JP6306898B2 - 歩行補助装置 - Google Patents
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Description
歩行補助対象者の脚部に装着される装具と、
前記装具を介して前記歩行補助対象者の脚部の屈曲及び伸展をアシストするトルクを発生するアクチュエータと、
前記歩行補助対象者の股関節角度を検出する股関節角度検出部と、
前記歩行補助対象者が歩行しているときの前記股関節角度検出部の検出角度に基づいて、前記歩行補助対象者の歩行時の股関節角度の推移を示す歩行パターンを認識する歩行パターン認識部と、
前記歩行パターンに基づいて、前記歩行補助対象者の将来の歩行時の股関節角度の屈曲方向の最大角度である予想最大屈曲角度、及び伸展方向の最大角度である予想最大伸展角度を求める歩行パターン予想部と、
前記歩行補助対象者が脚を後方に蹴り出す伸展工程においては、股関節の検出角度が前記予想最大伸展角度よりも小さい伸展側切替角度になるまで、脚の伸展をアシストする伸展トルクが発生して、該検出角度が該伸展側切替角度を超えてからは脚の屈曲をアシストする屈曲トルクが発生し、前記歩行補助対象者が脚を前方に振り出す屈曲工程においては、股関節の検出角度が前記予想最大屈曲角度よりも小さい屈曲側切替角度になるまで前記屈曲トルクが発生して、該検出角度が該屈曲側切替角度を超えてからは前記伸展トルクが発生するように、前記アクチュエータによるトルクの発生パターンを設定するトルク発生パターン設定部と
前記トルク発生パターン設定部により設定されたトルクの発生パターンに従って、前記アクチュエータの作動を制御するアクチュエータ制御部と
を備えたことを特徴とする。
前記伸展側切替角度は、前記予想最大伸展角度よりも第2オフセット値分小さい角度であり、
前記トルク発生パターン設定部は、前記第1オフセット値の指示データが入力されたときに、前記予想最大屈曲角度から前記第1オフセット値を減じて前記屈曲側切替角度を算出し、前記第2オフセット値の指示データが入力されたときに、前記予想最大伸展角度から及び前記第2オフセット値を減じて前記伸展側切替角度を算出することを特徴とする。
前記歩行パターン認識部は、前記歩行パターンとして左右の脚のうちの一方の脚の歩行パターンを認識し、
前記歩行パターン予想部は、前記一方の脚の歩行パターンに基づいて、他方の脚の前記予想最大屈曲角度及び前記予想最大伸展角度を求め、
前記トルク発生パターン設定部は、前記歩行パターン予想部により求められた他方の脚の前記予想最大屈曲角度及び前記予想最大伸展角度に基づいて、他方の脚についての前記アクチュエータのトルクの発生パターンを設定することを特徴とする。
(1) 股関節の最大屈曲角度又は最大伸展角度が、過去の平均値に比べて急に増加、又は減少した場合。
(2) 歩行周期が急に長く、又は短くなった場合。
(3) 両方の脚が同時に屈曲状態になった場合。
以上説明した実施形態では、R側の脚体の歩行パターンに基づいてR側の脚体のトルク発生パターンを設定し、また、L側の脚体の歩行パターンに基づいてL側の脚体のトルク発生パターンを設定したが、R側の脚体の歩行パターンから、L側の脚体のトルク発生パターンを設定する、或いはL側の脚体の歩行パターンに基づいてR側の脚体のトルク発生パターンを設定してもよい。
上記実施形態では、オフセット値入力部19からオフセット値の指示データを入力して、予想最大屈曲角度FLE_TARMAXANGからオフセット値FLETRQ_SRT_OFFSETを減じて、屈曲側切替角度FLE_CHGANGを算出し、また、予想最大伸展角度EXT_TARMAXANGからオフセット値FLETRQ_SRTを減じて、伸展側切替角度EXT_CHGANGを算出する構成とすることによって、オフセット値の変更により、トルク発生パターンを容易に調節できるようにした。
Claims (3)
- 歩行補助対象者の脚部に装着される装具と、
前記装具を介して前記歩行補助対象者の脚部の屈曲及び伸展をアシストするトルクを発生するアクチュエータと、
前記歩行補助対象者の股関節角度を検出する股関節角度検出部と、
前記歩行補助対象者が歩行しているときの前記股関節角度検出部の検出角度に基づいて、前記歩行補助対象者の歩行時の股関節角度の推移を示す歩行パターンを認識する歩行パターン認識部と、
前記歩行パターンに基づいて、前記歩行補助対象者の将来の歩行時の股関節角度の屈曲方向の最大角度である予想最大屈曲角度、及び伸展方向の最大角度である予想最大伸展角度を求める歩行パターン予想部と、
前記歩行補助対象者が脚を後方に蹴り出す伸展工程においては、股関節の検出角度が前記予想最大伸展角度よりも小さい伸展側切替角度になるまで、脚の伸展をアシストする伸展トルクが発生して、該検出角度が該伸展側切替角度を超えてからは脚の屈曲をアシストする屈曲トルクが発生し、前記歩行補助対象者が脚を前方に振り出す屈曲工程においては、股関節の検出角度が前記予想最大屈曲角度よりも小さい屈曲側切替角度になるまで前記屈曲トルクが発生して、該検出角度が該屈曲側切替角度を超えてからは前記伸展トルクが発生するように、前記アクチュエータによるトルクの発生パターンを設定するトルク発生パターン設定部と
前記トルク発生パターン設定部により設定されたトルクの発生パターンに従って、前記アクチュエータの作動を制御するアクチュエータ制御部と
を備えたことを特徴とする歩行補助装置。 - 請求項1に記載の歩行補助装置において、
前記屈曲側切替角度は、前記予想最大屈曲角度よりも第1オフセット値分小さい角度であり、
前記伸展側切替角度は、前記予想最大伸展角度よりも第2オフセット値分小さい角度であり、
前記トルク発生パターン設定部は、前記第1オフセット値の指示データが入力されたときに、前記予想最大屈曲角度から前記第1オフセット値を減じて前記屈曲側切替角度を算出し、前記第2オフセット値の指示データが入力されたときに、前記予想最大伸展角度から及び前記第2オフセット値を減じて前記伸展側切替角度を算出することを特徴とする歩行補助装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の歩行補助装置において、 前記股関節角度検出部は、前記歩行補助対象者の左右の脚の股関節角度を検出し、
前記歩行パターン認識部は、前記歩行パターンとして左右の脚のうちの一方の脚の歩行パターンを認識し、
前記歩行パターン予想部は、前記一方の脚の歩行パターンに基づいて、他方の脚の前記予想最大屈曲角度及び前記予想最大伸展角度を求め、
前記トルク発生パターン設定部は、前記歩行パターン予想部により求められた他方の脚の前記予想最大屈曲角度及び前記予想最大伸展角度に基づいて、他方の脚についての前記アクチュエータのトルクの発生パターンを設定することを特徴とする歩行補助装置。
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JP2014039887A JP6306898B2 (ja) | 2014-02-28 | 2014-02-28 | 歩行補助装置 |
Publications (2)
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Family
ID=54187261
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2014039887A Active JP6306898B2 (ja) | 2014-02-28 | 2014-02-28 | 歩行補助装置 |
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