JP6317260B2 - Exclusion device, array, and method for screening individual objects and computer program accordingly - Google Patents

Description

本発明は、自動選別方法、及びシステムに関し、詳細には、限定的ではないが、果物、及び野菜の自動選別に関する。本発明の分野の範囲はまた、限定的ではないが、廃棄物の分別、選別、及び再利用、並びに鉱石など固体粒状原料の分別、及び選別にも及ぶ。   The present invention relates to an automatic sorting method and system, and more particularly, but not exclusively, to automatic sorting of fruits and vegetables. The scope of the present invention also extends to, but is not limited to, sorting, sorting and recycling of waste, and sorting and sorting of solid particulate materials such as ores.

果物、及び野菜のための幾つかの光学式自動選別システムでは、選別すべき生産物が水平のコンベヤ・ベルトの端部から排出される。選別すべき生産物は、コンベヤ・ベルト上にある間に、且つ／又はベルトの端部から飛び落ちる間に、光学式に走査され、（１つ又は複数の）走査に基づいて、許容／除外の決定が行われる。生産物を除外すべき場合、生産物は、正規の飛行軌道から逸れ、除外シュート内に向けられる。生産物を許容すべき場合、生産物は、正規の飛行軌道に沿って中断されずに許容シュート内に進む。これが基本的な二方向の選別動作の特徴である。   In some optical automatic sorting systems for fruits and vegetables, the product to be sorted is discharged from the end of a horizontal conveyor belt. The product to be sorted is optically scanned while on the conveyor belt and / or while falling off the end of the belt, and allowed / excluded based on the scan (s) The decision is made. If the product is to be excluded, the product deviates from the normal flight trajectory and is directed into the exclusion chute. If the product is to be tolerated, the product will go into the tolerance chute without being interrupted along the normal flight trajectory. This is a characteristic of the basic two-way sorting operation.

実際は、さらに複雑な選別動作が要求されることが多い。生産物を例えば、「Ａ級」、「Ｂ級」、及び「ゴミ」、或いは、「許容」、「再処理」、及び「ゴミ」など、３つ以上の範疇に選別しなければならないことがある。初めは、こうした比較的複雑な選別動作は、２つの流れのうちの１つを第１の二方向選別から第２の選別機を通過させることによって行われた。これには、２つの個別の選別システム（２つの光学式走査器、２つの決定電子装置、２つの除外デバイス、２組の搬送システムなど）が必要であった。これは、生産物が２つの完全な選別動作を受けることに関連するコストの他に、生産物への損傷が追加されるという不利益にもつながるものであった。   In practice, more complicated sorting operations are often required. The product must be sorted into three or more categories, for example, “A”, “B”, and “garbage”, or “acceptable”, “reprocessing”, and “garbage”. is there. Initially, these relatively complex sorting operations were performed by passing one of the two streams from the first two-way sorting through the second sorting machine. This required two separate sorting systems (two optical scanners, two decision electronics, two exclusion devices, two sets of transport systems, etc.). This led to the disadvantage of adding damage to the product in addition to the costs associated with the product undergoing two complete sorting operations.

図１で示した現在の最先端技術では、順にカスケード式に配置された２つの除外デバイス１０２、１０３（又はこうした除外デバイスの２つの列）を有することにより、単一の除外デバイス１０１を使用して３方向の選別が行われる。単一の光学式走査器及び決定装置１０４を使用して３方向の選別の決定が行われる。生産物１１０が第１の除外デバイス１０２を通る時に最初の選別が行われ、例えば、第１の範疇「ゴミ」であると分類された生産物は専用通路１０７内に方向転換され、残りの生産物は第２の除外デバイス１０３に通過する。生産物１１０が第２の除外デバイスを通る時に第２の選別が行われ、第２の範疇（例えば、「Ｂ級」）に分類された生産物は第２の専用通路１０８内に方向転換され、第３の範疇（例えば、「Ａ級」）の生産物は方向転換されずに第３の通路１０９に通過するままにされる。   The current state of the art shown in FIG. 1 uses a single exclusion device 101 by having two exclusion devices 102, 103 (or two columns of such exclusion devices) arranged in cascade. Thus, sorting in three directions is performed. A single optical scanner and decision device 104 is used to make a three-way sorting decision. When the product 110 passes through the first exclusion device 102, an initial sorting is performed, for example, a product classified as being in the first category “garbage” is redirected into a dedicated passage 107 and the remaining production. The thing passes to the second exclusion device 103. A second sorting occurs when the product 110 passes through the second exclusion device, and products classified in the second category (eg, “Class B”) are redirected into the second dedicated passage 108. , Products in the third category (eg, “Class A”) are allowed to pass through the third passageway 109 without being redirected.

２つの完全な選別機を必要とする代わりに、量が２倍になる唯一の品目は除外デバイスである。しかし、この構成には幾つかの欠点が残る。生産物を２つの除外デバイスに順に提供するには、生産物が比較的高い高さをやむを得ず落下しなければならない。それによって、生産物に損傷を与える可能性が高くなる。又、生産物が第２の除外デバイスに到達する時までに、生産物がさらに長い距離を落下するため、生産物の正確な位置の制御、及び予測性があまり正確でなくなる。そのため、「誤選別物」（すなわち、生産物が除外デバイスに到達するタイミングを逃すことによって、方向転換するように選択されたが、実際は、除外デバイスに見落とされた生産物）の量が増加することにより、第２の選別動作の正確さが低減される。そのために、又、「偶発的選別物」（すなわち、生産物の除外デバイスへのタイミングを逃した到達と同時の方向転換動作のため、方向転換するように選択されなかったが、実際は除外デバイスによって方向転換された生産物）の量が増加して、第２の選択動作の正確性が低減される。こうした問題の他に、こうしたデバイスのコストは２つの完全な選別機よりも低いが、なお２つの完全な除外デバイスを有することに関連するコストがある。さらに、この構成は複雑であり、したがって機械的故障を招きやすい。   Instead of requiring two complete sorters, the only item that doubles in quantity is the exclusion device. However, this configuration has some drawbacks. In order to deliver the product to the two exclusion devices in turn, the product must fall relatively high. This increases the possibility of damage to the product. Also, by the time the product reaches the second exclusion device, the product falls a longer distance, so the precise position control and predictability of the product becomes less accurate. This increases the amount of “missorted products” (ie, products that have been chosen to turn around by missing the timing when the product reaches the exclusion device, but are actually missed by the exclusion device). This reduces the accuracy of the second sorting operation. To that end, it was also not selected to turn because of a “incidental sort” (ie, a turn-around action at the same time that the product was missed to reach the exclusion device, but in fact it was chosen by the exclusion device. The amount of product redirected is increased and the accuracy of the second selection operation is reduced. Besides these problems, the cost of such a device is lower than two complete sorters, but there is still the cost associated with having two complete exclusion devices. Furthermore, this configuration is complex and therefore prone to mechanical failure.

米国特許第７，０４１，９２６号は、１つ又は複数の所定の特性により砂利石を分別するための方法、及びシステムを対象としている。これは、砂利を落下管に通し、落下管が複数の接合部を通って走り、各接合部が、第１の配送ホース、第２の配送ホース、及び落下管の連続部の３つの送出口に連結されることによって達成される。１対の独立した関節運動可能な方向転換デバイスが各接合部に位置し、各対の方向転換デバイスは、接合部にある３つの送出口のうちの１つだけが任意の所定の時点で開放されるように、協働して関節運動可能である。この構成では、単一点での複雑な選別が可能であるが、なお、コストを負担し、２つの除外デバイスの機械的複雑さに対処しなければならない。さらに、この構成は、システム全体の複雑さに加えて、両方の独立的に関節運動可能な方向転換デバイスの動作の調整が必要である。   US Pat. No. 7,041,926 is directed to a method and system for fractionating gravel stones according to one or more predetermined characteristics. This is because gravel passes through the drop tube, the drop tube runs through a plurality of joints, and each joint has three outlets, a first delivery hose, a second delivery hose, and a continuous part of the drop tube This is achieved by being connected to. A pair of independent articulating turning devices are located at each junction, and each pair of turning devices is open at any given time only one of the three outlets at the junction. As can be done, they can be articulated jointly. This configuration allows for complex sorting at a single point, but still costs and must deal with the mechanical complexity of the two exclusion devices. Furthermore, this configuration requires coordination of the operation of both independently articulatable turning devices in addition to the overall system complexity.

米国特許第７，０４１，９２６号US Pat. No. 7,041,926

したがって、複数の種類に自動的に選別する改良型の方法、及びシステムが必要である。   Therefore, there is a need for improved methods and systems that automatically sort into multiple types.

本発明により、個別の物体を選別するシステム内で使用するための除外デバイスであって、物体の軌道を変えるように構成された少なくとも１つの方向転換デバイスと、使用の際に少なくとも１つの前記個別の物体が３つの通路のうちの１つに沿って通過するように、方向転換デバイスを少なくとも３つの個別の位置間で駆動するように構成された駆動手段とを備える除外デバイスを提供する。   In accordance with the present invention, an exclusion device for use in a system for sorting individual objects, at least one turning device configured to change the trajectory of the object, and at least one said individual in use An exclusion device is provided comprising drive means configured to drive the turning device between at least three separate positions so that the object passes along one of the three passages.

好ましくは、少なくとも１つの方向転換デバイスは、前記少なくとも１つの物体に前記少なくとも３つの個別の位置のうちの少なくとも２つにある場合に接触するように構成される。   Preferably, at least one turning device is configured to contact the at least one object when in at least two of the at least three individual positions.

除外デバイスは、物体を前記物体が落下中に選別するように構成してもよい。   The exclusion device may be configured to sort the object while the object is falling.

好ましくは、少なくとも１つの方向転換デバイスはパドルを備える。   Preferably, the at least one turning device comprises a paddle.

一代替実施例では、少なくとも１つの方向転換デバイスは、投入口、及び前記少なくとも３つの個別の位置間で駆動可能な可動送出口を有する可撓性シュートを備えてもよい。   In an alternative embodiment, the at least one turning device may comprise a flexible chute having an inlet and a movable outlet that is drivable between the at least three individual positions.

前記駆動手段は、３位置空気圧シリンダを備えてもよい。これは、３位置空気圧シリンダが代替駆動手段と比較していくぶん機械的に単純であるために有利である。駆動手段は、別法として電動機を備えてもよい。   The drive means may comprise a three position pneumatic cylinder. This is advantageous because the 3-position pneumatic cylinder is somewhat mechanically simple compared to alternative drive means. The driving means may alternatively include an electric motor.

本発明は、さらに、上記の複数の除外デバイスを備える除外アレイを提供する。好ましくは、各除外デバイスは独立して作動可能である。   The present invention further provides an exclusion array comprising a plurality of exclusion devices as described above. Preferably, each exclusion device is operable independently.

本発明は、さらに、上記の少なくとも１つの除外デバイスを備える選別システムを提供する。   The present invention further provides a sorting system comprising at least one exclusion device as described above.

前記少なくとも１つの除外デバイスの方向転換デバイスは、少なくとも３つ位置のうちの少なくとも２つに配置して、物体をそれぞれの除外通路に方向転換させるように構成してもよい。   The at least one exclusion device turning device may be arranged in at least two of at least three positions to redirect an object to a respective exclusion passage.

本発明は、さらに個別の物体を選別する方法であって、ｉ）方向転換デバイスを３つの個別の位置のうちの１つに位置付けるステップと、ｉｉ）前記方向転換デバイスが前記３つの個別の位置のうちの２つに位置付けられた場合に少なくとも１つの前記個別の物体の軌道を変えるステップとを含む方法を提供する。   The present invention further provides a method for sorting individual objects, i) positioning the turning device in one of three individual positions, and ii) the turning device being in the three individual positions. Changing the trajectory of at least one of the individual objects when positioned in two of the methods.

ステップｉｉ）は、前記個別の物体を前記方向転換デバイスによって方向転換させるステップを含んでもよい。ステップｉｉ）は、前記少なくとも１つの個別の物体が落下する時に、少なくとも１つの前記個別の物体の軌道を変えるステップを含むことが好ましい。ステップｉｉ）は、少なくとも１つの前記個別の物体の軌道を２つのそれぞれの除外通路のうちの１つに変えるステップを含むことが好ましい。   Step ii) may comprise the step of turning the individual objects with the turning device. Step ii) preferably includes the step of changing the trajectory of the at least one individual object when the at least one individual object falls. Step ii) preferably comprises the step of changing the trajectory of at least one said individual object into one of two respective exclusion paths.

方法は、さらに、方向転換デバイスの位置を、連続的な個別の物体の通り道の間の前記３つの個別の位置のうちの２つの間で変更するステップを含んでもよい。   The method may further include changing the position of the turning device between two of the three individual positions between the paths of successive individual objects.

記録媒体、キャリア信号、又は読取り専用メモリで具体化することができる上記の方法をコンピュータ・プログラムに実行させるプログラム命令を含むコンピュータ・プログラムも提供される。   A computer program is also provided that includes program instructions that cause a computer program to perform the above method, which may be embodied in a recording medium, a carrier signal, or read-only memory.

添付の図面を参照し、単なる実例として与えられる本発明の実施例の以下の説明から、本発明がより明瞭に理解されるであろう。   The invention will be more clearly understood from the following description of an embodiment of the invention given by way of example only with reference to the accompanying drawings, in which:

従来技術の一実施例による２つの連続した２方向除外デバイスを使用する３方向選別システムを示す側面図である。1 is a side view showing a three-way sorting system using two consecutive two-way exclusion devices according to an embodiment of the prior art. FIG. 本発明の一実施例による単一の３方向除外デバイスを使用する３方向選別システムを示す側面図である。1 is a side view of a three-way sorting system using a single three-way exclusion device according to one embodiment of the present invention. FIG. 完全に引き込められた位置にある本発明の一実施例による３方向除外デバイスを示す側面図である。FIG. 6 is a side view of a three-way exclusion device according to one embodiment of the present invention in a fully retracted position. 半延長、又は「中間」位置にある本発明の一実施例による３方向除外デバイスを示す側面図である。FIG. 6 is a side view of a three-way exclusion device according to one embodiment of the present invention in a semi-extended or “intermediate” position. 完全に延長された位置にある本発明の一実施例による３方向除外デバイスを示す側面図である。FIG. 6 is a side view of a three-way exclusion device according to one embodiment of the present invention in a fully extended position. ３位置シリンダが図５で示した状態の代替状態にある、完全に延長された位置にある本発明の一実施例による３方向除外デバイスを示す側面図である。FIG. 6 is a side view of a three-way exclusion device according to one embodiment of the present invention in a fully extended position with the three-position cylinder in an alternative state to that shown in FIG.

