JP6295743B2 - Driving support system, method and program - Google Patents

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Description

本発明は、走行中の注意を促す運転支援システム、方法およびプログラムに関する。   The present invention relates to a driving support system, method, and program for prompting attention during traveling.

従来、車両の走行履歴に基づいて注意を促すべき地点を特定するシステムが知られている。例えば、特許文献１においては、スリップ状態に関する情報および気象に関する情報に基づいて路面状況に関するデータを情報提供可能に管理する技術が開示されている。   2. Description of the Related Art Conventionally, a system that identifies a point to be alerted based on a travel history of a vehicle is known. For example, Patent Document 1 discloses a technique for managing data relating to road surface conditions so that information can be provided based on information relating to a slip state and information relating to weather.

特開２０１１−１４６０６５号公報JP 2011-146065 A

従来の技術においては、スリップ発生の増加を予測して注意を促すことができなかった。すなわち、従来の技術においては、スリップした車両の台数等に基づいて路面状況に関するデータを生成するため、車両において実際にスリップが発生しないと路面におけるスリップの注意を促すことができない。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、車両を停止させにくくなることを前もって予測して注意を促すことが可能な技術の提供を目的とする。 In the conventional technique, it is impossible to call attention by predicting an increase in slip occurrence. That is, in the prior art, since data regarding road surface conditions is generated based on the number of slipped vehicles and the like, attention to slip on the road surface cannot be promoted unless slip actually occurs in the vehicle.
The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a technique capable of predicting in advance that it will be difficult to stop the vehicle and calling attention.

上記の目的を達成するため、運転支援システムは、車両の駆動力を抑制する駆動力抑制装置の作動履歴を取得する作動履歴取得手段と、天候情報を取得する天候情報取得手段と、作動履歴に基づいて所定の道路区間で駆動力抑制装置の作動数が基準よりも増加したことが検出され、かつ、天候情報が悪天候を示している場合、現在以後において所定の道路区間内で車両を停止させにくくなると推定する車両挙動推定手段と、車両を停止させにくくなると推定された場合、所定の道路区間内における走行の注意を促す案内を行う案内手段と、を備える。   In order to achieve the above object, the driving support system includes an operation history acquisition unit that acquires an operation history of the driving force suppression device that suppresses the driving force of the vehicle, a weather information acquisition unit that acquires weather information, and an operation history. If it is detected that the number of actuations of the driving force suppression device has increased from the standard on a predetermined road section, and the weather information indicates bad weather, the vehicle is stopped in the predetermined road section from now on. Vehicle behavior estimation means for estimating that it is difficult to stop, and guidance means for performing guidance for prompting attention of traveling in a predetermined road section when it is estimated that it is difficult to stop the vehicle.

また、上記の目的を達成するため、運転支援方法は、車両の駆動力を抑制する駆動力抑制装置の作動履歴を取得する作動履歴取得工程と、天候情報を取得する天候情報取得工程と、作動履歴に基づいて所定の道路区間で駆動力抑制装置の作動数が基準よりも増加したことが検出され、かつ、天候情報が悪天候を示している場合、現在以後において所定の道路区間内で車両を停止させにくくなると推定する車両挙動推定工程と、車両を停止させにくくなると推定された場合、案内部によって所定の道路区間内における走行の注意を促す案内を行う案内工程と、を含むように構成される。   In order to achieve the above object, the driving support method includes an operation history acquisition step of acquiring an operation history of the driving force suppression device that suppresses the driving force of the vehicle, a weather information acquisition step of acquiring weather information, Based on the history, when it is detected that the number of actuations of the driving force suppression device has increased from the reference in a predetermined road section, and the weather information indicates bad weather, the vehicle is A vehicle behavior estimation step that estimates that it is difficult to stop, and a guidance step that provides guidance for urging attention within a predetermined road section when the vehicle is estimated to be difficult to stop. The

さらに、上記の目的を達成するため、運転支援プログラムは、車両の駆動力を抑制する駆動力抑制装置の作動履歴を取得する作動履歴取得機能と、天候情報を取得する天候情報取得機能と、作動履歴に基づいて所定の道路区間で駆動力抑制装置の作動数が基準よりも増加したことが検出され、かつ、天候情報が悪天候を示している場合、現在以後において所定の道路区間内で車両を停止させにくくなると推定する車両挙動推定機能と、車両を停止させにくくなると推定された場合、案内部によって所定の道路区間内における走行の注意を促す案内を行う案内機能と、をコンピュータに実現させる。   Furthermore, in order to achieve the above object, the driving support program includes an operation history acquisition function that acquires an operation history of a driving force suppression device that suppresses the driving force of the vehicle, a weather information acquisition function that acquires weather information, and an operation Based on the history, when it is detected that the number of actuations of the driving force suppression device has increased from the reference in a predetermined road section, and the weather information indicates bad weather, the vehicle is The computer realizes a vehicle behavior estimation function that estimates that it is difficult to stop, and a guidance function that provides guidance for urging attention within a predetermined road section by the guidance unit when it is estimated that the vehicle is difficult to stop.

以上のように、運転支援システム、方法、プログラムは、駆動力抑制装置の作動履歴および天候情報に基づいて、現在以後において所定の道路区間内で車両を停止させにくくなると推定する。すなわち、駆動力抑制装置は、過度の駆動力が車両に発生することを防止する装置であり、過度の加速や、路面状況の悪化（摩擦係数の低下）など、各種の原因で発生する。しかし、所定の道路区間で駆動力抑制装置の作動数が基準よりも増加し、かつ、天候が悪天候なのであれば、悪天候に起因して当該道路区間の路面状況が悪化したことで駆動力抑制装置の作動数が増加したと推定することができる。   As described above, the driving support system, the method, and the program estimate that it is difficult to stop the vehicle in a predetermined road section after the present based on the operation history of the driving force suppressing device and the weather information. That is, the driving force suppression device is a device that prevents an excessive driving force from being generated in the vehicle, and is generated due to various causes such as excessive acceleration and deterioration of road surface conditions (decrease in friction coefficient). However, if the number of actuations of the driving force suppression device increases from the standard in a predetermined road section and the weather is bad, the driving force suppression device is caused by the road surface condition of the road section deteriorated due to bad weather. It can be estimated that the number of operations increased.

このような、駆動力抑制装置の作動数の増加と制動力抑制装置（車両を停止させる際にスリップを誘発する過度の制動を抑制する装置：ＡＢＳ）の作動数の増加との時間的なずれが発生する原因は、種々の原因が考えられる。例えば、駆動力抑制装置は、一般に、車両が停止した状態から発進する際に作動しやすく、発進時における過度の加速は運転者が意図して行うものであるため、車両の周囲が安全であることが確認された場合には加速感を好む運転者等の操作によって容易に駆動力抑制装置が作動し得る。このため、通常の路面状況でも駆動力抑制装置は作動し得る状態であり、路面状況が悪化し始めると早期に駆動力抑制装置の作動数が顕著に増加する。また、トルクが大きい高性能な車両であれば、駆動力抑制装置は容易に作動し得る。   Such a time lag between an increase in the number of actuations of the driving force suppression device and an increase in the number of actuations of the braking force suppression device (a device that suppresses excessive braking that induces slip when the vehicle is stopped: ABS). Various causes can be considered as the cause of occurrence. For example, the driving force suppressing device is generally easy to operate when starting from a state where the vehicle is stopped, and excessive acceleration at the time of starting is intended by the driver, so the surroundings of the vehicle are safe. If it is confirmed, the driving force suppressing device can be easily operated by the operation of a driver who likes acceleration. For this reason, the driving force suppression device can operate even under normal road surface conditions, and when the road surface condition begins to deteriorate, the number of operations of the driving force suppression device increases significantly at an early stage. In addition, the driving force suppression device can easily operate for a high-performance vehicle having a large torque.

