JP6268981B2 - ブレ補正装置、交換レンズ及びカメラ - Google Patents

Description

本発明は、ブレ補正装置、交換レンズ及びカメラに関するものである。

角速度センサ（ジャイロ）の信号を基に、光学手ブレ補正を行う技術がある。この技術においては、角速度センサの基準値（０ｄｅｇ／ｓ時のジャイロ出力値）を正確に求める必要があるが、角速度センサの基準値は、起動直後のドリフト特性や、温度特性等により変化するため、正確に求めるのは困難である。
そこで、角速度センサの出力信号をＬＰＦ（ローパスフィルタ）処理により算出し、更に、動きベクトル情報を用いて補正する技術が提案されている。
また、ブレ補正レンズが可動端に到達することを防ぐ為に、センタバイアス処理を行う場合があるが、センタバイアス量の大きさに応じて、角速度基準値の補正ゲインを変更する技術も提案されている（特許文献１参照）。

特許第４３６０１４７号公報

しかし、前述のように、動きベクトル情報を用いることで、角速度基準値を補正する技術が提案されているが、以下の問題も有している。
動きベクトルとして検出される撮像面上のブレは、基準値の誤差成分と、センタバイアス成分とを含んでいる。しかし、従来技術では、センタバイアス成分も含んだ動きベクトル情報を用いて基準値を補正しているため、正確な基準値補正を行うことができない。
また、焦点距離によって、基準値の誤差量が撮像面に及ぼす影響は異なるため、焦点距離によっては、基準値補正を正確に行うことができないという問題がある。例えば、焦点距離が短い場合には、撮像面での基準値誤差の影響が小さく、基準値誤差をある程度もってないと動きベクトルとして検出することはできないためである。
さらに、動きベクトルの検出分解能が変わった（レンズ交換式のボディが変わった等）場合においても、基準値誤差成分の検出精度が変わるため、検出分解能によっては、正確に検出できない場合がある。
本発明の目的は、精度の良い基準値補正が可能なブレ補正装置、交換レンズ及びカメラを提供することである。

請求項１に記載の発明は、光学系により形成される被写体像のブレを補正する、駆動可能なブレ補正素子と、前記光学系を備える光学機器の角速度を検出する角速度センサと、前記角速度センサの出力信号の基準値を演算する基準値演算部と、前記光学系で形成される前記被写体像から算出した動きベクトルの情報を受信し、前記動きベクトルと前記光学系の焦点距離に応じてあらかじめ定められた補正量とにより算出される基準値補正値により前記基準値を補正する基準値補正部と、前記角速度センサの前記出力信号と補正後の前記基準値とをもとに、前記ブレ補正素子の目標位置を演算する目標位置演算部と、を有するブレ補正装置である。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のブレ補正装置であって、前記光学系の焦点距離がｆ１の場合の前記補正量は、前記光学系の焦点距離が前記ｆ１より長いｆ２の場合の補正量よりも大きいブレ補正装置である。
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載のブレ補正装置であって、前記基準値補正部は、前記光学系の焦点距離が第１閾値以下の場合、前記基準値の補正を行わないブレ補正装置である。
請求項４に記載の発明は、請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載のブレ補正装置であって、前記基準値補正値は、前記動きベクトルの検出分解能に応じて変わるブレ補正装置である。
請求項５に記載の発明は、請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載のブレ補正装置であって、前記基準値補正部は、フレームの異なる前記動きベクトルの差が第２閾値より大きい場合に前記基準値の補正を行うブレ補正装置である。
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載のブレ補正装置であって、前記光学系の焦点距離がｆ１である場合の前記第２閾値は、前記光学系の焦点距離がｆ１より長いｆ２の場合の前記第２閾値よりも小さいブレ補正装置である。
請求項７に記載の発明は、光学系で形成される被写体像のブレを補正する、駆動可能なブレ補正素子と、前記光学系を備える光学機器の角速度を検出する角速度センサと、前記角速度センサの出力信号の基準値を演算する基準値演算部と、複数の前記被写体像から算出した動きベクトルを用いて前記基準値を補正し、前記基準値を補正する補正量を前記動きベクトルの検出分解能に応じて変える基準値補正部と、前記角速度センサの前記出力信号と補正後の前記基準値とをもとに、前記ブレ補正素子の目標位置を演算する目標位置演算部と、を有するブレ補正装置である。
請求項８に記載の発明は、請求項７に記載のブレ補正装置であって、前記動きベクトルの検出分解能がｄ１である前記基準値の補正量は、ｄ１よりも分解能が高いｄ２である場合の前記基準値の補正量よりも大きいブレ補正装置である。
請求項９に記載の発明は、請求項６又は請求項７に記載のブレ補正装置であって、前記基準値補正部は、前記検出分解能が第３閾値より低い場合前記基準値の補正を行わないブレ補正装置である。
請求項１０に記載の発明は、カメラボディに着脱可能に装着される交換レンズであって、請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載のブレ補正装置を備え、前記ブレ補正素子は、前記光学系の少なくとも一部であって、前記被写体像のブレを補正する、駆動可能なブレ補正光学系である交換レンズである。
請求項１１に記載の発明は、請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載のブレ補正装置であって、前記ブレ補正素子は、前記光学系で形成される前記被写体像を撮像する撮像素子であるブレ補正装置である。
請求項１２に記載の発明は、請求項１から請求項１１までのいずれか１項に記載のブレ補正装置を備えるカメラである。

