を考慮することとしても良い。
このようなナビゲーション装置によれば、例えば、車両の表示幅が表示されていない領域（図９に例示する青色表示された領域）と、自車の進入路とが合致する表示が表示部になされたとき、前記ラウンドアバウトへの自車の進入をドライバに促すことができる。
よって、表示部に表示された車両の表示幅を見たドライバは、ラウンドアバウトの走行に不慣れであったとしても、前記ラウンドアバウトへの自車の進入のタイミングを的確に掴むことが可能になり、前記ラウンドアバウトへの進入を容易に行うことができる。
このように、第３の局面によれば、ラウンドアバウトへの進入をドライバに分かり易く運転支援することが可能なナビゲーション装置を提供することができる。 According to the navigation device defined in the third aspect defined as described above, the display width of the vehicle in the circumferential direction of the roundabout is determined according to the vehicle speed of the vehicle traveling in the roundabout, and the determination The displayed display width is displayed on the roundabout. By determining the display width in this way, it is possible to display the ingressable section in the roundabout in more detail. Specifically, when vehicles with different vehicle speeds exist at the same position in the roundabout, a vehicle with a high vehicle speed has a long display width in the vehicle length direction, and a vehicle with a low vehicle speed displays a vehicle with a high vehicle speed. The display width can be made shorter than the width. Further, when determining the display width, the total length of the vehicle, the speed limit within the roundabout, the size of the roundabout, and the like may be taken into consideration.
According to such a navigation device, for example, the display unit displays a display in which the region where the display width of the vehicle is not displayed (the region displayed in blue illustrated in FIG. 9) matches the approach path of the own vehicle. When this happens, the driver can be urged to enter the roundabout.
Therefore, even if the driver who sees the display width of the vehicle displayed on the display unit is unfamiliar with the travel of the roundabout, the driver can accurately grasp the timing of the entry of the vehicle into the roundabout. It is possible to easily enter the roundabout.
As described above, according to the third aspect, it is possible to provide a navigation device capable of assisting the driver in understanding the approach to the roundabout.

＜第４の局面＞
第４の局面は、
ラウンドアバウト内を走行する車両の走行状態を収集する収集部と、
前記収集部により収集された前記走行状態に基づき、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の車速に応じて、前記ラウンドアバウトの周方向への前記車両の表示幅を決定する決定部と、
前記ラウンドアバウト内の進入可能区間を特定する特定部と、
前記特定部により特定された前記進入可能区間を前記ラウンドアバウト上に表示する表示部とを備え、
前記特定部は、前記決定部により決定された前記車両の表示幅の分布状態に基づいて、前記進入可能区間を特定する、ナビゲーション装置。
従って、第４の局面によれば、第１または第３の局面の前記作用・効果と同等の作用・効果が得られる。 <Fourth aspect>
The fourth aspect is
A collection unit that collects a traveling state of a vehicle traveling in the roundabout;
A determining unit that determines a display width of the vehicle in a circumferential direction of the roundabout according to a vehicle speed of the vehicle traveling in the roundabout based on the traveling state collected by the collecting unit;
A specific unit for identifying an accessible section in the roundabout;
A display unit for displaying the accessible section specified by the specifying unit on the roundabout,
The navigation unit is configured to identify the approachable section based on a distribution state of the display width of the vehicle determined by the determination unit.
Therefore, according to the fourth aspect, an action / effect equivalent to the action / effect of the first or third aspect can be obtained.

＜第５の局面＞
第５の局面は、第１〜第４の局面において、前記収集部は、前記ラウンドアバウト内を走行する個々の車両について、ナビゲーション装置が搭載された自車の進入路と走行ルートが重ならない車両については、前記走行状態の収集を除外する。
このように規定される第５の局面のナビゲーション装置によれば、自車の進入路と走行ルートが重ならない車両については走行状態の収集を除外することにより、収集部の動作を軽減することが可能になるため、ナビゲーション装置の低コスト化につなげることができる。また、自車の進入路と走行ルートが重ならない車両については、自車がラウンドアバウトへ進入する際に支障を与えることがないため、その走行状態の収集を行うことを要せず、また、このようにして収集された走行状態を用いれば、より精度良く進入可能区間を特定することができる。 <5th aspect>
A fifth aspect is the vehicle according to any one of the first to fourth aspects, wherein the collection unit is configured such that, for each vehicle that travels in the roundabout, the approach route of the host vehicle on which the navigation device is mounted and the travel route do not overlap. Is excluded from the collection of the running state.
According to the navigation device of the fifth aspect defined in this way, the operation of the collecting unit can be reduced by excluding the collection of the traveling state for vehicles in which the approach path of the own vehicle and the traveling route do not overlap. As a result, the cost of the navigation device can be reduced. In addition, for vehicles that do not overlap with the approach route of the vehicle, there is no problem when the vehicle enters the roundabout, so it is not necessary to collect the traveling state, If the traveling state collected in this way is used, it is possible to specify an approachable section with higher accuracy.

＜第６の局面＞
第６の局面は、第１，第２，第４の局面において、前記表示部は、前記進入可能区間を第１表示態様で表示すると共に、前記ラウンドアバウト内における前記進入可能区間を除く区間を進入不可能区間とし、その進入不可能区間を前記第１表示態様とは異なる第２表示態様で表示する。
第６の局面では、進入可能区間と進入不可能区間とが異なる表示態様で表示されるため、ドライバは進入可能区間と進入不可能区間とを明確に区別して認識することができる。 <Sixth aspect>
A sixth aspect is the first, second, or fourth aspect, wherein the display unit displays the accessible section in a first display mode, and includes a section that excludes the accessible section in the roundabout. An inaccessible section is displayed, and the inaccessible section is displayed in a second display mode different from the first display mode.
In the sixth aspect, since the enterable section and the inaccessible section are displayed in different display modes, the driver can clearly distinguish and recognize the enterable section and the inaccessible section.

＜第７の局面＞
第７の局面は、第６の局面において、前記表示部はヒートマップ調の表示を行い、前記第１表示態様は前記進入可能区間を青色で塗りつぶした表示態様であり、前記第２表示態様は前記進入不可能区間を赤色で塗りつぶした表示態様である。
第７の局面では、進入可能区間は信号機の青信号にならって青色で塗りつぶされて表示され、進入不可能区間は信号機の赤信号にならって赤色で塗りつぶされて表示されるため、ドライバは慣れ親しんだ信号機の色のイメージに従って進入の可否を感覚的に掴み易くなる。 <Seventh aspect>
According to a seventh aspect, in the sixth aspect, the display unit displays a heat map tone, the first display mode is a display mode in which the accessible section is painted in blue, and the second display mode is This is a display mode in which the inaccessible section is painted in red.
In the 7th phase, the accessible section is displayed in blue with the traffic light blue signal, and the inaccessible section is displayed in red with the traffic light red, so the driver is familiar It becomes easier to sensibly grasp the possibility of entry according to the color image of the traffic light.

＜第８の局面＞
第８の局面は、コンピュータの機能として実現されるナビゲーション方法であって、
収集部が、ラウンドアバウト内を走行する車両の走行状態を収集する収集ステップと、
特定部が、前記ラウンドアバウト内の進入可能区間を特定する特定ステップと、
表示部が、前記特定ステップにより特定された前記進入可能区間を前記ラウンドアバウト上に表示する表示ステップとを備え、
前記特定ステップでは、前記収集ステップにより収集された前記走行状態が所定条件のときに、前記進入可能区間を特定する。 <Eighth aspect>
The eighth aspect is a navigation method realized as a function of a computer,
A collecting step for collecting a traveling state of a vehicle traveling in the roundabout;
A specifying unit that specifies an accessible section in the roundabout; and
A display unit comprising: a display step for displaying the accessible section specified by the specifying step on the roundabout;
In the specifying step, the approachable section is specified when the traveling state collected in the collecting step is a predetermined condition.

