JP6305781B2 - Combination scale - Google Patents
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Description
本発明は、計量した物品を包装機等へ投入する組合せ秤に関する。 The present invention relates to a combination weigher that puts a weighed article into a packaging machine or the like.
図１４は、組合せ秤の従来例の概略構成を示す図である。中央上方の供給装置２から計量される物品、例えば、菓子類等の物品がメインフィーダ(分散フィーダ)３の円錐状のトップコーン３ａ上に供給され、トップコーン３ａの振動によって、トップコーン３ａの周囲に等間隔に配列された複数のリニアフィーダ(直進フィーダ)４のリニアフーダトラフ(直進トレイ)４ａ上に送り込まれる。振動によって物品を外方へ搬送する複数のリニアフィーダトラフ４ａの搬送終端には、複数の供給ホッパ５、更にその下方に複数の計量ホッパ６が設けられている。各リニアフィーダトラフ４ａの振動によって搬送された物品は、各供給ホッパ５にそれぞれ投入される。複数の供給ホッパ５では、一時的に物品が保持された後、排出用のゲート５ａを開放して、各計量ホッパ６に供給される。
FIG. 14 is a diagram showing a schematic configuration of a conventional example of a combination weigher. Articles to be weighed from the
各計量ホッパ６へ供給された物品の重量が、各計量ホッパ６にそれぞれ連結された複数の各重量センサ１１によってそれぞれ計量され、図示しない制御部によって、それら計量値に基づいて組合せ演算が行われる。
The weight of the articles supplied to each weighing
この組合せ演算では、各計量ホッパ６の計量値を種々に組合せ、組合せた合計重量である組合せ重量が、目標組合せ重量Ｗｔ以上、許容上限値Ｗｕ以下であって、目標組合せ重量Ｗｔに一致するか、最も近い計量ホッパ６の組合せを最適組合せとして選択する。組合せ演算で選択された計量ホッパ６の排出用のゲート６ａを開放し、物品が、集合シュート７及び排出シュート８を介して図示しない包装機へ投入されて組合せ商品として包装される。
In this combination calculation, whether the weighing values of the weighing
前記組合せ演算によって最適組合せとして選択され、物品を排出して空になった計量ホッパ６には、その上方の供給ホッパ５から物品が供給され、供給ホッパ５が空になると、供給ホッパ５の上部のリニアフィーダトラフ４ａが作動し、リニアフィーダトラフ４ａ上の物品を供給ホッパ５へ供給する。
The
上記組合せ演算における目標組合せ重量を上記のようにＷｔ、組合せ演算で選択される計量ホッパ６の目標組合せ台数をＭ台とすると、計量ホッパ６に供給される物品の重量を、目標供給重量Ｗｔ／Ｍとするのが好ましい。
Assuming that the target combination weight in the combination calculation is Wt as described above and the target combination number of the
目標組合せ台数Ｍは、組合せに参加する計量ホッパ６の総台数、すなわち、組合せ秤の計量ホッパ６の総台数をＳとすると、Ｓが偶数の場合はＭ＝Ｓ／２、Ｓが奇数の場合はＭ＝（Ｓ−１）／２または（Ｓ＋１）／２に設定すれば、Ｓ台からＭ台を選ぶ組合せ数SＣMが最大となる。これによって、組合せ演算において、最適組合せを選択するときに、選択の対象となる組合せ個数が最も多くなるので、目標組合せ重量Ｗｔに近い組合せの選択確率が高くなり、歩留りが向上する。したがって、各計量ホッパ６へ供給する物品の供給重量を、目標組合せ重量Ｗｔを目標組合せ台数Ｍで除算した目標供給重量Ｗｔ／Ｍとするのが好ましい。
When the total number of the weighing
計量ホッパ６には、供給ホッパ５から物品が供給されるので、リニアフィーダ４によって供給ホッパ５へ供給する物品の重量を、上記目標供給重量Ｗｔ／Ｍとなるように制御すれば、必然的に計量ホッパ６へも同重量付近の物品が供給されることになる。
Since articles are supplied from the
このため、リニアフィーダ４によって、供給ホッパ５へ供給される物品の重量が、目標供給重量Ｗｔ／Ｍとなるように、物品を搬送するリニアフィーダ４の搬送力、具体的には、リニアフィーダ４の振動強度や駆動時間が調整される。
For this reason, the conveyance force of the
後掲の特許文献１には、各計量ホッパ６(組合せホッパ)に供給される物品の重量が、目標供給重量＝Ｗｔ／Ｍ(設定重量を組合せ個数で除算した値)になるように、各計量ホッパ６に対応するフィーダ４の搬送力が設定され、計量ホッパ６毎に、物品の供給重量の所定の供給回数をサンプル数とし、このサンプル数分の物品の供給重量を加算し、加算した供給重量を前記サンプル数で除算して物品の供給重量の平均値を算出し、算出した供給重量の平均値が、目標供給重量Ｗｔ／Ｍに近くなるように、フィーダ４による次回からの搬送力を制御する技術が開示されている。
In
計量ホッパ６に供給される物品の重量が、目標供給重量Ｗｔ／Ｍになるように、リニアフィーダ４に同じ操作量を与えて振動させても、すなわち、同じ搬送力になるように制御してもリニアフィーダトラフ４ａ上の物品の分布の仕方や物品の性状による挙動の状況などによって、供給ホッパ５へ供給される物品の重量、したがって、計量ホッパ６へ供給される物品の重量は、毎回ばらつく。このばらつきは、予測できないランダムなばらつきである。
Even if the
上記特許文献１では、計量ホッパに供給される物品の供給重量のサンプル数分を加算し、加算した物品の供給重量を、前記サンプル数で除算することによって、計量ホッパ６に供給される物品の供給重量の平均値を算出するのであるが、このサンプル数については、特に明示されていない。一般に、前記予測できないランダムなばらつきを平滑化してその影響を抑制するように、前記サンプル数は、比較的多めの回数に設定され、この設定されたサンプル数で物品の供給重量の平均値が算出される。
In the above-mentioned
しかしながら、組合せ秤では、計量ホッパに供給される物品の供給重量の変動には、上記のようなランダムなばらつきによる変動以外に、周期の比較的短い変動が含まれる場合がある。この周期の比較的短い変動について説明する。 However, in the combination weigher, fluctuations in the supply weight of the articles supplied to the weighing hopper may include fluctuations with a relatively short cycle in addition to fluctuations due to random fluctuations as described above. The relatively short fluctuation of this cycle will be described.
組合せ秤では、図１４に示すように、供給装置２から円錐状のトップコーン３ａ上に物品を供給するのであるが、この物品の供給は、トップコーン３ａ上の物品の量が、図示しない検出器によって下限値になったことが検出されると、供給装置２からトップコーン３ａへの物品の供給を開始し、トップコーン３ａ上の物品の量が、前記検出器によって上限値になったことが検出されると、供給装置２からの物品の供給を停止するというように、間欠的に行われる。
In the combination weigher, as shown in FIG. 14, an article is supplied from a
このように物品を間欠的に供給するために、トップコーン３ａ上の重なり合った物品の層の厚み、すなわち、物品の層厚に変動が生じる。更に、トップコーン３ａ上での物品の不均等な配分による層厚の変動やトップコーン３ａ上の各部位における物品の挙動の相違などによって、各リニアフィーダトレイ４ａに供給される物品の重量には、周期が比較的短い傾向的な増減変動、すなわち、毎回ランダムにばらつきながらも全体的に増加方向、あるいは、減少方向へ変動するといった傾向的な増減変動が生じる。例えば、供給装置２からトップコーン３ａに供給される物品の、トップコーン３ａ上への落下位置に偏りがあると、トップコーン３ａ上の一部の箇所に物品滞在量の偏りが生じ、その箇所に対応する計量ホッパ６へ物品の供給重量の変動量も大きくなる。また、トップコーン３ａ全体への物品の１回の供給毎の供給量が多過ぎたり少な過ぎたりして、リニアフィーダ４からの排出量との間に差があり過ぎると、全体の計量ホッパ６それぞれに対する物品の供給重量の均一性が低下し、全体の計量ホッパ６の重量変動量が大きくなり過ぎる。
Since the articles are intermittently supplied in this way, the thickness of the overlapping article layers on the
このように計量ホッパ６へ供給される物品の重量には、予測できないランダムなばらつきだけではなく、周期が比較的短い傾向的な増減変動が生じる場合がある。
As described above, the weight of the articles supplied to the weighing
したがって、予測できないランダムなばらつきを平滑化してその影響を抑制するように、比較的多めのサンプル数に固定したままで、物品の供給重量の平均値を算出して制御すると、上記のような比較的短い周期の傾向的な重量変動が生じたような場合には、サンプル数が大き過ぎて、重量変動が平滑化されてしまい、物品の供給重量の目標供給重量Ｗｔ／Ｍからの誤差が増大することがある。 Therefore, if the average value of the supply weight of the article is calculated and controlled while maintaining a relatively large number of samples so as to smooth out random fluctuations that cannot be predicted and suppress the influence, the above comparison If there is a trendy weight fluctuation with a short period, the number of samples is too large, the weight fluctuation is smoothed, and the error of the supply weight of the article from the target supply weight Wt / M increases. There are things to do.
本発明は、上記のような実情に鑑みてなされたものであって、計量ホッパへ供給する物品の重量を、計量ホッパへ供給されるサンプル数分の供給重量に基づいて制御する場合に、計量ホッパへ供給される物品の重量の変動に応じて、サンプル数を適切に変更できるようして、制御の精度を向上させることを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described circumstances, and in the case where the weight of an article supplied to the weighing hopper is controlled based on the supply weight corresponding to the number of samples supplied to the weighing hopper, the weighing is performed. An object of the present invention is to improve the accuracy of control so that the number of samples can be appropriately changed in accordance with a change in the weight of an article supplied to a hopper.
上記目的を達成するために、本発明では、次のように構成している。 In order to achieve the above object, the present invention is configured as follows.
（１）本発明の組合せ秤は、物品をそれぞれ供給する複数のフィーダと、前記複数の各フィーダを介して前記物品がそれぞれ供給されると共に、供給された前記物品の重量をそれぞれ計量する複数の計量ホッパとを備え、
複数の計量ホッパでそれぞれ計量される前記物品の重量及び目標組合せ重量に基づいて、組合せ演算を行う組合せ秤において、
前記計量ホッパへ供給される２以上のサンプル数分の前記物品の供給重量に基づいて、前記計量ホッパの供給重量に関する予測値を推定算出する予測値算出手段と、
前記計量ホッパへ供給される前記物品の供給重量に基づいて、前記サンプル数を可変するサンプル数可変手段と、
前記予測値算出手段によって推定算出される前記計量ホッパの前記予測値に基づいて、前記計量ホッパへ供給される前記物品の供給重量が、前記目標組合せ重量に基づいて規定される前記計量ホッパへの目標供給重量になるように、前記フィーダによる供給量を制御する制御手段とを備え、
前記サンプル数が３以上であって、
前記予測値算出手段は、前記計量ホッパへ供給される前記物品の供給重量の前記サンプル数分の供給重量に基づいて、１サンプル数当たりの供給重量の変化量を、傾向変動量として推定算出すると共に、前記傾向変動量に基づいて、該傾向変動量を反映した供給重量に関する前記予測値を推定算出する。
(1) The combination weigher of the present invention includes a plurality of feeders that respectively supply articles, and a plurality of feeders that respectively supply the articles via the plurality of feeders and that measure the weight of the supplied articles. With a weighing hopper,
In a combination weigher that performs a combination calculation based on the weight of the article and a target combination weight that are respectively weighed by a plurality of weighing hoppers,
Predicted value calculation means for estimating and calculating a predicted value related to the supply weight of the weighing hopper based on the supply weight of the article for two or more samples supplied to the weighing hopper;
A sample number varying means for varying the number of samples based on a supply weight of the article supplied to the weighing hopper;
Based on the predicted value of the weighing hopper estimated and calculated by the predicted value calculating means, the supply weight of the article supplied to the weighing hopper is defined based on the target combination weight. so that the target supply weight, and control means for controlling the supply amount by the feeder,
The number of samples is 3 or more,
The predicted value calculation means estimates and calculates a change amount of the supply weight per sample number as a trend variation amount based on the supply weight of the sample supplied to the weighing hopper. At the same time, based on the trend variation amount, the predicted value related to the supplied weight reflecting the trend variation amount is estimated and calculated .
供給重量に関する前記予測値は、供給重量そのものの予測値であってもよいし、供給重量の目標供給重量からの誤差の予測値などであってもよい。 The predicted value related to the supplied weight may be a predicted value of the supplied weight itself, or a predicted value of an error of the supplied weight from the target supplied weight.
前記サンプル数可変手段は、前記計量ホッパへ供給される前記物品の供給重量の変動に基づいて、サンプル数を可変するのが好ましい。 The sample number varying means preferably varies the number of samples based on fluctuations in the supply weight of the article supplied to the weighing hopper.
本発明の組合せ秤によると、計量ホッパに供給される物品の供給重量のサンプル数分の供給重量に基づいて、供給重量に関する予測値を算出し、算出した予測値に基づいて、計量ホッパへ供給される物品の供給重量が、目標供給重量になるように、フィーダによる供給量を制御するのであるが、前記サンプル数を、計量ホッパへ供給される物品の供給重量に基づいて可変するので、計量ホッパへ供給される物品の供給重量の変動を抑制するように適切なサンプル数に変更して制御することが可能となる。
また、計量ホッパに供給される物品の供給重量の３以上のサンプル数分の供給重量に基づいて、１サンプル数当たりの供給重量の変化量を、傾向変動量として推定算出し、更にこの傾向変動量を反映した供給重量に関する予測値を推定算出し、この予測値に基づいて、計量ホッパへ供給される物品の供給重量が、目標供給重量になるように、フィーダによる供給量を制御するので、計量ホッパに供給される供給重量が、毎回ばらつきながらも全体として増加方向へ変動したり、あるいは、減少方向へ変動する場合、すなわち、傾向的な増減変動がある場合に、その変動に追従した制御が可能となる。
According to the combination weigher of the present invention, the predicted value related to the supply weight is calculated based on the supply weight corresponding to the number of samples of the supply weight of the articles supplied to the weighing hopper, and supplied to the weighing hopper based on the calculated predicted value. The supply amount of the feeder is controlled so that the supply weight of the article to be supplied becomes the target supply weight. However, since the number of samples is variable based on the supply weight of the article supplied to the weighing hopper, It is possible to control by changing to an appropriate number of samples so as to suppress fluctuations in the supply weight of the articles supplied to the hopper.
In addition, based on the supply weight of three or more samples of the supply weight of the articles supplied to the weighing hopper, the amount of change in the supply weight per sample number is estimated and calculated as the amount of trend fluctuation. Since the estimated value related to the supply weight reflecting the amount is estimated and calculated, and based on this predicted value, the supply amount by the feeder is controlled so that the supply weight of the articles supplied to the weighing hopper becomes the target supply weight. When the supply weight supplied to the weighing hopper fluctuates every time but changes as a whole or changes in a decreasing direction, that is, when there is a gradual increase or decrease, control that follows the change Is possible.
（２）本発明の組合せ秤は、物品をそれぞれ供給する複数のフィーダと、前記複数の各フィーダを介して前記物品がそれぞれ供給される複数の供給ホッパと、前記複数の各供給ホッパから前記物品がそれぞれ供給されると共に、供給された前記物品の重量をそれぞれ計量する複数の計量ホッパとを備え、
複数の計量ホッパでそれぞれ計量される前記物品の重量及び目標組合せ重量に基づいて、組合せ演算を行う組合せ秤において、
前記複数の各供給ホッパは、供給された前記物品の重量をそれぞれ計量可能であり、
前記供給ホッパへ供給される２以上のサンプル数分の前記物品の供給重量に基づいて、前記供給ホッパの供給重量に関する予測値を推定算出する予測値算出手段と、
前記供給ホッパへ供給される前記物品の供給重量に基づいて、前記サンプル数を可変するサンプル数可変手段と、
前記予測値算出手段によって推定算出される前記供給ホッパの前記予測値に基づいて、前記供給ホッパへ供給される前記物品の供給重量が、前記目標組合せ重量に基づいて規定される前記供給ホッパへの目標供給重量になるように、前記フィーダによる供給量を制御する制御手段とを備え、
前記サンプル数が３以上であって、
前記予測値算出手段は、前記供給ホッパへ供給される前記物品の供給重量の前記サンプル数分の供給重量に基づいて、１サンプル数当たりの供給重量の変化量を、傾向変動量として推定算出すると共に、前記傾向変動量に基づいて、該傾向変動量を反映した供給重量に関する前記予測値を推定算出する。
(2) The combination weigher of the present invention includes a plurality of feeders for supplying articles, a plurality of supply hoppers to which the articles are respectively supplied via the plurality of feeders, and the articles from the plurality of supply hoppers. And a plurality of weighing hoppers for weighing each of the supplied articles.
