JP6315070B1

JP6315070B1 - 車両用障害物検知装置

Info

Publication number: JP6315070B1
Application number: JP2016227958A
Authority: JP
Inventors: 大村　博志; 博志大村
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 2016-11-24
Filing date: 2016-11-24
Publication date: 2018-04-25
Anticipated expiration: 2036-11-24
Also published as: JP2018083535A

Abstract

【課題】車両の追従走行制御中に先行車両が不規則走行をした場合において、前記不規則走行が実施された領域における障害物の有無を適切に判定することで、自車両が先行車両の不規則走行に追従するか否かを適切に判断し、自車両の安全性と走行安定性との両立を図る。【解決手段】追従走行制御装置１０は、自車両を所定の車間距離を隔てて先行車両に追従させる追従走行手段２０と、自車両の周辺に存在する障害物を検知する障害物検知手段３０とを有し、先行車両の不規則走行の有無を判定する不規則走行判定部４１と、前記不規則走行判定部４１によって先行車両が不規則走行を行ったものと判定した場合において、前記障害物検知手段３０により先行車両が不規則走行を行った場所を含む所定の領域Ｚに障害物が検知されなかったときに、該障害物検知手段３０の前記領域に対する検知感度を上げる検知感度変更部４２を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、自車両の周囲の障害物を検知する装置を備えた車両用障害物検知装置に関し、特に、自車両を前方車両に追従走行させる追従走行時における、車両の障害物検知に関する技術分野に属する。

車両の自動運転技術の一環として、自車両と先行車両との車間距離を調整して自車両が前方を走行する先行車両に追従するように自車両の速度制御を行う追従走行制御が知られている。

例えば、特許文献１には、レーダセンサにより自車両前方にレーザ光や電波を照射して前方の先行車両までの距離を検知し、自車両と先行車両との車間距離があらかじめ定められた目標車間距離の範囲に含まれるように自車両の制動力および駆動力を制御して先行車両との車間距離を制御する追従走行制御が開示されている。また、追従走行制御には、例えばセンサやカメラ等で検知した先行車両の走行経路を記憶し、その記憶した走行経路を用いて自車両の将来の走行進路を算出し、自動で操舵制御する追従走行制御も提案されている。

一方、衝突防止等の安全予測のため車両に搭載され、自車両の前方における障害物の有無を検知する障害物検知装置が知られている。

例えば、特許文献２に開示された障害物検知装置は、自車両の現在位置周辺に存在する障害物までの距離を超音波センサで検知し、障害物が検知された場合に、地図情報と照合し、例えば、該障害物が路上構造物等の報知なしでも認知可能で、他に障害物が存在する可能性が低い場合には、前記センサの感度を低下させて障害物と認識しないようにするものである。これにより、障害物が存在するときには確実に報知しつつ、不必要な報知を行うことを抑制している。

特開２０１４−１１８０７３号公報特開２００６−１２３５６９号公報

ところで、自車両が前記特許文献１に記載のような追従走行制御中に、先行車両が前記特許文献２に記載の障害物検知装置等によって障害物を検知し、その障害物の回避走行を実施する場合が想定される。このとき、まず、障害物が存在する場合には自車両も先行車両に追従して回避走行することで安全を確保する必要がある。一方、障害物の存在が確認できない場合、自車両は、先行車両に追従して回避走行を実施するか否かの判断に迫られることとなる。例えば、先行車両が障害物回避走行の可能性がある不規則走行をした領域において障害物等が存在せず、自車両においては回避走行をする必要がない場合、自車両は先行車両の不規則走行に追従しないことが走行安定性上好ましい。

そこで、本発明は、車両の追従走行制御中に先行車両が不規則走行をした場合において、前記不規則走行が実施された領域における障害物の有無を適切に判定することで、自車両が先行車両の不規則走行に追従するか否かを適切に判断し、自車両の安全性と走行安定性との両立を図ることを課題とする。

