JP6277463B2 - Driving support device and computer program - Google Patents

Description

本発明は、車両のドライバに対して円滑な走行を支援するための情報を提供する走行支援装置、およびコンピュータプログラムに関するものである。 The present invention, drive assist system for providing information to support smooth travel to the vehicle driver, and those related to the computer program.

近年、高度道路交通システム（ＩＴＳ）を利用して、道路を走行する車両のドライバに走行支援情報を提供し、省エネルギー化や、環境保護、安全性の向上を図る試みがなされている。
走行支援情報として提供される情報には、交通の円滑な流れを実現するためのグリーンウエーブ走行に必要な推奨走行速度に関する情報や、交通信号機の灯色に関する情報等が含まれる。 In recent years, attempts have been made to provide energy saving, environmental protection, and safety improvement by providing travel support information to drivers of vehicles traveling on roads using an intelligent road traffic system (ITS).
The information provided as the driving support information includes information related to the recommended driving speed necessary for green wave driving for realizing a smooth flow of traffic, information related to the light color of the traffic signal, and the like.

下記特許文献１には、グリーンウエーブ走行に必要な推奨走行速度を求め、この推奨走行速度に関する情報を含む走行支援情報を車両に提供するシステムが開示されている。   Patent Document 1 below discloses a system that obtains a recommended traveling speed necessary for green wave traveling and provides traveling support information including information related to the recommended traveling speed to the vehicle.

特開２０１１−８１６４０号公報JP 2011-81640 A

上記システムでは、走行支援情報として推奨走行速度に関する情報や、交通信号機の灯色に関する情報をドライバに提供することはできるが、どのように利用するかは、ドライバに委ねられる。
ドライバが、与えられる走行支援情報を適切に利用し、車両を走行支援情報の内容に沿った状況となるように運転すれば、走行燃費消費量や、ＣＯ２排出量の低減を図ることができる。 In the above system, information relating to the recommended traveling speed and information relating to the light color of the traffic signal can be provided to the driver as the driving support information, but how to use it is left to the driver.
If the driver appropriately uses the given driving support information and drives the vehicle so as to be in a state according to the content of the driving support information, it is possible to reduce driving fuel consumption and CO2 emission.

しかし、走行支援情報の提供を受けたドライバが、故意に走行支援情報の内容に沿わないような状況となるように運転する等、走行支援情報を適切に利用しなかった場合、急な加減速を伴う運転となる可能性が高くなり、燃費消費量や、ＣＯ２排出量の低減を図ることができないばかりか、むしろ悪化させる可能性もある。
また、走行支援情報の提供を受けたドライバが、走行支援情報の内容に沿うように運転しようとすることで、逆に走行支援情報の内容に沿わない状況となるような運転となってしまうこともあり、この場合も、急な加減速を伴う運転となる可能性が高くなり、燃費消費量や、ＣＯ２排出量の低減を図ることができないおそれが生じる。
さらに、走行支援情報を活用することによって実現されるより高度な安全性を享受することができない場合もある。 However, if the driver who received the driving support information does not use the driving support information properly, such as driving in a way that does not intentionally follow the content of the driving support information, sudden acceleration / deceleration will occur. There is a high possibility that the driving will be accompanied by the fuel consumption, and not only can the fuel consumption and the CO2 emission be reduced, but it may be worsened.
In addition, the driver who has received the driving support information tries to drive along the content of the driving support information, so that the driving is not in line with the content of the driving support information. In this case as well, there is a high possibility that the driving is accompanied by sudden acceleration / deceleration, and there is a possibility that the fuel consumption and the CO2 emission cannot be reduced.
Furthermore, there is a case where it is not possible to enjoy a higher level of safety realized by utilizing the driving support information.

このように、走行支援情報を提供することによって、車両が当該走行支援情報の内容に沿わないような走行状況となることは、できるだけ抑制すべきである。   As described above, by providing the driving support information, it should be suppressed as much as possible that the vehicle is not in a driving state that does not conform to the content of the driving support information.

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、車両が走行支援情報の内容に沿わないような走行状況となるのを抑制することができる技術を提供することを目的とする。   This invention is made | formed in view of such a situation, and it aims at providing the technique which can suppress that it will become a driving | running | working condition that a vehicle does not follow the content of driving assistance information.

本発明に係る走行支援装置は、車両に搭載され、走行支援情報をドライバに対して出力する走行支援装置であって、前記車両の走行状況を示す情報を取得する取得部と、前記走行支援情報と、前記走行支援情報が出力された後に前記取得部が取得した前記車両の走行状況を示す走行状況情報と、を対比判定する判定部と、前記判定部による判定結果に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御する制御部と、を備えている。   A travel support apparatus according to the present invention is a travel support apparatus that is mounted on a vehicle and outputs travel support information to a driver, an acquisition unit that acquires information indicating a travel state of the vehicle, and the travel support information Based on a determination result obtained by the determination unit, a determination unit that compares the driving condition information indicating the driving condition of the vehicle acquired by the acquisition unit after the driving support information is output, and the determination result by the determination unit And a control unit that controls an output mode of information.

また、本発明に係るコンピュータプログラムは、車両のドライバに対して走行支援情報を出力する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、前記走行支援情報と、前記走行支援情報が出力された後に取得した前記車両の走行状況を示す走行状況情報と、を対比判定する第１ステップと、前記第１ステップによる判定結果に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御する第２ステップと、を実行させるためのコンピュータプログラムである。   The computer program according to the present invention is a computer program for causing a computer to execute a process of outputting driving support information to a driver of a vehicle, wherein the driving support information and the driving support information are output. A first step of comparing and comparing the driving status information indicating the driving status of the vehicle acquired later, and a second step of controlling the output mode of the driving support information based on the determination result of the first step; Is a computer program for executing

また、本発明に係るコンピュータプログラムは、車両のドライバに対して出力される走行支援情報と、前記走行支援情報が出力された後に取得した前記車両の走行状況を示す走行状況情報と、を対比判定したときの判定結果に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御するステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムである。   Further, the computer program according to the present invention compares and compares the driving support information output to the driver of the vehicle with the driving status information indicating the driving status of the vehicle acquired after the driving support information is output. This is a computer program for causing a computer to execute the step of controlling the output mode of the driving support information based on the determination result when the driving is performed.

また、本発明に係るコンピュータプログラムの製造方法は、車両のドライバに対して走行支援情報を出力する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムの製造方法であって、前記走行支援情報と、前記走行支援情報が出力された後に取得した前記車両の走行状況を示す走行状況情報と、を対比判定したときの判定結果に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御するステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムを用いて、前記車両のドライバに対して走行支援情報を出力する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムを製造するものである。   A computer program manufacturing method according to the present invention is a computer program manufacturing method for causing a computer to execute a process of outputting driving support information to a driver of a vehicle, the driving support information and the driving In order to cause a computer to execute a step of controlling the output mode of the driving support information based on the determination result when the driving condition information indicating the driving condition of the vehicle acquired after the support information is output is compared with the determination result The computer program for making a computer perform the process which outputs driving assistance information with respect to the driver of the said vehicle is used.

本発明によれば、車両が走行支援情報の内容に沿わないような走行状況となるのを抑制することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it can suppress that it becomes a driving | running | working condition that a vehicle does not follow the content of driving assistance information.

高度道路交通システムの構成を示す平面図である。It is a top view which shows the structure of an intelligent road traffic system. 車両に搭載された走行支援装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the driving assistance apparatus mounted in the vehicle. 制御部が実行する走行支援処理の概略を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the outline of the driving assistance process which a control part performs. 推奨走行速度を演算する際の態様の一例を示すグラフである。It is a graph which shows an example of the mode at the time of calculating a recommended travel speed. 推奨走行速度情報を含む走行支援情報を表示部によって出力した場合の出力態様を示す図である。It is a figure which shows the output mode at the time of outputting the driving assistance information containing recommended driving speed information by a display part. 走行支援情報に含まれる推奨走行速度情報を出力するための出力モードの一例を示す図であり、（ａ）は、実行モードの一例、（ｂ）は、中止モードの一例である。It is a figure which shows an example of the output mode for outputting the recommended driving speed information contained in driving assistance information, (a) is an example of execution mode, (b) is an example of stop mode. 出力制御部が行う出力制御処理の一例を示したフローチャートである。It is the flowchart which showed an example of the output control process which an output control part performs. 出力制御部が行う出力制御処理の他の例を示したフローチャートである。It is the flowchart which showed the other example of the output control process which an output control part performs. （ａ）は、判定部が、対比判定によって対応度合を求める際に用いるテーブルの一例を示す図であり、（ｂ）は、出力制御部が、対応度合に応じて推奨走行速度情報の出力を行う際に用いるテーブルの一例を示す図である。(A) is a figure which shows an example of the table used when a determination part calculates | requires a correspondence degree by contrast determination, (b) is an output control part which outputs the recommendation driving speed information according to a correspondence degree. It is a figure which shows an example of the table used when performing. 走行支援情報に含まれる赤信号突入リスク回避支援処理における警告情報を出力するための出力モードの一例を示す図であり、（ａ）は、実行モードの一例、（ｂ）は、中止モードの一例である。It is a figure which shows an example of the output mode for outputting the warning information in the red light rush risk avoidance assistance process contained in driving assistance information, (a) is an example of execution mode, (b) is an example of stop mode. It is. 警告表示を表示部に出力した場合の一例を示す図である。It is a figure which shows an example at the time of outputting a warning display to a display part. 走行支援情報に含まれる赤信号見落とし防止支援処理における警告情報を出力するための出力モードの一例を示す図であり、（ａ）は、実行モードの一例、（ｂ）は、中止モードの一例である。It is a figure which shows an example of the output mode for outputting the warning information in the red light oversight prevention support process contained in driving support information, (a) is an example of execution mode, (b) is an example of stop mode. is there. 走行支援情報に含まれる青信号見落とし防止支援処理における報知情報を出力するための出力モードの一例を示す図であり、（ａ）は、実行モードの一例、（ｂ）は、中止モードの一例である。It is a figure which shows an example of the output mode for outputting the alerting | reporting information in the green signal oversight prevention assistance process contained in driving assistance information, (a) is an example of execution mode, (b) is an example of stop mode. .

［本願発明の実施形態の説明］
まず最初に本願発明の実施形態の内容を列記して説明する。
（１）本発明の一実施形態である走行支援装置は、車両に搭載され、走行支援情報をドライバに対して出力する走行支援装置であって、前記車両の走行状況を示す情報を取得する取得部と、前記走行支援情報と、前記走行支援情報が出力された後に前記取得部が取得した前記車両の走行状況を示す走行状況情報と、を対比判定する判定部と、前記判定部による判定結果に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御する制御部と、を備えている。 [Description of Embodiment of Present Invention]
First, the contents of the embodiments of the present invention will be listed and described.
(1) A travel support apparatus according to an embodiment of the present invention is a travel support apparatus that is mounted on a vehicle and outputs travel support information to a driver, and acquires information indicating the travel status of the vehicle. A determination unit for comparing the driving support information with the driving status information indicating the driving status of the vehicle acquired by the acquiring unit after the driving support information is output, and the determination result by the determining unit And a control unit for controlling the output mode of the driving support information.

上記構成の走行支援装置によれば、前記走行支援情報と、前記走行支援情報が出力された後に取得した前記車両の走行状況を示す情報と、を対比判定し、その判定結果に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御するので、例えば、走行支援情報を与えられたドライバが、故意に走行支援情報の内容に沿わないような状況となるように運転したり、走行支援情報の内容に沿うように運転しようとすることで、逆に走行支援情報の内容に沿わない状況となるような運転となってしまったりすることによって、走行支援情報の内容と、その後の車両の走行状況とが対応しない場合に、走行支援情報の出力を中止したり、ドライバへの出力の仕方を状況に応じて変更することができる。
これにより、ドライバに対して、走行支援情報の内容に沿わない走行状況となるような運転を行ったことを認識させることができ、当該走行支援情報の内容に沿わないような走行状況となるのを抑制することができる。 According to the driving support device having the above configuration, the driving support information is compared with information indicating the driving situation of the vehicle acquired after the driving support information is output, and based on the determination result, Since the output mode of the driving support information is controlled, for example, the driver who is given the driving support information drives the vehicle so that it does not intentionally follow the content of the driving support information, or the content of the driving support information By trying to drive along, the driving support information content and the subsequent driving status of the vehicle, by conversely becoming a driving that does not conform to the content of the driving support information When not corresponding, the output of the driving support information can be stopped, or the output method to the driver can be changed according to the situation.
As a result, the driver can be made aware that driving has been performed in a manner that does not conform to the content of the travel support information, and the travel status does not conform to the content of the travel support information. Can be suppressed.

（２）（３）上記走行支援装置において、前記判定部は、前記走行支援情報と、前記走行支援情報の出力後に取得された走行状況情報との間の対応度合を判定し、その対応度合を前記判定結果として前記制御部に与えるものであってもよく、さらにこの場合、前記対応度合は、前記走行支援情報、及び前記走行支援情報の出力後に取得された走行状況情報それぞれの前記車両の走行状況を示す数値に基づいて求められる、両情報の対応度合を表した評価値であることが好ましい。
この場合、制御部は、判定部が求める対応度合に応じて、走行支援情報の出力態様を制御するので、対応度合に応じて、走行支援情報の出力を中止したり、ドライバへの出力の仕方を状況に応じて変更したりといった制御をより詳細に行うことができる。 (2) (3) In the driving support device, the determination unit determines the degree of correspondence between the driving support information and the driving situation information acquired after the driving support information is output, and determines the degree of correspondence. The determination result may be given to the control unit, and in this case, the degree of correspondence is calculated based on the travel support information and the travel status information acquired after the travel support information is output. It is preferable that the evaluation value represents the degree of correspondence between the two pieces of information obtained based on the numerical value indicating the situation.
In this case, the control unit controls the output mode of the driving support information according to the degree of correspondence required by the determination unit. Therefore, depending on the degree of correspondence, the control unit stops outputting the driving support information or outputs to the driver. It is possible to perform more detailed control such as changing according to the situation.

（４）（５）上記走行支援装置において、前記制御部は判定結果の履歴に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御することが好ましく、さらにこの場合、前記判定結果の履歴は、前記走行支援情報と、前記走行支援情報の出力後に取得された走行状況情報とが対応していないと判定された非対応判定回数を含み、前記制御部は、前記非対応判定回数に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御することが好ましい。
この場合、車両の周囲の状況によって走行支援情報の内容に沿った運転ができない等の外的要因で、走行支援情報と、走行支援情報が出力された後に取得した車両の走行状況とが対応しないと判定されたとしても、その要因のみで、ドライバへの走行支援情報の出力を制限してしまうのを防止することができる。 (4) (5) In the driving support device, the control unit preferably controls an output mode of the driving support information based on a determination result history. In this case, the determination result history includes: Including the non-corresponding determination number determined that the driving support information and the driving situation information acquired after the output of the driving support information does not correspond, the control unit, based on the non-corresponding determination number, It is preferable to control the output mode of the driving support information.
In this case, the driving support information does not correspond to the driving status acquired after the driving support information is output due to an external factor such as driving in accordance with the content of the driving support information depending on the situation of the vehicle. Even if it is determined that the output of the driving support information to the driver is limited only by the factor.

（６）走行支援情報と、走行支援情報が出力された後に取得した車両の走行状況とが対応しないと判定される頻度が相対的に高ければ、ドライバが走行支援情報の内容に沿わない走行状況となるような運転を行っている可能性が高いと判断することができる。
このため、上記走行支援装置において、前記制御部は、前記判定部が対比判定を実行した判定実行回数に対する前記非対応判定回数の割合に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御することが好ましい。
この場合、判定実行回数に対する非対応判定回数の割合は、走行支援情報と、走行支援情報が出力された後に取得した車両の走行状況とが対応しないと判定される頻度を表しており、前記割合に対して閾値を設ける等、相対的な比較を可能とし、適切に走行支援情報の出力態様を制御することができる。 (6) A driving situation in which the driver does not follow the content of the driving support information if the frequency with which it is determined that the driving support information and the driving situation of the vehicle acquired after the driving support information is output does not correspond is relatively high It can be determined that there is a high possibility that the operation is performed.
Therefore, in the driving support device, the control unit may control the output mode of the driving support information based on a ratio of the non-corresponding determination number to the determination execution number of times that the determination unit executes the comparison determination. preferable.
In this case, the ratio of the non-corresponding determination number to the determination execution number represents the frequency at which it is determined that the driving support information does not correspond to the traveling state of the vehicle acquired after the driving support information is output. For example, it is possible to make a relative comparison such as providing a threshold value, and to appropriately control the output mode of the driving support information.

（７）また、さらに、（６）の場合において、前記制御部は、前記判定部が予め設定された第１の判定実行回数だけ判定を実行したときの前記割合が、予め設定された第１の値を超えると、前記走行支援情報の出力を中止することが好ましい。
この場合、第１の判定実行回数ごとに対比判定を行い、前記割合に基づいて走行支援情報の出力を中止させることができる。これにより、車両が走行支援情報の内容に沿わない走行状況となっているか否かの判断を適切に行いつつ、走行支援情報の出力を中止することができ、ドライバに対して、走行支援情報の内容に沿わない走行状況となっていることを認識させることができる。 (7) Further, in the case of (6), the control unit is configured such that the ratio when the determination unit executes the determination for the first predetermined number of executions set in advance is the first set in advance. When the value exceeds the value, it is preferable to stop outputting the driving support information.
In this case, the comparison determination can be performed for each first determination execution count, and the output of the driving support information can be stopped based on the ratio. As a result, it is possible to stop the output of the driving support information while appropriately determining whether or not the vehicle is in a driving situation that does not conform to the content of the driving support information. It can be recognized that the driving situation does not match the content.