In a combination weigher that performs a combination calculation based on the weight of the article and a target combination weight that are respectively weighed by a plurality of weighing hoppers,
Each of the plurality of supply hoppers can respectively weigh the supplied article.
Predicted value calculation means for estimating and calculating a predicted value related to the supply weight of the supply hopper based on the supply weight of the article for two or more samples supplied to the supply hopper;
A sample number varying means for varying the number of samples based on a supply weight of the article supplied to the supply hopper;
Based on the predicted value of the supply hopper estimated and calculated by the predicted value calculation means, the supply weight of the article supplied to the supply hopper is defined based on the target combination weight. so that the target supply weight, and control means for controlling the supply amount by the feeder,
The number of samples is 3 or more,
The predicted value calculation means estimates and calculates a change amount of the supply weight per sample number as a trend variation amount based on the supply weight of the number of samples of the supply weight of the article supplied to the supply hopper. At the same time, based on the trend variation amount, the predicted value related to the supplied weight reflecting the trend variation amount is estimated and calculated .
供給重量に関する前記予測値は、供給重量そのものの予測値であってもよいし、供給重量の目標供給重量からの誤差の予測値などであってもよい。 The predicted value related to the supplied weight may be a predicted value of the supplied weight itself, or a predicted value of an error of the supplied weight from the target supplied weight.
前記サンプル数可変手段は、前記供給ホッパへ供給される前記物品の供給重量の変動に基づいて、サンプル数を可変するのが好ましい。 The sample number varying means preferably varies the number of samples based on fluctuations in the supply weight of the article supplied to the supply hopper.
本発明の組合せ秤によると、計量可能に構成された供給ホッパに供給される物品の供給重量のサンプル数分の供給重量に基づいて、供給重量に関する予測値を算出し、算出した予測値に基づいて、供給ホッパへ供給される物品の供給重量が、目標供給重量になるように、フィーダによる供給量を制御するのであるが、前記サンプル数を、供給ホッパへ供給される物品の供給重量に基づいて可変するので、供給ホッパへ供給される物品の供給重量の変動を抑制するように適切なサンプル数に変更して制御することが可能となる。
また、供給ホッパに供給される物品の供給重量の３以上のサンプル数分の供給重量に基づいて、１サンプル数当たりの供給重量の変化量を、傾向変動量として推定算出し、更にこの傾向変動量を反映した供給重量に関する予測値を推定算出し、この予測値に基づいて、供給ホッパへ供給される物品の供給重量が、目標供給重量になるように、フィーダによる供給量を制御するので、供給ホッパに供給される供給重量が、毎回ばらつきながらも全体として増加方向へ変動したり、あるいは、減少方向へ変動する場合、すなわち、傾向的な増減変動がある場合に、その変動に追従した制御が可能となる。
According to the combination weigher of the present invention, the predicted value related to the supply weight is calculated based on the supply weight corresponding to the number of samples of the supply weight of the articles supplied to the supply hopper configured to be capable of being measured, and based on the calculated prediction value Thus, the supply amount by the feeder is controlled so that the supply weight of the articles supplied to the supply hopper becomes the target supply weight. The number of samples is based on the supply weight of the articles supplied to the supply hopper. Therefore, it is possible to control by changing to an appropriate number of samples so as to suppress fluctuations in the supply weight of the articles supplied to the supply hopper.
Also, based on the supply weight of three or more samples of the supply weight of the article supplied to the supply hopper, the amount of change in the supply weight per sample number is estimated and calculated as a trend fluctuation amount. Since the estimated value related to the supply weight reflecting the amount is estimated and calculated, and based on this predicted value, the supply amount by the feeder is controlled so that the supply weight of the articles supplied to the supply hopper becomes the target supply weight. When the supply weight supplied to the supply hopper fluctuates every time, but changes in the overall increase direction or in the decrease direction, that is, if there is a gradual increase or decrease change, control that follows the change Is possible.
(３)本発明の組合せ秤の他の実施態様では、前記サンプル数可変手段は、前記計量ホッパ及び前記供給ホッパの少なくともいずれか一方のホッパへ供給される前記物品の供給重量と、前記目標供給重量とに基づいて、前記サンプル数を可変する。 (3) In another embodiment of the combination weigher of the present invention, the sample number variable means includes a supply weight of the article supplied to at least one of the weighing hopper and the supply hopper, and the target supply. The number of samples is varied based on the weight.
サンプル数可変手段は、前記計量ホッパへ供給される前記物品の供給重量と、前記目標供給重量とに基づいて、前記サンプル数を可変する、あるいは、前記供給ホッパへ供給される前記物品の供給重量と、前記目標供給重量とに基づいて、前記サンプル数を可変するのが好ましいが、前記計量ホッパ及び前記供給ホッパの両ホッパへ供給される前記物品の供給重量と、前記目標供給重量とに基づいて、前記サンプル数を可変してもよい。 The sample number variable means varies the number of samples based on the supply weight of the article supplied to the weighing hopper and the target supply weight, or the supply weight of the article supplied to the supply hopper Preferably, the number of samples is variable based on the target supply weight, but based on the supply weight of the article supplied to both the weighing hopper and the supply hopper, and the target supply weight. The number of samples may be varied.
計量ホッパの目標供給重量と供給ホッパの目標供給重量とは、同じであるのが好ましい。 The target supply weight of the weighing hopper and the target supply weight of the supply hopper are preferably the same.
この実施態様によると、前記サンプル数を、計量ホッパ及び供給ホッパの少なくともいずれか一方のホッパへ供給される物品の供給重量と計量ホッパ及び供給ホッパの少なくともいずれか一方のホッパへの目標供給重量とに基づいて可変するので、計量ホッパ及び供給ホッパの少なくともいずれか一方のホッパへ供給される物品の供給重量と目標供給重量との偏差が小さくなるように適切なサンプル数に変更して制御することが可能となる。 According to this embodiment, the number of samples is determined based on the supply weight of articles supplied to at least one of the weighing hopper and the supply hopper, and the target supply weight to at least one of the weighing hopper and the supply hopper. Therefore, control is performed by changing the number of samples to an appropriate number so that the deviation between the supply weight of the article supplied to at least one of the weighing hopper and the supply hopper and the target supply weight becomes small. Is possible.
（４）本発明の組合せ秤の他の実施態様では、前記予測値算出手段は、供給重量に関する前記予測値として、前記計量ホッパ及び前記供給ホッパの少なくともいずれか一方のホッパへ供給される前記物品の供給重量の、前記目標供給重量からの誤差の予測値を推定算出する。 ( 4 ) In another embodiment of the combination weigher of the present invention, the predicted value calculation means supplies the article supplied to the hopper of at least one of the weighing hopper and the supply hopper as the predicted value related to the supply weight. The estimated value of the error from the target supply weight of the supply weight is estimated and calculated.
この実施態様によると、予測値算出手段では、サンプル数分の物品の供給重量に基づいて、計量ホッパ及び供給ホッパの少なくともいずれか一方のホッパへ供給される物品の供給重量の、目標供給重量からの誤差の予測値を推定算出するので、制御手段では、算出される誤差の予測値をキャンセルするように、計量ホッパ及び供給ホッパの少なくともいずれか一方のホッパへの物品の供給重量を制御すればよい。 According to this embodiment, in the predicted value calculation means, based on the supply weight of articles for the number of samples, the target supply weight of the supply weight of articles supplied to at least one of the weighing hopper and the supply hopper is calculated. Since the estimated value of the error is estimated and calculated, the control means may control the supply weight of the article to at least one of the weighing hopper and the supply hopper so as to cancel the calculated estimated error value. Good.
（５）本発明の組合せ秤は、物品をそれぞれ供給する複数のフィーダと、前記複数の各フィーダを介して前記物品がそれぞれ供給されると共に、供給された前記物品の重量をそれぞれ計量する複数の計量ホッパとを備え、
複数の計量ホッパでそれぞれ計量される前記物品の重量及び目標組合せ重量に基づいて、組合せ演算を行う組合せ秤において、
前記計量ホッパへ供給される２以上のサンプル数分の前記物品の供給重量に基づいて、前記計量ホッパの供給重量に関する予測値を推定算出する予測値算出手段と、
前記計量ホッパへ供給される前記物品の供給重量に基づいて、前記サンプル数を可変するサンプル数可変手段と、
前記予測値算出手段によって推定算出される前記計量ホッパの前記予測値に基づいて、前記計量ホッパへ供給される前記物品の供給重量が、前記目標組合せ重量に基づいて規定される前記計量ホッパへの目標供給重量になるように、前記フィーダによる供給量を制御する制御手段とを備え、
前記予測値算出手段は、前記計量ホッパへ供給される前記サンプル数分の前記物品の供給重量に基づいて、前記計量ホッパの供給重量に関する平均値を、前記予測値として推定算出するものであり、
異なる前記サンプル数毎に、前記計量ホッパへ供給される前記物品の供給重量の標準偏差を算出すると共に、前記計量ホッパへ供給される前記物品の供給重量と前記目標供給重量との差である供給重量誤差の平均値を算出する、標準偏差及び供給重量誤差算出手段と、
前記標準偏差及び前記供給重量誤差の平均値を、前記サンプル数と共に表示する表示手段とを備える。
( 5 ) The combination weigher of the present invention includes a plurality of feeders that respectively supply articles, and a plurality of feeders that respectively supply the articles via the plurality of feeders and that measure the weight of the supplied articles. With a weighing hopper,
In a combination weigher that performs a combination calculation based on the weight of the article and a target combination weight that are respectively weighed by a plurality of weighing hoppers,
Predicted value calculation means for estimating and calculating a predicted value related to the supply weight of the weighing hopper based on the supply weight of the article for two or more samples supplied to the weighing hopper;
A sample number varying means for varying the number of samples based on a supply weight of the article supplied to the weighing hopper;
Based on the predicted value of the weighing hopper estimated and calculated by the predicted value calculating means, the supply weight of the article supplied to the weighing hopper is defined based on the target combination weight. Control means for controlling the supply amount by the feeder so as to achieve a target supply weight ,
The predicted value calculating means, based on the supplied weight of the number of samples of the article to be supplied to said metering hot path, the mean value for supplying the weight of the weighing hot path, and estimates calculated as the predicted value Yes,
A standard deviation of the supply weight of the article supplied to the weighing hopper is calculated for each different number of samples, and the supply is a difference between the supply weight of the article supplied to the weighing hopper and the target supply weight A standard deviation and supply weight error calculating means for calculating an average value of weight errors;
Display means for displaying an average value of the standard deviation and the supplied weight error together with the number of samples .
本発明によると、予測値算出手段では、サンプル数分の物品の供給重量に基づいて、計量ホッパの供給重量に関する平均値、例えば、計量ホッパの供給重量の平均値を、次回の計量ホッパの供給重量の予測値として推定算出することができる。
また、計量ホッパへ供給される物品の供給重量の標準偏差は、供給重量のランダムなばらつきの程度を表すので、本発明によると、供給重量のランダムなばらつきと、供給重量誤差との両者を考慮して、例えば、稼働運転の開始当初におけるサンプル数を選択して設定するといったことが可能となる。
（６）本発明の組合せ秤は、物品をそれぞれ供給する複数のフィーダと、前記複数の各フィーダを介して前記物品がそれぞれ供給される複数の供給ホッパと、前記複数の各供給ホッパから前記物品がそれぞれ供給されると共に、供給された前記物品の重量をそれぞれ計量する複数の計量ホッパとを備え、
複数の計量ホッパでそれぞれ計量される前記物品の重量及び目標組合せ重量に基づいて、組合せ演算を行う組合せ秤において、
前記複数の各供給ホッパは、供給された前記物品の重量をそれぞれ計量可能であり、
前記供給ホッパへ供給される２以上のサンプル数分の前記物品の供給重量に基づいて、前記供給ホッパの供給重量に関する予測値を推定算出する予測値算出手段と、
前記供給ホッパへ供給される前記物品の供給重量に基づいて、前記サンプル数を可変するサンプル数可変手段と、
前記予測値算出手段によって推定算出される前記供給ホッパの前記予測値に基づいて、前記供給ホッパへ供給される前記物品の供給重量が、前記目標組合せ重量に基づいて規定される前記供給ホッパへの目標供給重量になるように、前記フィーダによる供給量を制御する制御手段とを備え、
前記予測値算出手段は、前記供給ホッパへ供給される前記サンプル数分の前記物品の供給重量に基づいて、前記供給ホッパの供給重量に関する平均値を、前記予測値として推定算出するものであり、
異なる前記サンプル数毎に、前記供給ホッパへ供給される前記物品の供給重量の標準偏差を算出すると共に、前記供給ホッパへ供給される前記物品の供給重量と前記目標供給重量との差である供給重量誤差の平均値を算出する、標準偏差及び供給重量誤差算出手段と、
前記標準偏差及び前記供給重量誤差の平均値を、前記サンプル数と共に表示する表示手段とを備える。
本発明によると、予測値算出手段では、サンプル数分の物品の供給重量に基づいて、供給ホッパの供給重量に関する平均値、例えば、供給ホッパの供給重量の平均値を、次回の供給ホッパの供給重量の予測値として推定算出することができる。
また、供給ホッパへ供給される物品の供給重量の標準偏差は、供給重量のランダムなばらつきの程度を表すので、本発明によると、供給重量のランダムなばらつきと、供給重量誤差との両者を考慮して、例えば、稼働運転の開始当初におけるサンプル数を選択して設定するといったことが可能となる。
According to the present invention, in the predictive value calculating unit, based on the supplied weight of the sample number of the article, the average value for the supply weight weighing hot path, for example, an average value of the supply weight metering hot path, next metering hot It can be estimated and calculated as a predicted value of the supply weight of the pad.
In addition, since the standard deviation of the supply weight of the articles supplied to the weighing hopper represents the degree of random variation of the supply weight, according to the present invention, both the random variation of the supply weight and the supply weight error are considered. Thus, for example, the number of samples at the beginning of the operation operation can be selected and set.
(6) The combination weigher of the present invention includes a plurality of feeders for supplying articles, a plurality of supply hoppers to which the articles are supplied via the plurality of feeders, and the articles from the plurality of supply hoppers. And a plurality of weighing hoppers for weighing each of the supplied articles.
In a combination weigher that performs a combination calculation based on the weight of the article and a target combination weight that are respectively weighed by a plurality of weighing hoppers,
Each of the plurality of supply hoppers can respectively weigh the supplied article.
Predicted value calculation means for estimating and calculating a predicted value related to the supply weight of the supply hopper based on the supply weight of the article for two or more samples supplied to the supply hopper;
A sample number varying means for varying the number of samples based on a supply weight of the article supplied to the supply hopper;
Based on the predicted value of the supply hopper estimated and calculated by the predicted value calculation means, the supply weight of the article supplied to the supply hopper is defined based on the target combination weight. Control means for controlling the supply amount by the feeder so as to achieve a target supply weight,
The predicted value calculation means is configured to estimate and calculate an average value related to the supply weight of the supply hopper based on the supply weight of the article for the number of samples supplied to the supply hopper, as the predicted value.
The standard deviation of the supply weight of the article supplied to the supply hopper is calculated for each different number of samples, and the supply is the difference between the supply weight of the article supplied to the supply hopper and the target supply weight A standard deviation and supply weight error calculating means for calculating an average value of weight errors;
Display means for displaying an average value of the standard deviation and the supplied weight error together with the number of samples .
According to the present invention, the predicted value calculation means calculates the average value related to the supply weight of the supply hopper, for example, the average value of the supply weight of the supply hopper, based on the supply weight of the articles for the number of samples. It can be estimated and calculated as a predicted value of weight.
In addition, since the standard deviation of the supply weight of the articles supplied to the supply hopper represents the degree of random variation of the supply weight, according to the present invention, both the random variation of the supply weight and the supply weight error are considered. Thus, for example, the number of samples at the beginning of the operation operation can be selected and set.
（７）本発明の他の実施態様では、異なる前記サンプル数毎に、前記予測値算出手段で推定算出される前記傾向変動量を、サンプル数と共に表示する表示手段を備えるようにしてもよい。 (7) In another embodiment of the present invention, a display unit may be provided that displays the trend variation amount estimated and calculated by the predicted value calculation unit together with the number of samples for each different number of samples.