前記課題を解決するため、本発明に係る車両用障害物検知装置は、次のように構成したことを特徴とする。

まず、請求項１に記載の発明に係る車両用障害物検知装置は、自車両を所定の車間距離を隔てて先行車両に追従させる追従走行制御手段と、自車両の周辺に存在する障害物を検知する障害物検知手段とを有する車両用障害物検知装置であって、先行車両の不規則走行の有無を判定する不規則走行判定手段と、前記不規則走行判定手段によって先行車両が不規則走行を行ったものと判定した場合において、前記障害物検知手段により先行車両が不規則走行を行った場所を含む所定の領域に障害物が検知されなかったときに、該障害物検知手段の前記領域に対する検知感度を上げる検知感度変更手段と、を備えることを特徴とする。

請求項２に記載の発明は、前記請求項１に記載の発明において、前記検知感度変更手段は、前記障害物検知手段が障害物の有無を判定するときの閾値を低くすることで、該障害物検知調整手段の感度を上げることを特徴とする。

請求項３に記載の発明は、前記請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記不規則走行判定手段は、先行車両の将来の走行経路を推定し、その推定した走行経路に対して先行車両の実際の走行経路が横方向に所定量以上ずれたときに、先行車両が不規則走行を行ったものと判定することを特徴とする。

請求項４に記載の発明は、前記請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記不規則走行判定手段は、先行車両の将来の走行経路を推定し、その推定した走行経路に対する先行車両の速度の横方向成分が所定量以上のときに、先行車両が不規則走行を行ったものと判定することを特徴とする。

請求項５に記載の発明は、前記請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記不規則走行判定手段は、路面の白線を検出する白線検出手段を備え、該白線検出手段で検出した白線に対する先行車両の位置の横方向の移動量が所定量以上のときに、先行車両が不規則走行を行ったものと判定することを特徴とする。

請求項６に記載の発明は、前記請求項１又は請求項２に記載の発明において、前記不規則走行判定手段は、路面の白線を検出する白線検出手段を備え、該白線検出手段で検出した白線に対する先行車両の速度の横方向成分が所定量以上のときに、先行車両が不規則走行を行ったものと判定することを特徴とする。

請求項７に記載の発明は、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の発明において、前記追従走行制御手段は、前記不規則走行判定手段によって先行車両が不規則走行を行ったものと判断された場合において、前記検知感度変更手段によって感度が上げられた前記障害物検知手段によって障害物が検知できないときに、先行車両の不規則走行に追従しないように自車両を制御することを特徴とする。

まず、請求項１に記載の発明によれば、自車両を所定の車間距離を隔てて先行車両に追従させる追従走行制御において、先行車両が障害物回避走行の可能性がある不規則走行を行ったものと判定した場合、先行車両が不規則走行を行った場所を含む所定の領域の障害物検知感度を上げることにより、障害物を検知できるようにし、障害物の有無を適切に判定できる。また、障害物検知感度を上げる領域は、所定の領域だけに限り、その領域外に対しては通常の感度を維持するので、所定の領域内における障害物の有無が精度よく検知されるとともに、不要な領域に対して感度を上げることによるノイズの増大が防止される。

また、請求項２記載の発明によれば、前記障害物検知装置の検知方法として、前記障害物検知装置が障害物と判定する閾値を低く設定する方法で障害物検知感度を上げるため、無駄な電力消費を回避することができる。例えば、レーザレーダによる検知方法において感度を上げる場合、照射するレーザレーダの障害物からの反射波の強度によって障害物として検知するか否かを判定するが、その反射波の強度の閾値を下げるだけなので、閾値を変化させずに、レーザレーダ等の出力波を高くすることで反射波の強度を高める方法に比べてエネルギの消費を抑制することができる。

またさらに、請求項３に記載の発明によれば、追従走行制御中の先行車両の不規則走行の有無を、将来の先行車両の走行経路と、実際の先行車両の走行経路との横方向位置のずれ量で判断するため、自車両が検知感度変更手段の感度を上げる領域を狭めることができ、より一層、レーザレーダの照射による電力消費を抑制可能かつ不要なノイズを拾うことも回避できる。

また、請求項４に記載の発明によれば、追従走行制御中の先行車両が不規則走行をしたときに、自車両が障害物の有無を判定する場合、推定した先行車両の将来の走行経路に対する先行車両の速度の横方向成分が所定量以上か否かで判断するため、請求項３同様に、自車両が検知感度変更手段の感度を上げる領域を狭めることができ、より一層、レーザレーダの照射による電力消費を抑制可能かつ不要なノイズを拾うことも回避できる。

