JP6271771B2 - 建設機械の制御装置及び建設機械の制御方法 - Google Patents
建設機械の制御装置及び建設機械の制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6271771B2 JP6271771B2 JP2016572610A JP2016572610A JP6271771B2 JP 6271771 B2 JP6271771 B2 JP 6271771B2 JP 2016572610 A JP2016572610 A JP 2016572610A JP 2016572610 A JP2016572610 A JP 2016572610A JP 6271771 B2 JP6271771 B2 JP 6271771B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bucket
- control
- work implement
- distance
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/436—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like for keeping the dipper in the horizontal position, e.g. self-levelling
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/425—Drive systems for dipper-arms, backhoes or the like
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/437—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like providing automatic sequences of movements, e.g. linear excavation, keeping dipper angle constant
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
- E02F3/36—Component parts
- E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
- E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
- E02F3/435—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations for dipper-arms, backhoes or the like
- E02F3/439—Automatic repositioning of the implement, e.g. automatic dumping, auto-return
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2033—Limiting the movement of frames or implements, e.g. to avoid collision between implements and the cabin
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2045—Guiding machines along a predetermined path
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/26—Indicating devices
- E02F9/264—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool
- E02F9/265—Sensors and their calibration for indicating the position of the work tool with follow-up actions (e.g. control signals sent to actuate the work tool)
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2004—Control mechanisms, e.g. control levers
- E02F9/2012—Setting the functions of the control levers, e.g. changing assigned functions among operations levers, setting functions dependent on the operator or seat orientation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Paleontology (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
図1は、本実施形態に係る建設機械100の一例を示す斜視図である。本実施形態においては、建設機械100が油圧ショベルである例について説明する。以下の説明においては、建設機械100を適宜、油圧ショベル100、と称する。
操作装置40が操作されることにより、バケット11のダンプ動作、バケット11の掘削動作、アーム12のダンプ動作、アーム12の掘削動作、ブーム13の上げ動作、及びブーム13の下げ動作が実行される。
図3は、本実施形態に係る作業機制御に基づいて駆動される作業機2の動作の一例を説明するための模式図である。本実施形態において、作業機制御は、整地アシスト制御及びバケット制御を含む。
次に、本実施形態に係る油圧システム300の一例について説明する。バケットシリンダ21、アームシリンダ22、及びブームシリンダ23を含む油圧シリンダ20は、油圧システム300により作動する。油圧シリンダ20は、操作装置40及び制御装置50の少なくとも一方により操作される。
次に、本実施形態に係る油圧ショベル100の制御システム200について説明する。図6は、本実施形態に係る制御システム200の一例を示す機能ブロック図である。
次に、本実施形態に係る油圧ショベル100の制御方法について、図9を参照して説明する。図9は、本実施形態に係る油圧ショベル100の制御方法を示すフローチャートである。
以上説明したように、本実施形態によれば、操作装置40が所定操作されているバケット制御条件が満たされているとき、作業機1の姿勢を一定角度に維持するバケット制御が自動的に開始される。これにより、オペレータが特別な操作を実施しなくても、目標掘削地形に対するバケット11の角度が一定角度に維持されるバケット制御が自動的に開始される。
Claims (6)
- 少なくともバケット及びアームを含む作業機を備える建設機械の制御装置であって、
