JP6278337B2 - A preceding vehicle following system, a preceding vehicle following method, and a preceding vehicle following program - Google Patents
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Description
本発明は、自車両よりも前方を走行する標的車両に対して自車両を追従させる先行車両追従システム、先行車両追従方法、及び先行車両追従プログラムに関する。 The present invention relates to a preceding vehicle following system, a preceding vehicle following method, and a preceding vehicle following program for causing a subject vehicle to follow a target vehicle traveling ahead of the subject vehicle.
上記のような先行車両追従システムとして、特表２０１３−５４０３１５号公報（特許文献１）に記載されたシステムが知られている。特許文献１のシステムは、自車両の速度を所定速度に保持するとともに、自車両に対してその前方を走行する標的車両の相対速度を求め、その相対速度に基づいて自車両の加速度を調整するように構成されている。言い換えれば、特許文献１のシステムは、前方を走行する標的車両の車速に応じて、自車両の加減速を行ってその車速を調整するように構成されている。
As a preceding vehicle following system as described above, a system described in JP 2013-540315 A (Patent Document 1) is known. The system of
しかし、上記のような構成では、標的車両の挙動に基づいて自車両の挙動が決まってしまうため、例えば加減速を繰り返す等、燃費の観点からは好ましくない運転挙動を標的車両が示すような場合、それに応じて自車両の燃費特性が低下するという不都合がある。 However, in the configuration as described above, the behavior of the host vehicle is determined based on the behavior of the target vehicle. For example, when the target vehicle exhibits an undesirable driving behavior from the viewpoint of fuel consumption, such as repeated acceleration / deceleration. Accordingly, there is an inconvenience that the fuel consumption characteristic of the host vehicle is lowered accordingly.
そこで、標的車両として設定される他車両の運転挙動に自車両の運転挙動を委ねながらも、自車両の燃費特性を高く維持することが可能な先行車両追従システムの実現が望まれる。 Therefore, it is desired to realize a preceding vehicle following system that can maintain the fuel consumption characteristics of the host vehicle high while entrusting the driving behavior of the host vehicle to the driving behavior of the other vehicle set as the target vehicle.
本発明に係る先行車両追従システムは、
自車両よりも前方を走行する標的車両に対して前記自車両を追従させる先行車両追従システムであって、
前記自車両の現在位置を表す自車位置情報を含む自車情報を取得する自車情報取得部と、
前記自車位置情報に基づき、前記自車両の周辺を走行する他車両のそれぞれについて、当該車両のドライバの運転性向に基づく運転燃費特性を表す燃費情報を含む他車情報を取得する他車情報取得部と、
前記燃費情報に基づき、前記自車両の周辺を走行する前記他車両の中で前記運転燃費特性が高い車両から優先的に選択するように前記標的車両を決定する標的車両決定部と、を備え、
前記自車情報は、前記自車両の走行ルートに関する自車経路情報をさらに含み、
前記他車情報は、前記自車両の周辺を走行する前記他車両のそれぞれの現在位置を表す他車位置情報をさらに含み、
前記標的車両決定部は、さらに前記他車位置情報及び前記自車経路情報に基づき、前記自車両の周辺を走行する前記他車両のそれぞれについて、前記自車両が現在位置から対象とする前記他車両の後について追従状態となるまでの追従前燃料消費量と、前記追従状態で前記走行ルート上に設定される特定地点に到達するまでの追従後燃料消費量と、の合計燃料消費量を算出し、当該合計燃料消費量が最も少なくなる車両を前記標的車両として決定する。
The preceding vehicle following system according to the present invention is:
A preceding vehicle follow-up system that causes the host vehicle to follow a target vehicle that travels ahead of the host vehicle,
A host vehicle information acquisition unit that acquires host vehicle information including host vehicle position information indicating a current position of the host vehicle;
Other vehicle information acquisition for acquiring other vehicle information including fuel consumption information representing driving fuel consumption characteristics based on a driving tendency of a driver of the vehicle for each of other vehicles traveling around the own vehicle based on the own vehicle position information And
A target vehicle determining unit for determining the target vehicle based on the fuel efficiency information so as to preferentially select the vehicle having the high driving fuel consumption characteristics among the other vehicles traveling around the host vehicle ;
The own vehicle information further includes own vehicle route information related to a travel route of the own vehicle,
The other vehicle information further includes other vehicle position information representing the current position of each of the other vehicles traveling around the host vehicle,
The target vehicle determination unit further includes, based on the other vehicle position information and the own vehicle route information, the other vehicle targeted by the own vehicle from a current position for each of the other vehicles traveling around the own vehicle. The total fuel consumption of the fuel consumption before following until the following state is reached and the fuel consumption after following until reaching the specific point set on the travel route in the following state is calculated. The vehicle having the smallest total fuel consumption is determined as the target vehicle .
この構成によれば、例えばその時点の標的車両の運転挙動が燃費の観点からは好ましくなかったとしても、自車両の周辺を走行する他車両の中で相対的に運転燃費特性の高い車両が新たな標的車両として変更されて先行車両追従制御が実行される。標的車両は、道路交通状態に応じて逐次入れ替わる自車両周辺の他車両との関係で、各時点における相対的に運転燃費特性の高い車両に更新される。このように、運転燃費特性が相対的に高い車両を次々と標的車両としながら先行車両追従制御を実行する構成とすることで、他車両の運転挙動に自車両の運転挙動を委ねる先行車両追従制御を行いながらも、自車両の燃費特性を高く維持することができる。
また、合計燃料消費量が最も少なくなる車両を標的車両として決定するので、現在の走行ルート上に設定される特定地点に到達するまでに実際に消費される燃料の量を、極力最小に近づけることができる。よって、自車両の燃費特性をさらに高めることができる。
According to this configuration, for example, even if the driving behavior of the target vehicle at that time is not preferable from the viewpoint of fuel consumption, a vehicle having a relatively high driving fuel consumption characteristic among other vehicles traveling around the host vehicle is newly added. The vehicle is changed as a target vehicle and the preceding vehicle follow-up control is executed. The target vehicle is updated to a vehicle having relatively high driving fuel consumption characteristics at each time point in relation to other vehicles around the own vehicle that are sequentially switched according to the road traffic state. As described above, the preceding vehicle following control is performed by entrusting the driving behavior of the own vehicle to the driving behavior of the other vehicle by performing the preceding vehicle following control while setting the vehicles having relatively high driving fuel consumption characteristics as the target vehicles one after another. The fuel consumption characteristics of the host vehicle can be kept high while performing the operation.
In addition, since the vehicle with the smallest total fuel consumption is determined as the target vehicle, the amount of fuel actually consumed before reaching the specific point set on the current travel route is made as close as possible to the minimum. Can do. Therefore, the fuel consumption characteristics of the host vehicle can be further enhanced.