（８）また、上記走行支援装置において、前記制御部は、前記走行支援情報の出力を中止した後、さらに所定期間の経過後に、前記走行支援情報の出力を再開するとともに、予め設定された第２の判定実行回数だけ前記判定部が判定を実行したときの前記割合が、予め設定された第２の値を超えると、前記走行支援情報の出力を再度中止してもよい。
この場合、走行支援情報の出力を所定期間中止し制限することで、この所定期間の間、走行支援情報の出力がない状態でドライバに運転を行わせ、ドライバに対して、走行支援情報の内容に沿わない走行状況となっていることを認識させ、当該ドライバの運転態様が変化するのを待つことができる。
また、所定期間の経過後に、再度判定した結果、判定回数の割合に改善が見られない場合には、走行支援情報の出力を再度中止させることができる。このように、判定部の判定結果に基づいて走行支援情報の出力の実行と中止とを切り替えることで、走行支援情報の内容に沿った走行状況となるような運転をドライバに行わせるように導くことができる。
また、再度の判定では、第２の判定実行回数を第１の判定実行回数を基準にして調整でき、第２の値を第１の値を基準にして調整できるので、再度中止させるか否かの判定基準を任意に調整することができる。 (8) Further, in the driving support device, the control unit restarts outputting the driving support information after a predetermined period of time has elapsed after stopping the output of the driving support information. When the ratio when the determination unit executes the determination by the number of determination execution times of 2 exceeds a preset second value, the output of the driving support information may be stopped again.
In this case, by stopping and restricting the output of the driving support information for a predetermined period, the driver is allowed to drive without the output of the driving support information for the predetermined period. It is possible to recognize that the driving situation is not along the road and wait for the driving mode of the driver to change.
Further, as a result of the determination again after the lapse of the predetermined period, if no improvement is found in the ratio of the number of determinations, the output of the driving support information can be stopped again. In this way, by switching between execution and cancellation of the output of the driving support information based on the determination result of the determination unit, the driver is caused to perform driving that results in a driving situation according to the content of the driving support information. be able to.
In the second determination, the second determination execution number can be adjusted with reference to the first determination execution number, and the second value can be adjusted with reference to the first value. The determination criteria can be arbitrarily adjusted.

（９）また、前記走行支援情報は、複数種類の走行支援情報を含み、前記制御部は、複数種類ごとに前記走行支援情報の出力態様を制御してもよい。
この場合、制御部は、複数種類の走行支援情報ごとに、適切に出力態様を制御することができる。 (9) The driving support information may include a plurality of types of driving support information, and the control unit may control an output mode of the driving support information for each of a plurality of types.
In this case, the control unit can appropriately control the output mode for each of a plurality of types of driving support information.

（１０）本発明の一実施形態であるコンピュータプログラムは、車両のドライバに対して走行支援情報を出力する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、前記走行支援情報と、前記走行支援情報が出力された後に取得した前記車両の走行状況を示す走行状況情報と、を対比判定する第１ステップと、前記第１ステップによる判定結果に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御する第２ステップと、を実行させるためのコンピュータプログラムである。 (10) A computer program according to an embodiment of the present invention is a computer program for causing a computer to execute processing for outputting driving support information to a driver of a vehicle, the driving support information and the driving support. A first step of comparing and comparing the driving status information indicating the driving status of the vehicle acquired after the information is output, and the output mode of the driving support information is controlled based on the determination result of the first step. A computer program for executing the second step.

（１１）また、本発明の一実施形態であるコンピュータプログラムは、車両のドライバに対して出力される走行支援情報と、前記走行支援情報が出力された後に取得した前記車両の走行状況を示す走行状況情報と、を対比判定したときの判定結果に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御するステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムである。 (11) A computer program according to an embodiment of the present invention is a travel program that indicates travel support information that is output to a driver of a vehicle and a travel state of the vehicle that is acquired after the travel support information is output. It is a computer program for making a computer perform the step which controls the output mode of the above-mentioned driving support information based on the judgment result when carrying out contrast judgment of situation information.

（１２）また、本発明の一実施形態であるコンピュータプログラムの製造方法は、車両のドライバに対して走行支援情報を出力する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムの製造方法であって、前記走行支援情報と、前記走行支援情報が出力された後に取得した前記車両の走行状況を示す走行状況情報と、を対比判定したときの判定結果に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御するステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムを用いて、前記車両のドライバに対して走行支援情報を出力する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムを製造するコンピュータプログラムの製造方法である。 (12) A computer program manufacturing method according to an embodiment of the present invention is a computer program manufacturing method for causing a computer to execute a process of outputting driving support information to a driver of a vehicle. The output mode of the driving support information is controlled based on the determination result when the driving support information is compared with the driving condition information indicating the driving condition of the vehicle acquired after the driving support information is output. A computer program manufacturing method for manufacturing a computer program for causing a computer to execute processing for outputting driving support information to a driver of the vehicle using a computer program for causing a computer to execute steps.

上記構成のコンピュータプログラムによれば、車両が走行支援情報の内容に沿わないような走行状況となるのを抑制することができる。
また、上記構成のコンピュータプログラムの製造方法によれば、車両が走行支援情報の内容に沿わないような走行状況となるのを抑制することができるコンピュータプログラムを得ることができる。 According to the computer program having the above-described configuration, it is possible to prevent the vehicle from being in a driving situation that does not follow the content of the driving support information.
In addition, according to the computer program manufacturing method having the above-described configuration, it is possible to obtain a computer program that can suppress a vehicle from being in a driving situation that does not conform to the content of the driving support information.

［本願発明の実施形態の詳細］
以下、好ましい実施形態について図面を参照しつつ説明する。
〔１．システムの全体構成について〕
図１は、高度道路交通システムの構成を示す平面図である。
図１に示す高度道路交通システム（走行支援システム）は、走行支援装置１を搭載した車両２、複数の交通信号機３、路側通信機４、光ビーコン５、及び、信号制御等を行うための中央装置６を含む。 [Details of the embodiment of the present invention]
Hereinafter, preferred embodiments will be described with reference to the drawings.
[1. (Overall system configuration)
FIG. 1 is a plan view showing a configuration of an intelligent road traffic system.
The intelligent road traffic system (running support system) shown in FIG. 1 includes a vehicle 2 equipped with a driving support device 1, a plurality of traffic signals 3, a roadside communication device 4, an optical beacon 5, and a central for signal control and the like. Device 6 is included.

交通信号機３と、路側通信機４は、道路Ｒに連続して設けられた複数の交差点Ａ１〜Ａ３のそれぞれに設置されている。
交通信号機３及び路側通信機４は、通信回線７を介して交通管制センター等に設置された中央装置６に通信可能に接続されている。 The traffic signal 3 and the roadside communication device 4 are installed at each of a plurality of intersections A1 to A3 provided continuously on the road R.
The traffic signal 3 and the roadside communication device 4 are communicably connected to a central device 6 installed in a traffic control center or the like via a communication line 7.

交通信号機３は、例えば、青色、黄色、赤色で点灯する灯器を備えており、灯器の灯色の制御を行うための制御部を備えている。制御部は、通信回線７を介して中央装置６から送信される信号制御情報に基づいて灯色の制御を行う。   The traffic signal device 3 includes, for example, a lamp that lights in blue, yellow, and red, and includes a control unit that controls the color of the lamp. The control unit performs lamp color control based on signal control information transmitted from the central device 6 via the communication line 7.

各交差点Ａ１〜Ａ３それぞれに設置された複数の路側通信機４は、その周囲を走行する車両２の走行支援装置１との間で無線通信（路車間通信）を行う機能を有している。
路側通信機４は、走行支援装置１が送信する各種情報を受信し、受信した各種情報を通信回線７を介して中央装置６に送信する。また、路側通信機４は、中央装置６から通信回線７を介して与えられる交通情報等の各種情報を無線通信によって車両２の走行支援装置１に送信する。
また、車両２の走行支援装置１は、ＣＳＭＡ（Ｃａｒｒｉｅｒ Ｓｅｎｓｅ Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ａｃｃｅｓｓ）方式や無線ＬＡＮ方式によって他の走行支援装置１と無線通信（車車間通信）が可能である。 The plurality of roadside communication devices 4 installed at the respective intersections A1 to A3 have a function of performing wireless communication (road-to-vehicle communication) with the travel support device 1 of the vehicle 2 traveling around the intersections.
The roadside communication device 4 receives various information transmitted by the driving support device 1 and transmits the received various information to the central device 6 through the communication line 7. The roadside communication device 4 transmits various information such as traffic information given from the central device 6 via the communication line 7 to the travel support device 1 of the vehicle 2 by wireless communication.
In addition, the travel support device 1 of the vehicle 2 can perform wireless communication (vehicle-to-vehicle communication) with another travel support device 1 by a CSMA (Carrier Sense Multiple Access) method or a wireless LAN method.

光ビーコン５は、道路Ｒの上方に設置されており、近赤外線を通信媒体とした光通信によって車両２の走行支援装置１との間で双方向通信（路車間通信）を行う機能を有している。
光ビーコン５は、交差点Ａ１〜Ａ３それぞれに流入する車線の上流側に設置されている。光ビーコン５も、交通信号機３等と同様に通信回線７を介して中央装置６に通信可能に接続されている。
また、光ビーコン５は、光通信による車両２の走行支援装置１との間での路車間通信機能の他、当該光ビーコン５の直下を通過する車両２を感知するための車両感知センサを備えており、道路Ｒの各地点における交通量等を計測することができる。 The optical beacon 5 is installed above the road R and has a function of performing bidirectional communication (road-to-vehicle communication) with the driving support device 1 of the vehicle 2 by optical communication using near infrared as a communication medium. ing.
The optical beacon 5 is installed on the upstream side of the lane that flows into each of the intersections A1 to A3. The optical beacon 5 is also communicably connected to the central device 6 via the communication line 7 in the same manner as the traffic signal 3 and the like.
Further, the optical beacon 5 includes a vehicle detection sensor for detecting the vehicle 2 passing directly under the optical beacon 5 in addition to a road-to-vehicle communication function with the travel support device 1 of the vehicle 2 by optical communication. The traffic volume at each point on the road R can be measured.

中央装置６は、自身が管轄するエリアに含まれる各交差点の交通信号機３、路側通信機４、及び光ビーコン５等とＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）を構成している。従って、中央装置６は、各交通信号機３、各路側通信機４、及び光ビーコン５との間で双方向通信が可能である。中央装置６は、自身のネットワークに属する交差点の交通信号機３に対して、系統的に制御を行う。なお、中央装置６は、交通管制センターではなく道路上に設置してもよい。   The central device 6 constitutes a LAN (Local Area Network) with the traffic signal device 3, the roadside communication device 4, the optical beacon 5 and the like of each intersection included in the area under its control. Therefore, the central device 6 can perform bidirectional communication with each traffic signal device 3, each roadside communication device 4, and the optical beacon 5. The central device 6 systematically controls the traffic signal 3 at the intersection belonging to its own network. The central device 6 may be installed on the road instead of the traffic control center.

路側通信機４及び光ビーコン５は、車両２との間の路車間通信によって得られる情報や、センサによって得られる情報から道路Ｒの交通量を測定し、それぞれが設置された交差点周辺の交通量を示す情報を生成する。中央装置６は、路側通信機４及び光ビーコン５が生成した交通量を示す情報をネットワークを通じて収集する。   The roadside communication device 4 and the optical beacon 5 measure the traffic volume on the road R from information obtained by road-to-vehicle communication with the vehicle 2 and information obtained by sensors, and the traffic volume around the intersection where each is installed. Generates information indicating The central device 6 collects information indicating the traffic generated by the roadside communication device 4 and the optical beacon 5 through the network.

中央装置６は、ワークステーション（ＷＳ）やパーソナルコンピュータ（ＰＣ）等により構成される制御部を有している。この制御部は、路側通信機４及び光ビーコン５から与えられる各種の交通情報を取得し、処理、記録、それに基づく信号制御、及び情報提供を統括的に行う。   The central device 6 has a control unit composed of a workstation (WS), a personal computer (PC), and the like. This control unit acquires various types of traffic information given from the roadside communication device 4 and the optical beacon 5, and performs processing, recording, signal control based on the information, and information provision in an integrated manner.

中央装置６は、各交通信号機３の制御部に対して、当該中央装置６を制御するための信号制御情報を送信する機能を有している。信号制御情報を受信した交通信号機３の制御部は、当該信号制御情報に基づいて、各灯色の点灯時間の配分等を決定し、それに従って各灯色の点灯制御を行う。   The central device 6 has a function of transmitting signal control information for controlling the central device 6 to the control unit of each traffic signal device 3. The control unit of the traffic signal device 3 that has received the signal control information determines the distribution of the lighting time of each lamp color based on the signal control information, and performs lighting control of each lamp color accordingly.

信号制御情報は、例えば、制御対象の交通信号機３を識別するためのＩＤ、サイクル長、スプリット、オフセット、及び当該信号制御情報の有効期限等のパラメータを示す情報を含む。サイクル長は、交通信号機３の表示が一巡（１サイクル）するために必要な時間である。スプリットは、交通信号機３の青色の点灯時間をサイクル長で除した値である。オフセットは、１サイクルの開始時刻（例えば、青色の点灯開始時刻）と基準時刻とのずれを示す値である。   The signal control information includes, for example, information indicating parameters such as an ID for identifying the traffic signal 3 to be controlled, a cycle length, a split, an offset, and an expiration date of the signal control information. The cycle length is the time necessary for the display of the traffic signal 3 to make a round (one cycle). The split is a value obtained by dividing the blue lighting time of the traffic signal 3 by the cycle length. The offset is a value indicating a difference between the start time of one cycle (for example, the blue lighting start time) and the reference time.

中央装置６は、路側通信機４や、光ビーコン５から与えられる交通量を示す情報等に基づいて、上記各パラメータを決定し、信号制御情報を生成する。中央装置６は、各交通信号機３ごとに対応した信号制御情報を生成し、各交通信号機３に与える。
また、中央装置６は、生成した信号制御情報を、対応する交通信号機３の位置情報と共に光ビーコン５及び路側通信機４に送信する。信号制御情報及び交通信号機３の位置情報を受信した光ビーコン５及び路側通信機４は、信号制御情報及び交通信号機３の位置情報を、道路Ｒを走行する車両２の走行支援装置１に向けて、路車間通信によって送信する。 The central device 6 determines the parameters described above based on information indicating the traffic volume given from the roadside communication device 4 or the optical beacon 5 and generates signal control information. The central device 6 generates signal control information corresponding to each traffic signal 3 and gives it to each traffic signal 3.
The central device 6 transmits the generated signal control information to the optical beacon 5 and the roadside communication device 4 together with the position information of the corresponding traffic signal device 3. The optical beacon 5 and the roadside communication device 4 that have received the signal control information and the position information of the traffic signal 3 send the signal control information and the position information of the traffic signal 3 to the travel support device 1 of the vehicle 2 traveling on the road R. Transmit by road-to-vehicle communication.

〔２．走行支援装置１の構成について〕
図２は、車両２に搭載された走行支援装置１の構成を示すブロック図である。
走行支援装置１は、当該走行支援装置１が搭載されている車両２（自車両２）のドライバに対して走行支援を行う機能を有する装置であり、例えば、スマートフォン、タブレット端末、携帯型のコンピュータ等である。 [2. Regarding the configuration of the driving support device 1]
FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of the driving support device 1 mounted on the vehicle 2.
The travel support device 1 is a device having a function of performing travel support for a driver of a vehicle 2 (own vehicle 2) on which the travel support device 1 is mounted. For example, a smartphone, a tablet terminal, a portable computer Etc.

本実施形態の走行支援装置１は、走行支援機能として、カーナビゲーション機能や、路車間通信、路路間通信等によって取得した交通情報をドライバに提供する機能を有している。また、走行支援装置１は、走行支援機能として、上記機能の他、少なくとも一定区間の間、自車両２の前方に設置された複数の交通信号機３を青で通過できるような速度（推奨走行速度）をドライバに対して出力する機能や、自車両２が前方の交通信号機に到達したときにおける赤信号での突入回避を支援する機能、赤信号（青信号）見落とし防止支援機能を有している。   The driving support device 1 of the present embodiment has a function of providing a driver with traffic information acquired by a car navigation function, road-to-vehicle communication, road-to-road communication, or the like as a driving support function. In addition to the above functions, the driving support device 1 also has a speed (recommended driving speed) that can pass a plurality of traffic lights 3 installed in front of the host vehicle 2 in blue for at least a certain section in addition to the above functions. ) To the driver, a function to assist in rush avoidance with a red light when the host vehicle 2 reaches a traffic signal ahead, and a red light (blue light) oversight prevention support function.

走行支援装置１は、カーナビゲーションに関する情報や、交通情報等の走行支援に関する情報を、走行支援情報として、ドライバに対して出力する。
さらに、走行支援装置１は、上記走行支援情報と、その走行支援情報が出力された後に取得した自車両２の走行状況を示す情報とが対応しているか否かを判定し、その判定結果に基づいて、走行支援情報の出力態様を制御する機能を有している。 The driving support device 1 outputs information related to car navigation and information related to driving support such as traffic information to the driver as driving support information.
Furthermore, the driving support device 1 determines whether or not the driving support information corresponds to information indicating the driving status of the host vehicle 2 acquired after the driving support information is output, and the determination result is Based on this, it has a function of controlling the output mode of the driving support information.

図に示すように、走行支援装置１には、自車両２に設けられた光通信機１０及び無線通信機１１が通信によって接続されている。
光通信機１０は、投受光器を備えており、光ビーコン５との間で光通信を行う送受信機としての機能を有している。光通信機１０は、さらに、走行支援装置１との間で無線ＬＡＮやＢｌｕｅ Ｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信、又は有線によって通信接続する機能を有している。
走行支援装置１は、当該走行支援装置１と通信接続可能な光通信機１０を介して、光ビーコン５との間で光通信を行い、路車間通信を行う機能を有している。 As shown in the figure, an optical communication device 10 and a wireless communication device 11 provided in the host vehicle 2 are connected to the driving support device 1 by communication.
The optical communication device 10 includes a projector / receiver, and has a function as a transmitter / receiver that performs optical communication with the optical beacon 5. The optical communication device 10 further has a function of communicating with the driving support device 1 by wireless communication such as wireless LAN or Blue Tooth (registered trademark), or by wire.
The driving support device 1 has a function of performing optical communication with the optical beacon 5 and performing road-to-vehicle communication via the optical communication device 10 that can be connected to the driving support device 1.

無線通信機１１は、路側通信機４との間で無線通信を行う送受信機としての機能を有している。無線通信機１１は、さらに、走行支援装置１との間で無線又は有線によって通信接続する機能を有している。
走行支援装置１は、当該走行支援装置１と通信接続可能な無線通信機１１を介して、路側通信機４との間で無線通信を行い、路車間通信を行う機能を有している。 The wireless communication device 11 has a function as a transceiver that performs wireless communication with the roadside communication device 4. The wireless communication device 11 further has a function of connecting to the driving support device 1 by wireless or wired communication.
The driving support device 1 has a function of performing wireless communication with the roadside communication device 4 via the wireless communication device 11 that can be connected to the driving support device 1 and performing road-to-vehicle communication.