前記作業機の操作量を示す操作量データを取得する操作量データ取得部と、
前記操作量データに基づいて前記バケットの非操作状態を判定する操作判定部と、
前記バケットと目標掘削地形との距離を示す距離データを取得する距離データ取得部と、
前記非操作状態の判定に基づいて、前記バケットを操作するための操作装置が非操作であり、前記距離が第1閾値以下であり且つ前記アームが駆動状態であるバケット制御条件が満たされているか否かを判定するバケット制御判定部と、
前記バケット制御条件が満たされていると判定された場合前記作業機の状態が維持されるように前記バケットを制御する制御信号を出力する作業機制御部と、
を備える建設機械の制御装置。 - 前記作業機は、ブームを更に含み、
前記バケット制御条件が満たされている状態において維持される前記作業機の状態は、前記作業機の姿勢である、
請求項1に記載の建設機械の制御装置。 - 前記バケット制御条件が満たされたと判定されたときの前記作業機の姿勢を示すバケット制御開始角度データを取得する制御開始角度データ取得部を備え、
前記作業機制御部は、前記バケット制御条件が満たされている状態において前記作業機の姿勢が前記バケット制御開始角度に維持されるように前記バケットの角度を制御する制御信号を出力する、
請求項2に記載の建設機械の制御装置。 - 前記距離に基づいて前記作業機の制限速度を決定する作業機目標速度決定部を備え、
前記作業機制御部は、前記距離が前記第1閾値よりも大きい第2閾値以下であると判定されたとき、前記作業機が前記制限速度に基づいて移動するように前記ブームを制御する制御信号を出力する、
請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の建設機械の制御装置。 - 前記バケット制御条件が満たされていないと判定されたとき、前記作業機は、前記操作装置の操作に基づいて駆動される、
請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の建設機械の制御装置。 - 少なくともバケット及びアームを含む作業機を備える建設機械の制御方法であって、
前記作業機の操作量を示す操作量データを取得することと、
前記操作量データに基づいて前記バケットの非操作状態を判定することと、
前記バケットと目標掘削地形との距離を示す距離データを取得することと、
前記非操作状態の判定に基づいて、前記バケットを操作するための操作装置が非操作であり、前記距離が第1閾値以下であり且つ前記アームが駆動状態であるバケット制御条件が満たされているか否かを判定することと、
前記バケット制御条件が満たされていると判定された場合前記作業機の状態が維持されるように前記バケットを制御する制御信号を出力することと、
を含む建設機械の制御方法。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2016/085455 WO2017086488A1 (ja) | 2016-11-29 | 2016-11-29 | 建設機械の制御装置及び建設機械の制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2017086488A1 JPWO2017086488A1 (ja) | 2017-11-16 |
JP6271771B2 true JP6271771B2 (ja) | 2018-01-31 |
Family
ID=58717443
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016572610A Active JP6271771B2 (ja) | 2016-11-29 | 2016-11-29 | 建設機械の制御装置及び建設機械の制御方法 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10584463B2 (ja) |
JP (1) | JP6271771B2 (ja) |
KR (1) | KR101907938B1 (ja) |
CN (1) | CN107109818A (ja) |
DE (1) | DE112016000156B4 (ja) |
WO (1) | WO2017086488A1 (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10662613B2 (en) | 2017-01-23 | 2020-05-26 | Built Robotics Inc. | Checking volume in an excavation tool |
WO2018198761A1 (ja) * | 2017-04-27 | 2018-11-01 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、方法、及び作業車両 |
JP6807293B2 (ja) * | 2017-09-26 | 2021-01-06 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
CN111315935B (zh) * | 2017-11-10 | 2023-06-20 | 住友建机株式会社 | 挖土机 |
JP7049884B2 (ja) * | 2018-03-28 | 2022-04-07 | 株式会社小松製作所 | 作業車両の制御システム、方法、及び作業車両 |
CN109736374A (zh) * | 2019-01-25 | 2019-05-10 | 北京百度网讯科技有限公司 | 用于控制设备的方法和装置 |
JP6964109B2 (ja) * | 2019-03-26 | 2021-11-10 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
JP7295759B2 (ja) | 2019-09-24 | 2023-06-21 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
KR20230042730A (ko) | 2021-01-29 | 2023-03-29 | 히다찌 겐끼 가부시키가이샤 | 작업 기계 |
DE102022203960A1 (de) | 2022-04-25 | 2023-10-26 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Verfahren zur Verbesserung der Planierwinkelregelung einer Arbeitsmaschine |
CN115450278B (zh) * | 2022-09-16 | 2023-09-22 | 江苏电子信息职业学院 | 一种装载机铲斗辅助铲掘控制方法 |
Family Cites Families (37)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US2883077A (en) * | 1956-02-23 | 1959-04-21 | John S Pilch | Bucket control for loader or the like |