＜第９の局面＞
第９の局面は、第８の局面において、前記所定条件は、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の密度または車速に基づいて予め設定されている。 <9th aspect>
In a ninth aspect based on the eighth aspect, the predetermined condition is set in advance based on a density or a vehicle speed of a vehicle traveling in the roundabout.

＜第１０の局面＞
第１０の局面は、コンピュータの機能として実現されるナビゲーション方法であって、
収集部が、ラウンドアバウト内を走行する車両の走行状態を収集する収集ステップと、
決定部が、前記収集ステップにより収集された前記走行状態に基づき、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の車速に応じて、前記ラウンドアバウトの周方向への車両の表示幅を決定する決定ステップと、
表示部が、前記決定ステップにより決定された車両の表示幅を前記ラウンドアバウト上に表示する表示ステップとを備えるナビゲーション方法である。 <10th aspect>
A tenth aspect is a navigation method realized as a function of a computer,
A collecting step for collecting a traveling state of a vehicle traveling in the roundabout;
A determining step for determining a display width of the vehicle in the circumferential direction of the roundabout according to a vehicle speed of the vehicle traveling in the roundabout based on the traveling state collected by the collecting step;
The display unit includes a display step of displaying the display width of the vehicle determined in the determination step on the roundabout.

＜第１１の局面＞
第１１の局面は、コンピュータの機能として実現されるナビゲーション方法であって、
収集部が、ラウンドアバウト内を走行する車両の走行状態を収集する収集ステップと、
決定部が、前記収集ステップにより収集された前記走行状態に基づき、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の車速に応じて、前記ラウンドアバウトの周方向への車両の表示幅を決定する決定ステップと、
特定部が、前記ラウンドアバウト内の進入可能区間を特定する特定ステップと、
表示部が、前記特定ステップにより特定された前記進入可能区間を前記ラウンドアバウト上に表示する表示ステップとを備え、
前記特定ステップでは、前記決定ステップにより決定された車両の表示幅の分布状態に基づいて、前記進入可能区間を特定する。 <Eleventh aspect>
An eleventh aspect is a navigation method realized as a function of a computer,
A collecting step for collecting a traveling state of a vehicle traveling in the roundabout;
A determining step for determining a display width of the vehicle in the circumferential direction of the roundabout according to a vehicle speed of the vehicle traveling in the roundabout based on the traveling state collected by the collecting step;
A specifying unit that specifies an accessible section in the roundabout; and
A display unit comprising: a display step for displaying the accessible section specified by the specifying step on the roundabout;
In the specifying step, the approachable section is specified based on the distribution state of the display width of the vehicle determined in the determining step.

＜第１２の局面＞
第１２の局面は、第８〜第１１の局面において、前記収集ステップでは、前記ラウンドアバウト内を走行する個々の車両について、ナビゲーション方法が搭載された自車の進入路と走行ルートが重ならない車両については、前記走行状態の収集を除外する。 <Twelfth aspect>
In a twelfth aspect, in the eighth to eleventh aspects, in the collecting step, for each vehicle that travels in the roundabout, a vehicle in which the approach route of the host vehicle on which the navigation method is mounted does not overlap with the travel route Is excluded from the collection of the running state.

＜第１３の局面＞
第１３の局面は、第８，第９，第１１の局面において、前記表示ステップでは、前記進入可能区間を第１表示態様で表示すると共に、前記ラウンドアバウト内における前記進入可能区間を除く区間を進入不可能区間とし、その進入不可能区間を前記第１表示態様とは異なる第２表示態様で表示する。 <13th aspect>
In a thirteenth aspect, in the eighth, ninth, and eleventh aspects, in the display step, the accessible section is displayed in a first display mode, and the section excluding the accessible section in the roundabout is displayed. An inaccessible section is displayed, and the inaccessible section is displayed in a second display mode different from the first display mode.

＜第１４の局面＞
第１４の局面は、第１３の局面において、前記表示ステップはヒートマップ調の表示を行い、前記第１表示態様は前記進入可能区間を青色で塗りつぶした表示態様であり、前記第２表示態様は前記進入不可能区間を赤色で塗りつぶした表示態様である。 <14th aspect>
In a fourteenth aspect, in the thirteenth aspect, the display step displays a heat map tone, the first display mode is a display mode in which the accessible section is painted in blue, and the second display mode is This is a display mode in which the inaccessible section is painted in red.

＜第８〜第１４の局面について＞
第８〜第１４の局面はそれぞれ、第１〜第７の局面のナビゲーション装置を用いたナビゲーション方法であるため、第１〜第７の局面の前記作用・効果と同等の作用・効果が得られる。
従って、第８〜第１４の局面によれば、ラウンドアバウトへの進入をドライバに分かり易く運転支援することが可能なナビゲーション方法を提供することができる。 <About the 8th to 14th aspects>
Since each of the eighth to fourteenth aspects is a navigation method using the navigation device according to the first to seventh aspects, the same action / effect as the first to seventh aspects can be obtained. .
Therefore, according to the eighth to fourteenth aspects, it is possible to provide a navigation method capable of assisting the driver in understanding the approach to the roundabout.

＜第１５，第１６の局面＞
第１５の局面では、第１〜第７の局面のナビゲーション装置を実現するようにコンピュータシステムを機能させるためのコンピュータプログラムを提供できる。
また、第１６の局面では、第１５の局面のコンピュータプログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体を提供できる。 <15th and 16th aspects>
In the fifteenth aspect, a computer program for causing a computer system to function so as to realize the navigation device according to the first to seventh aspects can be provided.
In the sixteenth aspect, a computer-readable recording medium in which the computer program according to the fifteenth aspect is recorded can be provided.

本発明を具体化した第１実施形態および第２実施形態のナビゲーション装置１０，３０の概略構成を示すブロック図。The block diagram which shows schematic structure of the navigation apparatuses 10 and 30 of 1st Embodiment and 2nd Embodiment which actualized this invention. ナビゲーション装置１０，３０を用いたナビゲーション方法の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of the navigation method using the navigation apparatuses 10 and 30. FIG. 図３（Ａ）（Ｂ）は、ナビゲーション装置１０，３０の表示部２１に表示された進入可能区間および進入不可能区間の表示例を示す説明図。図３（Ｃ）は、ナビゲーション装置１０，３０の表示部２１に表示された通常の案内ルートの表示例を示す説明図。FIGS. 3A and 3B are explanatory views showing display examples of the accessible section and the impossible-to-enter section displayed on the display unit 21 of the navigation devices 10 and 30. FIG. 3C is an explanatory diagram illustrating a display example of a normal guidance route displayed on the display unit 21 of the navigation devices 10 and 30. 本発明を具体化した第３実施形態のナビゲーション装置４０の概略構成を示すブロック図。The block diagram which shows schematic structure of the navigation apparatus 40 of 3rd Embodiment which actualized this invention. ナビゲーション装置４０を用いたナビゲーション方法の一例を示すフローチャート。The flowchart which shows an example of the navigation method using the navigation apparatus. ナビゲーション装置４０の表示部２１に表示された車両の表示幅の表示例を示す説明図。Explanatory drawing which shows the example of a display of the display width of the vehicle displayed on the display part 21 of the navigation apparatus 40. FIG. 本発明を具体化した第４実施形態のナビゲーション装置５０の概略構成を示すブロック図。The block diagram which shows schematic structure of the navigation apparatus 50 of 4th Embodiment which actualized this invention. ナビゲーション装置５０を用いたナビゲーション方法の一例を示すフローチャート。5 is a flowchart showing an example of a navigation method using the navigation device 50. 図９（Ａ）は、ラウンドアバウト内を走行する車両の表示幅を説明するための説明図。図９（Ｂ）は、ナビゲーション装置５０の表示部２１に表示された進入可能区間および進入不可能区間の表示例を示す説明図。FIG. 9A is an explanatory diagram for explaining a display width of a vehicle traveling in the roundabout. FIG. 9B is an explanatory diagram illustrating a display example of the accessible section and the unaccessible section displayed on the display unit 21 of the navigation device 50. 本発明の実施例のナビゲーション装置１００の概略構成を示すブロック図。The block diagram which shows schematic structure of the navigation apparatus 100 of the Example of this invention.