この実施態様によると、サンプル数を異ならせたときの、計量ホッパ及び供給ホッパの少なくともいずれか一方のホッパへ供給される物品の供給重量の傾向的な変動を表す傾向変動量が表示手段に表示されるので、どの程度の傾向的な変動があるかを把握することができると共に、例えば、稼働運転の開始当初におけるサンプル数を選択して設定するといったことが可能となる。 According to this embodiment, when the number of samples is different, the trend variation amount indicating the trend variation of the supply weight of the article supplied to at least one of the weighing hopper and the supply hopper is displayed on the display means. As a result, it is possible to grasp how much of the trend changes, and for example, it is possible to select and set the number of samples at the beginning of the operation operation.
（８）上記(７)の実施態様では、異なる前記サンプル数毎に、前記計量ホッパ及び前記供給ホッパの少なくともいずれか一方のホッパへ供給される前記物品の供給重量の標準偏差を算出する標準偏差算出手段を備え、前記表示手段は、前記標準偏差算出手段によって算出される標準偏差を、前記サンプル数と共に表示するようにしてもよい。 (8) In the embodiment of the above (7), a standard deviation for calculating a standard deviation of a supply weight of the article supplied to at least one of the weighing hopper and the supply hopper for each different number of samples. A calculation means may be provided, and the display means may display the standard deviation calculated by the standard deviation calculation means together with the number of samples.
計量ホッパ及び供給ホッパの少なくともいずれか一方のホッパへ供給される物品の供給重量の標準偏差は、供給重量のランダムなばらつきの程度を表すので、この実施態様によると、供給重量のランダムなばらつきと、傾向的な変動との両者を考慮して、例えば、稼働運転の開始当初におけるサンプル数を選択して設定するといったことが可能となる。 Since the standard deviation of the supply weight of the articles supplied to at least one of the weighing hopper and the supply hopper represents the degree of random variation of the supply weight, according to this embodiment, the random variation of the supply weight For example, it is possible to select and set the number of samples at the beginning of the operation operation in consideration of both trending fluctuations.
（９）上記(６)の実施態様では、異なる前記サンプル数毎に、前記計量ホッパ及び前記供給ホッパの少なくともいずれか一方のホッパへ供給される前記物品の供給重量の標準偏差を算出すると共に、前記計量ホッパ及び前記供給ホッパの少なくともいずれか一方のホッパへ供給される前記物品の供給重量と前記目標供給重量との差である供給重量誤差の平均値を算出する、標準偏差及び供給重量誤差算出手段と、前記標準偏差及び前記供給重量誤差の平均値を、前記サンプル数と共に表示する表示手段とを備えるようにしてもよい。 (9) In the embodiment of the above (6), for each of the different numbers of samples, a standard deviation of the supply weight of the article supplied to at least one of the weighing hopper and the supply hopper is calculated, Standard deviation and supply weight error calculation for calculating an average value of a supply weight error that is a difference between the supply weight of the article supplied to at least one of the weighing hopper and the supply hopper and the target supply weight Means and a display means for displaying the average value of the standard deviation and the supply weight error together with the number of samples.
計量ホッパ及び供給ホッパの少なくともいずれか一方のホッパへ供給される物品の供給重量の標準偏差は、供給重量のランダムなばらつきの程度を表すので、この実施態様によると、供給重量のランダムなばらつきと、供給重量誤差との両者を考慮して、例えば、稼働運転の開始当初におけるサンプル数を選択して設定するといったことが可能となる。 Since the standard deviation of the supply weight of the articles supplied to at least one of the weighing hopper and the supply hopper represents the degree of random variation of the supply weight, according to this embodiment, the random variation of the supply weight Considering both the supply weight error, for example, it is possible to select and set the number of samples at the beginning of the operation operation.
本発明によると、計量ホッパ又は計量可能に構成された供給ホッパに供給される物品の供給重量のサンプル数分の供給重量に基づいて、供給重量に関する予測値を算出し、算出した予測値に基づいて、計量ホッパ又は供給ホッパへ供給される物品の供給重量が、目標供給重量になるように、フィーダによる供給量を制御するのであるが、前記サンプル数を、計量ホッパ又は供給ホッパへ供給される物品の供給重量に基づいて可変するので、計量ホッパ又は供給ホッパへ供給される物品の供給重量の変動を抑制するように適切なサンプル数に変更して制御することが可能となる。 According to the present invention, the predicted value related to the supply weight is calculated based on the supply weight corresponding to the number of samples of the supply weight of the articles supplied to the weighing hopper or the supply hopper configured to be capable of being measured, and based on the calculated predicted value. Thus, the supply amount by the feeder is controlled so that the supply weight of the articles supplied to the weighing hopper or the supply hopper becomes the target supply weight, but the number of samples is supplied to the weighing hopper or the supply hopper. Since it varies based on the supply weight of the article, it is possible to control by changing to an appropriate number of samples so as to suppress fluctuations in the supply weight of the article supplied to the weighing hopper or the supply hopper.
（実施形態１）
図１は、本発明の一実施形態に係る組合せ秤の概略構成図である。
(Embodiment 1)
FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a combination weigher according to an embodiment of the present invention.
この実施形態の組合せ秤１は、計量すべき菓子類等の物品を振動によって供給する供給装置２と、供給装置２から供給される物品を放射状に振り分けて搬送する円錐状のトップコーン３ａ及びトップコーン３ａを振動させる加振器３ｂを有するメインフィーダ（分散フィーダ）３と、トップコーン３ａから供給される物品を外方へ搬送するリニアフィーダトラフ（直進トレイ）４ａ及びリニアフィーダトラフ４ａを振動させる加振器４ｂをそれぞれ有する複数のリニアフィーダ（直進フィーダ）４と、各リニアフィーダ４から供給された物品を一時的に保持して排出する複数の供給ホッパ５と、各供給ホッパ５から供給された物品を収容して計量するための複数の計量ホッパ６と、計量ホッパ６から排出される物品を集合させ、下流へ供給する複数の集合シュート７と、集合シュート７から供給される物品を集めて図示しない包装機へ排出する排出シュート８とを備えている。
The
上記メインフィーダ３、リニアフィーダ４、供給ホッパ５及び計量ホッパ６等は、中央のセンター基体２２に装備されている。
The
各供給ホッパ５及び各計量ホッパ６は、下部にそれぞれホッパゲート５ａ，６ａを備えており、ホッパゲート５ａ，６ａを閉止、開放することによって、それぞれ物品を保持し、排出する。
Each
また、本実施形態に係る組合せ秤１は、制御系統として、制御装置９と、トップコーン３ａ上の物品の量を検出する、例えば光学センサからなるレベル検出器１０と、計量ホッパ６に収容された物品の重量を検出するロードセル等からなる重量センサ１１と、操作設定表示器１２と、を備えている。
Further, the
図２は、この実施形態における組合せ秤１の制御系統の要部の概略構成を示すブロック図であり、図１に対応する部分には、同一の参照符号を付す。
FIG. 2 is a block diagram showing a schematic configuration of a main part of the control system of the
図２に示すように、制御装置９は、例えば、マイクロコンピュータによって構成される制御部２１を有する。この制御部２１は、各部を制御すると共に、組合せ演算を行う主演算制御部１７と、記憶部１８と、複数の計量ホッパ６にそれぞれ連結された複数の重量センサ１１の荷重信号が与えられるＡ／Ｄ変換部１５と、計量ホッパ６毎に供給された物品の重量等を個別に演算する個別演算部１６と、複数のリニアフィーダ４の振動を制御する振動制御回路部１９とを備えている。記憶部１８は、組合せ秤１の動作プログラム、及び、操作設定表示器１２で設定される動作パラメータ等を記憶しており、また、主演算制御部１７の演算などの作業領域となる。前記動作パラメータには、振動によって物品を搬送するリニアフィーダ４等の振動強度(振動振幅)や駆動時間、目標組合せ重量Ｗｔなどを含む。
As illustrated in FIG. 2, the
組合せ演算では、各計量ホッパ６の計量値を種々に組合せ、組合せた合計重量である組合せ重量が、目標組合せ重量Ｗｔ以上、許容上限値Ｗｕ以下であって、目標組合せ重量Ｗｔに一致するか、最も近い計量ホッパ６の組合せを最適組合せとして選択する。
In the combination calculation, the weighing values of the weighing
なお、制御部２１は、図１のレベル検出器１０の検出出力に基づいて、供給装置２の駆動を制御し、トップコーン３ａ上の物品の量が、下限値になると、トップコーン３ａへの物品の供給を開始し、物品の量が上限値になると、トップコーン３ａへの物品の供給を停止するというように、物品をトップコーン３ａへ間欠的に供給する。また、制御部２１は、図１の供給ホッパ５及び計量ホッパ６のホッパゲート５ａ，６ａの開閉を制御する。
The
上記のように、組合せ秤１では、供給装置２からトップコーン３ａ上に物品を間欠的に供給するので、トップコーン３ａ上の重なり合った物品の層の厚み、すなわち、物品の層厚に変動が生じ、更に、トップコーン３ａ上での物品の不均等な配分による層厚の変動やトップコーン３ａ上の各部位における物品の挙動の相違などによって、各リニアフィーダトラフ４ａに供給される物品の重量には、周期が比較的短い傾向的な増減変動が生じる場合がある。
As described above, in the
この場合、各リニアフィーダトラフ４ａから各供給ホッパ５へ供給される物品の重量、したがって、各供給ホッパ５から各計量ホッパ６へ供給される物品の重量にも傾向的な増減変動が生じる。
In this case, a gradual increase / decrease fluctuation also occurs in the weight of articles supplied from the respective
このような傾向的な増減変動は、周囲温度変化などを要因とする変動に比べて変動速度が速く、且つ変動量も大きい。各計量ホッパ６へ供給される物品の重量のばらつきには、このように比較的速い速度（短い周期）での傾向的な増減変動が含まれる場合がある。
Such a gradual increase / decrease fluctuation has a higher fluctuation speed and a larger fluctuation amount than a fluctuation caused by a change in ambient temperature or the like. The variation in the weight of the articles supplied to each weighing
この実施形態では、計量ホッパ６へ供給される物品の重量に、このような傾向的な増減変動がある場合にも、それに追従した制御を行えるようにするために、次のようにしている。
In this embodiment, the following is performed in order to perform control that follows even when such a tendency of increase or decrease in the weight of the article supplied to the weighing
すなわち、制御部２１では、計量ホッパ６毎に、供給される物品の供給重量を、物品が供給される度に取得すると共に、目標供給重量Ｗｔ／Ｍからの誤差を算出し、算出した３回以上のサンプル数分の供給重量誤差の傾向的な増減変動を推定し、推定した傾向的な増減変動に基づいて、次回の供給重量誤差を予測する。そして、制御部２１では、供給重量誤差の予測値をキャンセルして、計量ホッパ６に供給される物品の供給重量が、目標供給重量Ｗｔ／Ｍとなるように、リニアフィーダ４の操作量を算出し、リニアフィーダ４による物品の供給重量を制御する。更に、制御部２１は、サンプル数を、後述のように自動的に可変する。
That is, the
ここで、目標供給重量Ｗｔ／Ｍは、上記と同様であり、組合せ演算における目標組合せ重量Ｗｔを、計量ホッパ６の目標組合せ台数Ｍで除算した値である。
Here, the target supply weight Wt / M is the same as described above, and is a value obtained by dividing the target combination weight Wt in the combination calculation by the target combination number M of the weighing
この実施形態では、リニアフィーダ４の駆動時間は、一定時間に設定されており、リニアフィーダ４に対する操作量は、リニアフィーダ４の振動強度、すなわち、振動の振幅を規定する。
In this embodiment, the driving time of the
計量ホッパ６への物品の供給重量の比較的周期の短い傾向的な増減変動に対する予測制御について詳細に説明する。この実施形態では、予測制御は、上記のように計量ホッパ６毎に行われる。
Prediction control for a gradual increase / decrease in the supply weight of articles to the weighing
制御部２１は、重量センサ１１に連結された計量ホッパ６に物品が供給される度に、計量ホッパ６で計量される供給重量に基づいて、次式のように供給重量誤差を算出する。
Each time an article is supplied to the weighing
供給重量誤差＝供給重量−目標供給重量Ｗｔ／Ｍ
そして、３回以上の最新のサンプル数Ｎ１個の供給重量誤差に基づいて、供給重量誤差の傾向的な増減変動を表す近似関数である誤差変動関数ｅを後述のようにして求める。この誤差変動関数ｅによって、予測値算出手段及び制御手段としての制御部２１は、次回の供給重量誤差を予測して、その誤差を打消すようにリニアフィーダ４による物品の供給量を制御する。
Supply weight error = Supply weight-Target supply weight Wt / M
Then, an error variation function e, which is an approximation function representing a gradual increase / decrease variation of the supply weight error, is obtained as described below based on the supply weight error of the latest sample number N1 three times or more. Based on the error variation function e, the
３回以上の供給重量誤差を用いるのは、２回では、差分となり、傾向的な増減変動を求めることができないからである。 The reason why the supply weight error of 3 times or more is used is that it becomes a difference in 2 times, and a gradual increase / decrease fluctuation cannot be obtained.
この誤差変動関数ｅに基づく供給重量誤差の予測について、図３に基づいて説明する。 The prediction of the supply weight error based on the error variation function e will be described with reference to FIG.
図３は、縦軸が計量ホッパ６への物品の供給重量を示し、横軸が計量ホッパ６への物品の供給回数ｘをそれぞれ示している。この図３は、供給重量の制御を行っていない状態における、供給回数１回から１０回までの計量ホッパ６への物品の供給重量（Ｗ1，Ｗ2，…Ｗ10）の変化を示し、１１回目は、１回〜１０回の供給重量に基づく予測値を示している。また、目標供給重量（Ｗｔ／Ｍ）を併せて示している。
In FIG. 3, the vertical axis indicates the weight of articles supplied to the weighing
この図３では、計量ホッパ６への供給重量が、毎回ばらつきながらも、１回から１０回まで全体としては増加傾向にある場合、すなわち、傾向的な増加変動がある場合の例を示している。
FIG. 3 shows an example in which the weight supplied to the weighing
この実施形態では、最新のサンプル数Ｎ１個の供給重量誤差に基づいて、関数近似し、供給重量誤差の傾向的な変動を表す１次式の誤差変動関数ｅを求める。 In this embodiment, a function approximation is performed on the basis of the latest supply weight error of the number of samples N1, and a linear error fluctuation function e representing the trend fluctuation of the supply weight error is obtained.
図３では、サンプル数Ｎ１を１０回とし、１回から１０回までの供給重量Ｗ1〜Ｗ10の目標供給重量（Ｗｔ／Ｍ）からの各供給重量誤差に基づいて、最小二乗法等によって一点鎖線で示される右上がりの直線である誤差変動関数ｅ＝ａｘ＋ｂを求める。この誤差変動関数ｅにおいて、ｘは、計量ホッパ６への物品の供給回数であり、ａは、図３に示すように、直線の勾配であって、１回当たり、すなわち、１サンプル数当たりの供給重量の変化量を表し、傾向的な変動の度合を表すものであり、傾向変動量という。
In Figure 3, the sample number N1 was 10 times, based on the supply weight error from the target supply weight of the feed weight W 1 to W-10 from one to 10 times (Wt / M), by the least square method An error variation function e = ax + b that is a straight line rising to the right indicated by a one-dot chain line is obtained. In this error variation function e, x is the number of articles supplied to the weighing
この実施形態では、求めた誤差変動関数ｅによって、次回である１１回目の計量ホッパ６への供給重量の、目標供給重量（Ｗｔ／Ｍ）からの供給重量誤差を予測する。
In this embodiment, the supplied weight error from the target supply weight (Wt / M) of the supply weight to the 11th weighing
図３では、１１回目の供給重量誤差の予測値は、ｅ１１´で示され、１１回目の供給重量の予測値は、Ｗ11´で示される。すなわち、１１回目の供給重量の予測値Ｗ11´は、直線状の誤差変動関数ｅ＝ａｘ＋ｂ上にあり、供給重量誤差の予測値ｅ１１´は、供給重量予測値Ｗ11´の目標供給重量Ｗｔ／Ｍからの差となる。 In Figure 3, the predicted value of the supply weight error of 11 th, indicated by E11', the predicted value of the supply weight of 11 th is represented by W 11 '. That is, the predicted value W 11 ′ of the eleventh supply weight is on the linear error fluctuation function e = ax + b, and the predicted value e 11 ′ of the supply weight error is the target supply weight Wt of the supply weight predicted value W 11 ′. The difference from / M.
このように次回である１１回目の供給重量誤差の予測値ｅ１１´あるいは供給重量の予測値Ｗ11´は、サンプル数である１回から１０回までの１０回の供給重量Ｗ1〜Ｗ10の傾向的な増加変動を反映した値となる。そして、この実施形態では、この傾向的な増加変動を反映した供給重量誤差の予測値ｅ１１´を打ち消して１１回目の計量ホッパ６への供給重量が、目標供給重量（Ｗｔ／Ｍ）となるように、リニアフィーダ４の振動強度を制御する。
As described above, the predicted value e11 ′ of the 11th supply weight error or the predicted value W11 ′ of the supply weight for the next time is 10 times of the supply weights W 1 to W 10 from 1 to 10 as the number of samples. The value reflects the trend of increasing fluctuations. In this embodiment, the predicted value e11 ′ of the supply weight error that reflects this gradual increase variation is canceled out so that the eleventh supply weight to the weighing
ここで、上記特許文献１のように、計量ホッパ６に供給される供給重量の所定回数分、すなわち、サンプル数分の供給重量を加算し、加算した供給重量をサンプル数で除算して供給重量の平均値を算出し、算出した供給重量の平均値に基づいて、次回の供給重量を制御した場合に、傾向的な変動には、正確に追従できない点について説明する。
Here, as in
サンプル数を、例えば図３に示すように１回から１０回までの１０個とし、この１０個分の供給重量Ｗ1〜Ｗ10を平均すると、供給重量の平均値は、Ｗａで示され、供給重量誤差の平均値は、ｅａで示される。特許文献１では、実質的には、供給重量誤差の平均値ｅａを、次回である１１回目の供給重量誤差の予測値とし、それを打ち消すように制御する。
When the number of samples is, for example, 10 from 1 to 10 as shown in FIG. 3 and the supply weights W 1 to W 10 for these 10 are averaged, the average value of the supply weights is indicated by Wa, The average value of the supply weight error is indicated by ea. In
供給重量誤差の平均値ｅａや供給重量の平均値Ｗａは、サンプル数である１回〜１０回までの供給重量Ｗ1〜Ｗ10に基づいて、単に平均をとっただけであって、毎回ばらつきながらも全体として増加傾向にある傾向的な増加変動は、考慮されていない。このため、供給重量誤差の平均値ｅａや供給重量の平均値Ｗａは、供給回数が中間程度の供給回数、例えば、４回〜６回程度の供給回数時点の供給重量誤差や供給重量Ｗ4〜Ｗ6に対応したものとなり、最新の供給回数である１０回付近の供給回数時点の供給重量誤差や供給重量Ｗ10に比べて小さくなっている。 Average value Wa of the average value ea and supply the dispensed weight weight error, based on the feed weight W 1 to W-10 to one to 10 times which is the number of samples, merely by taking the mean, variance every time However, the trend of increasing fluctuations that are increasing as a whole is not considered. Therefore, the average value ea and the average value Wa of feed dispensed weight weight error is fed the number of supply times of about an intermediate, for example, four times the supply weight error of the supply count time of about 6 times and supply weight W 4 ~ This corresponds to W 6 , and is smaller than the supply weight error and the supply weight W 10 at the time of the supply number near the latest supply number of 10 times.
すなわち、実際の供給重量は、１回から１０回へと供給回数が増えるにつれて、毎回ばらつきながらも全体としては増加しており、１回目付近に比べて１０回目付近の供給回数の方が、供給重量は大きくなるのに対して、特許文献１では、１回から１０回までの単に平均値を算出するので、実際の供給重量誤差に比べて、供給重量誤差が少なく見積もられ、この少なく見積もられた供給重量誤差に基づいて制御することになる。このため、傾向的な増加変動に即した制御とならず、計量ホッパ６への供給重量を、目標供給重量（Ｗｔ／Ｍ）に正しく制御することができない。
That is, the actual supply weight increases as the number of times of supply increases from one to ten times, although it fluctuates every time, and as a whole increases, the number of times of supply in the vicinity of the tenth time supplies more than in the vicinity of the first time. While the weight increases,
これは、傾向的な増加変動に限らず、傾向的な減少変動の場合も同様であり、傾向的な減少変動の場合には、実際の供給重量誤差に比べて、供給重量誤差が大きく見積もられることになる。 This is not limited to a trend of increasing fluctuations, but is also the case of a trend of decreasing fluctuations. In the case of a trending decreasing fluctuation, the supply weight error is estimated to be larger than the actual supply weight error. It will be.
このように特許文献１では、傾向的な増減変動がある場合に、十分に追従することができない。
Thus, in
次の上記誤差変動関数ｅの算出及びそれに基づくリニアフィーダ４に対する操作量の算出について詳細に説明する。
Next, the calculation of the error variation function e and the calculation of the operation amount for the
この実施形態では、最新の３回以上のサンプル数Ｎ１個の供給重量の誤差を、図２の各個別演算部１６のシフトレジスタにストアし、ストアした最新のＮ１個の供給重量誤差の傾向的な変動を表す誤差変動関数を最小２乗法などの方法によって求める。この方法であれば、供給重量の誤差が毎回ランダムにばらついてもばらつき成分を減縮させ、傾向的な変動量を精確に推定できる。
In this embodiment, the error of the supply weight of the latest sample number N1 of three times or more is stored in the shift register of each
例えば、計量ホッパ６への物品の供給回数を、サンプル数ｘｉとし、このサンプル数ｘｉの供給重量に現れる誤差の変動関数をｅｉとして最小２乗法によって、上記のように１次式
ｅ＝ａｘ＋ｂ ・・・（１）
に定めるとすると、
ｂ＝（ｅｉの平均値）−ａ・（ｘｉの平均値）
であるから、仮に供給重量誤差の傾向的な変動が小さいとき、すなわちａ＝０に近く、傾向的な変動が殆どないときは、誤差変動関数は、
ｂ＝（ｅｉの平均値）として求まる。
For example, the number of samples supplied to the weighing
Stipulate that
b = (average value of ei) −a · (average value of xi)
Therefore, if the trend variation of the supply weight error is small, that is, close to a = 0 and there is almost no trend variation, the error variation function is
b = (average value of ei).
この場合は、次回の供給重量誤差の予測値は、サンプル数Ｎ１個の供給重量誤差の平均値となり、仮にサンプル数を変更しないとすれば、サンプル数分の平均値を算出して制御する上記特許文献１と同等となる。
In this case, the predicted value of the next supply weight error is an average value of the supply weight error of the number of samples N1, and if the number of samples is not changed, the average value for the number of samples is calculated and controlled. This is equivalent to
すなわち、傾向的な変動以外の予測できないランダム外乱による毎回のばらつきに対する平滑効果は、仮にサンプル数を変更しないとすれば、本実施形態と特許文献１とは同等である。
That is, the smoothing effect for each variation due to unpredictable random disturbances other than the tendency fluctuations is equivalent to this embodiment and
しかし、上記のように、供給重量誤差に傾向的な変動があれば、変動の変化率（勾配）である傾向変動量ａは、
ａ＝｛Σ（ｘｉ・ｅｉ）−Ｎ１・（ｘｉの平均値）・（ｅｉの平均値）｝／｛ Σ（ｘｉ2）− Ｎ１・（ｘｉの平均値）2｝
と求まるので、図３に示すように、傾向変動量ａは、最新のサンプル数Ｎ１個の供給重量誤差の傾向的な変動を表す値となる。
However, as described above, if there is a tendency variation in the supply weight error, the trend variation amount a which is the variation rate (gradient) of the variation is
a = {Σ (xi · ei) −N1 · (average value of xi) · (average value of ei)} / {Σ (xi 2 ) −N1 · (average value of xi) 2 }
Therefore, as shown in FIG. 3, the trend variation amount a is a value representing the trend variation of the supply weight error of the latest number of samples N1.
この傾向変動量ａについて、各計量ホッパ６毎に、調整運転時であればサンプル数などの制御条件を決める前に、各リニアフィーダ４に一定の操作量を与え、制御を施さない状態における各計量ホッパ６毎の供給重量の目標供給重量に対する誤差の傾向変動量ａを推定算出し、表示手段としての操作設定表示器１２に表示させれば、ばらつき成分が除去され変動の傾向のみ抽出された値となるので、精確に各リニアフィーダ４の物品供給特性の実態が把握でき、稼働運転の開始に際してサンプル数の初期値の決定や、供給装置２の物品投入位置、供給流量の調節が容易にできるようになる。
With respect to this trend variation amount a, each
また、調整運転中であっても稼動運転中であっても、制御を実施しながら各計量ホッパ６毎の誤差の変動傾向量ａを表示させると、現在の制御追従性の状況が精確に把握できるので、作業者は、よりよい制御を行うための再調整が容易にできるようになる。誤差の傾向変動量は、供給重量の変動傾向量でもある。
Whether the adjustment operation or the operation operation is being performed, the current control followability can be accurately grasped by displaying the error fluctuation tendency amount a for each weighing
供給重量の制御のため、次回の計量ホッパ６への物品の供給重量誤差の予測値ｅｉ´は、上記（１）式に、サンプル数ｘｉ＝Ｎ１＋１を代入して求める。
In order to control the supply weight, the predicted value ei ′ of the supply weight error of the article to the next weighing
求めた供給重量誤差の予測値ｅｉ´によって、その予測値ｅｉ´をキャンセルするように、次回の計量ホッパ６への物品の供給重量ｙを
ｙ＝（Ｗｔ／Ｍ）−ｅｉ´
と算出し、この次回の供給重量ｙによって、次回のリニアフィーダ４の操作量であるフィーダ操作量Ｙｘを、後述のように調整時点で予め求めたフィーダ操作量への変換関数ｆ（ｙ）を用いて算出する。
The supply weight y of the article to the next weighing
y = (Wt / M) −ei ′
Based on this next supply weight y, a feeder operation amount Yx, which is the operation amount of the next
なお、傾向的な変動を２次式で表し、傾向変動量ａは、２次式を微分した結果のｘの係数として求めてもよい。 The trending variation may be expressed by a quadratic expression, and the trend variation amount a may be obtained as a coefficient of x as a result of differentiating the quadratic expression.
次に、上記のようにして求められる次回の供給重量ｙに基づくフィーダ操作量の算出方法について説明する。 Next, a method for calculating the feeder operation amount based on the next supply weight y obtained as described above will be described.
図４に、個別の計量ホッパ６に対する供給重量のフィードバック制御のモデルを示す。リニアフィーダ４によって供給ホッパ５へ供給される物品の重量には、毎回のランダムなばらつきや傾向的な変動による外乱信号が加わる。計量ホッパ６には、供給ホッパ５を介して物品が供給されるので、１回分の無駄時間が生じるが、この無駄時間要素は無視する。
FIG. 4 shows a model of feedback control of the supply weight for the individual weighing
計量ホッパ６に供給される物品の供給重量Ｗｘと設定値である目標供給重量Ｗｔ／Ｍとの偏差に基づいて、上記フィーダ操作量Ｙｘを算出するコントローラ１３は、上記図２の制御部２１に相当する。
The
コントローラ１３は、上記のようにして供給重量誤差の予測値を算出すると共に、その供給重量誤差の予測値をキャンセルするように計量ホッパ６への次回の供給重量ｙを算出する。
The
算出された供給重量ｙは、次のようにしてフィーダ操作量Ｙxに変換され、コントローラ１３に内蔵のＤ／Ａ変換器によってＤ／Ａ変換されて、アナログ出力信号がフィーダドライバ１４へ与えられ、このフィーダドライバ１４によってリニアフィーダ４が駆動される。
The calculated supply weight y is converted into a feeder operation amount Yx as follows, D / A converted by a D / A converter built in the
リニアフィーダ４は、例えば、一定の設定時間、所定の周波数にて、コントローラ１３から出力されるアナログ出力信号によって決まる振幅の大きさで振動する。
For example, the
供給重量ｙを、操作量に変換するために、先ず、組合せ秤１の調整時点において、コントローラ１３に内蔵のＤ／Ａ変換器の入力値について、実際に計量ホッパ６へ供給される物品の供給重量が、目標供給重量Ｗｔ／ＭとなるＤ／Ａ変換器への入力値ｐを求める。
In order to convert the supply weight y into the manipulated variable, first, at the time of adjustment of the
入力値ｐが求まると、Ｗｔ／M＝Ｋ・ｐとなる変換係数Ｋを求める。 When the input value p is obtained, a conversion coefficient K such that Wt / M = K · p is obtained.
計量ホッパ６への物品の供給重量ｙとして、種々の値ｙが与えられたときに、実際にリニアフィーダ４を介して計量ホッパ６に供給される物品の重量が、ｙの値の通りになるようにしなければならない。
When various values y are given as the supply weight y of articles to the weighing
供給重量ｙの物品を供給する操作量をＹｘとし、供給重量が、目標供給重量Ｗｔ／Ｍを中心に変化するように操作量Ｙｘの値を増減変化させ、Ｙｘに上記変換係数Ｋを掛けてＤ／Ａ変換器へ入力したときに、実際に計量ホッパ６に供給される物品の重量値Ｗｘをそれぞれ測定する。
The operation amount for supplying an article with a supply weight y is Yx, the value of the operation amount Yx is increased or decreased so that the supply weight changes around the target supply weight Wt / M, and Yx is multiplied by the conversion coefficient K. When input to the D / A converter, the weight value Wx of the article actually supplied to the weighing
そのとき実際に供給された重量Ｗｘと入力値Ｙｘの値との複数組により、最小２乗法などによって、供給重量Ｗｘを得るために必要な操作量入力値Ｙｘを求める関係式
Ｙｘ＝ｆ（Ｗｘ）
を作成する。稼働運転時には、下記の制御演算によって次回の供給重量Ｗｘは、ｙによって与えられるので、
Ｙｘ＝ｆ（ｙ）
とする。Ｙｘをフィーダ操作量と呼ぶ。
At this time, a relational expression for obtaining the manipulated variable input value Yx necessary for obtaining the supplied weight Wx by the least square method or the like using a plurality of sets of the actually supplied weight Wx and the input value Yx.
Yx = f (Wx)
Create During operation, since the next supply weight Wx is given by y by the following control calculation,
Yx = f (y)
And Yx is called a feeder operation amount.
稼働運転時には、制御演算によって次回の供給重量ｙが算出されると、次回の計量ホッパ６への物品の供給重量が、算出された供給重量ｙの通りに実際になるように、フィーダ操作量Ｙｘを、上記式より算出する。
During the operation, when the next supply weight y is calculated by the control calculation, the feeder operation amount Yx is set so that the next supply weight of the article to the weighing
Ｙｘと変換係数ＫをもってＤ／Ａ変換器への入力値であるｐを定め、Ｄ／Ａ変換器へ入力する。なお、変換係数Ｋ＝１とし、Ｙｘ＝Ｗｔ／ＭをＤ／Ａ変換器へ入力させたときのアナログ出力電圧によって実際の供給重量がＷｔ／Ｍになるようにフィーダドライバ１４の振幅ゲインを調整するようにしてもよい。
P, which is an input value to the D / A converter, is determined with Yx and the conversion coefficient K, and is input to the D / A converter. Note that the conversion gain K = 1, and the amplitude gain of the
稼働運転時は、次回の供給重量値ｙが求まると、Ｙｘ＝ｆ（ｙ）によって求めたＹxの値に変換係数Ｋを掛けてＤ／Ａ変換器へ与え、リニアフィーダ４を制御する。
At the time of operation, when the next supply weight value y is obtained, the value of Yx obtained by Yx = f (y) is multiplied by the conversion coefficient K and given to the D / A converter, and the
以上のように、本実施形態では、最新の３回以上のサンプル数Ｎ１個の計量ホッパ６への供給重量誤差に基づいて、リニアフィーダ４に対する操作量を制御する、すなわち、計量ホッパ６への供給重量誤差のＮ１個分をサンプルとして、リニアフィーダ４に対する操作量を制御する。このサンプル数Ｎ１は、稼働運転中に自動的に可変されるのであるが、稼働運転開始当初におけるサンプル数Ｎ１の設定、すなわち、サンプル数Ｎ１の初期値の設定について説明する。
As described above, in the present embodiment, the operation amount with respect to the
計量ホッパ６への物品の供給重量誤差の要因には、上記のように予測できないランダム外乱によるばらつきと、傾向的な増減変動とが存在し、上記サンプル数Ｎ１は、ランダム外乱によるばらつきの影響を抑制できると共に、傾向的な増減変動に追従できるような値に設定するのが好ましい。
Factors of the supply weight error of articles to the weighing
上記特許文献１では、比較的周期の短い傾向的な増減変動については、特段考慮されておらず、専らランダム外乱によるばらつきの影響を抑制するように、平均値を算出するためのサンプル数が設定されている。
In the above-mentioned
サンプル数Ｎ１を大きくすれば、ランダム外乱によるばらつきを平滑化してその影響を抑制することができるけれども、比較的周期の短い傾向的な増減変動に追従するのが難しくなり、逆に、サンプル数Ｎ１を小さくすれば、比較的周期の短い傾向的な増減変動に追従することができるけれども、ランダム外乱によるばらつきの影響を十分に抑制することができない。 If the number of samples N1 is increased, it is possible to smooth the variation caused by random disturbances and suppress the influence thereof, but it becomes difficult to follow the trend of fluctuations with a relatively short period. Conversely, the number of samples N1 However, the influence of variation due to random disturbance cannot be sufficiently suppressed.