またさらに、請求項５に記載の発明によれば、追従走行制御中の先行車両が不規則走行をしたときに、自車両が障害物の有無を判定する場合、路面の白線を基準として、白線に対する先行車両の位置の横方向の移動量で判断するため、請求項３同様に、自車両が検知感度変更手段の感度を上げる領域を狭めることができ、より一層、レーザレーダの照射による電力消費を抑制可能かつ不要なノイズを拾うことも回避できる。

また、請求項６に記載の発明によれば、追従走行制御中の先行車両が不規則走行をした時に、自車両が障害物の有無を判定する場合、路面の白線を基準として、白線に対する先行車両の速度の横方向成分が所定量以上か否かで判断するため、請求項３同様に、自車両が検知感度変更手段の感度を上げる領域を狭めることができ、より一層、レーザレーダの照射による無駄な電力消費を抑制可能かつ不要なノイズを拾うことも回避できる。

そして、請求項７に記載の発明によれば、追従走行制御中の先行車両が不規則走行をした時に、自車両の前記障害物検知手段の感度を上げても障害物が検知できない場合には障害物なしと判断し、先行車両の不規則走行に追従しないため、先行車両に追従するか否かを適切に判定できる。すなわち、障害物が確認できないにもかかわらず、先行車両の回避走行に追従する不要な車両挙動による走行安定性の低下や、ドライバーへの違和感を抑制することができる。一方、障害物検知手段の感度を上げることで、障害物が検知される場合には、確実に障害物を回避することができるので、障害物への衝突等の安全性が確保される。これにより、追従走行時に先行車両が障害物回避走行した場合における自車両の安全性と走行安定性との両立を図ることが可能となる。

本発明の実施形態に係る車両のシステム図である。本発明の実施形態に係る車両の概略平面図である。追従走行時の不規則走行制御の動作を示すフローチャートである。図３のステップＳ３の不規則走行判定ステップの内容を示すフローチャートである。本発明の実施形態に係る先行車両の不規則走行の判定方法を示す説明図である。本発明の実施形態に係る障害物検知装置の障害物検知感度を上げる領域を示す説明図である。本発明の実施形態に係る前方障害物からの反射波の強度と、障害物検知の判定のための反射波の閾値と、自車両からの障害物までの距離の関係を示した線図である。本発明の実施形態に係る先行車両の不規則走行の判定方法の他の例を示す説明図である。

以下、本発明に係る車両用障害物検知装置の実施形態について説明する。

図１に示すように本実施形態にかかる車両１は追従走行制御装置１０を備えており、前記追従走行制御装置１０はフロントレーダ１１、フロント左右レーダ１２、フロントカメラ１３、車速センサ１４、舵角センサ１５、追従走行制御用のスイッチ１６が備えられており、これらセンサ及びスイッチ１１〜１６からの信号がコントロールユニット４０に入力され、エンジン２、ブレーキ３、ステアリング４を制御して、追従走行制御を行うようになっている。なお、本実施形態の追従走行制御は、自車両と先行車両との間の車間距離を維持させるようにする車間距離制御と、自車両を目標走行経路に沿って走行させる走行経路制御との組み合わせにより行われる制御である。

また、追従走行制御装置１０は、追従走行手段２０に加え、障害物検知手段３０も兼ねており、この障害物検知手段３０は、車両の周辺における障害物の有無を検知するものである。

そして、コントロールユニット４０は、先行車両が障害物回避走行の可能性がある不規則走行をしたかどうかを判定する不規則走行判定部４１と、前記障害物検知手段３０の検知感度を上げる検知感度変更部４２とを備える。

また、図２に示すように、フロントレーダ１１は、車両前方の所定角度範囲の領域Ｗ１へ向けて電波を発し、フロント左右レーダ１２は、車両前方側側方の所定角度範囲の領域Ｗ２へ向けて電波を発し、それぞれの出力波と反射波を検知し、この検知結果に応じた信号を反射波強度等から得られる信頼度とともに、コントロールユニット４０に出力する。コントロールユニット４０では、先行車両との車間距離や相対速度が算出されたり、障害物を検知し、障害物までの距離が算出されたりする。