上記に説明したように、図１は、従来技術によるシステムによる３方向選別システム１０１を示している。物体１１０を選別するためのこのシステムは、コンベヤ１０５、光学装置１０４、１対の２方向除外デバイス１０２、１０３、及び３つの相互に排他的な通路１０７、１０８、及び１０９を備える。選別すべき物体１１０は、コンベヤ１０５に沿って運ばれ、コンベヤ１０５の端部で落下することができ、そこで自由落下に入る。選別すべき全ての所定の物体の質量は、通常知られている分布に従い、コンベヤは所定の速度で動作するため、物体が自由落下に入った後の物体の軌道１０６を推定することができる。通路１０７、１０８、及び１０９は、方向転換されなかった自由落下物体が通路１０９に沿って進み、自由落下する物体の方向転換は、物体が方向転換される程度によって、通路１０７、又は１０８のいずれかに沿って進むように、コンベヤの下に配置される。   As explained above, FIG. 1 shows a three-way sorting system 101 according to a prior art system. This system for sorting objects 110 comprises a conveyor 105, an optical device 104, a pair of two-way exclusion devices 102, 103, and three mutually exclusive passages 107, 108, and 109. The object 110 to be sorted is transported along the conveyor 105 and can fall at the end of the conveyor 105 where it enters a free fall. The mass of all the predetermined objects to be sorted follows a normally known distribution, and the conveyor operates at a predetermined speed, so that the object trajectory 106 after the object has entered free fall can be estimated. The passages 107, 108, and 109 are such that a free-falling object that has not been redirected travels along the passage 109, and the direction of the free-falling object depends on the degree to which the object is redirected. It is placed under the conveyor so that it can travel along.

視野１１１を有する光学装置１０４は、自由落下する物体が最初に視野１１１を通過するように推定軌道１０６に沿って位置付けられる。光学装置１０４は、視野１１１を通過する物体を走査し、走査した物体を通路１０７、１０８、又は１０９に選別すべきかどうかを実時間で決定することができる。光学装置１０４は、次いで関連する命令を除外デバイス１０２、１０３に伝えて、走査された物体が決定された通路に確実に選別されるようにすることができる。除外デバイス１０２、１０３は、以下に記載するように、走査された物体が確実に選別されるようにする。   An optical device 104 having a field of view 111 is positioned along the estimated trajectory 106 such that a free-falling object first passes through the field of view 111. The optical device 104 can scan an object passing through the field of view 111 and determine in real time whether the scanned object should be sorted into the passages 107, 108, or 109. The optical device 104 can then communicate the relevant instructions to the exclusion devices 102, 103 to ensure that the scanned object is sorted into the determined path. Exclusion devices 102, 103 ensure that scanned objects are sorted as described below.

推定軌道１０６にさらに沿って（すなわち、光学装置の後に）、第１の２方向除外デバイス１０２が位置し、引き込み位置では、自由落下する物体がデバイス１０２を通過し、物体の軌道が方向転換されず、第３の通路１０９の方向に進むようになされる。除外デバイス１０２は、物体の自由落下中の適切な時点で延長されると、物体が通路１０７に沿って進むように、物体の軌道を逸らす。物体が通路１０７に沿うように選別すべきであることを決定する光学装置１０４からの命令により、除外デバイスが適切な時点で延長されて、確実に物体が通路１０７に沿って進むようになされる。光学装置が、物体が通路１０８、又は１０９に沿って進むべきであると決定した場合、それによって除外デバイスは引き込められたままになる。自由落下の際の物体の軌道を推定することができるため、任意の時点でこの推定軌道に沿った物体の位置を推定することもできる。したがって、第１の２方向除外デバイスを延長して、確実に物体が通路１０７に沿うように方向転換させることができる。   Further along the estimated trajectory 106 (ie, after the optics), a first two-way exclusion device 102 is located, and in the retracted position, a free-falling object passes through the device 102 and the trajectory of the object is redirected. Instead, it proceeds in the direction of the third passage 109. The exclusion device 102, when extended at the appropriate time during the free fall of the object, deflects the object's trajectory so that the object travels along the path 107. A command from the optical device 104 that determines that the object should be sorted along the path 107 causes the exclusion device to be extended at the appropriate time to ensure that the object travels along the path 107. . If the optical device determines that the object should travel along the path 108 or 109, then the exclusion device remains retracted. Since the trajectory of the object at the time of free fall can be estimated, the position of the object along the estimated trajectory can be estimated at an arbitrary time. Thus, the first two-way exclusion device can be extended to reliably turn the object along the passage 107.

推定軌道１０６にさらに沿って（すなわち、光学装置、及び第１の除外デバイスの後に）、第２の２方向除外デバイス１０３が位置する。第１の除外デバイスを方向転換されずに通過した（すなわち、なお通路１０９の方向に進み、通路１０７に沿うように方向転換されなかった）物体だけが、第２の除外デバイスによって方向転換可能な軌道を有する。第２の除外デバイスが引き込み位置にある場合、デバイス１０３を通過する方向転換可能な物体は、物体の軌道が方向転換されずに通過し、通路１０９に沿って進む。除外デバイス１０３は、こうした物体の自由落下中の適切な時点で延長されると、物体が通路１０８に沿って進むように、物体の軌道を逸らす。第１の除外デバイス１０２と同様に、自由落下する物体を通路１０８に沿うように方向転換すべき場合に、光学装置１０４は、除外デバイス１０３に命令を送り、その場合、除外デバイス１０３は適切な時点で延長される。   Further along the estimated trajectory 106 (ie, after the optical device and the first exclusion device), a second two-way exclusion device 103 is located. Only objects that have passed through the first exclusion device without being redirected (ie, still in the direction of the passage 109 and have not been redirected along the passage 107) can be redirected by the second exclusion device. Has an orbit. When the second exclusion device is in the retracted position, the turnable object passing through the device 103 passes along the path 109 without passing the object's trajectory. The exclusion device 103, when extended at the appropriate time during the free fall of such an object, deflects the object's trajectory so that the object travels along the path 108. Similar to the first exclusion device 102, if the free-falling object is to be redirected along the path 108, the optical device 104 sends a command to the exclusion device 103, in which case the exclusion device 103 is It is extended at the time.

したがって、この従来技術の３方向選別システムは、コンベヤ１０５の端部から落下する物体１１０の自由落下軌道に沿ってカスケード式の対の２方向除外デバイス１０２、１０３を配置することによって、３方向の選別を行うことができる。   Thus, this prior art three-way sorting system is arranged in a three-way manner by placing a cascaded pair of two-way exclusion devices 102, 103 along the free fall trajectory of an object 110 falling from the end of the conveyor 105. Sorting can be performed.

次に、本発明の一実施例を参照すると、図２は、コンベヤ２０５、光学装置２０４、単一の３方向除外デバイス２１２、及び３つの相互に排他的な通路２０７、２０８、及び２０９を備える、物体２１０を選別するための３方向選別システム２０１を示している。図１のシステムと同様に、選別すべき物体２１０は、コンベヤ２０５に沿って運ばれ、コンベヤ２０５の端部から落下することができ、そこで物体は自由落下に入る。上記のように、自由落下する物体の軌道２０６を推定することができる。通路２０７、２０８、及び２０９は、方向転換されない自由落下する物体が通路２０９に沿って進み、自由落下する物体の方向転換されたものは、物体が方向転換される程度によって、通路２０７、又は２０８のいずれかに沿って進むように、コンベヤの下に配置される。   Referring now to one embodiment of the present invention, FIG. 2 includes a conveyor 205, an optical device 204, a single three-way exclusion device 212, and three mutually exclusive passages 207, 208, and 209. A three-way sorting system 201 for sorting objects 210 is shown. Similar to the system of FIG. 1, the object 210 to be sorted is carried along the conveyor 205 and can fall from the end of the conveyor 205, where the object enters a free fall. As described above, the trajectory 206 of a free-falling object can be estimated. The passages 207, 208, and 209 are arranged such that a free-falling object that is not redirected travels along the passage 209, and a redirected object that is free-falling depends on the degree to which the object is redirected. It is arranged under the conveyor so as to proceed along any of the above.