一方、車両を停止させる際の制動力抑制装置の作動は、車両を停止させる際の運転者の不注意等に起因して発生する。通常は、運転者がスリップの発生を防止するように心がけているため、運転者が意図しない不注意等が発生しない限り、車両を停止させる際のスリップは発生しない。さらに、雪などによって路面状況が悪化し始めると運転者自身がより注意しながら運転を行うため、路面状況が悪化していく初期においては、車両を停止させる際のスリップ数の増加程度は小さい。しかし、路面状況が悪化し続けると、急激に運転者の技量によって車両を停止させる際のスリップを防止できない場面が増加する。   On the other hand, the operation of the braking force suppression device when stopping the vehicle occurs due to the driver's carelessness when stopping the vehicle. Usually, since the driver is trying to prevent the occurrence of slipping, slipping when stopping the vehicle does not occur unless carelessness or the like not intended by the driver occurs. In addition, when the road surface condition starts to deteriorate due to snow or the like, the driver himself / herself is driving with more care. Therefore, at the initial stage when the road surface condition deteriorates, the increase in the number of slips when the vehicle is stopped is small. However, if the road surface condition continues to deteriorate, the number of scenes in which slipping when stopping the vehicle suddenly by the skill of the driver cannot be prevented increases.

いずれにしても、統計的には、駆動力抑制装置の作動数が増加した後に、車両を停止させる際のスリップ数が増加する傾向が現れる。そこで、所定の道路区間で駆動力抑制装置の作動数が基準よりも増加したことが検出され、かつ、天候情報が悪天候を示している場合、現在以後において所定の道路区間内で車両を停止させにくくなると推定することができる。そして、車両を停止させにくくなると推定された場合に所定の道路区間内における走行の注意を促す案内を行う装置を提供すれば、車両を停止させにくくなることを前もって予測して注意を促す装置を提供することができる。   In any case, statistically, after the number of actuations of the driving force suppression device increases, the number of slips when the vehicle is stopped tends to increase. Therefore, when it is detected that the number of actuations of the driving force suppression device has increased from the reference in a predetermined road section, and the weather information indicates bad weather, the vehicle is stopped in the predetermined road section from now on. It can be estimated that it becomes difficult. And if it is provided that a device that provides guidance for caution in traveling within a predetermined road section when it is estimated that it is difficult to stop the vehicle, a device that predicts in advance that it will be difficult to stop the vehicle and that prompts attention. Can be provided.

運転支援システムのブロック図である。It is a block diagram of a driving assistance system. （２Ａ）は運転支援処理のフローチャート、（２Ｂ）はＴＲＣ制御およびＡＢＳ制御の作動数を示す図である。(2A) is a flowchart of the driving support process, and (2B) is a diagram showing the number of operations of TRC control and ABS control.

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）運転支援システムの構成：
（１−１）案内端末の構成：
（１−２）運転支援システムの構成：
（２）運転支援処理：
（３）他の実施形態： Here, embodiments of the present invention will be described in the following order.
(1) Configuration of the driving support system:
(1-1) Configuration of the guide terminal:
(1-2) Configuration of the driving support system:
(2) Driving support processing:
(3) Other embodiments:

（１）運転支援システムの構成：
図１は、本実施形態にかかる運転支援システムの構成を示すブロック図である。本実施形態における運転支援システム１０は、無線通信によって車両Ｃに搭載されたナビゲーション端末１００が備える案内部（後述するユーザＩ／Ｆ部４６０）に所定の道路区間を含む区画における走行の注意を促す案内を行わせる。 (1) Configuration of the driving support system:
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the driving support system according to the present embodiment. The driving support system 10 according to the present embodiment urges a guidance unit (a user I / F unit 460 described later) included in the navigation terminal 100 mounted on the vehicle C by wireless communication to pay attention to travel in a section including a predetermined road section. Let me guide you.

（１−１）案内端末の構成：
ナビゲーション端末１００は道路を走行する複数の車両Ｃに搭載されており、当該ナビゲーション端末１００はＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２００と記録媒体３００とを備え、当該記録媒体３００やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２００で実行することができる。本実施形態において制御部２００は、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１０を実行可能である。 (1-1) Configuration of the guide terminal:
The navigation terminal 100 is mounted on a plurality of vehicles C traveling on a road, and the navigation terminal 100 includes a control unit 200 including a CPU, a RAM, a ROM, and the like, and a recording medium 300, which is stored in the recording medium 300 and the ROM. The programmed program can be executed by the control unit 200. In the present embodiment, the control unit 200 can execute the navigation program 210 as one of the programs.

さらに、車両Ｃは、通信部２２０とＧＰＳ受信部４１０と車速センサ４２０とジャイロセンサ４３０とＡＢＳ制御部４４０とＴＲＣ制御部４５０とユーザＩ／Ｆ部４６０とを備えている。通信部２２０は、無線通信を行うための回路にて構成され、制御部２００は通信部２２０を制御して運転支援システム１０と通信を行うことができる。ＧＰＳ受信部４１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両Ｃの現在地を算出するための信号を示す信号を出力する。制御部２００は、この信号を取得して車両Ｃの現在地を取得する。車速センサ４２０は、車両Ｃが備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２００は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３０は、車両Ｃの水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両Ｃの向きに対応した信号を出力する。制御部２００は、この信号を取得して車両Ｃの進行方向を取得する。車速センサ４２０およびジャイロセンサ４３０等は、車両Ｃの走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両Ｃの出発地と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両Ｃの現在地がＧＰＳ受信部４１０の出力信号に基づいて補正される。   Further, the vehicle C includes a communication unit 220, a GPS reception unit 410, a vehicle speed sensor 420, a gyro sensor 430, an ABS control unit 440, a TRC control unit 450, and a user I / F unit 460. The communication unit 220 includes a circuit for performing wireless communication, and the control unit 200 can communicate with the driving support system 10 by controlling the communication unit 220. The GPS receiver 410 receives radio waves from GPS satellites and outputs a signal indicating a signal for calculating the current location of the vehicle C via an interface (not shown). The control unit 200 acquires this signal and acquires the current location of the vehicle C. The vehicle speed sensor 420 outputs a signal corresponding to the rotational speed of the wheels provided in the vehicle C. The control unit 200 acquires this signal via an interface (not shown) and acquires the vehicle speed. The gyro sensor 430 detects angular acceleration about turning of the vehicle C in the horizontal plane, and outputs a signal corresponding to the direction of the vehicle C. The control unit 200 acquires this signal and acquires the traveling direction of the vehicle C. The vehicle speed sensor 420, the gyro sensor 430, and the like are used to specify the traveling locus of the vehicle C. In the present embodiment, the current location is identified based on the departure location and the traveling locus of the vehicle C. The current location of the vehicle C specified based on the travel locus is corrected based on the output signal of the GPS receiver 410.

ＡＢＳ制御部４４０は、車両Ｃを停止させる際にスリップを誘発する過度の制動を抑制するための制御を行う装置である。ＴＲＣ制御部４５０は、車両Ｃを発進させる際にスリップを誘発する駆動力の発生を抑制するための駆動力抑制装置であり、当該制御が行われた場合、ＴＲＣ（TRaction Control）制御が作動したことを示す情報を出力する。制御部２００はＴＲＣ制御部４５０の出力情報に基づいてＴＲＣ制御が行われたことを認識する。   The ABS control unit 440 is a device that performs control for suppressing excessive braking that induces slip when the vehicle C is stopped. The TRC control unit 450 is a driving force suppression device for suppressing the generation of a driving force that induces slip when starting the vehicle C. When the control is performed, TRC (TRaction Control) control is activated. The information which shows that is output. The control unit 200 recognizes that TRC control has been performed based on the output information of the TRC control unit 450.

ユーザＩ／Ｆ部４６０は、利用者の指示を入力し、また利用者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。   The user I / F unit 460 is an interface unit for inputting user instructions and providing various types of information to the user. The user I / F unit 460 includes a display unit and a speaker that also serve as an input unit including a touch panel display (not shown). An output sound output unit is provided.

記録媒体３００には、地図情報３００ａが記録されている。当該地図情報３００ａには車両Ｃが走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ、走行予定経路の目的地となり得る施設を示す施設データ等が含まれている。制御部２００は、地図情報３００ａが示すノードデータやリンクデータに基づいてリンクに相当する道路区間を特定し、各道路区間上での車両Ｃの現在地を特定することができる。   In the recording medium 300, map information 300a is recorded. The map information 300a includes node data indicating the position of a node set on the road on which the vehicle C travels, shape interpolation data indicating the position of a shape interpolation point for specifying the shape of the road between the nodes, node Link data indicating connection between the facilities, facility data indicating facilities that can be the destination of the planned travel route, and the like are included. The control unit 200 can specify the road section corresponding to the link based on the node data and the link data indicated by the map information 300a, and can specify the current location of the vehicle C on each road section.

さらに、本実施形態におけるナビゲーションプログラム２１０は、車両Ｃの走行過程において当該車両ＣにおいてＴＲＣ制御が作動した履歴を示す作動履歴を取得する機能を制御部２００に実現させることができる。また、ナビゲーションプログラム２１０は、ＡＢＳ制御の作動を防止するための案内を行う機能を制御部２００に実現させることができる。このため、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、ＴＲＣ制御部４５０の出力情報に基づいて、ＴＲＣ制御が行われたことを検出する。当該ＴＲＣ制御が行われたことが検出された場合、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、ＧＰＳ受信部４１０，車速センサ４２０、ジャイロセンサ４３０の出力信号に基づいて車両Ｃの現在地を特定する。また、制御部２００は、図示しない計時回路によって現在時刻を特定する。そして、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、ＴＲＣ制御が作動した作動地点およびＴＲＣ制御が作動した作動時刻を示す情報を生成し、作動履歴情報３００ｂとして記録媒体３００に記録する。   Furthermore, the navigation program 210 in the present embodiment can cause the control unit 200 to realize a function of acquiring an operation history indicating a history of TRC control in the vehicle C during the traveling process of the vehicle C. Further, the navigation program 210 can cause the control unit 200 to realize a function of performing guidance for preventing the operation of the ABS control. Therefore, the control unit 200 detects that TRC control has been performed based on the output information of the TRC control unit 450 by the processing of the navigation program 210. When it is detected that the TRC control is performed, the control unit 200 identifies the current location of the vehicle C based on the output signals of the GPS receiving unit 410, the vehicle speed sensor 420, and the gyro sensor 430 by the processing of the navigation program 210. To do. In addition, the control unit 200 specifies the current time using a clock circuit (not shown). And the control part 200 produces | generates the information which shows the operation | movement point where TRC control act | operated, and the operation time when TRC control act | operated by the process of the navigation program 210, and records it on the recording medium 300 as the operation | movement history information 300b.

本実施形態において、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、通信部２２０を介して作動履歴情報３００ｂを運転支援システム１０に対して送信することができる。運転支援システム１０においては、複数の車両Ｃから送信される作動履歴情報３００ｂを取得して解析し、ＡＢＳ制御が作動しやすくなる道路区間を含む区画を特定する。そして、当該区画を案内対象区画として車両Ｃに対して送信する。   In the present embodiment, the control unit 200 can transmit the operation history information 300b to the driving support system 10 via the communication unit 220 by the processing of the navigation program 210. In the driving support system 10, the operation history information 300b transmitted from the plurality of vehicles C is acquired and analyzed, and a section including a road section in which the ABS control is easily operated is specified. And the said division is transmitted with respect to the vehicle C as guidance object division.

制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、通信部２２０を制御して案内対象区画を取得する。さらに、制御部２００は、ナビゲーションプログラム２１０の処理により、ＧＰＳ受信部４１０，車速センサ４２０，ジャイロセンサ４３０の出力信号に基づいて車両Ｃの現在地を特定し、当該現在地が案内対象区画内である場合、ＡＢＳ制御が作動しやすくなることを案内するための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４６０に対して出力する。   The control unit 200 controls the communication unit 220 by the processing of the navigation program 210 to acquire the guidance target section. Further, the control unit 200 identifies the current location of the vehicle C based on the output signals of the GPS receiver 410, the vehicle speed sensor 420, and the gyro sensor 430 by the processing of the navigation program 210, and the current location is within the guidance target section. , A control signal for guiding that the ABS control is easily activated is output to the user I / F unit 460.

この結果、ユーザＩ／Ｆ部４６０の表示部にＡＢＳ制御が作動しやすくなることを示す画像が表示され、ユーザＩ／Ｆ部４６０の出力部からＡＢＳ制御が作動しやすくなることを示す音声が出力される。この結果、車両Ｃの運転者に対して、当該車両Ｃの現在地が存在する道路区間における走行の注意を促すことができる。   As a result, an image indicating that the ABS control is easily activated is displayed on the display unit of the user I / F unit 460, and a sound indicating that the ABS control is easily activated is output from the output unit of the user I / F unit 460. Is output. As a result, the driver of the vehicle C can be alerted to travel on a road section where the current location of the vehicle C exists.

（１−２）運転支援システムの構成：
運転支援システム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、制御部２０は当該記録媒体３０やＲＯＭに記録されたプログラムを実行することができる。さらに、運転支援システム１０は通信部２２を備えている。通信部２２は、無線通信および有線通信を行うための回路にて構成され、制御部２０は通信部２２を制御して車両Ｃと無線通信を行うことができる。また、制御部２０は通信部２２を制御して天候情報管理システム５０と有線通信または無線通信によって通信を行うことができる。本実施形態において、天候情報管理システム５０は、上述の区画毎に、現在から既定期間後までの間の天気予報を示す情報を天候情報として生成しており、制御部２０は、通信部２２を介して任意のタイミングで任意の区画に関する天候情報を取得することができる。 (1-2) Configuration of the driving support system:
The driving support system 10 includes a control unit 20 including a CPU, RAM, ROM, and the like, and a recording medium 30, and the control unit 20 can execute a program recorded in the recording medium 30 and the ROM. Further, the driving support system 10 includes a communication unit 22. The communication unit 22 includes a circuit for performing wireless communication and wired communication. The control unit 20 can control the communication unit 22 to perform wireless communication with the vehicle C. The control unit 20 can control the communication unit 22 to communicate with the weather information management system 50 by wired communication or wireless communication. In the present embodiment, the weather information management system 50 generates, as the weather information, information indicating the weather forecast from the present to the end of the predetermined period for each of the above-mentioned sections, and the control unit 20 The weather information regarding an arbitrary section can be acquired at an arbitrary timing.

さらに、記録媒体３０には、地図情報３００ａと同内容の地図情報３０ａが記録されている。また、記録媒体３０には、車両Ｃから取得された作動履歴情報３００ｂが作動履歴情報３０ｂとして記録され、天候情報管理システム５０から取得された天候情報３０ｃが記録される。   Further, map information 30a having the same content as the map information 300a is recorded on the recording medium 30. In addition, the operation history information 300b acquired from the vehicle C is recorded as the operation history information 30b and the weather information 30c acquired from the weather information management system 50 is recorded on the recording medium 30.

