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Description
幾つかの実施形態では、例示的な安定化プラットフォームの作動要素を制御するコントローラが端末に設けられてもよい。
[項目1]
搭載物へのトルク伝達を制御する支持機構であって、
支持機構軸の周囲を回転するように構成された少なくとも1つの支持機構部品と、
前記支持機構部品に結合された搭載物支持構造であって、前記搭載物支持構造は、前記搭載物を支持するように構成される、搭載物支持構造と、
前記搭載物支持構造に結合された少なくとも1つの回転装置と
を備え、
前記回転装置は、前記搭載物支持構造に直接結合された非回転部、及び自由に回転して、前記搭載物支持構造に追加トルクを提供するように構成された回転部を備え、並びに
前記追加トルクは、前記支持機構部品が前記支持機構軸の周囲を回転するときに、前記支持機構部品から前記搭載物支持構造へのトルク伝達遅延を補償するために提供される、
支持機構。
[項目2]
前記少なくとも1つの支持機構部品は、第1の支持機構軸の周囲を回転するように構成された第1の支持機構部品を備える、項目1に記載の支持機構。
[項目3]
前記搭載物支持構造は、前記第1の支持機構部品に結合される、項目2に記載の支持機構。
[項目4]
前記第1の支持機構部品は、第1の作動装置によって基部に回転可能に結合される、項目2に記載の支持機構。
[項目5]
前記基部は、航空車両の一部の上に位置する、項目4に記載の支持機構。
[項目6]
前記航空車両は無人航空機(UAV)である、項目5に記載の支持機構。
[項目7]
前記第1の作動装置は、前記基部に結合された非回転部、及び前記第1の支持機構部品に結合された回転部を備える、項目4に記載の支持機構。
[項目8]
前記第1の作動装置は、第1の信号に応答して、前記第1の支持機構軸の周囲で前記第1の支持機構部品及び前記搭載物支持構造を回転させるように構成される、項目4に記載の支持機構。
[項目9]
前記第1の支持機構軸は、前記第1の支持機構部品の質量の中心を通じて延びる、項目4に記載の支持機構。
[項目10]
前記第1の支持機構軸は、第1の支持機構部品の質量の中心を通じて延びる平行な線からずれる、項目4に記載の支持機構。
[項目11]
前記第1の支持機構軸は、搭載物支持構造の質量の中心を通じて延びる、項目4に記載の支持機構。
[項目12]
前記第1の支持機構軸は、前記搭載物支持構造の質量の中心を通じて延びる平行な線からずれる、項目4に記載の支持機構。
[項目13]
前記少なくとも1つの回転装置は、前記搭載物支持構造の第1の部分上に配置された第1の回転装置を備える、項目1に記載の支持機構。
[項目14]
前記第1の回転装置は、前記搭載物支持構造に第1の追加トルクを提供するように構成される、項目13に記載の支持機構。
[項目15]
前記第1の追加トルクは、約0.5ミリ秒以内で、前記搭載物支持構造に直接且つほとんど瞬時に提供される、項目14に記載の支持機構。
[項目16]
前記第1の回転装置の前記回転部は、前記回転部が自由に回転するように構成されるように、前記搭載物支持構造に直接結合されない、項目13に記載の支持機構。
[項目17]
前記第1の回転装置は、作動装置を備えたリアクションホイールである、項目13に記載の支持機構。
[項目18]
前記作動装置は、固定子及びロータを備えた回転モータである、項目17に記載の支持機構。
[項目19]
前記固定子は、前記搭載物支持構造に直接結合される、項目18に記載の支持機構。
[項目20]
前記固定子は、前記第1の追加トルクが前記搭載物支持構造に直接伝達されることが可能なように、前記搭載物支持構造に強固に取り付けられる、項目19に記載の支持機構。
[項目21]
前記ロータは、第1の軸の周囲を自由に回転するように構成される、項目18に記載の支持機構。
[項目22]
前記第1の軸は、前記第1の支持機構軸に平行である、項目21に記載の支持機構。
[項目23]
前記第1の軸は、前記搭載物支持構造の質量の中心を通じて延びる、項目21に記載の支持機構。
[項目24]
前記第1の軸は、前記搭載物支持構造の質量の中心を通じて延びる平行な線からずれる、項目21に記載の支持機構。
[項目25]
前記第1の追加トルクは、前記ロータの前記回転によって生成される、項目21に記載の支持機構。
[項目26]
前記第1の追加トルクは、前記第1の回転装置に第1の方向を有する電流を印加することによって生成され、それによって、前記ロータを加速させる、項目25に記載の支持機構。
[項目27]
前記ロータは、所定の回転速度まで加速するように構成される、項目26に記載の支持機構。
[項目28]
前記ロータが前記所定の回転速度を上回るとき、前記第1の方向とは反対の第2の方向を有する電流が前記第1の回転装置に印加されて、前記ロータを減速させる、項目27に記載の支持機構。
[項目29]
前記第1の追加トルクは、前記固定子を通じて前記搭載物支持構造に直接伝達される、項目25に記載の支持機構。
[項目30]
前記ロータ上に取り付けられ、及び前記ロータで自由に回転するように構成された慣性ホイールを更に備える、項目18に記載の支持機構。
[項目31]
前記慣性ホイールは、前記第1の追加トルクが前記搭載物支持構造に提供される時間の長さを増加させるように構成される、項目30に記載の支持機構。
[項目32]
前記ロータ及び前記慣性ホイールは、第1の軸の周囲を自由に回転するように構成される、項目30に記載の支持機構。
[項目33]
前記第1の軸は、前記第1の支持機構軸に平行である、項目32に記載の支持機構。
[項目34]
前記第1の軸は、前記搭載物支持構造の質量の中心を通じて延びる、項目32に記載の支持機構。
[項目35]
前記第1の軸は、前記搭載物支持構造質量の中心を通じて延びる平行な線からずれる、項目32に記載の支持機構。
[項目36]
前記第1の追加トルクは、前記ロータ及び前記慣性ホイールの前記回転によって生成される、項目30に記載の支持機構。
[項目37]
前記第1の追加トルクは、前記第1の回転装置に第1の方向を有する電流を印加することによって生成され、それによって、前記ロータ及び前記慣性ホイールを加速させる、項目36に記載の支持機構。
[項目38]
前記ロータ及び前記慣性ホイールは、所定の回転速度まで加速するように構成される、項目37に記載の支持機構。
[項目39]
前記ロータ及び前記慣性ホイールが前記所定の回転速度を上回るとき、前記第1の方向とは反対の第2の方向を有する電流が前記第1の回転装置に印加されて、前記ロータ及び前記慣性ホイールを減速させる、項目37に記載の支持機構。
[項目40]
前記第1の追加トルクは、前記固定子を通じて前記搭載物支持構造に直接伝達される、項目36に記載の支持機構。
[項目41]