光学装置２０４は、推定軌道２０６に沿って位置付けられ、自由落下する物体が、光学装置２０４の視野２１１を最初に通過し、そこで物体を走査することができるように、システム１０１の光学装置１０４と同様に構成される。その時に、走査した物体を通路２０７、２０８、又は２０９に選別すべきかどうかを実時間で決定することができ、次いで、関連する命令を３方向除外デバイス２１２にリレーして、確実に走査された物体が決定された通路に選別されるようにすることができる。３方向除外デバイス２１２を、引き込み位置に維持し、又は「中間」延長位置、及び「完全」延長位置の２つの異なる延長位置のうちの１つまで延長することができる。３方向除外デバイス２１２は、したがって、図３、４、５、及び６を参照してさらに詳細に記載するように、走査された物体が適宜選別されるように保証する。   The optical device 204 is positioned along the estimated trajectory 206, and with the optical device 104 of the system 101 so that a free-falling object can first pass through the field of view 211 of the optical device 204 and scan the object there. It is comprised similarly. At that time, it can be determined in real time whether the scanned object should be sorted into the passages 207, 208, or 209, and then the relevant instructions are relayed to the three-way exclusion device 212 to ensure that it has been scanned. The object can be sorted into the determined path. The three-way exclusion device 212 can be maintained in the retracted position or extended to one of two different extended positions: an “intermediate” extended position and a “full” extended position. The three-way exclusion device 212 thus ensures that the scanned object is screened accordingly, as will be described in more detail with reference to FIGS.

３方向除外デバイス２１２は、３方向除外デバイス２１２が軌道に沿って光学装置２０４よりもさらに遠くに位置付けられるように、推定軌道２０６に沿って配置される。デバイス２１２は、デバイス２１２が引き込み位置にある場合に、自由落下する物体が方向転換されない軌道に従ってデバイス２１２を通過するように位置付けられる。さらに、デバイス２１２は、デバイス２１２が「中間」、又は「完全」延長位置にある場合に、自由落下する物体が物体の正常な軌道の外に逸れるように位置付けられる。３方向除外デバイス２１２は、物体の自由落下中の適切な時点で「中間」位置に延長されると、物体が通路２０８に沿って進むように、物体の軌道を逸らす。３方向除外デバイス２１２は、物体の自由落下中の適切な時点で「完全」位置に延長されると、物体が通路２０７に沿って進むように、物体の軌道を逸らす。物体が通路２０８、又は２０７に沿うように選別すべきであることを決定する光学装置２０４からの命令により、除外デバイスは、確実に物体が指定されたように通路２０８、又は２０７に沿って進むように、それぞれ適切な時点で「中間」、及び「完全」位置に延長される。光学装置が、物体が通路２０９に沿って進むことを決定した場合、それによって除外デバイス２１２が引き込まれたままになされる。   The three-way exclusion device 212 is positioned along the estimated trajectory 206 such that the three-way exclusion device 212 is positioned further along the trajectory than the optical device 204. The device 212 is positioned so that a free-falling object passes through the device 212 according to a trajectory that is not redirected when the device 212 is in the retracted position. Furthermore, the device 212 is positioned such that a free-falling object deviates from the normal trajectory of the object when the device 212 is in an “intermediate” or “fully” extended position. The three-way exclusion device 212, when extended to the “intermediate” position at the appropriate time during the free fall of the object, deflects the object's trajectory so that the object travels along the path 208. The three-way exclusion device 212 deflects the object's trajectory so that the object travels along the path 207 when extended to the “perfect” position at the appropriate time during the free fall of the object. A command from optical device 204 that determines that the object should be sorted along path 208 or 207 causes the exclusion device to proceed along path 208 or 207 to ensure that the object is specified. As such, they are extended to “intermediate” and “full” positions, respectively, at the appropriate time. If the optical device determines that the object travels along the path 209, it leaves the exclusion device 212 retracted.

図３は、本発明の一実施例による除外デバイス３０１を示している。除外デバイス３０１は、パドル取り付け部分３０４、方向転換パドル３０２、３位置空気圧シリンダ３０３、及び主本体（図示せず）を備える。方向転換パドル３０２は、その端部の１つに沿ってパドル取り付け部分３０４に旋回式に取り付けられる。パドル取り付け部分３０４は、主本体（図示せず）によって固定して保持されて、方向転換パドル３０２がその回転軸３１１の周りでパドル取り付け部分３０４、及び主本体に対して旋回することができるようになされる。パドル取り付け部分３０４を除外デバイスの主本体に取り付けることができ、又はパドル取り付け部分３０４は主本体の一体部分でもよい。   FIG. 3 illustrates an exclusion device 301 according to one embodiment of the present invention. The exclusion device 301 includes a paddle mounting portion 304, a turning paddle 302, a three-position pneumatic cylinder 303, and a main body (not shown). The turning paddle 302 is pivotally attached to the paddle attachment portion 304 along one of its ends. The paddle mounting portion 304 is fixedly held by a main body (not shown) so that the turning paddle 302 can pivot relative to the paddle mounting portion 304 and the main body about its rotational axis 311. To be made. The paddle attachment portion 304 can be attached to the main body of the exclusion device, or the paddle attachment portion 304 can be an integral part of the main body.

３位置空気圧シリンダ３０３は、シリンダ・ハウジング３１７、前端３１６、及び後端３１５を備える。シリンダ・ハウジング３１７は、除外デバイス３０１の主本体に取り付けられる。空気圧シリンダは、さらに、後端３１６に隣接するように配置された後部チャンバ３０５、及び前端３１６に隣接するように配置された前部チャンバ３０８を含み、個々のチャンバ３０５、３０８はシリンダ３０３内部で隔壁３１３によって形成される。   The three position pneumatic cylinder 303 includes a cylinder housing 317, a front end 316, and a rear end 315. The cylinder housing 317 is attached to the main body of the exclusion device 301. The pneumatic cylinder further includes a rear chamber 305 disposed adjacent to the rear end 316 and a front chamber 308 disposed adjacent to the front end 316, with each chamber 305, 308 being within the cylinder 303. A partition wall 313 is formed.