以下、本発明を具体化した各実施形態および実施例について図面を参照しながら説明する。尚、各実施形態および実施例において、同一の構成部材および構成要素については符号を等しくすると共に、同一内容の箇所については重複説明を省略する。 Hereinafter, embodiments and examples embodying the present invention will be described with reference to the drawings. In each embodiment and example, the same constituent members and constituent elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description of the same contents is omitted.

＜第１実施形態＞
図１に示すように、第１実施形態のナビゲーション装置１０は、制御部１１、地図データベース部１３、経路探索部１４、現在位置取得部１５、収集部１６、特定部１７、インターフェース部１８、表示部２１などを備え、車両（自動車）に搭載されるものである。 <First Embodiment>
As shown in FIG. 1, the navigation device 10 of the first embodiment includes a control unit 11, a map database unit 13, a route search unit 14, a current position acquisition unit 15, a collection unit 16, a specifying unit 17, an interface unit 18, and a display. The unit 21 is provided and mounted on a vehicle (automobile).

制御部１１は、ナビゲーション装置１０を構成する他の要素を制御する。
地図データベース部１３は、地図データが保存されている。地図データには、リンクやノードなどの地図情報を規定するための道路要素に関する情報と、地図に描画される情報などが含まれる。尚、ラウンドアバウトの環状路を構成するリンクには、ラウンドアバウトを構成することを示す道路属性情報や、ラウンドアバウトを識別するためのＩＤ（IDentification）などが関連付けられている。
経路探索部１４は、地図データベース部１３の地図データを参照し、出発地あるいは現在位置から目的地までの経路である案内ルートを探索する。尚、経路探索の方法は、一般的な方法を用いればよい。 The control unit 11 controls other elements constituting the navigation device 10.
The map database unit 13 stores map data. The map data includes information on road elements for defining map information such as links and nodes, information drawn on a map, and the like. Note that road attribute information indicating that the roundabout is configured, ID (IDentification) for identifying the roundabout, and the like are associated with the link configuring the roundabout ring road.
The route search unit 14 refers to the map data in the map database unit 13 and searches for a guidance route that is a route from the departure point or the current position to the destination. A general method may be used as the route search method.

現在位置取得部１５は、地図データベース部１３の地図データを参照し、車両あるいはナビゲーション装置１０に備えられたＧＰＳ（Global Positioning System）機能などにより特定される車両の現在の位置情報を取得する。
収集部１６は、インターフェース部１８により取得された前記ラウンドアバウト内を走行する車両の走行状態を収集する。収集部１６は、例えば、現在位置取得部１５により取得された自車の現在位置が、経路探索部１４により探索された案内ルート上に位置するラウンドアバウトの手前に到達したとき、上記走行状態の収集を行うことができる。尚、車両の走行状態には、車両の密度、車両の数、車速の少なくとも一の情報が含まれる。 The current position acquisition unit 15 refers to the map data in the map database unit 13 and acquires the current position information of the vehicle specified by the vehicle or a GPS (Global Positioning System) function provided in the navigation device 10.
The collection unit 16 collects the traveling state of the vehicle traveling in the roundabout acquired by the interface unit 18. For example, when the current position of the host vehicle acquired by the current position acquisition unit 15 reaches the roundabout located on the guidance route searched by the route search unit 14, the collection unit 16 Collecting can be done. Note that the traveling state of the vehicle includes at least one information of the density of the vehicle, the number of vehicles, and the vehicle speed.

特定部１７は、収集部１６により収集された前記走行状態が所定条件のときに、前記ラウンドアバウト内の進入可能区間を特定する。ここで、所定条件は、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の密度または車速に基づいて予め設定されていても良い。例えば、前記ラウンドアバウトへの自車の進入が可能なのは、前記ラウンドアバウト内における車両の密度が所定密度以下の第１区間、前記ラウンドアバウト内における車両の車速が所定速度以下の第２区間、前記ラウンドアバウト内における車両の密度が所定密度以下で且つ車両の車速が所定速度以下の第３区間のうち、いずれかの区間とすることができる。そこで、特定部１７は、予め設定しておいた前記第１〜第３区間のいずれかを進入可能区間として特定することができる。尚、前記所定密度および前記所定速度については、前記ラウンドアバウトへ自車を進入させるシミュレーションを実行することにより、実験的に最適値を求めればよい。 The specifying unit 17 specifies an accessible section in the roundabout when the traveling state collected by the collecting unit 16 is a predetermined condition. Here, the predetermined condition may be set in advance based on the density or vehicle speed of the vehicle traveling in the roundabout. For example, the vehicle is allowed to enter the roundabout in a first section in which the vehicle density in the roundabout is a predetermined density or less, a second section in which the vehicle speed in the roundabout is a predetermined speed or less, Any one of the third sections in which the density of the vehicle in the roundabout is equal to or lower than the predetermined density and the vehicle speed of the vehicle is equal to or lower than the predetermined speed can be set. Therefore, the specifying unit 17 can specify any of the first to third sections set in advance as an enterable section. In addition, what is necessary is just to obtain | require optimal value experimentally about the said predetermined density and the said predetermined speed by performing the simulation which makes the own vehicle approach to the said roundabout.

インターフェース部１８は、ナビゲーション装置１０を無線ネットワークに接続し、道路上の車両の走行状態を各種通信技術（車車間通信、路車間通信、交通管制センターから送信されるセンター型ナビゲーション用情報など）により取得する。
表示部２１は、特定部１７により特定された前記進入可能区間を、後述するように前記ラウンドアバウト上に表示する。また、表示部２１は、経路探索部１４により探索された案内ルート、車両の現在位置、ラウンドアバウトの位置などの各種情報を視覚的に表示する。 The interface unit 18 connects the navigation device 10 to a wireless network, and the traveling state of the vehicle on the road is determined by various communication technologies (vehicle-to-vehicle communication, road-to-vehicle communication, center-type navigation information transmitted from the traffic control center, etc.). get.
The display unit 21 displays the accessible section specified by the specifying unit 17 on the roundabout as will be described later. The display unit 21 visually displays various information such as the guidance route searched by the route search unit 14, the current position of the vehicle, and the position of the roundabout.

ところで、制御部１１は、経路探索部１４により探索された案内ルートに従って、現在位置取得部１５により取得された自車の現在位置が、前記ラウンドアバウト上に位置するならば、前記ラウンドアバウトへの自車の進入が成功したと判断することができる。この場合、表示部２１は、例えば、制御部１１により前記ラウンドアバウトへの自車の進入が成功したと判断されたことに基づき、前記進入可能区間を前記ラウンドアバウト上に表示する動作を停止し、通常どおりに前記案内ルートを表示することができる。
上記ナビゲーション装置の構成要素の一部をサーバ装置で実行可能とするナビゲーションシステムとしても良い。当該サーバ装置で実行可能な構成は、特に限定されないが、例えば、収集部１６及び特定部１７とすることができる。 By the way, if the current position of the host vehicle acquired by the current position acquisition unit 15 is located on the roundabout according to the guidance route searched by the route search unit 14, the control unit 11 returns to the roundabout. It can be determined that the vehicle has entered successfully. In this case, for example, the display unit 21 stops the operation of displaying the accessible section on the roundabout based on the determination that the control unit 11 has successfully entered the roundabout. The guide route can be displayed as usual.
It is good also as a navigation system which enables a part of component of the said navigation apparatus to be executable with a server apparatus. The configuration that can be executed by the server device is not particularly limited, and may be, for example, the collection unit 16 and the specification unit 17.

次に、ナビゲーション装置１０を用いたナビゲーション方法の一例について、図２を参照しながら説明する。
まず、ステップ１（収集ステップ）では、収集部１６が、現在位置取得部１５により取得された自車の現在位置が、経路探索部１４により探索された案内ルート上に位置するラウンドアバウトの手前に到達したとき、インターフェース部１８により取得された前記ラウンドアバウト内を走行する車両の走行状態を収集する。 Next, an example of a navigation method using the navigation device 10 will be described with reference to FIG.
First, in step 1 (collection step), the collection unit 16 causes the current position of the host vehicle acquired by the current position acquisition unit 15 to be in front of the roundabout that is located on the guidance route searched by the route search unit 14. When the vehicle arrives, the traveling state of the vehicle traveling in the roundabout acquired by the interface unit 18 is collected.

ステップ２（特定ステップ）では、特定部１７が、収集部１６により収集された前記走行状態が所定条件のときに、前記ラウンドアバウト内の進入可能区間を特定する。
ステップ３（表示ステップ）では、表示部２１が、特定部１７により特定された前記進入可能区間を、後述するように前記ラウンドアバウト上に表示する。 In step 2 (identification step), the identification unit 17 identifies an enterable section in the roundabout when the traveling state collected by the collection unit 16 is a predetermined condition.
In step 3 (display step), the display unit 21 displays the accessible section specified by the specifying unit 17 on the roundabout as described later.

ステップ４では、制御部１１が、前記ラウンドアバウトへの自車の進入が成功したか否かを判断し、前記ラウンドアバウトへの自車の進入が成功したと判断した場合（ステップ４：Ｙｅｓ）にはステップ５へ移行し、前記ラウンドアバウトへの自車の進入が成功していないと判断した場合（ステップ４：Ｎｏ）にはステップ１へ戻る。
ステップ５では、表示部２１が、制御部１１により前記ラウンドアバウトへの自車の進入が成功したと判断されたならば、前記進入可能区間を前記ラウンドアバウト上に表示する動作を停止し、通常どおりに前記案内ルートを表示した後に、ステップ１へ戻る。 In step 4, when the control part 11 judges whether the approach of the own vehicle to the said roundabout was successful, and judges that the approach of the own vehicle to the said roundabout was successful (step 4: Yes) The process proceeds to step 5, and if it is determined that the vehicle has not entered the roundabout successfully (step 4: No), the process returns to step 1.
In step 5, if the display unit 21 determines that the control unit 11 has successfully entered the roundabout, the display unit 21 stops the operation of displaying the accessible section on the roundabout. After displaying the guidance route as described above, the process returns to Step 1.

図３（Ａ）（Ｂ）に示すように、表示部２１はヒートマップ調の表示を行い、ラウンドアバウト内の進入可能区間は、信号機の青信号にならって青色（緑色）で塗りつぶした表示態様（第１表示態様）で表示される。
また、ラウンドアバウト内における進入可能区間を除く区間を進入不可能区間とし、その進入不可能区間は、信号機の赤信号にならって赤色で塗りつぶした表示態様（第２表示態様）で表示される。
そして、進入可能区間は、矢印αに示すように、ラウンドアバウト内を走行する車両の移動に合わせて右回りに回転するように表示される。
図３（Ｃ）に示すように、ラウンドアバウトへの自車の進入が成功すると、通常の案内ルートが表示される。 As shown in FIGS. 3 (A) and 3 (B), the display unit 21 displays a heat map tone, and the approachable section in the roundabout is displayed in blue (green) in accordance with the blue signal of the traffic light ( The first display mode is displayed.
Further, sections other than the accessible section in the roundabout are defined as inaccessible sections, and the inaccessible sections are displayed in a display mode (second display mode) painted in red following the red signal of the traffic light.
And the approachable section is displayed so as to rotate clockwise in accordance with the movement of the vehicle traveling in the roundabout, as indicated by an arrow α.
As shown in FIG. 3C, when the vehicle successfully enters the roundabout, a normal guidance route is displayed.

＜第２実施形態＞
図１に示すように、第２実施形態のナビゲーション装置３０の構成は、第１実施形態のナビゲーション装置１０の構成と同じである。
第２実施形態のナビゲーション装置３０において、第１実施形態のナビゲーション装置１０と異なるのは、収集部１６が、インターフェース部１８により取得された前記ラウンドアバウト内を走行する車両の走行状態を収集する際に、前記ラウンドアバウト内を走行する個々の車両について、ナビゲーション装置２０が搭載された自車の進入路と走行ルートが重ならない車両については、走行状態の収集を除外する点である。 Second Embodiment
As shown in FIG. 1, the configuration of the navigation device 30 of the second embodiment is the same as the configuration of the navigation device 10 of the first embodiment.
The navigation device 30 of the second embodiment differs from the navigation device 10 of the first embodiment in that the collection unit 16 collects the traveling state of the vehicle traveling in the roundabout acquired by the interface unit 18. In addition, for each vehicle that travels in the roundabout, the collection of the traveling state is excluded for vehicles that do not overlap the traveling route of the vehicle on which the navigation device 20 is mounted.

＜第３実施形態＞
図４に示すように、第３実施形態のナビゲーション装置４０は、制御部１１、地図データベース部１３、経路探索部１４、現在位置取得部１５、収集部１６、インターフェース部１８、表示部２１、決定部４１などを備え、車両に搭載されるものである。
第３実施形態のナビゲーション装置４０の構成において、第１実施形態のナビゲーション装置１０の構成と異なるのは、特定部１７が省かれ、その代わりに決定部４１を備える点である。 <Third Embodiment>
As shown in FIG. 4, the navigation device 40 of the third embodiment includes a control unit 11, a map database unit 13, a route search unit 14, a current position acquisition unit 15, a collection unit 16, an interface unit 18, a display unit 21, and a determination. The unit 41 is provided and mounted on the vehicle.
The configuration of the navigation device 40 of the third embodiment is different from the configuration of the navigation device 10 of the first embodiment in that the specifying unit 17 is omitted and a determination unit 41 is provided instead.

決定部４１は、収集部１６により収集された前記走行状態に基づき、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の車速に応じて、前記ラウンドアバウトの周方向への車両の表示幅を決定する。当該決定の方法は特に限定されないが、車速が所定閾値未満（例えば、２０ｋｍ／ｈ未満）の場合に車両に対して第１の表示幅（例えば、７ｍ）とし、車速が所定閾値以上（例えば、２０ｋｍ／ｈ以上）場合には第２の表示幅（例えば、１５ｍ）とすることができる。他の例として、表示幅は、車速の度合いに応じて三段階等段階的に決定することとしても良い。さらには、これらの表示幅を決定する際、車両の全長、ラウンドアバウト内の制限速度、ラウンドアバウトの大きさ等を考慮することとしても良い。
表示部２１は、表示部２１は、決定部４１で決定された表示幅を、表示幅の中心が車両の中心となるよう表示しても良く、また、表示幅の進行方向後端が車両の前端と一致するよう車両の進行方向へ表示しても良い。例えば、決定部４１により決定された車両の表示幅を、車両の進行方向に反映させるようにして、後述するように前記ラウンドアバウト上に表示する。 The determining unit 41 determines the display width of the vehicle in the circumferential direction of the roundabout based on the traveling state collected by the collecting unit 16 according to the vehicle speed of the vehicle traveling in the roundabout. The determination method is not particularly limited, but when the vehicle speed is less than a predetermined threshold (for example, less than 20 km / h), the vehicle is set to the first display width (for example, 7 m), and the vehicle speed is equal to or greater than the predetermined threshold (for example, 20 km / h or more), the second display width (for example, 15 m) can be set. As another example, the display width may be determined in three stages, such as three stages, according to the degree of vehicle speed. Furthermore, when determining these display widths, the total length of the vehicle, the speed limit within the roundabout, the size of the roundabout, and the like may be taken into consideration.
The display unit 21 may display the display width determined by the determination unit 41 such that the center of the display width is the center of the vehicle, and the rear end of the display width in the traveling direction is the vehicle. You may display in the advancing direction of a vehicle so that it may correspond with a front end. For example, the display width of the vehicle determined by the determination unit 41 is reflected on the traveling direction of the vehicle and displayed on the roundabout as described later.