US4844685A (en) * | 1986-09-03 | 1989-07-04 | Clark Equipment Company | Electronic bucket positioning and control system |
JPH0791842B2 (ja) * | 1988-01-18 | 1995-10-09 | 株式会社小松製作所 | バケットレベラ装置 |
WO1990001586A1 (en) * | 1988-08-02 | 1990-02-22 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Method and apparatus for controlling working units of power shovel |
US5688101A (en) * | 1995-04-29 | 1997-11-18 | Samsung Heavy Industries, Co., Ltd. | Working unit of construction equipment with attachment self leveling function |
EP0801174A1 (en) * | 1995-11-23 | 1997-10-15 | Samsung Heavy Industries Co., Ltd | Device and process for controlling the automatic operations of power excavators |
CN1077187C (zh) | 1996-12-12 | 2002-01-02 | 新卡特彼勒三菱株式会社 | 用于建工机械的控制装置 |
JP4215944B2 (ja) * | 2000-12-04 | 2009-01-28 | 日立建機株式会社 | 油圧ショベルのフロント制御装置 |
FR2822483B1 (fr) * | 2001-03-22 | 2003-07-18 | Volvo Compact Equipment Sa | Engin de travaux publics du type chargeuse |
AU2002331786A1 (en) | 2001-08-31 | 2003-03-18 | The Board Of Regents Of The University And Community College System, On Behalf Of The University Of | Coordinated joint motion control system |
US6763619B2 (en) * | 2002-10-31 | 2004-07-20 | Deere & Company | Automatic loader bucket orientation control |
US7993091B2 (en) * | 2003-07-30 | 2011-08-09 | Komatsu Ltd. | Working machine |
US20070010925A1 (en) | 2003-09-02 | 2007-01-11 | Komatsu Ltd. | Construction target indicator device |
US7059422B2 (en) * | 2004-04-26 | 2006-06-13 | Bobby Gene Burgin | Self-orienting loader bucket mechanism |
US7222444B2 (en) * | 2004-10-21 | 2007-05-29 | Deere & Company | Coordinated linkage system for a work vehicle |
US8500387B2 (en) * | 2007-06-15 | 2013-08-06 | Deere & Company | Electronic parallel lift and return to carry or float on a backhoe loader |
US7949449B2 (en) | 2007-12-19 | 2011-05-24 | Caterpillar Inc. | Constant work tool angle control |
JP5548306B2 (ja) * | 2011-03-24 | 2014-07-16 | 株式会社小松製作所 | 作業機制御システム、建設機械及び作業機制御方法 |
US20120315120A1 (en) * | 2011-06-08 | 2012-12-13 | Hyder Jarrod | Work machine |
US8886415B2 (en) * | 2011-06-16 | 2014-11-11 | Caterpillar Inc. | System implementing parallel lift for range of angles |
JP6088508B2 (ja) * | 2012-06-08 | 2017-03-01 | 住友重機械工業株式会社 | ショベルの制御方法及び制御装置 |
JP2014025313A (ja) * | 2012-07-30 | 2014-02-06 | Kubota Corp | フロントローダ |
WO2014051170A1 (en) * | 2012-09-25 | 2014-04-03 | Volvo Construction Equipment Ab | Automatic grading system for construction machine and method for controlling the same |
CN103890273B (zh) * | 2013-04-12 | 2017-01-25 | 株式会社小松制作所 | 建筑机械的控制***及控制方法 |
US9238899B2 (en) * | 2014-03-27 | 2016-01-19 | Kubota Corporation | Front loader |
US20150275469A1 (en) * | 2014-03-28 | 2015-10-01 | Caterpillar Inc. | Lift Arm and Coupler Control System |
CN105378186B (zh) * | 2014-06-02 | 2017-02-22 | 株式会社小松制作所 | 建筑机械的控制***、建筑机械及建筑机械的控制方法 |
US20170121930A1 (en) | 2014-06-02 | 2017-05-04 | Komatsu Ltd. | Construction machine control system, construction machine, and method of controlling construction machine |