前記第1の回転装置は、前記搭載物支持構造に適用されている第1のトルクに応じて、前記搭載物支持構造に前記第1の追加トルクを提供するように構成される、項目14に記載の支持機構。
[項目42]
前記第1のトルクは、所定の第1のトルク及び/又は第1の外部トルクを備える、項目41に記載の支持機構。
[項目43]
前記第1の支持機構部品が前記第1の支持機構軸の周囲を回転するときに、前記所定の第1のトルクが生成され、及び前記搭載物支持構造に伝達される、項目42に記載の支持機構。
[項目44]
前記第1の支持機構部品は、前記第1の支持機構部品に結合された第1の作動装置を使用して、前記第1の支持機構軸の周囲で回転する、項目43に記載の支持機構。
[項目45]
前記所定の第1のトルクは、前記第1の作動装置によって生成される、項目44に記載の支持機構。
[項目46]
前記第1の追加トルクは、前記所定の第1のトルクと実質的に同時に生成される、項目44に記載の支持機構。
[項目47]
前記第1の作動装置から前記搭載物支持構造への距離は、前記第1の回転装置から前記搭載物支持構造への距離よりも実質的に長い、項目44に記載の支持機構。
[項目48]
前記第1の作動装置から前記搭載物支持構造への前記距離は、前記第1の支持機構部品の長さに少なくとも基づいて判定される、項目47に記載の支持機構。
[項目49]
前記搭載物支持構造は、前記所定の第1のトルクを受ける前に前記第1の追加トルクを受けるように構成される、項目47に記載の支持機構。
[項目50]
前記第1の追加トルクは、前記所定の第1のトルクの前に前記搭載物支持構造に伝達される、項目49に記載の支持機構。
[項目51]
前記搭載物支持構造は、(1)前記第1の作動装置から前記第1の支持機構部品へ、及び(2)前記第1の支持機構部品から前記搭載物支持構造へのトルク伝達遅延の結果として、第1の追加トルクよりも後に前記所定の第1のトルクを受ける、項目49に記載の支持機構。
[項目52]
前記トルク伝達遅延は、前記第1の作動装置の回転部のねじり変形、及び前記第1の支持機構部品のねじり変形の結果である、項目51に記載の支持機構。
[項目53]
前記第1の追加トルクは、前記トルク伝達遅延を補償するために前記搭載物支持構造に適用される、項目51に記載の支持機構。
[項目54]
前記搭載物支持構造は、前記所定の第1のトルクの影響を受ける前に前記第1の追加トルクの影響を受ける、項目49に記載の支持機構。
[項目55]
前記第1の追加トルクは、前記所定の第1のトルクが前記搭載物支持構造に伝達されるときに減少又は除去される、項目49に記載の支持機構。
[項目56]
前記第1の追加トルクは、前記第1の回転装置とは反対の第2の方向を有する電流を印加することによって減少又は除去され、それによって、前記第1の回転装置におけるロータ及び/又は慣性ホイールを減速させる、項目55に記載の支持機構。
[項目57]
前記第1の追加トルクは、前記所定の第1のトルクと実質的に等しく、及び同一の方向にある、項目43に記載の支持機構。
[項目58]
前記第1の追加トルクは、前記所定の第1のトルクよりも小さく、及び同一の方向にある、項目43に記載の支持機構。
[項目59]
前記搭載物支持構造上で与えられる外部擾乱の結果として、前記第1の追加トルクが生成され、及び前記搭載物支持構造に伝達される、項目42に記載の支持機構。
[項目60]
前記第1の外部トルクは、前記第1の支持機構軸の周囲で生成される、項目59に記載の支持機構。
[項目61]
前記外部擾乱は、前記搭載物支持構造上の風の影響、温度変化、又は外部影響を含む、項目59に記載の支持機構。
[項目62]
前記外部擾乱によって、前記搭載物支持構造が目的物のロケーションの外側に移る、項目59に記載の支持機構。
[項目63]
前記第1の追加トルクは、前記搭載物支持構造上の前記外部擾乱の影響を軽減するように、前記第1の外部トルクと実質的に等しく、及び反対の方向にある、項目59に記載の支持機構。
[項目64]
前記搭載物支持構造は、前記第1の支持機構部品に回転可能に結合される、項目2に記載の支持機構。
[項目65]
前記搭載物支持構造は、第2の作動装置によって前記第1の支持機構部品に回転可能に結合される、項目64に記載の支持機構。
[項目66]
前記第2の作動装置は、前記第1の支持機構部品に結合された非回転部、及び前記搭載物支持構造に結合された回転部を備える、項目65に記載の支持機構。
[項目67]
前記第2の作動装置は、第2の信号に応答して、第2の支持機構軸の周囲で前記搭載物支持構造を回転させるように構成される、項目65に記載の支持機構。
[項目68]
前記第1の支持機構軸及び前記第2の支持機構軸は相互に平行でない、項目67に記載の支持機構。
[項目69]
前記第1の支持機構軸及び前記第2の支持機構軸は、実質的に異なる方向に延びる、項目68に記載の支持機構。
[項目70]
前記第1の支持機構軸は、前記第2の支持機構軸に直交する、項目68に記載の支持機構。
[項目71]
前記第1の支持機構軸は、前記第2の支持機構軸に対して傾く、項目68に記載の支持機構。
[項目72]
前記第1の支持機構軸及び前記第2の支持機構軸は平行である、項目67に記載の支持機構。
[項目73]
前記第1の支持機構軸及び前記第2の支持機構軸は、実質的に同一の方向に延びる、項目72に記載の支持機構。
[項目74]
前記第2の支持機構軸は、前記搭載物支持構造の質量の中心を通じて延びる、項目67に記載の支持機構。
[項目75]
前記第2の支持機構軸は、前記搭載物支持構造の質量の中心を通じて延びる平行な線からずれる、項目67に記載の支持機構。
[項目76]
前記少なくとも1つの支持機構部品は、第2の支持機構軸の周囲を回転するように構成された第2の支持機構部品を備える、項目2に記載の支持機構。
[項目77]
前記搭載物支持構造は、前記第2の支持機構部品を介して前記第1の支持機構部品に結合される、項目76に記載の支持機構。
[項目78]
前記搭載物支持構造は、前記第2の支持機構部品に強固に結合される、項目76に記載の支持機構。
[項目79]
前記第2の支持機構部品は、第2の作動装置によって前記第1の支持機構部品に回転可能に結合される、項目76に記載の支持機構。
[項目80]
前記第2の作動装置は、第2の信号に応答して、前記第2の支持機構軸の周囲で、前記第2の支持機構部品及び前記搭載物支持構造を回転させるように構成される、項目79に記載の支持機構。
[項目81]
前記第1の支持機構軸及び前記第2の支持機構軸は平行でない、項目80に記載の支持機構。
[項目82]
前記第1の支持機構軸及び前記第2の支持機構軸は、実質的に異なる方向に延びる、項目81に記載の支持機構。
[項目83]
前記第1の支持機構軸は、前記第2の支持機構軸に対して実質的に直交する、項目81に記載の支持機構。