この実施形態では、ランダム外乱によるばらつきの影響を抑制すると共に、比較的周期の短い傾向的な増減変動に追従できるサンプル数Ｎ１を、稼働運転の開始当初の初期値として設定する際の指針を与えるようにしている。 In this embodiment, the influence of variation due to random disturbance is suppressed, and a guideline for setting the number of samples N1 that can follow a gradual increase / decrease variation with a relatively short cycle as an initial value at the start of operation is given. I am doing so.
具体的には、稼働運転に先立って、適切なサンプル数Ｎ１を初期値として設定するための調整運転を行うようにしている。 Specifically, prior to the operation operation, an adjustment operation for setting an appropriate number of samples N1 as an initial value is performed.
この調整運転では、作業者が、サンプル数Ｎ１の下限値ＮＬと上限値ＮＵとを操作設定表示器１２を操作して設定する。制御部21は、設定された下限値ＮＬから上限値ＮＵまでサンプル数Ｎ１を異ならせて、計量ホッパ６へ供給される物品の供給重量を計測し、サンプル数毎に、ランダム外乱によるばらつきと、傾向的な変動とをそれぞれ評価するための評価用指標値として、後述の区間平均値標準偏差及び区間傾向変動量を算出し、操作設定表示器１２に表示する。
In this adjustment operation, the operator operates the
この調整運転では、サンプル数の大きさに応じて、計量ホッパ６へ供給される物品の供給重量がどのようにばらつくかを把握するものであるので、リニアフィーダ４の制御は行わず、リニアフィーダ４に対する操作量は、目標供給重量Ｗｔ／Ｍに対応する一定の操作量に維持する。
In this adjustment operation, it is to grasp how the supply weight of the articles supplied to the weighing
また、この調整運転は、稼働運転時に使用するための適切なサンプル数を初期値として設定するための指針を与えるものであるから、リニアフィーダ４の制御を行わないことを除いて、出来るだけ定められた仕様条件に合せて稼働運転と同じ運転条件、同じ物品、同様の組合せ演算の条件でテスト的に行うのが好ましい。
This adjustment operation provides a guideline for setting an appropriate number of samples to be used during the operation operation as an initial value. Therefore, the adjustment operation is determined as much as possible except that the
この調整運転では、上記のように、サンプル数を、下限値ＮＬから上限値ＮＵまで順番に異ならせて、計量ホッパ６へ供給される物品の供給重量を計測してデータを集計し、ランダム外乱によるばらつきと、傾向的な変動とをそれぞれ評価するための評価用指標値を算出する。下限値ＮＬ及び上限値ＮＵは、上記のように、作業者が操作設定表示器１２を操作して設定し、データを集計する期間は、作業者が、操作設定表示器１２を操作して指令する。この例では、サンプル数の下限値ＮＬとして３以上である「５」を、上限値として「１５」を設定した場合について説明する。
In this adjustment operation, as described above, the number of samples is changed in order from the lower limit value NL to the upper limit value NU, the supply weight of the articles supplied to the weighing
図５は、この調整運転時において、計量ホッパ６へ供給される物品の重量の取得タイミング等を示す動作シーケンス図であり、指定した或る１つの計量ホッパ６1についての動作シーケンスを示している。
5, during the adjustment operation is an operation sequence diagram illustrating the acquisition timing of the weight of the articles supplied to the weighing
データの集計指令ＯＮからの集計指令ＯＦＦまでの期間に亘って、計量ホッパ６1へ供給される物品の供給重量である計量値が取得されて集計される。この例は、上記のようにサンプル数の下限値ＮＬ＝５、上限値ＮＵ＝１５であるので、サンプル数の５個〜１５個を１つの単位であるブロックとし、データの集計演算処理を繰り返すようにしている。なお、ＣAは、上限値ＮＵである１５個までのサンプル数を計数するカウンタを示し、ＣBは、ブロック数を計数するカウンタを示している。なお、これらカウンタＣA，ＣBやシフトレジスタ等は、図２の制御部２１に備えられている。
For a period up to the count command OFF from aggregation command ON data, the weighing values are aggregated is obtained which is supplied weight of articles supplied to the weighing
この調整運転の集計処理では、各サンプル数に応じた区間毎の供給重量、例えば、サンプル数が５個の場合は、１個から５個までの区間の供給重量、サンプル数が６個の場合は、１個から６個までの区間の供給重量、サンプル数が７個の場合は、１個から７個までの区間の供給重量といったようにサンプル数に応じた区間毎の供給重量に基づいて集計処理を行う。 In the total processing of this adjustment operation, the supply weight for each section according to the number of samples, for example, when the number of samples is 5, the supply weight of the section from 1 to 5 and the number of samples is 6 Is based on the supply weight of each section according to the number of samples, such as the supply weight of 1 to 6 sections, or the supply weight of 1 to 7 sections when the number of samples is 7 Perform aggregation processing.
この実施形態では、各サンプル数に応じた区間毎の供給重量に基づいて、区間の標準偏差である区間標準偏差を求め、さらに区間標準偏差の値によって区間の平均値の標準偏差である区間平均値標準偏差を次のようにして求める。 In this embodiment, a section standard deviation, which is a standard deviation of a section, is obtained based on the supplied weight for each section according to the number of samples, and a section average that is a standard deviation of the average value of the section is calculated based on the section standard deviation value. The value standard deviation is obtained as follows.
すなわち、サンプル数がＮ１個、区間標準偏差がσであれば、区間平均値標準偏差は、σ／（Ｎ１）1/2として求める。 That is, if the number of samples is N1 and the section standard deviation is σ, the section average standard deviation is obtained as σ / (N1) 1/2 .
また、区間毎の上記の誤差変動関数ｅの傾向変動量を、区間傾向変動量ａとして求める。 Further, the trend variation amount of the error variation function e for each section is obtained as the section trend variation amount a.
サンプル数に応じた各区間毎に、区間平均値標準偏差と、区間傾向変動量とが求まるので、調整運転においては、集計指令ＯＮから集計指令ＯＦＦまでのデータ集計期間に亘って区間平均値標準偏差及び区間傾向変動量について、それぞれ最大値、最小値、及び平均値を算出して記憶する処理を行う。 For each section corresponding to the number of samples, the section average standard deviation and the section trend fluctuation amount are obtained. Therefore, in the adjustment operation, the section average standard over the data summing period from the summation command ON to the summation command OFF. A process of calculating and storing a maximum value, a minimum value, and an average value for the deviation and the interval trend fluctuation amount is performed.
区間傾向変動量ａは、計量ホッパ６1へ供給される物品の供給重量誤差の増減に伴って、正負何れかの極性を持つが、ここでは正負いずれであっても傾向変動量の大小を表す値として絶対値を用いる。
Section trend amount a is, with the increase or decrease in the supply weight error of the articles supplied to the weighing
集計指令ＯＮから集計指令ＯＦＦまでのデータ集計期間における区間平均値標準偏差の最大値、最小値、平均値、及び、区間傾向変動量の最大値、最小値、平均値を、例えば、図６に示すように、サンプル数の下限値ＮＬ＝５から上限値ＮＵ＝１５まで、サンプル数別にテーブルを作成し、表示手段としての操作設定表示器１２に表示する。
For example, FIG. 6 shows the maximum value, minimum value, average value of the section average standard deviation and the maximum value, minimum value, and average value of the section trend fluctuation amount in the data collection period from the summation command ON to the summation command OFF. As shown, a table is created for each number of samples from the lower limit value NL = 5 to the upper limit value NU = 15 of the number of samples and displayed on the
この図６のテーブルにおいて、区間平均値標準偏差は、ランダム外乱によるばらつきを表し、区間傾向変動量は、傾向的な変動を表す。 In the table of FIG. 6, the section average standard deviation represents variation due to random disturbance, and the section trend fluctuation amount represents trending fluctuation.
これらは、制御を行っていない調整運転において、組合せ秤１が持つばらつき量や傾向変動量の大きさに関する供給重量誤差の特性を評価するための評価用の指標値である。これらの指標値を参考に、作業者は、稼働運転開始に当たって設定すべき適切なサンプル数Ｎ１の初期値を決定する。
These are evaluation index values for evaluating the characteristics of the supply weight error related to the amount of variation and tendency variation of the
組合せ演算において、選択の対象となる組合せ個数を多くして組合せ重量を精度よく選択できるように、各計量ホッパ６に供給する物品の供給重量を、目標供給重量Ｗｔ／Ｍに制御するには、供給重量の変動について、ランダムなばらつきの影響が少なく、かつ、比較的周期の短い傾向的な変動に追従可能な制御が求められる。
In the combination calculation, in order to control the supply weight of the articles supplied to each weighing
図６において、ランダム外乱によるばらつきを表す誤差の区間平均値標準偏差、及び、傾向的な変動を表す誤差の区間傾向変動量は、いずれもサンプル数が小さいほど大きく現れ、サンプル数が大きいほど小さく現れる。 In FIG. 6, the interval average standard deviation of errors representing variation due to random disturbance and the interval trend fluctuation amount of errors representing trending variations increase as the number of samples decreases, and decrease as the number of samples increases. appear.
この図６のテーブルの区間平均値標準偏差の数値、及び、区間傾向変動量の数値の大小に基づいて、ランダム外乱によるばらつきの程度、及び、傾向的な変動の程度を判定し、適切なサンプル数の初期値を決定する。 Based on the numerical value of the section average standard deviation and the numerical value of the section trend fluctuation amount in the table of FIG. 6, the degree of variation due to random disturbance and the degree of trend fluctuation are determined, and an appropriate sample is obtained. Determine the initial value of the number.
例えば、区間傾向変動量が小さい場合、すなわち、傾向的な変動が小さい場合には、予測できないランダム外乱によるばらつきの影響を抑制する、すなわち、ばらつきを平滑化するためにサンプル数を大きくする必要がある。 For example, when the interval trend fluctuation amount is small, that is, when the trend fluctuation is small, it is necessary to suppress the influence of variation due to unpredictable random disturbance, that is, to increase the number of samples in order to smooth the variation. is there.
一方、区間傾向変動量が大きい場合、すなわち、傾向的な変動が大きい場合には、傾向的な変動に追従して制御を行うために、サンプル数を小さくする必要がある。 On the other hand, when the section trend variation amount is large, that is, when the trend variation is large, it is necessary to reduce the number of samples in order to control following the trend variation.
作業者は、サンプル数を小さい値に初期設定して制御すると、物品の層厚の速い変動、すなわち、傾向的な変動に対して制御の追従性はよいが、予測できないランダム外乱によるばらつきが大きい場合には、十分に平滑できず、算出される操作量のばらつきを拡大させ、その結果として発生する供給重量誤差のばらつきを拡大させてしまう弊害を考慮しなければならない。 When the operator initially controls the sample number to a small value, control is good for fast fluctuations in the layer thickness of the article, i.e., tendency fluctuations, but the fluctuation due to unpredictable random disturbance is large. In such a case, it is necessary to consider the adverse effect that the smoothness cannot be sufficiently smoothed and the variation in the calculated operation amount is enlarged, and the resulting variation in the supply weight error is increased.
反対にサンプル数を大きい値に初期設定して制御すると、大きいランダム外乱に対する平滑特性は良好であるが、供給重量誤差の傾向的な変動に対する追従遅れによって供給誤差を拡大させてしまう弊害を考慮しなければならない。 On the other hand, if the number of samples is initially set to a large value and controlled, the smoothing characteristics against large random disturbances are good, but the adverse effect of expanding the supply error due to the follow-up delay with respect to the trend fluctuation of the supply weight error is taken into account. There must be.
ランダム外乱によるばらつきは小さいが、傾向的な変動周期の短い物品を対象として運転する場合は、サンプル数を小さめの値に初期設定し、傾向的な変動周期は長いが、ランダム外乱によるばらつきの大きい物品を対象として運転する場合は、サンプル数を大きめの値に初期設定するのが好ましい。 Although the variation due to random disturbance is small, when operating on an article with a short trending fluctuation period, the sample number is initially set to a smaller value, and the tendency fluctuation period is long, but the fluctuation due to random disturbance is large. When operating on an article, it is preferable to initialize the number of samples to a larger value.
ランダム外乱によるばらつき、及び、傾向的な変動速度の双方が大きい場合には、双方の大きさのバランスを勘案した中間のサンプル数に設定する。 When both the variation due to random disturbance and the trending fluctuation speed are large, the number of samples is set to an intermediate number considering the balance of both sizes.
なお、調整運転におけるデータの集計期間を変更して、例えば、図６のテーブルを複数作成し、それらに基づいて、サンプル数を設定してもよい。 Note that, for example, a plurality of tables in FIG. 6 may be created by changing the data aggregation period in the adjustment operation, and the number of samples may be set based on them.
このように、作業者は、操作設定表示器１２に表示される図６のテーブルを見ることによって、サンプル数毎の区間平均値標準偏差及び区間傾向変動量からランダム外乱のよるばらつき及び傾向的な変動によるばらつきを判断した上で、稼働運転の開始時の適切なサンプル数の初期値を決定することができる。
In this way, the operator looks at the table of FIG. 6 displayed on the
この適切なサンプル数の初期値を選択するための調整運転における計量ホッパ６の供給重量の計測及び前記評価用の指標値の取得は、上記のように指定した或る１つの計量ホッパ６1について行ってもよいし、全計量ホッパ６1〜６ｎについて行ってその平均値を代表値として表示してもよい。
The acquisition of suitable measurement and index for the evaluation of the feed by weight of the weighing
また、この調整運転は、主に製造メーカにおいて行われ、適切なサンプル数Ｎ１の初期値が設定されて製品として出荷される。なお、ユーザにおいても、調整運転を行ってサンプル数Ｎ１の初期設定を変更するようにしてもよい。 This adjustment operation is mainly performed by the manufacturer, and an appropriate initial value of the number of samples N1 is set and shipped as a product. Note that the user may also perform the adjustment operation to change the initial setting of the sample number N1.
次に、図７のフローチャートに基づいて、図５の調整運転における集計処理について説明する。 Next, based on the flowchart of FIG. 7, the aggregation process in the adjustment operation of FIG. 5 will be described.
先ず、データ集計指令がＯＮされているか否かを判断し（ステップｎ１）、ＯＮされていないときには、全ての集計用レジスタ、フラグをクリヤして終了する（ステップｎ１５）。 First, it is determined whether or not the data totaling command is turned on (step n1). If not, all the totaling registers and flags are cleared and the process ends (step n15).
データ集計指令がＯＮされているときには、指定された或る１つの計量ホッパ６1の重量値Ｗｘ１を読取り（ステップｎ２）、読取った重量値Ｗｘ１が、零付近検出レベルＷｚｔ１未満であるか否かを判断し（ステップｎ３）、零付近検出レベルＷｚｔ１未満でないときには、計量ホッパ６1は空でないとしてステップｎ５に移り、零付近検出レベルＷｚｔ１未満であるときには、計量ホッパ６1が、零付近検出レベルＷｚｔ１未満の状態、すなわち、空の状態を経たことを示すフラグＦ０を「１」にセットしてステップｎ５に移る（ステップｎ４）。
When data aggregation command is ON, it reads the weight values Wx1 of a certain one of the weighing
ステップｎ５では、フラグＦ０が「１」であるか否かを判断し、「１」でないときには、計量ホッパ６1が空の状態を経ていないとしてステップｎ１に戻り、「１」であるときには、計量ホッパ６1が空の状態を経たとしてステップｎ６に移る。ステップｎ６では、読取った重量値Ｗｘ１が、物品が載置されたことを示す物品載置検出レベルＷｚｔ２より大きいか否かを判断し、物品載置検出レベルＷｚｔ２より大きくないときには、物品が載置されていないとしてステップｎ１に戻る。ステップｎ６で、読取った重量値Ｗｘ１が、物品載置検出レベルＷｚｔ２より大きいときには、計量ホッパ６1が空の状態を経た後に、物品が供給されたとして、計量ホッパ６1が空の状態を経たことを示すフラグＦ０を「０」にクリヤし（ステップｎ７）、安定待ちタイマによる時間が経過して安定した重量値を再度読み込む（ステップｎ８，ｎ９）。
At step n5, the flag F0 is judged whether or not "1", when not "1", the process returns to step n1 as the weighing
次に、ステップｎ１０では、サンプル数の上限個数である１５個までのサンプル数を計数するカウンタＣAをインクリメントし、読取った重量値Ｗｘ１の二乗を求め（ステップｎ１１）、積算する（ステップｎ１２）。また、読取った重量値Ｗｘ１を積算し（ステップｎ１３）、重量値をストアするシフトレジスタを右シフトして最新の重量値Ｗｘ１を左端にストアし（ステップｎ１４）、図８のステップｎ１６に移る。 Next, at step n10, it increments the counter C A for counting the number of samples of up to 15 which is the upper limit number of sample number, read calculates the square of the weight values Wx1 (step n11), integrating (step n12) . Further, the read weight value Wx1 is integrated (step n13), the shift register for storing the weight value is shifted to the right to store the latest weight value Wx1 at the left end (step n14), and the process proceeds to step n16 in FIG.