フロントカメラ１３は、車両前方領域Ｗ３を撮像し、この撮像した画像データを画像の鮮明度、或いは画像の輪郭の明確度から得られる信頼度とともにコントロールユニット４０に出力する。なお、フロントカメラ１３により撮像される画像には、自車両が走行している道路の車線や道路形状、自車両の進行方向前方を走行する先行車両の画像等が含まれている。

車速センサ１４は、自車両の車輪の回転速度を検知し、この検知した回転速度に応じた信号をコントロールユニット４０に出力する。コントロールユニット４０では、回転速度に基づいて自車両の車速が算出される。

舵角センサ１５は、ステアリング４の操舵角を検知し、この検知した操舵角に応じた信号をコントロールユニット４０に出力する。コントロールユニット４０では、操舵角に基づいて車両１の進行する方向が算出される。

次に、前記コントロールユニット４０による追従走行制御中の障害物検知を図３及び図４のフローチャートを用いて説明する。

まず、図３のフローチャートのステップＳ１で、前記追従走行制御用のスイッチ１６から、先行車追従モードか否かを判定する。

前記スイッチ１６がＯＦＦのときは、先行車両追従モードではないと判定し、ステップＳ２に進み、運転者の操作に基づいて車両の制御を行う。

また、前記スイッチ１６がＯＮのときは、先行車両の追従走行制御が実施され、ステップＳ３で先行車両の障害物回避走行の可能性がある不規則走行が検知されたか否かを判定する。

本実施形態の先行車両の不規則走行が検知されたか否かの判定については、図４のフローチャートに従って行われる。

まず、図４のステップＳ２０では、フロントレーダ１１、フロント左右レーダ１２及びフロントカメラ１３で取得した信号及び画像から、現在までの所定時間（例えば数秒間）における先行車両の走行経路を記憶し、ステップＳ２１で先行車両の将来の走行経路を推定する。例えば、先行車両の現在までの走行経路が直線である場合は将来の走行経路も直線と推定し、前記走行経路が曲線である場合は将来の走行経路も同方向、同曲率の曲線と推定する。

ここで、図５を用いてステップＳ２２の将来の先行車両の走行経路と実際の先行車両との横方向位置のずれ量と、不規則走行の判定について説明する。

ステップＳ２２では、ステップＳ２０で記憶した先行車両Ａの現在までの走行経路ａに基づいて、先行車両Ａの将来の走行経路ａ’を推定し、前記先行車両Ａの将来の走行経路ａ’と実際の先行車両Ａ’の走行経路ｂとのずれ、すなわち、先行車両が不規則走行をするにつれて変化する横方向位置のずれ量Ｘを随時算出し、このずれ量Ｘが所定量以上か否かを判定する。

したがって、図４のフローチャートのステップＳ２２では、ステップＳ２１で推定した先行車両の将来の走行経路と実際の先行車両の走行経路との横方向位置のずれ量が所定量より小さい場合は、ステップＳ２３へ進み不規則走行なしと判定され、図３のフローチャートに戻ってステップＳ４の先行車両を追従する目標走行経路を設定し、ステップＳ５で追従走行制御が継続される。

一方、図４のステップＳ２２で、ステップＳ２１で推定した先行車両の将来の走行経路と実際の先行車両の走行経路との横方向位置のずれ量が所定量以上の場合は、ステップＳ２４へ進み不規則走行ありと判定され、図３のフローチャートに戻ってステップＳ６へ進み、前記障害物検知手段３０により先行車両が不規則走行を行った場所を含む所定の領域Ｚにおける検知感度を上げる。

ここで、図６及び図７を用いて検知感度変更部４２によって、障害物検知手段３０の感度を上げる領域と、該障害物検知手段３０の感度を上げる方法について説明する。

まず、図６を用いて、本実施形態において、障害物検知手段３０の感度を上げる領域とする先行車両Ａが不規則走行を行った場所を含む所定の領域Ｚと、自車両Ｂとの位置関係について説明する。

前述のように、ステップＳ２３で不規則走行ありと判定された場合、例えば、自車両Ｂの前方中心Ｏを（Ｘ，Ｙ）＝（０，０）として、先行車両Ａの不規則走行が自車両Ｂの前方６０ｍ付近で検知された場合、その領域の周辺（Ｘ，Ｙ）＝（−１ｍ〜１ｍ，６０ｍ〜７０ｍ）を先行車両Ａが不規則走行を行った場所を含む所定の領域Ｚとする。そして、前記所定の領域Ｚの座標は、自車両Ｂの移動にともなって変化することとなる。具体的には、自車両Ｂが先行車両Ａの不規則走行を検知してから前方に３０ｍ進んだ場合、移動後の自車両Ｂ’の前方中心Ｏ’を（Ｘ，Ｙ）＝（０，０）とするので、前記所定の領域Ｚの座標は（−１ｍ〜１ｍ，３０ｍ〜４０ｍ）となる。

なお、本実施形態では、障害物検知手段３０は、レーダ等の反射波を受信したときの反射波強度に閾値を設け、障害物からの反射波強度が前記閾値を超えた場合に障害物を検知したと判定するように設定されている。そして、この障害物検知手段３０の感度を上げる方法として、コントロールユニット４０によって、前記反射波を検知するためのレーダの反射波強度の閾値を下げる制御を用いる。

次に、先行車両及び障害物の検知を判定するためのレーダの反射波強度の閾値について、図７を参照しながら説明する。図７は、先行車両を含む障害物と自車両との距離に対するレーダの反射波強度ｐと、障害物の検知を判定する閾値ｑとの関係を示す線図である。障害物と自車両との距離が０に近づくにつれて、前記閾値ｑを高く設定することで、感度を鈍化させる設定となっている。

本実施形態では、前記閾値が通常の閾値ｑで設定中に先行車両の不規則走行が検知され、先行車両の不規則走行を行った場所を含む所定の領域Ｚに障害物を検知できない場合は、該領域Ｚにおいて前記閾値ｑを図に示すｑ’へ下げることで障害物検知の感度を上げ、障害物の有無を正確に検知するように障害物検知感度の変更ができるようになっている。例えば、図７の点Ｐにおいて、障害物（例えば、落石や穴等）があり、先行車両が不規則走行を行った場合、通常の閾値ｑでは検知できないが、閾値をｑ’へ下げることによって、点Ｐに示される障害物の反射波強度が閾値ｑ’を上回るので障害物として検知することが可能となる。

図３のフローチャートに戻って、ステップＳ７では、前述の方法で検知感度が上がった前記障害物検知手段３０によって障害物が検知されない場合は、ステップＳ８に進み、自車両の現在の走行状態から目標走行経路を設定し、ステップＳ９で目標走行経路に基づき車両を制御し、ステップＳ１０で運転者へ追従走行モードが解除されたことを報知する。

一方、ステップＳ７で障害物を検知した場合は、ステップＳ１１へ進み、先行車両を追従する目標走行経路を設定し、ステップＳ１２で追従走行制御が継続される。

本実施形態におけるステップＳ３の先行車両の不規則走行の検知及びその判定方法の他の例について、図８を用いて説明する。

図８（ａ）では、先行車両の不規則走行の判定手段として、先行車両Ａの将来の走行経路ｂと、先行車両Ａの速度Ｖとを用いる場合を示している。まず、実施形態同様に、先行車両Ａの現在までの走行経路ａに基づいて先行車両Ａの将来の走行経路ａ’を推定する。例えば、先行車両の現在までの走行経路が直線である場合は将来の走行経路も直線と推定し、前記走行経路が曲線である場合は将来の走行経路も同方向、同曲率の曲線と推定する。そして、推定した先行車両Ａの将来の走行経路ａ’に対して、先行車両Ａ’の速度Ｖの横方向成分Ｖｘが発生し、この横方向成分Ｖｘが所定量以上になった場合、先行車両Ａが不規則走行を実施したと判定する。

図８（ｂ）では、先行車両の不規則走行の判定手段として、例えば、フロントカメラ１３によって検出される前方走行路の白線Ｌを基準に取り、前記白線Ｌに対する先行車両Ａの位置関係を用いる場合を示している。前記白線Ｌに対する先行車両Ａの現在の中心点ｏの横方向の移動量をＹとし、先行車両が回避走行をするにつれて変化する白線Ｌからの移動量Ｙを随時算出し、この移動量Ｙが所定量以上になった場合、先行車両Ａが不規則走行を実施したと判定する。図８（ｂ）のＡ’は不規則走行時の先行車両、ｏ’はＡ’の中心点、Ｙ’は白線Ｌに対するｏ’の横方向の移動量を示す。