[項目84]
前記第1の支持機構軸は、前記第2の支持機構軸に対して傾いている、項目81に記載の支持機構。
[項目85]
前記第1の支持機構軸及び前記第2の支持機構軸は、実質的に平行である、項目80に記載の支持機構。
[項目86]
前記第1の支持機構軸及び前記第2の支持機構軸は、実質的に同一の方向に延びる、項目80に記載の支持機構。
[項目87]
前記第2の支持機構軸は、前記搭載物支持構造の質量の中心を通じて延びる、項目85に記載の支持機構。
[項目88]
前記第2の支持機構軸は、前記搭載物支持構造の質量の中心を通じて延びる平行な線からずれる、項目80に記載の支持機構。
[項目89]
前記少なくとも1つの回転装置は、前記搭載物支持構造の第2の部分上に配置された第2の回転装置を備える、項目13に記載の支持機構。
[項目90]
前記搭載物支持構造の前記第1の部分及び前記第2の部分は、前記搭載物支持構造上の異なるロケーションにある、項目89に記載の支持機構。
[項目91]
前記第2の部分の平面は、前記第1の部分の平面に対して実質的に直交する、項目90に記載の支持機構。
[項目92]
前記第2の部分の平面は、前記第1の部分の平面に対して傾いている、項目90に記載の支持機構。
[項目93]
前記第2の回転装置は、前記搭載物支持構造に第2の追加トルクを提供するように構成される、項目89に記載の支持機構。
[項目94]
前記第2の追加トルクは、約0.5ミリ秒以内で前記搭載物支持構造に直接且つほとんど瞬時に提供される、項目93に記載の支持機構。
[項目95]
前記第2の回転装置の前記回転部は、前記回転部が自由に回転するように構成されるように、前記搭載物支持構造に直接結合されない、項目89に記載の支持機構。
[項目96]
前記第2の回転装置は、作動装置を備えたリアクションホイールである、項目89に記載の支持機構。
[項目97]
前記作動装置は、固定子及びロータを備えた回転モータである、項目96に記載の支持機構。
[項目98]
前記固定子は、前記搭載物支持構造に直接結合される、項目97に記載の支持機構。
[項目99]
前記固定子は、前記第2の追加トルクが前記搭載物支持構造に直接伝達されることが可能なように、前記搭載物支持構造に強固に取り付けられる、項目98に記載の支持機構。
[項目100]
前記ロータは、第2の軸の周囲を自由に回転するように構成される、項目97に記載の支持機構。
[項目101]
前記第2の軸は、前記第2の支持機構軸に平行である、項目100に記載の支持機構。
[項目102]
前記第2の軸は、前記搭載物支持構造の質量の中心を通じて延びる、項目100に記載の支持機構。
[項目103]
前記第2の軸は、前記搭載物支持構造の質量の中心を通じて延びる平行な線からずれる、項目100に記載の支持機構。
[項目104]
前記第2の追加トルクは、前記ロータの前記回転によって生成される、項目100に記載の支持機構。
[項目105]
前記第2の追加トルクは、前記第2の回転装置に前記第1の方向を有する電流を印加することによって生成され、それによって、前記ロータを加速させる、項目104に記載の支持機構。
[項目106]
前記ロータは、所定の回転速度まで加速するように構成される、項目105に記載の支持機構。
[項目107]
前記ロータが前記所定の回転速度を上回るとき、前記第1の方向とは反対の前記第2の方向を有する電流が前記第2の回転装置に印加されて、前記ロータを減速させる、項目105に記載の支持機構。
[項目108]
前記第2の追加トルクは、前記固定子を通じて前記搭載物支持構造に直接伝達される、項目104に記載の支持機構。
[項目109]
前記ロータ上に取り付けられ、及び前記ロータで自由に回転するように構成された慣性ホイールを更に備える、項目97に記載の支持機構。
[項目110]
前記慣性ホイールは、前記第2の追加トルクが前記搭載物支持構造に提供される時間の長さを増大させるように構成される、項目109に記載の支持機構。
[項目111]
前記ロータ及び前記慣性ホイールは、第2の軸の周囲を自由に回転するように構成される、項目109に記載の支持機構。
[項目112]
前記第2の軸は前記第2の支持機構軸に平行である、項目111に記載の支持機構。
[項目113]
前記第2の軸は、前記搭載物支持構造の質量の中心を通じて延びる、項目111に記載の支持機構。
[項目114]
前記第2の軸は、前記搭載物支持構造質量の中心を通じて延びる平行な線からずれる、項目111に記載の支持機構。
[項目115]
前記第2の追加トルクは、前記ロータ及び前記慣性ホイールの前記回転によって生成される、項目109に記載の支持機構。
[項目116]
前記第2の追加トルクは、前記第2の回転装置に前記第1の方向を有する電流を印加することによって生成され、それによって、前記ロータ及び前記慣性ホイールを加速させる、項目115に記載の支持機構。
[項目117]
前記ロータ及び前記慣性ホイールは、所定の回転速度まで加速するように構成される、項目116に記載の支持機構。
[項目118]
前記ロータ及び前記慣性ホイールが前記所定の回転速度を上回るとき、前記第1の方向とは反対の前記第2の方向を有する電流が前記第2の回転装置に印加されて、前記ロータ及び前記慣性ホイールを減速させる、項目116に記載の支持機構。
[項目119]
前記第2の追加トルクは、前記固定子を通じて前記搭載物支持構造に直接伝達される、項目115に記載の支持機構。
[項目120]
前記第2の回転装置は、前記搭載物支持構造に適用されている第2のトルクに応じて、前記搭載物支持構造に前記第2の追加トルクを提供するように構成される、項目89に記載の支持機構。
[項目121]
前記第2のトルクは、所定の第2のトルク及び/又は第2の外部トルクを備える、項目120に記載の支持機構。
[項目122]
前記第2の支持機構部品が前記第2の支持機構軸の周囲を回転するときに、前記所定の第2のトルクが生成され、及び前記搭載物支持構造に伝達される、項目121に記載の支持機構。
[項目123]
前記第2の支持機構部品は、前記第2の支持機構部品に結合された第2の作動装置を使用して、前記第2の支持機構軸の周囲で回転する、項目122に記載の支持機構。
[項目124]
前記所定の第2のトルクは、前記第2の作動装置によって生成される、項目123に記載の支持機構。
[項目125]
前記第2の追加トルクは、前記所定の第2のトルク及び/又は前記所定の第1のトルクと実質的に同時に生成される、項目123に記載の支持機構。
[項目126]
前記第2の作動装置から前記搭載物支持構造への距離は、前記第2の回転装置から前記搭載物支持構造への距離よりも実質的に長い、項目123に記載の支持機構。
[項目127]
前記第2の作動装置から前記搭載物支持構造への前記距離は、前記第2の支持機構部品の長さに少なくとも基づいて判定される、項目126に記載の支持機構。
[項目128]
前記搭載物支持構造は、前記所定の第2のトルク及び前記所定の第1のトルクを受ける前に前記第2の追加トルクを受けるように構成される、項目126に記載の支持機構。
[項目129]
前記第2の追加トルクは、前記所定の第2のトルク及び前記所定の第1のトルクの前に前記搭載物支持構造に伝達される、項目128に記載の支持機構。
[項目130]
前記搭載物支持構造は、(1)前記第2の作動装置から前記第2の支持機構部品へ、及び(2)前記第2の支持機構部品から前記搭載物支持構造へのトルク伝達遅延の結果として、第2の追加トルクよりも後に前記所定の第2のトルクを受ける、項目128に記載の支持機構。
[項目131]
前記トルク伝達遅延は、前記第2の作動装置の回転部のねじり変形、及び前記第2の支持機構部品のねじり変形の結果である、項目130に記載の支持機構。
[項目132]
前記第2の追加トルクは、前記トルク伝達遅延を補償するために前記搭載物支持構造に適用される、項目130に記載の支持機構。
[項目133]
前記搭載物支持構造は、前記所定の第2のトルクの影響を受ける前に前記第2の追加トルクの影響を受ける、項目128に記載の支持機構。
[項目134]
前記第2の追加トルクは、前記所定の第2のトルクが前記搭載物支持構造に伝達されるときに減少又は除去される、項目128に記載の支持機構。
[項目135]
前記第2の追加トルクは、前記第2の回転装置に第2の方向を有する電流を印加することによって減少又は除去され、それによって、前記第2の回転装置におけるロータ及び/又は慣性ホイールを減速させる、項目134に記載の支持機構。
[項目136]
前記第2の追加トルクは、前記所定の第2のトルクと実質的に等しく、及び同一の方向にある、項目122に記載の支持機構。
[項目137]
前記第2の追加トルクは、前記所定の第2のトルクよりも小さく、及び同一の方向にある、項目122に記載の支持機構。
[項目138]
前記第2の追加トルク及び前記第1の追加トルクは、前記搭載物支持構造に実質的に同時に伝達される、項目122に記載の支持機構。
[項目139]
前記第2の追加トルク及び前記第1の追加トルクは、前記搭載物支持構造において実質的に同時に受けられる、項目122に記載の支持機構。
[項目140]
前記搭載物支持構造上で与えられる外部擾乱の結果として、前記第2の追加トルクが生成され、及び前記搭載物支持構造に伝達される、項目121に記載の支持機構。
[項目141]
前記第2の外部トルクは、前記第2の支持機構軸の周囲で生成される、項目140に記載の支持機構。
[項目142]
前記外部擾乱は、前記搭載物支持構造上の風の影響、温度変化、又は外部影響を含む、項目140に記載の支持機構。
[項目143]
前記外部擾乱によって、前記搭載物支持構造が目的物のロケーションの外側に移る、項目140に記載の支持機構。
[項目144]
前記第2の追加トルクは、前記搭載物支持構造上の前記外部擾乱の影響を軽減するように、前記第2の外部トルクと実質的に等しく、及び反対の方向にある、項目140に記載の支持機構。
[項目145]
前記搭載物支持構造は、前記第2の支持機構部品に回転可能に結合される、項目76に記載の支持機構。
[項目146]
前記搭載物支持構造は、第3の作動装置によって前記第2の支持機構部品に回転可能に結合される、項目145に記載の支持機構。
[項目147]
前記第3の作動装置は、前記第2の支持機構部品に結合された非回転部、及び前記搭載物支持構造に結合された回転部を備える、項目146に記載の支持機構。
[項目148]
前記第3の作動装置は、第3の信号に応答して、第3の支持機構軸の周囲で前記搭載物支持構造を回転させるように構成される、項目146に記載の支持機構。
[項目149]
前記第1の支持機構軸、前記第2の支持機構軸、及び前記第3の支持機構軸は相互に平行でない、項目148に記載の支持機構。
[項目150]
前記第1の支持機構軸、前記第2の支持機構軸、及び前記第3の支持機構軸は、実質的に異なる方向に延びる、項目149に記載の支持機構。
[項目151]
前記第3の支持機構軸は、前記第1の支持機構軸及び前記第2の支持機構軸の各々に直交する、項目149に記載の支持機構。
[項目152]
前記第1の支持機構軸及び前記第2の支持機構軸は相互に直交する、項目151に記載の支持機構。
[項目153]
前記第1の支持機構軸は、前記第1の支持機構軸及び前記第2の支持機構軸の各々に対して傾く、項目149に記載の支持機構。
[項目154]
前記第1の支持機構軸及び前記第2の支持機構軸は相互に傾く、項目153に記載の支持機構。
[項目155]
前記第1の支持機構軸、前記第2の支持機構軸、及び前記第3の支持機構軸は相互に平行である、項目149に記載の支持機構。
[項目156]
前記第1の支持機構軸、前記第2の支持機構軸、及び前記第3の支持機構軸は、実質的に同一の方向に延びる、項目155に記載の支持機構。
[項目157]
前記第3の支持機構軸は、前記搭載物支持構造の質量の中心を通じて延びる、項目148に記載の支持機構。
[項目158]
前記第3の支持機構軸は、前記搭載物支持構造の質量の中心を通じて延びる平行な線からずれる、項目148に記載の支持機構。
[項目159]
前記少なくとも1つの支持機構部品は、第3の支持機構軸の周囲を回転するように構成された第3の支持機構部品を備える、項目76に記載の支持機構。
[項目160]
前記搭載物支持構造は、前記第3の支持機構部品を介して前記第2の支持機構部品に結合される、項目159に記載の支持機構。
[項目161]
前記搭載物支持構造は、前記第3の支持機構部品に強固に結合される、項目159に記載の支持機構。
[項目162]
前記第3の支持機構部品は、第3の作動装置によって前記第2の支持機構部品に回転可能に結合される、項目159に記載の支持機構。
[項目163]
前記第3の作動装置は、第3の信号に応答して、前記第3の支持機構軸の周囲で、前記第3の支持機構部品及び前記搭載物支持構造を回転させるように構成される、項目162に記載の支持機構。
[項目164]
前記第1の支持機構軸、前記第2の支持機構軸、及び前記第3の支持機構軸は相互に平行でない、項目163に記載の支持機構。
[項目165]
前記第1の支持機構軸、前記第2の支持機構軸、及び前記第3の支持機構軸は、実質的に異なる方向に延びる、項目164に記載の支持機構。
[項目166]
前記第3の支持機構軸は、前記第1の支持機構軸及び前記第2の支持機構軸の各々に直交する、項目164に記載の支持機構。
[項目167]
前記第1の支持機構軸及び前記第2の支持機構軸は相互に直交する、項目166に記載の支持機構。
[項目168]
前記第1の支持機構軸は、前記第1の支持機構軸及び前記第2の支持機構軸の各々に対して傾く、項目164に記載の支持機構。
[項目169]
前記第1の支持機構軸及び前記第2の支持機構軸は相互に傾く、項目168に記載の支持機構。
[項目170]
前記第1の支持機構軸、前記第2の支持機構軸、及び前記第3の支持機構軸は相互に平行である、項目164に記載の支持機構。
[項目171]
前記第1の支持機構軸、前記第2の支持機構軸、及び前記第3の支持機構軸は、実質的に同一の方向に延びる、項目170に記載の支持機構。
[項目172]
前記第3の支持機構軸は、前記搭載物支持構造の質量の中心を通じて延びる、項目163に記載の支持機構。
[項目173]
前記第3の支持機構軸は、前記搭載物支持構造の質量の中心を通じて延びる平行な線からずれる、項目163に記載の支持機構。
[項目174]
前記少なくとも1つの回転装置は、前記搭載物支持構造の第3の部分上に配置された第3の回転装置を備える、項目89に記載の支持機構。
[項目175]
前記搭載物支持構造の前記第1の部分、前記第2の部分、及び前記第3の部分は、前記搭載物支持構造上の異なるロケーションにある、項目174に記載の支持機構。
[項目176]
前記第3の部分の面は、前記第1の部分の平面及び前記第2の部分の面の各々に直交する、項目175に記載の支持機構。
[項目177]
前記第1の部分の前記面は、前記第2の部分の前記面に直交する、項目176に記載の支持機構。
[項目178]
前記第3の部分の面は、前記第1の部分の面及び前記第2の部分の面の各々に対して傾く、項目175に記載の支持機構。
[項目179]
前記第1の部分の前記面は、前記第2の部分の前記面に対して傾く、項目178に記載の支持機構。
[項目180]
前記第3の回転装置は、前記搭載物支持構造に第3の追加トルクを提供するように構成される、項目174に記載の支持機構。
[項目181]
前記第3の追加トルクは、約0.5ミリ秒以内で前記搭載物支持構造に直接且つほとんど瞬時に提供される、項目180に記載の支持機構。
[項目182]
前記第3の回転装置の前記回転部は、前記回転部が自由に回転するように構成されるように、前記搭載物支持構造に直接結合されない、項目174に記載の支持機構。
[項目183]
前記第3の回転装置は、作動装置を備えたリアクションホイールである、項目174に記載の支持機構。
[項目184]
前記作動装置は、固定子及びロータを備えた回転モータである、項目183に記載の支持機構。
[項目185]
前記固定子は、前記搭載物支持構造に直接結合される、項目184に記載の支持機構。
[項目186]
前記固定子は、前記第3の追加トルクが前記搭載物支持構造に直接伝達されることが可能なように、前記搭載物支持構造に強固に取り付けられる、項目185に記載の支持機構。
[項目187]
前記ロータは、第3の軸の周囲を自由に回転するように構成される、項目184に記載の支持機構。
[項目188]
前記第3の軸は、前記第3の支持機構軸に平行である、項目187に記載の支持機構。
[項目189]
前記第3の軸は、前記搭載物支持構造の質量の中心を通じて延びる、項目187に記載の支持機構。
[項目190]
前記第3の軸は、前記搭載物支持構造の質量の中心を通じて延びる平行な線からずれる、項目187に記載の支持機構。
[項目191]
前記第3の追加トルクは、前記ロータの前記回転によって生成される、項目187に記載の支持機構。
[項目192]
前記第3の追加トルクは、前記第3の回転装置に前記第1の方向を有する電流を印加することによって生成され、それによって、前記ロータを加速させる、項目191に記載の支持機構。
[項目193]
前記ロータは、所定の回転速度まで加速するように構成される、項目192に記載の支持機構。
[項目194]
前記ロータが前記所定の回転速度を上回るとき、前記第1の方向とは反対の前記第2の方向を有する電流が前記第3の回転装置に印加されて、前記ロータを減速させる、項目192に記載の支持機構。
[項目195]
前記第3の追加トルクは、前記固定子を通じて前記搭載物支持構造に直接伝達される、項目191に記載の支持機構。
[項目196]
前記ロータ上に取り付けられ、及び前記ロータで自由に回転するように構成された慣性ホイールを更に備える、項目184に記載の支持機構。
[項目197]
前記慣性ホイールは、前記第3の追加トルクが前記搭載物支持構造に提供される時間の長さを増加させるように構成される、項目196に記載の支持機構。
[項目198]
前記ロータ及び前記慣性ホイールは、第3の軸の周囲を自由に回転するように構成される、項目196に記載の支持機構。
[項目199]
前記第3の軸は前記第3の支持機構軸に平行である、項目198に記載の支持機構。
[項目200]
前記第3の軸は、前記搭載物支持構造の質量の中心を通じて延びる、項目198に記載の支持機構。
[項目201]
前記第3の軸は、前記搭載物支持構造質量の中心を通じて延びる平行な線からずれる、項目198に記載の支持機構。
[項目202]
前記第3の追加トルクは、前記ロータ及び前記慣性ホイールの前記回転によって生成される、項目196に記載の支持機構。
[項目203]
前記第3の追加トルクは、前記第3の回転装置に前記第1の方向を有する電流を印加することによって生成され、それによって、前記ロータ及び前記慣性ホイールを加速させる、項目202に記載の支持機構。
[項目204]
前記ロータ及び前記慣性ホイールは、所定の回転速度まで加速するように構成される、項目203に記載の支持機構。
[項目205]
前記ロータ及び前記慣性ホイールが前記所定の回転速度を上回るとき、前記第1の方向とは反対の前記第2の方向を有する電流が前記第3の回転装置に印加されて、前記ロータ及び前記慣性ホイールを減速させる、項目203に記載の支持機構。
[項目206]
前記第3の追加トルクは、前記固定子を通じて前記搭載物支持構造に直接伝達される、項目202に記載の支持機構。
[項目207]
前記第3の回転装置は、前記搭載物支持構造に適用されている第3のトルクに応じて、前記搭載物支持構造に前記第3の追加トルクを提供するように構成される、項目174に記載の支持機構。
[項目208]
前記第3のトルクは、所定の第3のトルク及び/又は第3の外部トルクを備える、項目207に記載の支持機構。
[項目209]
前記第3の支持機構部品が前記第3の支持機構軸の周囲を回転するときに、前記所定の第3のトルクが生成され、及び前記搭載物支持構造に伝達される、項目208に記載の支持機構。
[項目210]
前記第3の支持機構部品は、前記第3の支持機構部品に結合された第3の作動装置を使用して、前記第3の支持機構軸の周囲で回転する、項目209に記載の支持機構。
[項目211]
前記所定の第3のトルクは、前記第3の作動装置によって生成される、項目210に記載の支持機構。
[項目212]
前記第3の追加トルクは、前記所定の第3のトルク、前記所定の第2のトルク、及び前記所定の第1のトルクと実質的に同時に生成される、項目210に記載の支持機構。
[項目213]
前記第3の作動装置から前記搭載物支持構造への距離は、前記第3の回転装置から前記搭載物支持構造への距離よりも実質的に長い、項目210に記載の支持機構。
[項目214]
前記第3の作動装置から前記搭載物支持構造への前記距離は、前記第3の支持機構部品の長さに少なくとも基づいて判定される、項目213に記載の支持機構。
[項目215]
前記搭載物支持構造は、前記所定の第3のトルク、前記所定の第2のトルク、及び前記所定の第1のトルクを受ける前に前記第3の追加トルクを受けるように構成される、項目213に記載の支持機構。
[項目216]
前記第3の追加トルクは、前記所定の第3のトルク及び前記所定の第3のトルクの前に前記搭載物支持構造に伝達される、項目215に記載の支持機構。
[項目217]
前記搭載物支持構造は、(1)前記第3の作動装置から前記第3の支持機構部品へ、及び(2)前記第3の支持機構部品から前記搭載物支持構造へのトルク伝達遅延の結果として、第3の追加トルクよりも後に前記所定の第3のトルクを受ける、項目215に記載の支持機構。
[項目218]
前記トルク伝達遅延は、前記第3の作動装置の回転部のねじり変形、及び前記第3の支持機構部品のねじり変形の結果である、項目217に記載の支持機構。
[項目219]
前記第3の追加トルクは、前記トルク伝達遅延を補償するために前記搭載物支持構造に適用される、項目217に記載の支持機構。
[項目220]
前記搭載物支持構造は、前記所定の第3のトルクの影響を受ける前に前記第3の追加トルクの影響を受ける、項目215に記載の支持機構。
[項目221]
前記第3の追加トルクは、前記所定の第3のトルクが前記搭載物支持構造に伝達されるときに減少又は除去される、項目215に記載の支持機構。
[項目222]
前記第3の追加トルクは、前記第3の回転装置に第2の方向を有する電流を印加することによって減少又は除去され、それによって、前記第3の回転装置におけるロータ及び/又は慣性ホイールを減速させる、項目221に記載の支持機構。
[項目223]
前記第3の追加トルクは、前記所定の第3のトルクと実質的に等しく、及び同一の方向にある、項目209に記載の支持機構。
[項目224]
前記第3の追加トルクは、前記所定の第3のトルクよりも小さく、及び同一の方向にある、項目209に記載の支持機構。
[項目225]
前記第3の追加トルク、前記第2の追加トルク、及び前記第1の追加トルクは、前記搭載物支持構造に実質的に同時に伝達される、項目209に記載の支持機構。
[項目226]
前記第3の追加トルク、前記第2の追加トルク、及び前記第1の追加トルクは、前記搭載物支持構造において実質的に同時に受けられる、項目209に記載の支持機構。
[項目227]
前記搭載物支持構造上で与えられる外部擾乱の結果として、前記第3の追加トルクが生成され、及び前記搭載物支持構造に伝達される、項目208に記載の支持機構。
[項目228]
前記第3の外部トルクは、前記第3の支持機構軸の周囲で生成される、項目227に記載の支持機構。
[項目229]
前記外部擾乱は、前記搭載物支持構造上の風の影響、温度変化、又は外部影響を含む、項目227に記載の支持機構。
[項目230]
前記外部擾乱によって、前記搭載物支持構造が目的物のロケーションの外側に移る、項目227に記載の支持機構。
[項目231]
前記第3の追加トルクは、前記搭載物支持構造上の前記外部擾乱の影響を軽減するように、前記第3の外部トルクと実質的に等しく、及び反対の方向にある、項目227に記載の支持機構。
[項目232]
前記第1の作動装置、前記第2の作動装置、前記第3の作動装置、前記第1の回転装置における前記作動装置、前記第2の回転装置における前記作動装置、及び第3の回転装置における前記作動装置は、回転モータ、サーボモータ、直接駆動回転モータ、直流(DC)ブラシモータ、DCブラシレスモータ、DCトルクモータ、線形ソレノイドステッパモータ、超音波モータ、ギア付きモータ、速度減速モータ、水圧作動装置、空気式作動装置、又はピギーバックモータの組み合わせを備えたグループから選択される、項目2、76、及び159のいずれか一項に記載の支持機構。
[項目233]
前記少なくとも1つの支持機構部品は、細長アーム、支持フレーム、又はねじりアームを備える、項目1に記載の支持機構。
[項目234]
前記少なくとも1つの支持機構部品は、1つ又は複数の結合機構を使用して連続して接続された複数の支持機構部品を備える、項目1に記載の支持機構。
[項目235]
前記1つ又は複数の結合機構は、剛性結合又は可撓性結合を備える、項目234に記載の支持機構。
[項目236]
前記剛性結合は、スリーブ結合を備える、項目235に記載の支持機構。
[項目237]
前記可撓性結合は、ギア結合を備える、項目235に記載の支持機構。
[項目238]
搭載物へのトルク伝達を制御するシステムであって、
無人航空機と、
前記無人航空機に取り付けられた、項目1に記載の支持機構と
を備える、システム。
[項目239]
搭載物へのトルク伝達を制御する方法であって、
支持機構軸の周囲で少なくとも1つの支持機構部品を回転させるステップであって、前記支持機構部品は、前記搭載物を支持するように構成された搭載物支持構造に結合される、ステップと、
前記搭載物支持構造に結合された少なくとも1つの回転装置を使用して、前記搭載物支持構造に追加トルクを適用するステップと
を備え、
前記回転装置は、前記搭載物支持構造に直接結合された非回転部、及び自由に回転して、前記搭載物支持構造に追加トルクを提供するように構成された回転部を備え、並びに
前記追加トルクは、前記支持機構部品が前記支持機構軸の周囲を回転するときに、前記支持機構部品から前記搭載物支持構造へのトルク伝達遅延を補償するために提供される
方法。
[項目240]
搭載物へのトルク伝達を制御する方法であって、
少なくとも1つの作動装置及び少なくとも1つの支持機構部品を介して搭載物支持構造に所定のトルクを適用するステップであって、前記搭載物支持構造は、前記作動装置及び前記支持機構部品に結合され、並びに前記搭載物支持構造は、前記搭載物を支持するように構成される、ステップと、
前記搭載物支持構造上に配置された少なくとも1つの回転装置を介して前記搭載物支持構造に追加トルクを適用するステップと
を備え、
前記回転装置は、前記搭載物支持構造に直接結合された非回転部、及び自由に回転して、前記搭載物支持構造に追加トルクを提供するように構成された回転部を備え、並びに
前記追加トルクは、前記作動装置及び前記支持機構部品から前記搭載物支持構造への前記所定のトルクのトルク伝達遅延を補償するように構成される
方法。
[項目241]
前記少なくとも1つの支持機構部品は、細長アーム、支持フレーム、又はねじりアームを備える、項目240に記載の方法。
[項目242]
前記支持機構部品は、前記作動装置と前記搭載物支持構造との間に接続される、項目240に記載の方法。
[項目243]
前記搭載物支持構造は、前記所定のトルクを受ける前に前記追加トルクを受けるように構成される、項目240に記載の方法。
[項目244]
前記追加トルクは、前記搭載物支持構造に瞬時のトルク応答を提供する、項目240に記載の方法。
[項目245]
前記回転装置の前記回転部は、前記回転部が自由に回転するように構成されるように、前記搭載物支持構造に直接結合されない、項目240に記載の方法。
[項目246]
前記第1の信号及び前記第2の信号は、実質的に同時に提供される、項目240に記載の方法。
[項目247]
前記回転装置は、作動装置を備えたリアクションホイールである、項目240に記載の方法。
[項目248]
前記作動装置は、固定子及びロータを備えた回転モータである、項目247に記載の方法。
[項目249]
前記固定子は、前記搭載物支持構造に直接結合される、項目248に記載の方法。
[項目250]
前記固定子は、前記追加トルクが前記搭載物支持構造に直接伝達されることが可能なように、前記搭載物支持構造に強固に取り付けられる、項目249に記載の方法。
[項目251]
前記ロータは、軸の周囲を自由に回転するように構成される、項目248に記載の方法。
[項目252]
前記軸は、前記搭載物支持構造の質量の中心を通じて延びる、項目251に記載の方法。
[項目253]
前記軸は、前記搭載物支持構造の質量の中心を通じて延びる平行な線からずれる、項目251に記載の方法。
[項目254]
前記追加トルクは、前記ロータの前記回転によって生成される、項目251に記載の方法。
[項目255]
前記追加トルクは、前記回転装置に第1の方向を有する電流を印加することによって生成され、それによって、前記ロータを加速させる、項目254に記載の方法。
[項目256]
前記ロータは、所定の回転速度まで加速するように構成される、項目255に記載の方法。
[項目257]
前記ロータが前記所定の回転速度を上回るとき、前記第1の方向とは反対の第2の方向を有する電流が前記回転装置に印加されて、前記ロータを減速させる、項目255に記載の方法。
[項目258]
前記追加トルクは、前記固定子を通じて前記搭載物支持構造に伝達される、項目254に記載の方法。
[項目259]
前記ロータ上に取り付けられ、及び前記ロータで自由に回転するように構成された慣性ホイールを更に備える、項目248に記載の方法。
[項目260]
前記慣性ホイールは、前記追加トルクが前記搭載物支持構造に提供される時間の長さを増加させるように構成される、項目259に記載の方法。
[項目261]
前記ロータ及び前記慣性ホイールは、軸の周囲を自由に回転するように構成される、項目259に記載の方法。
[項目262]
前記軸は、前記搭載物支持構造の質量の中心を通じて延びる、項目261に記載の方法。
[項目263]
前記軸は、前記搭載物支持構造質量の中心を通じて延びる平行な線からずれる、項目261に記載の方法。
[項目264]
前記追加トルクは、前記ロータ及び前記慣性ホイールの前記回転によって生成される、項目259に記載の方法。
[項目265]
前記追加トルクは、前記回転装置に第1の方向を有する電流を印加することによって生成され、それによって、前記ロータ及び前記慣性ホイールを加速させる、項目264に記載の方法。
[項目266]
前記ロータ及び前記慣性ホイールは、所定の回転速度まで加速するように構成される、項目265に記載の方法。
[項目267]
前記ロータ及び前記慣性ホイールが前記所定の回転速度を上回るとき、前記第1の方向とは反対の第2の方向を有する電流が前記回転装置に印加されて、前記ロータ及び前記慣性ホイールを減速させる、項目265に記載の方法。
[項目268]
前記追加トルクは、前記固定子を通じて前記搭載物支持構造に直接伝達される、項目264に記載の方法。
[項目269]
前記回転装置は、前記所定のトルクに応じて、前記搭載物支持構造に前記追加トルクを提供するように構成される、項目240に記載の方法。
[項目270]
前記所定のトルクは、外部トルクを相殺するために提供される、項目269に記載の方法。
[項目271]
前記外部トルクは、外部擾乱の結果として生成される、項目270に記載の方法。
[項目272]
前記外部擾乱は、前記搭載物支持構造上の風の影響、温度変化、又は外部影響を含む、項目271に記載の方法。
[項目273]
前記外部擾乱によって、前記搭載物支持構造が目的物のロケーションの外側に移る、項目271に記載の方法。
[項目274]
前記所定の追加トルクは、前記搭載物支持構造上の前記外部擾乱の影響を軽減するように、前記外部トルクと実質的に等しく、及び反対の方向にある、項目271に記載の方法。
[項目275]
前記所定のトルクが生成され、及び前記搭載物支持構造に伝達される、項目269に記載の方法。
[項目276]
前記追加トルクは、前記所定のトルクと実質的に同時に提供される、項目269に記載の方法。
[項目277]
前記作動装置及び前記支持機構部品から前記搭載物支持構造への距離は、前記回転装置から前記搭載物支持構造への距離よりも実質的に長い、項目269に記載の方法。
[項目278]
前記作動装置及び前記支持機構部品から前記搭載物支持構造への前記距離は、前記支持機構部品の長さに少なくとも基づいて判定される、項目277に記載の方法。
[項目279]
前記搭載物支持構造は、前記所定のトルクを受ける前に前記追加トルクを受けるように構成される、項目277に記載の方法。
[項目280]
前記追加トルクは、前記所定のトルクの前に前記搭載物支持構造に伝達される、項目279に記載の方法。
[項目281]
前記搭載物支持構造は、(1)前記作動装置から前記支持機構部品へ、及び(2)前記支持機構部品から前記搭載物支持構造への前記トルク伝達遅延の結果として、前記追加トルクよりも後に前記所定のトルクを受ける、項目279に記載の方法。
[項目282]
前記トルク伝達遅延は、前記作動装置の回転部のねじり変形、及び前記支持機構部品のねじり変形の結果である、項目281に記載の方法。
[項目283]
前記追加トルクは、前記トルク伝達遅延を補償するために前記搭載物支持構造に適用される、項目281に記載の方法。
[項目284]
前記追加トルクは、前記所定のトルクが前記搭載物支持構造に伝達されるときに減少又は除去される、項目279に記載の方法。
[項目285]
前記追加トルクは、前記回転装置に第2の方向を有する電流を印加することによって減少又は除去され、それによって、前記回転装置におけるロータ及び/又は慣性ホイールを減速させる、項目284に記載の方法。
[項目286]
前記追加トルクは、前記所定のトルクと実質的に等しく、及び同一の方向にある、項目240に記載の方法。
[項目287]
前記追加トルクは、前記所定のトルクよりも小さく、及び同一の方向にある、項目240に記載の方法。
[項目288]
前記支持機構部品に接続された前記作動装置、及び前記回転装置における前記作動装置は、回転モータ、サーボモータ、直接駆動回転モータ、直流(DC)ブラシモータ、DCブラシレスモータ、DCトルクモータ、線形ソレノイドステッパモータ、超音波モータ、ギア付きモータ、速度減速モータ、水圧作動装置、空気式作動装置、又はピギーバックモータの組み合わせを備えたグループから選択される、項目240に記載の方法。
[項目289]
前記搭載物支持構造に配置された少なくとも1つの回転装置を介して、少なくとも約0.5ミリ秒の間、前記搭載物支持構造に追加トルクを適用するステップを更に備える、項目240に記載の方法。
[項目290]
搭載物へのトルク伝達を制御する装置であって、前記装置は、
少なくとも1つの作動装置及び少なくとも1つの支持機構部品を介して、搭載物支持構造に、所定のトルクを生成するための第1の信号を適用し、前記搭載物支持構造は、前記作動装置及び前記支持機構部品に結合され、前記搭載物支持構造は、前記搭載物を支持するように構成され、並びに、
前記搭載物支持構造上に配置された少なくとも1つの回転装置を介して、前記搭載物支持構造に、追加トルクを生成するための第2の信号を適用する
ように個々に又は集合的に構成された1つ又は複数のプロセッサを備え、
前記回転装置は、前記搭載物支持構造に直接結合された非回転部、及び自由に回転して、前記搭載物支持構造に追加トルクを提供するように構成された回転部を備え、並びに
前記追加トルクは、前記作動装置及び前記支持機構部品から前記搭載物支持構造への前記所定のトルクのトルク伝達遅延を補償するように構成される、
装置。
[項目291]
実行されると、コンピュータに搭載物へのトルク伝達を制御する方法を実行させる命令を記憶した非一時的コンピュータ可読媒体であって、前記方法は、
少なくとも1つの作動装置及び少なくとも1つの支持機構部品を介して搭載物支持構造に所定のトルクを生成するための第1の信号を適用するステップであって、前記搭載物支持構造は、前記作動装置及び前記支持機構部品に結合され、並びに前記搭載物支持構造は、前記搭載物を支持するように構成される、ステップと、
前記搭載物支持構造上に配置された少なくとも1つの回転装置を介して前記搭載物支持構造に追加トルクを生成するための第2の信号を適用するステップと
を備え、
前記回転装置は、前記搭載物支持構造に直接結合された非回転部、及び自由に回転して、前記搭載物支持構造に追加トルクを提供するように構成された回転部を備え、並びに
前記追加トルクは、前記作動装置及び前記支持機構部品から前記搭載物支持構造への前記所定のトルクのトルク伝達遅延を補償するように構成される、
非一時的コンピュータ可読媒体。
[項目292]
搭載物へのトルク伝達を制御する支持機構であって、
支持機構軸の周囲を回転するように構成された少なくとも1つの支持機構部品と、
前記支持機構部品に結合された搭載物であって、前記支持機構部品は、前記搭載物を支持するように構成される、搭載物と、
前記搭載物に結合された少なくとも1つの回転装置と
を備え、
前記回転装置は、前記搭載物支持構造に直接結合された非回転部、及び自由に回転して、前記搭載物支持構造に追加トルクを提供するように構成された回転部を備え、並びに
前記追加トルクは、前記支持機構部品が前記支持機構軸の周囲を回転するときに、前記支持機構部品から前記搭載物へのトルク伝達遅延を補償するために提供される、
支持機構。
[項目293]
搭載物へのトルク伝達を制御するシステムであって、
無人航空機と、
前記無人航空機に取り付けられた、項目292に記載の支持機構と
を備える、システム。
[項目294]
搭載物へのトルク伝達を制御する方法であって、
支持機構軸の周囲で少なくとも1つの支持機構部品を回転させるステップであって、前記支持機構部品は、前記搭載物に結合され、及び前記搭載物を支持するように構成される、ステップと、
前記搭載物に結合された少なくとも1つの回転装置を使用して、前記搭載物に追加トルクを適用するステップと
を備え、
前記回転装置は、前記搭載物支持構造に直接結合された非回転部、及び自由に回転して、前記搭載物支持構造に追加トルクを提供するように構成された回転部を備え、並びに
前記追加トルクは、前記支持機構部品が前記支持機構軸の周囲を回転するときに、前記支持機構部品から前記搭載物へのトルク伝達遅延を補償するために提供される、
方法。
Claims (11)
- 支持機構部品と、
前記支持機構部品と結合され、搭載物を支持する搭載物支持構造と、
前記支持機構部品と結合され、前記搭載物支持構造に加わる第1のトルクとは反対の方向に第2のトルクを発生させる作動装置と、
前記搭載物支持構造と結合され、前記第1のトルクと反対の方向に、前記作動装置から前記搭載物支持構造への前記第2のトルクの伝達遅延を補償するための第3のトルクを発生させる回転装置と、
前記第1のトルクが感知システムで検知されると、前記回転装置が回転することで、前記第2のトルクと同一の方向に前記第3のトルクを発生することを制御するコントローラと、を備える、
支持機構。 - 前記作動装置は、基部と回転可能に結合される、請求項1に記載の支持機構。
- 前記基部は、無人航空機(UAV)の一部である、請求項2に記載の支持機構。
- 前記回転装置は、前記搭載物支持構造の第1の部分に配置される、請求項1から請求項3の何れか1項に記載の支持機構。
- 前記回転装置は、固定子及びロータを備えた回転モータである、請求項1に記載の支持機構。
- 前記固定子は、前記搭載物支持構造に直接結合される、請求項5に記載の支持機構。
- 前記第3のトルクは、前記ロータの回転によって生成される、請求項5又は6に記載の支持機構。
- 前記第3のトルクは、前記回転装置に第1の方向を有する電流を印加することによって生成され、前記ロータを加速させる、請求項5から請求項7の何れか1項に記載の支持機構。
- 前記ロータが所定の回転速度を上回るとき、前記第1の方向とは反対の第2の方向を有する電流が前記回転装置に印加されて、前記ロータを減速させる、請求項8に記載の支持機構。
- 前記第3のトルクは、前記固定子を通じて前記搭載物支持構造に直接伝達される、請求項5から請求項9の何れか1項に記載の支持機構。
- 前記ロータに取り付けられ、及び前記ロータで自由に回転する慣性ホイール、を更に備える、請求項5から請求項10の何れか1項に記載の支持機構。
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