EP2987399B1 (en) * | 2014-08-22 | 2021-07-21 | John Deere Forestry Oy | Method and system for orienting a tool |
JPWO2015129932A1 (ja) * | 2015-03-25 | 2018-01-11 | 株式会社小松製作所 | ホイールローダ |
EP3276088B1 (en) * | 2015-03-27 | 2022-05-11 | Sumitomo (S.H.I.) Construction Machinery Co., Ltd. | Shovel |
US10161112B2 (en) * | 2015-05-22 | 2018-12-25 | Philip Paull | Valve systems and method for enhanced grading control |
US9796571B2 (en) * | 2015-08-06 | 2017-10-24 | Cnh Industrial America Llc | Work vehicle with improved implement position control and self-leveling functionality |
JP6532797B2 (ja) * | 2015-10-08 | 2019-06-19 | 日立建機株式会社 | 建設機械 |
US9752336B2 (en) * | 2016-02-09 | 2017-09-05 | Caterpillar Inc. | Systems and methods for controlling an implement of a machine utilizing an orientation leveling system |
US10036141B2 (en) * | 2016-04-08 | 2018-07-31 | Komatsu Ltd. | Control system for work vehicle, control method and work vehicle |
AU2017202252B2 (en) * | 2016-04-15 | 2021-04-08 | Joy Global Surface Mining Inc | Automatic tilt control |
-
2016
- 2016-11-29 CN CN201680003243.8A patent/CN107109818A/zh active Pending
- 2016-11-29 WO PCT/JP2016/085455 patent/WO2017086488A1/ja active Application Filing
- 2016-11-29 DE DE112016000156.8T patent/DE112016000156B4/de active Active
- 2016-11-29 US US15/516,778 patent/US10584463B2/en active Active
- 2016-11-29 JP JP2016572610A patent/JP6271771B2/ja active Active
- 2016-11-29 KR KR1020177010635A patent/KR101907938B1/ko active IP Right Grant
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE112016000156T8 (de) | 2017-11-02 |
KR101907938B1 (ko) | 2018-10-15 |
WO2017086488A1 (ja) | 2017-05-26 |
CN107109818A (zh) | 2017-08-29 |
DE112016000156B4 (de) | 2021-12-30 |
DE112016000156T5 (de) | 2017-08-24 |
US20180230672A1 (en) | 2018-08-16 |
JPWO2017086488A1 (ja) | 2017-11-16 |
KR20180062967A (ko) | 2018-06-11 |
US10584463B2 (en) | 2020-03-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6271771B2 (ja) | 建設機械の制御装置及び建設機械の制御方法 | |
JP5947477B1 (ja) | 作業機械の制御装置、作業機械、及び作業機械の制御方法 | |
KR101839467B1 (ko) | 건설 기계의 제어 시스템, 건설 기계, 및 건설 기계의 제어 방법 | |
KR101838121B1 (ko) | 건설 기계의 제어 시스템, 건설 기계, 및 건설 기계의 제어 방법 | |
JP5856685B1 (ja) | 建設機械の制御システム、建設機械、及び建設機械の制御方法 | |
JP7129907B2 (ja) | 建設機械の制御システム、建設機械、及び建設機械の制御方法 | |
JP5864775B2 (ja) | 作業車両 | |
JP5548307B2 (ja) | 掘削制御システム | |
JP6867398B2 (ja) | 作業機械の制御システム及び作業機械の制御方法 | |
CN107109819B (zh) | 工作装置控制装置以及作业机械 | |
KR102520408B1 (ko) | 작업 기계 | |
WO2016186221A1 (ja) | 作業機械の制御システム、作業機械及び作業機械の制御方法 | |
JP6781067B2 (ja) | 建設機械の制御システム、建設機械、及び建設機械の制御方法 | |
WO2018123470A1 (ja) | 建設機械の制御装置及び建設機械の制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A975 | Report on accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005 Effective date: 20170703 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170711 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20170911 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171205 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171227 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6271771 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |