JP6291982B2 - Control method for hydraulic hole opening machine, control system for hydraulic hole opening machine, and program - Google Patents
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Description
本発明は、油圧式開孔機の制御方法、油圧式開孔機の制御システム、及びプログラムに関し、特に、高炉の出銑口を形成するために用いて好適なものである。 The present invention relates to a control method for a hydraulic hole opening machine, a control system for a hydraulic hole opening machine, and a program, and is particularly suitable for use in forming an outlet for a blast furnace.
高炉では、炉頂部から、原料である鉄鉱石とコークスを層状に装入すると共に、炉下部の羽口から約1200[℃]の高温の熱風を吹き込み、高温還元反応によって溶銑を製造する。溶銑と副生成物である溶融スラグは炉内を滴下し、炉底に溜まって湯溜まりを形成する。 In the blast furnace, iron ore and coke as raw materials are charged in layers from the top of the furnace, and hot hot air of about 1200 [° C.] is blown from the tuyere at the bottom of the furnace to produce hot metal by a high temperature reduction reaction. Hot metal and molten slag, which is a by-product, drip inside the furnace and accumulate in the furnace bottom to form a hot water pool.
この湯溜まりに向かって炉外から貫通孔(出銑口)を形成できるように、炉底部の出銑口形成位置には、マッド材と称される閉塞材(耐火物)が充填されている。このマッド材の部分を炉外から開孔機で機械的に開孔することにより出銑口が形成され、溶銑と溶融スラグとの混合液体が出銑口から炉外に流出する。 In order to be able to form a through-hole (spot) from the outside of the furnace toward this hot water pool, a seal port forming position at the bottom of the furnace is filled with a plugging material (refractory) called a mud material. . This mud material is mechanically opened from the outside of the furnace with an opening machine to form a spout, and a mixed liquid of hot metal and molten slag flows out of the furnace from the spout.
現在の高炉の操業では、開孔能力が高い油圧式開孔機が使用されることが多い。油圧式開孔機を制御して出銑口を形成する手法として、特許文献1に記載の技術がある。
特許文献1では、油圧式開孔機のロッドの送り圧力・打撃強さ・回転強さの操作量の設定値とロッドの送り速度の想定値とを相互に関連付けたデータテーブルを記憶しておき、フィード速度に対応する操作量の設定値を、データテーブルから読み出し、読み出した設定値に従って油圧式開孔機を動作させることが記載されている。
In the operation of the current blast furnace, a hydraulic hole opening machine having a high hole opening capacity is often used. There is a technique described in Patent Document 1 as a method for forming a sprue opening by controlling a hydraulic opening machine.
In Patent Document 1, a data table is stored in which the set values of the operation amount of the rod feed pressure, impact strength, and rotation strength of the hydraulic hole opening machine are correlated with the estimated value of the rod feed speed. In addition, it is described that a set value of an operation amount corresponding to a feed speed is read from a data table, and the hydraulic opening machine is operated according to the read set value.
ところで、出銑口形成位置に充填されるマッド材の硬さは均一ではなく、柔らかい箇所がある。ロッドがこのような柔らかい箇所を通過すると、ロッドの移動速度が過剰に速くなることによりマッド材が崩れ、出銑口が途中で崩れてしまう。そうすると、以下のような問題がある。
第1に、当該出銑口からの出銑量が減少する。
第2に、このようにして出銑量が減少すると、炉底に溶銑が残ることにより羽口付近の圧力が高くなる。羽口付近の圧力の上昇に伴い送風圧力を上昇させると羽口付近で漏風が発生する虞がある。このような漏風が発生すると、休風して修理を行う必要がある。このため、生産量が減少する。
By the way, the hardness of the mud material filled in the spout opening forming position is not uniform, and there are soft portions. When the rod passes through such a soft part, the moving speed of the rod becomes excessively high, so that the mud material collapses and the spear opening breaks in the middle. Then, there are the following problems.
Firstly, the amount of tapping from the tapping port decreases.
Secondly, when the amount of slag is reduced in this way, the pressure near the tuyere increases due to the hot metal remaining at the furnace bottom. If the air blowing pressure is increased with an increase in pressure near the tuyere, there is a risk of air leakage occurring near the tuyere. When such a wind leak occurs, it is necessary to rest and repair. For this reason, the production volume decreases.
しかしながら、特許文献1に記載の技術では、ロッドの送り圧力・打撃強さ・回転強さを増減させることにより油圧式開孔機を動作させている。このような操作量により、マッド材の柔らかい箇所において、出銑口を崩すことなく油圧式開孔機を動作させることは容易ではない。 However, in the technique described in Patent Document 1, the hydraulic hole opening machine is operated by increasing or decreasing the feed pressure, striking strength, and rotational strength of the rod. With such an operation amount, it is not easy to operate the hydraulic hole opening machine without breaking the spout at the soft part of the mud material.
本発明は、以上のような課題に鑑みてなされたものであり、高炉の出銑口形成位置に設けられる閉塞材に柔らかい箇所があっても、可及的に損傷のない出銑口を形成することを目的とする。 The present invention has been made in view of the problems as described above, and even if there is a soft portion in the closing material provided at the blast furnace outlet forming position, an outlet that is as damaging as possible is formed. The purpose is to do.
本発明の油圧式開孔機の制御方法は、高炉の出銑口形成位置に充填された閉塞材を開孔するためのロッドと、前記ロッドが取り付けられ、前記閉塞材に対して前進と後退とを少なくとも行うことにより、前記ロッドを動作させるドリフターと、を備えた油圧式開孔機の制御方法であって、前記ドリフターを油圧モータにより前進させるフィード工程と、前記ロッドの位置を検出する位置検出工程と、前記位置検出工程により検出された前記ロッドの位置に基づいて、前記ドリフターと共に前記ロッドが前進する速度を導出する速度導出工程と、前記速度導出工程により導出された速度が閾値以上になると、前記油圧モータに供給する油の流量を減少させて前記ロッドが前進する速度を低下させ、前記速度導出工程により導出された速度が閾値未満になると、前記油圧モータに供給する油の流量を増加させて前記ロッドが前進する速度を増加させる油圧モータ制御工程と、を有し、前記油圧モータ制御工程は、前記速度導出工程により導出された速度が閾値以上になった後、所定時間が経過しても当該速度が当該閾値以上である場合に、前記油圧モータに供給する油の流量を減少させて前記ロッドが前進する速度を低下させ、前記速度導出工程により導出された速度が閾値未満になった後、所定時間が経過しても当該速度が当該閾値未満である場合に、前記油圧モータに供給する油の流量を増加させて前記ロッドが前進する速度を上昇させることを特徴とする。 The control method of the hydraulic hole opening machine according to the present invention includes a rod for opening a closing material filled at a tap hole forming position of a blast furnace, the rod is attached, and the forward and backward movements are performed with respect to the closing material. A drifter for operating the rod by performing at least the following: a feed step of moving the drifter forward by a hydraulic motor, and a position for detecting the position of the rod Based on the detection step, the position of the rod detected by the position detection step, a speed deriving step for deriving a speed at which the rod advances together with the drifter, and the speed derived by the speed deriving step exceeds a threshold value Then, the flow rate of oil supplied to the hydraulic motor is decreased to reduce the speed at which the rod advances, and the speed derived by the speed deriving step is a threshold value. Becomes fully, the increase the flow rate of oil supplied to the hydraulic motor have a, and hydraulic motor control step of increasing the rate at which the rod is advanced, the hydraulic motor control process is derived by the speed deriving step If the speed is equal to or higher than the threshold value after a predetermined time has elapsed after the speed reaches the threshold value, the flow rate of the oil supplied to the hydraulic motor is decreased to decrease the speed at which the rod advances. When the speed derived by the speed deriving step becomes less than the threshold value and the speed is less than the threshold value even after a predetermined time has elapsed, the flow rate of the oil supplied to the hydraulic motor is increased rod, wherein Rukoto increase the rate of advance.
本発明の油圧式開孔機の制御システムは、高炉の出銑口形成位置に充填された閉塞材を開孔するためのロッドと、前記ロッドが取り付けられ、前記閉塞材に対して前進と後退とを少なくとも行うことにより、前記ロッドを動作させるドリフターと、前記ドリフターの前進と後退を少なくとも行うための動力源となる油圧モータと、前記ロッドの位置を検出する位置検出器と、を備えた油圧式開孔機と、前記油圧モータを動作させるための油を前記油圧モータに対して供給する油圧装置と、前記油圧装置の動作を制御する制御装置と、有する油圧式開孔機の制御システムであって、前記制御装置は、前記位置検出器により検出された前記ロッドの位置に基づいて、前記ドリフターと共に前記ロッドが前進する速度を導出する速度導出手段と、前記速度導出手段により導出された速度が閾値以上になると、前記油圧モータに供給する油の流量を減少させることを前記油圧装置に指示し、前記速度導出手段により導出された速度が閾値未満になると、前記油圧モータに供給する油の流量を増加させることを前記油圧装置に指示する指示手段と、を有し、前記油圧装置は、前記指示手段により、前記油圧モータに供給する油の流量を減少させることが指示されると、当該指示に応じて、前記前記油圧モータに供給する油の流量を減少させて前記ロッドが前進する速度を低下させ、前記指示手段により、前記油圧モータに供給する油の流量を増加させることが指示されると、当該指示に応じて、前記前記油圧モータに供給する油の流量を増加させて前記ロッドが前進する速度を上昇させ、前記指示手段は、前記速度導出手段により導出された速度が閾値以上になった後、所定時間が経過しても当該速度が当該閾値以上である場合に、前記油圧モータに供給する油の流量を減少させることを前記油圧装置に指示し、前記速度導出手段により導出された速度が閾値未満になった後、所定時間が経過しても当該速度が当該閾値未満である場合に、前記油圧モータに供給する油の流量を増加させることを前記油圧装置に指示することを特徴とする。 A control system for a hydraulic hole opening machine according to the present invention includes a rod for opening a closing material filled in a tap hole forming position of a blast furnace, the rod is attached, and the forward and backward movements are performed with respect to the closing material. And a hydraulic motor serving as a power source for at least moving the drifter forward and backward, and a position detector for detecting the position of the rod. A hydraulic opening machine, a hydraulic device that supplies oil for operating the hydraulic motor to the hydraulic motor, and a control device that controls the operation of the hydraulic device. The control device includes speed deriving means for deriving a speed at which the rod advances together with the drifter based on the position of the rod detected by the position detector; When the speed derived by the speed deriving means exceeds a threshold value, the hydraulic apparatus is instructed to reduce the flow rate of oil supplied to the hydraulic motor, and when the speed derived by the speed deriving means becomes less than the threshold value, Instructing the hydraulic apparatus to increase the flow rate of oil supplied to the hydraulic motor, and the hydraulic apparatus decreases the flow rate of oil supplied to the hydraulic motor by the instruction means. In response to the instruction, the flow rate of the oil supplied to the hydraulic motor is decreased to reduce the speed at which the rod advances, and the instruction means supplies the oil supplied to the hydraulic motor. When increasing the flow rate is indicated, in accordance with the instruction, wherein increasing the flow rate of oil supplied to the hydraulic motor to increase the speed at which the rod is advanced, the The indicating means reduces the flow rate of the oil supplied to the hydraulic motor when the speed derived by the speed deriving means becomes equal to or greater than the threshold and the speed is equal to or greater than the threshold even after a predetermined time has elapsed. When the speed is less than the threshold value even after a predetermined time has elapsed after the speed derived by the speed deriving means is less than the threshold value, the hydraulic device is supplied to the hydraulic motor. to oil to increase the flow rate, characterized that you instruction to the hydraulic device.
本発明のプログラムは、高炉の出銑口形成位置に充填された閉塞材を開孔するためのロッドと、前記ロッドが取り付けられ、前記閉塞材に対して前進と後退とを少なくとも行うことにより、前記ロッドを動作させるドリフターと、前記ドリフターの前進と後退を少なくとも行うための動力源となる油圧モータと、前記ロッドの位置を検出する位置検出器と、を備えた油圧式開孔機における前記油圧モータに対して前記油圧モータを動作させるための油を供給する油圧装置の動作を制御することをコンピュータに実行させるためのプログラムであって、前記位置検出器により検出された前記ロッドの位置に基づいて、前記ドリフターと共に前記ロッドが前進する速度を導出する速度導出工程と、前記速度導出工程により導出された速度が閾値以上になると、前記油圧モータに供給する油の流量を減少させることを前記油圧装置に指示し、前記速度導出工程により導出された速度が閾値未満になると、前記油圧モータに供給する油の流量を増加させることを前記油圧装置に指示する指示工程と、をコンピュータに実行させ、前記指示工程は、前記速度導出工程により導出された速度が閾値以上になった後、所定時間が経過しても当該速度が当該閾値以上である場合に、前記油圧モータに供給する油の流量を減少させることを前記油圧装置に指示し、前記速度導出工程により導出された速度が閾値未満になった後、所定時間が経過しても当該速度が当該閾値未満である場合に、前記油圧モータに供給する油の流量を増加させることを前記油圧装置に指示することを特徴とする。 The program of the present invention includes a rod for opening a plugging material filled in a tap hole forming position of a blast furnace, the rod is attached, and at least forward and backward with respect to the plugging material, The hydraulic pressure in a hydraulic hole opening machine comprising: a drifter that operates the rod; a hydraulic motor that is a power source for at least moving the drifter forward and backward; and a position detector that detects the position of the rod. A program for causing a computer to control the operation of a hydraulic apparatus that supplies oil for operating the hydraulic motor to a motor, based on the position of the rod detected by the position detector A speed deriving step for deriving a speed at which the rod advances together with the drifter, and the speed derived by the speed deriving step is less than a threshold value. The hydraulic device is instructed to reduce the flow rate of oil supplied to the hydraulic motor, and the flow rate of oil supplied to the hydraulic motor is increased when the speed derived by the speed deriving step becomes less than a threshold value. An instruction step for instructing the hydraulic apparatus to perform the operation , wherein the instruction step is performed even if a predetermined time elapses after the speed derived by the speed deriving step exceeds a threshold value. Is less than or equal to the threshold value, the hydraulic device is instructed to reduce the flow rate of the oil supplied to the hydraulic motor, and after the speed derived by the speed deriving step becomes less than the threshold value, a predetermined time If it elapsed the rate even if less than the threshold value, characterized that you instruct to increase the flow rate of oil supplied to the hydraulic motor to the hydraulic device.
本発明によれば、ロッドが前進する速度が閾値以上になると、油圧モータに供給する油の流量を減少させてロッドが前進する速度を低下させ、ロッドが前進する速度が閾値未満になると、油圧モータに供給する油の流量を増加させて前記フィーダが前進する速度を増加させる。したがって、高炉の出銑口形成位置に設けられる閉塞材に柔らかい箇所があっても、可及的に損傷のない出銑口を形成することができる。 According to the present invention, when the speed at which the rod advances is greater than or equal to the threshold, the flow rate of the oil supplied to the hydraulic motor is decreased to reduce the speed at which the rod advances, and when the speed at which the rod advances is less than the threshold, The flow rate of the feeder is increased by increasing the flow rate of oil supplied to the motor. Therefore, even if there is a soft spot in the closing material provided at the brewing port forming position of the blast furnace, it is possible to form a spilling port that is not damaged as much as possible.
以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態を説明する。
図1は、油圧式開孔機の制御システムの構成の一例を示す図である。尚、各図では、説明及び表記の都合上、説明に必要な部分のみを必要に応じて簡略化して示す。
図1において、油圧式開孔機の制御システムは、油圧開孔機100と、油圧装置200と、制御装置300と、を有する。尚、図1では、高炉400の出銑口形成位置410付近の縦断面を、油圧開孔機100、油圧装置200、及び制御装置300と共に示す。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a configuration of a control system for a hydraulic hole opening machine. In each figure, for the sake of explanation and notation, only parts necessary for the explanation are simplified as necessary.
In FIG. 1, the control system for the hydraulic hole opening machine includes a hydraulic
(油圧開孔機100)
油圧開孔機100は、ロッド110と、ドリフター120と、油圧モータ130と、位置検出器140と、を有する。
ロッド110は、高炉400の出銑口形成位置410に充填されたマッド材420を、炉外から機械的に開孔するためのものである。
(Hydraulic opening machine 100)
The
The
ドリフター120は、ロッド110を動作させるための駆動機構を有する。ロッド110は、ドリフター120(の先端面(出銑口形成位置410と対向する面))に取り付けられ、ドリフター120の動作によって、ロッド110は、前進又は後退する動作と、ロッド110の長手方向の軸を回転軸として回転する動作と、マッド材420を繰り返し打撃する動作と、を行うことができる。ここで、ドリフター120は、油圧開孔機100のフレームに沿って前進・後退し、このドリフター120の前進・後退に伴ってロッド110は前進・後退する。また、前進する方向とは、炉内に向かう方向(図1のA方向)であり、後退する方向とは、ロッド110が炉外に向かう方向(図1のB方向)である。
The
油圧モータ130は、ロッド110を前進又は後退させるための動力をドリフター120に与えるものである。油圧モータ130は正転と逆転とを行うことができ、例えば、油圧モータ130が正転を行っているときにロッド110は前進し、油圧モータ130が逆転を行っているときにロッド110は後退し、油圧モータ130が動いていないときにロッド110は前進も後退も行わない。尚、前述したようにロッド110は回転動作と打撃動作も行うが、これらの動作を行うための動力源と制御方法は、公知の技術で実現できるので、その詳細な説明を省略する。
The
位置検出器140は、ロッド110の現在の位置を検出するためのものである。本実施形態では、位置検出器140として、アブソリュートエンコーダ(絶対位置を検出するエンコーダ)を用いる場合を例に挙げて説明する。
尚、図1では、油圧開孔機100により、マッド材420を開孔している途中(出銑口を形成している途中)の状態を示す(すなわち、ロッド110がマッド材420の中を前進している状態を示す)。ロッド110が前進することにより、炉内側にあるマッド材420が掘削され、炉内側と炉外側とが貫通すると、出銑口が形成される。
The
FIG. 1 shows a state in which the
(油圧装置200)
油圧装置200は、油圧モータ130を駆動するためのものである。
図2A、図2B、図2Cは、油圧装置200の構成の一例を示す図である。具体的に図2Aは、油圧モータ130が正転(ドリフター120が前進)する場合の油圧装置200の動作の一例を示す図であり、図2Bは、油圧モータ130が逆転(ドリフター120が後退)する場合の油圧装置200の動作の一例を示す図であり、図2Cは、油圧モータ130が停止する(正転も逆転もしない)場合の油圧装置200の動作の一例を示す図である。
(Hydraulic device 200)
The hydraulic device 200 is for driving the
2A, 2B, and 2C are diagrams illustrating an example of the configuration of the hydraulic apparatus 200. FIG. Specifically, FIG. 2A is a diagram illustrating an example of the operation of the hydraulic device 200 when the
図2A〜図2Cに示す例では、油圧装置200は、ポンプ210と、タンク220と、3ポート流量制御電磁弁230と、圧力制御電磁弁240と、配管250と、を有する。図2A〜図2Cにおいて、白抜きの矢印線は、配管内を通る油の移動方向を示す。図2Cでは、油の移動はないので、白抜きの矢印線を付していない。
3ポート流量制御電磁弁230は、流量制御弁であり、油圧モータ130に流入する油の流量が設定値になるように開度が変更(調整)される電磁弁である。尚、3ポート流量制御電磁弁230の開度が大きいほど、油圧モータ130に流入する油の流量は大きくなる。
In the example shown in FIGS. 2A to 2C, the hydraulic apparatus 200 includes a
The 3-port flow control
3ポート流量制御電磁弁230は、3つのポートを有しており、これら3つのポートのうち、どのポートが選択されたかによって油の進行方向が定まる。油圧モータ130を正転(ドリフター120を前進)させる場合には、図2Aに示すように、第1のポート231が選択され、油圧モータ130を逆転(ドリフター120を後退)させる場合には、図2Bに示すように、第3のポート233が選択され、油圧モータ130を停止させる(正転も逆転もさせない)場合には、図2Cに示すように、第2のポート232が選択されるように、3ポート流量制御電磁弁230は動作する。
The three-port flow
圧力制御電磁弁240は、油圧モータ130に供給される油の流量の制御範囲を広範囲にするための圧力制御弁であり、ポンプ210から油圧モータ130(3ポート流量制御電磁弁230)に供給される油の圧力が設定値になるように開度が変更(調整)される電磁弁である。尚、圧力制御電磁弁240の開度が大きいほど、ポンプ210から油圧モータ130(3ポート流量制御電磁弁230)に供給される油の圧力は大きくなる。
The pressure
このような3ポート流量制御電磁弁230及び圧力制御電磁弁240により、図2A及び図2Bに示すように、ポンプ210から、3ポート流量制御電磁弁230及び圧力制御電磁弁240を介して油圧モータ130に油が供給され、油圧モータ130から3ポート流量制御電磁弁230を介して排出された油がタンク220に回収される。
With such a three-port flow
(制御装置300)
図1の説明に戻り、制御装置300は、油圧装置200の動作を制御するためのものである。図3は、制御装置300の機能的な構成の一例を示す図である。尚、制御装置300のハードウェアは、例えば、CPU、ROM、RAM、HDD、及び各種のインターフェースを備えた情報処理装置や、PLC(Programmable Logic Controller)や、専用のハードウェアを用いることにより実現することができる。
(Control device 300)
Returning to the description of FIG. 1, the
<制御の概要>
まず、図4を参照しながら、制御装置300が行う制御の一例を説明する。図4は、マッド材420を開孔する際(ロッド110が前進する動作を行う際)のロッド110の移動速度と、油圧モータ130に供給する油の流量の一例を概念的に示す図である。
図4の下図に示すように、本実施形態では、油圧モータ130に供給する油の流量の設定として「大」、「中」、「小」の3段階の設定を行うものとする。油の流量が大きくなる方(ロッド110の移動速度が速くなる方)から順に、「大」、「中」、「小」の設定となる。尚、以下の説明では、「油圧モータ130に供給する油の流量の設定」を必要に応じて「油の流量の設定」と称する。
<Outline of control>
First, an example of control performed by the
As shown in the lower diagram of FIG. 4, in this embodiment, three stages of “large”, “medium”, and “small” are set as the flow rate of the oil supplied to the
図4に示すように、ロッド110の移動速度が第1の閾値A1未満である場合と、ロッド110の移動速度が第1の閾値A1以上になっても所定時間T1が経過していない場合には、油の流量の設定を「大」にする。尚、本実施形態では、油の流量の設定の初期値を「大」とする。
その後、ロッド110の移動速度が第1の閾値A1以上になってから所定時間T1が経過しても、ロッド110の移動速度が第1の閾値A1以上第2の閾値A2未満である場合には、油の流量の設定を「大」から「中」に変更する(時刻taを参照)。
その後、ロッド110の移動速度が第2の閾値A2以上になってから所定時間T1が経過しても、ロッド110の移動速度が第2の閾値A2以上である場合には、油の流量の設定を「中」から「小」に変更する(時刻tbを参照)。
As shown in FIG. 4, when the moving speed of the
Thereafter, when the moving speed of the
Thereafter, if the moving speed of the
その後、ロッド110の移動速度が第2の閾値A2未満になってから所定時間T1が経過しても、ロッド110の移動速度が第2の閾値A2未満第1の閾値A1以上である場合には、油の流量の設定を「小」から「中」に変更する(時刻tcを参照)。
その後、ロッド110の移動速度が第1の閾値A1未満になってから所定時間T1が経過しても、ロッド110の移動速度が第1の閾値A1未満である場合には、油の流量の設定を「中」から「大」に変更する(時刻tdを参照)。
After that, when the moving speed of the
Thereafter, if the moving speed of the
油の流量の設定を変更する際に所定時間T1を待つのは、ロッド110の移動速度が閾値A1、A2を跨いだ後、すぐに(所定時間T1が経過する前に)、当該閾値A1、A2を再度跨いだ場合には、油の流量の設定を変更しないようにするためである。尚、ここでは、ロッド110の移動速度がどの閾値を跨いだ場合でも所定時間T1を同じ時間としたが、ロッド110の移動速度が跨いだ閾値に応じて所定時間を異ならせてもよい。
When changing the setting of the oil flow rate, the predetermined time T1 is waited for immediately after the moving speed of the
<制御装置300の各部の説明>
図3の説明に戻り、制御装置300は、制御条件取得部310と、速度導出部320と、指示部330と、を有する。
[制御条件取得部310]
制御条件取得部310は、油圧装置200の動作を制御するための条件を示す制御条件を取得する。制御条件として、まず、前述した、第1の閾値A1、第2の閾値A2、第3の閾値A3及び所定時間T1が含まれる。
<Description of Each Part of
Returning to the description of FIG. 3, the
[Control Condition Acquisition Unit 310]
The control
また、制御条件として、ロッド110の前進時の油の流量の設定(「大」、「中」、「小」)のそれぞれの場合における「3ポート流量制御電磁弁230に対する流量の設定値と、圧力制御電磁弁240に対する圧力の設定値」とが含まれる。
本実施形態では、制御条件取得部310は、以上の制御条件を、上位制御装置との通信により取得する。ただし、制御条件取得部310による制御条件の取得方法は、このようなものに限定されない。例えば、制御条件取得部310は、制御装置300のユーザインターフェースに対するユーザの操作に基づいて制御条件を入力してもよいし、可搬型の記憶媒体に記憶された制御条件を読み出してもよい。
In addition, as a control condition, in each case of setting of the oil flow rate when the
In the present embodiment, the control
[速度導出部320]
速度導出部320は、位置検出器140で検出されたロッド110の位置に基づいて、ロッド110の長手方向(前進する方向)における単位時間当たりの位置の変化量を、ロッド110の移動速度(フィード速度)として導出する。
[指示部330]
指示部330は、制御条件取得部310により取得された制御条件と、速度導出部320で導出されたロッド110の移動速度と、に基づいて、油圧モータ130に供給する油の流量を、油圧装置200に対して指示する。本実施形態では、指示部330は、速度判定部331と、電磁弁制御部332と、を有する。
[Velocity deriving unit 320]
Based on the position of the
[Instruction unit 330]
The
[[速度判定部331]]
速度判定部331は、ロッド110が前進を開始する前に、前進時のロッド110の移動速度(フィード速度)に対する閾値(第1の閾値A1、第2の閾値A2)を制御条件取得部310から読み出す。
次に、速度判定部331は、速度導出部320により導出されたロッド110の移動速度と、読み出した閾値とを比較し、ロッド110の移動速度が閾値を跨いだか否かを判定する。
そして、速度判定部331は、ロッド110の移動速度が閾値を跨いだと判定すると、計時を開始し、所定時間T1が経過しても、ロッド110の移動速度が当該閾値を跨いだ状態であるか否かを判定する。
[[Speed determination unit 331]]
The
Next, the
When the
[[電磁弁制御部332]]
まず、電磁弁制御部332は、例えば、上位制御装置からの操業情報に基づいて、ロッド110の前進の開始のタイミングを判定する。
そして、ロッド110の前進の開始のタイミングになると、電磁弁制御部332は、前進・後退に応じたポート231・233を配管250に接続するよう、3ポート流量制御電磁弁230を駆動する駆動信号を出力する。これにより、3ポート流量制御電磁弁230は、図2A・図2Bに示した状態になる。
また、ロッド110の前進の開始のタイミングになると、電磁弁制御部332は、ロッド110の前進時における、3ポート流量制御電磁弁230に対する流量の初期値と、圧力制御電磁弁240に対する圧力の初期値をそれぞれ設定し、当該初期値に対応する電流値を、3ポート流量制御電磁弁230と圧力制御電磁弁240に個別に出力する。本実施形態では、油の流量の設定として「大」の設定値に対応する電流値を、当該初期値に対応する電流値とする。
[[Solenoid valve control unit 332]]
First, the electromagnetic
Then, at the timing of starting the forward movement of the
In addition, when the timing for starting the forward movement of the
次に、電磁弁制御部332は、速度判定部331により、所定時間T1が経過しても、ロッド110の移動速度が当該閾値を跨いだ状態であると判定されると、当該状態に応じて、3ポート流量制御電磁弁230に対する流量の設定値を変更し、変更した設定値に対応する電流値を3ポート流量制御電磁弁230に出力する。同様に、電磁弁制御部332は、当該状態に応じて、圧力制御電磁弁240に対する圧力の設定値を変更し、変更した設定値に対応する電流値を圧力制御電磁弁240に出力する。
Next, when it is determined by the
また、ユーザによる操作等に基づいて、ロッド110を停止させることが指示された場合、電磁弁制御部332は、停止に応じたポート233を配管250に接続するよう、3ポート流量制御電磁弁230を駆動する駆動信号を出力する。これにより、3ポート流量制御電磁弁230は、図2Cに示した状態になる。
また、位置検出器140により検出されたロッド110の位置が所定の位置になった場合にも、電磁弁制御部332は、停止に応じたポート233を配管250に接続するよう、3ポート流量制御電磁弁230を駆動する駆動信号を出力する。
例えば、ロッド110の前進時には、ロッド110の位置が、ロッド110の前進限(ロッド110がこれ以上前進できない位置)になると、電磁弁制御部332は、ロッド110の位置が所定の位置になったと判定する。その後、ロッド110を後退させるが、ロッド110の後退時の動作は、公知の技術で実現することができるので、ここでは、その詳細な説明を省略する。
Further, when instructed to stop the
Further, even when the position of the
For example, when the
(動作フローチャート)
次に、図5のフローチャートを参照しながら、ロッド110を前進させる際の制御装置300の動作の一例を説明する。尚、ここでは、制御装置300は、上位制御装置から必要な情報(制御条件等)を受信しているものとする。また、図4に示したように、ここでは、ロッド110の移動速度(フィード速度)が、第1の閾値A1・第2の閾値A2を跨いだ後、所定時間T1が経過する前に、当該閾値以外の閾値を跨ぐことはないものとする。
(Operation flowchart)
Next, an example of the operation of the
まず、ステップS501において、電磁弁制御部332は、ポートの切り替え指示を行う。具体的に電磁弁制御部332は、前進用のポート231を配管250に接続するよう、3ポート流量制御電磁弁230を駆動する駆動信号を出力する(図2Aを参照)。
First, in step S501, the solenoid
次に、ステップS502において、電磁弁制御部332は、フィード前進(高速)指示を行う。具体的に電磁弁制御部332は、3ポート流量制御電磁弁230に対する前進時の流量の初期値(「大」)に対応する電流値を、3ポート流量制御電磁弁230に出力する。また、電磁弁制御部332は、圧力制御電磁弁240に対する前進時の圧力の初期値(「大」)に対応する電流値を、圧力制御電磁弁240に出力する。
Next, in step S502, the electromagnetic
次に、ステップS503において、電磁弁制御部332は、ロッド110の停止条件が成立したか否かを判定する。具体的に電磁弁制御部332は、ユーザによるロッド110の停止指示があったか否かと、ロッド110の位置が、ロッド110の前進限になったか否かと、を判定する。
この判定の結果、ロッド110の停止条件が成立した場合には、ステップS504に進み、電磁弁制御部332は、フィード停止指示を行う。具体的に電磁弁制御部332は、停止用のポート233を配管250に接続するよう、3ポート流量制御電磁弁230を駆動する駆動信号を出力する(図2Cを参照)。そして、図5のフローチャートによる処理を終了する。
Next, in step S503, the solenoid
As a result of the determination, if the stop condition of the
一方、ロッド110の停止条件が成立していない場合には、ステップS505に進む。ステップS505に進むと、速度判定部331は、ロッド110の移動速度(フィード速度)を判定する。具体的に速度判定部331は、ロッド110の移動速度が第1の閾値A1以上第2の閾値未満となり且つ所定時間T1が経過してもロッド110の移動速度が第1の閾値A1以上第2の閾値未満のままであるか否かを判定する。
この判定の結果、ロッド110の移動速度が第1の閾値A1以上第2の閾値未満となり且つ所定時間T1が経過してもロッド110の移動速度が第1の閾値A1以上第2の閾値未満のままである場合(A1以上A2未満+T1)には、ステップS506に進み、そうでない場合(A1未満)には、3ポート流量制御電磁弁230及び圧力制御電磁弁240の設定値を変更する必要はないので、前述したステップS503に戻る。
On the other hand, when the stop condition of the
As a result of this determination, the moving speed of the
ステップS506に進むと、電磁弁制御部332は、フィード前進(中速)指示を行う。具体的に電磁弁制御部332は、3ポート流量制御電磁弁230に対する前進時の流量の設定値(「中」)に対応する電流値を、3ポート流量制御電磁弁230に出力する。また、電磁弁制御部332は、圧力制御電磁弁240に対する前進時の圧力の設定値(「中」)に対応する電流値を、圧力制御電磁弁240に出力する。これにより、油の流量の設定が「大」から「中」に変更される(図4の時刻taを参照)。
In step S506, the electromagnetic
次に、ステップS507において、電磁弁制御部332は、ロッド110の停止条件が成立したか否かを判定する。この判定の結果、ロッド110の停止条件が成立した場合には、ステップS508に進み、電磁弁制御部332は、フィード停止指示を行う。ステップS507、S508の具体的な内容は、それぞれ、ステップS503、S504と同じである。そして、図5のフローチャートによる処理を終了する。
Next, in step S507, the solenoid
一方、ロッド110の停止条件が成立していない場合には、ステップS509に進む。ステップS509に進むと、速度判定部331は、ロッド110の移動速度(フィード速度)を判定する。
具体的に速度判定部331は、第1の条件(A1未満+T1)、第2の条件(A2以上+T1)、第3の条件(A1以上A2未満)の何れの条件が成立しているかを判定する。
第1の条件(A1未満+T1)は、ロッド110の移動速度が第1の閾値A1未満となり且つ所定時間T1が経過してもロッド110の移動速度が第1の閾値A1未満のままであるという条件である。第2の条件(A2以上+T1)は、ロッド110の移動速度が第2の閾値A2以上となり且つ所定時間T1が経過してもロッド110の移動速度が第2の閾値A2以上のままであるという条件である。第3の条件(A1以上A2未満)は、第1の条件も第2の条件も成立しないという条件である。
On the other hand, when the stop condition of the
Specifically, the
The first condition (less than A1 + T1) is that the moving speed of the
この判定の結果、第1の条件(A1未満+T1)が成立した場合には、油の流量の設定を「中」から「大」に変更する必要があるので、前述したステップS502に戻る(図4の時刻tdを参照)。
また、第3の条件(A1以上A2未満)が成立した場合には、3ポート流量制御電磁弁230及び圧力制御電磁弁240の設定値を変更する必要はないので、前述したステップS507に戻る。
また、第2の条件(A2以上+T1)が成立した場合には、ステップS510に進む。ステップS510に進むと、電磁弁制御部332は、フィード前進(低速)指示を行う。具体的に電磁弁制御部332は、3ポート流量制御電磁弁230に対する前進時の流量の設定値(「小」)に対応する電流値を、3ポート流量制御電磁弁230に出力する。また、電磁弁制御部332は、圧力制御電磁弁240に対する前進時の圧力の設定値(「小」)に対応する電流値を、圧力制御電磁弁240に出力する。これにより、油の流量の設定が「中」から「小」に変更される(図4の時刻tbを参照)。
As a result of this determination, when the first condition (less than A1 + T1) is satisfied, the setting of the oil flow rate needs to be changed from “medium” to “large”, and the process returns to step S502 described above (FIG. 4 time td).
Further, when the third condition (A1 or more and less than A2) is satisfied, there is no need to change the set values of the three-port flow
If the second condition (A2 or more + T1) is satisfied, the process proceeds to step S510. In step S510, the electromagnetic
次に、ステップS511において、電磁弁制御部332は、ロッド110の停止条件が成立したか否かを判定する。この判定の結果、ロッド110の停止条件が成立した場合には、ステップS512に進み、電磁弁制御部332は、フィード停止指示を行う。ステップS511、S512の具体的な内容は、それぞれ、ステップS503、S504と同じである。そして、図5のフローチャートによる処理を終了する。
Next, in step S511, the solenoid
一方、ロッド110の停止条件が成立していない場合には、ステップS513に進む。ステップS513に進むと、速度判定部331は、ロッド110の移動速度を判定する。具体的に速度判定部331は、ロッド110の移動速度が第1の閾値A1以上第2の閾値未満となり且つ所定時間T1が経過してもロッド110の移動速度が第1の閾値A1以上第2の閾値未満のままであるか否かを判定する。
この判定の結果、ロッド110の移動速度が第1の閾値A1以上第2の閾値未満となり且つ所定時間T1が経過してもロッド110の移動速度が第1の閾値A1以上第2の閾値未満のままである場合(A1以上A2未満+T1)には、油の流量の設定を「小」から「中」に変更する必要があるので、ステップS502に戻り(図4の時刻tcを参照)、そうでない場合(A2以上)には、3ポート流量制御電磁弁230及び圧力制御電磁弁240の設定値を変更する必要はないので、前述したステップS511に戻る。
On the other hand, when the stop condition of the
As a result of this determination, the moving speed of the
(まとめ)
以上のように本実施形態では、ロッド110の前進時の移動速度が第1の閾値A1、第2の閾値A2を跨ぐと、跨いだ後の移動速度に応じた流量に、油圧モータ130に供給する油の流量を制御する。したがって、マッド材420に柔らかい箇所があっても、可及的に崩さずに(損傷のない)出銑口を形成することができ、高炉400の安定操業を実現することができる。
また、本実施形態では、ロッド110の前進時の移動速度が第1の閾値A1、第2の閾値A2を跨いだ後、その状態が所定時間T1継続した場合に、跨いだ後の移動速度に応じた流量に、油圧モータ130に供給する油の流量を制御する。このように、ロッド110の前進時の移動速度の変化が突発的なものでないことを判定した上で、油圧モータ130に供給する油の流量を変更するので、ロッド110の移動速度が、マッド材420の状態に対応しない速度になることをより確実に防止することができる。
また、本実施形態では、3ポート流量制御電磁弁230に加えて、圧力制御電磁弁240を設けるので、油圧モータ130に供給される油の流量の制御範囲を広範囲にすることができる。
(Summary)
As described above, in this embodiment, when the moving speed of the
Moreover, in this embodiment, after the moving speed at the time of the forward movement of the
In this embodiment, since the pressure
(変形例)
<変形例1>
本実施形態では、ロッド110の移動速度が、第1の閾値A1・第2の閾値A2を跨いだ後、所定時間T1が経過する前に、当該閾値以外の閾値を跨ぐことはないとして説明を行った。例えば、ロッド110の移動速度が第1の閾値A1以上になった後、所定時間T1が経過する前に、第2の閾値以上になることはないとして説明を行った。しかしながら、このような場合に限定されるものではない。
(Modification)
<Modification 1>
In the present embodiment, it is assumed that the moving speed of the
例えば、ロッド110の移動速度が、第1の閾値A1・第2の閾値A2を跨ぐたびに、所定時間T1が経過するか否かを判定し、所定の時間T1が経過したときのロッド110の移動速度に応じて、油の流量の設定を決定してもよい。
このようにする場合の具体例として、ロッド110の移動速度が第1の閾値A1以上になった後、所定時間T1が経過する前に、第2の閾値以上になり、当該第2の閾値以上になってから所定時間T1が経過してもロッド110の移動速度が第2の閾値以上のままであったとする。
この場合、まず、ロッド110の移動速度が第1の閾値A1以上になってから所定時間T1が経過したタイミングでは、ロッド110の移動速度は第1の閾値A1以上であるので、そのタイミングで油の流量の設定を「大」から「中」にする。その後、ロッド110の移動速度が第2の閾値A2以上になってから所定時間T1が経過したタイミングで油の流量の設定を「中」から「低」にする。
For example, each time the moving speed of the
As a specific example in this case, after the moving speed of the
In this case, first, at the timing when the predetermined time T1 has elapsed after the moving speed of the
<変形例2>
本実施形態では、油の流量の設定(「大」、「中」、「小」)のそれぞれの場合における圧力制御電磁弁240に対する圧力の設定値が全て異なる場合を例に挙げて説明した。しかしながら、これらの設定値の一部または全部が同じであってもよい。
<Modification 2>
In the present embodiment, an example has been described in which the pressure setting values for the pressure
<変形例3>
ロッド110の前進時の油の流量の設定を3段階(「大」、「中」、「小」)にした場合を例に挙げて説明した。しかしながら、油の流量の設定は2段階以上であればよい。例えば、ロッド110の前進時の油の流量の設定を4段階(「大」、「中」、「小」、「微」)にしてもよい。
<Modification 3>
The case where the setting of the flow rate of the oil when the
尚、以上説明した本発明の実施形態の制御装置300の機能は、コンピュータがプログラムを実行することによって実現することができる。また、前記プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体及び前記プログラム等のコンピュータプログラムプロダクトも本発明の実施形態として適用することができる。記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、光ディスク、光磁気ディスク、CD−ROM、磁気テープ、不揮発性のメモリカード、ROM等を用いることができる。
また、以上説明した本発明の実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその技術思想、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
In addition, the function of the
In addition, the embodiments of the present invention described above are merely examples of implementation in carrying out the present invention, and the technical scope of the present invention should not be construed as being limited thereto. Is. That is, the present invention can be implemented in various forms without departing from the technical idea or the main features thereof.
100:油圧開孔機、110:ロッド、120:ドリフター、130:油圧モータ、140:位置検出器、200:油圧装置、210:ポンプ、220:タンク、230:3ポート流量制御電磁弁、240:圧力制御電磁弁、250:配管、300:制御装置、310:制御条件取得部、320:速度導出部、330:指示部、331:速度判定部、332:電磁弁制御部、400:高炉、410:出銑口形成位置、420:マッド材 100: Hydraulic aperture machine, 110: Rod, 120: Drifter, 130: Hydraulic motor, 140: Position detector, 200: Hydraulic device, 210: Pump, 220: Tank, 230: Three-port flow control solenoid valve, 240: Pressure control solenoid valve, 250: piping, 300: control device, 310: control condition acquisition unit, 320: speed derivation unit, 330: instruction unit, 331: speed determination unit, 332: solenoid valve control unit, 400: blast furnace, 410 : Spout opening forming position, 420: Mud material
Claims (7)
前記ロッドが取り付けられ、前記閉塞材に対して前進と後退とを少なくとも行うことにより、前記ロッドを動作させるドリフターと、を備えた油圧式開孔機の制御方法であって、
前記ドリフターを油圧モータにより前進させるフィード工程と、
前記ロッドの位置を検出する位置検出工程と、
前記位置検出工程により検出された前記ロッドの位置に基づいて、前記ドリフターと共に前記ロッドが前進する速度を導出する速度導出工程と、
前記速度導出工程により導出された速度が閾値以上になると、前記油圧モータに供給する油の流量を減少させて前記ロッドが前進する速度を低下させ、前記速度導出工程により導出された速度が閾値未満になると、前記油圧モータに供給する油の流量を増加させて前記ロッドが前進する速度を増加させる油圧モータ制御工程と、
を有し、
前記油圧モータ制御工程は、前記速度導出工程により導出された速度が閾値以上になった後、所定時間が経過しても当該速度が当該閾値以上である場合に、前記油圧モータに供給する油の流量を減少させて前記ロッドが前進する速度を低下させ、前記速度導出工程により導出された速度が閾値未満になった後、所定時間が経過しても当該速度が当該閾値未満である場合に、前記油圧モータに供給する油の流量を増加させて前記ロッドが前進する速度を上昇させることを特徴とする油圧式開孔機の制御方法。 A rod for opening the plugging material filled in the blast furnace outlet formation position;
A control method of a hydraulic hole opening machine, comprising: a drifter to which the rod is attached, and a drifter that operates the rod by at least moving forward and backward with respect to the blocking material,
A feed step in which the drifter is advanced by a hydraulic motor;
A position detecting step for detecting the position of the rod;
A speed deriving step for deriving a speed at which the rod advances together with the drifter based on the position of the rod detected by the position detecting step;
When the speed derived by the speed deriving step exceeds a threshold value, the flow rate of oil supplied to the hydraulic motor is decreased to decrease the speed at which the rod advances, and the speed derived by the speed deriving step is less than the threshold value. The hydraulic motor control step of increasing the flow rate of the rod by increasing the flow rate of oil supplied to the hydraulic motor;
I have a,
In the hydraulic motor control step, after the speed derived in the speed deriving step becomes equal to or higher than a threshold value, when the speed is equal to or higher than the threshold value even after a predetermined time has elapsed, When the speed of the rod is decreased by reducing the flow rate, and the speed derived by the speed deriving step is less than the threshold value, and the speed is less than the threshold value even after a predetermined time has elapsed, the control method of a hydraulic perforator that the increasing the flow rate of oil supplied to the hydraulic motor rod and said Rukoto increase the rate of advance.
前記ロッドが取り付けられ、前記閉塞材に対して前進と後退とを少なくとも行うことにより、前記ロッドを動作させるドリフターと、
前記ドリフターの前進と後退を少なくとも行うための動力源となる油圧モータと、
前記ロッドの位置を検出する位置検出器と、
を備えた油圧式開孔機と、
前記油圧モータを動作させるための油を前記油圧モータに対して供給する油圧装置と、
前記油圧装置の動作を制御する制御装置と、
を有する油圧式開孔機の制御システムであって、
前記制御装置は、
前記位置検出器により検出された前記ロッドの位置に基づいて、前記ドリフターと共に前記ロッドが前進する速度を導出する速度導出手段と、
前記速度導出手段により導出された速度が閾値以上になると、前記油圧モータに供給する油の流量を減少させることを前記油圧装置に指示し、前記速度導出手段により導出された速度が閾値未満になると、前記油圧モータに供給する油の流量を増加させることを前記油圧装置に指示する指示手段と、を有し、
前記油圧装置は、
前記指示手段により、前記油圧モータに供給する油の流量を減少させることが指示されると、当該指示に応じて、前記前記油圧モータに供給する油の流量を減少させて前記ロッドが前進する速度を低下させ、前記指示手段により、前記油圧モータに供給する油の流量を増加させることが指示されると、当該指示に応じて、前記前記油圧モータに供給する油の流量を増加させて前記ロッドが前進する速度を上昇させ、
前記指示手段は、
前記速度導出手段により導出された速度が閾値以上になった後、所定時間が経過しても当該速度が当該閾値以上である場合に、前記油圧モータに供給する油の流量を減少させることを前記油圧装置に指示し、前記速度導出手段により導出された速度が閾値未満になった後、所定時間が経過しても当該速度が当該閾値未満である場合に、前記油圧モータに供給する油の流量を増加させることを前記油圧装置に指示することを特徴とする油圧式開孔機の制御システム。 A rod for opening the plugging material filled in the blast furnace outlet formation position;
A drifter attached to the rod and operating the rod by at least moving forward and backward with respect to the blocking material;
A hydraulic motor serving as a power source for at least moving the drifter forward and backward;
A position detector for detecting the position of the rod;
A hydraulic opening machine with
A hydraulic device for supplying oil for operating the hydraulic motor to the hydraulic motor;
A control device for controlling the operation of the hydraulic device;
A control system for a hydraulic opening machine having
The controller is
Speed deriving means for deriving a speed at which the rod advances together with the drifter based on the position of the rod detected by the position detector;
When the speed derived by the speed deriving means exceeds a threshold value, the hydraulic apparatus is instructed to reduce the flow rate of oil supplied to the hydraulic motor, and when the speed derived by the speed deriving means becomes less than the threshold value. An instruction means for instructing the hydraulic apparatus to increase the flow rate of oil supplied to the hydraulic motor,
The hydraulic device is
When the instruction means instructs to reduce the flow rate of the oil supplied to the hydraulic motor, the speed at which the rod advances by reducing the flow rate of the oil supplied to the hydraulic motor according to the instruction. When the instruction means instructs to increase the flow rate of oil supplied to the hydraulic motor, the rod increases the flow rate of oil supplied to the hydraulic motor in response to the instruction. There is increased the speed at which to move forward,
The instruction means includes
Reducing the flow rate of oil supplied to the hydraulic motor when the speed is equal to or greater than the threshold value even after a predetermined time has elapsed after the speed derived by the speed deriving means is equal to or greater than the threshold value. The flow rate of oil supplied to the hydraulic motor when the speed is less than the threshold value even after a predetermined time has elapsed after instructing the hydraulic device and the speed derived by the speed deriving means is less than the threshold value. the control system of hydraulic perforator characterized that you instruction to the hydraulic device to be increased.
ポンプから供給される油の圧力を調整する圧力制御弁と、
前記圧力制御弁を通った油の流量を調整する流量制御弁と、
を有し、
前記指示手段による前記指示に応じて、前記圧力制御弁の開度と、前記流量制御弁の開度と、を設定して、前記油圧モータに供給する油の流量を変化させることを特徴とする請求項4に記載の油圧式開孔機の制御システム。 The hydraulic device is
A pressure control valve for adjusting the pressure of oil supplied from the pump;
A flow control valve for adjusting the flow rate of oil through the pressure control valve;
Have
According to the instruction by the instruction means, the opening degree of the pressure control valve and the opening degree of the flow rate control valve are set, and the flow rate of oil supplied to the hydraulic motor is changed. The control system of the hydraulic opening machine according to claim 4 .
前記ロッドが取り付けられ、前記閉塞材に対して前進と後退とを少なくとも行うことにより、前記ロッドを動作させるドリフターと、
前記ドリフターの前進と後退を少なくとも行うための動力源となる油圧モータと、
前記ロッドの位置を検出する位置検出器と、
を備えた油圧式開孔機における前記油圧モータに対して前記油圧モータを動作させるための油を供給する油圧装置の動作を制御することをコンピュータに実行させるためのプログラムであって、
前記位置検出器により検出された前記ロッドの位置に基づいて、前記ドリフターと共に前記ロッドが前進する速度を導出する速度導出工程と、
前記速度導出工程により導出された速度が閾値以上になると、前記油圧モータに供給する油の流量を減少させることを前記油圧装置に指示し、前記速度導出工程により導出された速度が閾値未満になると、前記油圧モータに供給する油の流量を増加させることを前記油圧装置に指示する指示工程と、をコンピュータに実行させ、
前記指示工程は、前記速度導出工程により導出された速度が閾値以上になった後、所定時間が経過しても当該速度が当該閾値以上である場合に、前記油圧モータに供給する油の流量を減少させることを前記油圧装置に指示し、前記速度導出工程により導出された速度が閾値未満になった後、所定時間が経過しても当該速度が当該閾値未満である場合に、前記油圧モータに供給する油の流量を増加させることを前記油圧装置に指示することを特徴とするプログラム。 A rod for opening the plugging material filled in the blast furnace outlet formation position;
A drifter attached to the rod and operating the rod by at least moving forward and backward with respect to the blocking material;
A hydraulic motor serving as a power source for at least moving the drifter forward and backward;
A position detector for detecting the position of the rod;
A program for causing a computer to control the operation of a hydraulic device that supplies oil for operating the hydraulic motor to the hydraulic motor in a hydraulic hole opening machine comprising:
A speed deriving step of deriving a speed at which the rod advances together with the drifter based on the position of the rod detected by the position detector;
When the speed derived by the speed deriving step exceeds a threshold value, the hydraulic device is instructed to reduce the flow rate of oil supplied to the hydraulic motor, and when the speed derived by the speed deriving step is less than the threshold value. An instruction step for instructing the hydraulic apparatus to increase the flow rate of oil supplied to the hydraulic motor ;
In the instructing step, after the speed derived in the speed deriving step becomes equal to or greater than a threshold value, the flow rate of oil supplied to the hydraulic motor is determined when the speed is equal to or greater than the threshold value even after a predetermined time has elapsed. The hydraulic device is instructed to decrease, and after the speed derived by the speed deriving step becomes less than a threshold value, if the speed is less than the threshold value even after a predetermined time has elapsed, the hydraulic motor is program characterized that you instruct to increase the flow rate of oil supplied to the hydraulic device.
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