JP6269762B1

JP6269762B1 - Extraction device

Info

Publication number: JP6269762B1
Application number: JP2016183911A
Authority: JP
Inventors: 源彦岩本
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 2016-09-21
Filing date: 2016-09-21
Publication date: 2018-01-31
Anticipated expiration: 2036-09-21
Also published as: JP2018047520A

Abstract

【課題】不必要なエネルギ消費を生ずることなく、磁性部品を効率的に取り出すことを可能にする廉価な取出装置を提供することを目的とする。【解決手段】本出願は、磁性部品を吸着する磁石を有する取出装置を開示する。取出装置は、上死点から下死点へ下降する移動片と、工具を保持可能に形成された保持部と、を有する工具ホルダと、移動片に接続された第１線状部材と、第１線状部材に接続され、且つ、移動片の下降の間、第１線状部材によって上昇される移動構造体と、移動構造体に接続される第１接続部と、磁石に接続される第２接続部と、を有し、且つ、移動構造体の上昇の間、磁石を上昇させる第２線状部材と、第１接続部と第２接続部との間で第２線状部材を保持し、且つ、所定の鉛直軸周りに旋回する旋回機構と、を備える。移動構造体は、旋回機構に接触し、鉛直軸周りの旋回力を旋回機構に与える。【選択図】図１An object of the present invention is to provide an inexpensive take-out device that enables a magnetic part to be taken out efficiently without causing unnecessary energy consumption. The present application discloses an extraction device having a magnet that attracts magnetic components. The take-out device includes a tool piece having a moving piece that descends from a top dead center to a bottom dead center, a holding part that is configured to hold the tool, a first linear member connected to the moving piece, A moving structure that is connected to one linear member and that is raised by the first linear member while the moving piece is lowered, a first connecting portion that is connected to the moving structure, and a first that is connected to the magnet And a second linear member that raises the magnet during the ascent of the moving structure, and holds the second linear member between the first connecting portion and the second connecting portion. And a turning mechanism that turns around a predetermined vertical axis. The moving structure contacts the turning mechanism and applies a turning force around the vertical axis to the turning mechanism. [Selection] Figure 1

Description

本発明は、磁性部品を取り出す取出装置に関する。 The present invention relates to a take-out device for taking out a magnetic component.

多くの加工現場において、小さな磁性部品（たとえば、ネジやナット）は、所定の場所に集積されている。たとえば、作業者は、手を所定の箱体に突っ込み、ネジやナットを取り出す。作業者は、その後、取り出された磁性部品を用いて、所定の加工作業を行う。 In many processing sites, small magnetic parts (for example, screws and nuts) are integrated in place. For example, the worker thrusts his hand into a predetermined box and takes out screws and nuts. Thereafter, the worker performs a predetermined processing operation using the magnetic parts taken out.

作業者は、手への怪我を防ぐために、手袋を装着することもある。この場合、作業者は、磁性部品を箱体から効率的に取り出すことはできない。たとえば、作業者は、ネジを抓み損ねたり、落としたりすることもある。 The operator may wear gloves to prevent injury to the hand. In this case, the operator cannot efficiently take out the magnetic component from the box. For example, an operator may miss or drop a screw.

特許文献１は、磁力を用いて、磁性部品を取り出す技術を開示する。特許文献１の取出装置が利用されるならば、作業者は、手袋の有無とは無関係に、磁性部品を効率的に取り出すことができる。 Patent document 1 discloses the technique which takes out a magnetic component using magnetic force. If the taking-out apparatus of patent document 1 is utilized, the operator can take out a magnetic component efficiently irrespective of the presence or absence of a glove.

特開２００２−２６３９６３号公報JP 2002-263963 A

特許文献１の取出装置は、モータを動力源として用いる。したがって、特許文献１の取出装置は、高価になりがちである。加えて、特許文献１の取出装置は、電力を消費する。したがって、特許文献１の取出装置は、エネルギ消費の観点において、効率的ではない。 The take-out device of Patent Document 1 uses a motor as a power source. Therefore, the take-out device of Patent Document 1 tends to be expensive. In addition, the take-out device of Patent Document 1 consumes power. Therefore, the take-out device of Patent Document 1 is not efficient in terms of energy consumption.

本発明は、不必要なエネルギ消費を生ずることなく、磁性部品を効率的に取り出すことを可能にする廉価な取出装置を提供することを目的とする。 It is an object of the present invention to provide an inexpensive take-out device that makes it possible to take out a magnetic component efficiently without causing unnecessary energy consumption.

本発明の一局面に係る取出装置は、磁性部品を吸着する磁石を有する。取出装置は、工具の自重により上死点から下死点へ下降する移動片と、前記移動片とともに下降し、且つ、前記工具を保持可能に形成された保持部と、を有する工具ホルダと、前記移動片に接続された第１線状部材と、前記第１線状部材に接続され、且つ、前記移動片の下降の間、前記第１線状部材によって上昇される移動構造体と、前記移動構造体に接続される第１接続部と、前記磁石に接続される第２接続部と、を有し、且つ、前記移動構造体の上昇の間、前記磁石を上昇させる第２線状部材と、前記第１接続部と前記第２接続部との間で前記第２線状部材を保持し、且つ、所定の鉛直軸周りに旋回する旋回機構と、を備える。前記移動構造体は、前記旋回機構に接触し、前記鉛直軸周りの旋回力を前記旋回機構に与える。 The take-out device according to one aspect of the present invention includes a magnet that attracts a magnetic component. The take-out device is a tool holder having a moving piece that descends from a top dead center to a bottom dead center due to the weight of the tool, and a holding part that is lowered together with the moving piece and is configured to hold the tool. A first linear member connected to the moving piece; a moving structure connected to the first linear member and raised by the first linear member during the lowering of the moving piece; A second linear member having a first connection part connected to the moving structure and a second connection part connected to the magnet, and raising the magnet while the moving structure is raised And a turning mechanism that holds the second linear member between the first connecting portion and the second connecting portion and turns around a predetermined vertical axis. The moving structure contacts the turning mechanism and applies a turning force around the vertical axis to the turning mechanism.

上記の構成によれば、取出装置は、磁石を有するので、磁性部品は、磁石に吸着される。したがって、作業者が手袋を装着していても、磁性部品は、効率的に取り出される。 According to said structure, since an extraction apparatus has a magnet, a magnetic component is adsorb | sucked to a magnet. Therefore, even if the operator wears gloves, the magnetic component is efficiently taken out.

作業者が、工具を保持部に載置すると、移動片及び保持部は、工具の自重により下降する。この間、移動構造体は、移動片に接続された第１線状部材によって上昇される。第２線状部材は、移動構造体に接続される第１接続部と磁石に接続される第２接続部とを有するので、移動構造体の上昇は、磁石へ伝達され、磁石は、上昇する。この結果、所定の場所に集積された磁性部品の一部は、磁石によって取り出されることになる。 When the operator places the tool on the holding unit, the moving piece and the holding unit are lowered by the weight of the tool. During this time, the moving structure is raised by the first linear member connected to the moving piece. Since the second linear member has a first connection part connected to the moving structure and a second connection part connected to the magnet, the rising of the moving structure is transmitted to the magnet, and the magnet rises. . As a result, a part of the magnetic parts integrated at a predetermined place is taken out by the magnet.

移動構造体は、第２線状部材を保持する旋回機構に接触し、鉛直軸周りの旋回力を与えるので、第２線状部材に接続された磁石は、旋回移動することができる。したがって、磁石に吸着された磁性部材は、所望の位置に搬送される。上述の如く、磁石の取り出し及び搬送は、工具の自重によって引き起こされるので、取出装置は、廉価であり、且つ、電力を不必要に消費しない。 Since the moving structure is in contact with the turning mechanism that holds the second linear member and applies a turning force around the vertical axis, the magnet connected to the second linear member can turn. Therefore, the magnetic member attracted by the magnet is conveyed to a desired position. As described above, since the removal and conveyance of the magnet are caused by the weight of the tool, the removal device is inexpensive and does not consume power unnecessarily.

上記の構成に関して、前記旋回機構は、第１高さ位置から前記第１高さ位置よりも低い第２高さ位置へ傾斜する上縁を有する環状のカムと、前記上縁上で転動するカムフォロワと、前記カムフォロワから前記鉛直軸に向けて延びる車軸部と、前記車軸部から前記鉛直軸に沿って延びる主ロッドと、前記鉛直軸の延設方向とは異なる方向に延び、且つ、前記主ロッドに取り付けられる副ロッドと、を含んでもよい。前記移動構造体は、前記副ロッドに接触し、前記鉛直軸周りの前記主ロッドの回転を引き起こしてもよい。 With regard to the above configuration, the turning mechanism rolls on the upper edge, and an annular cam having an upper edge inclined from the first height position to the second height position lower than the first height position. A cam follower, an axle portion extending from the cam follower toward the vertical axis, a main rod extending from the axle portion along the vertical axis, extending in a direction different from an extending direction of the vertical shaft, and the main follower A secondary rod attached to the rod. The moving structure may contact the sub rod and cause the main rod to rotate around the vertical axis.

上記の構成によれば、移動構造体は、第２延設部に接触し、鉛直軸周りの主ロッドの回転を引き起こすので、車軸部によって主ロッドに接続されたカムフォロワは、カムの上縁上で転動することができる。カムフォロワが第２高さ位置から第１高さ位置へ変位すると、主ロッドは、全体的に上昇する。この結果、磁石は、主ロッドとともに上昇することができる。したがって、所定の場所に集積された磁性部品の一部は、磁石によって取り出されることになる。 According to the above configuration, since the moving structure contacts the second extending portion and causes the main rod to rotate around the vertical axis, the cam follower connected to the main rod by the axle portion is located on the upper edge of the cam. Can be rolled. When the cam follower is displaced from the second height position to the first height position, the main rod ascends as a whole. As a result, the magnet can rise with the main rod. Therefore, a part of the magnetic parts integrated in a predetermined place is taken out by the magnet.

上記の構成に関して、前記副ロッドは、前記磁石が前記第２線状部材によって垂下される第１延設部と、前記第１延設部とは反対方向に延びる第２延設部と、を含み、且つ、前記第１延設部と前記第２延設部との間で前記主ロッドに連結されてもよい。前記移動構造体が上昇すると、前記第２延設部は、前記移動構造体に接触してもよい。 With regard to the above configuration, the sub rod includes a first extending portion where the magnet is suspended by the second linear member, and a second extending portion extending in a direction opposite to the first extending portion. And may be coupled to the main rod between the first extending portion and the second extending portion. When the moving structure rises, the second extending portion may contact the moving structure.