３位置シリンダ３０３の前部チャンバ３０８は、前部ピストン３０９を収容し、前部ピストン３０９から前部ピストン・ロッド３１０の第１の端部が延びる。前部ピストン・ロッド３１０の第２の端部は、シリンダ・ハウジング３１７内のアパーチャを通って延び、方向転換パドル３０２に連結点３１２で回転可能に連結される。前部ピストン３１０のシリンダの端３１６に向かう動きは、したがって、方向転換パドル３０２をシリンダの端３１６から離れるように移動させる。前部ピストン３０９は、第１の前部チャンバ・セクション３１８、及び第２の前部チャンバ・セクション３１４を画定するように、前部チャンバ３０８内に位置する。第１の前部チャンバ・セクション３１８は、第１の弁（図示せず）によって作動される空気圧源に連結される。一定の戻し力が第２の前部チャンバ・セクション３１４内で維持されて、前部ピストン３０９を隔壁３１３に対して偏らせる。この戻し力は、一定の空気圧連結によって第２の前部チャンバ・セクション３１４に加えられる。第１の弁が開放位置にある場合、第２の前部チャンバ・セクション３１４に加えられる空気圧は、第１の前部チャンバ・セクション３１８に加えられる空気圧よりも低い。前部ピストン３０９が隔壁３１３に近づいた場合、前部ピストン３０９は完全に引き込められた状態である。   The front chamber 308 of the three position cylinder 303 houses the front piston 309 from which the first end of the front piston rod 310 extends. A second end of the front piston rod 310 extends through an aperture in the cylinder housing 317 and is rotatably connected to the turning paddle 302 at a connection point 312. Movement of the front piston 310 toward the cylinder end 316 thus moves the diversion paddle 302 away from the cylinder end 316. The front piston 309 is located in the front chamber 308 so as to define a first front chamber section 318 and a second front chamber section 314. The first front chamber section 318 is coupled to a pneumatic source that is actuated by a first valve (not shown). A constant return force is maintained in the second front chamber section 314 to bias the front piston 309 relative to the septum 313. This return force is applied to the second front chamber section 314 by a constant pneumatic connection. When the first valve is in the open position, the air pressure applied to the second front chamber section 314 is lower than the air pressure applied to the first front chamber section 318. When the front piston 309 approaches the partition wall 313, the front piston 309 is in a fully retracted state.

３位置シリンダ３０３の後部チャンバ３０５は、後部ピストン３０６、及び後部ピストン・ロッド３０７構成を収容する。後部チャンバ３０５、及び後部ピストン３０６は、前方チャンバ３０８、及び前方ピストン３０９の行程よりも短い行程を有する。隔壁３１３はアパーチャを含み、そのアパーチャを通って後部ピストン・ロッド３０７が延びることができる。隔壁３１３内のアパーチャのそばの後部ピストン・ロッド３０７の周囲に気密シールが設けられる。後部ピストン３０６は、後部ピストン３０６が第１の後部チャンバ・セクション３１９、及び第２の後部チャンバ・セクション３２０を画定するように後部チャンバ３０５の内部に位置する。第１の後部チャンバ・セクション３１９は第２の弁（図示せず）によって作動される空気圧源に連結される。   The rear chamber 305 of the three position cylinder 303 houses a rear piston 306 and a rear piston rod 307 configuration. The rear chamber 305 and the rear piston 306 have a stroke shorter than that of the front chamber 308 and the front piston 309. Septum 313 includes an aperture through which rear piston rod 307 can extend. A hermetic seal is provided around the rear piston rod 307 by the aperture in the septum 313. The rear piston 306 is located inside the rear chamber 305 such that the rear piston 306 defines a first rear chamber section 319 and a second rear chamber section 320. The first rear chamber section 319 is connected to a pneumatic source that is actuated by a second valve (not shown).

前部チャンバ・セクション３１４、及び３１８内の圧力を制御することによって、前部ピストン３０９を完全な引き込み状態から中間延長状態、及び完全延長状態の間で移動させることができる。前部ピストン３０９は、前部壁３１６に接触するように位置付けられた場合に完全延長状態である。後部ピストンは、隔壁３１３に接触するように位置付けられた場合に完全延長状態である。理解されるように、後部位置が完全延長された場合、後部ピストン・ロッド３０７の自由端は第１の前部チャンバ・セクション３１８内に突き出る。後部ピストン・ロッド３０７の長さは、後部ピストン３０６が完全延長状態であり、後部ピストン・ロッド３０７が前部ピストン３０９に作用して、前部ピストン３０９をシリンダの前端３１６と隔壁３１３の間の中間点まで押し出すことができるようになされる。その場合、前部ピストン３０９は、完全に引き込まれず、完全に延長もされず、「中間」延長状態である。第１の弁が、空気圧が第１の前部チャンバ・セクション３１８に加えられるのを防ぐ場合、第２の前部チャンバ・セクション３１８内の一定の空気圧の戻し力が前部ピストン３０９の完全延長状態へのさらなる移動を防ぐ。   By controlling the pressure in the front chamber sections 314 and 318, the front piston 309 can be moved from a fully retracted state to an intermediate extended state and a fully extended state. The front piston 309 is fully extended when positioned to contact the front wall 316. The rear piston is fully extended when positioned to contact the septum 313. As can be appreciated, when the rear position is fully extended, the free end of the rear piston rod 307 protrudes into the first front chamber section 318. The length of the rear piston rod 307 is such that the rear piston 306 is fully extended, and the rear piston rod 307 acts on the front piston 309 so that the front piston 309 is placed between the front end 316 of the cylinder and the partition wall 313. It is made possible to extrude to an intermediate point. In that case, the front piston 309 is not fully retracted, not fully extended, and is in an “intermediate” extended state. If the first valve prevents air pressure from being applied to the first front chamber section 318, a constant air pressure return force in the second front chamber section 318 will cause full extension of the front piston 309. Prevent further movement to state.

図３で示したように、除外デバイス３０１は引き込み位置にある。第２の弁は、空気圧が第１の後部チャンバ・セクション３１９に加えられるのを防止するように作動され、第１の後部チャンバ・セクション３１９内に存在する空気はシリンダ３０３の外に排気される。第１の弁は、空気圧が第１の前部チャンバ・セクション３１８に加えられるのを防止するように作動され、第１の前部チャンバ・セクション３１８内に存在する空気はシリンダ３０３の外に排気される。第２の前部チャンバ・セクション３１４内の戻し力によって、前部ピストン３０９が押され、したがって、後部ピストン３０６が引き込み位置に押し込まれる。その結果、前部ピストン・ロッド３１０はパドル３０２を完全に引き込まれた状態に移動させる。したがって、除外デバイス３０１は完全引き込み位置にある。図２による３方向選別システム内に配置された完全に引き込まれた除外デバイスによって、物体１１０が、パドルの影響を受けずに通路２０９に沿ってコンベヤから自由に落下することができるようになる。   As shown in FIG. 3, the exclusion device 301 is in the retracted position. The second valve is actuated to prevent air pressure from being applied to the first rear chamber section 319 and air present in the first rear chamber section 319 is exhausted out of the cylinder 303. . The first valve is actuated to prevent air pressure from being applied to the first front chamber section 318 and the air present in the first front chamber section 318 exhausts out of the cylinder 303. Is done. The return force in the second front chamber section 314 pushes the front piston 309 and thus pushes the rear piston 306 into the retracted position. As a result, the front piston rod 310 moves the paddle 302 to a fully retracted state. Therefore, the exclusion device 301 is in the fully retracted position. The fully retracted exclusion device located in the three-way sorting system according to FIG. 2 allows the object 110 to fall freely from the conveyor along the path 209 without being affected by the paddle.

図４で示したように、除外デバイス３０１は中間延長位置にある。第２の弁は、空気圧を第１の後部チャンバ・セクション３１９に加え、後部ピストン３０６を延長状態に移動させるように作動する。第１の弁は、空気圧が第１の前部チャンバ・セクション３１８に加えられるのを防止するように作動し、第１の前部チャンバ・セクション３１８内に存在する空気はシリンダ３０３から外に排気される。第２の前部チャンバ・セクション３１４内の戻し力によって、前部ピストン３０９が後部ピストン・ロッド３０７に当接するようになるまで隔壁３１３に向かって押される。第１の後部チャンバ・セクション３１９に加えられた空気圧によって伝達される力は第２の前部チャンバ・セクション３１４内の戻し力よりも大きい。したがって、後部ピストン３０６は完全延長状態のままであり、したがって、前部ピストン３０９は中間延長状態に保持される。その結果、前部ピストン・ロッド３１０はパドル３０２を中間延長状態に移動させる。したがって、除外デバイス３０１は中間延長位置にある。図２による３方向選別システム内に配置された除外デバイス３０１は、中間延長位置にあり、コンベヤ２０５から落下する物体１１０は、通路２０８に沿ってパドル３０２を転がる、又は滑り落ちる。本発明の好ましい実施例では、中間延長位置は除外デバイスのデフォルト位置である。   As shown in FIG. 4, the exclusion device 301 is in the intermediate extended position. The second valve operates to apply air pressure to the first rear chamber section 319 and move the rear piston 306 to the extended state. The first valve operates to prevent air pressure from being applied to the first front chamber section 318 and air present in the first front chamber section 318 exhausts out of the cylinder 303. Is done. The return force in the second front chamber section 314 pushes the front piston 309 toward the septum 313 until it abuts the rear piston rod 307. The force transmitted by the air pressure applied to the first rear chamber section 319 is greater than the return force in the second front chamber section 314. Accordingly, the rear piston 306 remains in the fully extended state, and thus the front piston 309 is held in the intermediate extended state. As a result, the front piston rod 310 moves the paddle 302 to the intermediate extension state. Therefore, the exclusion device 301 is in the intermediate extension position. The exclusion device 301 located in the three-way sorting system according to FIG. 2 is in the intermediate extension position, and the object 110 falling from the conveyor 205 rolls or slides down the paddle 302 along the path 208. In the preferred embodiment of the present invention, the intermediate extension position is the default position of the exclusion device.

図５で示したように、除外デバイス３０１は完全延長位置にある。第１の弁は、空気圧を第１の前部チャンバ・セクション３１８に加えるように作動する。第１の前部チャンバ・セクション３１８に加えられた空気圧によって伝達される力は、第２の前部チャンバ・セクション３１４内の戻し力よりも大きい。したがって、前部ピストン３０９が延長状態に移動される。その結果、前部ピストン・ロッド３１０は、パドル３０２を完全延長状態に移動させる。したがって、除外デバイス３０１は完全延長位置にある。図２による選別システムでは、中間延長位置にある方向転換パドル３０２の面を滑り落ちる物体１１０は、除外デバイスがその時点で完全延長位置に移動された場合、通路２０７に沿ってはじき出される。   As shown in FIG. 5, the exclusion device 301 is in the fully extended position. The first valve operates to apply air pressure to the first front chamber section 318. The force transmitted by the air pressure applied to the first front chamber section 318 is greater than the return force in the second front chamber section 314. Therefore, the front piston 309 is moved to the extended state. As a result, the front piston rod 310 moves the paddle 302 to a fully extended state. Accordingly, the exclusion device 301 is in the fully extended position. In the sorting system according to FIG. 2, the object 110 sliding down the face of the turning paddle 302 in the intermediate extension position is ejected along the passage 207 if the exclusion device is moved to the fully extended position at that time.

図５では、第２の弁が第１の後部チャンバ・セクション３１９に空気圧が加えられるのを防ぐように作動し、後部ピストン３０６が延長状態にないことを留意されたい。前部ピストン３０９が前部ピストン３０９の完全延長状態にある場合、それによって除外デバイス３０１の位置に実質的な影響が与えられることはない。   Note that in FIG. 5, the second valve operates to prevent air pressure being applied to the first rear chamber section 319 and the rear piston 306 is not in an extended state. When the front piston 309 is in the fully extended state of the front piston 309, it does not substantially affect the position of the exclusion device 301.

図６は、完全延長位置にある除外デバイス３０１の代替構成であり、図５の構成との唯一の違いは、後部ピストン３０６も後部ピストン３０６の延長状態にあることである。分かるように、それによって、図５のように除外デバイス３０１の延長状態のままの除外デバイス３０１の位置に影響が与えられない。   FIG. 6 shows an alternative configuration of the exclusion device 301 in the fully extended position, the only difference from the configuration of FIG. 5 is that the rear piston 306 is also in the extended state of the rear piston 306. As can be seen, it does not affect the position of the exclusion device 301 in the extended state of the exclusion device 301 as in FIG.

除外デバイス３０１は方向転換パドル３０２を備えるが、本発明の代替実施例は、方向転換手段として等しく機能する方向転換パドルの代替物を備えることができる。こうした代替物は、限定的ではないが、方向転換フィンガ、又は固定投入口、及び関節運動可能な送出口を有する可撓性方向転換シュートを含む。   Although the exclusion device 301 comprises a turning paddle 302, alternative embodiments of the invention may comprise a turning paddle alternative that functions equally as a turning means. Such alternatives include, but are not limited to, a flexible diverting chute having diverting fingers, or fixed inlets, and an articulatable outlet.

同様に、除外デバイス３０１は３位置空気圧シリンダを備えるが、本発明の代替実施例は、除外デバイスを関節運動で連結する駆動手段として等しく機能する代替３位置シリンダの代替物を備えることができる。こうした代替構成は、（一般に４位置シリンダとして知られている）背合わせに配置された１対の単一ピストン・シリンダを備えることができる。こうした代替物では、一方のシリンダのピストン・ロッドの突き出た端部を方向転換手段に回転可能に取り付けることができ、他方のシリンダのピストン・ロッドの突き出た端部を除外デバイスの主本体に取り付けることができる。他の代替物は、並列に位置付けられた様々な行程の１対のシリンダを備えて、両方のシリンダのピストン・ロッドが方向転換手段と接触する（しかし固定されない）ようになされる。他の代替駆動手段は、方向転換手段を、引き込み、「中間」延長、及び完全延長位置間で関節運動で連結するように構成された電動機を備える。理解されるように、こうした代替駆動手段は、実例であって、本発明の範囲を限定するものではない。   Similarly, although the exclusion device 301 comprises a three-position pneumatic cylinder, alternative embodiments of the present invention can comprise an alternative to an alternate three-position cylinder that functions equally as a drive means to articulate the exclusion device. Such an alternative configuration may comprise a pair of single piston cylinders arranged back to back (commonly known as a four position cylinder). In such an alternative, the protruding end of the piston rod of one cylinder can be rotatably attached to the redirecting means, and the protruding end of the piston rod of the other cylinder is attached to the main body of the exclusion device be able to. Another alternative comprises a pair of cylinders of various strokes positioned in parallel so that the piston rods of both cylinders contact (but are not fixed) with the turning means. Another alternative drive means comprises an electric motor configured to articulate the turning means between retract, "intermediate" extension, and fully extended positions. As will be appreciated, such alternative drive means are illustrative and do not limit the scope of the invention.

さらに、第２の前部チャンバ・セクション３１４内の戻し力は、前部ピストン３０９を隔壁３１３に向けて偏らせる一定の空気圧連結によって伝達されることを特徴とし、本発明の代替実施例は代替構成を含むことができる。例えば、戻し力を第２の前部チャンバ・セクション３１４内に配置さられたコイルばねによって伝達することができる。代替実施例では、戻し力を方向転換パドル３０２に一体化された板ばねによって伝達し、引き込み位置に偏らせることもできる。理解されるように、戻し力を与えるこうした代替手段は、実例であり、本発明の範囲を限定するものではない。   Further, the return force in the second front chamber section 314 is transmitted by a constant pneumatic connection that biases the front piston 309 toward the septum 313, and the alternative embodiment of the present invention is an alternative. Configurations can be included. For example, the return force can be transmitted by a coil spring disposed in the second front chamber section 314. In an alternative embodiment, the return force can be transmitted by a leaf spring integrated into the turning paddle 302 and biased to the retracted position. As will be appreciated, such alternative means of providing a return force is illustrative and is not intended to limit the scope of the present invention.

本発明の他の実施例は、４つ以上の位置間で関節運動で連結されるように構成された除外デバイスを備える。これは、３位置シリンダを、異なる行程の２つの背合わせの単一ピストン・シリンダを備える４位置シリンダと代えることによって行うことができる。しかし、本発明のこうした実施例のさらなる実施も想定される。   Another embodiment of the invention comprises an exclusion device configured to be articulated between four or more positions. This can be done by replacing the 3-position cylinder with a 4-position cylinder with two back-to-back single piston cylinders of different strokes. However, further implementations of such embodiments of the invention are envisioned.

図２で示したような選別システムは、所定の幅のコンベヤ２０５を備え、除外デバイスのアレイをコンベヤの幅に渡り並列に配置してもよい。この構成では、コンベヤの端部に運ばれて落下する物体は、コンベヤの幅の所定の点で自由落下に入る。次いで、コンベヤの幅の所定の点に対応する関連する１つ又は複数の除外デバイスを作動させて、要望通りに物体を方向転換させることができる。こうすると、複数の物体がコンベヤの幅の様々な点でコンベヤの端部に運ばれた時に、同時にコンベヤの幅に渡る異なる点で、それらを同時に選別し、必要に応じて対応する１つ又は複数の方向転換デバイスによって方向転換させてもよい。   A sorting system such as that shown in FIG. 2 may include a conveyor 205 of a predetermined width and an array of exclusion devices may be placed in parallel across the width of the conveyor. In this configuration, objects that are transported to the end of the conveyor and fall into the free fall at a predetermined point in the width of the conveyor. The associated one or more exclusion devices corresponding to a predetermined point in the width of the conveyor can then be activated to redirect the object as desired. In this way, when multiple objects are carried to the end of the conveyor at various points in the width of the conveyor, they are simultaneously screened at different points across the width of the conveyor, and corresponding one or more as required. The direction may be changed by a plurality of direction change devices.

図２の選別システムは、選別すべき物体を走査するための光学装置２０４を備えるが、本発明は、電磁スペクトルの可視成分を使用する走査に限定されない。本発明の代替実施例は、代替走査手段を企図する。一代替実施例では、走査手段は赤外線走査装置を備えてもよく、他の代替実施例では、走査手段はＸ線走査装置を備えてもよい。限定的ではないが、電磁スペクトルの他の成分を使用する走査手段を含む、他の走査手段も企図される。さらに、図２の光学装置２０４は、自由落下の際に選別すべき物体を走査するとして示されているが、本発明の代替実施例では、走査手段は、又、或いはそれに替えて、物体が自由落下に入る前に物体を走査してもよい。例えば、コンベヤを備える本発明の実施例では、物体を、又、或いはそれに替えて、まだコンベヤ上にある間に走査してもよい。   Although the sorting system of FIG. 2 includes an optical device 204 for scanning an object to be sorted, the present invention is not limited to scanning using the visible component of the electromagnetic spectrum. Alternative embodiments of the present invention contemplate alternative scanning means. In one alternative embodiment, the scanning means may comprise an infrared scanning device, and in another alternative embodiment, the scanning means may comprise an X-ray scanning device. Other scanning means are also contemplated, including but not limited to scanning means that use other components of the electromagnetic spectrum. Further, although the optical device 204 of FIG. 2 is shown as scanning an object to be sorted during a free fall, in an alternative embodiment of the present invention, the scanning means may or may not replace the object. The object may be scanned before entering the free fall. For example, in an embodiment of the invention comprising a conveyor, the object may be scanned while it is still on the conveyor, or alternatively.

図２の選別システムは、実質的に、又は完全に水平に方向付けられたコンベヤを有することが示されているが、本発明の代替実施例は、コンベヤが実質的に、又は完全に水平でないことが企図される。こうした実施例では、コンベヤの幅に渡る表面の凹凸によって、選別すべき物体がコンベヤに沿って運ばれる時に、物体を実質的に静止位置に保持してもよい。   Although the sorting system of FIG. 2 has been shown to have a substantially or completely horizontal oriented conveyor, an alternative embodiment of the present invention is that the conveyor is not substantially or completely horizontal. It is contemplated. In such embodiments, surface irregularities across the width of the conveyor may hold the object in a substantially stationary position as the object to be sorted is transported along the conveyor.

さらに、図２の選別システムは、コンベヤ２０５を備えて、選別すべき物体がコンベヤの端部から送り出される時に物体が自由落下に入るようになされることが示されているが、本発明の代替実施例では、代替送り出し手段が企図される。一代替実施例では、送り出し手段は振動供給装置を備える。他の代替実施例では、送り出し手段は、摺動シュートを備える。他の代替実施例では、送り出し手段は流動床を備える。他の代替の送り出し手段も又企図される。   Further, although the sorting system of FIG. 2 is shown with a conveyor 205, the object to be sorted is shown to enter a free fall when it is fed out of the end of the conveyor, an alternative to the present invention. In an embodiment, alternative delivery means are contemplated. In an alternative embodiment, the delivery means comprises a vibration supply device. In another alternative embodiment, the delivery means comprises a sliding chute. In another alternative embodiment, the delivery means comprises a fluidized bed. Other alternative delivery means are also contemplated.

図を参照して記載した本発明の実施例は、コンピュータ装置、及び／又はコンピュータ装置で実行されるプロセスを含む。しかし、本発明の範囲は、コンピュータ・プログラム、特に、本発明の実施に適合されたキャリアに記憶されたコンピュータ・プログラムにも及ぶ。プログラムは、ソース・コード、オブジェクト・コード、又は部分的コンパイル済の形態などコード中間ソース、及びオブジェクト・コードの形態、或いは本発明による方法を実施する際に使用するのに適した任意の他の形態でもよい。キャリアは、ＲＯＭ、例えば、ＣＤ ＲＯＭなど記憶媒体、或いは、例えば、フロッピー・ディスク（登録商標）、又はハード・ディスクなど磁気記録媒体を含むことができる。キャリアは、電気、又は光ケーブルを介して、或いは無線、又は他の手段によって伝送することができる電気、又は光の信号でもよい。   The embodiments of the present invention described with reference to the figures include a computing device and / or a process executed on the computing device. However, the scope of the invention also extends to computer programs, in particular computer programs stored on a carrier adapted for the implementation of the invention. The program may be source code, object code, code intermediate source, such as partially compiled form, and object code form, or any other suitable for use in performing the method according to the invention. Form may be sufficient. The carrier can include a storage medium such as a ROM such as a CD ROM, or a magnetic recording medium such as a floppy disk (registered trademark) or a hard disk. The carrier may be an electrical or optical signal that can be transmitted via electrical or optical cable or wirelessly or by other means.

本明細書の記載は、１つ又は複数の態様の実例を含む。当然、上記の態様を記載するために構成要素、又は方法論の全ての考えられる組合せを記載するのは不可能である。当業者には理解されるように、様々な態様の多くの他の組合せ、及び交換が可能である。したがって、記載した態様は、全てのこうした変更形態、修正形態、及び変形形態が添付の特許請求の精神、及び範囲内に包含されるものとする。さらに、用語「含む（includes）」、又は「含んでいる（including）」、或いはその任意の変形が、詳細な説明、又は特許請求の範囲で使用される範囲において、特許請求の範囲の暫定的な語として使用される場合に「含んでいる（comprising）」が解釈されるように、用語「含む（comprises）」と同様に、こうした用語は包括的であるものとする。
The description herein includes examples of one or more aspects. Of course, it is not possible to describe all possible combinations of components or methodologies to describe the above aspects. Many other combinations and exchanges of the various aspects are possible, as will be appreciated by those skilled in the art. Accordingly, the described aspects are intended to embrace all such alterations, modifications and variations that fall within the spirit and scope of the appended claims. Further, to the extent that the term “includes”, “including”, or any variation thereof, is used in the detailed description or claims, it is tentative to the claims. Like the term “comprises”, such terms are intended to be inclusive, so that “comprising” is to be interpreted when used as a nomenclature.

Claims (17)

個別の物体を選別するシステム内で使用するための除外デバイスであって、
落下する物体の軌道を変えるように構成された少なくとも１つのパドルと、
前記パドルを少なくとも３つの個別の位置間で駆動するように構成された駆動手段とを備え、
前記少なくとも３つの個別の位置は
前記パドルが引き込められて物体が前記パドルに影響を受けず第１の通路に沿って進む、引き込み位置と、
前記パドルが延長し物体に接触して前記物体を第２の通路に方向転換する、中間延長位置と、
前記パドルが延長し物体に接触して前記物体を第３の通路に方向転換する、完全延長位置と
を含む除外デバイス。 An exclusion device for use in a system for sorting individual objects,
At least one paddle configured to change the trajectory of the falling object ;
A configured drive means to drive the front Symbol paddle least three between individual positions,
The at least three individual positions are
A retracted position in which the paddle is retracted and the object travels along the first path without being affected by the paddle;
An intermediate extension position in which the paddle extends and contacts the object to redirect the object to a second path;
A fully extended position wherein the paddle extends and contacts the object to redirect the object to a third path;
Excluded devices including . 前記駆動手段が３位置空気圧シリンダを備えた、請求項１に記載の除外デバイス。   2. An exclusion device according to claim 1, wherein the drive means comprises a three position pneumatic cylinder. 前記駆動手段が電動機を備えた、請求項１に記載の除外デバイス。   The exclusion device according to claim 1, wherein the driving means comprises an electric motor. 請求項１から３までのいずれか一項に記載の複数の除外デバイスを備える除外アレイ。 Exclusion array comprising a plurality of exclusion device according to any one of claims 1 to 3. 各前記複数の除外デバイスが独立して作動可能である、請求項４に記載の除外アレイ。 The exclusion array of claim 4 , wherein each of the plurality of exclusion devices is independently operable. 請求項１から３までのいずれか一項に記載の少なくとも１つの除外デバイスを備える選別システム。 A sorting system comprising at least one exclusion device according to any one of claims 1 to 3 . 前記少なくとも１つの除外デバイスの前記パドルが、少なくとも３つ位置のうちの少なくとも２つに配置されて、物体をそれぞれの除外通路に方向転換させる、請求項６に記載の選別システム。 The sorting system of claim 6 , wherein the paddles of the at least one exclusion device are disposed in at least two of at least three positions to redirect an object to a respective exclusion passage. 落下する個別の物体を選別する方法であって、
ｉ）パドルを３つの個別の位置のうちの１つに位置付けるステップであって
前記３つの個別の位置は
前記パドルが引き込められて物体が前記パドルに影響を受けず第１の通路に沿って進む、引き込み位置と、
前記パドルが延長し物体に接触して前記物体を第２の通路に方向転換する、中間延長位置と、
前記パドルが延長し物体に接触して前記物体を第３の通路に方向転換する、完全延長位置とを含むステップと、
ｉｉ）前記パドルが前記３つの個別の位置のうちの前記中間延長位置、または前記完全延長位置に位置付けられた場合に少なくとも１つの前記個別の物体の軌道を変えるステップと
を含む方法。 A method of sorting individual falling objects,
comprising the steps of: positioning a i) paddle into one of three separate positions
The three individual positions are
A retracted position in which the paddle is retracted and the object travels along the first path without being affected by the paddle;
An intermediate extension position in which the paddle extends and contacts the object to redirect the object to a second path;
A fully extended position, wherein the paddle extends and contacts the object to redirect the object to a third path ;
ii) changing the trajectory of at least one of the individual objects when the paddle is positioned at the intermediate extended position of the three individual positions or at the fully extended position . ステップｉｉ）が前記個別の物体を前記パドルによって方向転換させるステップを含む、請求項８に記載の方法。 9. The method of claim 8 , wherein step ii) comprises turning the individual objects by the paddle. ステップｉｉ）が、前記少なくとも１つの個別の物体が落下する時に少なくとも１つの前記個別の物体の軌道を変えるステップを含む、請求項８又は９に記載の方法。 10. A method according to claim 8 or 9 , wherein step ii) comprises changing the trajectory of at least one individual object when the at least one individual object falls. ステップｉｉ）が、少なくとも１つの前記個別の物体の軌道を、２つのそれぞれの除外通路のうちの１つに変えるステップを含む、請求項８から１０までのいずれかに記載の方法。 11. A method according to any of claims 8 to 10 , wherein step ii) comprises changing the trajectory of at least one said individual object into one of two respective exclusion paths. 前記パドルの前記位置を、連続的な個別の物体の通り道の間の前記３つの個別の位置のうちの２つの間で変更するステップをさらに含む、請求項８から１１までのいずれかに記載の方法。 12. The method according to any one of claims 8 to 11 , further comprising changing the position of the paddle between two of the three individual positions between successive individual object paths. Method. コンピュータ・プログラムであって、前記プログラムがコンピュータで実行される場合に請求項８から１２までのいずれかに記載の全てのステップを実行するように適合されたコンピュータ・プログラム・コード手段を含むコンピュータ・プログラム。 Computer program comprising computer program code means adapted to perform all steps according to any of claims 8 to 12 when said program is executed on a computer program. 記録媒体で具体化される、請求項１３に記載のコンピュータ・プログラム。 14. The computer program according to claim 13 , embodied on a recording medium. キャリア信号で具体化される、請求項１３に記載のコンピュータ・プログラム。 The computer program according to claim 13 , embodied in a carrier signal. 読取り専用メモリで具体化される、請求項１３に記載のコンピュータ・プログラム。 The computer program product of claim 13 , embodied in read-only memory. 請求項１に記載の個別の落下する物体を選別するシステム内で使用するためのコンピュータ実装システムであって、
パドルを３つの個別の位置のうちの１つに位置付ける手段と、
前記パドルが前記３つの個別の位置のうちの２つに位置付けられる場合に、少なくとも１つの前記個別の物体の軌道を変える手段と
を備える、コンピュータ実装システム。 A computer-implemented system for use in a system for sorting individual falling objects according to claim 1, comprising:
Means for positioning the paddle in one of three individual positions;
Means for changing the trajectory of at least one of the individual objects when the paddle is positioned in two of the three individual positions.

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