次に、ナビゲーション装置４０を用いたナビゲーション方法の一例について、図５を参照しながら説明する。
まず、ステップ１（収集ステップ）では、収集部１６が、現在位置取得部１５により取得された自車の現在位置が、経路探索部１４により探索された案内ルート上に位置するラウンドアバウトの手前に到達したとき、インターフェース部１８により取得された前記ラウンドアバウト内を走行する車両の走行状態を収集する。 Next, an example of a navigation method using the navigation device 40 will be described with reference to FIG.
First, in step 1 (collection step), the collection unit 16 causes the current position of the host vehicle acquired by the current position acquisition unit 15 to be in front of the roundabout that is located on the guidance route searched by the route search unit 14. When the vehicle arrives, the traveling state of the vehicle traveling in the roundabout acquired by the interface unit 18 is collected.

ステップ２（決定ステップ）では、決定部４１が、収集部１６により収集された前記走行状態に基づき、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の車速に応じて、前記ラウンドアバウトの周方向への車両の表示幅を決定する。
ステップ３（表示ステップ）では、表示部２１が、決定部４１により決定された車両の表示幅を、車両の進行方向に反映させるようにして、後述するように前記ラウンドアバウト上に表示する。
第３実施形態のステップ４およびステップ５は、第１実施形態のステップ４およびステップ５と同じ動作内容であるため、説明を省略する。 In step 2 (determination step), the determination unit 41 determines the vehicle in the circumferential direction of the roundabout according to the vehicle speed of the vehicle traveling in the roundabout based on the traveling state collected by the collection unit 16. Determine the display width.
In step 3 (display step), the display unit 21 displays the vehicle display width determined by the determination unit 41 on the roundabout as described later so as to reflect the vehicle display width.
Since Step 4 and Step 5 of the third embodiment have the same operation content as Step 4 and Step 5 of the first embodiment, description thereof will be omitted.

図６に示すように、表示部２１はヒートマップ調の表示を行い、ラウンドアバウトの周方向への車両の表示幅は、信号機の赤信号にならって赤色で塗りつぶした表示態様で表示される。
また、ラウンドアバウト内において、赤色で塗りつぶした表示態様を除く領域は、信号機の青信号にならって青色で塗りつぶした表示態様で表示される。 As shown in FIG. 6, the display unit 21 displays a heat map tone, and the display width of the vehicle in the circumferential direction of the roundabout is displayed in a display mode that is painted in red following the red signal of the traffic light.
Further, in the roundabout, the area excluding the display mode painted in red is displayed in the display mode painted in blue following the blue signal of the traffic light.

図６（Ａ）に示す例は、ラウンドアバウト内を４台の車両が走行し、２台の車両の車速が低く、１台の車両の車速が高く、１台の車両の車速が中位の場合である。
図６（Ｂ）に示す例は、ラウンドアバウト内を３台の車両が走行し、３台の車両の車速が低い場合である。
そして、個々の車両の表示幅は、矢印αに示すように、ラウンドアバウト内を走行する車両の移動に合わせて右回りに回転するように表示される。 In the example shown in FIG. 6A, four vehicles run in the roundabout, the vehicle speed of two vehicles is low, the vehicle speed of one vehicle is high, and the vehicle speed of one vehicle is medium. Is the case.
The example shown in FIG. 6B is a case where three vehicles travel in the roundabout and the vehicle speed of the three vehicles is low.
The display width of each vehicle is displayed so as to rotate clockwise in accordance with the movement of the vehicle traveling in the roundabout, as indicated by an arrow α.

ここで、車両の表示幅は、車速に応じて車両の進行方向に反映されるが、その理由は、車速が高い車両ほど、ラウンドアバウトへの自車の進入を妨げる可能性が高いことから、その可能性の高さをドライバに明確に認識させるためである。
換言すれば、車両の表示幅を車両の進行方向の逆方向に反映させると、ラウンドアバウトへの自車の進入を妨げる可能性が高い車両（＝車速が高い車両）を、ドライバが認識し難くなってしまうのである。 Here, the display width of the vehicle is reflected in the traveling direction of the vehicle according to the vehicle speed, because the higher the vehicle speed, the more likely it is to prevent the vehicle from entering the roundabout. This is to make the driver clearly recognize the high possibility.
In other words, if the display width of the vehicle is reflected in the direction opposite to the traveling direction of the vehicle, it is difficult for the driver to recognize a vehicle (= a vehicle having a high vehicle speed) that is highly likely to prevent the vehicle from entering the roundabout. It will end up.

尚、図６に示す例では、個々の車両の表示幅が独立して表示されているが、個々の車両の車速によっては、複数台の車両の表示幅が重なるように表示される場合もある。
また、図６に示す例は、１車線ラウンドアバウトに具体化したものであるが、第３実施形態は多車線ラウンドアバウトに具体化してもよい。 In the example shown in FIG. 6, the display width of each vehicle is displayed independently. However, depending on the vehicle speed of each vehicle, the display width of a plurality of vehicles may be displayed so as to overlap. .
Moreover, although the example shown in FIG. 6 is materialized as a one-lane roundabout, the third embodiment may be embodied as a multi-lane roundabout.

＜第４実施形態＞
図７に示すように、第４実施形態のナビゲーション装置５０は、制御部１１、地図データベース部１３、経路探索部１４、現在位置取得部１５、収集部１６、インターフェース部１８、表示部２１、決定部４１、特定部５１などを備え、車両に搭載されるものである。
第４実施形態のナビゲーション装置５０の構成において、第１実施形態のナビゲーション装置１０の構成と異なるのは、特定部１７が省かれ、その代わりに決定部４１および特定部５１を備える点である。 <Fourth embodiment>
As shown in FIG. 7, the navigation device 50 of the fourth embodiment includes a control unit 11, a map database unit 13, a route search unit 14, a current position acquisition unit 15, a collection unit 16, an interface unit 18, a display unit 21, and a determination. The unit 41, the specifying unit 51, and the like are provided and mounted on the vehicle.
The configuration of the navigation device 50 according to the fourth embodiment is different from the configuration of the navigation device 10 according to the first embodiment in that the specifying unit 17 is omitted and a determining unit 41 and a specifying unit 51 are provided instead.

決定部４１は、収集部１６により収集された前記走行状態に基づき、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の車速に応じて、前記ラウンドアバウトの周方向への車両の表示幅を決定する。
特定部５１は、決定部４１により決定された車両の表示幅の分布状態に基づいて、前記ラウンドアバウト内の進入可能区間を特定する。例えば、前記ラウンドアバウトへの自車の進入が可能なのは、車両の表示幅の分布状態が所定密度以下で粗な区間とすることができる。この場合、特定部５１は、車両の表示幅の分布状態が所定密度以下で粗な区間を進入可能区間として特定する。尚、前記所定密度については、前記ラウンドアバウトへ自車を進入させるシミュレーションを実行することにより、実験的に最適値を求めればよい。
表示部２１は、特定部５１により特定された前記進入可能区間を、後述するように前記ラウンドアバウト上に表示する。 The determining unit 41 determines the display width of the vehicle in the circumferential direction of the roundabout based on the traveling state collected by the collecting unit 16 according to the vehicle speed of the vehicle traveling in the roundabout.
The specifying unit 51 specifies an approachable section in the roundabout based on the distribution state of the display width of the vehicle determined by the determining unit 41. For example, the vehicle can enter the roundabout in a rough section where the distribution state of the display width of the vehicle is a predetermined density or less. In this case, the specifying unit 51 specifies a section in which the distribution state of the display width of the vehicle is equal to or less than a predetermined density as an enterable section. In addition, about the said predetermined density, what is necessary is just to obtain | require an optimal value experimentally by performing the simulation which makes the own vehicle approach to the said roundabout.
The display unit 21 displays the accessible section specified by the specifying unit 51 on the roundabout as will be described later.