上記の構成によれば、副ロッドは、第１延設部と第２延設部との間で主ロッドに連結されるので、第２延設部が、上昇中の移動構造体に接触すると、鉛直軸周りの回転モーメントが生ずる。この結果、旋回機構は、鉛直軸周りに旋回することができる。 According to said structure, since a subrod is connected with a main rod between a 1st extension part and a 2nd extension part, when a 2nd extension part contacts the moving structure which is going up. Rotational moment about the vertical axis is generated. As a result, the turning mechanism can turn around the vertical axis.

上記の構成に関して、前記移動構造体は、前記第１線状部材及び前記第２線状部材が接続されるワイヤ接続体と、前記ワイヤ接続体から前記旋回機構に向けて延び、前記第２延設部に交差して接触する接触ロッドと、を含んでもよい。前記接触ロッドは、前記ワイヤ接続体から下方に傾斜してもよい。 With regard to the above configuration, the moving structure includes a wire connection body to which the first linear member and the second linear member are connected, and extends from the wire connection body toward the turning mechanism, and the second extension And a contact rod that crosses and contacts the mounting portion. The contact rod may be inclined downward from the wire connection body.

上記の構成によれば、ワイヤ接続体は、第１線状部材に接続されるので、工具が保持部に保持されると、第１線状部材は、ワイヤ接続体を引き上げることができる。第２線状部材は、ワイヤ接続体に接続されるので、ワイヤ接続体の上昇は、磁石の上昇に帰結する。接触ロッドは、ワイヤ接続体から下方に傾斜し、旋回機構に延びるので、ワイヤ接続体が上昇すると、接触ロッドも上昇し、第２延設部に接触する。接触ロッドは、第２延設部と交差するので、鉛直軸周りの旋回力を旋回機構に与えることができる。 According to said structure, since a wire connection body is connected to a 1st linear member, if a tool is hold | maintained at a holding | maintenance part, a 1st linear member can pull up a wire connection body. Since the second linear member is connected to the wire connection body, the rise of the wire connection body results in the rise of the magnet. Since the contact rod is inclined downward from the wire connection body and extends to the turning mechanism, when the wire connection body rises, the contact rod also rises and contacts the second extending portion. Since the contact rod intersects the second extending portion, a turning force around the vertical axis can be applied to the turning mechanism.

上記の構成に関して、前記移動片が前記上死点から前記下死点まで移動する間、前記第２延設部は、前記接触ロッド上の第１接触点から前記第１接触点より下方の第２接触点まで摺動してもよい。 With respect to the configuration described above, while the moving piece moves from the top dead center to the bottom dead center, the second extending portion has a first contact point on the contact rod that is lower than the first contact point. You may slide to 2 contact points.

上記の構成によれば、移動片が上死点から下死点まで移動する間、第２延設部は、接触ロッド上の第１接触点から第１接触点より下方の第２接触点まで連続的に摺動するので、旋回機構は、旋回力を、移動構造体から連続的に受け取ることができる。したがって、旋回機構は、鉛直軸周りに安定的に旋回することができる。この結果、磁石からの磁性部品の意図しない分離のリスクは、非常に小さくなる。 According to the above configuration, while the moving piece moves from the top dead center to the bottom dead center, the second extending portion extends from the first contact point on the contact rod to the second contact point below the first contact point. Since it slides continuously, the turning mechanism can continuously receive the turning force from the moving structure. Therefore, the turning mechanism can turn stably around the vertical axis. As a result, the risk of unintentional separation of the magnetic component from the magnet is greatly reduced.

上記の構成に関して、前記旋回機構は、前記第１延設部から垂下された前記磁石の通過を許容する分離孔が形成された分離板を含んでもよい。前記磁石が上昇すると、前記磁石に吸着された前記磁性部品は、前記分離縁に衝突し、前記磁石から分離されてもよい。 With regard to the above configuration, the turning mechanism may include a separation plate in which a separation hole that allows passage of the magnet suspended from the first extending portion is formed. When the magnet rises, the magnetic component attracted to the magnet may collide with the separation edge and be separated from the magnet.

上記の構成によれば、分離板には、分離孔が形成されるので、磁石は、分離板を通り抜けることができる。一方、磁性部品は、分離板に衝突するので、磁石から効率的に分離される。 According to said structure, since the separation hole is formed in the separation plate, the magnet can pass through the separation plate. On the other hand, since the magnetic component collides with the separation plate, it is efficiently separated from the magnet.

上記の構成に関して、前記旋回機構は、前記分離板と前記第１延設部との間に配置されたストッパ板を含んでもよい。前記ストッパ板は、前記分離孔を通過した前記磁石の上昇を停止させてもよい。 With respect to the configuration described above, the turning mechanism may include a stopper plate disposed between the separation plate and the first extending portion. The stopper plate may stop the rise of the magnet that has passed through the separation hole.

上記の構成によれば、分離板と第１延設部との間に配置されたストッパ板は、分離孔を通過した磁石の上昇を停止させるので、磁石は、分離板から大きく離れることなく、分離孔を通じて下方に垂下され得る。したがって、取出装置は、磁性部品を、繰り返し、且つ、効率的に取り出すことができる。 According to the above configuration, the stopper plate disposed between the separation plate and the first extending portion stops the rise of the magnet that has passed through the separation hole, so that the magnet is not greatly separated from the separation plate, It can hang down through the separation hole. Therefore, the take-out device can take out the magnetic component repeatedly and efficiently.

上記の構成に関して、取出装置は、前記磁石から分離された前記磁性部品を回収する回収部を更に備えてもよい。前記第２延設部が、前記第１接触点から前記第２接触点まで接触する間、前記分離孔は、前記鉛直軸周りに第１旋回位置から所定の回転角だけ変化した第２旋回位置に変位してもよい。前記分離孔が、前記第２旋回位置に到達したとき、前記磁性部品は、前記分離板に衝突し、前記磁石から分離されてもよい。前記回収部は、前記第２旋回位置にある前記分離孔の直下に配置された受部と、前記受部から斜め下方に延びる案内筒と、を含んでもよい。前記案内筒は、前記保持部の隣に位置する開口端を含んでもよい。 With regard to the above configuration, the take-out device may further include a collection unit that collects the magnetic component separated from the magnet. While the second extending portion is in contact from the first contact point to the second contact point, the separation hole is changed from the first turning position to the second turning position around the vertical axis by a predetermined rotation angle. May be displaced. When the separation hole reaches the second turning position, the magnetic component may collide with the separation plate and be separated from the magnet. The collection unit may include a receiving unit disposed immediately below the separation hole at the second turning position, and a guide tube extending obliquely downward from the receiving unit. The guide tube may include an open end located next to the holding portion.

上記の構成によれば、分離孔が、第２旋回位置に到達したとき、磁性部品は、分離板に衝突し、磁石から分離される。磁石から分離された磁性部品は、第２旋回位置にある分離孔の直下に配置された受部によって受け止められ、その後、受部から斜め下方に延びる案内筒によって案内される。案内筒は、保持部の隣に位置する開口端を有するので、磁性部材は、工具を保持部に置いた作業者に供給される。したがって、作業者は、磁性部品及び工具を用いて、効率的に所定の作業を行うことができる。 According to the above configuration, when the separation hole reaches the second turning position, the magnetic component collides with the separation plate and is separated from the magnet. The magnetic component separated from the magnet is received by a receiving portion disposed immediately below the separation hole at the second turning position, and thereafter guided by a guide tube extending obliquely downward from the receiving portion. Since the guide tube has an open end located next to the holding portion, the magnetic member is supplied to an operator who places the tool on the holding portion. Therefore, the worker can efficiently perform a predetermined work using the magnetic component and the tool.

上記の構成に関して、前記回収部は、前記開口端を閉じる閉位置と前記開口端を開く開位置との間で手動式に移動可能に前記案内筒に取り付けられた蓋部を含んでもよい。 With regard to the above configuration, the collection unit may include a lid part attached to the guide cylinder so as to be manually movable between a closed position for closing the open end and an open position for opening the open end.

上記の構成によれば、作業者は、蓋部を閉位置と開位置との間で手動式に回動することができるので、作業者が、蓋部を閉位置に維持している間、磁性部品は、蓋部によって受け止められる。作業者が、その後、蓋部を開位置に移動させ、磁性部品を回収部から受け取ることができる。 According to the above configuration, since the operator can manually rotate the lid portion between the closed position and the open position, the operator maintains the lid portion in the closed position. The magnetic component is received by the lid. The operator can then move the lid to the open position and receive the magnetic component from the collection unit.

上述の取出装置は、廉価に製造され、且つ、不必要なエネルギ消費を生ずることなく、磁性部品を効率的に取り出すことを可能にする。 The take-out device described above is inexpensively manufactured and allows the magnetic components to be taken out efficiently without causing unnecessary energy consumption.

例示的な取出装置の概略図である。FIG. 2 is a schematic diagram of an exemplary retrieval device. 図１に示される取出装置の概略的な斜視図である。It is a schematic perspective view of the taking-out apparatus shown by FIG. 図１に示される取出装置のカムの概略的な斜視図である。It is a schematic perspective view of the cam of the taking-out device shown in FIG. 図１に示される取出装置の概略的な斜視図である。It is a schematic perspective view of the taking-out apparatus shown by FIG. 図１に示される取出装置とともに用いられるホッパの概略図である。It is the schematic of the hopper used with the taking-out apparatus shown by FIG. 図１に示される取出装置とともに用いられるホッパの概略図である。It is the schematic of the hopper used with the taking-out apparatus shown by FIG. 図１に示される取出装置とともに用いられるホッパの概略図である。It is the schematic of the hopper used with the taking-out apparatus shown by FIG. 図１に示される取出装置の分離機構の概略的な断面図である。It is a schematic sectional drawing of the separation mechanism of the taking-out apparatus shown by FIG. 図１に示される取出装置の分離機構の概略的な断面図である。It is a schematic sectional drawing of the separation mechanism of the taking-out apparatus shown by FIG. 図１に示される取出装置の回収装置の概略的な斜視図である。It is a schematic perspective view of the collection | recovery apparatus of the taking-out apparatus shown by FIG.

図１は、例示的な取出装置１００の概略図である。図１を参照して、取出装置１００が説明される。 FIG. 1 is a schematic diagram of an exemplary retrieval device 100. With reference to FIG. 1, the take-out device 100 will be described.

取出装置１００は、磁石１１０と、工具ホルダ１２０と、第１線状部材１３０と、移動構造体１４０と、第２線状部材１５０と、旋回機構１６０と、を備える。取出装置１００は、磁石１１０に磁性部品（図示せず）を吸着させ、磁性部品が収容されたホッパ（図示せず）から磁性部品を取り出す。磁性部品は、ネジ、ナット、リベットや磁性体から形成された他の小部品であってもよい。本実施形態の原理は、取出装置１００によって取り出される磁性部品の特定の種類に限定されない。 The take-out device 100 includes a magnet 110, a tool holder 120, a first linear member 130, a moving structure 140, a second linear member 150, and a turning mechanism 160. The take-out device 100 attracts a magnetic component (not shown) to the magnet 110 and takes out the magnetic component from a hopper (not shown) in which the magnetic component is accommodated. The magnetic component may be a screw, nut, rivet or other small component formed from a magnetic material. The principle of the present embodiment is not limited to a specific type of magnetic component that is taken out by the take-out device 100.

工具ホルダ１２０は、ガイドフレーム１２１と、保持アーム１２２と、保持カップ１２３と、を含む。ガイドフレーム１２１は、鉛直方向に細長いフレーム部材である。ガイドフレーム１２１には、略鉛直に延びるスリット１２４が形成される。保持アーム１２２は、略水平に延びる。保持アーム１２２は、基端部１２５と、基端部１２５とは反対側の先端部１２６と、を含む。基端部１２５は、スリット１２４に挿入される。基端部１２５は、スリット１２４に沿って鉛直に移動することができる。保持カップ１２３は、保持アーム１２２の先端部１２６に取り付けられる。作業者は、工具ＴＯＬの先端を保持カップ１２３に挿入することができる。保持カップ１２３は、挿入された工具ＴＯＬを保持することができる。本実施形態に関して、保持部は、保持カップ１２３によって例示される。保持部は、工具ＴＯＬの保持に適した様々な形状（たとえば、リング形状）を有してもよい。したがって、本実施形態の原理は、保持部として用いられる部品の特定の形状に限定されない。 The tool holder 120 includes a guide frame 121, a holding arm 122, and a holding cup 123. The guide frame 121 is a frame member that is elongated in the vertical direction. The guide frame 121 is formed with a slit 124 extending substantially vertically. The holding arm 122 extends substantially horizontally. The holding arm 122 includes a proximal end portion 125 and a distal end portion 126 opposite to the proximal end portion 125. The base end portion 125 is inserted into the slit 124. The proximal end portion 125 can move vertically along the slit 124. The holding cup 123 is attached to the distal end portion 126 of the holding arm 122. The operator can insert the tip of the tool TOL into the holding cup 123. The holding cup 123 can hold the inserted tool TOL. With respect to this embodiment, the holding portion is exemplified by a holding cup 123. The holding part may have various shapes (for example, a ring shape) suitable for holding the tool TOL. Therefore, the principle of the present embodiment is not limited to a specific shape of a component used as the holding unit.

作業者が、工具ＴＯＬを保持カップ１２３に載置すると、保持アーム１２２の基端部１２５は、保持カップ１２３とともに、工具ＴＯＬの自重により、スリット１２４の上端から、スリット１２４に沿って下降し、スリット１２４の下端に到達する。作業者が、保持カップ１２３から工具ＴＯＬを取り出すと、保持アーム１２２の基端部１２５は、保持カップ１２３とともに上昇し、スリット１２４の上端に到達する。スリット１２４の下端は、保持アーム１２２の基端部１２５の上下動の下死点に相当する。スリット１２４の上端は、保持アーム１２２の基端部１２５の上下動の上死点に相当する。本実施形態に関して、移動片は、保持アーム１２２の基端部１２５によって例示される。 When the operator places the tool TOL on the holding cup 123, the base end portion 125 of the holding arm 122 is lowered along with the holding cup 123 from the upper end of the slit 124 along the slit 124 due to the weight of the tool TOL. It reaches the lower end of the slit 124. When the operator takes out the tool TOL from the holding cup 123, the base end portion 125 of the holding arm 122 rises together with the holding cup 123 and reaches the upper end of the slit 124. The lower end of the slit 124 corresponds to the bottom dead center of the vertical movement of the base end portion 125 of the holding arm 122. The upper end of the slit 124 corresponds to the top dead center of the vertical movement of the base end portion 125 of the holding arm 122. With respect to this embodiment, the moving piece is exemplified by the proximal end 125 of the holding arm 122.

図１は、２つの滑車ＰＬ１，ＰＬ２を示す。これらの滑車ＰＬ１，ＰＬ２は、工具ホルダ１２０及び移動構造体１４０の上方に配置される。滑車ＰＬ１は、滑車ＰＬ２よりも工具ホルダ１２０の近くに位置する。 FIG. 1 shows two pulleys PL1, PL2. These pulleys PL1 and PL2 are arranged above the tool holder 120 and the moving structure 140. The pulley PL1 is located closer to the tool holder 120 than the pulley PL2.

第１線状部材１３０は、第１端１３１と、第２端１３２と、を含む。第１端１３１は、保持アーム１２２の基端部１２５に接続される。第２端１３２は、移動構造体１４０に接続される。第１線状部材１３０は、第１端１３１から上方に延び、滑車ＰＬ１に沿って屈曲される。第１線状部材１３０は、滑車ＰＬ１，ＰＬ２の間の区間において、略水平に延びる。第１線状部材１３０は、滑車ＰＬ２から下方に延び、第１線状部材１３０の第２端１３２は、移動構造体１４０に接続される。本実施形態に関して、滑車ＰＬ１，ＰＬ２は、略Ｕ字状の第１線状部材１３０の延設経路を定める。しかしながら、第１端１３１の下降の間、第２端１３２を上昇させるように設計された他の延設経路が、第１線状部材１３０に適用されてもよい。したがって、本実施形態の原理は、第１線状部材１３０の特定の延設経路に限定されない。 The first linear member 130 includes a first end 131 and a second end 132. The first end 131 is connected to the base end portion 125 of the holding arm 122. The second end 132 is connected to the moving structure 140. The first linear member 130 extends upward from the first end 131 and is bent along the pulley PL1. First linear member 130 extends substantially horizontally in a section between pulleys PL1 and PL2. The first linear member 130 extends downward from the pulley PL <b> 2, and the second end 132 of the first linear member 130 is connected to the moving structure 140. In this embodiment, the pulleys PL1 and PL2 define an extending path of the first U-shaped first linear member 130. However, another extending path designed to raise the second end 132 during the lowering of the first end 131 may be applied to the first linear member 130. Therefore, the principle of the present embodiment is not limited to a specific extending path of the first linear member 130.

図１は、保持台ＰＤＴを示す。保持台ＰＤＴは、ベース板ＢＳＰと、２つのスラスト軸受ＳＢ１，ＳＢ２と、を含む。保持台ＰＤＴに形成された２つの貫通孔（図示せず）は、スラスト軸受ＳＢ１，ＳＢ２の挿通孔（図示せず）に連通する。 FIG. 1 shows a holding base PDT. The holding base PDT includes a base plate BSP and two thrust bearings SB1 and SB2. Two through holes (not shown) formed in the holding base PDT communicate with insertion holes (not shown) of the thrust bearings SB1 and SB2.

移動構造体１４０は、鉛直ロッド１４１と、Ｌ字ロッド１４２と、三角フレーム１４３と、ストッパリング１４４を含む。鉛直ロッド１４１は、上端１４５と、下端１４６と、を含む。鉛直ロッド１４１の上端１４５は、ベース板ＢＳＰの上方に位置する。鉛直ロッド１４１の下端１４６は、ベース板ＢＳＰの下方に位置する。鉛直ロッド１４１は、上端１４５から下端１４６へ下方に延びる。鉛直ロッド１４１は、ベース板ＢＳＰの貫通孔及びスラスト軸受ＳＢ２に挿入される。Ｌ字ロッド１４２は、水平部１４７と、鉛直部１４８と、を含む。鉛直部１４８は、ベース板ＢＳＰの貫通孔及びスラスト軸受ＳＢ１に挿通され、鉛直ロッド１４１に略平行に延びる。水平部１４７は、鉛直部１４８の上端から鉛直ロッド１４１に向けて略水平に延び、鉛直ロッド１４１の上端１４５及び下端１４６の間で鉛直ロッド１４１に接続される。第１線状部材１３０の第２端１３２は、水平部１４７に接続される。したがって、保持アーム１２２の基端部１２５が下降する間、移動構造体１４０は、第１線状部材１３０によって引き上げられる。 The moving structure 140 includes a vertical rod 141, an L-shaped rod 142, a triangular frame 143, and a stopper ring 144. The vertical rod 141 includes an upper end 145 and a lower end 146. The upper end 145 of the vertical rod 141 is located above the base plate BSP. The lower end 146 of the vertical rod 141 is located below the base plate BSP. The vertical rod 141 extends downward from the upper end 145 to the lower end 146. The vertical rod 141 is inserted into the through hole of the base plate BSP and the thrust bearing SB2. L-shaped rod 142 includes a horizontal portion 147 and a vertical portion 148. The vertical portion 148 is inserted through the through hole of the base plate BSP and the thrust bearing SB1, and extends substantially parallel to the vertical rod 141. The horizontal portion 147 extends substantially horizontally from the upper end of the vertical portion 148 toward the vertical rod 141, and is connected to the vertical rod 141 between the upper end 145 and the lower end 146 of the vertical rod 141. The second end 132 of the first linear member 130 is connected to the horizontal portion 147. Therefore, the moving structure 140 is pulled up by the first linear member 130 while the proximal end portion 125 of the holding arm 122 is lowered.

ストッパリング１４４は、鉛直ロッド１４１とＬ字ロッド１４２の鉛直部１４８との間に配置される。ストッパリング１４４は、水平部１４７とベース板ＢＳＰの間に位置する。保持アーム１２２の基端部１２５が上死点（すなわち、スリット１２４の上端）に位置しているとき、ストッパリング１４４は、ベース板ＢＳＰの上面から若干浮いている。第１線状部材１３０が偶発的に切断されると、移動構造体１４０は、移動構造体１４０の自重によって、下降し、ストッパリング１４４は、ベース板ＢＳＰの上面に衝突する。ストッパリング１４４の外周面は、弾性層（たとえば、ゴム層）によって覆われる。したがって、第１線状部材１３０が切断されたときにおける移動構造体１４０とベース板ＢＳＰとの間の衝撃力は緩和される。第１線状部材１３０の切断のリスクが十分に低いならば、及び／又は、移動構造体１４０が十分に頑健ならば、移動構造体１４０は、ストッパリング１４４を有さなくてもよい。したがって、本実施形態の原理は、ストッパリング１４４の有無によっては何ら限定されない。 The stopper ring 144 is disposed between the vertical rod 141 and the vertical portion 148 of the L-shaped rod 142. The stopper ring 144 is located between the horizontal portion 147 and the base plate BSP. When the base end portion 125 of the holding arm 122 is located at the top dead center (that is, the upper end of the slit 124), the stopper ring 144 is slightly lifted from the upper surface of the base plate BSP. When the first linear member 130 is accidentally cut, the moving structure 140 is lowered by its own weight, and the stopper ring 144 collides with the upper surface of the base plate BSP. The outer peripheral surface of the stopper ring 144 is covered with an elastic layer (for example, a rubber layer). Therefore, the impact force between the moving structure 140 and the base plate BSP when the first linear member 130 is cut is alleviated. If the risk of cutting the first linear member 130 is sufficiently low and / or if the moving structure 140 is sufficiently robust, the moving structure 140 may not have the stopper ring 144. Therefore, the principle of the present embodiment is not limited by the presence or absence of the stopper ring 144.

三角フレーム１４３は、鉛直フレーム２４１と、水平フレーム２４２と、傾斜フレーム２４３と、を含む。鉛直フレーム２４１は、鉛直ロッド１４１に沿って配置され、略鉛直に延びる。鉛直フレーム２４１の上端は、鉛直ロッド１４１の上端１４５の近くに位置する。鉛直フレーム２４１の下端は、鉛直ロッド１４１とＬ字ロッド１４２の水平部１４７との間の接続部の近くに位置する。水平フレーム２４２は、鉛直フレーム２４１の下端から略水平に延びる。傾斜フレーム２４３は、鉛直フレーム２４１の上端から下方に傾斜し、水平フレーム２４２の先端に接続される。したがって、鉛直フレーム２４１、水平フレーム２４２及び傾斜フレーム２４３は、旋回機構１６０に向けて鉛直ロッド１４１から突出する直角三角形を実質的に形成する。水平フレーム２４２と傾斜フレーム２４３とによって定められる挟角は、約３０°であってもよいし、他の角度であってもよい。設計者は、磁石１１０の上昇速度及び旋回速度を考慮して、水平フレーム２４２と傾斜フレーム２４３とによって定められる挟角を決定してもよい。したがって、本実施形態の原理は、水平フレーム２４２と傾斜フレーム２４３とによって定められる挟角の特定の大きさに限定されない。 The triangular frame 143 includes a vertical frame 241, a horizontal frame 242, and an inclined frame 243. The vertical frame 241 is disposed along the vertical rod 141 and extends substantially vertically. The upper end of the vertical frame 241 is located near the upper end 145 of the vertical rod 141. The lower end of the vertical frame 241 is located near a connection portion between the vertical rod 141 and the horizontal portion 147 of the L-shaped rod 142. The horizontal frame 242 extends substantially horizontally from the lower end of the vertical frame 241. The inclined frame 243 is inclined downward from the upper end of the vertical frame 241 and is connected to the tip of the horizontal frame 242. Accordingly, the vertical frame 241, the horizontal frame 242, and the inclined frame 243 substantially form a right triangle that protrudes from the vertical rod 141 toward the turning mechanism 160. The included angle defined by the horizontal frame 242 and the inclined frame 243 may be about 30 ° or another angle. The designer may determine the included angle defined by the horizontal frame 242 and the inclined frame 243 in consideration of the ascending speed and the turning speed of the magnet 110. Therefore, the principle of this embodiment is not limited to a specific size of the included angle defined by the horizontal frame 242 and the inclined frame 243.

保持台ＰＤＴは、脚部ＬＧＰと２つの滑車ＰＬ３，ＰＬ４とを含む。脚部ＬＧＰは、ベース板ＢＳＰの下面から下方に延びる。滑車ＰＬ３，ＰＬ４は、脚部ＬＧＰの下端に連設される。 The holding base PDT includes a leg portion LGP and two pulleys PL3 and PL4. The leg portion LGP extends downward from the lower surface of the base plate BSP. The pulleys PL3 and PL4 are connected to the lower end of the leg portion LGP.

第２線状部材１５０は、第１接続部１５１と第２接続部１５２とを含む。第１接続部１５１及び第２接続部１５２それぞれは、第２線状部材１５０の端部を形成する。第１接続部１５１は、鉛直ロッド１４１の下端１４６に接続される。第２線状部材１５０は、鉛直ロッド１４１の下端１４６から滑車ＰＬ３，ＰＬ４に向けて延びる。滑車ＰＬ４の上方において、ベース板ＢＳＰには、貫通孔（図示せず）が形成される。第２線状部材１５０は、滑車ＰＬ４によって屈曲され、上方に延びる。第２線状部材１５０は、ベース板ＢＳＰの貫通孔に挿通され、旋回機構１６０によって支持される。第２線状部材１５０は、旋回機構１６０から垂下され、第２線状部材１５０の第２接続部１５２は、磁石１１０に接続される。本実施形態において、ワイヤ接続体は、鉛直ロッド１４１とＬ字ロッド１４２とによって例示される。 The second linear member 150 includes a first connection part 151 and a second connection part 152. Each of the first connection portion 151 and the second connection portion 152 forms an end portion of the second linear member 150. The first connection portion 151 is connected to the lower end 146 of the vertical rod 141. Second linear member 150 extends from lower end 146 of vertical rod 141 toward pulleys PL3 and PL4. A through hole (not shown) is formed in the base plate BSP above the pulley PL4. The second linear member 150 is bent by the pulley PL4 and extends upward. The second linear member 150 is inserted through the through hole of the base plate BSP and supported by the turning mechanism 160. The second linear member 150 is suspended from the turning mechanism 160, and the second connection portion 152 of the second linear member 150 is connected to the magnet 110. In the present embodiment, the wire connection body is exemplified by the vertical rod 141 and the L-shaped rod 142.

上述の如く、作業者が、保持カップ１２３に工具ＴＯＬを載置すると、保持アーム１２２の基端部１２５は、スリット１２４に沿って下降する。この結果、移動構造体１４０は、第１線状部材１３０によって引き上げられる。この結果、移動構造体１４０の鉛直ロッド１４１及び鉛直ロッド１４１の下端１４６に接続された第２線状部材１５０の第１接続部１５１は、上昇する。この間、磁石１１０は、第２線状部材１５０によって引き上げられる。 As described above, when the operator places the tool TOL on the holding cup 123, the base end portion 125 of the holding arm 122 descends along the slit 124. As a result, the moving structure 140 is pulled up by the first linear member 130. As a result, the first connecting portion 151 of the second linear member 150 connected to the vertical rod 141 of the moving structure 140 and the lower end 146 of the vertical rod 141 rises. During this time, the magnet 110 is pulled up by the second linear member 150.

旋回機構１６０は、環状のカム１６１と、保持構造体１６２と、分離機構１６３と、を含む。カム１６１は、ベース板ＢＳＰに据え付けられる。カム１６１は、第２線状部材１５０が挿通されるベース板ＢＳＰの貫通孔を取り囲む。保持構造体１６２は、カム１６１上に載置される。保持構造体１６２は、ベース板ＢＳＰ上で、第２線状部材１５０を保持する。第２線状部材１５０は、保持構造体１６２から垂下され、磁石１１０に接続される。 The turning mechanism 160 includes an annular cam 161, a holding structure 162, and a separation mechanism 163. The cam 161 is installed on the base plate BSP. The cam 161 surrounds the through hole of the base plate BSP through which the second linear member 150 is inserted. The holding structure 162 is placed on the cam 161. The holding structure 162 holds the second linear member 150 on the base plate BSP. The second linear member 150 is suspended from the holding structure 162 and connected to the magnet 110.

図１は、鉛直軸ＶＡＸを示す。三角フレーム１４３の傾斜フレーム２４３は、保持構造体１６２に接触し、鉛直軸ＶＡＸ周りの旋回力を保持構造体１６２に与える。この結果、保持構造体１６２は、鉛直軸ＶＡＸ周りに回転する。この間、保持構造体１６２から垂下された磁石１１０は、鉛直軸ＶＡＸ周りに旋回移動する。 FIG. 1 shows the vertical axis VAX. The inclined frame 243 of the triangular frame 143 is in contact with the holding structure 162, and applies a turning force around the vertical axis VAX to the holding structure 162. As a result, the holding structure 162 rotates around the vertical axis VAX. During this time, the magnet 110 suspended from the holding structure 162 rotates around the vertical axis VAX.

図２は、取出装置１００の概略的な斜視図である。図１及び図２を参照して、保持構造体１６２が説明される。 FIG. 2 is a schematic perspective view of the take-out device 100. With reference to FIGS. 1 and 2, the holding structure 162 will be described.

保持構造体１６２は、２つのカムフォロワ２６１と、車軸部２６２と、主ロッド２６３と、副ロッド２６４と、フックプレート２６５と、を含む。車軸部２６２は、２つのカムフォロワ２６１間で延びる棒体である。車軸部２６２は、鉛直軸ＶＡＸに対して略直交する。２つのカムフォロワ２６１は、車軸部２６２の両端にそれぞれ回転可能に連結される。主ロッド２６３は、車軸部２６２の略中点から鉛直軸ＶＡＸに沿って上方に延びる。副ロッド２６４は、主ロッド２６３に固定される。主ロッド２６３とは異なり、副ロッド２６４は、略水平に延びる。フックプレート２６５は、副ロッド２６４が主ロッド２６３に固定される固定部の若干下方において、主ロッド２６３から略水平に突出する。カム１６１によって囲まれた空間から上方に延びる第２線状部材１５０は、フックプレート２６５に引っ掛けられる。第２線状部材１５０は、フックプレート２６５から副ロッド２６４に沿って略水平に延び、副ロッド２６４に取り付けられた分離機構１６３内に通される。第２線状部材１５０は、分離機構１６３によって囲まれた空間内で、垂下され、第２線状部材１５０の第２接続部１５２に取り付けられた磁石１１０は、分離機構１６３の下方に現れる。 The holding structure 162 includes two cam followers 261, an axle portion 262, a main rod 263, a sub rod 264, and a hook plate 265. The axle portion 262 is a rod that extends between the two cam followers 261. The axle portion 262 is substantially orthogonal to the vertical axis VAX. The two cam followers 261 are rotatably connected to both ends of the axle portion 262, respectively. The main rod 263 extends upward along the vertical axis VAX from a substantially middle point of the axle portion 262. The sub rod 264 is fixed to the main rod 263. Unlike the main rod 263, the sub rod 264 extends substantially horizontally. The hook plate 265 protrudes substantially horizontally from the main rod 263 slightly below the fixed portion where the sub rod 264 is fixed to the main rod 263. The second linear member 150 extending upward from the space surrounded by the cam 161 is hooked on the hook plate 265. The second linear member 150 extends substantially horizontally from the hook plate 265 along the sub rod 264 and passes through a separation mechanism 163 attached to the sub rod 264. The second linear member 150 is suspended in the space surrounded by the separation mechanism 163, and the magnet 110 attached to the second connecting portion 152 of the second linear member 150 appears below the separation mechanism 163.