本発明に係る先行車両追従システムの実施形態について、図面を参照して説明する。図１に示すように、本実施形態に係る先行車両追従システム１は、車両に搭載された運転支援システム１００に組み込まれて備えられている。運転支援システム１００は、ドライバの運転操作を補助するように部分的に車両を自動走行させる走行制御システム３や、目的地までの誘導ルート等を案内するナビゲーションシステム４等をさらに含んでいる。運転支援システム１００を構成する先行車両追従システム１、走行制御システム３、及びナビゲーションシステム４等が協働することで、ドライバは車両をより安全かつ快適に利用することができる。本実施形態では、運転支援システム１００には、画像処理システム５もさらに含まれている。
An embodiment of a preceding vehicle following system according to the present invention will be described with reference to the drawings. As shown in FIG. 1, the preceding vehicle follow-up
図１に示すように、本実施形態に係る運転支援システム１００は、先行車両追従システム１を中核として構成されている。ここで、先行車両追従システム１は、自車両９１（図２を参照）よりも前方を走行する他車両９２のうちの１つを標的車両９２Ｔとして、当該標的車両９２Ｔに対して自車両９１を追従（追尾）させる先行車両追従制御を司るシステムである。本実施形態では、先行車両追従システム１は、車両に備えられる走行制御システム３やナビゲーションシステム４を含んで（言い換えれば、車両に元々備えられる走行制御システム３やナビゲーションシステム４の機能を利用して）構成されている。
As shown in FIG. 1, the
以下、運転支援システム１００を構成する各部について説明するが、本実施形態では、各車両（自車両９１及び複数の他車両９２のそれぞれを含む）には同様の運転支援システム１００が搭載されているものとする。
Hereinafter, although each part which comprises the
図１に示すように、走行制御システム３は、車両各部に設けられた各種センサと、当該各種センサにより取得される各種情報に基づいて車両用駆動装置を駆動制御する駆動装置制御部３８とを備えている。本実施形態では、各種センサとして、アクセルセンサ３１、ブレーキセンサ３２、舵角センサ３３、回転センサ３４、及び加速度センサ３５等が備えられている。アクセルセンサ３１は、アクセルペダル（アクセル操作部）の操作量を検出する。ブレーキセンサ３２は、ブレーキペダル（ブレーキ操作部）の操作量を検出する。舵角センサ３３は、ステアリングホイールの操作量を検出する。回転センサ３４は、車輪の回転速度や回転方向を検出する。加速度センサ３５は、車両の加速度を検出する。
As shown in FIG. 1, the
駆動装置制御部３８は、駆動力制御部３８Ａ、変速制御部３８Ｂ、ステアリング制御部３８Ｃ、及びブレーキ制御部３８Ｄを含む。駆動力制御部３８Ａは、車両に備えられるエンジンや回転電機（モータ・ジェネレータ）等の駆動力源の出力トルクを状況に応じて制御する。変速制御部３８Ｂは、車両に備えられる変速機において実現される変速比（多段切替式の変速機の場合には変速段）を状況に応じて制御する。ステアリング制御部３８Ｃは、ステアリング角度を状況に応じて制御する。ブレーキ制御部３８Ｄは、車輪に対する制動力を状況に応じて制御する。
The drive
駆動装置制御部３８は、各センサ３１〜３５の検出結果に基づいて、駆動力源の出力トルクや変速比の指令値（目標値）を算出し、当該指令値を達成するように車両用駆動装置を駆動制御する。走行制御システム３は、車両の走行に関する包括的な制御を実行する。また、走行制御システム３は、先行車両追従システム１の起動中には、自車両９１がその前方を走行する標的車両９２Ｔに適切に追従して走行するように、車両の走行速度、加速度、ステアリング角度、及び制動力等を制御する。その際、走行制御システム３は、ナビゲーションシステム４に備えられる地図データベース４１を参照して車両の走行を制御するように構成されても好適である。さらに、走行制御システム３は、例えば車両に安全上の課題が生じているような場合には、車両の走行速度を低下させたり、停車させたりする等の回避制御を実行することもできる。
The drive
ナビゲーションシステム４は、目的地までの経路情報、車両の周辺情報、及び道路交通情報等をドライバに提供してドライバを案内する。また、良く知られているように、ナビゲーションシステム４は、受信したＧＰＳ信号から導出される位置データと推測航法によって導出される位置データとに基づいて、推定自車位置を導出する（自車両９１の現在位置を推定する）。ナビゲーションシステム４は、地図データベース４１に格納された地図データに基づき、マップマッチング等によって推定自車位置を補正するように構成されていても良い。
The
ナビゲーションシステム４は、文字や画像等の各種情報を表示するディスプレイ４２と、音声情報を出力するスピーカ４３とを備えている。ディスプレイ４２は、入力受付機能を備えていることが好ましく、例えばタッチパネルディスプレイ等であると好適である。ナビゲーションシステム４は、ディスプレイ４２に例えば車両の周辺の地図画像を表示するとともに、その周辺に存在する各種施設を表す画像及び／又は文字列を重畳的に表示する。また、ナビゲーションシステム４は、目的地が設定されている場合には、当該目的地までの誘導ルートを重畳的に表示する。さらに、ナビゲーションシステム４は、例えば駐車時の運転操作を案内する駐車案内システムや、効率の良い運転となるように運転操作を案内する操作案内システム等と一体化されていても良い。
The
画像処理システム５は、車両の周辺の撮影画像に基づいて、画像認識を行ったり、広角画像や俯瞰画像を合成したりする。画像処理システム５は、車両の前方の風景を撮影する前方カメラ５１と、後方の風景を撮影する後方カメラ５２とを備えている。また、画像処理システム５は、側方の風景を撮影するサイドカメラ（図示せず）等を備えていても良い。画像処理システム５は、例えば各カメラによる撮影画像に基づく画像認識により、自車両９１の周囲を走行する他車両９２の存在を検出することもできる。
The
先行車両追従システム１は、走行制御システム３と協働して、自車両９１よりも前方を走行する他車両９２のうちの１つを標的車両９２Ｔとして、当該標的車両９２Ｔに対して自車両９１を追従させる先行車両追従制御を実行する。先行車両追従システム１は、作動センサ１１、距離センサ１２、自車情報取得部２１、他車情報取得部２２、標的車両決定部２３、目標車間距離設定部２４、及び追従制御部２５を備えている。
The preceding
作動センサ１１は、オン／オフ切替式の作動スイッチ（図示せず）のオン状態／オフ状態を検出する。先行車両追従システム１は、作動センサ１１により作動スイッチがオン状態となったことが検出されたことをトリガーとして、詳しくは後述する先行車両追従制御を開始する。なお、作動スイッチとしては、例えば押下ボタンやシフトレバー等のメカニカルスイッチであっても良いし、例えばナビゲーションシステム４の機能の一部を利用したソフトウェアスイッチであっても良い。先行車両追従制御中は、車両はその前方の標的車両９２Ｔに追従するように自動走行する（アダプティブ・クルーズ・コントロール）。
The
一方、先行車両追従システム１は、各種センサ３１〜３５等によりドライバによる強制操作（例えばアクセル操作、ブレーキ操作、ステアリングホイール操作、ウインカー等の方向指示操作等）が検出されたことをトリガーとして、先行車両追従制御を解除（終了）する。先行車両追従システム１は、作動センサ１１により作動スイッチがオフ状態となったことが検出されたことをトリガーとして先行車両追従制御を解除することもできる。
On the other hand, the preceding vehicle follow-up
距離センサ１２は、自車両９１よりも前方を走行する他車両９２の存在を検出するとともに、当該他車両９２との間の車間距離を検出する。距離センサ１２は、例えば電波式のレーダや超音波式のソナー、光学式のレーザレーダ等で構成することができる。例えば距離センサ１２がレーダで構成される場合には、当該レーダは、車両前方に向けて電磁波を照射し、検出エリア内に存在する先行車両によって反射される反射波を受信することにより、自車両９１に対する先行車両の相対方向と車間距離とを検出する。なお、先行車両の相対方向と車間距離とを検出するに際しては、画像処理システム５による画像認識結果を合わせて参照しても良い。
The
自車情報取得部２１は、自車両９１に関する情報である自車情報を取得する。ここで、自車情報取得部２１による取得対象となる自車情報には、自車両９１の現在位置を表す自車位置情報が少なくとも含まれる。本実施形態では、自車位置情報は、ナビゲーションシステム４によって導出される推定自車位置（自車両９１の推定現在位置）の情報である。もちろん、この自車位置情報は、車両が走行している場合には時々刻々と変化する情報となる。
The own vehicle
本実施形態では、自車情報には、自車両９１の走行ルートに関する自車経路情報がさらに含まれる。自車経路情報は、例えば自車両９１が現に走行中の道路の情報（走行中道路情報）を含む。自車両９１が現に走行中の道路の情報としては、例えば一般国道や高速自動車国道等のように路線単位の情報であっても良いし、ナビゲーションシステム４に備えられる地図データにおけるリンク単位の情報であっても良い。本実施形態では、ナビゲーションシステム４において目的地が設定されている場合には、自車経路情報は、自車両９１の目的地Ｄ及び当該目的地Ｄまでの誘導ルート（自車誘導ルートＲｍ）に関する情報（自車目的地情報及び自車誘導ルート情報）をさらに含む。これらの走行中道路情報、自車目的地情報、及び自車誘導ルート情報を含む自車経路情報も、ナビゲーションシステム４から取得することができる。
In the present embodiment, the host vehicle information further includes host vehicle route information regarding the travel route of the
本実施形態では、自車情報には、自車両９１のドライバの運転性向に基づく運転燃費特性を表す燃費情報（自車燃費情報）がさらに含まれる。ここで、「ドライバの運転性向」とは、加減速の繰り返しやすさや車線変更の頻度等の、車両を運転する上での癖や傾向を表す。また、「運転燃費特性」とは、そのような各種の運転性向に応じた実際の走行状態を加味した燃費特性を表す。すなわち、車両の性能諸元の１つとしての燃費特性（例えば、燃料消費率等に代表される特性）は車種毎に一律に規定されるのに対して、本明細書で言う「運転燃費特性」は、車種が同じであってもドライバの運転性向に応じて異なり得る。なお、燃料消費率は、燃料の単位容量当たりの走行距離である。
In the present embodiment, the own vehicle information further includes fuel consumption information (own vehicle fuel consumption information) representing driving fuel consumption characteristics based on the driving tendency of the driver of the
例えばドライバが車両の加減速を繰り返すような場合には、本来的には不必要な加速時に徒に燃料が消費されることになるため、運転燃費特性は相対的に低くなる。また、ドライバが頻繁に車線変更を行うような場合には、車線変更に伴う延べ走行抵抗の増加を補償するための加速のために燃料が消費されることになるため、運転燃費特性は相対的に低くなる場合がある。このように、ドライバの運転性向は性能諸元とは別に観念される実際の燃費特性（運転燃費特性）に大きく影響する場合があり、本実施形態では、そのようなドライバ毎の運転性向を評価する運転評価システム６１が、運転支援システム１００に備えられている。