また、走行支援装置１には、自車両２に搭載されている当該自車両２の周囲に他の車両２が存在するか否かを検知する車両センサ１２が通信によって接続されている。
車両センサ１２は、赤外線や、ミリ波、カメラ等を用いて、自車両２の周囲（前方、後方、側方等）に他の車両の存在を検知する機能を有している。また、車両センサ１２は、走行支援装置１との間で無線又は有線によって通信接続する機能を有している。
走行支援装置１は、車両センサ１２から、他の車両の検知結果に関する出力を取得する機能を有している。 In addition, a vehicle sensor 12 that detects whether there is another vehicle 2 around the host vehicle 2 mounted on the host vehicle 2 is connected to the driving support device 1 by communication.
The vehicle sensor 12 has a function of detecting the presence of another vehicle around the host vehicle 2 (front, rear, side, etc.) using infrared rays, millimeter waves, a camera, or the like. In addition, the vehicle sensor 12 has a function of connecting to the driving support device 1 by wireless or wired communication.
The driving support device 1 has a function of acquiring an output related to a detection result of another vehicle from the vehicle sensor 12.

さらに、走行支援装置１には、自車両２を制御する車両制御部１３が通信によって接続されている。
車両制御部１３は、自車両２の走行に際して必要な制御を行う機能を有しており、例えば、自車両２の速度に関する情報や、操舵角に関する情報、自車両２のライトやウインカの動作に関する情報、アクセルやブレーキの操作量に関する情報を処理する。車両制御部１３も、走行支援装置１との間で無線又は有線によって通信接続する機能を有している。
走行支援装置１は、車両制御部１３から、自車両２の速度に関する情報や、ライトやウインカの動作に関する情報、アクセルやブレーキの操作量に関する情報を取得する機能を有している。 Furthermore, a vehicle control unit 13 that controls the host vehicle 2 is connected to the driving support device 1 by communication.
The vehicle control unit 13 has a function of performing necessary control when the host vehicle 2 travels. For example, information on the speed of the host vehicle 2, information on the steering angle, lights of the host vehicle 2, and operations of the blinker. Information, information about the amount of accelerator and brake operation is processed. The vehicle control unit 13 also has a function of connecting to the driving support device 1 by wireless or wired communication.
The travel support device 1 has a function of acquiring information related to the speed of the host vehicle 2, information related to the operation of lights and turn signals, and information related to accelerator and brake operation amounts from the vehicle control unit 13.

走行支援装置１は、図２に示すように、制御部２０、必要な情報を記憶する記憶部２１、操作部２２、表示部２３、スピーカ２４、ＧＰＳ受信機２５、ジャイロセンサ２６、及び通信部２７を備えている。   As illustrated in FIG. 2, the driving support device 1 includes a control unit 20, a storage unit 21 that stores necessary information, an operation unit 22, a display unit 23, a speaker 24, a GPS receiver 25, a gyro sensor 26, and a communication unit. 27.

操作部２２は、当該走行支援装置１の操作者による操作入力を受け付けるための機能部であり、操作キー等の入力装置によって構成されている。
表示部２３は、制御部２０から与えられる情報を視覚的に表示することにより当該情報を出力するための機能部であり、液晶ディスプレイや、タッチパネル等の出力装置によって構成されている。なお、表示部２３がタッチパネルによって構成されている場合には、表示部２３は、操作部２２の機能を有するように構成される。
スピーカ２４は、制御部２０から与えられる情報を音声として出力する機能を有している。 The operation unit 22 is a functional unit for receiving an operation input by an operator of the travel support device 1 and is configured by an input device such as an operation key.
The display unit 23 is a functional unit for visually displaying information given from the control unit 20 and outputting the information, and is configured by an output device such as a liquid crystal display or a touch panel. When the display unit 23 is configured by a touch panel, the display unit 23 is configured to have the function of the operation unit 22.
The speaker 24 has a function of outputting information given from the control unit 20 as sound.

ＧＰＳ受信機２５（ＧＰＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）は、ＧＰＳ信号を受信し、制御部２０に与える。
ジャイロセンサ２６は、走行支援装置１の向きを検出し、その検出結果に関する出力を制御部２０に与える。
制御部２０は、ＧＰＳ受信機２５が受信するＧＰＳ信号により、走行支援装置１（自車両２）の絶対位置を求めるとともに、ジャイロセンサ２６の検出結果に関する出力や、自車両２の車両制御部１３から取得する自車両２の速度に関する情報に基づいて、その位置及び方位を補完し、走行支援装置１（自車両２）の正確な現在位置及び方位を常に把握することができる。 A GPS receiver 25 (GPS: Global Positioning System) receives a GPS signal and provides it to the control unit 20.
The gyro sensor 26 detects the direction of the driving support device 1 and gives an output related to the detection result to the control unit 20.
The control unit 20 obtains the absolute position of the driving support device 1 (own vehicle 2) from the GPS signal received by the GPS receiver 25, outputs related to the detection result of the gyro sensor 26, and the vehicle control unit 13 of the own vehicle 2. Based on the information on the speed of the host vehicle 2 acquired from the above, the position and direction are complemented, and the accurate current position and direction of the driving support device 1 (host vehicle 2) can be always grasped.

通信部２７は、上述の光通信機１０や、無線通信機１１、車両センサ１２、車両制御部１３等との間で、無線ＬＡＮやＢｌｕｅ Ｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線通信、又は有線によって通信接続するための機能を有している。走行支援装置１は、通信部２７を介して、光通信機１０や、無線通信機１１、車両センサ１２、車両制御部１３等との間で情報の授受を行う。   The communication unit 27 communicates with the above-described optical communication device 10, the wireless communication device 11, the vehicle sensor 12, the vehicle control unit 13, or the like by wireless communication such as wireless LAN or Blue Tooth (registered trademark), or by wire. It has a function to connect. The driving support device 1 exchanges information with the optical communication device 10, the wireless communication device 11, the vehicle sensor 12, the vehicle control unit 13, and the like via the communication unit 27.

記憶部２１は、上述の各機能部を制御して機能させるための制御プログラムや、走行支援機能を実現するためのプログラム、カーナビゲーション機能を実現するためのプログラム等を記憶している。
また、記憶部２１は、道路地図データベースを記憶している。道路地図データベースには、道路地図上の参照点や、交差点等のノードデータ、各ノードを結ぶ道路区間に関するリンクデータ等の道路データが、各ノードやリンクを特定するためのＩＤと対応付けて登録されている。
制御部２０は、道路地図データベースを参照することで、表示部２３に必要な道路地図画像を出力することができる。 The storage unit 21 stores a control program for controlling and functioning each functional unit described above, a program for realizing a driving support function, a program for realizing a car navigation function, and the like.
The storage unit 21 stores a road map database. In the road map database, reference data on the road map, node data such as intersections, and road data such as link data related to road sections connecting the nodes are registered in association with IDs for identifying the nodes and links. Has been.
The control unit 20 can output a necessary road map image on the display unit 23 by referring to the road map database.

制御部２０は、光通信機１０を介して行われる光通信に関する通信制御処理を行う機能を有している。また、制御部２０は、無線通信機１１を介して行われる無線通信に関する通信制御処理を行う機能を有している。さらに、制御部２０は、通信部２７を介して走行支援装置１に接続される各機器（光通信機１０、無線通信機１１、車両センサ１２、車両制御部１３）との間の通信に関する通信制御を行う機能を有している。   The control unit 20 has a function of performing communication control processing related to optical communication performed via the optical communication device 10. In addition, the control unit 20 has a function of performing communication control processing related to wireless communication performed via the wireless communication device 11. Further, the control unit 20 communicates with each device (the optical communication device 10, the wireless communication device 11, the vehicle sensor 12, and the vehicle control unit 13) connected to the travel support device 1 via the communication unit 27. It has a function to perform control.

制御部２０は、カーナビゲーションを実行する機能の他、走行支援のための処理（走行支援処理）として、上述の推奨走行速度をドライバに対して出力する処理や、自車両２が前方の交通信号機に到達したときにおける赤信号での突入回避を支援する処理、赤信号（青信号）見落とし防止支援処理を実行する機能を有している。
さらに、制御部２０は、図に示すように、走行状況取得部３０、判定部３１、及び出力制御部３２を機能的に有している。これら各部の機能については、後に詳述する。 In addition to the function of executing car navigation, the control unit 20 includes a process for outputting the above recommended travel speed to the driver as a process for driving support (driving support process), and a traffic signal ahead of the host vehicle 2. And a function for supporting a red signal (blue light) oversight prevention supporting process.
Further, as shown in the figure, the control unit 20 functionally includes a traveling state acquisition unit 30, a determination unit 31, and an output control unit 32. The functions of these parts will be described in detail later.

走行支援装置１の制御部２０は、その機能の一部または全部が、ハードウェア回路によって構成されていてもよいし、その機能の一部または全部が、コンピュータプログラムによって実現されていてもよい。制御部２０の機能の一部または全部がコンピュータプログラムによって実現される場合、走行支援装置１は、コンピュータを含み、コンピュータによって実行されるコンピュータプログラムは、記憶部２１に記憶される。   Part or all of the functions of the control unit 20 of the driving support device 1 may be configured by a hardware circuit, or part or all of the functions may be realized by a computer program. When some or all of the functions of the control unit 20 are realized by a computer program, the driving support device 1 includes a computer, and the computer program executed by the computer is stored in the storage unit 21.

制御部２０の機能を実現するコンピュータプログラムは、当該コンピュータプログラムを生成するためのＳＤＫ（Ｓｏｆｔｗａｒｅ Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔ Ｋｉｔ）によって生成することができる。
ＳＤＫは、必要なパラメータ等が与えられると、出力した推奨走行速度情報と、推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報とが対応していないか否かについて判定する判定部３１としての機能をコンピュータに実行させるためのプログラムモジュールや、判定部３１の判定結果に基づいて走行支援情報の出力態様を制御する出力制御部３２としての機能をコンピュータに実行させるためのプログラムモジュールを組み合わせ、制御部２０の機能を実現するコンピュータプログラムを生成する機能を有している。
制御部２０の機能を実現するコンピュータプログラムは、上記ＳＤＫを用いることで生成することができる。 The computer program that realizes the function of the control unit 20 can be generated by an SDK (Software Development Kit) for generating the computer program.
When a necessary parameter or the like is given to the SDK, the determination unit 31 determines whether the output recommended traveling speed information does not correspond to the traveling state information acquired after the recommended traveling speed information is output. A program module for causing the computer to execute the function as a combination of a program module for causing the computer to execute a function as the output control unit 32 for controlling the output mode of the driving support information based on the determination result of the determination unit 31 The computer 20 has a function of generating a computer program that realizes the function of the control unit 20.
A computer program for realizing the function of the control unit 20 can be generated by using the SDK.

〔３．車両の走行状況を示す情報について〕
制御部２０の走行状況取得部３０は、自車両２の走行状況を示す情報を取得する機能を有している。
走行状況取得部３０は、自車両２の走行状況を示す情報（走行状況情報）として、自車両２の速度の状態を示す情報、自車両２の位置情報、自車両２が走行している道路Ｒに沿って設置されている各交通信号機３の位置情報、各交通信号機３の信号制御情報等を取得する。 [3. (Information on vehicle running status)
The traveling state acquisition unit 30 of the control unit 20 has a function of acquiring information indicating the traveling state of the host vehicle 2.
The travel status acquisition unit 30 is information indicating the travel status of the host vehicle 2 (travel status information), information indicating the speed state of the host vehicle 2, position information of the host vehicle 2, and the road on which the host vehicle 2 is traveling. The position information of each traffic signal 3 installed along R, the signal control information of each traffic signal 3, etc. are acquired.

自車両２の速度の状態を示す情報は、自車両２の現状の速度を示す情報（速度情報）と、自車両２の現状の加減速の状態を示す情報（加減速情報）とを含んでいる。   The information indicating the speed state of the host vehicle 2 includes information (speed information) indicating the current speed of the host vehicle 2 and information (acceleration / deceleration information) indicating the current acceleration / deceleration state of the host vehicle 2. Yes.

走行状況取得部３０は、自車両２の速度の状態を示す情報として、車両制御部１３から、自車両２の現状の速度情報を取得することができる。また、走行状況取得部３０は、自車両２の現状の速度と、過去の速度との差分を求めることで、自車両２の現状の加速度（減速度）を演算し、自車両２の現状の加減速情報を取得することができる。   The traveling state acquisition unit 30 can acquire the current speed information of the host vehicle 2 from the vehicle control unit 13 as information indicating the speed state of the host vehicle 2. In addition, the traveling status acquisition unit 30 calculates the current acceleration (deceleration) of the host vehicle 2 by calculating the difference between the current speed of the host vehicle 2 and the past speed, and the current status of the host vehicle 2 is calculated. Acceleration / deceleration information can be acquired.

なお、走行支援装置１が加速度センサを備えている場合には、走行状況取得部３０は、加速度センサから加減速情報を取得することができる。また、車両制御部１３が加速度センサを備えている場合には、走行状況取得部３０は、車両制御部１３から加減速情報を取得することができる。
また、走行状況取得部３０は、アクセルやブレーキの操作量に関する情報を取得して、これを自車両２の加減速情報として取得することもできる。 In addition, when the driving assistance apparatus 1 is provided with the acceleration sensor, the driving condition acquisition unit 30 can acquire acceleration / deceleration information from the acceleration sensor. Further, when the vehicle control unit 13 includes an acceleration sensor, the traveling state acquisition unit 30 can acquire acceleration / deceleration information from the vehicle control unit 13.
In addition, the traveling state acquisition unit 30 can acquire information related to the amount of operation of the accelerator and the brake, and can acquire this as acceleration / deceleration information of the host vehicle 2.

また、走行状況取得部３０は、走行状況情報として、ＧＰＳ受信機２５によるＧＰＳ信号に基づいた自車両２の位置情報を取得する。さらに、走行状況取得部３０は、走行状況情報として、路車間通信や道路地図データベース等から各交通信号機３の位置情報を取得する。   Moreover, the driving | running | working condition acquisition part 30 acquires the positional information on the own vehicle 2 based on the GPS signal by the GPS receiver 25 as driving | running | working condition information. Furthermore, the traveling state acquisition unit 30 acquires position information of each traffic signal device 3 from road-to-vehicle communication, a road map database, or the like as traveling state information.

さらに、走行状況取得部３０は、路車間通信を介して、各交通信号機３の信号制御情報を取得する。   Furthermore, the driving | running | working condition acquisition part 30 acquires the signal control information of each traffic signal apparatus 3 via road-to-vehicle communication.

走行状況取得部３０は、上述の各種情報を所定期間取得し、その平均値や、変動幅、時間的な変位について求めることができる。
走行状況取得部３０は、取得した各種情報及びそれに付随する平均値や変動幅等を走行状況情報として、判定部３１に与える。
これら情報は、自車両２が現状走行しているのか、交通信号機３によって信号待ちしているのかといった、自車両２の現状の走行状況の把握に用いることができ、判定部３１によって、自車両２の現状の走行状況を示す情報として用いられる。
また、これら情報は、制御部２０が実行する走行支援処理においても用いられる。 The traveling state acquisition unit 30 can acquire the various types of information described above for a predetermined period, and obtain the average value, fluctuation range, and temporal displacement.
The traveling state acquisition unit 30 gives the acquired various information and the average value and fluctuation range associated therewith to the determination unit 31 as traveling state information.
These pieces of information can be used for grasping the current traveling state of the host vehicle 2 such as whether the host vehicle 2 is currently traveling or is waiting for a signal by the traffic signal device 3. 2 is used as information indicating the current driving situation.
These pieces of information are also used in a driving support process executed by the control unit 20.

〔４．走行支援処理について〕
図３は、制御部２０が実行する走行支援処理の概略を示すフローチャートである。
上述のように、制御部２０は、推奨走行速度をドライバに対して出力する処理（推奨走行速度出力処理）、自車両２が前方の交通信号機に到達したときにおける赤信号での突入回避を支援する処理（赤信号突入リスク回避支援処理）、赤信号見落とし防止支援処理、及び青信号見落とし防止支援処理を実行する機能を有している。 [4. About driving support processing)
FIG. 3 is a flowchart showing an outline of the driving support process executed by the control unit 20.
As described above, the control unit 20 supports the process of outputting the recommended travel speed to the driver (recommended travel speed output process), and the avoidance of the red signal when the host vehicle 2 reaches the traffic signal ahead. And a function for executing a red light oversight prevention support process and a red light oversight prevention support process.

推奨走行速度出力処理は、ドライバに対して推奨走行速度を示す情報（推奨走行速度情報）を出力する処理であり、ドライバに推奨走行速度を提供することで推奨走行速度で走行することを促し、少なくとも一定区間の間、自車両２の前方に設置された複数の交通信号機３で停止することなく自車両２を通過させることを目的としている。   The recommended travel speed output process is a process of outputting information indicating the recommended travel speed (recommended travel speed information) to the driver, and prompting the driver to travel at the recommended travel speed by providing the recommended travel speed, The object is to allow the host vehicle 2 to pass through without stopping at a plurality of traffic signals 3 installed in front of the host vehicle 2 at least for a certain section.

また、赤信号突入リスク回避支援処理は、自車両２の前方に位置する交通信号機３の灯色が青色であって、現在の速度でそのまま走行すると、停止線の直前で灯色が赤信号に切り替わる場合にその旨を示す情報を出力する処理である。
赤信号突入リスク回避支援処理は、上記のような場合に、前方の交通信号機３で停止させ、無理な走行を行うのを抑制しつつ、交通信号機３を赤信号で通過してしまうことを回避することを目的としている。 Further, in the red light rush risk avoidance support process, if the traffic light 3 located in front of the host vehicle 2 is blue in color and travels as it is at the current speed, the color of the traffic light turns red immediately before the stop line. This is a process of outputting information indicating that when switching.
The red light rush risk avoidance support processing is avoided in the above case by stopping at the traffic signal 3 ahead and suppressing the unreasonable running while passing the traffic signal 3 with a red signal. The purpose is to do.

また、赤信号見落とし防止支援処理は、自車両２の前方に位置する交通信号機３の灯色が赤色であって、現在の速度でそのまま走行すると、灯色が赤信号のまま交差点等に突入してしまう場合にその旨を示す情報を出力する処理である。
赤信号見落とし防止支援処理は、交通信号機３における赤信号の見落としを防止することを目的としている。 Further, the red signal oversight prevention support processing is performed when the traffic light 3 located in front of the host vehicle 2 has a red light color and travels as it is at the current speed. Is a process of outputting information indicating that.
The red light oversight prevention support processing is intended to prevent oversight of a red light in the traffic light 3.

青信号見落とし防止支援処理は、自車両２が交通信号機３の灯色が赤色であることによって停止しているときに、当該交通信号機３の灯色が青色に切り替わるときに、その切り替わるタイミングを示す情報を出力する処理である。
青信号見落とし防止支援処理は、交通信号機３における青信号の見落としを防止することを目的としている。 The green signal oversight prevention support process is information indicating the timing of switching when the host vehicle 2 is stopped due to the traffic light 3 being red, and the traffic light 3 is switched to blue. Is output.
The green signal oversight prevention support processing is intended to prevent the traffic light 3 from overlooking the green light.

図３に示すように、制御部２０は、まず、自車両２の速度の状態を示す情報、自車両２の位置情報、自車両２が走行している道路Ｒに沿って設置されている各交通信号機３の位置情報、各交通信号機３の信号制御情報といった走行状況情報を、走行状況取得部３０に取得させる（ステップＳ１）。   As shown in FIG. 3, the control unit 20 firstly installs information indicating the speed state of the host vehicle 2, position information of the host vehicle 2, and the road R along which the host vehicle 2 is traveling. The driving status acquisition unit 30 acquires the driving status information such as the position information of the traffic signal 3 and the signal control information of each traffic signal 3 (step S1).

次いで、制御部２０は、走行状況取得部３０が取得した走行状況情報に基づいて、上述の４つの処理からいずれの処理を実行するかを選択する（ステップＳ２）。   Next, the control unit 20 selects which of the four processes described above is to be executed based on the traveling state information acquired by the traveling state acquisition unit 30 (step S2).

推奨走行速度出力処理（ステップＳ３）は、一定の速度で走行し得るときに実行される処理である。赤信号突入リスク回避支援処理（ステップＳ４）は、車両２が走行中であって、前方の交通信号機３の灯色がまもなく赤に切り替わる場合に実行される処理である。赤信号見落とし防止支援処理（ステップＳ５）は、車両２が走行中であって、前方の交通信号機３の灯色が赤である場合に実行される処理である。青信号見落とし防止支援処理（ステップＳ６）は、車両２が停止中であって、前方の交通信号機３の灯色が青である場合に実行される処理である。   The recommended travel speed output process (step S3) is a process executed when the vehicle can travel at a constant speed. The red light rush risk avoidance support process (step S4) is a process that is executed when the vehicle 2 is traveling and the light color of the traffic signal 3 ahead will soon be switched to red. The red signal oversight prevention support process (step S5) is a process that is executed when the vehicle 2 is traveling and the light color of the traffic signal 3 ahead is red. The green signal oversight prevention support process (step S6) is a process executed when the vehicle 2 is stopped and the traffic light 3 in front is blue.

このように、上記４つの処理は、それぞれ、車両２の走行状況が異なる場合に実行される。
よって、制御部２０は、自車両２の走行状況に応じて、４つの処理（ステップＳ３〜Ｓ６）のいずれかを選択する。なお、自車両２の走行状況が４つの処理のいずれにも該当しない場合には、ステップＳ７に進み、処理を終える。
制御部２０は、４つの処理のいずれかを選択すると（ステップＳ２）、選択した処理を実行し、走行支援処理を終える。
次に、制御部２０が行う推奨走行速度出力処理について説明する。 In this way, the above four processes are executed when the traveling conditions of the vehicle 2 are different.
Therefore, the control unit 20 selects one of the four processes (steps S3 to S6) according to the traveling state of the host vehicle 2. In addition, when the driving | running | working condition of the own vehicle 2 does not correspond to any of four processes, it progresses to step S7 and complete | finishes a process.
When one of the four processes is selected (step S2), the control unit 20 executes the selected process and ends the driving support process.
Next, the recommended travel speed output process performed by the control unit 20 will be described.

〔５．推奨走行速度出力処理について〕
制御部２０は、自車両２の推奨走行速度情報を取得し、取得した推奨走行速度情報を走行支援情報としてドライバに対して出力するといった、推奨走行速度出力処理に関する機能を有している。
制御部２０は、自車両２の推奨走行速度を演算する機能を有している場合には、自ら演算することで推奨走行速度情報を取得することができる。
また、制御部２０は、自車両２の推奨走行速度を演算する機能を有していない場合には、路車間通信等を介して、推奨走行速度を演算する機能を有している外部の機器から推奨走行速度情報を取得することができる。
推奨走行速度は、上述の走行状況情報に基づいて演算することができる。 [5. (Recommended travel speed output processing)
The control unit 20 has a function related to recommended travel speed output processing, such as acquiring recommended travel speed information of the host vehicle 2 and outputting the acquired recommended travel speed information to the driver as travel support information.
When the control unit 20 has a function of calculating the recommended travel speed of the host vehicle 2, the control unit 20 can acquire the recommended travel speed information by performing the calculation itself.
In addition, when the control unit 20 does not have a function of calculating the recommended travel speed of the host vehicle 2, an external device having a function of calculating the recommended travel speed via road-to-vehicle communication or the like. The recommended travel speed information can be acquired from
The recommended traveling speed can be calculated based on the above-described traveling state information.

〔５．１ 推奨走行速度の演算について〕
図４は、推奨走行速度を演算する際の態様の一例を示すグラフである。図４中、横軸は自車両２の現在位置からの距離、縦軸は時刻を示している。
図４では、各交通信号機３についての灯色の時間的変化を、縦軸方向に沿う棒状の線図として表している。灯色変化を表す棒状の線図において、白抜き部分は、灯色が青色（進行許可信号）である時間帯を示し、ハッチング部分は、灯色が赤色（停止信号）である時間帯を示している。交通信号機３における各灯色の時間帯は、信号制御情報によって求めることができる。 [5.1 Calculation of recommended travel speed]
FIG. 4 is a graph showing an example of a mode for calculating the recommended travel speed. In FIG. 4, the horizontal axis indicates the distance from the current position of the host vehicle 2, and the vertical axis indicates the time.
In FIG. 4, the temporal change of the lamp color for each traffic signal 3 is represented as a bar-like diagram along the vertical axis direction. In the bar-shaped diagram representing the change in lamp color, the white part indicates the time zone when the lamp color is blue (progress permission signal), and the hatched part indicates the time zone when the lamp color is red (stop signal). ing. The time zone of each lamp color in the traffic signal device 3 can be obtained from the signal control information.

各棒状の線図は、横軸方向において、自車両２の現在位置を基準に、各棒状の線図に対応する交通信号機３が設置されている交差点Ａ１〜Ａ５の位置までの距離の部分に表されている。
自車両２が各交通信号機３で停止することなく走行するには、各交通信号機３の灯色が青色の時間帯で通過できるような速度で走行すればよい。 Each bar-shaped diagram is based on the current position of the host vehicle 2 in the horizontal axis direction, at a distance portion to the positions of the intersections A1 to A5 where the traffic signals 3 corresponding to the respective bar-shaped diagrams are installed. It is represented.
In order for the own vehicle 2 to travel without stopping at each traffic signal 3, it is only necessary to travel at such a speed that the traffic light 3 can pass in the blue time zone.

ここで、図４に示すグラフは、横軸が距離、縦軸が時刻（時間）なので、自車両２が一定速度で走行したとすると、自車両２の位置と、その通過時刻との関係は、直線によって示される。また、自車両２が一定速度で走行したときに表される直線の傾きは、自車両２の速度を示している。
よって、図中、現在位置を通過し、かつ灯色が青色の時間帯で通過することが可能な交通信号機３ができるだけ多くなるような直線を求めれば、その求めた直線の傾きが推奨走行速度となる。 Here, in the graph shown in FIG. 4, since the horizontal axis is distance and the vertical axis is time (time), if the host vehicle 2 travels at a constant speed, the relationship between the position of the host vehicle 2 and its passing time is Indicated by a straight line. Further, the slope of the straight line expressed when the host vehicle 2 travels at a constant speed indicates the speed of the host vehicle 2.
Accordingly, in the figure, if a straight line that can pass through the current position and the traffic signal 3 that can pass in the time zone in which the light color is blue is obtained as much as possible, the slope of the obtained straight line is the recommended travel speed. It becomes.

そこで、自車両２の想定速度を変化させることで、上記直線の傾きを変化させ、現在位置を通過し、かつ灯色が青色の時間帯で通過することが可能な交通信号機３ができるだけ多くなるような直線を求める。そして、求めた直線から、推奨走行速度を求める。
以上のようにして、推奨走行速度の上限値及び下限値を求め、推奨走行速度を一定の数値範囲として求める。 Therefore, by changing the assumed speed of the host vehicle 2, the traffic signal 3 that can change the slope of the straight line, pass through the current position, and pass in the time zone in which the light color is blue is as many as possible. Find a straight line like this. Then, the recommended traveling speed is obtained from the obtained straight line.
As described above, the upper limit value and the lower limit value of the recommended traveling speed are obtained, and the recommended traveling speed is obtained as a certain numerical range.

図４では、自車両２が３５ｋｍ／ｈから４５ｋｍ／ｈの間で走行すると、交差点Ａ１〜Ａ３については、交通信号機３の灯色が青色の間に通過することができ、交差点Ａ４に到達したときには、交通信号機３の灯色が赤色となる場合を示している。   In FIG. 4, when the host vehicle 2 travels between 35 km / h and 45 km / h, the traffic light 3 can pass between the blue lights of the intersections A1 to A3, and the vehicle has reached the intersection A4. In some cases, the traffic light 3 is colored red.

よって、自車両２の速度が例えば、３０ｋｍ／ｈであると、図に示すように、交差点Ａ２に到達したときに交通信号機３の灯色が赤色となる。
また、自車両２の速度が、５０ｋｍ／ｈであると、交差点Ａ３に到達したときに交通信号機３の灯色が赤色となる。 Therefore, when the speed of the host vehicle 2 is, for example, 30 km / h, the traffic light 3 turns red when it reaches the intersection A2, as shown in the figure.
If the speed of the host vehicle 2 is 50 km / h, the traffic light 3 turns red when it reaches the intersection A3.

このように、図４の場合では、交差点Ａ４まで、交通信号機３によって停止することなく走行できる推奨走行速度の上限値が４５ｋｍ／ｈ、下限値が３５ｋｍ／ｈとなる。   Thus, in the case of FIG. 4, the upper limit value of the recommended traveling speed that can travel without stopping by the traffic light 3 up to the intersection A4 is 45 km / h, and the lower limit value is 35 km / h.

推奨走行速度は、自車両２が走行し移動することに応じて、対象とする交通信号機３が随時更新され、上述のようにして上限値及び下限値として演算される。   The recommended travel speed is updated as needed by the traffic signal 3 as the host vehicle 2 travels and moves, and is calculated as the upper limit value and the lower limit value as described above.

制御部２０は、推奨走行速度情報を取得すると、出力制御部３２に出力させる。
出力制御部３２は、取得した推奨走行速度情報を走行支援情報としてドライバに対して出力する。 When acquiring the recommended travel speed information, the control unit 20 causes the output control unit 32 to output the recommended travel speed information.
The output control unit 32 outputs the acquired recommended travel speed information to the driver as travel support information.

〔５．２ 表示部による出力〕
図５は、推奨走行速度情報を含む走行支援情報を表示部２３によって出力した場合の出力態様を示す図であり、推奨走行速度とともに、道路地図画像を表示部２３に表示した場合の一例を示している。
図５中、表示部２３のディスプレイには、自車両２の現在位置周辺を示す道路地図画像４５が表示されている。道路地図画像４５中の道路Ｒを示す道路部分４６上には、自車両２の現在位置を示すポインタ４７が表示されている。
ポインタ４７の近傍には、推奨走行速度を表示するための推奨走行速度表示４２が表示されている。 [5.2 Output by display unit]
FIG. 5 is a diagram illustrating an output mode when driving support information including recommended driving speed information is output by the display unit 23, and shows an example when a road map image is displayed on the display unit 23 together with the recommended driving speed. ing.
In FIG. 5, a road map image 45 showing the vicinity of the current position of the host vehicle 2 is displayed on the display of the display unit 23. On the road portion 46 indicating the road R in the road map image 45, a pointer 47 indicating the current position of the host vehicle 2 is displayed.
A recommended travel speed display 42 for displaying the recommended travel speed is displayed in the vicinity of the pointer 47.

ポインタ４７の下流側には、自車両２の進行すべき経路を示す経路線図４８が道路地図画像４５に重畳して表示されている。
この経路線図４８は、推奨走行速度で走行することで現在位置から信号待ちで停止することなく通過可能な範囲を、例えば、青色で示し、他の範囲を他の色で表示されている。これによって、推奨走行速度で走行したときに先の交差点が通過可能か否かを容易に把握できる。 On the downstream side of the pointer 47, a route diagram 48 indicating the route that the host vehicle 2 should travel is displayed superimposed on the road map image 45.
In this route diagram 48, the range that can be passed from the current position without stopping while waiting for a signal by traveling at the recommended traveling speed is shown in blue, for example, and the other ranges are displayed in other colors. Thereby, it is possible to easily grasp whether or not the previous intersection can pass when traveling at the recommended traveling speed.

出力制御部３２は、上記表示部２３への表示については、自車両２の移動に伴い、推奨走行速度が再計算され更新されると、更新の都度に推奨走行速度表示４２も更新する。なお、推奨走行速度表示４２は、後述の出力モードによっては、表示されない場合がある。   Regarding the display on the display unit 23, when the recommended travel speed is recalculated and updated as the host vehicle 2 moves, the output control unit 32 also updates the recommended travel speed display 42 every time it is updated. The recommended travel speed display 42 may not be displayed depending on the output mode described later.

また、出力制御部３２は、走行支援情報を、図５に示すように、表示部２３に表示することによる出力の他、スピーカ２４を通じて、音声によって出力することができる。   Moreover, the output control part 32 can output driving | running | working assistance information with a sound through the speaker 24 other than the output by displaying on the display part 23, as shown in FIG.

〔５．３ 出力モードについて〕
出力制御部３２は、判定部３１の判定結果（後に詳述する）に基づいて、出力モードを選択し、走行支援情報（推奨走行速度情報）の出力態様を制御する機能を有している。
出力制御部３２は、例えば、実行モード、及び中止モードの２つの出力モードの中から、判定部３１の判定結果に応じた出力モードを選択するように構成されている。 [5.3 Output mode]
The output control unit 32 has a function of selecting an output mode based on a determination result (detailed later) of the determination unit 31 and controlling an output mode of the travel support information (recommended travel speed information).
The output control unit 32 is configured to select an output mode according to the determination result of the determination unit 31 from two output modes, for example, an execution mode and a cancellation mode.

図６は、走行支援情報に含まれる推奨走行速度情報を出力するための出力モードの一例を示す図であり、（ａ）は、実行モードの一例、（ｂ）は、中止モードの一例である。なお、図６では、推奨走行速度が、３５ｋｍ／ｈ〜４５ｋｍ／ｈである場合について示している。   FIG. 6 is a diagram illustrating an example of an output mode for outputting recommended travel speed information included in the travel support information, where (a) is an example of an execution mode and (b) is an example of a stop mode. . In addition, in FIG. 6, it has shown about the case where a recommended travel speed is 35 km / h-45 km / h.

出力制御部３２は、実行モードを選択すると、表示部２３に表示する推奨走行速度表示４２（図５）に、取得した推奨走行速度を表示する。
この場合、推奨走行速度表示４２は、図６（ａ）に示すように、推奨走行速度の上限値（４５ｋｍ／ｈ）と下限値（３５ｋｍ／ｈ）とが表示されるように構成されている。 When the execution mode is selected, the output control unit 32 displays the acquired recommended travel speed on the recommended travel speed display 42 (FIG. 5) displayed on the display unit 23.
In this case, as shown in FIG. 6A, the recommended travel speed display 42 is configured to display an upper limit value (45 km / h) and a lower limit value (35 km / h) of the recommended travel speed. .

また、出力制御部３２は、実行モードを選択すると、スピーカ２４を通じて、推奨走行速度情報を音声によって出力する。
この場合、音声による出力も、「３５ｋｍ／ｈから４５ｋｍ／ｈ・・」とあるように、推奨走行速度の上限値（４５ｋｍ／ｈ）と下限値（３５ｋｍ／ｈ）とが音声によって出力されるように構成されている。 In addition, when the execution control mode is selected, the output control unit 32 outputs recommended travel speed information by voice through the speaker 24.
In this case, the upper limit value (45 km / h) and the lower limit value (35 km / h) of the recommended traveling speed are also output by voice so that the voice output is also “35 km / h to 45 km / h. It is configured as follows.

このように、実行モードでは、推奨走行速度情報が表示部２３の表示によって出力されるとともに、音声によっても出力される。   Thus, in the execution mode, the recommended travel speed information is output by display on the display unit 23 and also by sound.

図６（ｂ）に示すように、出力制御部３２は、中止モードを選択すると、表示部２３に推奨走行速度表示４２を表示しない。   As shown in FIG. 6B, the output control unit 32 does not display the recommended travel speed display 42 on the display unit 23 when the cancel mode is selected.

また、出力制御部３２は、中止モードを選択すると、推奨走行速度情報を出力すべきタイミングとなったときに、推奨走行速度情報の音声による出力を実行せず、「現在、推奨走行速度の案内を中止しています」と、中止モードであることを報知するための情報を音声出力する。   In addition, when the stop mode is selected, the output control unit 32 does not output the recommended travel speed information by voice when it is time to output the recommended travel speed information. ”Is being canceled”, information for notifying that the mode is the cancellation mode is output as voice.

〔５．４ 出力制御処理について〕
出力制御部３２は、上記実行モード、及び中止モードのいずれかを選択し、走行支援情報（推奨走行速度情報）の出力態様を制御する出力制御処理を行う。 [5.4 Output control processing]
The output control unit 32 selects either the execution mode or the cancellation mode, and performs output control processing for controlling the output mode of the driving support information (recommended driving speed information).

図７は、出力制御部３２が行う出力制御処理の一例を示したフローチャートである。   FIG. 7 is a flowchart illustrating an example of output control processing performed by the output control unit 32.

まず、出力制御部３２は、実行モードを選択し（ステップＳ１０）、判定実行回数Ｃを「１」、非対応判定回数Ｃ１を「０」、第１閾値Ｔ１を値Ｐ１、第２閾値Ｔ２を値Ｑ１に設定する（ステップＳ１１）。
なお、判定実行回数Ｃ、非対応判定回数Ｃ１、第１閾値Ｔ１、及び第２閾値Ｔ２については、後に詳述する。 First, the output control unit 32 selects an execution mode (step S10), sets the determination execution count C to “1”, the non-corresponding determination count C1 to “0”, the first threshold T1 to the value P1, and the second threshold T2 to the second. The value is set to Q1 (step S11).
The determination execution number C, the non-corresponding determination number C1, the first threshold value T1, and the second threshold value T2 will be described in detail later.