本実施形態において制御部２０は、記録媒体３０に記録された運転支援プログラム２１を実行可能であり、制御部２０は、当該運転支援プログラム２１の処理により、作動履歴情報を収集し、案内対象区画を特定して車両Ｃに対して配信する。このために、運転支援プログラム２１は、作動履歴取得部２１ａと天候情報取得部２１ｂと車両挙動推定部２１ｃと案内部２１ｄとを備えている。   In the present embodiment, the control unit 20 can execute the driving support program 21 recorded in the recording medium 30, and the control unit 20 collects operation history information through the processing of the driving support program 21 and guides the guidance target section. Is identified and distributed to the vehicle C. For this purpose, the driving support program 21 includes an operation history acquisition unit 21a, a weather information acquisition unit 21b, a vehicle behavior estimation unit 21c, and a guide unit 21d.

作動履歴取得部２１ａは、車両ＣにおけるＴＲＣ制御の作動履歴を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、作動履歴取得部２１ａの処理により、通信部２２を制御して車両ＣからＴＲＣ制御の作動履歴を示す作動履歴情報３００ｂを取得する。そして、制御部２０は、作動履歴情報３００ｂを作動履歴情報３０ｂとして記録媒体３０に記録する。   The operation history acquisition unit 21a is a program module that causes the control unit 20 to realize a function of acquiring an operation history of TRC control in the vehicle C. That is, the control unit 20 acquires the operation history information 300b indicating the operation history of the TRC control from the vehicle C by controlling the communication unit 22 by the process of the operation history acquisition unit 21a. Then, the control unit 20 records the operation history information 300b as the operation history information 30b on the recording medium 30.

天候情報取得部２１ｂは、天候情報を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、天候情報取得部２１ｂの処理により、通信部２２を制御して天候情報管理システム５０から天候情報を取得し、天候情報３０ｃとして記録媒体３０に記録する。   The weather information acquisition unit 21b is a program module that causes the control unit 20 to realize a function of acquiring weather information. That is, the control unit 20 acquires the weather information from the weather information management system 50 by controlling the communication unit 22 by the process of the weather information acquisition unit 21b, and records it in the recording medium 30 as the weather information 30c.

車両挙動推定部２１ｃは、作動履歴情報３０ｂに基づいて所定の道路区間でＴＲＣ制御の作動数が基準よりも増加したことが検出され、かつ、天候情報３０ｃが悪天候を示している場合、現在以後において所定の道路区間内で車両Ｃを停止させにくくなると推定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、ＴＲＣ制御は、過度の駆動力が車両Ｃに発生することを防止するために行われる制御であり、車両Ｃにおける過度の加速や、路面状況の悪化（摩擦係数の低下）など、各種の原因で発生する。しかし、所定の道路区間でＴＲＣ制御の作動数が基準よりも増加し、かつ、天候が悪天候なのであれば、悪天候に起因して路面状況が悪化したことでＴＲＣ制御の作動数が増加したと推定することができる。   The vehicle behavior estimation unit 21c detects that the number of TRC control operations has increased from the reference in a predetermined road section based on the operation history information 30b, and the weather information 30c indicates bad weather. Is a program module that causes the control unit 20 to realize a function of estimating that it is difficult to stop the vehicle C within a predetermined road section. That is, the TRC control is a control performed to prevent an excessive driving force from being generated in the vehicle C, and includes various accelerations such as excessive acceleration in the vehicle C and deterioration of road surface conditions (decrease in friction coefficient). Caused by a cause. However, if the number of TRC control operations in the predetermined road section increases from the standard and the weather is bad, it is estimated that the number of TRC control operations has increased because the road surface condition has deteriorated due to bad weather. can do.

図２Ｂは、ＴＲＣ制御の作動数とＡＢＳ制御の作動数との履歴の例を示すグラフであり、横軸が時間、縦軸が作動数である。また、図２Ｂにおいては、同一の道路区間内でのＴＲＣ制御の作動数が実線、ＡＢＳ制御の作動数が破線によって示されている。同図２Ｂにおいては、時刻Ｔ1頃に天候が悪化し始め、時間の経過とともに天候が悪化して路面状況も悪くなった（摩擦係数が低下した）場合の例を示している。この場合において、ＴＲＣ制御の作動数はＡＢＳ制動の作動数より多い状態を維持し、さらに、時刻Ｔ1の前後でＴＲＣ制御の作動数が増加した後に、遅れてＡＢＳ制御の作動数が増加している。 FIG. 2B is a graph illustrating an example of the history of the number of TRC control operations and the number of ABS control operations, where the horizontal axis represents time and the vertical axis represents the number of operations. In FIG. 2B, the number of TRC control operations in the same road section is indicated by a solid line, and the number of ABS control operations is indicated by a broken line. FIG. 2B shows an example in which the weather starts to deteriorate around time T 1 , the weather deteriorates with time and the road surface condition also deteriorates (the friction coefficient decreases). In this case, number of operations of TRC control maintains more than that number of operations of ABS braking, even after the number of operations of TRC control is increased before and after the time T 1, operation speed of the ABS control is increased with a delay ing.

このような、ＴＲＣ制御の作動数の増加とＡＢＳ制御の作動数の増加との時間的なずれが発生する原因は、種々の原因が考えられる。例えば、ＴＲＣ制御は、一般に、車両が停止した状態から発進する際に作動しやすく、発進時における過度の加速は運転者が意図して行うものであるため、車両の周囲が安全であることが確認された場合には加速感を好む運転者等の操作によって容易にＴＲＣ制御が作動し得る。このため、通常の路面状況でもＴＲＣ制御は作動し得る状態であり、路面状況が悪化し始めると早期にＴＲＣ制御の作動数が顕著に増加する。また、トルクが大きい高性能な車両であれば、ＴＲＣ制御は容易に作動し得る。   There are various causes for the time lag between the increase in the number of TRC control operations and the increase in the number of ABS control operations. For example, TRC control is generally easy to operate when starting from a state where the vehicle is stopped, and excessive acceleration at the time of starting is intended by the driver, so the surroundings of the vehicle may be safe. If confirmed, the TRC control can be easily activated by the operation of a driver who likes acceleration. For this reason, TRC control can be operated even under normal road surface conditions, and when the road surface condition begins to deteriorate, the number of TRC control operations increases significantly at an early stage. In addition, TRC control can be easily operated for a high-performance vehicle having a large torque.

一方、車両を停止させる際のスリップ数は、車両を停止させる際の運転者の不注意等に起因して発生する。通常は、運転者がスリップの発生を防止するように心がけているため、運転者が意図しない不注意等が発生しない限り、車両を停止させる際のスリップは発生しない。さらに、雪などによって路面状況が悪化し始めると運転者自身がより注意しながら運転を行うため、路面状況が悪化していく初期においては、車両を停止させる際のスリップ数の増加程度は小さい。しかし、路面状況が悪化し続けると、急激に運転者の技量によって車両を停止させる際のスリップを防止できない場面が増加する。   On the other hand, the number of slips when the vehicle is stopped occurs due to the driver's carelessness when stopping the vehicle. Usually, since the driver is trying to prevent the occurrence of slipping, slipping when stopping the vehicle does not occur unless carelessness or the like not intended by the driver occurs. In addition, when the road surface condition starts to deteriorate due to snow or the like, the driver himself / herself is driving with more care. Therefore, at the initial stage when the road surface condition deteriorates, the increase in the number of slips when the vehicle is stopped is small. However, if the road surface condition continues to deteriorate, the number of scenes in which slipping when stopping the vehicle suddenly by the skill of the driver cannot be prevented increases.