For example, when the driver repeatedly accelerates and decelerates the vehicle, the fuel consumption characteristic is relatively low because the fuel is naturally consumed during unnecessary acceleration. In addition, when the driver frequently changes lanes, fuel is consumed for acceleration to compensate for the increase in total driving resistance accompanying lane changes. May be low. Thus, the driver's driving tendency may greatly affect the actual fuel consumption characteristic (driving fuel consumption characteristic) that is considered separately from the performance specifications. In this embodiment, the driving tendency of each driver is evaluated. The driving
運転評価システム６１は、走行履歴に基づき、予め仮想的に定められた基準運転操作と比較することにより、運転燃費特性を評価する。運転評価システム６１は、例えば車両の加減速を繰り返す頻度、当該加減速の度合い、車線変更の頻度、当該車線変更の緩急の度合い等に基づき、それぞれについて定められた基準操作と比較することにより、運転燃費特性を総合的に評価する。運転評価システム６１は、ドライバが高い燃料消費率に寄与するような運転挙動を多く示す場合に、運転燃費特性を高く評価する。運転評価システム６１は、ドライバの運転性向に応じた運転燃費特性を、例えば数値化（例えば１００点を満点とするスコア化）したり、多段階に区分された評価レベル（例えば５段階評価であれば最高のＡランクから最低のＥランク）への帰属を行ったりすることによって評価する。
The driving
運転評価システム６１は、例えば車種に応じた燃料消費率の公表値に対する実燃料消費率の割合（以下、「燃費比」と称する）を算出するように構成されても好適である。ドライバの運転性向をある程度反映すると言える実燃料消費率を、車種に応じた燃料消費率の公表値で除算することで、車種に固有の燃料消費率の影響が排され、燃費比は、ドライバの運転性向に基づく運転燃費特性を評価する１つの指標となり得る。しかも、比較的簡単な手法で運転燃費特性を評価することができる。本実施形態では、運転評価システム６１によるこれらの評価結果の情報が、上述した自車燃費情報とされる。
For example, the driving
運転評価システム６１は、特定の走行状態における走行履歴のみに基づいて運転燃費特性を評価するように構成することができる。この場合における「特定の走行状態」としては、例えば高速自動車国道や一部のバイパス道路等の、信号機の設置密度が極めて低い（好適には信号機が設置されていない）道路を走行している状態を例示することができる。このように構成すれば、信号機による交通規制に従う必要不可欠な加減速に起因して、運転燃費特性が必要以上に低く評価されてしまう不都合を回避できる。
The driving
自車情報に含まれる自車位置情報、自車経路情報（走行中道路情報、自車目的地情報、及び自車誘導ルート情報）、及び自車燃費情報は、他車両９２との間で情報共有可能に構成されている。運転支援システム１００は、通信制御ユニット６３を介して、自車情報を送信可能に構成されている。自車情報は、例えばサーバー装置に配信されて集約された後で配信要求を受けてサーバー装置から他車両９２に配信され、或いは、車車間通信によって直接的に他車両９２に配信される。
The own vehicle position information, own vehicle route information (traveling road information, own vehicle destination information, and own vehicle guidance route information), and own vehicle fuel consumption information included in the own vehicle information are information with
他車情報取得部２２は、他車両９２に関する情報である他車情報を取得する。他車情報取得部２２は、自車両９１の周辺を走行する他車両９２のそれぞれについて、他車情報を取得する。他車情報取得部２２は、自車位置情報に基づき、例えば図２に示すように自車両９１の現在位置を中心とする予め定められた半径の円によって規定される領域内に存在する他車両９２のそれぞれについて、他車情報を取得する。他車情報取得部２２は、例えばサーバー装置から自車両９１の周辺を走行する他車両９２のそれぞれについての他車情報を受信することにより、或いは、自車両９１の周辺を走行する他車両９２との車車間通信により、或いは、その両方の組み合わせにより、他車情報を取得する。
The other vehicle
上述したように、本実施形態では、自車情報取得部２１によって取得される自車情報には、自車位置情報、自車経路情報（走行中道路情報、自車目的地情報、及び自車誘導ルート情報）、及び自車燃費情報が含まれる。そして、自車両９１から見た他の車両（他車両９２）も同様にそれぞれについての“自車情報”を取得し、その“自車情報”を、自車両９１を含む他の車両と共有する。従って、自車両９１の他車情報取得部２２が取得する他車情報には、自車情報取得部２１が取得する自車情報と同様に、位置情報、経路情報、及び燃費情報が含まれる。本実施形態では、これらをそれぞれ他車位置情報、他車経路情報、及び他車燃費情報と称して、自車情報と区別する。
As described above, in the present embodiment, the own vehicle information acquired by the own vehicle
他車位置情報は、他車両９２のそれぞれの現在位置を表す情報である。他車経路情報は、他車両９２のそれぞれの走行ルートに関する情報である。他車経路情報には走行中道路情報、他車目的地情報、及び他車誘導ルート情報が含まれる。走行中道路情報は各他車両９２が現に走行中の道路の情報であり、自車目的地情報は各他車両９２の目的地Ｄの情報であり、他車誘導ルート情報は当該目的地Ｄまでの誘導ルート（他車誘導ルートＲｏ）に関する情報である。なお、自車両９１の周辺を走行する他車両９２であれば、通常、自車経路情報に含まれる走行中道路情報と他車経路情報に含まれる走行中道路情報とは一致する。他車燃費情報は、他車両９２のそれぞれのドライバの運転性向に基づく運転燃費特性を表す情報である。それぞれの情報の具体的内容は、自車情報に係るものと同様であるので、ここでは詳細な説明を省略する。
The other vehicle position information is information representing each current position of the
標的車両決定部２３は、他車情報に含まれる燃費情報（他車燃費情報）に基づき、自車両９１の周辺を走行する他車両９２の中で運転燃費特性が高い他車両９２から優先的に選択するように、標的車両９２Ｔを決定する。標的車両決定部２３は、自車両９１の周辺を走行する他車両９２のそれぞれについて取得した他車燃費情報に基づき、自車両９１の周辺を走行する他車両９２の中で相対的に運転燃費特性が高い他車両９２を優先的に選択するように、標的車両９２Ｔを決定する。標的車両決定部２３は、それ以外の他車両９２に比べて運転燃費特性が高い他車両９２を優先的に標的車両９２Ｔとして決定する。
The target
標的車両決定部２３は、例えば他車燃費情報（運転燃費特性）が数値で表される場合には、自車両９１の周辺を走行する他車両９２の中で最高値又はそれに準じる値を与える他車両９２を、優先的に標的車両９２Ｔとして決定する。標的車両決定部２３は、例えば他車燃費情報（運転燃費特性）が多段階の評価レベルで表される場合には、自車両９１の周辺を走行する他車両９２の中で最も高いレベルに区分された１台以上の他車両９２の中のいずれかを、優先的に標的車両９２Ｔとして決定する。
For example, when the other vehicle fuel consumption information (driving fuel consumption characteristics) is expressed by a numerical value, the target
標的車両決定部２３は、より定量的な手法を用いて標的車両９２Ｔを決定しても良い。より具体的には、標的車両決定部２３は、自車情報に含まれる自車位置情報と、他車情報に含まれる他車燃費情報及び他車位置情報とに基づき、現在の走行ルート上に設定される特定地点Ｐ（図４及び図５を参照）に到達するまでの燃料消費量が最小となるように、標的車両９２Ｔを決定しても良い。この場合、標的車両決定部２３は、自車両９１の周辺を走行する他車両９２のそれぞれについて、追従前燃料消費量Ｃｒと追従後燃料消費量Ｃｏとの合計燃料消費量Ｃｔを算出し、当該合計燃料消費量Ｃｔが最も少なくなる他車両９２を標的車両９２Ｔとして決定しても良い。
The target
追従前燃料消費量Ｃｒは、自車両９１が現在位置から対象とする他車両９２（主に、現地点における標的車両９２Ｔ以外の他車両９２である候補車両９２Ｃ）の後について追従状態となるまでのプレ追従走行（図３において、一部の候補車両９２Ｃについて実線矢印で表示）時に消費される燃料の量である。なお、現時点における標的車両９２Ｔに係る追従前燃料消費量Ｃｒは「０（ゼロ）」とみなすことができる。各候補車両９２Ｃに係る追従前燃料消費量Ｃｒは、例えば自車両９１と各候補車両９２Ｃとの車間距離及び相対速度、並びに自車両９１の車速等に基づいて算出することができる。
The fuel consumption amount Cr before the follow-up until the
追従後燃料消費量Ｃｏは、自車両９１が対象とする他車両９２（現地点における標的車両９２Ｔ及び候補車両９２Ｃ）の後についた追従状態での追従走行時に、現在の走行ルート上に設定される特定地点Ｐに到達するまでに消費される燃料の量である。各候補車両９２Ｃに係る追従後燃料消費量Ｃｏは、例えば自車両９１が対象とする他車両９２に対して追従状態となると予測される地点から特定地点Ｐまでの走行距離、自車両９１の車種に応じた燃料消費率の公表値、及び当該候補車両９２Ｃの他車情報に含まれる他車燃費情報（燃費比）に基づいて算出することができる。具体的には、特定地点Ｐまでの走行距離を、対象とする候補車両９２Ｃの燃費比で自車両９１の実燃料消費率を補正（具体的には乗算）して得られる補正後実燃料消費率で除算することによって追従後燃料消費量Ｃｏが算出される。
The follow-up fuel consumption amount Co is set on the current travel route at the time of follow-up in the follow-up state after the other vehicle 92 (the