また、図８（ｃ）では、先行車両の不規則走行の判定手段として、（ｂ）同様にフロントカメラ１３によって検出される前方走行路の白線Ｌを基準に取り、前記白線Ｌに対する先行車両Ａの速度Ｖを用いる場合を示している。前記白線Ｌに対して、先行車両Ａの速度Ｖの横方向成分Ｖｙが発生し、この横方向成分Ｖｙが所定量以上になった場合、先行車両Ａが不規則走行を実施したと判定する。

なお、本発明では、不規則走行判定部４１における先行車両の位置関係の測定に際して、基準点の定義方法は種々あり、例えば、自車両の中心点を基準点とし、先行車両の中心点とのずれ量で判定することもできる。

また、本発明では、先行車両が方向指示器を点灯させずに不規則走行を実施する場合があり、その場合、より不規則走行の可能性が高くなると考えられる、換言すれば、方向指示器を点灯させている場合は不規則走行ではないと判定することも可能であり、不規則走行の判定手段に先行車両が方向指示器を点灯していない場合を条件に追加してもよい。

以上のように、本発明によれば、車両の障害物検知装置、特に先行車両へ追従走行制御中における障害物を回避する際の走行制御において好適に利用することができる。

１車両
２エンジン
３ブレーキ
４ステアリング
１０追従走行制御装置
１１フロントレーダ
１２フロント左右レーダ
１３フロントカメラ
２０追従走行手段
３０障害物検知手段
４０コントロールユニット
４１不規則走行判定部
４２検知感度変更部
Ａ、Ａ’ 先行車両
Ｂ、Ｂ’ 自車両
Ｌ白線
Ｚ領域
ａ走行経路
ａ’ 将来の走行経路
ｂ実際の走行経路
ｐ反射波強度
ｑ、ｑ’ 閾値

Claims

自車両を所定の車間距離を隔てて先行車両に追従させる追従走行制御手段と、自車両の周辺に存在する障害物を検知する障害物検知手段とを有する車両用障害物検知装置であって、
先行車両の不規則走行の有無を判定する不規則走行判定手段と、前記不規則走行判定手段によって先行車両が不規則走行を行ったものと判定した場合において、
前記障害物検知手段により先行車両が不規則走行を行った場所を含む所定の領域に障害物が検知されなかったときに、該障害物検知手段の前記領域に対する検知感度を上げる検知感度変更手段と、を備えることを特徴とする車両用障害物検知装置。
前記検知感度変更手段は、前記障害物検知手段が障害物の有無を判定するときの閾値を低くすることで、該障害物検知調整手段の感度を上げることを特徴とする請求項１に記載の車両用障害物検知装置。
前記不規則走行判定手段は、先行車両の将来の走行経路を推定し、
その推定した走行経路に対して先行車両の実際の走行経路が横方向に所定量以上ずれたときに、先行車両が不規則走行を行ったものと判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用障害物検知装置。
前記不規則走行判定手段は、先行車両の将来の走行経路を推定し、
その推定した走行経路に対する先行車両の速度の横方向成分が所定量以上のときに、先行車両が不規則走行を行ったものと判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用障害物検知装置。
前記不規則走行判定手段は、路面の白線を検出する白線検出手段を備え、
該白線検出手段で検出した白線に対する先行車両の位置の横方向の移動量が所定量以上の時に、先行車両が不規則走行を行ったものと判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用障害物検知装置。
前記不規則走行判定手段は、路面の白線を検出する白線検出手段を備え、
該白線検出手段で検出した白線に対する先行車両の速度の横方向成分が所定量以上のときに、先行車両が不規則走行を行ったものと判定することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用障害物検知装置。
前記追従走行制御手段は、前記不規則走行判定手段によって先行車両が不規則走行を行ったものと判断された場合において、前記検知感度変更手段によって感度が上げられた前記障害物検知手段によって障害物が検知できないときに、先行車両の不規則走行に追従しないように自車両を制御することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両用障害物検知装置。