次いで、出力制御部３２は、現状、推奨走行速度出力処理が選択されているか否かを判定する（ステップＳ１２）。
推奨走行速度出力処理が選択されている場合、出力制御部３２は、ステップＳ１３に進む。一方、推奨走行速度出力処理が選択されていない場合、出力制御部３２は、ステップＳ１２を繰り返し実行する。これによって、出力制御部３２は、推奨走行速度出力処理が選択されるまで、以下の処理の実行を待機する。 Next, the output control unit 32 determines whether or not the current recommended travel speed output process is selected (step S12).
When the recommended travel speed output process is selected, the output control unit 32 proceeds to step S13. On the other hand, when the recommended travel speed output process is not selected, the output control unit 32 repeatedly executes Step S12. Thereby, the output control unit 32 waits for execution of the following processing until the recommended travel speed output processing is selected.

ステップＳ１２にて推奨走行速度出力処理が選択されていると判定されると、出力制御部３２は、推奨走行速度出力処理の出力モードが実行モードか否かを判定する（ステップＳ１３）。
ここでは、推奨走行速度出力処理の出力モードは実行モードであるので、出力制御部３２は、ステップＳ１４に進み、推奨走行速度が出力された後の走行状況情報を走行状況取得部３０に取得させる（ステップＳ１４）。 If it is determined in step S12 that the recommended travel speed output process is selected, the output control unit 32 determines whether the output mode of the recommended travel speed output process is the execution mode (step S13).
Here, since the output mode of the recommended travel speed output process is the execution mode, the output control unit 32 proceeds to step S14 and causes the travel state acquisition unit 30 to acquire the travel state information after the recommended travel speed is output. (Step S14).

次いで、出力制御部３２は、出力した推奨走行速度情報と、推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報とを対比判定し、両情報が互いに対応していないか否かについて、判定部３１に対比判定させる（ステップＳ１５）。   Next, the output control unit 32 compares the output recommended traveling speed information with the traveling situation information acquired after the recommended traveling speed information is output, and determines whether or not both pieces of information correspond to each other. The determination unit 31 makes a comparison determination (step S15).

推奨走行速度情報は、一定区間の間、信号待ちすることなく走行できるように、ドライバに推奨走行速度で走行することを促すための情報である。
よって、例えば、図６に示すように、推奨走行速度として３５ｋｍ／ｈ〜４５ｋｍ／ｈと出力した場合に、その後取得される走行状況情報に含まれる自車両２の速度情報が、３５ｋｍ／ｈ〜４５ｋｍ／ｈの範囲でかつ加減速情報が、一般に定速状態にあると判断できる値である場合、判定部３１は、出力した推奨走行速度情報と、推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報とが対応していると判定する。
なお、自車両２の速度が推奨走行速度であるか否かの判定において、推奨走行速度の範囲から５ｋｍ／ｈ程度の誤差については許容するように構成することができる。 The recommended travel speed information is information for prompting the driver to travel at the recommended travel speed so that the vehicle can travel without waiting for a signal during a certain section.
Therefore, for example, as shown in FIG. 6, when the recommended travel speed is output as 35 km / h to 45 km / h, the speed information of the host vehicle 2 included in the travel status information acquired thereafter is 35 km / h to When the acceleration / deceleration information is in a range of 45 km / h and the acceleration / deceleration information is a value that can be generally determined to be in a constant speed state, the determination unit 31 is acquired after the output recommended traveling speed information and the recommended traveling speed information are output. It is determined that the travel status information corresponds.
In determining whether or not the speed of the host vehicle 2 is the recommended travel speed, an error of about 5 km / h from the range of the recommended travel speed can be allowed.

一方、推奨走行速度として３５ｋｍ／ｈ〜４５ｋｍ／ｈと出力した場合に、その後取得される走行状況情報に含まれる自車両２の速度情報が、３５ｋｍ／ｈ〜４５ｋｍ／ｈの範囲にない場合、又は、加減速情報が、一般に定速状態にあると判断できる値にない場合、判定部３１は、出力した推奨走行速度情報と、推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報とが対応していないと判定する。   On the other hand, when the recommended travel speed is output as 35 km / h to 45 km / h, when the speed information of the host vehicle 2 included in the travel status information acquired thereafter is not in the range of 35 km / h to 45 km / h, Alternatively, when the acceleration / deceleration information is not in a value that can generally be determined to be in the constant speed state, the determination unit 31 outputs the recommended traveling speed information that is output and the traveling state information that is acquired after the recommended traveling speed information is output. Is determined not to correspond.

例えば、自車両２の速度情報が推奨走行速度の範囲内にあるが、走行状況取得部３０が加減速情報として取得したアクセルやブレーキの操作量の変動幅が極めて大きい場合、一定の速度幅で加減速を繰り返しており、定速状態で走行していないと判断することができる。よって、この場合、判定部３１は、出力した推奨走行速度情報と、推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報とが対応していないと判定する。   For example, when the speed information of the host vehicle 2 is within the recommended travel speed range, but the fluctuation range of the operation amount of the accelerator or brake acquired as the acceleration / deceleration information by the travel state acquisition unit 30 is extremely large, the speed information is constant. Since acceleration / deceleration is repeated, it can be determined that the vehicle is not traveling at a constant speed. Therefore, in this case, the determination unit 31 determines that the output recommended travel speed information does not correspond to the travel situation information acquired after the recommended travel speed information is output.

ステップＳ１５において、出力した推奨走行速度情報と、推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報とが対応していないと判定すると、出力制御部３２は、非対応判定回数Ｃ１に「１」を加え（ステップＳ１６）、判定実行回数Ｃが第１閾値Ｔ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ１７）。   If it is determined in step S15 that the output recommended travel speed information does not correspond to the travel status information acquired after the recommended travel speed information is output, the output control unit 32 sets the non-correspondence determination count C1 to “ 1 ”is added (step S16), and it is determined whether or not the determination execution count C is equal to or greater than the first threshold T1 (step S17).

ステップＳ１７において、判定実行回数Ｃが第１閾値Ｔ１以上でないと判定すると、出力制御部３２は、ステップＳ１８に進み、判定実行回数Ｃに「１」を加え（ステップＳ１８）、ステップＳ１２に戻る。
よって、出力制御部３２は、ステップＳ１７において、判定実行回数Ｃが第１閾値Ｔ１以上と判定されるまで、ステップＳ１２〜Ｓ１８を反復し、判定部３１による判定を反復する。 If it is determined in step S17 that the determination execution number C is not equal to or greater than the first threshold T1, the output control unit 32 proceeds to step S18, adds “1” to the determination execution number C (step S18), and returns to step S12.
Therefore, the output control unit 32 repeats steps S12 to S18 and repeats the determination by the determination unit 31 until it is determined in step S17 that the determination execution count C is equal to or greater than the first threshold value T1.

ここで、判定実行回数Ｃは、判定部３１がステップＳ１５における判定を実行した回数をカウントするための値である。また、非対応判定回数Ｃ１は、ステップＳ１５の判定において、出力した推奨走行速度情報と、推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報とが対応していないと判定された回数をカウントするための値である。
また、第１閾値Ｔ１は、判定部３１による判定の実行回数をカウントする際の上限値である。 Here, the determination execution number C is a value for counting the number of times the determination unit 31 has performed the determination in step S15. In addition, the non-corresponding determination count C1 is the number of times it is determined in step S15 that the output recommended travel speed information does not correspond to the travel status information acquired after the recommended travel speed information is output. It is a value for counting.
The first threshold value T1 is an upper limit value for counting the number of executions of the determination by the determination unit 31.

ステップＳ１７において、判定実行回数Ｃが第１閾値Ｔ１以上であると判定すると、出力制御部３２は、ステップＳ１９に進み、非対応判定回数Ｃ１を判定実行回数Ｃで除した値（判定実行回数Ｃに対する非対応判定回数Ｃ１の割合）が、第２閾値Ｔ２以上であるか否かを判定する（ステップＳ１９）。   If it is determined in step S17 that the determination execution number C is equal to or greater than the first threshold value T1, the output control unit 32 proceeds to step S19, and a value obtained by dividing the non-corresponding determination number C1 by the determination execution number C (determination execution number C It is determined whether or not the ratio of the non-corresponding determination frequency C1 to the second threshold T2 or more (step S19).

判定実行回数Ｃに対する非対応判定回数Ｃ１の割合は、ステップＳ１５において、出力した推奨走行速度情報と、推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報とが対応していないと判定される頻度を示している。
よって、判定実行回数Ｃに対する非対応判定回数Ｃ１の割合が大きければ大きいほど、出力した推奨走行速度情報と、推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報とが対応していないと判定される頻度が高く、自車両２が、出力した推奨走行速度情報の内容に沿わないような走行状況となる頻度が高いと判断することができる。
逆に、判定実行回数Ｃに対する非対応判定回数Ｃ１の割合が小さければ小さいほど、自車両２が、出力した推奨走行速度情報の内容に沿った走行状況となる頻度が高いと判断することができる。 The ratio of the non-corresponding determination count C1 to the determination execution count C is determined in step S15 that the output recommended travel speed information does not correspond to the travel status information acquired after the recommended travel speed information is output. Frequency.
Therefore, the greater the ratio of the non-corresponding determination count C1 to the determination execution count C, the more the output recommended travel speed information and the travel situation information acquired after the recommended travel speed information is output do not correspond. It can be determined that the frequency of the determination is high and the frequency at which the host vehicle 2 enters a traveling state that does not conform to the content of the output recommended traveling speed information is high.
Conversely, it can be determined that the smaller the ratio of the non-corresponding determination count C1 to the determination execution count C is, the higher the frequency at which the host vehicle 2 is in a travel state according to the content of the output recommended travel speed information. .

ステップＳ１９において、判定実行回数Ｃに対する非対応判定回数Ｃ１の割合が、第２閾値Ｔ２以上であると判定すると、出力制御部３２は、ステップＳ２０に進み、推奨走行速度出力処理を中止モードに設定する（ステップＳ２０）。
一方、判定実行回数Ｃに対する非対応判定回数Ｃ１の割合が、第２閾値Ｔ２以上でないと判定すると、出力制御部３２は、ステップＳ１０に進み、処理を終える。 If it is determined in step S19 that the ratio of the non-corresponding determination count C1 to the determination execution count C is equal to or greater than the second threshold T2, the output control unit 32 proceeds to step S20 and sets the recommended travel speed output processing to the stop mode. (Step S20).
On the other hand, if it is determined that the ratio of the non-corresponding determination count C1 to the determination execution count C is not equal to or greater than the second threshold T2, the output control unit 32 proceeds to step S10 and ends the process.

このように、出力制御部３２は、判定実行回数Ｃに対する非対応判定回数Ｃ１の割合が、第２閾値Ｔ２以上である場合、自車両２が、出力した推奨走行速度情報の内容に沿わないような走行状況となっている頻度が高く、走行支援情報の出力を受けたドライバが、走行支援情報の内容に沿わない走行状況となるような運転を行っていると判断し、推奨走行速度出力処理を中止モードに設定することで、推奨走行速度情報の出力を中止する。   As described above, when the ratio of the non-corresponding determination number C1 to the determination execution number C is equal to or greater than the second threshold T2, the output control unit 32 prevents the host vehicle 2 from following the content of the output recommended travel speed information. It is determined that the driver who receives the output of the driving support information is driving in a driving condition that does not conform to the content of the driving support information, and the recommended driving speed output process By setting to the stop mode, the output of recommended travel speed information is stopped.

判定実行回数Ｃに対する非対応判定回数Ｃ１の割合が、第２閾値Ｔ２未満である場合、出力制御部３２は、自車両２が、出力した推奨走行速度情報の内容に沿った走行状況となっている頻度が高く、走行支援情報の出力を受けたドライバが、走行支援情報の内容に沿った走行状況となるような運転を行っていると判断し、推奨走行速度出力処理を実行モードのままとし、推奨走行速度情報の出力を継続する。   When the ratio of the non-corresponding determination count C1 to the determination execution count C is less than the second threshold value T2, the output control unit 32 is in a travel state according to the content of the recommended travel speed information output by the host vehicle 2. The driver who received the output of the driving support information is determined to be driving in a driving state that matches the content of the driving support information, and the recommended driving speed output process remains in the execution mode. Continue to output recommended travel speed information.

上記構成の走行支援装置１によれば、走行支援情報（推奨走行速度情報）と、走行支援情報（推奨走行速度情報）が出力された後に取得した自車両２の走行状況情報とが対応しているか否かを対比判定し、その判定結果に基づいて、推奨走行速度出力処理を中止モードに設定することで走行支援情報の出力態様を制御する。
よって、例えば、推奨走行速度情報を与えられたドライバが、故意に推奨走行速度情報の内容に沿わないような状況となるように運転したり、推奨走行速度情報の内容に沿うように運転しようとすることで、逆に推奨走行速度情報の内容に沿わない状況となるような運転となってしまったりすることによって、走行支援情報の内容と、その後の自車両２の走行状況とが対応しない場合、出力制御部３２は、自車両２が、出力した推奨走行速度情報の内容に沿わないような走行状況となる頻度が高いと判断し、走行支援情報の出力を中止したり、ドライバへの出力の仕方を状況に応じて変更することができる。
これにより、ドライバに対して、走行支援情報の内容に沿わない走行状況となるような運転を行ったことを認識させることができ、当該走行支援情報の内容に沿わないような走行状況となるのを抑制することができる。 According to the travel support device 1 configured as described above, the travel support information (recommended travel speed information) and the travel status information of the host vehicle 2 acquired after the travel support information (recommended travel speed information) is output correspond to each other. Whether or not there is a comparison is made, and based on the determination result, the recommended driving speed output process is set to the stop mode to control the output mode of the driving support information.
Therefore, for example, a driver who is given recommended travel speed information will intentionally drive in a situation that does not follow the content of the recommended travel speed information, or try to drive so as to follow the content of the recommended travel speed information. If the driving support information does not correspond to the content of the recommended traveling speed information, the content of the driving support information and the subsequent driving status of the host vehicle 2 do not correspond to each other. The output control unit 32 determines that the host vehicle 2 has a high frequency of driving conditions that do not conform to the content of the recommended driving speed information that has been output, stops output of driving support information, or outputs to the driver. Can be changed according to the situation.
As a result, the driver can be made aware that driving has been performed in a manner that does not conform to the content of the travel support information, and the travel status does not conform to the content of the travel support information. Can be suppressed.

なお、第２閾値Ｔ２として設定される値Ｑ１（第１の値）は、自車両２の周囲の状況等の外的要因によって走行支援情報の内容に沿った運転ができない場合を考慮して、走行支援情報の出力を受けたドライバが、走行支援情報の内容に沿わない走行状況となるような運転を行っていると判定することが可能な値に設定される。
また、第１閾値Ｔ１として設定される値Ｐ１（第１の判定実行回数）は、走行支援情報の出力を受けたドライバが、走行支援情報の内容に沿わない走行状況となるような運転を行っていると判定することが可能な判定回数となる値に設定される。 Note that the value Q1 (first value) set as the second threshold value T2 takes into account the case where driving according to the content of the driving support information cannot be performed due to external factors such as the situation around the host vehicle 2, It is set to a value at which it can be determined that the driver who has received the output of the driving support information is driving in a driving situation that does not conform to the content of the driving support information.
Further, the value P1 (first determination execution number) set as the first threshold T1 is such that the driver who receives the output of the driving support information performs a driving operation that does not conform to the content of the driving support information. Is set to a value that is the number of determinations that can be determined.

また、本実施形態では、走行支援情報と、非対応判定回数Ｃ１をカウントしており、非対応判定回数Ｃ１は、過去に行った判定の結果を示している。よって、非対応判定回数Ｃ１は、判定結果の履歴を示している。
つまり、本実施形態の出力制御部３２は、判定結果の履歴である非対応判定回数Ｃ１に基づいて、走行支援情報の出力態様を制御するので、自車両２の周囲の状況によって走行支援情報の内容に沿った運転ができない等の外的要因で、走行支援情報と、走行支援情報が出力された後に取得した自車両２の走行状況とが対応しないと判定されたとしても、その要因のみで、ドライバへの走行支援情報の出力を制限してしまうのを防止することができる。 In the present embodiment, the driving support information and the non-corresponding determination count C1 are counted, and the non-corresponding determination count C1 indicates the result of the determination performed in the past. Therefore, the non-corresponding determination count C1 indicates a history of determination results.
That is, the output control unit 32 of the present embodiment controls the output mode of the driving support information based on the non-corresponding determination count C1 that is the determination result history. Even if it is determined that the driving support information does not correspond to the driving situation of the host vehicle 2 acquired after the driving support information is output due to an external factor such as inability to drive in accordance with the content, only the factor Thus, it is possible to prevent the output of the driving support information to the driver from being restricted.

また、本実施形態では、上述のように、判定実行回数Ｃに対する非対応判定回数Ｃ１の割合に基づいて、走行支援情報の出力態様を制御するので、第２閾値Ｔ２を設定するといったように、相対的な比較を可能とし、適切に走行支援情報の出力態様を制御することができる。   In the present embodiment, as described above, since the output mode of the driving support information is controlled based on the ratio of the non-corresponding determination number C1 to the determination execution number C, the second threshold T2 is set. A relative comparison is possible, and the output mode of driving support information can be controlled appropriately.

より具体的に、本実施形態では、判定実行回数Ｃが第１閾値Ｔ１（値Ｐ１：第１の判定実行回数）となる毎に、走行支援情報の出力の中止を判断するための閾値として、第２閾値Ｔ２（値Ｑ１：第１の値）を設定している。
この場合、判定実行回数Ｃが第１閾値Ｔ１となる毎に判定を行い、判定実行回数Ｃに対する非対応判定回数Ｃ１の割合に基づいて走行支援情報の出力を中止させることができる。これにより、自車両２が走行支援情報の内容に沿わない走行状況となっているか否かの判断を適切に行いつつ、走行支援情報の出力を中止することができ、ドライバに対して、走行支援情報の内容に沿わない走行状況となっていることを認識させることができる。 More specifically, in the present embodiment, every time the determination execution number C reaches the first threshold value T1 (value P1: first determination execution number), as a threshold value for determining whether to stop driving support information output, A second threshold T2 (value Q1: first value) is set.
In this case, the determination is performed every time the determination execution number C reaches the first threshold T1, and the output of the driving support information can be stopped based on the ratio of the non-corresponding determination number C1 to the determination execution number C. Thereby, it is possible to stop the output of the driving support information while appropriately determining whether or not the host vehicle 2 is in a driving state that does not conform to the content of the driving support information, and the driving support is given to the driver. It can be recognized that the driving situation does not conform to the content of the information.

ここで、上記説明では、推奨走行速度出力処理が実行モードである場合について説明したが、仮に、推奨走行速度出力処理が中止モードに設定された場合、出力制御部３２は、ステップＳ１１，Ｓ１２と進み、ステップＳ１３において、推奨走行速度出力処理が実行モードでないと判定されて、ステップＳ２１に進む。   Here, in the above description, the case where the recommended travel speed output process is the execution mode has been described. However, if the recommended travel speed output process is set to the stop mode, the output control unit 32 performs steps S11 and S12. In step S13, it is determined that the recommended travel speed output process is not in the execution mode, and the process proceeds to step S21.

ステップＳ２１において、出力制御部３２は、中止モードになってから一定期間が経過したか否かを判定する（ステップＳ２１）。
中止モードになってから一定期間が経過していないと判定されると、出力制御部３２は、ステップＳ１２に戻り、ステップＳ１３を経て、再度ステップＳ２１に戻る。つまり、前記一定期間が経過するまでは、出力制御部３２は、以降の処理を実行せず、推奨走行速度出力処理が中止モードに設定された状態を維持する。 In step S21, the output control unit 32 determines whether or not a certain period has elapsed since the stop mode was set (step S21).
If it is determined that the certain period has not elapsed since the stop mode was entered, the output control unit 32 returns to step S12, goes through step S13, and returns to step S21 again. That is, until the predetermined period elapses, the output control unit 32 does not execute the subsequent processing and maintains the state where the recommended traveling speed output processing is set to the stop mode.

中止モードになってから一定期間が経過したと判定されると、出力制御部３２は、第１閾値Ｔ１を値Ｐ２、第２閾値Ｔ２を値Ｑ２に設定し（ステップＳ２２）、推奨走行速度出力処理を実行モードに設定する（ステップＳ２３）。
推奨走行速度出力処理を実行モードに設定した出力制御部３２は、ステップＳ１２に戻る。この場合、推奨走行速度出力処理は実行モードに設定されているので、ステップＳ１２からステップＳ１３に進むと、出力制御部３２は、推奨走行速度出力処理が実行モードなので、ステップＳ１４へと進む。 If it is determined that a certain period of time has elapsed since entering the stop mode, the output control unit 32 sets the first threshold value T1 to the value P2 and the second threshold value T2 to the value Q2 (step S22), and outputs the recommended traveling speed. The process is set to the execution mode (step S23).
The output control unit 32 that has set the recommended travel speed output process to the execution mode returns to Step S12. In this case, since the recommended travel speed output process is set to the execution mode, when the process proceeds from step S12 to step S13, the output control unit 32 proceeds to step S14 because the recommended travel speed output process is the execution mode.

以降、出力制御部３２は、ステップＳ１２〜Ｓ１８までの処理を反復し、判定部３１による判定を反復し、再度、ステップＳ１９，Ｓ２０によって、推奨走行速度出力処理を中止モードにするか否かを判定する。   Thereafter, the output control unit 32 repeats the processing from steps S12 to S18, repeats the determination by the determination unit 31, and again determines whether or not the recommended travel speed output processing is set to the stop mode by steps S19 and S20. judge.

ステップＳ２０によって再度中止モードに設定されると、出力制御部３２は、ステップＳ２１に進み、上記同様に、一定期間の間、中止モードを維持し、一定期間経過後、再度実行モードに設定する（ステップＳ２３）。   When the stop mode is set again in step S20, the output control unit 32 proceeds to step S21, and similarly to the above, maintains the stop mode for a fixed period, and sets the execution mode again after the fixed period has elapsed ( Step S23).

ステップＳ１９において、判定実行回数Ｃに対する非対応判定回数Ｃ１の割合が第２閾値Ｔ２以上でないと判定された場合、推奨走行速度出力処理の出力モードを実行モードで維持したままステップＳ１０に戻る。   If it is determined in step S19 that the ratio of the non-corresponding determination count C1 to the determination execution count C is not equal to or greater than the second threshold T2, the process returns to step S10 while maintaining the output mode of the recommended travel speed output process in the execution mode.

以上のように、出力制御部３２は、ドライバが走行支援情報の内容に沿わない走行状況となるような運転を行っていると判断し、推奨走行速度出力処理を中止モードに設定した場合、一定期間中止モードを維持する（ステップＳ２１）。これによって、出力制御部３２は、推奨走行速度情報の出力を一定期間制限する。
出力制御部３２は、推奨走行速度情報の出力を一定期間中止し制限することで、一定期間の間、推奨走行速度情報がない状態でドライバに運転を行わせ、ドライバに対して、走行支援情報の内容に沿わない走行状況となっていることを認識させ、当該ドライバの運転態様が変化するのを待つことができる。 As described above, when the output control unit 32 determines that the driver is driving in a driving state that does not conform to the content of the driving support information, and the recommended driving speed output process is set to the stop mode, the output control unit 32 is constant. The period stop mode is maintained (step S21). As a result, the output control unit 32 limits the output of the recommended travel speed information for a certain period.
The output control unit 32 stops and restricts the output of the recommended travel speed information for a certain period of time, thereby causing the driver to drive without the recommended travel speed information for a certain period of time. It is possible to recognize that the driving situation does not conform to the contents of and to wait for the driving mode of the driver to change.

その後、出力制御部３２は、再度、推奨走行速度出力処理を実行モードに設定し（ステップＳ２３）、ドライバが走行支援情報の内容に沿わない走行状況となるような運転を行っているか否かを判定することで（ステップＳ１２〜Ｓ２０）、ドライバの運転態様が変化しているか否かを確認する。
ドライバが走行支援情報の内容に沿った走行状況となるような運転を行っている場合には、出力制御部３２は、そのまま実行モードを維持し、ドライバの運転態様が変化していなければ、再度中止モードに設定する。 Thereafter, the output control unit 32 sets the recommended travel speed output process to the execution mode again (step S23), and determines whether or not the driver is driving in a driving situation that does not conform to the content of the driving support information. By determining (steps S12 to S20), it is confirmed whether or not the driving mode of the driver has changed.
When the driver is driving such that the driving situation is in accordance with the content of the driving support information, the output control unit 32 maintains the execution mode as it is, and if the driving mode of the driver has not changed, Set to stop mode.

このように、本実施形態では、出力制御部３２が、判定部３１の判定結果に基づいて、実行モードと中止モードとを切り替えるように制御することで、推奨走行速度情報の内容に沿わない走行状況となるような運転をドライバが行えば推奨走行速度情報を得ることができず、推奨走行速度情報の出力を得るためには、走行速度情報の内容に沿った走行状況となるような運転を行わなければならないように構成されている。よって、推奨走行速度情報の出力を望むドライバは、推奨走行速度情報の内容に沿った走行状況となるような運転を行えばよく、これによって、推奨走行速度情報の内容に沿った走行状況となるような運転をドライバに行わせるように導くことができる。   As described above, in the present embodiment, the output control unit 32 performs control so as to switch between the execution mode and the cancel mode based on the determination result of the determination unit 31, so that the travel does not conform to the content of the recommended travel speed information. The recommended travel speed information cannot be obtained if the driver performs driving that causes a situation, and in order to obtain the output of the recommended travel speed information, the driving must be performed according to the content of the travel speed information. It is structured to be done. Therefore, the driver who desires to output the recommended travel speed information only needs to drive so as to achieve the travel situation according to the content of the recommended travel speed information, and thereby the travel situation conforms to the content of the recommended travel speed information. Such operation can be guided to the driver.

なお、ステップＳ２３によって推奨走行速度出力処理を実行モードに設定した場合におけるステップＳ１２〜Ｓ２０の処理では、第１閾値Ｔ１は、値Ｐ２（第２の判定実行回数）に設定され、第２閾値Ｔ２は、値Ｑ２（第２の値）に設定される。   In the process of steps S12 to S20 when the recommended travel speed output process is set to the execution mode in step S23, the first threshold T1 is set to the value P2 (second determination execution count), and the second threshold T2 Is set to the value Q2 (second value).

例えば、本実施形態では、値Ｐ２は、値Ｐ１よりも小さく設定され、値Ｑ２は、値Ｑ１よりも小さく設定されている。
このため、ステップＳ２１〜Ｓ２３を通過した直後における再度の判定は、元々実行モードであった場合に行われる判定よりも、推奨走行速度情報の内容に沿わない走行状況となる頻度を下げなければならないように設定されている。 For example, in the present embodiment, the value P2 is set smaller than the value P1, and the value Q2 is set smaller than the value Q1.
For this reason, the determination immediately after passing through steps S21 to S23 must be performed less frequently than the determination performed when the mode is originally in the execution mode, so that the frequency of the traveling situation does not conform to the content of the recommended traveling speed information. Is set to

このように、前記再度の判定では、値Ｐ２（第２の判定実行回数）を値Ｐ１（第１の判定実行回数）を基準にして調整でき、値Ｑ２（第２の値）を値Ｑ１（第１の値）を基準にして調整できるので、再度中止させるか否かの判定基準を任意に調整することができる。   Thus, in the second determination, the value P2 (second determination execution number) can be adjusted based on the value P1 (first determination execution number), and the value Q2 (second value) can be adjusted to the value Q1 ( Since the first value) can be adjusted as a reference, it is possible to arbitrarily adjust the criterion for determining whether or not to cancel again.

〔５．５ 出力制御処理の他の態様について〕
図８は、出力制御部３２が行う出力制御処理の他の例を示したフローチャートである。
この図８に示す出力制御処理では、出力制御部３２は、出力した推奨走行速度情報と、推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報との間の対応度合を判定部３１に判定させ、判定部３１が求める対応度合に応じて、走行支援情報（推奨走行速度情報）の出力態様を制御する。 [5.5 Other aspects of output control processing]
FIG. 8 is a flowchart illustrating another example of the output control process performed by the output control unit 32.
In the output control process shown in FIG. 8, the output control unit 32 determines the degree of correspondence between the output recommended travel speed information and the travel situation information acquired after the recommended travel speed information is output to the determination unit 31. The output mode of the driving support information (recommended driving speed information) is controlled according to the degree of correspondence required by the determination unit 31.

まず、出力制御部３２は、現状、推奨走行速度出力処理が選択されているか否かを判定する（ステップＳ３１）。
推奨走行速度出力処理が選択されている場合、出力制御部３２は、ステップＳ３２に進む。一方、推奨走行速度出力処理が選択されていない場合、出力制御部３２は、ステップＳ３１を繰り返し実行する。これによって、出力制御部３２は、推奨走行速度出力処理が選択されるまで、以下の処理の実行を待機する。 First, the output control unit 32 determines whether or not the current recommended travel speed output process is selected (step S31).
When the recommended travel speed output process is selected, the output control unit 32 proceeds to step S32. On the other hand, when the recommended travel speed output process is not selected, the output control unit 32 repeatedly executes step S31. Thereby, the output control unit 32 waits for execution of the following processing until the recommended travel speed output processing is selected.

ステップＳ３１にて推奨走行速度出力処理が選択されていると判定されると、出力制御部３２は、推奨走行速度が出力された後の走行状況情報を走行状況取得部３０に取得させる（ステップＳ３２）。   If it is determined in step S31 that the recommended travel speed output process is selected, the output control unit 32 causes the travel status acquisition unit 30 to acquire the travel status information after the recommended travel speed is output (step S32). ).

次いで、出力制御部３２は、出力した推奨走行速度情報と、推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報との間の対応度合を判定部３１に判定させる（ステップＳ３３）。
なお、判定部３１が求める対応度合は、出力した推奨走行速度情報、及び推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報それぞれの自車両２の状況を示す数値に基づいて求められる、両情報の対応度合を表した評価値である。
判定部３１は、この対応度合を両情報の対比判定の結果として求める。 Next, the output control unit 32 causes the determination unit 31 to determine the degree of correspondence between the output recommended travel speed information and the travel state information acquired after the recommended travel speed information is output (step S33).
In addition, the correspondence degree which the determination part 31 calculates | requires is calculated | required based on the numerical value which shows the condition of the own vehicle 2 of the driving | running | working condition information acquired after outputting the output recommended driving | running speed information and recommended driving speed information, It is an evaluation value that represents the degree of correspondence between both pieces of information.
The determination part 31 calculates | requires this correspondence degree as a result of contrast determination of both information.

図９（ａ）は、判定部３１が、対比判定によって対応度合を求める際に用いるテーブルの一例を示す図である。
図９（ａ）のテーブルは、自車両２の走行速度の推奨走行速度に対する速度差、及び自車両２の加速度と、数値で表された対応度合との対応関係が登録されている。
なお、ここでは、対応度合は、１〜５の範囲の数値によって５段階で表されており、その内、対応度合１が、出力した推奨走行速度情報と、推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報とが他の対応度合と比較して最も良好に対応している状態を示している。また、対応度合５が、他の対応度合と比較して最も対応していない状態を示している。
よって対応度合１の場合、自車両２は、他の対応度合の場合と比較して、最も高い状態で推奨走行速度情報に従った状態で走行していると判断できる。
逆に対応度合５の場合、自車両２は、他の対応度合の場合と比較して、最も推奨走行速度情報に従っていない状態で走行していると判断できる。 FIG. 9A is a diagram illustrating an example of a table used when the determination unit 31 obtains the degree of correspondence through comparison determination.
In the table of FIG. 9A, the speed difference of the traveling speed of the host vehicle 2 with respect to the recommended traveling speed, and the correspondence relationship between the acceleration of the host vehicle 2 and the degree of correspondence expressed in numerical values are registered.
Here, the degree of correspondence is represented in five levels by a numerical value in the range of 1 to 5, of which the degree of correspondence 1 is after the output of the recommended traveling speed information and the recommended traveling speed information is output. It shows a state in which the acquired traveling state information corresponds most favorably compared to other correspondence degrees. Moreover, the correspondence degree 5 has shown the state which is not corresponding most compared with another correspondence degree.
Therefore, in the case of the correspondence level 1, it can be determined that the host vehicle 2 is traveling in the state according to the recommended travel speed information in the highest state as compared with the case of other correspondence levels.
Conversely, in the case of the correspondence degree 5, it can be determined that the host vehicle 2 is traveling in a state that is not in accordance with the most recommended travel speed information, as compared with the case of other correspondence degrees.

判定部３１は、出力した推奨走行速度情報と、推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報に含まれる自車両２の速度情報を比較し、推奨走行速度に対する速度差を求める。
推奨走行速度情報は、推奨走行速度で一定走行することを推奨する情報なので、推奨走行速度よりも自車両２の走行速度が大きい場合における推奨走行速度に対する速度差が大きければ大きいほど、両情報が示す自車両２の状況が対応していないことを表している。 The determination unit 31 compares the output recommended travel speed information with the speed information of the host vehicle 2 included in the travel status information acquired after the recommended travel speed information is output, and obtains a speed difference with respect to the recommended travel speed.
The recommended travel speed information is information that recommends constant travel at the recommended travel speed. Therefore, the larger the speed difference with respect to the recommended travel speed when the travel speed of the host vehicle 2 is larger than the recommended travel speed, the more the both information is. It shows that the situation of the own vehicle 2 shown does not correspond.

また、判定部３１は、推奨走行速度情報が出力された後の走行状況情報に含まれる自車両２の加速度を参照する。推奨走行速度情報は、推奨走行速度で一定走行することを推奨する情報なので、加速度が大きければ大きいほど、両情報が示す自車両２の状況が対応していないことを表している。   Further, the determination unit 31 refers to the acceleration of the host vehicle 2 included in the traveling state information after the recommended traveling speed information is output. The recommended travel speed information is information that recommends constant travel at the recommended travel speed. Therefore, the greater the acceleration, the more the situation of the host vehicle 2 indicated by both information does not correspond.

よって、図９（ａ）に示すように、加速度が最も大きく、推奨走行速度に対する速度差が大きい場合、対応度合が５に設定されている。また、加速度が最も小さく、推奨走行速度に対する速度差が最も小さい場合、対応度合が１に設定されている。
このように、図９（ａ）に示すテーブルには、加速度と、推奨走行速度に対する速度差との関係でマトリックス状に対応度合が登録されている。 Therefore, as shown in FIG. 9A, when the acceleration is the largest and the speed difference with respect to the recommended travel speed is large, the degree of correspondence is set to 5. Further, when the acceleration is the smallest and the speed difference with respect to the recommended traveling speed is the smallest, the correspondence degree is set to 1.
In this way, in the table shown in FIG. 9A, the correspondence degrees are registered in a matrix form in relation to the acceleration and the speed difference with respect to the recommended travel speed.

判定部３１は、図９（ａ）に示すテーブルに従い、推奨走行速度に対する速度差と、推奨走行速度情報が出力された後の走行状況情報に含まれる自車両２の加速度とに基づいて対応度合を求める。   In accordance with the table shown in FIG. 9A, the determination unit 31 determines the degree of correspondence based on the speed difference with respect to the recommended travel speed and the acceleration of the host vehicle 2 included in the travel status information after the recommended travel speed information is output. Ask for.

図８に戻って、判定部３１が、出力した推奨走行速度情報と、推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報との間の対応度合を対比判定の結果として求めると、出力制御部３２は、その対応度合に応じて、走行支援情報（推奨走行速度情報）の出力態様を制御する。   Returning to FIG. 8, when the determination unit 31 obtains the degree of correspondence between the output recommended travel speed information and the travel situation information acquired after the recommended travel speed information is output as a result of the comparison determination, the output The control unit 32 controls the output mode of the driving support information (recommended driving speed information) according to the degree of correspondence.

図９（ｂ）は、出力制御部３２が、対応度合に応じて推奨走行速度情報の出力を行う際に用いるテーブルの一例を示す図である。
図に示すように、対応度合の値ごとに、表示部２３による表示、及びスピーカ２４による音声出力それぞれに関する設定内容が登録されている。
例えば、上記テーブルにおいて、対応度合１の場合、表示部２３による表示については、推奨走行速度情報を表示することが登録されている。また、スピーカ２４による音声出力については、出力を行わないことが登録されている。
対応度合１の場合、自車両２が、他の対応度合の場合と比較して、最も高い状態で推奨走行速度情報に従った状態で走行していると判断でき、ドライバは、推奨走行速度情報を認識しそれに従っていると判断できるため、敢えて音声出力する必要がないからである。 FIG. 9B is a diagram illustrating an example of a table used when the output control unit 32 outputs recommended travel speed information according to the degree of correspondence.
As shown in the figure, for each value of the degree of correspondence, setting contents relating to display on the display unit 23 and audio output from the speaker 24 are registered.
For example, in the above table, when the correspondence degree is 1, display of recommended travel speed information is registered for display by the display unit 23. In addition, it is registered that no sound is output from the speaker 24.
In the case of the correspondence degree 1, it can be determined that the host vehicle 2 is traveling in the state that follows the recommended traveling speed information in the highest state as compared with the case of other correspondence degrees. This is because it is not necessary to output a voice.

また、上記テーブルにおいて、対応度合５の場合、表示部２３による表示、及びスピーカ２４による音声出力の両方について、出力を行わないことが登録されている。
対応度合５の場合、自車両２が、他の対応度合の場合と比較して、最も推奨走行速度情報に従っていない状態で走行していると判断でき、ドライバは、推奨走行速度情報に従う意思がないと判断できるため、推奨走行速度情報の出力を中止する。 In the above table, when the correspondence level is 5, it is registered that no output is performed for both the display by the display unit 23 and the sound output by the speaker 24.
In the case of the correspondence level 5, it can be determined that the host vehicle 2 is traveling in a state that is not in accordance with the most recommended travel speed information as compared with the case of other correspondence levels, and the driver does not intend to follow the recommended travel speed information. Therefore, the output of recommended travel speed information is stopped.

このように、図９（ｂ）に示すテーブルには、各対応度合に応じて、適切に推奨走行速度情報の出力を行うための設定が登録されている。
出力制御部３２は、図９（ｂ）に示すテーブルに従い、対応度合の値に応じて、推奨走行速度情報の出力態様を制御する。 As described above, in the table shown in FIG. 9B, settings for appropriately outputting recommended travel speed information are registered in accordance with the degree of correspondence.
The output control unit 32 controls the output mode of the recommended travel speed information according to the value of the degree of correspondence according to the table shown in FIG. 9B.

このように、本態様では、出力制御部３２は、出力した推奨走行速度情報と、推奨走行速度情報が出力された後に取得された走行状況情報との間の対応度合を判定部３１に判定させ、判定部３１が求める対応度合に応じて、走行支援情報（推奨走行速度情報）の出力態様を制御するので、対応度合に応じて、走行支援情報の出力を中止したり、ドライバへの出力の仕方を状況に応じて変更したりといった制御をより詳細に行うことができる。   As described above, in this aspect, the output control unit 32 causes the determination unit 31 to determine the degree of correspondence between the output recommended travel speed information and the travel state information acquired after the recommended travel speed information is output. Since the output mode of the driving support information (recommended driving speed information) is controlled according to the degree of correspondence required by the determination unit 31, the output of the driving support information is stopped or the output to the driver is depending on the degree of correspondence. It is possible to perform more detailed control such as changing the way according to the situation.

なお、出力制御部３２は、図７で示した処理に代えて、上記態様の処理を実行するように構成することもできるし、両方の処理を併用して実行するように構成することもできる。   Note that the output control unit 32 can be configured to execute the process of the above aspect instead of the process shown in FIG. 7, or can be configured to execute both processes in combination. .

〔６．赤信号突入リスク回避支援処理について〕
制御部２０は、走行状況取得部３０が取得する走行状況情報に基づいて、赤信号突入リスク回避支援処理を実行する機能を有している。 [6. Red light entry risk avoidance support process)
The control unit 20 has a function of executing a red light rush risk avoidance support process based on the travel state information acquired by the travel state acquisition unit 30.

赤信号突入リスク回避支援処理は、上述したように、自車両２の前方に位置する交通信号機３の灯色が青色であって、現在の速度でそのまま走行すると、停止線の直前で灯色が赤信号に切り替わる場合にその旨を示す警告情報を出力する処理である。   As described above, the traffic light 3 located in front of the host vehicle 2 is blue, and the red color rush risk avoidance support processing is performed at the current speed. This is processing for outputting warning information indicating that when switching to a red signal.

制御部２０は、例えば、自車両２の前方の交通信号機３の灯色が青色であって青色の残り時間が５秒以下で、かつ現状の速度で走行を継続すると灯色が青色から赤色に切り替わってから所定時間（例えば、３秒以内）の間に前方の交通信号機３の停止線に到達する状況であると判断すると、赤信号突入リスク回避支援処理を選択し（図３中、ステップＳ２，Ｓ４）、警告情報を出力制御部３２に出力させる。   For example, the control unit 20 may change the light color from blue to red when the traffic light 3 in front of the host vehicle 2 is blue and the remaining time of blue is 5 seconds or less and the vehicle continues to travel at the current speed. When it is determined that the current traffic has reached the stop line of the traffic signal 3 ahead in a predetermined time (for example, within 3 seconds) after switching, the red light rush risk avoidance support process is selected (step S2 in FIG. 3). , S4), the warning information is output to the output control unit 32.

出力制御部３２は、推奨走行速度出力処理と同様に、警告情報を出力するための出力モードを実行モードと中止モードの２つの出力モードの中から選択する。   Similarly to the recommended travel speed output process, the output control unit 32 selects an output mode for outputting the warning information from two output modes, that is, an execution mode and a stop mode.

図１０は、走行支援情報に含まれる赤信号突入リスク回避支援処理における警告情報を出力するための出力モードの一例を示す図であり、（ａ）は、実行モードの一例、（ｂ）は、中止モードの一例である。   FIG. 10 is a diagram illustrating an example of an output mode for outputting warning information in the red light rush risk avoidance support process included in the driving support information. FIG. 10A is an example of an execution mode, and FIG. It is an example of a cancellation mode.

出力制御部３２は、実行モードの場合、前方の交通信号機３の直前で赤信号に切り替わることを示す警告情報を表示するための警告表示を表示部２３に表示する。
図１１は、警告表示を表示部に出力した場合の一例を示す図である。
図１１に示すように、道路地図画像４５に重畳して、警告表示５０が表示されている。この警告表示５０は、例えば、黄色地に黒色の線図で表されており、警告であることが明らかであるように表示される。 In the execution mode, the output control unit 32 displays a warning display on the display unit 23 for displaying warning information indicating that the traffic signal 3 is switched to a red signal immediately before the traffic signal 3 ahead.
FIG. 11 is a diagram illustrating an example when a warning display is output to the display unit.
As shown in FIG. 11, a warning display 50 is displayed so as to be superimposed on the road map image 45. This warning display 50 is displayed in a yellow line with a black line diagram, for example, so that it is clear that it is a warning.

また、出力制御部３２は、実行モードの場合、スピーカ２４を通じて、「まもなく赤信号になります」と、警告情報を音声によって出力する。
このように、実行モードでは、警告情報が表示部２３の表示によって出力されるとともに、音声によっても出力される。 Further, in the execution mode, the output control unit 32 outputs warning information by voice through the speaker 24, saying “It will soon be a red signal”.
As described above, in the execution mode, the warning information is output by display on the display unit 23 and also by sound.

また、図１０（ｂ）に示すように、出力制御部３２は、中止モードの場合、表示部２３に警告表示５０を表示しない。
また、出力制御部３２は、中止モードの場合、スピーカ２４を通じた出力も実行しない。 Further, as shown in FIG. 10B, the output control unit 32 does not display the warning display 50 on the display unit 23 in the stop mode.
Further, the output control unit 32 does not execute output through the speaker 24 in the stop mode.

出力制御部３２は、赤信号突入リスク回避支援処理における警告情報についても、推奨走行速度出力処理と同様に、実行モード、及び中止モードのいずれかを選択し、警告情報の出力態様を制御する出力制御処理を行う。
出力制御部３２は、図７に示したフローチャートと同様の処理を赤信号突入リスク回避支援処理における警告情報の制御においても実行する。 For the warning information in the red light rush risk avoidance support process, the output control unit 32 selects either the execution mode or the stop mode and controls the output mode of the warning information, as in the recommended travel speed output process. Perform control processing.
The output control unit 32 also executes processing similar to the flowchart shown in FIG. 7 also in the control of warning information in the red light rush risk avoidance support processing.

なお、図７中、ステップＳ１５において、走行支援情報（赤信号突入リスク回避支援処理における警告情報）と、走行状況情報とが対応していないか否かの判定は、判定部３１によって、以下のように行われる。
すなわち、赤信号突入リスク回避支援処理における警告情報は、現状の速度で走行を継続すると、前方の交通信号機３に到達する直前に赤信号に切り替わることを警告しているため、警告情報の出力後に取得される走行状況情報が、その前方の交通信号機３の停止線で自車両２が停止したことを示す内容であれば、判定部３１は、出力した警告情報と、警告情報が出力された後に取得された走行状況情報とが対応していると判定する。 In FIG. 7, in step S <b> 15, the determination unit 31 determines whether the driving support information (warning information in the red light rush risk avoidance support process) does not correspond to the driving status information by the determination unit 31. To be done.
That is, the warning information in the red light rush risk avoidance support process warns that if the vehicle continues to travel at the current speed, the warning signal will be switched to a red light immediately before reaching the traffic signal 3 ahead. If the acquired traveling state information is a content indicating that the host vehicle 2 has stopped at the stop line of the traffic signal 3 in front of the information, the determination unit 31 outputs the output warning information and the warning information. It is determined that the acquired traveling state information corresponds.

一方、警告情報の出力後に取得される走行状況情報が、その前方の交通信号機３の停止線で自車両２が停止しなかったことを示す内容であれば、判定部３１は、出力した警告情報と、警告情報が出力された後に取得された走行状況情報とが対応していないと判定する。   On the other hand, if the traveling state information acquired after the warning information is output is content indicating that the host vehicle 2 has not stopped at the stop line of the traffic signal 3 in front of the warning information, the determination unit 31 outputs the warning information. It is determined that the traveling status information acquired after the warning information is output does not correspond.

なお、出力制御部３２は、赤信号突入リスク回避支援処理においても、図７で示した処理に代えて、図８に示した対応度合を用いた処理を実行するように構成することもできるし、両方の処理を併用して実行するように構成することもできる。   Note that the output control unit 32 can also be configured to execute processing using the correspondence degree shown in FIG. 8 instead of the processing shown in FIG. 7 in the red light entry risk avoidance support processing. It can also be configured to execute both processes in combination.

〔７．赤信号見落とし防止支援処理について〕
制御部２０は、走行状況取得部３０が取得する走行状況情報に基づいて、赤信号見落とし防止支援処理を実行する機能を有している。 [7. Red light oversight prevention support processing)
The control unit 20 has a function of executing a red light oversight prevention support process based on the travel state information acquired by the travel state acquisition unit 30.

赤信号見落とし防止支援処理は、上述したように、自車両２の前方に位置する交通信号機３の灯色が赤色であって、現在の速度でそのまま走行すると、灯色が赤信号のまま交差点等に突入してしまう場合にその旨を示す情報を出力する処理である。   As described above, the red light oversight prevention support processing is performed when the traffic light 3 located in front of the host vehicle 2 has a red light color and travels as it is at the current speed. This is a process of outputting information indicating that in the case of rushing.

制御部２０は、例えば、自車両２の前方の交通信号機３の灯色が赤色であり、自車両２が減速中でなく、かつ、所定の時間（例えば、３秒以内）内に減速を開始しないと所定の減速度（例えば、０．２Ｇ）で前方の停止線までに停止できない状況であると判断すると、赤信号見落とし防止支援処理を選択し（図３中、ステップＳ２，Ｓ５）、警告情報を出力制御部３２に出力させる。   For example, the control unit 20 starts the deceleration within a predetermined time (for example, within 3 seconds), for example, when the traffic light 3 in front of the host vehicle 2 is red and the host vehicle 2 is not decelerating. Otherwise, if it is determined that the vehicle cannot stop by a predetermined deceleration (for example, 0.2G) until the front stop line, the red signal oversight prevention support process is selected (steps S2 and S5 in FIG. 3), and a warning is issued. The information is output to the output control unit 32.

出力制御部３２は、推奨走行速度出力処理等と同様に、警告情報を出力するための出力モードを実行モードと中止モードの２つの出力モードの中から選択する。   The output control unit 32 selects an output mode for outputting warning information from two output modes, an execution mode and a stop mode, as in the recommended travel speed output process.

図１２は、走行支援情報に含まれる赤信号見落とし防止支援処理における警告情報を出力するための出力モードの一例を示す図であり、（ａ）は、実行モードの一例、（ｂ）は、中止モードの一例である。   FIG. 12 is a diagram illustrating an example of an output mode for outputting warning information in the red light oversight prevention support process included in the driving support information. FIG. 12A is an example of an execution mode, and FIG. It is an example of a mode.

出力制御部３２は、実行モードの場合、前方の交通信号機３が赤信号であることを示す警告情報を表示するための警告表示を表示部２３に表示する。この場合の警告表示は、図１１に示す警告表示５０と同様の表示である。   In the execution mode, the output control unit 32 displays a warning display on the display unit 23 for displaying warning information indicating that the traffic signal 3 ahead is a red signal. The warning display in this case is the same display as the warning display 50 shown in FIG.

また、出力制御部３２は、実行モードの場合、スピーカ２４を通じて、「前方、赤信号です」と、警告情報を音声によって出力する。
このように、実行モードでは、警告情報が表示部２３の表示によって出力されるとともに、音声によっても出力される。 Further, in the execution mode, the output control unit 32 outputs warning information by voice through the speaker 24 as “forward, red signal”.
As described above, in the execution mode, the warning information is output by display on the display unit 23 and also by sound.

また、図１２（ｂ）に示すように、出力制御部３２は、中止モードの場合、表示部２３に警告表示５０を表示しない。
また、出力制御部３２は、中止モードの場合、スピーカ２４を通じた出力も実行しない。 As shown in FIG. 12B, the output control unit 32 does not display the warning display 50 on the display unit 23 in the stop mode.
Further, the output control unit 32 does not execute output through the speaker 24 in the stop mode.

出力制御部３２は、図７に示したフローチャートと同様の処理を赤信号見落とし防止支援処理における警告情報の制御においても実行する。
なお、図７中、ステップＳ１５において、走行支援情報（赤信号見落とし防止支援処理における警告情報）と、走行状況情報とが対応していないか否かの判定は、判定部３１によって、以下のように行われる。
すなわち、赤信号見落とし防止支援処理における警告情報は、前方の交通信号機３が赤信号であって、到達時においても赤信号であることを警告しているため、警告情報の出力後に取得される走行状況情報が、その前方の交通信号機３の停止線で自車両２が停止したことを示す内容であれば、判定部３１は、出力した警告情報と、警告情報が出力された後に取得された走行状況情報とが対応していると判定する。 The output control unit 32 also executes processing similar to the flowchart shown in FIG. 7 also in the control of warning information in the red signal oversight prevention support processing.
In FIG. 7, in step S <b> 15, the determination unit 31 determines whether or not the driving support information (warning information in the red signal oversight prevention supporting process) and the driving state information correspond to each other as follows. To be done.
That is, the warning information in the red signal oversight prevention support processing warns that the traffic signal 3 ahead is a red signal and is a red signal even when it reaches, so that the travel information acquired after outputting the warning information If the situation information is content indicating that the host vehicle 2 has stopped at the stop line of the traffic signal 3 in front of the situation information, the determination unit 31 outputs the warning information output and the travel acquired after the warning information is output. It is determined that the situation information corresponds.

一方、警告情報の出力後に取得される走行状況情報が、その前方の交通信号機３の停止線で自車両２が停止しなかったことを示す内容であれば、判定部３１は、出力した警告情報と、警告情報が出力された後に取得された走行状況情報とが対応していないと判定する。   On the other hand, if the traveling state information acquired after the warning information is output is content indicating that the host vehicle 2 has not stopped at the stop line of the traffic signal 3 in front of the warning information, the determination unit 31 outputs the warning information. It is determined that the traveling status information acquired after the warning information is output does not correspond.

この赤信号見落とし防止支援処理の場合も、推奨走行速度出力処理の場合と同様、走行支援情報の出力を受けたドライバが、走行支援情報の内容に沿わない走行状況となるような運転を行った場合には、当該ドライバへの走行支援情報の出力を制限することができ、当該走行支援情報の内容に沿わないような走行状況となるのを抑制することができる。   In the case of this red light oversight prevention support process, as in the case of the recommended travel speed output process, the driver who received the output of the travel support information drove so that the driving situation would not match the content of the travel support information. In this case, the output of the driving support information to the driver can be restricted, and the driving situation that does not follow the contents of the driving support information can be suppressed.

なお、ドライバが、走行支援情報の内容に沿わない走行状況となるような運転を行った場合、逆に警告の度合を強めた警告情報をドライバに提供してもよい。   Note that when the driver performs a driving operation that does not conform to the content of the driving support information, conversely, warning information with an increased degree of warning may be provided to the driver.

なお、出力制御部３２は、赤信号見落とし防止支援処理においても、図７で示した処理に代えて、図８に示した対応度合を用いた処理を実行するように構成することもできるし、両方の処理を併用して実行するように構成することもできる。   The output control unit 32 can also be configured to execute a process using the correspondence degree shown in FIG. 8 instead of the process shown in FIG. It can also be configured to execute both processes in combination.

〔８．青信号見落とし防止支援処理について〕
制御部２０は、走行状況取得部３０が取得する走行状況情報に基づいて、青信号見落とし防止支援処理を実行する機能を有している。 [8. About green light oversight prevention support processing)
The control unit 20 has a function of executing a green signal oversight prevention support process based on the travel state information acquired by the travel state acquisition unit 30.

青信号見落とし防止支援処理は、上述したように、自車両２が交通信号機３の灯色が赤色であることによって停止しているときに、当該交通信号機３の灯色が青色に切り替わるときに、その切り替わるタイミングを示す情報を出力する処理である。   As described above, when the light of the traffic signal 3 is switched to blue when the vehicle 2 is stopped due to the light color of the traffic signal 3 being red, This is a process for outputting information indicating the switching timing.

制御部２０は、例えば、自車両２の前方の交通信号機３の灯色が赤色であり、自車両２がこの交通信号機３において停止している場合に、前方の交通信号機３が青信号に切り替わった時、又は、切り替わる所定の時間（例えば、３秒）前であると判断すると、青信号見落とし防止支援処理を選択し（図３中、ステップＳ２，Ｓ６）、報知情報を出力制御部３２に出力させる。   For example, when the traffic signal 3 in front of the host vehicle 2 is red and the host vehicle 2 is stopped at the traffic signal 3, the control unit 20 switches the front traffic signal 3 to a green signal. If it is determined that it is time or a predetermined time before switching (for example, 3 seconds), the green signal oversight prevention support processing is selected (steps S2 and S6 in FIG. 3), and the notification information is output to the output control unit 32. .

図１３は、走行支援情報に含まれる青信号見落とし防止支援処理における報知情報を出力するための出力モードの一例を示す図であり、（ａ）は、実行モードの一例、（ｂ）は、中止モードの一例である。   FIG. 13 is a diagram illustrating an example of an output mode for outputting the notification information in the green signal oversight prevention support process included in the driving support information, where (a) is an example of an execution mode, and (b) is a stop mode. It is an example.

出力制御部３２は、実行モードの場合、スピーカ２４を通じて、「まもなく青信号になります」と、報知情報を音声によって出力する一方、中止モードの場合、図１３（ｂ）に示すように何も出力しない。   In the execution mode, the output control unit 32 outputs the notification information by voice saying "It will soon be a green light" through the speaker 24. In the stop mode, the output control unit 32 outputs nothing as shown in FIG. do not do.

出力制御部３２は、図７に示したフローチャートと同様の処理を青信号見落とし防止支援処理における警告情報の制御においても実行する。
なお、図７中、ステップＳ１５において、走行支援情報（青信号見落とし防止支援処理における報知情報）と、走行状況情報とが対応していないか否かの判定は、判定部３１によって、以下のように行われる。
すなわち、青信号見落とし防止支援処理における報知情報は、前方の交通信号機３が赤信号で停止しているときに、当該交通信号機３が青信号に切り替わることを報知しているため、報知情報の出力後に取得される走行状況情報が、その前方の交通信号機３を青信号で通過したことを示す内容であれば、判定部３１は、出力した報知情報と、報知情報が出力された後に取得された走行状況情報とが対応していると判定する。 The output control unit 32 also executes processing similar to the flowchart shown in FIG. 7 also in the control of warning information in the green signal oversight prevention support processing.
In FIG. 7, in step S <b> 15, the determination unit 31 determines whether or not the driving support information (notification information in the green signal oversight prevention supporting process) and the driving state information correspond to each other as follows. Done.
That is, the notification information in the green signal oversight prevention support process is acquired after the notification information is output because the traffic signal 3 notifies the fact that the traffic signal 3 switches to a green signal when the traffic signal 3 ahead stops at a red signal. If the travel status information to be displayed is a content indicating that the traffic signal 3 in front of the traffic signal 3 has passed with a green light, the determination unit 31 outputs the notification information and the travel status information acquired after the notification information is output. Are determined to correspond to each other.

一方、報知情報の出力後に取得される走行状況情報が、その前方の交通信号機３を青信号になる前の赤信号の時に通過したことを示す内容であれば、判定部３１は、出力した警告情報と、警告情報が出力された後に取得された走行状況情報とが対応していないと判定する。   On the other hand, if the traveling state information acquired after the output of the notification information indicates that the traffic signal 3 in front of the traffic information 3 has passed at the time of a red signal before becoming a green signal, the determination unit 31 outputs the warning information that has been output. It is determined that the traveling status information acquired after the warning information is output does not correspond.

なお、ドライバが、青信号になっても走行を開始しない場合においても、走行支援情報の内容に沿わない走行状況となるような運転であると判断できるが、この場合、逆に警告の度合を強めた警告情報をドライバに提供し、発進することをドライバに促してもよい。   Note that even if the driver does not start driving even when the light turns green, it can be determined that the driving is in a driving situation that does not conform to the content of the driving support information.However, in this case, the degree of warning is increased. The warning information may be provided to the driver to prompt the driver to start.

なお、出力制御部３２は、青信号見落とし防止支援処理においても、図７で示した処理に代えて、図８に示した対応度合を用いた処理を実行するように構成することもできるし、両方の処理を併用して実行するように構成することもできる。   The output control unit 32 can also be configured to execute the process using the correspondence degree shown in FIG. 8 instead of the process shown in FIG. It is also possible to configure so that these processes are executed together.

〔９．その他〕
上述の赤信号突入リスク回避支援処理、赤信号見落とし防止支援処理、及び青信号見落とし防止支援処理の場合も、推奨走行速度出力処理の場合と同様、走行支援情報の出力を受けたドライバが、走行支援情報の内容に沿わない走行状況となるような運転を行った場合には、当該ドライバへの走行支援情報の出力を制限することができ、当該走行支援情報の内容に沿わないような走行状況となるのを抑制することができる。 [9. Others]
In the case of the above-described red light rush risk avoidance support processing, red light oversight prevention support processing, and green light oversight prevention support processing, as in the case of the recommended travel speed output processing, the driver receiving the output of the travel support information When driving that results in a driving situation that does not conform to the contents of the information, the output of the driving assistance information to the driver can be restricted, and the driving situation that does not conform to the contents of the driving assistance information It can be suppressed.

また、本実施形態では、走行支援情報には、推奨走行速度出力処理に関する情報の他、赤信号突入リスク回避支援処理に関する情報、赤信号見落とし防止支援処理に関する情報、及び青信号見落とし防止支援処理に関する情報が複数種類含まれている。
制御部２０は、これら複数種類の走行支援情報に対し、複数種類ごとに走行支援情報の出力態様を制御するので、各走行支援情報ごとに、適切に出力態様を制御することができる。 In the present embodiment, the travel support information includes information related to the recommended travel speed output process, information related to the red light entry risk avoidance support process, information related to the red light oversight prevention support process, and information related to the blue light oversight prevention support process. Are included.
Since the control unit 20 controls the output mode of the driving support information for each of the plurality of types of the driving support information, the control mode can be appropriately controlled for each driving support information.

〔１０．むすび〕
なお、本発明は、上記各実施形態に限定されるものではない。
上記実施形態では、上述のように複数種類の走行支援情報ごとに出力態様を制御する場合を例示したが、出力した走行支援情報と、走行支援情報が出力された後に取得された走行状況情報とが対応していないか否かについての判定（図７中、ステップＳ１５）について、複数種類の走行支援情報ごとに区別することなく判定部３１に判定させ、その判定結果に基づいて出力態様を制御してもよい。
また、上記判定について、赤信号突入リスク回避支援処理における判定と、赤信号見落とし防止支援処理といったように、類似する支援処理同士を合わせて判定し、その判定結果に基づいて出力態様を制御してもよい。 [10. Conclusion)
The present invention is not limited to the above embodiments.
In the said embodiment, although the case where an output aspect was controlled for every several types of driving assistance information as mentioned above was illustrated, the driving assistance information output and the driving condition information acquired after driving assistance information was output, Is determined by the determination unit 31 without distinguishing between multiple types of driving support information (step S15 in FIG. 7), and the output mode is controlled based on the determination result. May be.
In addition, for the above determination, similar support processing is determined together, such as the determination in the red light entry risk avoidance support processing and the red signal oversight prevention support processing, and the output mode is controlled based on the determination result. Also good.

また、例えば、上記実施形態では、いずれの処理の場合も、中止モードにおいては、表示部２３による処理に係る情報の出力、及びスピーカ２４による処理に係る情報の出力の両方とも中止する場合を示したが、例えば、表示部２３及びスピーカ２４のいずれか一方の出力のみを中止するようにしてもよい。
また、例えば、スイッチ等によって、中止モードにおいて表示部２３及びスピーカ２４のいずれか一方の出力を中止させる他方を中止させないといったように、ドライバが任意に切り替えることができるように構成することもできる。
さらに、上記実施形態では、走行支援情報を出力するための処理において、実行モードと、中止モードの２つの出力モードの中から選択するように構成した場合を示したが、例えば、出力の内容が実行モードとは異なる他のモードを設け、より多数のモードの中から選択するようにしてもよい。 Further, for example, in the above-described embodiment, in any of the processes, in the stop mode, both the output of information related to the process by the display unit 23 and the output of information related to the process by the speaker 24 are stopped. However, for example, only the output of either the display unit 23 or the speaker 24 may be stopped.
In addition, for example, the driver can be arbitrarily switched by a switch or the like so that the output of one of the display unit 23 and the speaker 24 is not stopped in the stop mode.
Furthermore, in the said embodiment, although the case where it comprised so that it might select from two output modes, execution mode and cancellation | release mode, in the process for outputting driving assistance information, for example, the content of output is Another mode different from the execution mode may be provided and selected from a larger number of modes.

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味、及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。   The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the meanings described above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.

１ 走行支援装置
２ 車両
３ 交通信号機
４ 路側通信機
５ 光ビーコン
６ 中央装置
７ 通信回線
１０ 光通信機
１１ 無線通信機
１２ 車両センサ
１３ 車両制御部
２０ 制御部
２１ 記憶部
２２ 操作部
２３ 表示部
２４ スピーカ
２５ ＧＰＳ受信機
２６ ジャイロセンサ
２７ 通信部
３０ 走行状況取得部
３１ 判定部
３２ 出力制御部
４２ 推奨走行速度表示
４５ 道路地図画像
４６ 道路部分
４７ ポインタ
４８ 経路線図
５０ 警告表示
Ａ１〜Ａ５ 交差点 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Driving assistance device 2 Vehicle 3 Traffic signal 4 Roadside communication device 5 Optical beacon 6 Central device 7 Communication line 10 Optical communication device 11 Wireless communication device 12 Vehicle sensor 13 Vehicle control unit 20 Control unit 21 Storage unit 22 Operation unit 23 Display unit 24 Speaker 25 GPS receiver 26 Gyro sensor 27 Communication unit 30 Travel condition acquisition unit 31 Determination unit 32 Output control unit 42 Recommended travel speed display 45 Road map image 46 Road part 47 Pointer 48 Route diagram 50 Warning display A1 to A5 Intersection

Claims (8)

車両に搭載され、走行支援情報をドライバに対して出力する走行支援装置であって、
前記車両の走行状況を示す情報を取得する取得部と、
前記走行支援情報と、前記走行支援情報が出力された後に前記取得部が取得した前記車両の走行状況を示す走行状況情報と、を対比判定する判定部と、
前記判定部による判定結果に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御する制御部と、
を備え、
前記判定部は、前記走行支援情報と、前記走行支援情報の出力後に取得された走行状況情報との間の対応度合を判定し、その対応度合を前記判定結果として前記制御部に与え、
前記対応度合は、前記走行支援情報、及び前記走行支援情報の出力後に取得された走行状況情報それぞれの前記車両の走行状況を示す数値に基づいて求められる、両情報の対応度合を表した評価値であり、
前記走行支援情報に含まれる前記車両の走行状況を示す数値は、前記車両に推奨される推奨走行速度情報であり、前記走行支援情報の出力後に取得された走行状況情報に含まれる前記車両の走行状況を示す数値は、前記走行支援情報の出力後に取得された前記車両の走行速度及び加速度であり、
前記対応度合は、前記推奨走行速度情報、前記走行支援情報の出力後に取得された前記車両の走行速度、及び前記走行支援情報の出力後に取得された前記車両の加速度に基づいて求められる
走行支援装置。 A driving support device that is mounted on a vehicle and outputs driving support information to a driver,
An acquisition unit for acquiring information indicating a traveling state of the vehicle;
A determination unit that compares and compares the travel support information with travel state information indicating the travel state of the vehicle acquired by the acquisition unit after the travel support information is output;
Based on the determination result by the determination unit, a control unit for controlling the output mode of the driving support information;
Equipped with a,
The determination unit determines the degree of correspondence between the driving support information and the driving situation information acquired after the output of the driving support information, and gives the degree of correspondence to the control unit as the determination result,
The degree of correspondence is an evaluation value that represents the degree of correspondence between the two pieces of information obtained based on numerical values indicating the traveling state of the vehicle in each of the traveling support information and the traveling state information acquired after the output of the traveling support information. And
The numerical value indicating the traveling state of the vehicle included in the traveling support information is recommended traveling speed information recommended for the vehicle, and traveling of the vehicle included in the traveling state information acquired after the output of the traveling support information. The numerical value indicating the situation is the travel speed and acceleration of the vehicle acquired after the output of the travel support information,
The degree of correspondence is obtained based on the recommended travel speed information, the travel speed of the vehicle acquired after the output of the travel support information, and the acceleration of the vehicle acquired after the output of the travel support information. > Driving assistance device. 前記制御部は判定結果の履歴に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御する請求項１に記載の走行支援装置。 The driving support device according to claim 1, wherein the control unit controls an output mode of the driving support information based on a history of determination results. 前記判定結果の履歴は、前記走行支援情報と、前記走行支援情報の出力後に取得された走行状況情報とが対応していないと判定された非対応判定回数を含み、
前記制御部は、前記非対応判定回数に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御する請求項２に記載の走行支援装置。 The history of the determination results includes the non-corresponding determination number determined that the driving support information and the driving situation information acquired after the output of the driving support information do not correspond.
The driving support device according to claim 2 , wherein the control unit controls an output mode of the driving support information based on the non-corresponding determination count. 前記制御部は、前記判定部が対比判定を実行した判定実行回数に対する前記非対応判定回数の割合に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御する請求項３に記載の走行支援装置。 The driving support device according to claim 3 , wherein the control unit controls an output mode of the driving support information based on a ratio of the non-corresponding determination frequency to the determination execution frequency in which the determination unit executes the comparison determination. 前記制御部は、前記判定部が予め設定された第１の判定実行回数だけ判定を実行したときの前記割合が、予め設定された第１の値を超えると、前記走行支援情報の出力を中止する請求項４に記載の走行支援装置。 The control unit stops the output of the driving support information when the ratio when the determination unit executes the determination for the predetermined number of first determination executions exceeds a predetermined first value. The travel support apparatus according to claim 4 . 前記走行支援情報は、複数種類の走行支援情報を含み、
前記制御部は、複数種類ごとに前記走行支援情報の出力態様を制御する請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の走行支援装置。 The driving support information includes a plurality of types of driving support information,
The driving support device according to any one of claims 1 to 5 , wherein the control unit controls an output mode of the driving support information for each of a plurality of types. 車両に搭載され、走行支援情報をドライバに対して出力する走行支援装置であって、
前記車両の走行状況を示す情報を取得する取得部と、
前記走行支援情報と、前記走行支援情報が出力された後に前記取得部が取得した前記車両の走行状況を示す走行状況情報と、を対比判定する判定部と、
前記判定部による判定結果に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は判定結果の履歴に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御し、
前記判定結果の履歴は、前記走行支援情報と、前記走行支援情報の出力後に取得された走行状況情報とが対応していないと判定された非対応判定回数を含み、
前記制御部は、さらに、
前記判定部が対比判定を実行した判定実行回数に対する前記非対応判定回数の割合に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御し、
前記判定部が予め設定された第１の判定実行回数だけ判定を実行したときの前記割合が、予め設定された第１の値を超えると、前記走行支援情報の出力を中止し、
前記走行支援情報の出力を中止した後、さらに所定期間の経過後に、前記走行支援情報の出力を再開するとともに、予め設定された第２の判定実行回数だけ前記判定部が判定を実行したときの前記割合が、予め設定された第２の値を超えると、前記走行支援情報の出力を再度中止する
走行支援装置。 A driving support device that is mounted on a vehicle and outputs driving support information to a driver,
An acquisition unit for acquiring information indicating a traveling state of the vehicle;
A determination unit that compares and compares the travel support information with travel state information indicating the travel state of the vehicle acquired by the acquisition unit after the travel support information is output;
Based on the determination result by the determination unit, a control unit for controlling the output mode of the driving support information;
With
The control unit controls an output mode of the driving support information based on a history of determination results,
The history of the determination results includes the non-corresponding determination number determined that the driving support information and the driving situation information acquired after the output of the driving support information do not correspond.
The control unit further includes:
Based on the ratio of the non-corresponding determination number to the determination execution number that the determination unit has executed the comparison determination, the output mode of the driving support information is controlled,
When the ratio when the determination unit executes the determination for the preset number of first determination executions exceeds the preset first value, the output of the driving support information is stopped,
After stopping the output of the previous SL driving support information, after a further lapse of a predetermined time period, wherein as to resume the output of the driving support information, when the determination unit by the second determination execution count set in advance has executed a determination the ratio of exceeds a predetermined second value, you stop the output of the driving support information again <br/> travel support device. 車両のドライバに対して走行支援情報を出力する処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
前記走行支援情報と、前記走行支援情報が出力された後に取得した前記車両の走行状況を示す走行状況情報と、を対比判定する第１ステップと、
前記第１ステップによる判定結果に基づいて、前記走行支援情報の出力態様を制御する第２ステップと、
を実行させるためのコンピュータプログラムであり、
前記第１ステップは、前記走行支援情報と、前記走行支援情報の出力後に取得された走行状況情報との間の対応度合を判定し、その対応度合を前記第２ステップにて用いる前記判定結果とし、
前記対応度合は、前記走行支援情報、及び前記走行支援情報の出力後に取得された走行状況情報それぞれの前記車両の走行状況を示す数値に基づいて求められる、両情報の対応度合を表した評価値であり、
前記走行支援情報に含まれる前記車両の走行状況を示す数値は、前記車両に推奨される推奨走行速度情報であり、前記走行支援情報の出力後に取得された走行状況情報に含まれる前記車両の走行状況を示す数値は、前記走行支援情報の出力後に取得された前記車両の走行速度及び加速度であり、
前記対応度合は、前記推奨走行速度情報、前記走行支援情報の出力後に取得された前記車両の走行速度、及び前記走行支援情報の出力後に取得された前記車両の加速度に基づいて求められる
コンピュータプログラム。 A computer program for causing a computer to execute processing for outputting driving support information to a driver of a vehicle,
A first step of comparing and determining the travel support information and travel status information indicating the travel status of the vehicle acquired after the travel support information is output;
A second step of controlling the output mode of the driving support information based on the determination result of the first step;
A computer program for causing execution,
The first step determines the degree of correspondence between the driving support information and the driving situation information acquired after the output of the driving support information, and uses the degree of correspondence as the determination result in the second step. ,
The degree of correspondence is an evaluation value that represents the degree of correspondence between the two pieces of information obtained based on numerical values indicating the traveling state of the vehicle in each of the traveling support information and the traveling state information acquired after the output of the traveling support information. And
The numerical value indicating the traveling state of the vehicle included in the traveling support information is recommended traveling speed information recommended for the vehicle, and traveling of the vehicle included in the traveling state information acquired after the output of the traveling support information. The numerical value indicating the situation is the travel speed and acceleration of the vehicle acquired after the output of the travel support information,
The degree of correspondence is obtained based on the recommended travel speed information, the travel speed of the vehicle acquired after the output of the travel support information, and the acceleration of the vehicle acquired after the output of the travel support information. > Computer program.

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