走行ルート上に設定される特定地点Ｐは、自車両９１の現在位置の前方に存在する直近の分岐地点とすることができる。例えば図４に示すように、自車両９１が高速自動車国道を走行している状況を想定した場合には、自車両９１の現在位置の前方に存在する直近のインターチェンジ、ジャンクション、又はランプ等における分岐地点が、特定地点Ｐとして設定される。図示の例において、ＳインターチェンジとＴジャンクションとの間の区間を自車両９１が現在走行中であるとすると、Ｔジャンクションにおける分岐地点が特定地点Ｐとして設定される。自車両９１の現在位置の前方に存在する直近の分岐地点であれば、自車両９１の周辺を走行するいずれの他車両９２もほぼ確実に当該地点までは走行すると考えられるので、特定地点Ｐに設定される地点として適している。
The specific point P set on the travel route can be the nearest branch point existing ahead of the current position of the
走行ルート上に設定される特定地点Ｐは、予め定められた特定設定条件を満足する場合には、自車前方の直近の分岐地点以外の地点に設定することも可能である。この場合の特定設定条件としては、例えば自車情報に自車誘導ルート情報が含まれており、かつ、自車周辺の（自車両９１を中心とする所定半径の円によって規定される領域内に存在する）他車両９２のうち所定割合以上の他車両９２についての他車情報に他車誘導ルート情報が含まれていること、を例示することができる。なお、「所定割合」は、例えば５０％、６０％、７０％、又は８０％等を例示することができる（本例では６０％であるとする）。もちろん、１％〜１００％の中から選択される任意の割合であって良い。
The specific point P set on the travel route can be set to a point other than the nearest branch point in front of the host vehicle when a predetermined specific setting condition is satisfied. As specific setting conditions in this case, for example, the own vehicle guidance route information is included in the own vehicle information, and the area around the own vehicle (in a region defined by a circle with a predetermined radius centered on the own vehicle 91). It can be exemplified that the other-vehicle guidance route information is included in the other-vehicle information on the
上記特定条件を満足する場合の特定地点Ｐは、自車両９１の周辺を走行する複数の他車両９２のそれぞれの他車誘導ルートＲｏと、自車両９１の自車誘導ルートＲｍとが重複する重複ルートＲＬ中の地点のうち、現在地の前方の最も離れた地点とすることができる。例えば図４及び図５に示すように、自車両９１に目的地Ｄ（“Ｄｍ”と表示）が設定されているとともに、自車周辺の５台の他車両９２（“Ａ”〜“Ｅ”）のうちの４台の他車両９２（“Ａ”，“Ｃ”〜“Ｅ”）に目的地Ｄ（“Ｄａ”，“Ｄｃ”，“Ｄｄ”，“Ｄｅ”と表示）が設定されている状況を想定する。なお、図５では、各車両の目的地及びその誘導ルートを、距離を表す縦軸に沿って模式的に示しており、実線部分は走行中の高速自動車国道に沿った誘導ルートであり、破線部分は高速出口から目的地までの一般道に沿った誘導ルートである。
The specific point P in the case where the specific condition is satisfied is an overlap where the other vehicle guidance route Ro of each of the plurality of
図示の例の場合には、自車誘導ルートＲｍとそれぞれの他車誘導ルートＲｏとの全てが重複する重複ルートＲＬは、現在位置を始点とし、かつ、目的地Ｄが設定された自車両９１及び４台の他車両９２のうちのいずれかが最先に現在の走行中の道路から離脱する地点を終点とするルートとなる。そして、この重複ルートＲＬの最遠方地点（図４の例では、Ｕインターチェンジにおける分岐地点）が特定地点Ｐとして設定される。重複ルートＲＬの最遠方地点も、少なくとも自車周辺の目的地Ｄが設定された所定割合以上の他車両９２はほぼ確実に当該地点までは走行すると考えられるので、特定地点Ｐに設定される地点として適している。
In the case of the illustrated example, the overlapping route RL in which the own vehicle guidance route Rm and each other vehicle guidance route Ro all overlap is determined by the
このように、本実施形態では、標的車両決定部２３は、第一義的には、自車両９１の現在位置の前方に存在する直近の分岐地点を特定地点Ｐとして標的車両９２Ｔを決定する。そして、標的車両決定部２３は、自車両９１の自車誘導ルートＲｍに関する情報、及び自車両９１の周辺を走行する他車両９２のうち所定割合以上の他車両９２についての他車誘導ルートＲｏに関する情報を取得できた場合には、自車両９１の周辺を走行する複数の他車両９２のそれぞれの他車誘導ルートＲｏと、自車両９１の自車誘導ルートＲｍとが重複する重複ルートＲＬ中の地点のうち、現在地の前方の最も離れた地点を特定地点Ｐとして、標的車両９２Ｔを決定する。
As described above, in the present embodiment, the target
上述したように、標的車両決定部２３は、１つの態様として、自車両９１の周辺を走行する他車両９２のそれぞれについて合計燃料消費量Ｃｔを算出し、当該合計燃料消費量Ｃｔが最も少なくなる他車両９２を標的車両９２Ｔとして決定する。すなわち、標的車両決定部２３は、自車周辺の他車両９２の中から合計燃料消費量Ｃｔが最も少なくなる車両が特定された場合、当該他車両９２を直ちに標的車両９２Ｔとして決定する。この場合、現時点の標的車両９２Ｔに係る合計燃料消費量Ｃｔ（Ｔ）よりも小さい合計燃料消費量Ｃｔ（Ｃ）を与える他の他車両９２（候補車両９２Ｃ）が現れた場合、直ちに標的車両９２Ｔが変更されることになる。このような構成であれば、自車両９１は、各時点における周辺の他車両９２との関係で、運転燃費特性を常時最高に維持できるので好適である。
As described above, the target
これに対して、標的車両決定部２３は、他の態様として、自車周辺の他車両９２の中から合計燃料消費量Ｃｔが最も少なくなる車両が特定された場合、予め定められた特定更新条件を満足する場合にのみ、当該他車両９２を標的車両９２Ｔとして更新しても良い。この場合の特定更新条件としては、例えば候補車両９２Ｃに係る合計燃料消費量Ｃｔ（Ｃ）が、現時点の標的車両９２Ｔに係る合計燃料消費量Ｃｔ（Ｔ）に比べて、予め定められた基準差分量ΔＣを超えて少なくなること、を例示することができる。すなわち、標的車両決定部２３は、候補車両９２Ｃに係る合計燃料消費量Ｃｔが、現時点における標的車両９２Ｔに係る合計燃料消費量Ｃｔに比べて、基準差分量ΔＣを超えて少なくなることを条件として、当該他車両９２を標的車両９２Ｔとして決定しても良い。このような構成であれば、標的車両９２Ｔの頻繁な更新に伴って生じ得るドライバビリティの低下を抑制することができるので好適である。
On the other hand, as another aspect, the target
なお、標的車両決定部２３によって決定された新たな標的車両９２Ｔに実際に更新するか否かを、ドライバに判断させる構成であっても良い。この場合、標的車両決定部２３が自車周辺の候補車両９２Ｃの中から新たな標的車両９２Ｔを決定した際には、その旨及び新たな標的車両９２Ｔに係る情報を、ディスプレイ４２に表示するとともにスピーカ４３から音声にて案内しても良い。ドライバの最終判断は、例えばディスプレイ４２に表示されるソフトウェアスイッチ（例えば、更新確定ボタン等）によって入力されるように構成すると良い。
In addition, the structure which makes a driver judge whether it actually updates to the
目標車間距離設定部２４は、標的車両決定部２３によって決定された標的車両９２Ｔとの間の目標車間距離を設定する。目標車間距離設定部２４は、例えばデフォルトで設定された基準目標車間距離に対して、ドライバからの入力指示に基づき、所定距離間隔毎の延長／短縮を行うことにより、目標車間距離を設定する。ドライバからの指示は、例えば先行車両追従制御のトリガーとなる作動スイッチに併設される指示スイッチ等によって入力される。なお、目標車間距離を設定することに代えて、目標車間時間を設定する（基準目標車間時間に対して、所定時間間隔毎の延長／短縮を行う）構成であっても良い。
The target inter-vehicle
追従制御部２５は、標的車両決定部２３によって決定された標的車両９２Ｔに自車両９１を追従させる先行車両追従制御を実行する。追従制御部２５は、走行制御システム３（及びナビゲーションシステム４）と協働して、自車両９１と標的車両９２Ｔとの間の車間距離が目標車間距離設定部２４によって設定された目標車間距離となるように、自車両９１を標的車両９２Ｔに追従させつつ自動走行させる。標的車両決定部２３により標的車両９２Ｔが更新された場合には、追従制御部２５は、当該更新後の標的車両９２Ｔを対象として先行車両追従制御を実行する。
The follow-up
本実施形態に係る先行車両追従処理の手順（先行車両追従方法）について説明する。以下に説明する先行車両追従処理の手順は、運転支援システム１００（先行車両追従システム１）の各機能部を構成するハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実行される。上記の各機能部がプログラムにより構成される場合には、運転支援システム１００（先行車両追従システム１）が有する演算処理装置が、上記の各機能部を構成するプログラムを実行するコンピュータとして動作する。 A procedure of a preceding vehicle following process (preceding vehicle following method) according to the present embodiment will be described. The procedure of the preceding vehicle follow-up process described below is executed by hardware and / or software (program) or both constituting each functional unit of the driving support system 100 (preceding vehicle follow-up system 1). When each of the above functional units is configured by a program, the arithmetic processing device included in the driving support system 100 (the preceding vehicle following system 1) operates as a computer that executes the program that configures each of the above functional units.
図６のフローチャートに示すように、作動センサ１１の検出結果に基づいて、作動スイッチがオン状態となったか否かが判定される（ステップ＃１）。作動スイッチのオン状態が判断されると（＃１：Ｙｅｓ）、自車両９１の前方を走行する他車両９２が標的車両９２Ｔに仮決定される（＃２）。そして、その標的車両９２Ｔを対象として先行車両追従制御が開始される（＃３）。
As shown in the flowchart of FIG. 6, it is determined based on the detection result of the
本実施形態において、先行車両追従制御中、自車位置情報、自車経路情報（走行中道路情報、自車目的地情報、及び自車誘導ルート情報）、及び自車燃費情報を含む自車情報が逐次取得される（＃４）。本実施形態では、このステップ＃４の工程／機能が、本発明における「自車情報取得ステップ／機能」に相当する。また、サーバー装置との通信又は車車間通信等により、他車位置情報、他車経路情報（走行中道路情報、他車目的地情報、及び他車誘導ルート情報）、及び他車燃費情報を含む他車情報が逐次取得される（＃５）。本実施形態では、このステップ＃５の工程／機能が、本発明における「他車情報取得ステップ／機能」に相当する。
In the present embodiment, during preceding vehicle follow-up control, own vehicle information including own vehicle position information, own vehicle route information (traveling road information, own vehicle destination information, and own vehicle guidance route information), and own vehicle fuel consumption information Are sequentially acquired (# 4). In the present embodiment, the process / function of
ステップ＃４，＃５で取得された自車情報と他車情報とに基づき、現時点の標的車両９２Ｔに係る合計燃料消費量Ｃｔ（Ｔ）が算出される（＃６）。同様に、自車周辺の標的車両９２Ｔ以外の他車両９２（すなわち、候補車両９２Ｃ）のそれぞれに係る合計燃料消費量Ｃｔ（Ｃｉ）[ｉ＝１，２，・・・，ｋ]が算出される（＃７）。
Based on the own vehicle information and the other vehicle information acquired in
候補車両９２Ｃのそれぞれに係る合計燃料消費量Ｃｔ（Ｃｉ）に基づき、合計燃料消費量Ｃｔ（Ｃｉ）の最小値Ｃｔ（Ｃ）ｍｉｎが決定されるとともに、その最小値Ｃｔ（Ｃ）ｍｉｎを与える候補車両９２Ｃ（これを“候補車両９２Ｃｍ”と表す）が決定される（＃８）。そして、現時点の標的車両９２Ｔに係る合計燃料消費量Ｃｔ（Ｔ）と候補車両９２Ｃｍに係る合計燃料消費量Ｃｔ（Ｃ）ｍｉｎとの差分と、基準差分量ΔＣとの大小関係が判定される（＃９）。
A minimum value Ct (C) min of the total fuel consumption Ct (Ci) is determined based on the total fuel consumption Ct (Ci) relating to each of the
候補車両９２Ｃｍに係る合計燃料消費量Ｃｔ（Ｃ）ｍｉｎが、現時点の標的車両９２Ｔに係る合計燃料消費量Ｃｔ（Ｔ）に比べて基準差分量ΔＣを超えて少なくなる場合には（＃９：Ｙｅｓ）、標的車両９２Ｔがその候補車両９２Ｃｍに更新される（＃１０）。一方、現時点の標的車両９２Ｔに係る合計燃料消費量Ｃｔ（Ｔ）と比較した候補車両９２Ｃｍに係る合計燃料消費量Ｃｔ（Ｃ）ｍｉｎの低下量が基準差分量ΔＣ以下にとどまる場合には（＃９：Ｎｏ）、現時点の標的車両９２Ｔがそのまま維持される（＃１１）。本実施形態では、これら一連のステップ＃６〜＃１１の工程／機能が、本発明における「標的車両決定ステップ／機能」に相当する。
When the total fuel consumption amount Ct (C) min related to the candidate vehicle 92Cm is smaller than the total fuel consumption amount Ct (T) related to the
作動センサ１１や各センサ３１〜３５等の検出結果に基づいて、作動スイッチのオフ操作、又はドライバによるアクセルやブレーキ等への強制操作があったか否かが判定される（＃１２）。そのような操作が非検出の間は（＃１２：Ｎｏ）、ステップ＃４〜＃１２の各処理が逐次繰り返して実行される。なお、走行中の道路を自車両９１が前進するにつれてその周囲の道路交通状態は様々に変化し、逐次入れ替わる自車周辺の他車両９２との関係で、標的車両９２Ｔは常に各時点における相対的に運転燃費特性の高い他車両９２に更新されることになる。そして、運転燃費特性が相対的に高い他車両９２を次々と標的車両９２Ｔとしながら、先行車両追従制御が継続的に実行される。やがて、作動スイッチのオフ操作又はドライバによる強制操作が検出されると（＃１２：Ｙｅｓ）、先行車両追従処理が解除（終了）される（＃１３）。
Based on the detection results of the
〔その他の実施形態〕
以下、先行車両追従システム１のその他の実施形態について説明する。なお、以下のそれぞれで開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の構成と組み合わせて適用することも可能である。
[Other Embodiments]
Hereinafter, other embodiments of the preceding
上記の実施形態では、予め定められた特定設定条件を満足するか否かに応じて、異なる地点が特定地点Ｐに設定される構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、特定地点Ｐが、例えば自車両９１の現在位置の前方に存在する直近の分岐地点に一律に設定されても良い。或いは、特定地点Ｐが、例えば自車両９１の周辺を走行する他車両９２の他車誘導ルートＲｏと、自車両９１の自車誘導ルートＲｍとが重複する重複ルートＲＬ中の地点のうち、現在地の前方の最も離れた地点に一律に設定されても良い。或いは、特定地点Ｐが、例えば現在地からその前方の所定距離の地点等に設定されても良い。
In the above embodiment, the configuration in which different points are set as the specific points P according to whether or not a predetermined specific setting condition is satisfied has been described as an example. However, without being limited to such a configuration, the specific point P may be uniformly set to the nearest branch point existing in front of the current position of the
上記の実施形態では、自車周辺の他車両９２に係る合計燃料消費量Ｃｔ（追従前燃料消費量Ｃｒと追従後燃料消費量Ｃｏとの合計）に基づいて標的車両９２Ｔを決定する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば追従後燃料消費量Ｃｏのみに基づいて標的車両９２Ｔを決定しても良い。特定地点Ｐに設定される地点が現在地からより遠くなるに従って、追従前燃料消費量Ｃｒの影響度が小さくなる（合計燃料消費量Ｃｔ中の追従前燃料消費量Ｃｒの割合が小さくなる）ことを考慮すれば、現在地から見て特定地点Ｐが遠方に設定される場合に好適な構成となる。
In the above embodiment, an example of a configuration in which the
上記の実施形態では、特定地点Ｐに到達するまでの燃料消費量が最小となるように標的車両９２Ｔを決定する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、より定性的な手法を用いて簡易的に標的車両９２Ｔを決定しても良い。例えば他車情報に含まれる他車燃費情報が数値（スコア）で表される情報を含む場合には、当該スコアのみに基づいて標的車両９２Ｔを決定しても良い。また例えば、他車情報に含まれる他車燃費情報が多段階に区分された評価レベルで表される情報を含む場合には、当該評価レベルのみに基づいて標的車両９２Ｔを決定しても良い。また例えば、他車情報に含まれる他車燃費情報が燃費比（燃料消費率の公表値に対する実燃料消費率の割合）の情報を含む場合には、当該燃費比のみに基づいて標的車両９２Ｔを決定しても良い。さらに、これらの２つ以上の組み合わせに基づいて標的車両９２Ｔを決定しても良い。
In the above-described embodiment, the configuration in which the
上記の実施形態では、自車情報及び他車情報が、それぞれ位置情報、経路情報（走行中道路情報、目的地情報、及び誘導ルート情報）、及び燃費情報を含む構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、標的車両９２Ｔの決定手法に応じて、自車情報及び他車情報が、それぞれ必要最小限の情報のみを含むように構成されても良い。
In the above embodiment, the configuration in which the own vehicle information and the other vehicle information include position information, route information (traveling road information, destination information, and guidance route information) and fuel consumption information has been described as an example. However, the present invention is not limited to such a configuration, and the own vehicle information and other vehicle information may be configured to include only necessary minimum information according to the determination method of the
上記の実施形態では、先行車両追従システム１が走行制御システム３やナビゲーションシステム４等の機能を一部援用している構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、先行車両追従制御を実行するための全ての機能部が先行車両追従システム１に専用に備えられていても良い。また、上記の実施形態では、先行車両追従システム１の全体が車載装置として構成されている例を主に想定して説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、先行車両追従システム１の一部の機能部（例えば標的車両決定部２３）がサーバー装置に備えられる等しても良い。
In the above embodiment, the configuration in which the preceding
その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であると理解されるべきであり、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の改変を伴っても良いことは言うまでもない。 Regarding other configurations, it should be understood that the embodiments disclosed herein are illustrative in all respects, and various modifications may be made without departing from the spirit of the present invention. Needless to say.
〔実施形態の概要〕
上述したように、本実施形態に係る先行車両追従システム（１）は、少なくとも以下の構成を備える。
[Outline of Embodiment]
As described above, the preceding vehicle following system (1) according to this embodiment includes at least the following configuration.
本実施形態に係る先行車両追従システム（１）は、
自車両（９１）よりも前方を走行する標的車両（９２Ｔ）に対して自車両（９１）を追従させる先行車両追従システム（１）であって、
自車両（９１）の現在位置を表す自車位置情報を含む自車情報を取得する自車情報取得部（２１）と、
自車位置情報に基づき、自車両（９１）の周辺を走行する他車両（９２）のそれぞれについて、当該車両のドライバの運転性向に基づく運転燃費特性を表す燃費情報を含む他車情報を取得する他車情報取得部（２２）と、
燃費情報に基づき、自車両（９１）の周辺を走行する他車両（９２）の中で運転燃費特性が高い他車両（９２）から優先的に選択するように標的車両（９２Ｔ）を決定する標的車両決定部（２３）と、
を備える。
The preceding vehicle following system (1) according to the present embodiment is
A preceding vehicle follow-up system (1) for causing the own vehicle (91) to follow a target vehicle (92T) traveling ahead of the own vehicle (91),
A host vehicle information acquisition unit (21) for acquiring host vehicle information including host vehicle position information indicating the current position of the host vehicle (91);
Based on the own vehicle position information, for each of the other vehicles (92) traveling around the own vehicle (91), the other vehicle information including the fuel consumption information indicating the driving fuel consumption characteristics based on the driving tendency of the driver of the vehicle is acquired. Other vehicle information acquisition unit (22),
A target that determines a target vehicle (92T) to preferentially select from other vehicles (92) having high driving fuel consumption characteristics among other vehicles (92) traveling around the own vehicle (91) based on the fuel consumption information A vehicle determination unit (23);
Is provided.
この構成によれば、例えばその時点の標的車両の運転挙動が燃費の観点からは好ましくなかったとしても、自車両の周辺を走行する他車両の中で相対的に運転燃費特性の高い車両が新たな標的車両として変更されて先行車両追従制御が実行される。標的車両は、道路交通状態に応じて逐次入れ替わる自車両周辺の他車両との関係で、各時点における相対的に運転燃費特性の高い車両に更新される。このように、運転燃費特性が相対的に高い車両を次々と標的車両としながら先行車両追従制御を実行する構成とすることで、他車両の運転挙動に自車両の運転挙動を委ねる先行車両追従制御を行いながらも、自車両の燃費特性を高く維持することができる。 According to this configuration, for example, even if the driving behavior of the target vehicle at that time is not preferable from the viewpoint of fuel consumption, a vehicle having a relatively high driving fuel consumption characteristic among other vehicles traveling around the host vehicle is newly added. The vehicle is changed as a target vehicle and the preceding vehicle follow-up control is executed. The target vehicle is updated to a vehicle having relatively high driving fuel consumption characteristics at each time point in relation to other vehicles around the own vehicle that are sequentially switched according to the road traffic state. As described above, the preceding vehicle following control is performed by entrusting the driving behavior of the own vehicle to the driving behavior of the other vehicle by performing the preceding vehicle following control while setting the vehicles having relatively high driving fuel consumption characteristics as the target vehicles one after another. The fuel consumption characteristics of the host vehicle can be kept high while performing the operation.
１つの態様として、自車情報は、自車両（９１）の走行ルートに関する自車経路情報をさらに含み、他車情報は、自車両（９１）の周辺を走行する他車両（９２）のそれぞれの現在位置を表す他車位置情報をさらに含み、標的車両決定部（２３）は、さらに他車位置情報及び自車経路情報に基づき、自車両（９１）の周辺を走行する他車両（９２）のそれぞれについて、自車両（９１）が現在位置から対象とする他車両（９２）の後について追従状態となるまでの追従前燃料消費量と、追従状態で走行ルート上に設定される特定地点（Ｐ）に到達するまでの追従後燃料消費量と、の合計燃料消費量を算出し、当該合計燃料消費量が最も少なくなる他車両（９２）を標的車両（９２Ｔ）として決定すると好適である。 As one aspect, the own vehicle information further includes own vehicle route information related to the travel route of the own vehicle (91), and the other vehicle information includes each of the other vehicles (92) traveling around the own vehicle (91). The target vehicle determination unit (23) further includes other vehicle position information indicating the current position, and the target vehicle determination unit (23) further determines the other vehicle (92) traveling around the own vehicle (91) based on the other vehicle position information and the own vehicle route information. For each, the fuel consumption before tracking until the own vehicle (91) becomes the following state after the target other vehicle (92) from the current position, and the specific point (P) set on the travel route in the following state It is preferable to calculate the total fuel consumption of the post-following fuel consumption until it reaches () and determine the other vehicle (92) with the smallest total fuel consumption as the target vehicle (92T).
この構成によれば、現在の走行ルート上に設定される特定地点に到達するまでに実際に消費される燃料の量を、極力最小に近づけることができる。よって、自車両の燃費特性をさらに高めることができる。 According to this configuration, the amount of fuel actually consumed before reaching a specific point set on the current travel route can be made as close as possible to the minimum. Therefore, the fuel consumption characteristics of the host vehicle can be further enhanced.
１つの態様として、標的車両決定部（２３）は、現時点における標的車両（９２Ｔ）以外の他車両（９２）である候補車両（９２Ｃ）に係る合計燃料消費量が、現時点における標的車両（９２Ｔ）に係る合計燃料消費量に比べて、予め定められた基準差分量を超えて少なくなることを条件として、当該他車両（９２）を標的車両（９２Ｔ）として決定すると好適である。 As one aspect, the target vehicle determination unit (23) determines that the total fuel consumption related to the candidate vehicle (92C), which is another vehicle (92) other than the current target vehicle (92T), is the current target vehicle (92T). It is preferable that the other vehicle (92) is determined as the target vehicle (92T) on the condition that the fuel consumption exceeds a predetermined reference difference amount as compared with the total fuel consumption amount.
この構成によれば、自車両の燃費特性を高く維持させつつ、標的車両の頻繁な更新に伴って生じ得るドライバビリティの低下を抑制することができる。 According to this configuration, it is possible to suppress a decrease in drivability that may occur with frequent updates of the target vehicle while maintaining high fuel efficiency characteristics of the host vehicle.
１つの態様として、標的車両決定部（２３）は、自車両（９１）の現在位置の前方に存在する直近の分岐地点を特定地点（Ｐ）として、標的車両（９２Ｔ）を決定すると好適である。 As one aspect, it is preferable that the target vehicle determining unit (23) determines the target vehicle (92T) with the nearest branch point existing ahead of the current position of the host vehicle (91) as the specific point (P). .
この構成によれば、自車周辺の他車両がほぼ確実に走行すると考えられる地点を特定地点とすることで、自車周辺の多くの他車両を標的車両の候補車両として、その中から標的車両を好適に決定することができる。よって、運転燃費特性が高い車両を確実に標的車両として決定することができる。 According to this configuration, by setting the point where the other vehicle around the own vehicle is considered to travel almost certainly as the specific point, many other vehicles around the own vehicle can be used as target vehicle candidate vehicles, and the target vehicle can be selected from among them. Can be suitably determined. Therefore, a vehicle with high driving fuel consumption characteristics can be reliably determined as the target vehicle.
１つの態様として、自車経路情報は、自車両（９１）の目的地（Ｄ）及び当該目的地（Ｄ）までの誘導ルート（Ｒｍ）に関する情報をさらに含み、他車情報は、自車両（９１）の周辺を走行する他車両（９２）のそれぞれの目的地（Ｄ）及び当該目的地（Ｄ）までの誘導ルート（Ｒｏ）に関する他車経路情報をさらに含み、標的車両決定部（２３）は、自車両（９１）の誘導ルート（Ｒｍ）に関する情報、及び自車両（９１）の周辺を走行する他車両（９２）のうち所定割合以上の他車両（９２）についての誘導ルート（Ｒｏ）に関する情報を取得できた場合には、自車両（９１）の周辺を走行する複数の他車両（９２）のそれぞれの誘導ルート（Ｒｏ）と、自車両（９１）の誘導ルート（Ｒｍ）と、が重複する重複ルート（ＲＬ）中の地点のうち、現在地の前方の最も離れた地点を特定地点（Ｐ）として、標的車両（９２Ｔ）を決定すると好適である。 As one aspect, the host vehicle route information further includes information regarding the destination (D) of the host vehicle (91) and the guidance route (Rm) to the destination (D), and the other vehicle information includes the host vehicle ( 91) further includes other vehicle route information regarding each destination (D) of the other vehicle (92) traveling around the destination (D) and a guidance route (Ro) to the destination (D), and includes a target vehicle determination unit (23). Is information regarding the guidance route (Rm) of the host vehicle (91) and the guidance route (Ro) for the other vehicle (92) that is equal to or greater than a predetermined percentage of the other vehicles (92) traveling around the host vehicle (91). If it is possible to obtain information on the vehicle, the respective guidance route (Ro) of the plurality of other vehicles (92) traveling around the own vehicle (91), the guidance route (Rm) of the own vehicle (91), A point on the overlapping route (RL) where the two overlap Among them, the most distant point in front of the current position as a specific point (P), it is preferable to determine the target vehicle (92T).
この構成によれば、自車周辺の複数の他車両のうち目的地が設定された所定割合以上の他車両を標的車両の候補車両として、その中から標的車両を決定することで、自車両及び複数の他車両のそれぞれに設定された目的地及び誘導ルートに応じて、比較的長い距離に亘って、相対的に燃費特性の高い追従走行が可能となる。 According to this configuration, the target vehicle is determined as a candidate vehicle of a target vehicle by setting other vehicles at a predetermined ratio or more in which a destination is set among a plurality of other vehicles around the host vehicle, According to the destination and the guidance route set for each of a plurality of other vehicles, it is possible to follow the vehicle with relatively high fuel consumption characteristics over a relatively long distance.
以上の各構成を備えた先行車両追従システム（１）の技術的特徴は、自車両（９１）よりも前方を走行する標的車両（９２Ｔ）に対して自車両（９１）を追従させる先行車両追従方法や先行車両追従プログラムにも適用可能である。 The technical feature of the preceding vehicle following system (1) having the above-described configurations is that the preceding vehicle follows the subject vehicle (91) with respect to the target vehicle (92T) traveling ahead of the subject vehicle (91). It is also applicable to the method and the preceding vehicle following program.
その場合における先行車両追従方法は、
自車両（９１）よりも前方を走行する標的車両（９２Ｔ）に対して自車両（９１）を追従させる先行車両追従方法であって、
自車両（９１）の現在位置を表す自車位置情報を含む自車情報を取得する自車情報取得ステップ（＃４）と、
自車位置情報に基づき、自車両（９１）の周辺を走行する他車両（９２）のそれぞれについて、当該車両のドライバの運転性向に基づく運転燃費特性を表す燃費情報を含む他車情報を取得する他車情報取得ステップ（＃５）と、
燃費情報に基づき、自車両（９１）の周辺を走行する他車両（９２）の中で運転燃費特性が高い他車両（９２）から優先的に選択するように標的車両（９２Ｔ）を決定する標的車両決定ステップ（＃６〜＃１１）と、
を含む。
The preceding vehicle following method in that case is
A preceding vehicle follow-up method for causing the own vehicle (91) to follow a target vehicle (92T) traveling ahead of the own vehicle (91),
Own vehicle information acquisition step (# 4) for acquiring own vehicle information including own vehicle position information indicating the current position of the own vehicle (91);
Based on the own vehicle position information, for each of the other vehicles (92) traveling around the own vehicle (91), the other vehicle information including the fuel consumption information indicating the driving fuel consumption characteristics based on the driving tendency of the driver of the vehicle is acquired. Other vehicle information acquisition step (# 5),
A target that determines a target vehicle (92T) to preferentially select from other vehicles (92) having high driving fuel consumption characteristics among other vehicles (92) traveling around the own vehicle (91) based on the fuel consumption information Vehicle determination steps (# 6 to # 11);
including.
また、その場合における先行車両追従プログラムは、
自車両（９１）よりも前方を走行する標的車両（９２Ｔ）に対して自車両（９１）を追従させる先行車両追従プログラムであって、
自車両（９１）の現在位置を表す自車位置情報を含む自車情報を取得する自車情報取得機能（＃４）と、
自車位置情報に基づき、自車両（９１）の周辺を走行する他車両（９２）のそれぞれについて、当該車両のドライバの運転性向に基づく運転燃費特性を表す燃費情報を含む他車情報を取得する他車情報取得機能（＃５）と、
燃費情報に基づき、自車両（９１）の周辺を走行する他車両（９２）の中で運転燃費特性が高い他車両（９２）から優先的に選択するように標的車両（９２Ｔ）を決定する標的車両決定機能（＃６〜＃１１）と、
をコンピュータに実現させる。
In this case, the preceding vehicle following program is
A preceding vehicle follow-up program for causing the own vehicle (91) to follow a target vehicle (92T) traveling ahead of the own vehicle (91),
Own vehicle information acquisition function (# 4) for acquiring own vehicle information including own vehicle position information indicating the current position of the own vehicle (91);
Based on the own vehicle position information, for each of the other vehicles (92) traveling around the own vehicle (91), the other vehicle information including the fuel consumption information indicating the driving fuel consumption characteristics based on the driving tendency of the driver of the vehicle is acquired. Other vehicle information acquisition function (# 5),
A target that determines a target vehicle (92T) to preferentially select from other vehicles (92) having high driving fuel consumption characteristics among other vehicles (92) traveling around the own vehicle (91) based on the fuel consumption information Vehicle decision function (# 6 to # 11),
Is realized on a computer.
なお、先行車両追従プログラムは、当該プログラムを記録した記録媒体の形態で流通して良い。 Note that the preceding vehicle following program may be distributed in the form of a recording medium on which the program is recorded.
当然ながら、これらの先行車両追従方法や先行車両追従プログラム（記録媒体）も、上述した先行車両追従システム（１）に係る作用効果を得ることができる。さらに、これらの先行車両追従方法や先行車両追従プログラム（記録媒体）に、上述した先行車両追従システム（１）の好適な構成の例として挙げたいくつかの付加的技術を組み込むことも可能である。その場合、それぞれの付加的技術に対応する作用効果を得ることができる。 Naturally, these preceding vehicle follow-up methods and preceding vehicle follow-up programs (recording media) can also obtain the effects of the preceding vehicle follow-up system (1) described above. Furthermore, it is also possible to incorporate some additional techniques mentioned as examples of suitable configurations of the preceding vehicle following system (1) described above into these preceding vehicle following methods and preceding vehicle following programs (recording media). . In that case, the effect corresponding to each additional technique can be obtained.
本発明は、自車両よりも前方を走行する標的車両に対して自車両を追従させる先行車両追従システムに利用することができる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used in a preceding vehicle tracking system that causes a host vehicle to track a target vehicle traveling ahead of the host vehicle.
１ 先行車両追従システム
２１ 自車情報取得部
２２ 他車情報取得部
２３ 標的車両決定部
９１ 自車両
９２ 他車両
９２Ｔ 標的車両
９２Ｃ 候補車両
Ｐ 特定地点
Ｂ 分岐地点
Ｒｍ 自車誘導ルート
Ｒｏ 他車誘導ルート
ＲＬ 重複ルート
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記自車両の現在位置を表す自車位置情報を含む自車情報を取得する自車情報取得部と、
前記自車位置情報に基づき、前記自車両の周辺を走行する他車両のそれぞれについて、当該車両のドライバの運転性向に基づく運転燃費特性を表す燃費情報を含む他車情報を取得する他車情報取得部と、
前記燃費情報に基づき、前記自車両の周辺を走行する前記他車両の中で前記運転燃費特性が高い車両から優先的に選択するように前記標的車両を決定する標的車両決定部と、を備え、
前記自車情報は、前記自車両の走行ルートに関する自車経路情報をさらに含み、
前記他車情報は、前記自車両の周辺を走行する前記他車両のそれぞれの現在位置を表す他車位置情報をさらに含み、
前記標的車両決定部は、さらに前記他車位置情報及び前記自車経路情報に基づき、前記自車両の周辺を走行する前記他車両のそれぞれについて、前記自車両が現在位置から対象とする前記他車両の後について追従状態となるまでの追従前燃料消費量と、前記追従状態で前記走行ルート上に設定される特定地点に到達するまでの追従後燃料消費量と、の合計燃料消費量を算出し、当該合計燃料消費量が最も少なくなる車両を前記標的車両として決定する先行車両追従システム。 A preceding vehicle follow-up system that causes the host vehicle to follow a target vehicle that travels ahead of the host vehicle,
A host vehicle information acquisition unit that acquires host vehicle information including host vehicle position information indicating a current position of the host vehicle;
Other vehicle information acquisition for acquiring other vehicle information including fuel consumption information representing driving fuel consumption characteristics based on a driving tendency of a driver of the vehicle for each of other vehicles traveling around the own vehicle based on the own vehicle position information And
A target vehicle determining unit for determining the target vehicle based on the fuel efficiency information so as to preferentially select the vehicle having the high driving fuel consumption characteristics among the other vehicles traveling around the host vehicle ;
The own vehicle information further includes own vehicle route information related to a travel route of the own vehicle,
The other vehicle information further includes other vehicle position information representing the current position of each of the other vehicles traveling around the host vehicle,
The target vehicle determination unit further includes, based on the other vehicle position information and the own vehicle route information, the other vehicle targeted by the own vehicle from a current position for each of the other vehicles traveling around the own vehicle. The total fuel consumption of the fuel consumption before following until the following state is reached and the fuel consumption after following until reaching the specific point set on the travel route in the following state is calculated. A preceding vehicle following system that determines the vehicle having the smallest total fuel consumption as the target vehicle .
前記他車情報は、前記自車両の周辺を走行する前記他車両のそれぞれの目的地及び当該目的地までの誘導ルートに関する他車経路情報をさらに含み、
前記標的車両決定部は、前記自車両の誘導ルートに関する情報、及び前記自車両の周辺を走行する前記他車両のうち所定割合以上の車両についての誘導ルートに関する情報を取得できた場合には、前記自車両の周辺を走行する複数の前記他車両のそれぞれの誘導ルートと、前記自車両の誘導ルートと、が重複する重複ルート中の地点のうち、現在地の前方の最も離れた地点を前記特定地点として、前記標的車両を決定する請求項１から３のいずれか一項に記載の先行車両追従システム。 The host vehicle route information further includes information on a destination of the host vehicle and a guidance route to the destination,
The other vehicle information further includes other vehicle route information regarding each destination of the other vehicle traveling around the host vehicle and a guidance route to the destination,
When the target vehicle determination unit is able to acquire information on the guidance route of the host vehicle and information on the guidance route for vehicles of a predetermined ratio or more among the other vehicles traveling around the host vehicle, Among the points in the overlapping route where the respective guidance routes of the plurality of other vehicles traveling around the own vehicle and the guidance route of the own vehicle overlap, the farthest point in front of the current location is the specific point. The preceding vehicle following system as described in any one of Claim 1 to 3 which determines the said target vehicle as.
前記自車両の現在位置を表す自車位置情報を含む自車情報を取得する自車情報取得ステップと、
前記自車位置情報に基づき、前記自車両の周辺を走行する他車両のそれぞれについて、当該車両のドライバの運転性向に基づく運転燃費特性を表す燃費情報を含む他車情報を取得する他車情報取得ステップと、
前記燃費情報に基づき、前記自車両の周辺を走行する前記他車両の中で前記運転燃費特性が高い車両から優先的に選択するように前記標的車両を決定する標的車両決定ステップと、を含み、
前記自車情報は、前記自車両の走行ルートに関する自車経路情報をさらに含み、
前記他車情報は、前記自車両の周辺を走行する前記他車両のそれぞれの現在位置を表す他車位置情報をさらに含み、
前記標的車両決定ステップにおいて、さらに前記他車位置情報及び前記自車経路情報に基づき、前記自車両の周辺を走行する前記他車両のそれぞれについて、前記自車両が現在位置から対象とする前記他車両の後について追従状態となるまでの追従前燃料消費量と、前記追従状態で前記走行ルート上に設定される特定地点に到達するまでの追従後燃料消費量と、の合計燃料消費量を算出し、当該合計燃料消費量が最も少なくなる車両を前記標的車両として決定する先行車両追従方法。 A preceding vehicle follow-up method for causing the own vehicle to follow a target vehicle traveling ahead of the own vehicle,
Own vehicle information acquisition step for acquiring own vehicle information including own vehicle position information representing the current position of the own vehicle;
Other vehicle information acquisition for acquiring other vehicle information including fuel consumption information representing driving fuel consumption characteristics based on a driving tendency of a driver of the vehicle for each of other vehicles traveling around the own vehicle based on the own vehicle position information Steps,
Based on said fuel consumption information, the saw including a a target vehicle determining step of determining the target vehicle as the driving fuel consumption characteristics are preferentially selected from the high vehicle among the other vehicles traveling around the vehicle ,
The own vehicle information further includes own vehicle route information related to a travel route of the own vehicle,
The other vehicle information further includes other vehicle position information representing the current position of each of the other vehicles traveling around the host vehicle,
In the target vehicle determination step, the other vehicle targeted by the own vehicle from the current position for each of the other vehicles traveling around the own vehicle based on the other vehicle position information and the own vehicle route information. The total fuel consumption of the fuel consumption before following until the following state is reached and the fuel consumption after following until reaching the specific point set on the travel route in the following state is calculated. A preceding vehicle following method for determining a vehicle having the smallest total fuel consumption as the target vehicle .
前記自車両の現在位置を表す自車位置情報を含む自車情報を取得する自車情報取得機能と、
前記自車位置情報に基づき、前記自車両の周辺を走行する他車両のそれぞれについて、当該車両のドライバの運転性向に基づく運転燃費特性を表す燃費情報を含む他車情報を取得する他車情報取得機能と、
前記燃費情報に基づき、前記自車両の周辺を走行する前記他車両の中で前記運転燃費特性が高い車両から優先的に選択するように前記標的車両を決定する標的車両決定機能と、をコンピュータに実現させ、
前記自車情報は、前記自車両の走行ルートに関する自車経路情報をさらに含み、
前記他車情報は、前記自車両の周辺を走行する前記他車両のそれぞれの現在位置を表す他車位置情報をさらに含み、
前記標的車両決定機能の実現にあたり、さらに前記他車位置情報及び前記自車経路情報に基づき、前記自車両の周辺を走行する前記他車両のそれぞれについて、前記自車両が現在位置から対象とする前記他車両の後について追従状態となるまでの追従前燃料消費量と、前記追従状態で前記走行ルート上に設定される特定地点に到達するまでの追従後燃料消費量と、の合計燃料消費量を算出し、当該合計燃料消費量が最も少なくなる車両を前記標的車両として決定する先行車両追従プログラム。 A preceding vehicle follow-up program that causes the host vehicle to follow a target vehicle traveling ahead of the host vehicle,
Own vehicle information acquisition function for acquiring own vehicle information including own vehicle position information indicating the current position of the own vehicle;
Other vehicle information acquisition for acquiring other vehicle information including fuel consumption information representing driving fuel consumption characteristics based on a driving tendency of a driver of the vehicle for each of other vehicles traveling around the own vehicle based on the own vehicle position information Function and
A target vehicle determining function for determining the target vehicle based on the fuel efficiency information so as to preferentially select a vehicle having a high driving fuel efficiency characteristic among the other vehicles traveling around the host vehicle; Realized ,
The own vehicle information further includes own vehicle route information related to a travel route of the own vehicle,
The other vehicle information further includes other vehicle position information representing the current position of each of the other vehicles traveling around the host vehicle,
In realizing the target vehicle determination function, based on the other vehicle position information and the own vehicle route information, the own vehicle is targeted from the current position for each of the other vehicles traveling around the own vehicle. The total fuel consumption of the fuel consumption before following until the following state is reached after the other vehicle and the fuel consumption after following until reaching the specific point set on the travel route in the following state. A preceding vehicle follow-up program that calculates and determines a vehicle having the smallest total fuel consumption as the target vehicle .
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