いずれにしても、図２Ｂに示すように、統計的には、ＴＲＣ制御の作動数が増加した後に、車両を停止させる際のスリップ数が増加する傾向がある。そこで、所定の道路区間でＴＲＣ制御の作動数が基準よりも増加したことが検出され、かつ、天候情報が悪天候を示している場合、現在以後において所定の道路区間内で車両を停止させにくくなると推定することができる。   In any case, as shown in FIG. 2B, statistically, after the number of TRC control operations increases, the number of slips when the vehicle is stopped tends to increase. Therefore, when it is detected that the number of TRC control operations has increased from the reference in a predetermined road section, and the weather information indicates bad weather, it is difficult to stop the vehicle in the predetermined road section after the present. Can be estimated.

このような解析を行うため、まず、制御部２０は、記録媒体３０を参照し、作動履歴情報３０ｂが示すＴＲＣ制御が作動した時刻を取得し、現在時刻以前の所定単位期間においてＴＲＣ制御が作動した地点を取得する。さらに、制御部２０は、地図情報３０ａを参照してＴＲＣ制御が作動した地点が存在する道路区間を特定し、当該道路区間においてＴＲＣ制御が作動した地点の数をカウントすることにより、単位時間当たりのＴＲＣ制御の作動数を取得する。そして、制御部２０は、当該単位時間当たりのＴＲＣ制御の作動数が閾値以上であるか否かを判定し、閾値以上である場合、ＴＲＣ制御の作動数が基準よりも増加したと見なす。   In order to perform such analysis, first, the control unit 20 refers to the recording medium 30, acquires the time when the TRC control indicated by the operation history information 30b is activated, and activates the TRC control in a predetermined unit period before the current time. Get the point. Further, the control unit 20 refers to the map information 30a, identifies the road section where the point where the TRC control is activated, and counts the number of points where the TRC control is activated in the road section, thereby obtaining the per unit time. The number of TRC control operations is acquired. Then, the control unit 20 determines whether or not the number of TRC control operations per unit time is equal to or greater than a threshold value. If the number is greater than or equal to the threshold value, the control unit 20 considers that the number of TRC control operations has increased from the reference.

この場合、さらに、制御部２０は、ＴＲＣ制御が作動した地点が存在する道路区間が含まれる区画を特定し、当該区画についての天候情報３０ｃを参照する。さらに、制御部２０は、当該天候情報３０ｃが悪天候（降雨、降雪、霜の発生）を示している場合、現在以後において所定の道路区間内で車両を停止させにくくなり、ＡＢＳ制御が作動しやすくなると推定する。そして、制御部２０は、当該所定の道路区間を含む区画を案内対象区画として設定する。   In this case, the control unit 20 further specifies a section including a road section where the point where the TRC control is operated, and refers to the weather information 30c regarding the section. Furthermore, when the weather information 30c indicates bad weather (rainfall, snowfall, frost), the control unit 20 makes it difficult to stop the vehicle within a predetermined road section after the present, and the ABS control is easy to operate. Estimated to be. Then, the control unit 20 sets a section including the predetermined road section as a guidance target section.

案内部２１ｄは、車両Ｃを停止させにくくなると推定された場合、案内部によって所定の道路区間内における走行の注意を促す案内を行う機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、通信部２２を介して、当該案内対象区画を示す情報を車両Ｃに対して送信する。この結果、車両Ｃにおいては、当該車両Ｃの現在地が案内対象区画内である場合に、ＡＢＳ制御が作動しやすくなることが画像および音声がユーザＩ／Ｆ部４６０によって出力される。   The guide unit 21d is a program module that causes the control unit 20 to realize a function of performing a guide to call attention to traveling in a predetermined road section when the vehicle C is estimated to be difficult to stop. In the present embodiment, the control unit 20 transmits information indicating the guidance target section to the vehicle C via the communication unit 22. As a result, in the vehicle C, when the current location of the vehicle C is within the guidance target section, the user I / F unit 460 outputs an image and a sound indicating that the ABS control is easily activated.

以上のように、本実施形態においては、ＴＲＣ制御の作動履歴および天候情報に基づいて、現在以後において所定の道路区間内でＡＢＳ制御が作動しやすくなると推定し、所定の道路区間を含む区画を案内対象区画とし、走行の注意を促す案内を行う。この結果、図２Ｂに示す時刻Ｔ1において、将来的に車両を停止させにくくなることを予測し、時刻Ｔ1以後、車両Ｃの運転者に注意を促すことができる。従って、車両を停止させにくくなることを前もって予測して注意を促すことが可能な技術を提供することができる。 As described above, in the present embodiment, based on the TRC control operation history and weather information, it is estimated that the ABS control is likely to operate within a predetermined road section after the present, and a section including the predetermined road section is determined. The guidance target section is used, and guidance for prompting attention of traveling is performed. As a result, it is predicted that it will be difficult to stop the vehicle in the future at time T 1 shown in FIG. 2B, and the driver of the vehicle C can be alerted after time T 1 . Therefore, it is possible to provide a technique that can predict in advance that it will be difficult to stop the vehicle and call attention.

なお、本実施形態においては、道路区間内のＴＲＣ制御の作動数と区画毎の天候情報とに基づいて車両を停止させにくくなるか否かを推定しているため、区画内の一部の道路区間についての解析に基づいて区画全体を対象とした案内を行うことが可能になる。さらに、ＴＲＣ制御は、一般に、車両Ｃが停止した状態から発進する際に作動しやすいため、本発明にかかる運転支援システムにおいては、車両Ｃの発進時の事象に基づいて異なる事象である車両Ｃ停止時の事象についての発生確率を推定していることになる。また、ＴＲＣ制御は、スリップの発生を防止するように作用する。従って、ＴＲＣ制御の作動履歴に基づいて車両Ｃを停止させにくくなるか否かを推定すれば、実際にスリップが発生していなくても、将来車両Ｃを停止させにくくなるか否かを推定することが可能である。   In the present embodiment, since it is estimated whether or not it becomes difficult to stop the vehicle based on the number of TRC control operations in the road section and the weather information for each section, some roads in the section It is possible to provide guidance for the entire section based on the analysis of the section. Furthermore, since the TRC control is generally easy to operate when the vehicle C starts from a stopped state, in the driving support system according to the present invention, the vehicle C is a different event based on the event at the start of the vehicle C. This means that the probability of occurrence of the event at the time of stoppage is estimated. The TRC control acts to prevent the occurrence of slip. Therefore, if it is estimated whether or not it is difficult to stop the vehicle C based on the operation history of the TRC control, it is estimated whether or not it is difficult to stop the vehicle C in the future even if no slip actually occurs. It is possible.

（２）運転支援処理：
次に、運転支援プログラム２１によって制御部２０が実行する運転支援処理を詳細に説明する。図２Ａは、運転支援処理を示すフローチャートであり、当該運転支援処理は、車両Ｃから作動履歴情報３００ｂが送信されるたびに実行される。運転支援処理において、制御部２０は、作動履歴取得部２１ａの処理により、ＴＲＣ制御の作動履歴および天候情報を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、通信部２２を介して車両Ｃが送信した作動履歴情報３００ｂを取得し、作動履歴情報３０ｂとして記録媒体３０に記録する。また、制御部２０は、当該作動履歴情報３０ｂに対応づけられていたＴＲＣ制御の作動地点を含む区画の天候を示す天候情報を、通信部２２を介して天候情報管理システム５０から取得し、天候情報３０ｃとして記録媒体３０に記録する。 (2) Driving support processing:
Next, a driving support process executed by the control unit 20 by the driving support program 21 will be described in detail. FIG. 2A is a flowchart showing the driving support process, and the driving support process is executed each time the operation history information 300b is transmitted from the vehicle C. In the driving support process, the control unit 20 acquires the TRC control operation history and weather information by the processing of the operation history acquisition unit 21a (step S100). That is, the control unit 20 acquires the operation history information 300b transmitted by the vehicle C via the communication unit 22, and records it in the recording medium 30 as the operation history information 30b. In addition, the control unit 20 acquires weather information indicating the weather of the section including the TRC control operation point associated with the operation history information 30b from the weather information management system 50 via the communication unit 22, and Information 30c is recorded on the recording medium 30.