図２は、分離機構１６３の下方に配置されたホッパＨＰＲを示す。ホッパＨＰＲ内には、ネジ、ナットやリベットといった磁性部品が貯留される。図１を参照して説明された保持アーム１２２の基端部１２５が上死点に位置しているとき、磁石１１０は、ホッパＨＰＲ内に位置する。この結果、ホッパＨＰＲ内の磁性部品は、磁石１１０に吸着される。磁石１１０の磁力は、所望の数の磁性部品が吸着されるように調整されてもよい。たとえば、磁石１１０の表面は、樹脂といった誘電体によって少なくとも部分的に被覆されてもよい。磁力は、誘電体の層の厚さの増減によって調整され得る。たとえば、誘電体として粘着面を有する樹脂製のシールが用いられてもよい。 FIG. 2 shows the hopper HPR disposed below the separation mechanism 163. Magnetic parts such as screws, nuts and rivets are stored in the hopper HPR. When the proximal end portion 125 of the holding arm 122 described with reference to FIG. 1 is located at the top dead center, the magnet 110 is located in the hopper HPR. As a result, the magnetic components in the hopper HPR are attracted to the magnet 110. The magnetic force of the magnet 110 may be adjusted so that a desired number of magnetic components are attracted. For example, the surface of the magnet 110 may be at least partially covered with a dielectric such as resin. The magnetic force can be adjusted by increasing or decreasing the thickness of the dielectric layer. For example, a resin seal having an adhesive surface as a dielectric may be used.

図３は、カム１６１の概略的な斜視図である。図１乃至図３を参照して、旋回機構１６０が説明される。 FIG. 3 is a schematic perspective view of the cam 161. The turning mechanism 160 will be described with reference to FIGS. 1 to 3.

カム１６１は、上縁３６１を含む。上縁３６１は、２つの水平縁３６２と２つの傾斜縁３６３と、を含む。水平縁３６２及び傾斜縁３６３は交互に形成され、平面視において、円弧を描く。 The cam 161 includes an upper edge 361. The upper edge 361 includes two horizontal edges 362 and two inclined edges 363. The horizontal edges 362 and the inclined edges 363 are alternately formed and draw an arc in a plan view.

図１は、ベース板ＢＳＰの上面からの高さ寸法「Ｈ１」，「Ｈ２」を示す。高さ寸法「Ｈ２」は、高さ寸法「Ｈ１」よりも小さい。図１に示される如く、水平縁３６２は、「Ｈ１」で示される高さ位置に形成される。傾斜縁３６３は、「Ｈ１」で示される高さ位置から「Ｈ２」で示される高さ位置へ下方に傾斜する。カムフォロワ２６１は、主に、傾斜縁３６３上で転動する。本実施形態において、第１高さ位置は、「Ｈ１」で示される高さ位置によって例示される。第２高さ位置は、「Ｈ２」で示される高さ位置によって例示される。 FIG. 1 shows height dimensions “H1” and “H2” from the upper surface of the base plate BSP. The height dimension “H2” is smaller than the height dimension “H1”. As shown in FIG. 1, the horizontal edge 362 is formed at a height position indicated by “H1”. The inclined edge 363 is inclined downward from the height position indicated by “H1” to the height position indicated by “H2”. The cam follower 261 mainly rolls on the inclined edge 363. In the present embodiment, the first height position is exemplified by the height position indicated by “H1”. The second height position is exemplified by a height position indicated by “H2”.

カム１６１の上縁３６１は、水平縁３６２と傾斜縁３６３との間に位置する鉛直縁３６４を含む。鉛直縁３６４は、「Ｈ２」で示される高さ位置から「Ｈ１」で示される高さ位置まで略鉛直に延びる。鉛直縁３６４と傾斜縁３６３との間にＶ字状に凹設された谷部が形成される。図１に示される如く、保持アーム１２２の基端部１２５が上死点にあるとき、カムフォロワ２６１は、鉛直縁３６４と傾斜縁３６３との間の谷部で静止している。 The upper edge 361 of the cam 161 includes a vertical edge 364 located between the horizontal edge 362 and the inclined edge 363. The vertical edge 364 extends substantially vertically from a height position indicated by “H2” to a height position indicated by “H1”. A trough that is recessed in a V shape is formed between the vertical edge 364 and the inclined edge 363. As shown in FIG. 1, when the proximal end portion 125 of the holding arm 122 is at the top dead center, the cam follower 261 is stationary at a valley portion between the vertical edge 364 and the inclined edge 363.

図２に示される如く、副ロッド２６４は、第１延設部４６１と、第２延設部４６２と、を含む。副ロッド２６４は、第１延設部４６１と第２延設部４６２との間で主ロッド２６３に固定される。第１延設部４６１は、主ロッド２６３から分離機構１６３に向けて延びる。分離機構１６３は、第１延設部４６１の先端に取り付けられる。第２延設部４６２は、第１延設部４６１とは反対方向に延びる。保持アーム１２２の基端部１２５が、上死点にあるとき（図１を参照）、第２延設部４６２は、三角フレーム１４３の傾斜フレーム２４３と捻れの位置関係にある（図２を参照）。 As shown in FIG. 2, the sub rod 264 includes a first extending portion 461 and a second extending portion 462. The sub rod 264 is fixed to the main rod 263 between the first extending portion 461 and the second extending portion 462. The first extending portion 461 extends from the main rod 263 toward the separation mechanism 163. The separation mechanism 163 is attached to the tip of the first extending portion 461. The second extending portion 462 extends in the direction opposite to the first extending portion 461. When the base end portion 125 of the holding arm 122 is at the top dead center (see FIG. 1), the second extending portion 462 is twisted with the inclined frame 243 of the triangular frame 143 (see FIG. 2). ).

図２に示される如く、保持台ＰＤＴは、支柱ＰＳＴと軸受板ＢＰＴとを含む。支柱ＰＳＴは、ベース板ＢＳＰから上方に延びる。軸受板ＢＰＴは、支柱ＰＳＴの上端に取り付けられる。主ロッド２６３は、軸受板ＢＰＴを貫通する。したがって、軸受板ＢＰＴは、主ロッド２６３を鉛直軸ＶＡＸ上で保持することができる。軸受板ＢＰＴは、主ロッド２６３の上下動を許容する。 As shown in FIG. 2, the holding table PDT includes a support PST and a bearing plate BPT. The support column PST extends upward from the base plate BSP. The bearing plate BPT is attached to the upper end of the column PST. The main rod 263 penetrates the bearing plate BPT. Therefore, the bearing plate BPT can hold the main rod 263 on the vertical axis VAX. The bearing plate BPT allows the main rod 263 to move up and down.

図４は、取出装置１００の概略的な斜視図である。図１、図２及び図４を参照して、旋回機構１６０の旋回動作が説明される。 FIG. 4 is a schematic perspective view of the take-out device 100. The turning operation of the turning mechanism 160 will be described with reference to FIGS.

保持アーム１２２（図１を参照）の基端部１２５（図１を参照）が上死点にあるとき、分離機構１６３は、ホッパＨＰＲの上方に位置する（図２を参照）。このとき、磁石１１０は、第２線状部材１５０によって、第１延設部４６１から分離機構１６３を通じて、ホッパＨＰＲ内に垂下される。三角フレーム１４３の傾斜フレーム２４３は、副ロッド２６４の第２延設部４６２の下方に位置する。傾斜フレーム２４３は、第２延設部４６２と捻れの位置関係にあり、第２延設部４６２から下方に離間している。カムフォロワ２６１（図１を参照）は、カム１６１の鉛直縁３６４（図１を参照）に接触している。 When the proximal end portion 125 (see FIG. 1) of the holding arm 122 (see FIG. 1) is at the top dead center, the separation mechanism 163 is positioned above the hopper HPR (see FIG. 2). At this time, the magnet 110 is suspended by the second linear member 150 from the first extending portion 461 into the hopper HPR through the separation mechanism 163. The inclined frame 243 of the triangular frame 143 is located below the second extending portion 462 of the sub rod 264. The inclined frame 243 has a twisted positional relationship with the second extending portion 462 and is spaced downward from the second extending portion 462. The cam follower 261 (see FIG. 1) is in contact with the vertical edge 364 (see FIG. 1) of the cam 161.

作業者が、保持カップ１２３（図１を参照）に工具ＴＯＬ（図１を参照）を載置すると、保持アーム１２２の基端部１２５は、スリット１２４（図１を参照）に沿って下降し、上死点から下死点に向かう。第１線状部材１３０（図１を参照）の第１端１３１（図１を参照）は、保持アーム１２２の基端部１２５に接続されているので、第１線状部材１３０の第１端１３１は、保持アーム１２２の基端部１２５とともに下降する。第１線状部材１３０は、滑車ＰＬ１，ＰＬ２（図１を参照）を介して、Ｕ字状に折り返されているので、第１線状部材１３０の第２端１３２（図１を参照）は、第１線状部材１３０の第１端１３１の下降の間、上昇する。 When the operator places the tool TOL (see FIG. 1) on the holding cup 123 (see FIG. 1), the base end portion 125 of the holding arm 122 descends along the slit 124 (see FIG. 1). From the top dead center to the bottom dead center. Since the first end 131 (see FIG. 1) of the first linear member 130 (see FIG. 1) is connected to the base end portion 125 of the holding arm 122, the first end of the first linear member 130 131 descends together with the base end portion 125 of the holding arm 122. Since the first linear member 130 is folded in a U shape via pulleys PL1 and PL2 (see FIG. 1), the second end 132 (see FIG. 1) of the first linear member 130 is The first linear member 130 is raised while the first end 131 is lowered.

第１線状部材１３０の第２端１３２は、移動構造体１４０の水平部１４７に接続されているので、移動構造体１４０は、第１線状部材１３０の第２端１３２とともに上昇する。この結果、三角フレーム１４３の傾斜フレーム２４３は、副ロッド２６４の第２延設部４６２と交差する。したがって、傾斜フレーム２４３と第２延設部４６２との間の位置関係は、捻れの位置関係から交差の位置関係に変化する。本実施形態において、接触ロッドは、傾斜フレーム２４３によって例示される。 Since the second end 132 of the first linear member 130 is connected to the horizontal portion 147 of the moving structure 140, the moving structure 140 rises together with the second end 132 of the first linear member 130. As a result, the inclined frame 243 of the triangular frame 143 intersects with the second extending portion 462 of the sub rod 264. Therefore, the positional relationship between the inclined frame 243 and the second extending portion 462 changes from the twisted positional relationship to the intersecting positional relationship. In this embodiment, the contact rod is exemplified by an inclined frame 243.

図４は、第２延設部４６２に衝突する傾斜フレーム２４３上の接触位置ＣＰ１と、保持アーム１２２の基端部１２５が下死点に到達したときの第２延設部４６２と傾斜フレーム２４３との間の接触位置ＣＰ２と、を示す。接触位置ＣＰ２は、接触位置ＣＰ１の下方に位置し、且つ、接触位置ＣＰ１よりも鉛直ロッド１４１から離れている。本実施形態において、第１接触点は、接触位置ＣＰ１によって例示される。第２接触点は、接触位置ＣＰ２によって例示される。 4 shows the contact position CP1 on the inclined frame 243 that collides with the second extending portion 462, and the second extending portion 462 and the inclined frame 243 when the proximal end portion 125 of the holding arm 122 reaches the bottom dead center. The contact position CP2 between the two is shown. The contact position CP2 is located below the contact position CP1, and is further away from the vertical rod 141 than the contact position CP1. In the present embodiment, the first contact point is exemplified by the contact position CP1. The second contact point is exemplified by the contact position CP2.

第２延設部４６２への傾斜フレーム２４３の後、第２延設部４６２は、接触位置ＣＰ１から接触位置ＣＰ２までの区間において、傾斜フレーム２４３上で連続的に摺動する。この間、傾斜フレーム２４３は、副ロッド２６４の延設方向に交差し、且つ、水平方向に作用する力を第２延設部４６２に加えるので、鉛直軸ＶＡＸ周りの回転モーメントが、保持構造体１６２に作用する。この結果、主ロッド２６３は、鉛直軸ＶＡＸ周りに回転する。副ロッド２６４は、主ロッド２６３に固定されているので、主ロッド２６３の回転の間、副ロッド２６４は、水平面上で旋回する。 After the inclined frame 243 to the second extending portion 462, the second extending portion 462 continuously slides on the inclined frame 243 in the section from the contact position CP1 to the contact position CP2. During this time, the inclined frame 243 intersects the extending direction of the sub rod 264 and applies a force acting in the horizontal direction to the second extending portion 462, so that the rotational moment around the vertical axis VAX is caused by the holding structure 162. Act on. As a result, the main rod 263 rotates around the vertical axis VAX. Since the secondary rod 264 is fixed to the main rod 263, the secondary rod 264 rotates on the horizontal plane during the rotation of the primary rod 263.

図４に示される如く、取出装置１００は、回収装置１７０を備える。回収装置１７０は、分離機構１６３によって、磁石１１０から分離された磁性部品（図示せず）を受け止める受部１７１を含む。受部１７１は、ホッパＨＰＲ及びカム１６１の隣に位置する。副ロッド２６４が、水平面上で旋回すると、分離機構１６３は、鉛直軸ＶＡＸ周りに角運動し、ホッパＨＰＲの上方の位置（図２を参照）から受部１７１の上方の位置へ移動する。分離機構１６３は、受部１７１上で、磁石１１０から磁性部品を分離する。磁性部品は、磁石１１０から落下し、受部１７１によって受け止められる。この結果、回収装置１７０は、取り出された磁性部品を回収することができる。本実施形態において、回収部は、回収装置１７０によって例示される。 As shown in FIG. 4, the take-out device 100 includes a collection device 170. The collection device 170 includes a receiving portion 171 that receives a magnetic component (not shown) separated from the magnet 110 by the separation mechanism 163. The receiving part 171 is located next to the hopper HPR and the cam 161. When the sub rod 264 turns on the horizontal plane, the separation mechanism 163 moves angularly around the vertical axis VAX and moves from a position above the hopper HPR (see FIG. 2) to a position above the receiving portion 171. The separation mechanism 163 separates the magnetic component from the magnet 110 on the receiving portion 171. The magnetic component falls from the magnet 110 and is received by the receiving portion 171. As a result, the recovery device 170 can recover the extracted magnetic component. In the present embodiment, the collection unit is exemplified by the collection device 170.

図５Ａ乃至図５Ｃは、ホッパＨＰＲの概略図である。図１、図４乃至図５Ｃを参照して、磁石１１０の運動が説明される。 5A to 5C are schematic views of the hopper HPR. The movement of the magnet 110 will be described with reference to FIGS. 1 and 4 to 5C.

図１に示される如く、保持アーム１２２の基端部１２５が上死点にあるとき、カムフォロワ２６１は、カム１６１の鉛直縁３６４と傾斜縁３６３とに接触している。カムフォロワ２６１は、車軸部２６２によって、主ロッド２６３に連結されているので、主ロッド２６３が鉛直軸ＶＡＸ周りに回転すると、カムフォロワ２６１は、鉛直軸ＶＡＸ周りに周回する。 As shown in FIG. 1, when the proximal end portion 125 of the holding arm 122 is at the top dead center, the cam follower 261 is in contact with the vertical edge 364 and the inclined edge 363 of the cam 161. Since the cam follower 261 is connected to the main rod 263 by the axle portion 262, when the main rod 263 rotates around the vertical axis VAX, the cam follower 261 rotates around the vertical axis VAX.

略円筒状のカム１６１は、鉛直軸ＶＡＸと略同軸である。したがって、カム１６１の上縁３６１に載せられたカムフォロワ２６１は、鉛直軸ＶＡＸ周りの主ロッド２６３の回転の間、カム１６１の上縁３６１上で転動することができる。保持アーム１２２の基端部１２５が上死点にあるとき、カムフォロワ２６１は、カムフォロワ２６１の運動範囲の中で最も低い位置にある。このとき、磁石１１０は、第２線状部材１５０によって、分離機構１６３を通じてホッパＨＰＲ内に垂下され、磁性部品ＭＰＴを吸着する（図５Ａを参照）。 The substantially cylindrical cam 161 is substantially coaxial with the vertical axis VAX. Therefore, the cam follower 261 placed on the upper edge 361 of the cam 161 can roll on the upper edge 361 of the cam 161 during the rotation of the main rod 263 around the vertical axis VAX. When the proximal end portion 125 of the holding arm 122 is at the top dead center, the cam follower 261 is at the lowest position in the range of motion of the cam follower 261. At this time, the magnet 110 is suspended in the hopper HPR by the second linear member 150 through the separation mechanism 163, and attracts the magnetic component MPT (see FIG. 5A).

傾斜縁３６３は、鉛直縁３６４から上方に傾斜して延びるので、鉛直軸ＶＡＸ周りの主ロッド２６３の回転の間のカム１６１の上縁３６１上でのカムフォロワ２６１の転動の結果、カムフォロワ２６１は、高い位置に移動する。この結果、保持構造体１６２は、全体的に上方に変位する。磁石１１０は、保持構造体１６２によって保持された第２線状部材１５０に連結されているので、保持構造体１６２とともに上方に変位する（図５Ｂ及び図５Ｃを参照）。この結果、磁石１１０は、ホッパＨＰＲの上縁よりも上方に変位する。 Since the inclined edge 363 extends obliquely upward from the vertical edge 364, the cam follower 261 is rotated as a result of the rolling of the cam follower 261 on the upper edge 361 of the cam 161 during the rotation of the main rod 263 around the vertical axis VAX. Move to a higher position. As a result, the holding structure 162 is displaced upward as a whole. Since the magnet 110 is connected to the second linear member 150 held by the holding structure 162, the magnet 110 is displaced upward together with the holding structure 162 (see FIGS. 5B and 5C). As a result, the magnet 110 is displaced above the upper edge of the hopper HPR.

磁石１１０は、第１延設部４６１の先端から、第２線状部材１５０によって吊り下げられるので、鉛直軸ＶＡＸ周りの主ロッド２６３の回転の間、上昇するだけでなく、鉛直軸ＶＡＸ周りに周回移動する。この結果、磁石１１０は、ホッパＨＰＲに引っ掛かることなく、ホッパＨＰＲの上方の位置から回収装置１７０の受部１７１の上方の位置へ移動することができる。 Since the magnet 110 is suspended from the tip of the first extending portion 461 by the second linear member 150, the magnet 110 not only rises during the rotation of the main rod 263 around the vertical axis VAX but also around the vertical axis VAX. Move around. As a result, the magnet 110 can move from a position above the hopper HPR to a position above the receiving portion 171 of the collection device 170 without being caught by the hopper HPR.

図６Ａ及び図６Ｂは、分離機構１６３の概略的な断面図である。図１、図６Ａ及び図６Ｂを参照して、分離機構１６３が説明される。 6A and 6B are schematic cross-sectional views of the separation mechanism 163. FIG. The separation mechanism 163 will be described with reference to FIGS. 1, 6A, and 6B.

分離機構１６３は、連結フレーム５６１と、スカート部５６２と、を含む。スカート部５６２は、連結フレーム５６１の下部に巻き付けられ、連結フレーム５６１から下方に突出する。スカート部５６２は、略四角錐台状の空間を形成する。鉛直軸ＶＡＸ（図１を参照）周りの磁石１１０の旋回運動は、第２線状部材１５０及び磁石１１０に遠心力を作用させる。この結果、第２線状部材１５０及び磁石１１０は、揺振する。第２線状部材１５０及び／又は磁石１１０の揺振範囲は、スカート部５６２によって形成された略四角錐台状の空間に制限される。 The separation mechanism 163 includes a connection frame 561 and a skirt portion 562. The skirt portion 562 is wound around the lower portion of the connection frame 561 and protrudes downward from the connection frame 561. The skirt portion 562 forms a substantially square frustum-shaped space. The turning motion of the magnet 110 around the vertical axis VAX (see FIG. 1) causes a centrifugal force to act on the second linear member 150 and the magnet 110. As a result, the second linear member 150 and the magnet 110 vibrate. The oscillation range of the second linear member 150 and / or the magnet 110 is limited to a substantially square frustum-shaped space formed by the skirt portion 562.

連結フレーム５６１は、上板５６３と、２つの側板５６４，５６５と、分離板５６６と、ストッパ板５６７と、連結板５６８と、を含む。上板５６３は、連結フレーム５６１の上面を形成する略矩形状の板部分である。側板５６４は、上板５６３の１つの端縁から下方に延びる。側板５６５は、側板５６４が連なる上板５６３の端縁とは反対側の端縁から下方に延びる。分離板５６６は、側板５６４，５６５の下端間で延び、連結フレーム５６１の下面を形成する。連結板５６８は、上板５６３に取り付けられ、上板５６３からストッパ板５６７に向けて突出する。第１延設部４６１の先端は、連結板５６８に連結される。ストッパ板５６７は、分離板５６６と第１延設部４６１の先端が連結された連結板５６８の間に配置され、側板５６４，５６５間で略水平に延びる。 The connection frame 561 includes an upper plate 563, two side plates 564, 565, a separation plate 566, a stopper plate 567, and a connection plate 568. The upper plate 563 is a substantially rectangular plate portion that forms the upper surface of the connection frame 561. The side plate 564 extends downward from one end edge of the upper plate 563. The side plate 565 extends downward from the edge opposite to the edge of the upper plate 563 with which the side plate 564 is continuous. The separation plate 566 extends between the lower ends of the side plates 564 and 565 and forms the lower surface of the connection frame 561. The connecting plate 568 is attached to the upper plate 563 and protrudes from the upper plate 563 toward the stopper plate 567. The distal end of the first extending portion 461 is connected to the connecting plate 568. The stopper plate 567 is disposed between the separation plate 566 and the connection plate 568 to which the distal ends of the first extending portions 461 are connected, and extends substantially horizontally between the side plates 564 and 565.

貫通孔６６１，６６２，６６３は、連結板５６８、ストッパ板５６７及び分離板５６６にそれぞれ形成される。第１延設部４６１に沿って配置された第２線状部材１５０は、貫通孔６６１，６６２に挿通される。磁石１１０が分離板５６６の下方に位置するとき、第２線状部材１５０は、貫通孔６６３を通過し、下方に延びる（図６Ａを参照）。 The through holes 661, 662, and 663 are formed in the connecting plate 568, the stopper plate 567, and the separation plate 566, respectively. The second linear member 150 disposed along the first extending portion 461 is inserted through the through holes 661 and 662. When the magnet 110 is positioned below the separation plate 566, the second linear member 150 passes through the through hole 663 and extends downward (see FIG. 6A).

分離板５６６は、連結フレーム５６１の下面において、貫通孔６６３の輪郭を形成する分離縁６６４を含む。分離板５６６に形成された貫通孔６６３は、連結板５６８及びストッパ板５６７に形成された貫通孔６６１，６６２よりも大きく、磁石１１０の通過を許容する。その一方で、貫通孔６６３は、磁性部品ＭＰＴの通過を許容しない程度に小さい。したがって、第２線状部材１５０が磁石１１０を引き上げると、磁石１１０は、貫通孔６６３を通過する一方で、磁石１１０に吸着された磁性部品ＭＰＴは、分離縁６６４の周囲において分離板５６６の下面に衝突し、磁石１１０から分離される。磁性部品ＭＰＴは、その後、落下する。本実施形態において、分離孔は、貫通孔６６３によって例示される。 The separation plate 566 includes a separation edge 664 that forms the outline of the through hole 663 on the lower surface of the connection frame 561. The through hole 663 formed in the separation plate 566 is larger than the through holes 661 and 662 formed in the connection plate 568 and the stopper plate 567 and allows the magnet 110 to pass therethrough. On the other hand, the through hole 663 is small enough not to allow passage of the magnetic component MPT. Therefore, when the second linear member 150 pulls up the magnet 110, the magnet 110 passes through the through-hole 663, while the magnetic component MPT adsorbed by the magnet 110 is placed on the lower surface of the separation plate 566 around the separation edge 664. Is separated from the magnet 110. Thereafter, the magnetic component MPT falls. In the present embodiment, the separation hole is exemplified by the through hole 663.

第２線状部材１５０が、磁石１１０を更に引き上げると、磁石１１０は、ストッパ板５６７の下面に衝突する。この結果、磁石１１０の上昇は、ストッパ板５６７によって制限される。このとき、磁石１１０の下部は、貫通孔６６３内に位置する。この結果、磁石１１０は、分離板５６６に妨げられることなく、再度、円滑に下降することができる。 When the second linear member 150 pulls up the magnet 110 further, the magnet 110 collides with the lower surface of the stopper plate 567. As a result, the raising of the magnet 110 is limited by the stopper plate 567. At this time, the lower part of the magnet 110 is located in the through hole 663. As a result, the magnet 110 can be smoothly lowered again without being obstructed by the separation plate 566.

図７は、回収装置１７０の概略的な斜視図である。図２、図４、図６Ｂ及び図７を参照して、回収装置１７０が説明される。 FIG. 7 is a schematic perspective view of the recovery device 170. The collection device 170 is described with reference to FIGS. 2, 4, 6 </ b> B, and 7.

回収装置１７０は、上述の受部１７１に加えて、案内筒１７２と蓋部１７３と、を含む。案内筒１７２は、受部１７１から斜め下方に延びる。案内筒１７２は、受部１７１の底部（図示せず）に形成された開口部（図示せず）に連なる空房部を形成する。蓋部１７３は、案内筒１７２の下端において、空房部を閉じる。 The collection device 170 includes a guide tube 172 and a lid 173 in addition to the receiving unit 171 described above. The guide tube 172 extends obliquely downward from the receiving portion 171. The guide tube 172 forms an air chamber that is continuous with an opening (not shown) formed at the bottom (not shown) of the receiving portion 171. The lid 173 closes the empty chamber at the lower end of the guide tube 172.

図４を参照して説明された如く、第２延設部４６２が接触位置ＣＰ１から接触位置ＣＰ２へ移動する間、分離機構１６３は、ホッパＨＰＲの上方の位置（図２を参照）から、鉛直軸ＶＡＸ周りに所定の回転角だけ旋回移動し、受部１７１の上方の位置に到達する（図４を参照）。本実施形態に関して、第１旋回位置は、図２に示される分離機構１６３の貫通孔６６３（図６Ｂを参照）の位置によって例示される。第２旋回位置は、図４に示される分離機構１６３の貫通孔６６３の位置によって例示される。 As described with reference to FIG. 4, while the second extending portion 462 moves from the contact position CP1 to the contact position CP2, the separation mechanism 163 moves vertically from the position above the hopper HPR (see FIG. 2). It pivots around the axis VAX by a predetermined rotation angle and reaches a position above the receiving portion 171 (see FIG. 4). With respect to this embodiment, the first turning position is exemplified by the position of the through hole 663 (see FIG. 6B) of the separation mechanism 163 shown in FIG. The second turning position is exemplified by the position of the through hole 663 of the separation mechanism 163 shown in FIG.

分離機構１６３が、受部１７１の上方に位置しているとき、磁性部品ＭＰＴ（図６Ｂを参照）は、分離縁６６４に衝突し、磁石１１０から分離される。磁性部品ＭＰＴは、その後、磁石１１０から落下し、受部１７１によって受け止められる。磁性部品ＭＰＴは、受部１７１の底部に形成された開口部を通じて、案内筒１７２に入る。案内筒１７２は、磁性部品ＭＰＴを斜め下方に案内する。蓋部１７３は、案内筒１７２の下端に到達した磁性部品ＭＰＴを受け止める。 When the separation mechanism 163 is positioned above the receiving portion 171, the magnetic component MPT (see FIG. 6B) collides with the separation edge 664 and is separated from the magnet 110. Thereafter, the magnetic component MPT falls from the magnet 110 and is received by the receiving portion 171. The magnetic component MPT enters the guide tube 172 through an opening formed at the bottom of the receiving portion 171. The guide tube 172 guides the magnetic component MPT obliquely downward. The lid 173 receives the magnetic component MPT that has reached the lower end of the guide tube 172.

図７は、工具ホルダ１２０を部分的に示す。図７に示される如く、案内筒１７２の下端は、工具ホルダ１２０の隣に位置する。したがって、工具ホルダ１２０の傍で作業する作業者は、蓋部１７３を操作し、回収装置１７０に供給された磁性部品ＭＰＴを、すぐに入手することができる。本実施形態において、開口端は、案内筒１７２の下端によって例示される。 FIG. 7 partially shows the tool holder 120. As shown in FIG. 7, the lower end of the guide tube 172 is located next to the tool holder 120. Therefore, the worker who works near the tool holder 120 can immediately obtain the magnetic component MPT supplied to the collection device 170 by operating the lid 173. In the present embodiment, the open end is exemplified by the lower end of the guide tube 172.

蓋部１７３は、操作レバー１７４と蓋板１７５とを含む。操作レバー１７４は、案内筒１７２に取り付けられる。操作レバー１７４は、図７に示される回転軸ＲＡＸ周りに回動可能である。蓋板１７５は、操作レバー１７４に固定される。したがって、操作レバー１７４が回転軸ＲＡＸ周りに回転操作されると、蓋板１７５は、操作レバー１７４とともに回動し、案内筒１７２の下端の開口部（図示せず）を閉じる閉位置（図７を参照）と、案内筒１７２の下端の開口部を開く開位置と、の間で変位する。蓋板１７５は、操作レバー１７４に取り付けられた捻りコイルバネ（図示せず）によって閉位置へ付勢されてもよい。 The lid 173 includes an operation lever 174 and a lid plate 175. The operation lever 174 is attached to the guide tube 172. The operation lever 174 is rotatable around the rotation axis RAX shown in FIG. The lid plate 175 is fixed to the operation lever 174. Therefore, when the operation lever 174 is rotated about the rotation axis RAX, the cover plate 175 rotates together with the operation lever 174 to close the opening (not shown) at the lower end of the guide tube 172 (FIG. 7). And an open position where the opening at the lower end of the guide tube 172 is opened. The cover plate 175 may be biased to the closed position by a torsion coil spring (not shown) attached to the operation lever 174.

作業者が、工具（図示せず）を工具ホルダ１２０に載置すると、分離機構１６３は、図２に示される位置から図４に示される位置へ旋回する。磁性部品ＭＰＴは、図４に示される位置において、磁石１１０から分離され、受部１７１に落下する。磁性部品ＭＰＴは、その後、受部１７１から案内筒１７２へ移動し、案内筒１７２の下端に到達する。閉位置にある蓋板１７５は、案内筒１７２の下端に到達した磁性部品ＭＰＴを受け止める。 When the operator places a tool (not shown) on the tool holder 120, the separation mechanism 163 turns from the position shown in FIG. 2 to the position shown in FIG. The magnetic component MPT is separated from the magnet 110 at the position shown in FIG. Thereafter, the magnetic component MPT moves from the receiving portion 171 to the guide tube 172 and reaches the lower end of the guide tube 172. The lid plate 175 in the closed position receives the magnetic component MPT that has reached the lower end of the guide tube 172.