次に、図８のステップｎ１６では、５個までのデータの集計演算処理が完了していることを示すフラグＦ５が「０」にクリヤされているか否か、すなわち、５個までの集計演算処理が完了していないか否かを判断し、完了していないときには、ステップｎ１７に移り、完了しているときには、図９のステップｎ２７に移る。 Next, in step n16 of FIG. 8, it is determined whether or not the flag F5 indicating that the total calculation processing of up to five pieces of data has been completed is “0”, that is, up to five total calculation processing. Is not completed, the process proceeds to step n17 if not completed, and to n27 in FIG. 9 if completed.
ステップｎ１７では、サンプル数を計数するカウンタＣAが「５」になったか否かを判断し、「５」になっていないときには、５個までのデータが収集されていないとしてステップｎ１に戻る。ステップｎ１７で、サンプル数を計数するカウンタＣAが「５」になったときには、サンプル数の下限値である５個分のデータが収集されたので、ブロック数を計数するカウンタＣBをインクリメントし（ステップｎ１８）、５個分のデータの集計演算処理を行う。すなわち、ＣA、ΣＷｘ１、Σ（Ｗｘ１）2によって区間標準偏差Ｗｓ５´を算出し、Ｗｓ５´/√５によって区間平均値標準偏差Ｗｓ５を算出する（ステップｎ１９）。 In step n17, the counter C A for counting the number of samples to determine whether it is "5", when not "5", the flow returns to step n1 as the data up to five is not being collected. In step n17, when the counter C A for counting the number of samples becomes "5", because five of data which is the lower limit of the number of samples have been collected, it increments the counter C B for counting the number of blocks (Step n18) Total data calculation processing for five pieces of data is performed. That is, the section standard deviation Ws5 ′ is calculated from C A , ΣWx1, and Σ (Wx1) 2 , and the section average standard deviation Ws5 is calculated from Ws5 ′ / √5 (step n19).
次に、取得した重量値をストアする上記シフトレジスタの左端から５個までのデータで誤差変動関数を算出し、区間傾向変動量ａ５を算出する。この区間傾向変動量ａ５は、絶対値とする（ステップｎ２０）。 Next, an error variation function is calculated from up to five pieces of data from the left end of the shift register storing the acquired weight value, and an interval trend variation amount a5 is calculated. This section tendency fluctuation amount a5 is an absolute value (step n20).
次に、区間平均値標準偏差Ｗｓ５と、区間傾向変動量ａ５とのそれぞれについて、最大値、最小値を更新する（ステップｎ２１）。ここで、最大値、最小値は、集計期間における、区間平均値標準偏差Ｗｓ５及び区間傾向変動量ａ５のそれぞれの最大値、最小値である。したがって、最初の１ブロック目は、区間平均値標準偏差Ｗｓ５及び区間傾向変動量ａ５のそれぞれの最大値、最小値をそれぞれストアする最大値及び最小値のレジスタには、上記ステップｎ１９，ｎ２０でそれぞれ算出された区間平均値標準偏差Ｗｓ５及び区間傾向変動量ａ５が、最大値及び最小値としてそれぞれストアされる。すなわち、最大値及び最小値が同じ値となる。 Next, the maximum value and the minimum value are updated for each of the section average value standard deviation Ws5 and the section trend fluctuation amount a5 (step n21). Here, the maximum value and the minimum value are the maximum value and the minimum value of the section average value standard deviation Ws5 and the section trend fluctuation amount a5, respectively, in the counting period. Therefore, in the first block, the maximum value and minimum value registers for storing the maximum value and the minimum value of the section average standard deviation Ws5 and the section trend fluctuation amount a5 are stored in the steps n19 and n20, respectively. The calculated section average standard deviation Ws5 and section trend fluctuation amount a5 are stored as a maximum value and a minimum value, respectively. That is, the maximum value and the minimum value are the same value.
次に、ステップｎ２２では、上記のようにして、図２の個別演算部１６で算出された区間平均値標準偏差Ｗｓ５及び区間傾向変動量ａ５の最大値及び最小値を、主演算制御部１７へ送信し、表示用テーブルにストアし、区間平均値標準偏差Ｗｓ５と区間傾向変動量ａ５とをそれぞれ積算し（ステップｎ２３）、各積算値を、ブロック数を計数するカウンタＣBで除算して集計期間における平均値を求め（ステップｎ２４）、主演算制御部１７へ送信して表示用テーブルにストアし(ステップｎ２５)、５個までのデータによる集計処理が完了したことを示すフラグＦ５に「１」をセットしてステップｎ１に戻る(ステップｎ２６)。
Next, in step n22, the section average value standard deviation Ws5 and the maximum value and the minimum value of the section trend fluctuation amount a5 calculated by the
上記ステップｎ１６において、５個までのデータによる集計演算処理が完了しているときには、図９のステップｎ２７に移る。図９のステップｎ２７では、６個までのデータによる集計演算処理が完了していることを示すフラグＦ６が「０」にクリヤされているか否か、すなわち、６個までのデータによる集計演算処理が完了していないか否かを判断し、完了していないときには、ステップｎ２８の６個までのデータの集計演算処理に移り、完了しているときには、ステップｎ３０に移る。 In the above step n16, when the totaling calculation process using up to five pieces of data is completed, the process proceeds to step n27 in FIG. In step n27 of FIG. 9, it is determined whether or not the flag F6 indicating that the totaling calculation process with up to six pieces of data is completed is cleared to “0”, that is, the totaling calculation process with up to six pieces of data is performed. It is determined whether or not it has been completed. If it has not been completed, the process proceeds to a totaling calculation process of up to six data in step n28, and if it has been completed, the process proceeds to step n30.
ステップｎ２８の６個までのデータの集計演算処理では、先ず、６個分の集計データである、ＣＡ、ΣＷｘ１、Σ（Ｗｘ１）2によって区間標準偏差Ｗｓ６´を算出し、Ｗｓ６´/√６によって区間平均値標準偏差Ｗｓ６を算出する（ステップｎ２８−１）。 In the total calculation processing of up to six data in step n28, first, the section standard deviation Ws6 ′ is calculated from CA, ΣWx1, and Σ (Wx1) 2 which are the total data for six, and by Ws6 ′ / √6 The section average value standard deviation Ws6 is calculated (step n28-1).
シフトレジスタの左端から６個までのデータで誤差変動関数を算出し、区間傾向変動量ａ６を算出する（ステップｎ２８−２）。この区間傾向変動量ａ６は、絶対値とする。 An error variation function is calculated from up to six pieces of data from the left end of the shift register, and an interval trend variation amount a6 is calculated (step n28-2). The section trend fluctuation amount a6 is an absolute value.
次に、区間平均値標準偏差Ｗｓ６と、区間傾向変動量ａ６とのそれぞれについて、最大値、最小値を更新し（ステップｎ２８−３）、主演算制御部１７へ送信し、表示用テーブルにストアし（ステップｎ２８−４）、区間平均値標準偏差Ｗｓ６と区間傾向変動量ａ６とをそれぞれ積算し（ステップｎ２８−５）、各積算値を、ブロック数を計数するカウンタＣBで除算して集計期間における平均値を求め（ステップｎ２８−６）、主演算制御部１７へ送信して表示用テーブルにストアし（ステップｎ２８−７）、６個までのデータによる集計演算処理が完了したことを示すフラグＦ６に「１」をセットし（ステップｎ２９）、ステップｎ１に戻る。
Next, the maximum value and the minimum value are updated for each of the section average value standard deviation Ws6 and the section trend fluctuation amount a6 (step n28-3), transmitted to the main
上記ステップｎ２７において、６個までのデータによる集計演算処理が完了しているときには、ステップｎ３０に移り、７個までのデータによる集計演算処理が完了していることを示すフラグＦ７が「０」にクリヤされているか否か、すなわち、７個までのデータによる集計演算処理が完了していないか否かを判断し、完了しているときには、図１０のステップｎ３３に移り、完了していないときには、ステップｎ３１の７個までのデータによる集計演算処理に移る。この７個までのデータによる集計演算処理は、上記６個までのデータによる集計演算処理と基本的に同様であり、７個までのデータによる集計演算処理が終了すると、フラグＦ７に「１」をセットし（ステップｎ３２）、ステップｎ１に戻る。 In the above step n27, when the aggregation calculation process with up to 6 data is completed, the process proceeds to step n30, and the flag F7 indicating that the aggregation calculation process with up to 7 data is completed is set to “0”. It is determined whether or not it has been cleared, that is, whether or not the aggregation calculation process with up to 7 data has been completed. If completed, the process proceeds to step n33 in FIG. The process proceeds to a totaling calculation process with up to seven pieces of data in step n31. The aggregation calculation process with up to 7 data is basically the same as the aggregation calculation process with up to 6 data. When the aggregation calculation process with up to 7 data ends, “1” is set in the flag F7. Set (step n32) and return to step n1.
ステップｎ３０において、７個までのデータによる集計演算処理が完了しているときには、図１０のステップｎ３３に移り、８個までのデータによる集計演算処理が完了しているか否かを判断し、８個までのデータによる集計演算処理が完了しているときには、ステップｎ３６に移り、完了していないときには、ステップｎ３４の８個までのデータによる集計演算処理に移る。 In step n30, when the total calculation processing with up to seven pieces of data has been completed, the process proceeds to step n33 in FIG. 10 to determine whether the total calculation processing with up to eight pieces of data has been completed. When the total calculation processing with the data up to is completed, the process proceeds to step n36, and when not complete, the total calculation processing with up to eight data at step n34 is performed.
以下、同様にして、９個、１０個、…、１５個までのデータによる集計演算処理を行い、ステップｎ５４において、上限値ＮＵである１５個までのデータによる集計演算処理が完了し、１ブロック分の集計が完了したと判断されたときには、カウンタＣAを「０」にクリヤし（ステップｎ５７）、重量値の積算値ΣＷｘ１、重量値の二乗の積算値Σ（Ｗｘ１）2を「０」にクリヤし（ステップｎ５８）、カウンタＣBの計数値、すなわち、集計演算処理済みのブロック数を、主演算制御部１７へ送信して表示し（ステップｎ５９）、集計演算処理の完了を示す各フラグＦ５，Ｆ６，…，Ｆ１５を「０」にクリヤして図８のステップｎ１６に戻る（ステップｎ６０）。 In the same manner, aggregation calculation processing is performed with up to 9, 10,..., 15 data, and in step n54, aggregation calculation processing with up to 15 data, which is the upper limit value NU, is completed. when the minute aggregate is determined to be completed, it clears the counter C a to "0" (step n57), the integrated value ΣWx1 weight value, the integrated value of the square of the weight values Σ a (Wx1) 2 "0" clears (step N58), the counter C B count value, i.e., the number of aggregation operation processed block, and displays the transmitted to the main arithmetic control section 17 (step n59), each indicating the completion of the aggregation processing The flags F5, F6,..., F15 are cleared to “0” and the process returns to step n16 in FIG. 8 (step n60).
以上のようにして、調整運転では、サンプル数毎に、区間平均値標準偏差の最大値、最小値、平均値、及び、区間傾向変動量の最大値、最小値、平均値が算出されて操作設定表示器１２に表示される。
As described above, in the adjustment operation, the maximum value, the minimum value, the average value of the section average standard deviation and the maximum value, the minimum value, and the average value of the section trend fluctuation amount are calculated and operated for each number of samples. It is displayed on the setting
この調整運転によって得られる区間平均値標準偏差及び区間傾向変動量に基づいて、適切なサンプル数Ｎ１の初期値が設定されると共に、サンプル数の上限値ＮＵ、下限値ＮＬも設定され、更に、後述の閾値値α・ａｍ＜Ｎ１＞，γ・σｍ＜Ｎ１＞，β・ａｍ＜Ｎ１＞も設定されて製品として出荷される。 Based on the section average standard deviation and section trend fluctuation amount obtained by this adjustment operation, an appropriate initial value of the sample number N1 is set, and an upper limit value NU and a lower limit value NL of the sample number are also set. Threshold values α · am <N1>, γ · σm <N1>, and β · am <N1>, which will be described later, are also set and shipped as products.
ユーザによる稼働運転では、当初設定されているサンプル数Ｎ１の初期値が、物品の供給重量の誤差の変動に応じて自動的に可変される。 In the operation operation by the user, the initial value of the initially set number of samples N1 is automatically varied according to the fluctuation of the error in the supply weight of the article.
すなわち、サンプル数Ｎ１、供給重量誤差の発生状況に応じて、上限値ＮＵ、下限値ＮＬの間で自動的に可変する。 That is, it automatically varies between the upper limit value NU and the lower limit value NL according to the number of samples N1 and the occurrence of supply weight error.
この実施形態では、リニアフィーダトラフ４ａ上の物品の層厚の変化の速度が速くなるなどして制御が追従できず、発生する物品の供給重量の誤差の変動傾向が大きくなると、誤差変動関数を求めるための誤差のサンプル数Ｎ１を、例えば、現時点から過去に遡って１個減らし、変動速度に追従し易くして次の供給重量の予測のための新たな変動関数を推定する。
In this embodiment, the control cannot follow due to an increase in the rate of change of the layer thickness of the article on the
反対にリニアフィーダトラフ４ａ上の物品の層厚が安定し、発生する物品の供給重量の誤差の変動傾向が小さくなると、誤差変動関数を求めるための供給重量誤差のサンプル数Ｎ１を、例えば、現時点から過去に遡って１個増やし、ランダム外乱の平滑特性を高める。
On the contrary, when the layer thickness of the article on the
このようにリニアフィーダトラフ４ａ上の物品の重量の変化速度に応じて、供給重量誤差のサンプル数Ｎ１を可変することによって次回の供給重量誤差を予測し、次回の供給重量を制御する。
Thus, the next supply weight error is predicted by varying the sample number N1 of the supply weight error according to the change speed of the weight of the article on the
稼働運転中には、サンプル数可変手段としての制御部２１は、誤差の変動傾向の大きさに応じて自動的にサンプル数を可変するのであるが、誤差の変動傾向の大小の判定基準は、例えば次のように定める。
During the operation, the
上記図６の区間傾向変動量は、調整運転において、リニアフィーダ４の操作量の制御を行わない状態において、現れた種々のサンプル数分の供給重量誤差における変動傾向量ａを求めたものであり、ａの最小値は、リニアフィーダトラフ４ａ上の物品の重量が、ほぼ一定であり、そのため殆ど供給重量誤差が変動しない状態の時の値で、ａの最大値は、リニアフィーダトラフ４ａ上の物品の重量の変動が最大に大きく、そのため供給重量誤差が最大に変動した場合の値である。
The above-described section trend variation amount in FIG. 6 is obtained by determining the variation trend amount a in the supply weight error corresponding to the number of various samples that appeared in the adjustment operation without controlling the operation amount of the
そこで変動が中間の状態であるときの値であるａの平均値に対して、設定可能な係数α、β（例えばα＝１．５、β＝０．３）を用いて、図６におけるサンプル数Ｎ１における区間傾向変動量ａの平均値を、ａｍ＜Ｎ１＞とすると、稼働運転時に供給重量誤差のサンプル数Ｎｉにおいて求まった傾向変動量ａの絶対値が大きく現れ、上側の閾値 α・ａｍ＜Ｎ１＞に対して
ａ ＞ α・ａｍ＜Ｎ１＞
であれば、サンプル数Ｎｉでは制御の追従性が良くないとしてサンプル数をＮｉ−１にして改めて誤差変動関数を求め次回の供給誤差を予測する。
Therefore, using the settable coefficients α and β (for example, α = 1.5, β = 0.3) for the average value of a that is a value when the fluctuation is in an intermediate state, the sample in FIG. Assuming that the average value of the interval trend variation amount a in the number N1 is am <N1>, the absolute value of the trend variation amount a obtained in the sample number Ni of the supply weight error during the operation operation appears large, and the upper threshold value α · am <N1>a> α · am <N1>
If the number of samples Ni is not good, the control followability is not good, and the number of samples is changed to Ni-1, and an error variation function is obtained again to predict the next supply error.
但し、図６におけるサンプル数Ｎ１における区間平均値標準偏差をσｍ＜Ｎ１＞としたときに、このサンプル数Ｎｉの区間で算出した標準偏差σが、閾値γ・σｍ＜Ｎ１＞に対して、
σ＞γ・σｍ＜Ｎ１＞
のとき、すなわち、供給重量のランダムなばらつきが大き過ぎるとき、例えば、γ＝２〜３で、上記式が成立するときには、サンプル数は、減少させないようにする。
However, when the section average standard deviation in the sample number N1 in FIG. 6 is σm <N1>, the standard deviation σ calculated in the section of the sample number Ni is relative to the threshold γ · σm <N1>.
σ> γ · σm <N1>
In other words, that is, when the random variation of the supply weight is too large, for example, when γ = 2 to 3 and the above formula is satisfied, the number of samples is not reduced.
また、稼働運転時に供給重量誤差のサンプル数Ｎｉにおいて求まった傾向変動量ａの絶対値が小さく現れ、下側の閾値 β・ａｍ＜Ｎ１＞に対して、
ａ＜ β・ａｍ＜Ｎ１＞
であれば、サンプル数Ｎｉで十分に制御の追従性がよいので、よりランダム外乱の平滑性を高めるために、サンプル数をＮｉ＋１にして改めて誤差変動関数を求め次回の供給誤差を予測し、リニアフィーダ４のフィーダ操作量を算出する。
In addition, the absolute value of the trend fluctuation amount a obtained in the sample number Ni of the supply weight error during the operation operation appears small, and the lower threshold β · am <N1>
a <β · am <N1>
If the number of samples Ni is sufficient, the control followability is sufficiently good. Therefore, in order to further improve the smoothness of the random disturbance, the number of samples is changed to Ni + 1, the error variation function is obtained again, and the next supply error is predicted. The feeder operation amount of the
上記閾値α・ａｍ＜Ｎ１＞，γ・σｍ＜Ｎ１＞，β・ａｍ＜Ｎ１＞は、上記のようにサンプル数Ｎ１の初期値と共に設定されて製品として出荷される。なお、ユーザにおいて、調整運転を行って閾値α・ａｍ＜Ｎ１＞，γ・σｍ＜Ｎ１＞，β・ａｍ＜Ｎ１＞の設定を変更するようにしてもよい。 The threshold values α · am <N1>, γ · σm <N1>, β · am <N1> are set together with the initial value of the number of samples N1 as described above, and are shipped as products. The user may perform adjustment operation to change the settings of the threshold values α · am <N1>, γ · σm <N1>, β · am <N1>.
次に、このサンプル数を自動的に可変するユーザにおける稼働運転時の動作を、図１１及び図１２のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、上記のように各計量ホッパ６毎に行われる。
Next, the operation at the time of the operation operation by the user who automatically varies the number of samples will be described based on the flowcharts of FIGS. 11 and 12. This process is performed for each weighing
先ず、ステップｎ１０１では、稼働運転がＯＮされているか否かを判断し、ＯＮされていないときには、シフトレジスタをクリヤして終了する（ステップｎ１１３）。 First, in step n101, it is determined whether or not the operation operation is turned on. If not, the shift register is cleared and the process ends (step n113).
稼働運転がＯＮされているときには、計量ホッパ６の重量値を読取り（ステップｎ１０２）、読取った重量値Ｗｘが、零付近検出レベルＷｚｔ１未満であるか否かを判断し（ステップｎ１０３）、零付近検出レベルＷｚｔ１未満でないときには、ステップｎ１０５に移り、零付近検出レベルＷｚｔ１未満であるときには、計量ホッパ６が空の状態を経たことを示すフラグＦ０を「１」にセットしてステップｎ１０５に移る（ステップｎ１０４）。
When the operation operation is ON, the weight value of the weighing
ステップｎ１０５では、フラグＦ０が「１」であるか否かを判断し、「１」でないときには、ステップｎ１０１に戻り、「１」であるときには、ステップｎ１０６に移り、読取った重量値Ｗｘが、物品が載置されたことを示す物品載置検出レベルＷｚｔ２より大きいか否かを判断し、物品載置検出レベルＷｚｔ２より大きくないときには、ステップｎ１０１に戻る。ステップｎ１０６で、読取った重量値Ｗｘ１が、物品載置検出レベルＷｚｔ２より大きいときには、計量ホッパ６が空の状態を経た後に、物品が供給されたとして、計量ホッパ６が空の状態を経たことを示すフラグＦ０を「０」にクリヤし（ステップｎ１０７）、安定待ちタイマによる時間が経過して安定した重量値を再度読み込み（ステップｎ１０８，ｎ１０９）、ステップｎ１１０では、シフトレジスタを右シフトして最新の重量値Ｗｘを左端にストアする。
In step n105, it is determined whether or not the flag F0 is “1”. If it is not “1”, the process returns to step n101, and if it is “1”, the process proceeds to step n106, and the read weight value Wx becomes the article. Is determined to be greater than the article placement detection level Wzt2, which indicates that is placed, and if not greater than the article placement detection level Wzt2, the process returns to step n101. In step n106, when the read weight value Wx1 is larger than the article placement detection level Wzt2, it is determined that the weighing
次に、制御を開始可能か否か、具体的には、サンプル数を増やす場合にも対応できるように、シフトレジタにサンプル数Ｎｉに１個加算した個数、すなわち、(Ｎｉ＋１)個、稼働運転開始当初の初期設定時は、(Ｎ１＋１)個のデータがあるか否かを判断し（ステップｎ１１１）、(Ｎｉ＋１)個以上のデータがないときには、ステップｎ１０１に戻り、(Ｎｉ＋１)個以上のデータがあるときには、制御演算できるデータが揃っているので、その内のＮｉ個の重量値のデータの標準偏差を求め、最新のＮｉ個のデータで誤差変動関数を求める。更に、傾向変動量ａを求め（ステップｎ１１２）、図１２のステップｎ１１４に移る。この傾向変動量ａは、極性を有する。 Next, whether the control can be started or not, specifically, the number obtained by adding one to the sample number Ni in the shift register, that is, (Ni + 1) pieces, so as to cope with the case where the number of samples is increased, that is, the operation operation is started. At the time of initial initialization, it is determined whether or not there are (N1 + 1) data (step n111). If there are no (Ni + 1) or more data, the process returns to step n101, and (Ni + 1) or more data is stored. In some cases, data that can be subjected to control calculation is available, so the standard deviation of the Ni weight value data is obtained, and the error variation function is obtained from the latest Ni data. Further, the tendency variation amount a is obtained (step n112), and the process proceeds to step n114 in FIG. This tendency variation amount a has polarity.
次に、図１２のステップｎ１１４では、ステップｎ１１２で求めた傾向変動量ａが、上側の閾値α・ａｍ＜Ｎ１＞より大きいか否かを判断し、大きくないときには、傾向的な変動は大きくないとして、ステップｎ１１９に移り、大きいときには、傾向的な変動が大きいとして、ステップｎ１１５に移る。ステップｎ１１５では、ステップｎ１１２で求めた標準偏差σが、閾値２・σｍ＜Ｎ１＞より大きいか否かを判断し、標準偏差σが、閾値２・σｍ＜Ｎ１＞より大きいときには、ランダムなばらつきが大きいので、傾向的な変動よりもランダムなばらつきを優先して、サンプル数Ｎｉを１個増やしてステップｎ１２５に移る（ステップｎ１１８）。
Next, in step n114 of FIG. 12, it is determined whether or not the trend variation amount a obtained in step n112 is larger than the upper threshold value α · am <N1>. Then, the process proceeds to step n119, and when it is large, it is determined that the tendency variation is large, and the process proceeds to step n115. In step n115, it is determined whether or not the standard deviation σ obtained in step n112 is larger than the
ステップｎ１１５において、標準偏差σが、閾値２・σｍ＜Ｎ１＞より大きくないときには、ランタムなばらつきは大きくなく、傾向的な変動が大きいので、サンプル数Ｎｉを１個減らしてステップｎ１１７に移る(ステップｎ１１６)。ステップｎ１１７では、サンプル数Ｎｉが下限値ＮＬ以上であるか否かを判断し、サンプル数Ｎｉが下限値ＮＬ以上でないときには、ステップｎ１１８に移り、サンプル数Ｎｉを１個増やして元に戻し、ステップｎ１２５に移る。ステップｎ１１７において、サンプル数Ｎｉが下限値ＮＬ以上であるときには、ステップｎ１２３に移る。
In step n115, when the standard deviation σ is not larger than the
ステップｎ１１４において、傾向変動量ａが、上側の閾値α・ａｍ＜Ｎ1＞より大きくないときには、ステップｎ１１９に移り、傾向変動量ａが、下側の閾値β・ａｍ＜Ｎ１＞より小さいか否かを判断し、下側の閾値β・ａｍ＜Ｎ１＞より小さくないときには、ステップｎ１２５に移る。 In step n114, when the trend variation amount a is not larger than the upper threshold value α · am <N1>, the process proceeds to step n119, and whether or not the trend variation amount a is smaller than the lower threshold value β · am <N1>. If it is not smaller than the lower threshold β · am <N1>, the process proceeds to step n125.
ステップｎ１１９において、傾向変動量ａが、下側の閾値β・ａｍ＜Ｎ１＞より小さいときには、傾向的な変動は小さいので、ランダムなばらつきをより平滑化するために、サンプル数Ｎｉを１個増やしてステップｎ１２１に移る（ステップｎ１２０）。ステップｎ１２１では、サンプル数Ｎｉが、上限値ＮＵ以下であるか否かを判断し、上限値ＮＵ以下でないときには、サンプル数Ｎｉを１個減らして元に戻してステップｎ１２５に移る（ステップｎ１２２）。 In step n119, when the trend variation amount a is smaller than the lower threshold value β · am <N1>, the trend variation is small, so that the number of samples Ni is increased by one in order to smooth the random variation. To step n121 (step n120). In step n121, it is determined whether or not the sample number Ni is less than or equal to the upper limit value NU. If it is not less than or equal to the upper limit value NU, the sample number Ni is reduced by 1 and returned to the original state (step n122).
ステップｎ１２１において、サンプル数Ｎｉが上限値ＮＵ以下であるときには、ステップｎ１２３に移り、新しいサンプル数Ｎｉ個のデータの標準偏差を求め、最新のＮｉ個のデータで誤差変動関数を求める、更に傾向変動量ａを求め、ステップｎ１２４に移る。ステップｎ１２４では、新しいサンプル数Ｎｉの値を主演算制御部１７に送信すると共に、区間平均値標準偏差及び傾向変動量ａを主演算制御部１７に送信して表示させ、ステップｎ１２５に移る。
In step n121, when the number of samples Ni is less than or equal to the upper limit value NU, the process proceeds to step n123, where the standard deviation of the data for the new number of samples Ni is obtained, and the error variation function is obtained for the latest Ni pieces of data. The amount a is obtained and the process proceeds to step n124. In step n124, the value of the new sample number Ni is transmitted to the main
ステップｎ１２５では、図１１のステップｎ１１２で、サンプル数を変更することなく、それまでのサンプル数Ｎｉ個のデータによって算出された傾向変動量ａ、又は、図１２のステップｎ１２３で、変更された新しいサンプル数Ｎｉ個のデータによって算出された傾向変動量ａに基づいて、次回の予測供給重量誤差ｅ´を求める。求めた予測供給重量誤差ｅ´によって、次回の供給重量値ｙを求め、リニアフィーダ４のフィーダ操作量Ｙｘを算出し、フィーダ操作量Ｙｘを、主演算制御部１７へ送信してステップｎ１０１に戻る（ステップｎ１２６）。主演算制御部１７は、フィーダ操作量Ｙｘによってリニアフィーダ４による物品の供給量を制御する。
In step n125, the trend variation amount a calculated from the data of the number of samples Ni up to that time, without changing the number of samples in step n112 of FIG. 11, or the new variation changed in step n123 of FIG. The next predicted supply weight error e ′ is obtained based on the trend variation amount a calculated from the data of the number of samples Ni. The next supply weight value y is determined based on the calculated predicted supply weight error e ′, the feeder operation amount Yx of the
以上のようにして稼働運転時には、傾向変動量ａに基づいて、サンプル数Ｎｉを必要に応じて可変すると共に、サンプル数Ｎｉによって算出される傾向変動量ａによって、次回の予測供給重量誤差ｅ´を求め、予測供給重量誤差ｅ´をキャンセルするように次回の供給重量値ｙを求め、リニアフィーダ４のフィーダ操作量Ｙｘを算出して制御するので、傾向的な増減変動がある場合にも、適切なサンプル数が選択されて正しく追従して制御することができる。
As described above, during operation, the sample number Ni is varied as necessary based on the trend variation amount a, and the next predicted supply weight error e ′ is determined by the trend variation amount a calculated from the sample number Ni. The next supply weight value y is calculated so as to cancel the predicted supply weight error e ′, and the feeder operation amount Yx of the
上記実施形態では、計量ホッパ６への物品の供給重量誤差の傾向的な変動を示す誤差変動関数を、最小２乗法を使用して求めたが、他の方法を用いて求めるようにしてもよい。
In the above-described embodiment, the error variation function indicating the gradual variation in the weight error of the articles supplied to the weighing
例えば、Ｎ１個のサンプル数の区間で１〜（Ｎ１／２）までの前半の区間の供給重量誤差の平均値と、（Ｎ１／２）〜Ｎ１までの後半の区間の供給重量誤差の平均値とを結ぶ直線を、誤差変動関数としてもよい。 For example, in the section of the number of N1 samples, the average value of the supply weight error in the first half section from 1 to (N1 / 2) and the average value of the supply weight error in the second half section from (N1 / 2) to N1 A straight line connecting the two may be an error variation function.
また、図１３に示すように、例えば、Ｎ１＝９個の供給重量誤差ｅ１〜ｅ９が発生した場合に、隣接する誤差の間の９個の変動量（傾き）ａ１〜ａ９の平均値をａとし、供給重量誤差ｅ０〜ｅ９の平均値をＥ、９回の誤差取得タイミングの平均値４．５によって（４．５，Ｅ）を通って平均の変動量ａの直線をもって誤差の変動関数ｅを求めてもよい。 Further, as shown in FIG. 13, for example, when N1 = 9 supply weight errors e1 to e9 occur, an average value of nine fluctuation amounts (slopes) a1 to a9 between adjacent errors is expressed as a. The average value of the supply weight errors e0 to e9 is E, and the error variation function e has a straight line of the average variation amount a through (4.5, E) by the average value 4.5 of the nine error acquisition timings. You may ask for.
本発明の他の実施形態として、計量ホッパ６で計量された物品が供給されるメモリホッパを設け、計量ホッパ６及びメモリホッパの物品の重量に基づいて、組合せ演算を行うようにしてもよい。
As another embodiment of the present invention, a memory hopper to which articles weighed by the weighing
(実施形態２)
以上の制御は、リニアフィーダ４から供給ホッパ５に供給された物品を計量ホッパ６へ供給し、計量ホッパ６にて測定された計量値に基づいてサンプル数を変化させることで、計量ホッパ６へ供給される物品の重量が目標供給重量になるように、リニアフィーダ４による供給量を制御するようにした。
(Embodiment 2)
In the above control, the articles supplied from the
これに対して、本発明の他の実施形態として、図１における各供給ホッパ５にも重量センサ１１を設け、各供給ホッパ５へ供給された物品の計量値が測定できるように構成して、計量ホッパ６の計量値に代えて、供給ホッパ５による計量値を計量ホッパ６による計量値と同様に扱ってリニアフィーダ４による物品の供給量を制御してもよい。この場合、供給ホッパ５への物品の目標供給重量は、計量ホッパ６の目標供給重量と同じである。
On the other hand, as another embodiment of the present invention, each
計量ホッパ６の計量値をリニアフィーダ４の制御に使用する場合は、或るタイミングでリニアフィーダ４から供給された物品が供給ホッパ５に一旦滞留され、その物品が計量ホッパ６へ供給された後に、新たに次のタイミングでリニアフィーダ４から物品が供給ホッパ５に供給されるときに、計量ホッパ６に供給された物品の計量値によってリニアフィーダ４による供給量の計量値が測定され、この計量値に基づいて算出された制御用の操作量は、さらに次にリニアフィーダ４から供給ホッパ５へ供給される物品の供給量に反映されるので、フィードバック制御において、上記図４に示すように物品供給の1回分余分な制御応答遅れ(無駄時間)が生じる。
When the measurement value of the weighing
そこで、本実施形態のように、供給ホッパ５にも重量センサ１１を設けて計量可能に構成し、供給ホッパ５における物品の計量値に基づいてリニアフィーダ４の操作量を算出し、算出した操作量によってその直後のリニアフィーダ４による供給量を制御するようにすると、計量ホッパ６の計量値による方法に比べフィードバック制御応答に1回分余分な遅れがなくなり、より精確に供給量を制御できるようになる。
Therefore, as in the present embodiment, the
（実施形態３）
上記実施形態では、傾向変動量に基づいて、リニアフィーダ４を制御したけれども、本発明は、上記特許文献１と同様に、計量ホッパ６へ供給される物品の供給重量の平均値に基づいて、リニアフィーダ４を制御するようにしてもよい。すなわち、上記実施形態の傾向変動量ａの代わりにその時点のサンプル数による供給重量誤差の平均値を用いてもよい。
(Embodiment 3)
In the above embodiment, the
図６のテーブルも、調整運転時に予め傾向変動量の代わりにサンプル数毎の
供給重量誤差の平均値（区間平均供給重量誤差）についての最大値、最小値、及び平均値を算出して表示させる。
The table of FIG. 6 also calculates and displays the maximum value, the minimum value, and the average value for the average value of the supply weight error for each number of samples (section average supply weight error) instead of the trend variation amount during the adjustment operation. .
誤差の区間平均供給重量誤差は、サンプル数が小さいほど大きく現れ、サンプル数が大きいほど小さく現れる。 The error interval average supply weight error appears larger as the number of samples decreases, and decreases as the number of samples increases.
供給重量誤差の変動が小さい場合は、ランダムなばらつきをできるだけ小さくするためサンプル数を大きくする必要がある。 If the variation in the supply weight error is small, it is necessary to increase the number of samples in order to minimize the random variation.
一方、供給重量誤差の変動が大きい場合は、ランダムなばらつきが大きくない限りは、サンプル数を小さくして制御応答を速める必要がある。 On the other hand, if the variation in the supply weight error is large, it is necessary to reduce the number of samples and speed up the control response unless the random variation is large.
傾向変動量を、供給重量誤差の平均値で置き換えたテーブルに基づいて、上記実施形態と同様に、サンプル数の初期値が設定される。 Based on the table in which the trend variation amount is replaced with the average value of the supply weight error, the initial value of the number of samples is set as in the above embodiment.
また、前記テーブルに基づいて、供給重量誤差の平均値の上側の閾値と下側の閾値とを予め設定する。 Further, based on the table, an upper threshold value and a lower threshold value for the average value of the supply weight error are set in advance.
稼働運転時には、供給重量誤差の平均値が、キャンセルされるように制御されると共に、供給重量誤差の平均値が大きく現れて、上側の閾値を上回る場合は、ランダムなばらつき量が大きくない限りはサンプル数を減じて制御応答を速めて、制御が変動に追従できるようにする一方、供給重量誤差の平均値が小さく現れて、下側の閾値を下回る場合は、ランダムばらつきによる影響を弱めるためにサンプル数を増加させる。 During operation, the average value of the supply weight error is controlled so as to be canceled, and when the average value of the supply weight error appears large and exceeds the upper threshold, the random variation amount is not large. Reduce the number of samples to speed up the control response and allow the control to follow the fluctuations, while if the average value of the supply weight error appears small and falls below the lower threshold, to reduce the effects of random variations Increase the number of samples.
これによって、システムにおける供給重量誤差の発生状態に応じた最適な制御を実施することが可能となり、各計量ホッパ６の供給重量を目標供給重量に接近させることで、組合せ精度を高めることができる。
This makes it possible to perform optimal control according to the state of occurrence of supply weight error in the system, and to improve the combination accuracy by making the supply weight of each weighing
その他は、上記実施形態と同様である。 Others are the same as that of the said embodiment.
(その他の実施形態)
上記の各実施形態では、リニアフィーダ４から供給ホッパ５に供給された物品を計量ホッパ６へ供給し、計量ホッパ６にて測定された計量値に基づいてサンプル数を変化させることで、計量ホッパ６へ供給される物品の重量が目標供給重量になるように、リニアフィーダ４による供給量を制御し、あるいは、供給ホッパ５に重量センサ１１を追加して供給ホッパ５を計量可能に構成し、リニアフィーダ４から供給ホッパ５に供給された物品を供給ホッパ５で測定し、供給ホッパ５にて測定された計量値に基づいてサンプル数を変化させることで、供給ホッパ５へ供給される物品の重量が目標供給重量になるように、リニアフィーダ４による供給量を制御したが、本発明の他の実施形態として、供給ホッパ５にて測定された物品の計量値及び計量ホッパ６にて測定された物品の計量値に基づいて、サンプル数を変化させることで、供給ホッパ５又は計量ホッパ６へ供給される物品の重量が目標供給重量になるように、リニアフィーダ４による供給量を制御してもよい。この場合、例えば、供給ホッパ５にて測定された計量値と計量ホッパ６にて測定された計量値の平均値に基づいて、サンプル数を変化させるようにしてもよい。
(Other embodiments)
In each of the above embodiments, the articles supplied from the
１ 組合せ秤
２ 供給装置
３ メインフィーダ（分散フィーダ）
４ リニアフィーダ （直進フィーダ）
４ａ リニアフィーダトラフ
４ｂ 加振器
５ 供給ホッパ
６ 計量ホッパ
９ 制御装置
１１ 重量センサ
１２ 操作設定表示器
１６ 個別演算部
１７ 主演算制御部
１８ 記憶部
１９ 振動制御回路部
２１ 制御部
1
4 Linear feeder (straight forward feeder)
4a
Claims (8)
複数の計量ホッパでそれぞれ計量される前記物品の重量及び目標組合せ重量に基づいて、組合せ演算を行う組合せ秤において、
前記計量ホッパへ供給される２以上のサンプル数分の前記物品の供給重量に基づいて、前記計量ホッパの供給重量に関する予測値を推定算出する予測値算出手段と、
前記計量ホッパへ供給される前記物品の供給重量に基づいて、前記サンプル数を可変するサンプル数可変手段と、
前記予測値算出手段によって推定算出される前記計量ホッパの前記予測値に基づいて、前記計量ホッパへ供給される前記物品の供給重量が、前記目標組合せ重量に基づいて規定される前記計量ホッパへの目標供給重量になるように、前記フィーダによる供給量を制御する制御手段とを備え、
前記サンプル数が３以上であって、
前記予測値算出手段は、前記計量ホッパへ供給される前記物品の供給重量の前記サンプル数分の供給重量に基づいて、１サンプル数当たりの供給重量の変化量を、傾向変動量として推定算出すると共に、前記傾向変動量に基づいて、該傾向変動量を反映した供給重量に関する前記予測値を推定算出する、
組合せ秤。 A plurality of feeders each supplying articles, and a plurality of weighing hoppers each weighing the weight of the supplied articles while the articles are respectively supplied via the plurality of feeders,
In a combination weigher that performs a combination calculation based on the weight of the article and a target combination weight that are respectively weighed by a plurality of weighing hoppers,
Predicted value calculation means for estimating and calculating a predicted value related to the supply weight of the weighing hopper based on the supply weight of the article for two or more samples supplied to the weighing hopper;
A sample number varying means for varying the number of samples based on a supply weight of the article supplied to the weighing hopper;
Based on the predicted value of the weighing hopper estimated and calculated by the predicted value calculating means, the supply weight of the article supplied to the weighing hopper is defined based on the target combination weight. so that the target supply weight, and control means for controlling the supply amount by the feeder,
The number of samples is 3 or more,
The predicted value calculation means estimates and calculates a change amount of the supply weight per sample number as a trend variation amount based on the supply weight of the sample supplied to the weighing hopper. In addition, based on the trend variation amount, the predicted value related to the supply weight reflecting the trend variation amount is estimated and calculated.
Combination scale.
複数の計量ホッパでそれぞれ計量される前記物品の重量及び目標組合せ重量に基づいて、組合せ演算を行う組合せ秤において、
前記複数の各供給ホッパは、供給された前記物品の重量をそれぞれ計量可能であり、
前記供給ホッパへ供給される２以上のサンプル数分の前記物品の供給重量に基づいて、前記供給ホッパの供給重量に関する予測値を推定算出する予測値算出手段と、
前記供給ホッパへ供給される前記物品の供給重量に基づいて、前記サンプル数を可変するサンプル数可変手段と、
前記予測値算出手段によって推定算出される前記供給ホッパの前記予測値に基づいて、前記供給ホッパへ供給される前記物品の供給重量が、前記目標組合せ重量に基づいて規定される前記供給ホッパへの目標供給重量になるように、前記フィーダによる供給量を制御する制御手段とを備え、
前記サンプル数が３以上であって、
前記予測値算出手段は、前記供給ホッパへ供給される前記物品の供給重量の前記サンプル数分の供給重量に基づいて、１サンプル数当たりの供給重量の変化量を、傾向変動量として推定算出すると共に、前記傾向変動量に基づいて、該傾向変動量を反映した供給重量に関する前記予測値を推定算出する、
組合せ秤。 A plurality of feeders that respectively supply articles, a plurality of supply hoppers to which the articles are supplied via the plurality of feeders, and the articles are supplied and supplied from the plurality of supply hoppers, respectively. A plurality of weighing hoppers for weighing each of the articles,
In a combination weigher that performs a combination calculation based on the weight of the article and a target combination weight that are respectively weighed by a plurality of weighing hoppers,
Each of the plurality of supply hoppers can respectively weigh the supplied article.
Predicted value calculation means for estimating and calculating a predicted value related to the supply weight of the supply hopper based on the supply weight of the article for two or more samples supplied to the supply hopper;
A sample number varying means for varying the number of samples based on a supply weight of the article supplied to the supply hopper;
Based on the predicted value of the supply hopper estimated and calculated by the predicted value calculation means, the supply weight of the article supplied to the supply hopper is defined based on the target combination weight. so that the target supply weight, and control means for controlling the supply amount by the feeder,
The number of samples is 3 or more,
The predicted value calculation means estimates and calculates a change amount of the supply weight per sample number as a trend variation amount based on the supply weight of the number of samples of the supply weight of the article supplied to the supply hopper. In addition, based on the trend variation amount, the predicted value related to the supply weight reflecting the trend variation amount is estimated and calculated.
Combination scale.
請求項１または２に記載の組合せ秤。 The sample number varying means varies the sample number based on a supply weight of the article supplied to at least one of the weighing hopper and the supply hopper and the target supply weight.
The combination weigher according to claim 1 or 2.
請求項１ないし３のいずれかに記載の組合せ秤。 The predicted value calculation means is a predicted value of an error from the target supply weight of the supply weight of the article supplied to at least one of the weighing hopper and the supply hopper as the prediction value related to the supply weight. Estimate
The combination weigher according to any one of claims 1 to 3.
複数の計量ホッパでそれぞれ計量される前記物品の重量及び目標組合せ重量に基づいて、組合せ演算を行う組合せ秤において、
前記計量ホッパへ供給される２以上のサンプル数分の前記物品の供給重量に基づいて、前記計量ホッパの供給重量に関する予測値を推定算出する予測値算出手段と、
前記計量ホッパへ供給される前記物品の供給重量に基づいて、前記サンプル数を可変するサンプル数可変手段と、
前記予測値算出手段によって推定算出される前記計量ホッパの前記予測値に基づいて、前記計量ホッパへ供給される前記物品の供給重量が、前記目標組合せ重量に基づいて規定される前記計量ホッパへの目標供給重量になるように、前記フィーダによる供給量を制御する制御手段とを備え、
前記予測値算出手段は、前記計量ホッパへ供給される前記サンプル数分の前記物品の供給重量に基づいて、前記計量ホッパの供給重量に関する平均値を、前記予測値として推定算出するものであり、
異なる前記サンプル数毎に、前記計量ホッパへ供給される前記物品の供給重量の標準偏差を算出すると共に、前記計量ホッパへ供給される前記物品の供給重量と前記目標供給重量との差である供給重量誤差の平均値を算出する、標準偏差及び供給重量誤差算出手段と、
前記標準偏差及び前記供給重量誤差の平均値を、前記サンプル数と共に表示する表示手段と、
を備える組合せ秤。 A plurality of feeders each supplying articles, and a plurality of weighing hoppers each weighing the weight of the supplied articles while the articles are respectively supplied via the plurality of feeders,
In a combination weigher that performs a combination calculation based on the weight of the article and a target combination weight that are respectively weighed by a plurality of weighing hoppers,
Predicted value calculation means for estimating and calculating a predicted value related to the supply weight of the weighing hopper based on the supply weight of the article for two or more samples supplied to the weighing hopper;
A sample number varying means for varying the number of samples based on a supply weight of the article supplied to the weighing hopper;
Based on the predicted value of the weighing hopper estimated and calculated by the predicted value calculating means, the supply weight of the article supplied to the weighing hopper is defined based on the target combination weight. Control means for controlling the supply amount by the feeder so as to achieve a target supply weight ,
The predicted value calculation means is configured to estimate and calculate, as the predicted value, an average value related to the supply weight of the weighing hopper based on the supply weight of the article for the number of samples supplied to the weighing hopper,
A standard deviation of the supply weight of the article supplied to the weighing hopper is calculated for each different number of samples, and the supply is a difference between the supply weight of the article supplied to the weighing hopper and the target supply weight A standard deviation and supply weight error calculating means for calculating an average value of weight errors;
Display means for displaying an average value of the standard deviation and the supply weight error together with the number of samples;
A combination weigher.
複数の計量ホッパでそれぞれ計量される前記物品の重量及び目標組合せ重量に基づいて、組合せ演算を行う組合せ秤において、
前記複数の各供給ホッパは、供給された前記物品の重量をそれぞれ計量可能であり、
前記供給ホッパへ供給される２以上のサンプル数分の前記物品の供給重量に基づいて、前記供給ホッパの供給重量に関する予測値を推定算出する予測値算出手段と、
前記供給ホッパへ供給される前記物品の供給重量に基づいて、前記サンプル数を可変するサンプル数可変手段と、
前記予測値算出手段によって推定算出される前記供給ホッパの前記予測値に基づいて、前記供給ホッパへ供給される前記物品の供給重量が、前記目標組合せ重量に基づいて規定される前記供給ホッパへの目標供給重量になるように、前記フィーダによる供給量を制御する制御手段とを備え、
前記予測値算出手段は、前記供給ホッパへ供給される前記サンプル数分の前記物品の供給重量に基づいて、前記供給ホッパの供給重量に関する平均値を、前記予測値として推定算出するものであり、
異なる前記サンプル数毎に、前記供給ホッパへ供給される前記物品の供給重量の標準偏差を算出すると共に、前記供給ホッパへ供給される前記物品の供給重量と前記目標供給重量との差である供給重量誤差の平均値を算出する、標準偏差及び供給重量誤差算出手段と、
前記標準偏差及び前記供給重量誤差の平均値を、前記サンプル数と共に表示する表示手段と、
を備える組合せ秤。 A plurality of feeders that respectively supply articles, a plurality of supply hoppers to which the articles are supplied via the plurality of feeders, and the articles are supplied and supplied from the plurality of supply hoppers, respectively. A plurality of weighing hoppers for weighing each of the articles,
In a combination weigher that performs a combination calculation based on the weight of the article and a target combination weight that are respectively weighed by a plurality of weighing hoppers,
Each of the plurality of supply hoppers can respectively weigh the supplied article.
Predicted value calculation means for estimating and calculating a predicted value related to the supply weight of the supply hopper based on the supply weight of the article for two or more samples supplied to the supply hopper;
A sample number varying means for varying the number of samples based on a supply weight of the article supplied to the supply hopper;
Based on the predicted value of the supply hopper estimated and calculated by the predicted value calculation means, the supply weight of the article supplied to the supply hopper is defined based on the target combination weight. Control means for controlling the supply amount by the feeder so as to achieve a target supply weight,
The predicted value calculation unit, before SL based on the supplied weight of the article of the number of samples to be supplied to the supply hot path, the average value for the supply weight before Symbol supply hot path is estimated calculated as the predicted value Is,
The standard deviation of the supply weight of the article supplied to the supply hopper is calculated for each different number of samples, and the supply is the difference between the supply weight of the article supplied to the supply hopper and the target supply weight A standard deviation and supply weight error calculating means for calculating an average value of weight errors;
Display means for displaying an average value of the standard deviation and the supply weight error together with the number of samples;
A combination weigher.
請求項１または２に記載の組合せ秤。 A display means for displaying the trend variation amount estimated and calculated by the predicted value calculation means together with the number of samples for each different number of samples;
The combination weigher according to claim 1 or 2 .
前記表示手段は、前記標準偏差算出手段によって算出される標準偏差を、前記サンプル数と共に表示する、
請求項７に記載の組合せ秤。 Standard deviation calculating means for calculating a standard deviation of a supply weight of the article supplied to at least one of the weighing hopper and the supply hopper for each different number of samples,
The display means displays the standard deviation calculated by the standard deviation calculation means together with the number of samples.
The combination weigher according to claim 7.
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