次に、制御部２０は、車両挙動推定部２１ｃの処理により、単位時間当たりのＴＲＣ制御の作動数を取得する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１００において取得した作動履歴情報３０ｂに対応づけられていたＴＲＣ制御の作動地点を含む道路区間を地図情報３０ａに基づいて特定する。そして、制御部２０は、これらの作動履歴情報３０ｂに基づいて、当該道路区間におけるＴＲＣ制御の作動地点であって、単位時間だけ過去の時間から現在までの時刻が対応づけられた作動地点の数を取得し、単位時間当たりのＴＲＣ制御の作動数とみなす。   Next, the control part 20 acquires the operation number of TRC control per unit time by the process of the vehicle behavior estimation part 21c (step S105). That is, the control unit 20 specifies the road section including the TRC control operation point associated with the operation history information 30b acquired in step S100 based on the map information 30a. Based on the operation history information 30b, the control unit 20 is the number of operation points that are TRC control operation points in the road section and that correspond to the time from the past time to the present time by unit time. Is obtained and is regarded as the number of TRC control operations per unit time.

次に、制御部２０は、車両挙動推定部２１ｃの処理により、単位時間当たりのＴＲＣ制御の作動数が所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０において、単位時間当たりのＴＲＣ制御の作動数が所定の閾値以上であると判定されない場合、制御部２０は、現在以後において所定の道路区間内で車両を停止させにくくなるか否か不明であると見なし、ステップＳ１１５以降をスキップする。   Next, the control unit 20 determines whether or not the number of TRC control operations per unit time is greater than or equal to a predetermined threshold by the processing of the vehicle behavior estimation unit 21c (step S110). If it is not determined in step S110 that the number of TRC control operations per unit time is greater than or equal to a predetermined threshold value, the control unit 20 is not sure whether it is difficult to stop the vehicle in a predetermined road section after the present time. Assuming that there is, step S115 and subsequent steps are skipped.

一方、ステップＳ１１０において、単位時間当たりのＴＲＣ制御の作動数が所定の閾値以上であると判定された場合、制御部２０は、所定の道路区間でＴＲＣ制御の作動数が基準よりも増加したことが検出されたとみなす。この場合、制御部２０は、車両挙動推定部２１ｃの処理により、天候情報を参照する（ステップＳ１１５）。すなわち、ステップＳ１００にて取得された天候情報３０ｃを参照する。   On the other hand, when it is determined in step S110 that the number of TRC control operations per unit time is equal to or greater than a predetermined threshold, the control unit 20 indicates that the number of TRC control operations has increased from the reference in a predetermined road section. Is detected. In this case, the control unit 20 refers to the weather information through the process of the vehicle behavior estimation unit 21c (step S115). That is, the weather information 30c acquired in step S100 is referred to.

次に、制御部２０は、車両挙動推定部２１ｃの処理により、現在以降の天候が悪天候であるか否かを判定する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１１５にて参照した天候情報３０ｃに基づいて、現在以降の天候が悪天候であるか否かを判定する。ステップＳ１２０において、現在以降の天候が悪天候であると判定されない場合、制御部２０は、現在以後において所定の道路区間内で車両を停止させにくくなるか否か不明であると見なし、ステップＳ１２５以降をスキップする。   Next, the control part 20 determines whether the weather after the present is bad weather by the process of the vehicle behavior estimation part 21c (step S120). That is, the control unit 20 determines whether or not the current weather is bad weather based on the weather information 30c referred to in step S115. If it is not determined in step S120 that the weather after the present is bad weather, the control unit 20 regards whether it is difficult to stop the vehicle in the predetermined road section after the present, and after step S125. skip.

ステップＳ１２０において、現在以降の天候が悪天候であると判定された場合、制御部２０は、案内部２１ｄの処理により、案内対象区画を配信対象に設定する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、案内対象区画を示す情報をＲＡＭ等に記録する。案内対象区画が設定されている場合、車両Ｃから運転支援システム１０に案内対象区画の配信要求が行われると、制御部２０が、通信部２２を介して、当該案内対象区画を示す情報を車両Ｃに対して配信する。この結果、車両Ｃにおいては、当該車両Ｃの現在地が案内対象区画内である場合に、ＡＢＳ制御が作動しやすくなることが画像および音声がユーザＩ／Ｆ部４６０によって出力される。このため、案内対象区画に含まれる任意の道路区間における走行の注意を促す案内が行われる。   When it is determined in step S120 that the weather after the present is bad weather, the control unit 20 sets the guidance target section as a distribution target by the processing of the guide unit 21d (step S125). That is, the control unit 20 records information indicating the guidance target section in a RAM or the like. When the guidance target section is set, when the distribution request for the guidance target section is made from the vehicle C to the driving support system 10, the control unit 20 transmits information indicating the guidance target section to the vehicle via the communication unit 22. Deliver to C. As a result, in the vehicle C, when the current location of the vehicle C is within the guidance target section, the user I / F unit 460 outputs an image and a sound indicating that the ABS control is easily activated. For this reason, guidance is provided to call attention to traveling on an arbitrary road section included in the guidance target section.

（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、駆動力抑制装置の作動数が基準よりも増加したことが検出され、かつ、天候情報が悪天候を示している場合、現在以後において所定の道路区間内で車両を停止させにくくなると推定する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーション端末１００は、車両に固定的に搭載されていても良いし、持ち運び可能なナビゲーション端末１００が車両内に持ち込まれて利用される態様であっても良い。また、作動履歴取得部２１ａ、天候情報取得部２１ｂ、車両挙動推定部２１ｃ、案内部２１ｄの少なくとも一部が上述の実施形態と異なる制御主体で実現されても良い。例えば、各部がナビゲーション端末１００に備えられていても良い。さらに、単位時間当たりのＴＲＣ制御の作動数は、上述のように１個の道路区間について取得され、閾値と比較されても良いが、同一区画内に存在する複数の道路区間または任意の道路区間について取得され、閾値と比較されても良い。 (3) Other embodiments:
The above embodiment is an example for carrying out the present invention, and when it is detected that the number of actuations of the driving force suppression device has increased from the reference, and the weather information indicates bad weather, it is predetermined after the present. Various other embodiments can be adopted as long as it is estimated that it is difficult to stop the vehicle in the road section. For example, the navigation terminal 100 may be fixedly mounted on the vehicle, or may be a mode in which the portable navigation terminal 100 is brought into the vehicle and used. Moreover, at least a part of the operation history acquisition unit 21a, the weather information acquisition unit 21b, the vehicle behavior estimation unit 21c, and the guide unit 21d may be realized by a control subject different from the above-described embodiment. For example, each part may be provided in the navigation terminal 100. Further, the number of TRC control operations per unit time may be acquired for one road section as described above, and may be compared with a threshold. However, a plurality of road sections or arbitrary road sections existing in the same section may be used. May be obtained and compared with a threshold value.

作動履歴取得手段は、車両の駆動力を抑制する駆動力抑制装置の作動履歴を取得することができればよい。駆動力抑制装置としては、例えば、車両を発進させる際にスリップを誘発する駆動力の発生を抑制する装置が想定され、ＴＲＣを実行するＥＣＵ等が当該駆動力抑制装置に該当する。そして、このような駆動力抑制装置は、一般に、車両が停止した状態から発進する際に作動しやすいため、本発明にかかる運転支援システムにおいては、車両の発進時の事象に基づいて異なる事象である車両停止時の事象についての発生確率を推定していることになる。また、駆動力抑制装置は、スリップの発生を防止するように作用する。従って、駆動力抑制装置の作動履歴に基づいて車両を停止させにくくなるか否かを推定すれば、実際にスリップが発生していなくても、将来車両を停止させにくくなるか否かを推定することが可能である。   The operation history acquisition means only needs to be able to acquire the operation history of the driving force suppression device that suppresses the driving force of the vehicle. As the driving force suppressing device, for example, a device that suppresses generation of driving force that induces slip when starting the vehicle is assumed, and an ECU that executes TRC corresponds to the driving force suppressing device. Such a driving force suppression device is generally easy to operate when starting from a state in which the vehicle is stopped. Therefore, in the driving support system according to the present invention, a different event is generated based on the event at the start of the vehicle. The probability of occurrence of an event when a vehicle stops is estimated. Further, the driving force suppressing device acts to prevent the occurrence of slip. Therefore, if it is estimated whether or not it becomes difficult to stop the vehicle based on the operation history of the driving force suppressing device, it is estimated whether or not it becomes difficult to stop the vehicle in the future even if slip does not actually occur. It is possible.

天候情報取得手段は、天候情報を取得することができればよく、当該天候情報に基づいて現在以後において車両を停止させにくくなるか否かを判定することができればよい。従って、天候情報は、少なくとも所定の道路区間についての情報であるか、または、所定の道路区間についての天候を推定可能な情報である。また、天候情報は、現在以降の天候を示す情報であれば良く、現在の天候であってもよいし、現在以降の天候を示す天気予報であってもよい。   The weather information acquisition unit only needs to be able to acquire the weather information, and it is only necessary to determine whether it is difficult to stop the vehicle after the present based on the weather information. Therefore, the weather information is information on at least a predetermined road section, or information that can estimate the weather on the predetermined road section. Further, the weather information may be information indicating the weather after the present, and may be the current weather or a weather forecast indicating the weather after the present.

車両挙動推定手段は、作動履歴に基づいて所定の道路区間で駆動力抑制装置の作動数が基準よりも増加したことが検出され、かつ、天候情報が悪天候を示している場合、現在以後において所定の道路区間内で車両を停止させにくくなると推定することができればよい。駆動力抑制装置の作動数を評価するための基準は、通常状態における作動数よりも増加したか否かを判定するための基準として予め定義されていれば良く、例えば、作動数の閾値が基準として定義されていても良いし、単位時間当たりの作動数の閾値が基準として定義されていても良いし、単位時間当たりの作動数の変化率の閾値が基準として定義されていても良い。天候情報における悪天候は、車両を停止させにくくなる要因となる天候であれば良く、降雨、降雪、霜の発生等が挙げられる。   The vehicle behavior estimation means detects that the number of actuations of the driving force suppression device has increased from the reference in a predetermined road section based on the operation history, and the weather information indicates bad weather. It suffices if it can be estimated that it is difficult to stop the vehicle in the road section. The criterion for evaluating the number of actuations of the driving force suppression device may be defined in advance as a criterion for determining whether or not the number of actuations in the normal state is increased. The threshold value of the number of operations per unit time may be defined as a reference, or the threshold value of the rate of change of the number of operations per unit time may be defined as a reference. The bad weather in the weather information may be any weather that is a factor that makes it difficult to stop the vehicle, and examples thereof include rainfall, snowfall, and generation of frost.

案内手段は、車両を停止させにくくなると推定された場合、案内部によって所定の道路区間内における走行の注意を促す案内を行うことができればよい。すなわち、案内を受け取った利用者が、車両を停止させにくくなると認識できるように案内が行われればよい。ただし、本発明にかかる運転支援システムにおいては車両を停止させにくくなる旨を推定しており、当該推定は単に天候の悪化を推定するのではなく、天候の悪化によって路面状況が悪化することにより所定の道路区間で車両を停止させにくくなると推定するものである。   When it is estimated that it is difficult to stop the vehicle, the guidance means only needs to be able to provide guidance for driving attention within a predetermined road section by the guidance unit. That is, it is only necessary for the user who has received the guidance to be able to recognize that it is difficult to stop the vehicle. However, in the driving support system according to the present invention, it is estimated that it is difficult to stop the vehicle. The estimation does not merely estimate the deterioration of the weather, but is determined by the deterioration of the road surface condition due to the deterioration of the weather. It is estimated that it is difficult to stop the vehicle in the road section.

従って、走行の注意を促す案内は、単に天候の悪化のみを案内するのではなく、路面状況が悪化することを示すまたは示唆する案内であることが好ましい。後者としては、スリップが発生しやすい状況であることを案内する構成や、車両を停止させる際にスリップを誘発する過度の制動を抑制する制動力抑制装置（ＡＢＳ）の作動を防止するための案内を行う構成が想定される。なお、案内が行われる案内部は運転支援システムと一体の装置に備えられていても良いし、別の装置に備えられていても良い。後者は、例えば、運転支援システムが当該別の装置の案内部に案内を行わせるための情報を別の装置に提供することによって実現される。   Therefore, it is preferable that the guidance that prompts the driver to pay attention not only guides the deterioration of the weather but also indicates or suggests that the road surface condition deteriorates. Examples of the latter include a configuration for guiding that slip is likely to occur, and a guide for preventing the operation of a braking force suppression device (ABS) that suppresses excessive braking that induces slip when the vehicle is stopped. A configuration for performing the above is assumed. In addition, the guidance part in which guidance is performed may be provided in an apparatus integrated with the driving support system, or may be provided in another apparatus. The latter is realized, for example, by providing information for causing the driving support system to guide the guidance unit of the other device to another device.

なお、車両を停止させにくくなる旨の推定は、少なくとも所定の道路区間を対象として行われれば良く、他の領域を含んでも良い。従って、案内手段が、所定の道路区間が含まれる区画内における走行の注意を促す案内を行うように構成しても良い。この構成によれば、区画内の一部の道路区間についての解析に基づいて区画全体を対象とした案内を行うことが可能になる。なお、区画は任意の手法で定義可能であるが、例えば、地図情報３０ａを定義する際に利用されるメッシュが挙げられる。   The estimation that it is difficult to stop the vehicle may be performed at least for a predetermined road section, and may include other regions. Therefore, the guidance unit may be configured to perform guidance that calls attention to traveling in a section including a predetermined road section. According to this configuration, it is possible to perform guidance for the entire section based on the analysis of some road sections in the section. In addition, although a division can be defined by arbitrary methods, the mesh used when defining the map information 30a is mentioned, for example.

さらに、案内手段が、車両の駆動源が始動された場合に現在地が区画内であるか否かを判定し、現在地が区画内であり、かつ、車両が停止させにくくなると推定された場合、区画内における走行の注意を促す案内を行う構成であっても良い。この構成によれば、車両による走行の開始直前に利用者に注意を与えることができ、車両の走行開始当初から注意を促すことができる。この構成は、例えば、図１において、車両Ｃの駆動源が始動された場合に車両Ｃから案内対象区画の配信要求が出力されるように構成するなどして実現可能である。   Further, the guidance means determines whether or not the current location is in the zone when the vehicle drive source is started, and if it is estimated that the current location is in the zone and the vehicle is difficult to stop, The structure which performs the guidance which calls the attention of driving | running | working inside may be sufficient. According to this configuration, the user can be alerted immediately before the start of traveling by the vehicle, and attention can be urged from the beginning of the traveling of the vehicle. This configuration can be realized by, for example, a configuration in which a distribution request for a guidance target section is output from the vehicle C when the drive source of the vehicle C is started in FIG.