作業者は、その後、操作レバー１７４を握持し、回転軸ＲＡＸ周りに回動する。この結果、蓋板１７５は、閉位置から開位置へ回動する。作業者は、操作レバー１７４を握持していない手で、蓋板１７５から磁性部品ＭＰＴを受け取ることができる。 Thereafter, the operator holds the operation lever 174 and rotates around the rotation axis RAX. As a result, the cover plate 175 rotates from the closed position to the open position. The operator can receive the magnetic component MPT from the cover plate 175 with his / her hand not holding the operation lever 174.

設計者は、上述の実施形態の原理を利用して、様々な取出装置を設計することができる。たとえば、設計者は、上述の実施形態の原理に基づいて、複数の磁石を吊り下げる取出装置を設計することも可能である。 A designer can design various take-out devices using the principle of the above-described embodiment. For example, a designer can design an extraction device that suspends a plurality of magnets based on the principle of the above-described embodiment.

上述の実施形態の原理は、磁性体から形成された部品が使用される様々な製造現場に好適に利用される。 The principle of the above-described embodiment is suitably used in various manufacturing sites where parts formed from a magnetic material are used.

１００・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・取出装置
１１０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・磁石
１２０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・工具ホルダ
１２３・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・保持カップ
１２５・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・基端部
１３０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第１線状部材
１４０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・移動構造体
１４１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・鉛直ロッド
１４２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・Ｌ字ロッド
１５０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第２線状部材
１５１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第１接続部
１５２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第２接続部
１６０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・旋回機構
１６１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・カム
１７０・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・回収装置
１７１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・受部
１７２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・案内筒
１７３・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・蓋部
２４３・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・傾斜フレーム
２６１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・カムフォロワ
２６２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・車軸部
２６３・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・主ロッド
２６４・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・副ロッド
３６１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・上縁
４６１・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第１延設部
４６２・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・第２延設部
５６６・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・分離板
５６７・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ストッパ板
６６３・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・貫通孔
６６４・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・分離縁
ＣＰ１，ＣＰ２・・・・・・・・・・・・・・・・接触位置
ＭＰＴ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・磁性部品
ＴＯＬ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・工具
ＶＡＸ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・鉛直軸 100 ... Take out device 110 ... Magnet 120 ...・・・・・・・・・・・ Tool holder 123 ・・・・・・・・・・・ Retention cup 125 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ Base end part 130 ・・・・・・・・・・ First linear member 140 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ Moving structure 141 ・・・・・・・・・・・ Vertical rod 142 ・・・・・・・・・・・... L-shaped rod 150 ... 2nd linear member 151 ... ········································· 2 0 ... turning mechanism 161 ... cam 170 ... ······················ Recovery device 171 ·············· Guide tube 173 ······································· ..... Inclined frame 261 ..... Cam follower 262 ... ... Axle 263 ... Main rod 264 ... Vice Rod 361 ... upper edge 461 ... First extension part 462 ... Second extension part 566 ... ... Separator plate 567 ... Stopper plate 663 ...・・・・ Through hole 664 ・・・・・・・・・・・ Separation edge CP1, CP2 ・・・・・・・・・・・ Contact position MPT ... Magnetic parts TOL ... Tool VAX ...・・・・・・・・・・・・・・・・ Vertical axis

Claims

磁性部品を吸着する磁石を有する取出装置であって、
工具の自重により上死点から下死点へ下降する移動片と、前記移動片とともに下降し、且つ、前記工具を保持可能に形成された保持部と、を有する工具ホルダと、
前記移動片に接続された第１線状部材と、
前記第１線状部材に接続され、且つ、前記移動片の下降の間、前記第１線状部材によって上昇される移動構造体と、
前記移動構造体に接続される第１接続部と、前記磁石に接続される第２接続部と、を有し、且つ、前記移動構造体の上昇の間、前記磁石を上昇させる第２線状部材と、
前記第１接続部と前記第２接続部との間で前記第２線状部材を保持し、且つ、所定の鉛直軸周りに旋回する旋回機構と、を備え、
前記移動構造体は、前記旋回機構に接触し、前記鉛直軸周りの旋回力を前記旋回機構に与える
取出装置。 A take-out device having a magnet for attracting magnetic parts,
A tool holder having a moving piece that descends from a top dead center to a bottom dead center due to the weight of the tool, and a holding part that is lowered together with the moving piece and is configured to hold the tool;
A first linear member connected to the moving piece;
A moving structure that is connected to the first linear member and is raised by the first linear member during the lowering of the moving piece;
A second linear shape having a first connection portion connected to the moving structure and a second connection portion connected to the magnet, and raising the magnet during the ascent of the moving structure. Members,
A turning mechanism that holds the second linear member between the first connection part and the second connection part and turns around a predetermined vertical axis;
The moving structure is in contact with the turning mechanism, and applies a turning force around the vertical axis to the turning mechanism.

前記旋回機構は、第１高さ位置から前記第１高さ位置よりも低い第２高さ位置へ傾斜する上縁を有する環状のカムと、前記上縁上で転動するカムフォロワと、前記カムフォロワから前記鉛直軸に向けて延びる車軸部と、前記車軸部から前記鉛直軸に沿って延びる主ロッドと、前記鉛直軸の延設方向とは異なる方向に延び、且つ、前記主ロッドに取り付けられる副ロッドと、を含み、
前記移動構造体は、前記副ロッドに接触し、前記鉛直軸周りの前記主ロッドの回転を引き起こす
請求項１に記載の取出装置。 The turning mechanism includes an annular cam having an upper edge inclined from a first height position to a second height position lower than the first height position, a cam follower that rolls on the upper edge, and the cam follower. An axle part extending from the axle part toward the vertical axis, a main rod extending from the axle part along the vertical axis, and a sub-axis extending in a direction different from the extending direction of the vertical axis and attached to the main rod A rod, and
The take-out device according to claim 1, wherein the moving structure contacts the sub rod and causes the main rod to rotate around the vertical axis.

前記副ロッドは、前記磁石が前記第２線状部材によって垂下される第１延設部と、前記第１延設部とは反対方向に延びる第２延設部と、を含み、且つ、前記第１延設部と前記第２延設部との間で前記主ロッドに連結され、
前記移動構造体が上昇すると、前記第２延設部は、前記移動構造体に接触する
請求項２に記載の取出装置。 The sub rod includes a first extending portion where the magnet is suspended by the second linear member, and a second extending portion extending in a direction opposite to the first extending portion, and Connected to the main rod between the first extension part and the second extension part,
The take-out device according to claim 2, wherein when the moving structure rises, the second extending portion comes into contact with the moving structure.

前記移動構造体は、前記第１線状部材及び前記第２線状部材が接続されるワイヤ接続体と、前記ワイヤ接続体から前記旋回機構に向けて延び、前記第２延設部に交差して接触する接触ロッドと、を含み、
前記接触ロッドは、前記ワイヤ接続体から下方に傾斜する
請求項３に記載の取出装置。 The moving structure includes a wire connecting body to which the first linear member and the second linear member are connected, and extends from the wire connecting body toward the turning mechanism, and intersects the second extending portion. A contact rod that contacts
The take-out device according to claim 3, wherein the contact rod is inclined downward from the wire connector.

前記移動片が前記上死点から前記下死点まで移動する間、前記第２延設部は、前記接触ロッド上の第１接触点から前記第１接触点より下方の第２接触点まで連続的に摺動する
請求項４に記載の取出装置。 While the moving piece moves from the top dead center to the bottom dead center, the second extending portion continues from the first contact point on the contact rod to the second contact point below the first contact point. The take-out device according to claim 4, wherein the take-out device is slid.

前記旋回機構は、前記第１延設部から垂下された前記磁石の通過を許容する分離孔が形成された分離縁を有する分離板を含み、
前記磁石が上昇すると、前記磁石に吸着された前記磁性部品は、前記分離板に衝突し、前記磁石から分離される
請求項５に記載の取出装置。 The swivel mechanism includes a separation plate having a separation edge in which a separation hole allowing passage of the magnet suspended from the first extending portion is formed;
The take-out device according to claim 5, wherein when the magnet is lifted, the magnetic component attracted to the magnet collides with the separation plate and is separated from the magnet.

前記旋回機構は、前記分離板と前記第１延設部との間に配置されたストッパ板を含み、
前記ストッパ板は、前記分離孔を通過した前記磁石の上昇を停止させる
請求項６に記載の取出装置。 The turning mechanism includes a stopper plate disposed between the separation plate and the first extending portion,
The take-out device according to claim 6, wherein the stopper plate stops the rise of the magnet that has passed through the separation hole.

前記磁石から分離された前記磁性部品を回収する回収部を更に備え、
前記第２延設部が、前記第１接触点から前記第２接触点まで接触する間、前記分離孔は、前記鉛直軸周りに第１旋回位置から所定の回転角だけ変化した第２旋回位置に変位し、
前記分離孔が、前記第２旋回位置に到達したとき、前記磁性部品は、前記分離板に衝突し、前記磁石から分離され、
前記回収部は、前記第２旋回位置にある前記分離孔の直下に配置された受部と、前記受部から斜め下方に延びる案内筒と、を含み、
前記案内筒は、前記保持部の隣に位置する開口端を含む
請求項６又は７に記載の取出装置。 A recovery unit for recovering the magnetic component separated from the magnet;
While the second extending portion is in contact from the first contact point to the second contact point, the separation hole is changed from the first turning position to the second turning position around the vertical axis by a predetermined rotation angle. Is displaced to
When the separation hole reaches the second turning position, the magnetic component collides with the separation plate and is separated from the magnet,
The recovery part includes a receiving part arranged immediately below the separation hole in the second turning position, and a guide tube extending obliquely downward from the receiving part,
The take-out device according to claim 6 or 7, wherein the guide tube includes an open end located next to the holding portion.

前記回収部は、前記開口端を閉じる閉位置と前記開口端を開く開位置との間で手動式に移動可能に前記案内筒に取り付けられた蓋部を含む
請求項８に記載の取出装置。 The take-out device according to claim 8, wherein the collection unit includes a lid portion that is attached to the guide tube so as to be manually movable between a closed position that closes the open end and an open position that opens the open end.