次に、ナビゲーション装置５０を用いたナビゲーション方法の一例について、図８を参照しながら説明する。
まず、ステップ１（収集ステップ）では、収集部１６が、現在位置取得部１５により取得された自車の現在位置が、経路探索部１４により探索された案内ルート上に位置するラウンドアバウトの手前に到達したとき、インターフェース部１８により取得された前記ラウンドアバウト内を走行する車両の走行状態を収集する。
ステップ２（決定ステップ）では、決定部４１が、収集部１６により収集された前記走行状態に基づき、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の車速に応じて、前記ラウンドアバウトの周方向への車両の表示幅を決定する。
ステップ３（特定ステップ）では、特定部５１が、決定部４１により決定された車両の表示幅の分布状態に基づいて、前記ラウンドアバウト内の進入可能区間を特定する。
ステップ４（表示ステップ）では、表示部２１が、特定部５１により特定された前記進入可能区間を、後述するように前記ラウンドアバウト上に表示する。
第４実施形態のステップ５およびステップ６は、第１実施形態のステップ４およびステップ５と同じ動作内容であるため、説明を省略する。 Next, an example of a navigation method using the navigation device 50 will be described with reference to FIG.
First, in step 1 (collection step), the collection unit 16 causes the current position of the host vehicle acquired by the current position acquisition unit 15 to be in front of the roundabout that is located on the guidance route searched by the route search unit 14. When the vehicle arrives, the traveling state of the vehicle traveling in the roundabout acquired by the interface unit 18 is collected.
In step 2 (determination step), the determination unit 41 determines the vehicle in the circumferential direction of the roundabout according to the vehicle speed of the vehicle traveling in the roundabout based on the traveling state collected by the collection unit 16. Determine the display width.
In step 3 (specifying step), the specifying unit 51 specifies an enterable section in the roundabout based on the distribution state of the display width of the vehicle determined by the determining unit 41.
In step 4 (display step), the display unit 21 displays the accessible section specified by the specifying unit 51 on the roundabout as will be described later.
Since Step 5 and Step 6 of the fourth embodiment have the same operation content as Step 4 and Step 5 of the first embodiment, description thereof will be omitted.

図９（Ａ）に示す例は、ラウンドアバウト内を４台の車両が走行し、２台の車両の車速が低く、１台の車両の車速が高く、１台の車両の車速が中位の場合である。
ここで、車両の表示幅は、車速に応じて車両の進行方向に反映されるが、その理由は、車速が高い車両ほど、ラウンドアバウトへの自車の進入を妨げる可能性が高いことから、その可能性の高さをドライバに明確に認識させるためである。
尚、表示部２１は、図９（Ａ）に示す表示を実際に行うわけではない。
図９（Ａ）に示す例において、ラウンドアバウトへの自車の進入が可能な区間（＝車両の表示幅の分布状態が所定密度以下で粗な区間）は、車両Ｍ１と車両Ｍ２の間の区間であるため、この区間が進入可能区間として特定される。 In the example shown in FIG. 9A, four vehicles travel in the roundabout, the vehicle speed of two vehicles is low, the vehicle speed of one vehicle is high, and the vehicle speed of one vehicle is medium. Is the case.
Here, the display width of the vehicle is reflected in the traveling direction of the vehicle according to the vehicle speed, because the higher the vehicle speed, the more likely it is to prevent the vehicle from entering the roundabout. This is to make the driver clearly recognize the high possibility.
The display unit 21 does not actually perform the display shown in FIG.
In the example shown in FIG. 9A, a section where the own vehicle can enter the roundabout (= a section where the distribution state of the display width of the vehicle is rough with a predetermined density or less) is between the vehicle M1 and the vehicle M2. Since this is a section, this section is specified as an enterable section.

図９（Ｂ）に示すように、表示部２１はヒートマップ調の表示を行い、ラウンドアバウト内の進入可能区間は、信号機の青信号にならって青色で塗りつぶした表示態様（第１表示態様）で表示される。
また、ラウンドアバウト内における進入可能区間を除く区間を進入不可能区間とし、その進入不可能区間は、信号機の赤信号にならって赤色で塗りつぶした表示態様（第２表示態様）で表示される。
そして、進入可能区間は、矢印αに示すように、ラウンドアバウト内を走行する車両の移動に合わせて右回りに回転するように表示される。
尚、図９に示す例では、個々の車両の表示幅が独立して表示されているが、個々の車両の車速によっては、複数台の車両の表示幅が重なるように表示される場合もある。
また、図９に示す例は、１車線ラウンドアバウトに具体化したものであるが、第４実施形態は多車線ラウンドアバウトに具体化してもよい。 As shown in FIG. 9 (B), the display unit 21 displays a heat map tone, and the accessible section in the roundabout is a display mode (first display mode) that is painted blue in accordance with the green signal of the traffic light. Is displayed.
Further, sections other than the accessible section in the roundabout are defined as inaccessible sections, and the inaccessible sections are displayed in a display mode (second display mode) painted in red following the red signal of the traffic light.
And the approachable section is displayed so as to rotate clockwise in accordance with the movement of the vehicle traveling in the roundabout, as indicated by an arrow α.
In the example shown in FIG. 9, the display width of each vehicle is displayed independently. However, depending on the vehicle speed of each vehicle, the display width of a plurality of vehicles may be displayed so as to overlap. .
Moreover, although the example shown in FIG. 9 is materialized as a one-lane roundabout, the fourth embodiment may be embodied as a multi-lane roundabout.

図１０に、本発明の実施例のナビゲーション装置１００を示す。
図１０に示すナビゲーション装置１００は、図７に示すナビゲーション装置５０の各構成を備えている。すなわち、ナビゲーション装置１００は、制御部１１、メモリ部１２、地図データベース部１３、経路探索部１４、現在位置取得部１５、収集部１６、決定部４１、特定部５１、インターフェース部１８、入力部１９、出力部２０及び表示部２１を備えている。
ナビゲーション装置１００の各部１１〜１６、４１、５１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、入出力装置、内部記憶装置（ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）など）を備えた周知のマイクロコンピュータシステムによって構成されている。
ナビゲーション装置１００は、内部記憶装置に記憶（記録）されているコンピュータプログラムをＣＰＵにロードし、そのコンピュータプログラムに従って各種演算処理を実行することにより、ナビゲーション装置１００の各部は上述した動作を行う。 FIG. 10 shows a navigation device 100 according to an embodiment of the present invention.
A navigation device 100 shown in FIG. 10 includes the components of the navigation device 50 shown in FIG. That is, the navigation device 100 includes a control unit 11, a memory unit 12, a map database unit 13, a route search unit 14, a current position acquisition unit 15, a collection unit 16, a determination unit 41, a specification unit 51, an interface unit 18, and an input unit 19. The output unit 20 and the display unit 21 are provided.
Each unit 11-16, 41, 51 of the navigation device 100 includes a CPU (Central Processing Unit), an input / output device, an internal storage device (ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), HDD (Hard Disk Drive)), It is constituted by a known microcomputer system equipped with an SSD (Solid State Drive) or the like.
The navigation device 100 loads a computer program stored (recorded) in the internal storage device onto the CPU, and executes various arithmetic processes according to the computer program, whereby each unit of the navigation device 100 performs the above-described operation.

ところで、前記コンピュータプログラムを、内部記憶装置ではなく、コンピュータで読み取り可能な記録媒体を備えた外部記憶装置に記憶しておき、当該コンピュータプログラムを必要に応じて外部記憶装置から入出力装置を介してＣＰＵにロードして用いるようにしてもよい。
ちなみに、コンピュータで読み取り可能な記録媒体には、例えば、半導体メモリ（ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、ＳＤメモリカードなど）、ＨＤ（Hard Disk）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ブルーレイディスクなど）、光磁気ディスク、相変化ディスク、磁気ディスク、磁気テープなどがある。尚、記録媒体の具体例の名称には登録商標が含まれる。
また、ナビゲーション装置１００をインターネット回線（図示略）に接続しておき、前記コンピュータプログラムを必要に応じてインターネット回線から入出力装置を介してＣＰＵにロードして用いるようにしてもよい。 By the way, the computer program is stored not in the internal storage device but in an external storage device having a computer-readable recording medium, and the computer program is transferred from the external storage device via an input / output device as necessary. You may make it load and use for CPU.
Incidentally, computer-readable recording media include, for example, semiconductor memory (USB (Universal Serial Bus) memory, SD memory card, etc.), HD (Hard Disk), optical disc (CD-ROM, DVD, Blu-ray disc, etc.), There are magneto-optical disks, phase change disks, magnetic disks, magnetic tapes, and the like. The names of specific examples of the recording medium include registered trademarks.
Alternatively, the navigation device 100 may be connected to an Internet line (not shown), and the computer program may be loaded from the Internet line to the CPU via the input / output device as needed.

制御部１１、経路探索部１４、収集部１６、決定部４１、特定部５１は、主に前記ＣＰＵによって構成されている。メモリ部１２および地図データベース部１３は、主に前記内部記憶装置によって構成されている。
入力部１９は、ドライバの指令の入力に用いられ、具体的には経路探索における目的地などの入力に用いられる。入力部１９には、例えば、マウス、ライトペン、ディスプレイの表示内容と協働するタッチパネルなどのポインティングデバイス、キーボード、マイクロホンなどを含む音声入力装置を用いることができる。
出力部２０は、表示部２１としてのディスプレイを含む。尚、出力部２０は、各種情報の音声表示を行うこともできる。 The control unit 11, the route searching unit 14, the collecting unit 16, the determining unit 41, and the specifying unit 51 are mainly configured by the CPU. The memory unit 12 and the map database unit 13 are mainly configured by the internal storage device.
The input unit 19 is used for inputting a driver's command, and specifically, used for inputting a destination in route search. For the input unit 19, for example, a voice input device including a mouse, a light pen, a pointing device such as a touch panel cooperating with display contents of the display, a keyboard, a microphone, and the like can be used.
The output unit 20 includes a display as the display unit 21. Note that the output unit 20 can also display various types of information as audio.

＜別の実施形態＞
本発明は前記各実施形態および実施例に限定されるものではなく、以下のように具体化してもよく、その場合でも、前記各実施形態および実施例と同等もしくはそれ以上の作用・効果を得ることができる。 <Another embodiment>
The present invention is not limited to the embodiments and examples described above, and may be embodied as follows. Even in this case, the same effects or advantages as those of the embodiments and examples can be obtained. be able to.

［Ａ］前記各実施形態および実施例の特定部１７，５１および決定部４１は、以下の各条件の少なくともいずれか１つを満たす場合にのみ前記動作を行うようにしてもよい。
（第１条件）前記ラウンドアバウト内を走行する車両が存在すること。
（第２条件）前記ラウンドアバウト内の車両の密度が所定閾値以上であること。
（第３条件）前記ラウンドアバウト内に車速が所定閾値以上である車両が存在すること。
（第４条件）前記ラウンドアバウトの大きさが一定以上であること。これは、前記ラウンドアバウトが大きいほど、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の車速が高くなり易いため、前記ラウンドアバウトへの自車の進入が阻害される可能性が高くなるからである。
（第５条件）前記ラウンドアバウトの中央島のマウントアップの高さが一定以上であること。これは、中央島のマウントアップが高いほど、前記ラウンドアバウト内を走行する車両が見辛くなるため、前記ラウンドアバウトへの自車の進入が阻害される可能性が高くなるからである。 [A] The specifying units 17 and 51 and the determination unit 41 of the embodiments and examples may perform the operation only when at least one of the following conditions is satisfied.
(First condition) There is a vehicle traveling in the roundabout.
(Second condition) The density of vehicles in the roundabout is not less than a predetermined threshold.
(Third condition) A vehicle having a vehicle speed equal to or higher than a predetermined threshold exists in the roundabout.
(Fourth condition) The roundabout has a certain size or more. This is because the larger the roundabout, the higher the vehicle speed of the vehicle traveling in the roundabout, and thus the higher the possibility that the vehicle will be prevented from entering the roundabout.
(Fifth condition) The mount height of the central island of the roundabout is a certain level or more. This is because the higher the mount up of the central island, the harder it is to see the vehicle traveling in the roundabout, and the higher the possibility that the vehicle will be blocked from entering the roundabout.

［Ｂ］第１実施形態または第４実施形態のナビゲーション装置１０，５０において、表示部２１に表示される進入可能区間と進入不可能区間とが明確に区別可能であれば、青色・赤色に塗りつぶした表示態様に限らず、どのような表示態様（例えば、青色・赤色以外の別の色で塗りつぶした表示態様、同一色の濃淡の差による表示態様、点滅による表示態様など）で表示してもよい。 [B] In the navigation devices 10 and 50 according to the first embodiment or the fourth embodiment, if the accessible section and the impossible-to-enter section displayed on the display unit 21 can be clearly distinguished, they are painted blue / red. The display form is not limited to the display form, and the display form may be displayed in any display form (for example, a display form filled with another color other than blue or red, a display form based on a difference in shade of the same color, a display form by blinking, etc.) Good.

［Ｃ］前記各実施形態および実施例は、車両が左側通行を行う日本国内に適用したものであるため、前記進入可能区間および前記車両の表示幅は、ラウンドアバウト内を走行する車両の移動に合わせて右回りに回転するように表示される。
車両が右側通行を行う外国に適用した場合には、前記進入可能区間および前記車両の表示幅は、ラウンドアバウト内を走行する車両の移動に合わせて左回りに回転するように表示すればよい。 [C] Since each of the above embodiments and examples is applied in Japan where the vehicle passes on the left side, the accessible section and the display width of the vehicle are determined by the movement of the vehicle traveling in the roundabout. It is displayed to rotate clockwise together.
When the vehicle is applied to a foreign country where right-hand traffic is applied, the accessible section and the display width of the vehicle may be displayed so as to rotate counterclockwise in accordance with the movement of the vehicle traveling in the roundabout.

［Ｄ］前記各実施形態の内の２つ以上の実施形態を組み合わせて実施してもよく、前記各実施形態の内の１つの実施形態を部分的に実施してもよく、前記各実施形態の内の２つ以上の実施形態を部分的に組み合わせて実施してもよく、それらの場合には、組み合わせた実施形態の作用・効果を合わせもたせたり、相乗効果を得ることができる。 [D] Two or more embodiments of the above embodiments may be combined and one embodiment of the embodiments may be partially implemented. Two or more of the embodiments may be partially combined, and in those cases, the actions and effects of the combined embodiments can be combined or a synergistic effect can be obtained.

本発明は、前記各局面、前記各実施形態、実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様も本発明に含まれる。本明細書の中で明示した公報などの内容は、その全ての内容を援用によって引用することとする。 The present invention is not limited to the description of each aspect, each embodiment, and example. Various modifications are also included in the present invention as long as those skilled in the art can easily conceive without departing from the scope of the claims. The contents of publications and the like specified in the present specification are all incorporated by reference.

１０，３０，４０，５０，１００…ナビゲーション装置
１１…制御部
１２…メモリ部
１３…地図データベース部
１４…経路探索部
１５…現在位置取得部
１６…収集部
１７，５１…特定部
１８…インターフェース部
２１…表示部
４１…決定部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10,30,40,50,100 ... Navigation apparatus 11 ... Control part 12 ... Memory part 13 ... Map database part 14 ... Route search part 15 ... Current position acquisition part 16 ... Collection part 17, 51 ... Identification part 18 ... Interface part 21 ... Display unit 41 ... Determination unit

Claims

ラウンドアバウト内を走行する車両の走行状態を収集する収集部と、A collection unit that collects a traveling state of a vehicle traveling in the roundabout;
前記収集部により収集された前記走行状態に基づき、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の車速に応じて、前記ラウンドアバウトの周方向への前記車両の表示幅を決定する決定部と、 A determining unit that determines a display width of the vehicle in a circumferential direction of the roundabout according to a vehicle speed of the vehicle traveling in the roundabout based on the traveling state collected by the collecting unit;
前記決定部により決定された車両の表示幅を前記ラウンドアバウト上に表示する表示部と A display unit for displaying the display width of the vehicle determined by the determination unit on the roundabout;
を備えるナビゲーション装置。A navigation device comprising:

ラウンドアバウト内を走行する車両の走行状態を収集する収集部と、A collection unit that collects a traveling state of a vehicle traveling in the roundabout;
前記収集部により収集された前記走行状態に基づき、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の車速に応じて、前記ラウンドアバウトの周方向への前記車両の表示幅を決定する決定部と、  A determining unit that determines a display width of the vehicle in a circumferential direction of the roundabout according to a vehicle speed of the vehicle traveling in the roundabout based on the traveling state collected by the collecting unit;
前記ラウンドアバウト内の進入可能区間を特定する特定部と、  A specific unit for identifying an accessible section in the roundabout;
前記特定部により特定された前記進入可能区間を前記ラウンドアバウト上に表示する表示部とを備え、  A display unit for displaying the accessible section specified by the specifying unit on the roundabout,
前記特定部は、前記決定部により決定された車両の表示幅の分布状態に基づいて、前記進入可能区間を特定する、ナビゲーション装置。  The said specific | specification part is a navigation apparatus which specifies the said approachable area based on the distribution state of the display width of the vehicle determined by the said determination part.

前記収集部は、前記ラウンドアバウト内を走行する個々の車両について、ナビゲーション装置が搭載された自車の進入路と走行ルートが重ならない車両については、前記走行状態の収集を除外する、
請求項１又は２に記載のナビゲーション装置。 The collection unit excludes the collection of the traveling state for each vehicle that travels in the roundabout, for a vehicle that does not overlap the traveling route of the vehicle on which the navigation device is mounted,
The navigation device according to claim 1 or 2 .

前記表示部は、
前記進入可能区間を第１表示態様で表示すると共に、
前記ラウンドアバウト内における前記進入可能区間を除く区間を進入不可能区間とし、その進入不可能区間を前記第１表示態様とは異なる第２表示態様で表示する、
請求項２に記載のナビゲーション装置。 The display unit
While displaying the accessible section in the first display mode,
The section except the accessible section in the roundabout is set as an inaccessible section, and the inaccessible section is displayed in a second display mode different from the first display mode.
The navigation device according to claim 2 .

前記表示部はヒートマップ調の表示を行い、
前記第１表示態様は前記進入可能区間を青色で塗りつぶした表示態様であり、
前記第２表示態様は前記進入不可能区間を赤色で塗りつぶした表示態様である、
請求項４に記載のナビゲーション装置。 The display unit displays a heat map tone,
The first display mode is a display mode in which the accessible section is painted in blue,
The second display mode is a display mode in which the inaccessible section is painted in red.
The navigation device according to claim 4 .

コンピュータの機能として実現されるナビゲーション方法であって、A navigation method realized as a function of a computer,
収集部が、ラウンドアバウト内を走行する車両の走行状態を収集する収集ステップと、  A collecting step for collecting a traveling state of a vehicle traveling in the roundabout;
決定部が、前記収集ステップにより収集された前記走行状態に基づき、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の車速に応じて、前記ラウンドアバウトの周方向への車両の表示幅を決定する決定ステップと、  A determining step for determining a display width of the vehicle in the circumferential direction of the roundabout according to a vehicle speed of the vehicle traveling in the roundabout based on the traveling state collected by the collecting step;
表示部が、前記決定ステップにより決定された車両の表示幅を前記ラウンドアバウト上に表示する表示ステップと  A display step for displaying on the roundabout the display width of the vehicle determined by the determination step;
を備えるナビゲーション方法。A navigation method comprising:

コンピュータの機能として実現されるナビゲーション方法であって、A navigation method realized as a function of a computer,
収集部が、ラウンドアバウト内を走行する車両の走行状態を収集する収集ステップと、  A collecting step for collecting a traveling state of a vehicle traveling in the roundabout;
決定部が、前記収集ステップにより収集された前記走行状態に基づき、前記ラウンドアバウト内を走行する車両の車速に応じて、前記ラウンドアバウトの周方向への車両の表示幅を決定する決定ステップと、  A determining step for determining a display width of the vehicle in the circumferential direction of the roundabout according to a vehicle speed of the vehicle traveling in the roundabout based on the traveling state collected by the collecting step;
特定部が、前記ラウンドアバウト内の進入可能区間を特定する特定ステップと、  A specifying unit that specifies an accessible section in the roundabout; and
表示部が、前記特定ステップにより特定された前記進入可能区間を前記ラウンドアバウト上に表示する表示ステップとを備え、  A display unit comprising: a display step for displaying the accessible section specified by the specifying step on the roundabout;
前記特定ステップでは、前記決定ステップにより決定された車両の表示幅の分布状態に基づいて、前記進入可能区間を特定する、ナビゲーション方法。  In the specifying step, the approachable section is specified based on the distribution state of the display width of the vehicle determined in the determining step.

前記収集ステップでは、前記ラウンドアバウト内を走行する個々の車両について、ナビゲーション方法が搭載された自車の進入路と走行ルートが重ならない車両については、前記走行状態の収集を除外する、
請求項６又は７に記載のナビゲーション方法。 In the collecting step, for each vehicle that travels in the roundabout, for the vehicle in which the approach route of the vehicle on which the navigation method is mounted and the travel route do not overlap, the collection of the travel state is excluded.
The navigation method according to claim 6 or 7 .

前記表示ステップでは、
前記進入可能区間を第１表示態様で表示すると共に、
前記ラウンドアバウト内における前記進入可能区間を除く区間を進入不可能区間とし、その進入不可能区間を前記第１表示態様とは異なる第２表示態様で表示する、
請求項７に記載のナビゲーション方法。 In the display step,
While displaying the accessible section in the first display mode,
The section except the accessible section in the roundabout is set as an inaccessible section, and the inaccessible section is displayed in a second display mode different from the first display mode.
The navigation method according to claim 7 .

前記表示ステップはヒートマップ調の表示を行い、
前記第１表示態様は前記進入可能区間を青色で塗りつぶした表示態様であり、
前記第２表示態様は前記進入不可能区間を赤色で塗りつぶした表示態様である、
請求項９に記載のナビゲーション方法。 The display step displays a heat map tone,
The first display mode is a display mode in which the accessible section is painted in blue,
The second display mode is a display mode in which the inaccessible section is painted in red.
The navigation method according to claim 9 .

請求項１〜５のいずれか一項に記載のナビゲーション装置における前記各部としてコンピュータシステムを機能させるためのコンピュータプログラム。 The computer program for functioning a computer system as said each part in the navigation apparatus as described in any one of Claims 1-5 .

請求項１１に記載のコンピュータプログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体。
A computer-readable recording medium on which the computer program according to claim 11 is recorded.