さらに、本発明のように、駆動力抑制装置の作動数が基準よりも増加したことが検出され、かつ、天候情報が悪天候を示している場合、現在以後において所定の道路区間内で車両を停止させにくくなると推定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のようなシステムを備えた情報管理システムやナビゲーションシステム、方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。   Further, as in the present invention, when it is detected that the number of operation of the driving force suppression device has increased from the reference and the weather information indicates bad weather, the vehicle is stopped within a predetermined road section after the present. The method of estimating that it is difficult to cause the change is also applicable as a program or a method. In addition, the system, program, and method as described above may be realized as a single device, or may be realized using components shared with each part of the vehicle, and include various aspects. It is a waste. For example, it is possible to provide an information management system, a navigation system, a method, and a program provided with the above system. Further, some changes may be made as appropriate, such as a part of software and a part of hardware. Furthermore, the invention is also established as a recording medium for a program for controlling the apparatus. Of course, the software recording medium may be a magnetic recording medium, a magneto-optical recording medium, or any recording medium to be developed in the future.

１０…運転支援システム、２０…制御部、２１…運転支援プログラム、２１ａ…作動履歴取得部、２１ｂ…天候情報取得部、２１ｃ…車両挙動推定部、２１ｄ…案内部、２２…通信部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…作動履歴情報、３０ｃ…天候情報、１００…ナビゲーション端末、２００…制御部、２１０…ナビゲーションプログラム、２２０…通信部、３００…記録媒体、３００ａ…地図情報、３００ｂ…作動履歴情報、４１０…ＧＰＳ受信部、４２０…車速センサ、４３０…ジャイロセンサ、４４０…ＡＢＳ制御部、４５０…ＴＲＣ制御部、４６０…ユーザＩ／Ｆ部   DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Driving assistance system, 20 ... Control part, 21 ... Driving assistance program, 21a ... Operation history acquisition part, 21b ... Weather information acquisition part, 21c ... Vehicle behavior estimation part, 21d ... Guide part, 22 ... Communication part, 30 ... Recording medium, 30a ... Map information, 30b ... Operation history information, 30c ... Weather information, 100 ... Navigation terminal, 200 ... Control part, 210 ... Navigation program, 220 ... Communication part, 300 ... Recording medium, 300a ... Map information, 300b ... Operation history information, 410 ... GPS receiving unit, 420 ... vehicle speed sensor, 430 ... gyro sensor, 440 ... ABS control unit, 450 ... TRC control unit, 460 ... user I / F unit

Claims (5)

車両を発進させる際にスリップを誘発する駆動力の発生を抑制する駆動力抑制装置の作動履歴を取得する作動履歴取得手段と、
天候情報を取得する天候情報取得手段と、
前記作動履歴に基づいて所定の道路区間で前記駆動力抑制装置の作動数が基準よりも増加したことが検出され、かつ、前記天候情報が悪天候を示している場合、現在以後において前記所定の道路区間内で、車両を停止させる際にスリップを誘発する過度の制動を抑制する制動力抑制装置の作動数が増加すると推定する車両挙動推定手段と、
前記制動力抑制装置の作動数が増加すると推定された場合、前記所定の道路区間内において、前記制動力抑制装置が作動することを防止するための案内を案内部によって行う案内手段と、
を備える運転支援システム。 An operation history acquisition means for acquiring an operation history of a driving force suppression device that suppresses generation of a driving force that induces slip when starting the vehicle ;
Weather information acquisition means for acquiring weather information;
When it is detected that the number of actuations of the driving force suppression device has increased from the reference in a predetermined road section based on the operation history, and the weather information indicates bad weather, the predetermined road after the present Vehicle behavior estimation means for estimating that the number of actuations of the braking force suppression device that suppresses excessive braking that induces slip when stopping the vehicle within the section; and
If the operation speed of the brake force suppressing device is estimated to increase, before SL and have you within the predetermined road section, guiding means for performing by the guide portion to guide for preventing the brake force suppressing device is operated When,
A driving support system comprising: 前記案内手段は、
前記所定の道路区間が含まれる区画内における走行の注意を促す案内を行う、
請求項１に記載の運転支援システム。 The guiding means includes
Providing guidance for driving attention in a section including the predetermined road section;
The driving support system according to claim 1. 前記案内手段は、
車両の駆動源が始動された場合に現在地が前記区画内であるか否かを判定し、前記現在地が前記区画内であり、かつ、車両が停止させにくくなると推定された場合、前記区画内における走行の注意を促す案内を行う、
請求項２に記載の運転支援システム。 The guiding means includes
When the driving source of the vehicle is started, it is determined whether or not the current location is in the compartment, and when it is estimated that the current location is in the compartment and the vehicle is difficult to stop, Provide guidance to drive attention,
The driving support system according to claim 2. 車両を発進させる際にスリップを誘発する駆動力の発生を抑制する駆動力抑制装置の作動履歴を取得する作動履歴取得工程と、  An operation history acquisition step of acquiring an operation history of a driving force suppression device that suppresses generation of a driving force that induces slip when starting the vehicle;
天候情報を取得する天候情報取得工程と、  A weather information acquisition process for acquiring weather information;
前記作動履歴に基づいて所定の道路区間で前記駆動力抑制装置の作動数が基準よりも増加したことが検出され、かつ、前記天候情報が悪天候を示している場合、現在以後において前記所定の道路区間内で、車両を停止させる際にスリップを誘発する過度の制動を抑制する制動力抑制装置の作動数が増加すると推定する車両挙動推定工程と、  When it is detected that the number of actuations of the driving force suppression device has increased from the reference in a predetermined road section based on the operation history, and the weather information indicates bad weather, the predetermined road after the present A vehicle behavior estimation step that estimates that the number of actuations of the braking force suppression device that suppresses excessive braking that induces slip when stopping the vehicle within the section; and
前記制動力抑制装置の作動数が増加すると推定された場合、前記所定の道路区間内において、前記制動力抑制装置が作動することを防止するための案内を案内部によって行う案内工程と、  When it is estimated that the number of actuations of the braking force suppression device is increased, a guidance step for performing guidance for preventing the braking force suppression device from operating within the predetermined road section;
を含む運転支援方法。Driving support method including. 車両を発進させる際にスリップを誘発する駆動力の発生を抑制する駆動力抑制装置の作動履歴を取得する作動履歴取得機能と、  An operation history acquisition function for acquiring an operation history of a driving force suppressing device that suppresses generation of a driving force that induces slip when starting the vehicle; and
天候情報を取得する天候情報取得機能と、  Weather information acquisition function to acquire weather information,
前記作動履歴に基づいて所定の道路区間で前記駆動力抑制装置の作動数が基準よりも増加したことが検出され、かつ、前記天候情報が悪天候を示している場合、現在以後において前記所定の道路区間内で、車両を停止させる際にスリップを誘発する過度の制動を抑制する制動力抑制装置の作動数が増加すると推定する車両挙動推定機能と、  When it is detected that the number of actuations of the driving force suppression device has increased from the reference in a predetermined road section based on the operation history, and the weather information indicates bad weather, the predetermined road after the present A vehicle behavior estimation function that estimates that the number of actuations of the braking force suppression device that suppresses excessive braking that induces slip when stopping the vehicle within the section, and
前記制動力抑制装置の作動数が増加すると推定された場合、前記所定の道路区間内において、前記制動力抑制装置が作動することを防止するための案内を案内部によって行う案内機能と、  When it is estimated that the number of actuations of the braking force suppression device is increased, a guidance function for performing guidance for preventing the braking force suppression device from operating within the predetermined road section,
をコンピュータに実現させる運転支援プログラム。Driving support program that realizes the computer.
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