本発明によれば、精度の良い基準値補正が可能なブレ補正装置、レンズ鏡筒及びカメラを提供することができる。

第１実施形態のブレ補正装置を備えるカメラを模式的に示す断面図である。 第１実施形態のブレ補正装置のブロック図である。 第１実施形態のブレ補正装置の動作の流れを示したフローチャートである。 第１実施形態における、基準値演算部を説明する図であり、（ａ）は、基準値演算部、（ｂ）は基準値演算部のＬＰＦを示した図である。 第１実施形態における、基準値補正演算を示すフローチャートである。 第１実施形態における、焦点距離と基準値補正量との関係を示したグラフである。 第２実施形態における、動きベクトル２（センタバイアス成分除去後）の、１フレーム前との差分データを示したグラフであり、（ａ）はテレ、（ｂ）はワイドを示す。 第２実施形態における、焦点距離と基準値補正閾値との関係を示したグラフである。 第３実施形態のブレ補正装置のブロック図である。 第３実施形態における、動きベクトル検出分解能と基準値補正量との関係を示した図である。 第３実施形態における、動きベクトル検出分解能と基準値補正閾値との関係を示した図である。 第４実施形態のブレ補正装置のブロック図である。 第４実施形態における、焦点距離、分解能、基準値補正量との関係を示したグラフである。 第４実施形態における、焦点距離、分解能、閾値との関係を示したグラフである。

（第１実施形態）
以下、図面等を参照して、本発明の第１実施形態について説明する。
図１は、第１実施形態のブレ補正装置を備えるカメラ１を模式的に示す断面図である。
カメラ１は、デジタル一眼レフカメラであり、カメラ筐体１Ａと、このカメラ筐体１Ａに対して着脱自在に装着されるレンズ鏡筒（光学部材）１Ｂとを備えている。

カメラ筐体１Ａは、カメラＣＰＵ２Ａ、撮像素子３、記録媒体１３、ＥＥＰＲＯＭ１４、信号処理回路１５、ＡＦセンサ１６、レリーズスイッチ１７、背面液晶１８、ミラー１９、サブミラー１９ａ及びシャッタ２０を備えている。

カメラＣＰＵ２Ａは、カメラ１の全体の制御を行う中央処理装置であり、本実施形態のブレ補正装置の一部を構成する。
撮像素子３は、撮影レンズ（４，５，６）により形成された被写体像を撮像する素子であり、被写体光を露光して電気的な画像信号に変換し、信号処理回路１５へ出力する。撮像素子３は、例えばＣＣＤ、ＣＭＯＳなどの素子により構成されている。

記録媒体１３は、撮像された画像データを記録するための媒体であり、ＳＤカード、ＣＦカード等が使用される。
ＥＥＰＲＯＭ１４は、角速度センサ１２のゲイン値などの調整値情報、レンズ鏡筒固有の情報等を記憶するメモリであって、ＣＰＵ２に出力する。
信号処理回路１５は、撮像素子３からの出力を受けて、ノイズ処理やＡ／Ｄ変換等の処理を行う回路である。

ＡＦセンサ１６は、ＡＦ（自動焦点調節）を行うためのセンサであって、ＣＣＤ等を用いることができる。
レリーズスイッチ１７は、カメラ１の撮影操作を行う部材であって、シャッタ駆動のタイミング等を操作するスイッチである。

背面液晶１８は、カメラ１のカメラ筐体１Ａの背面に設けられ、撮像素子３で撮影した被写体像（再生画像、ライブビュー画像）や操作に関連した情報（メニュー）などを表示するカラー液晶ディスプレイである。

シャッタ２０は、ミラー１９の後方に配置されている。シャッタ２０には、ミラー１９が上へ回転して撮影可能状態となったときに、被写体光が入射される。シャッタ２０は、レリーズスイッチ１７などによる撮影指示に応じてシャッタ幕を走行させ、撮像素子３に入射する被写体光を制御する。ミラー１９の後方には、サブミラー１９ａが設けられており、被写体光をＡＦセンサ１６に導いている。

レンズ鏡筒１Ｂは、ズームレンズ群４、フォーカスレンズ群５、ブレ補正レンズ群（光学素子）６、ズームレンズ群駆動機構７、フォーカスレンズ群駆動機構８、ブレ補正レンズ群駆動機構（光学素子駆動部）９、絞り１０、絞り駆動機構１１、角速度センサ１２、及びレンズＣＰＵ２Ｂを備える。

レンズＣＰＵ２Ｂは、ズームレンズ群４、フォーカスレンズ群５、ブレ補正レンズ群６等のレンズ群の移動量演算を行う。ズームレンズ群駆動機構７、フォーカスレンズ群駆動機構８、ブレ補正レンズ群駆動機構９、及び絞り駆動機構１１に移動量を指示してズームレンズ群４、フォーカスレンズ群５、ブレ補正レンズ群６を移動させる。

ズームレンズ群４は、ズームレンズ群駆動機構７により駆動され、光軸方向に沿って移動することにより、像の倍率を連続的に変化させるレンズ群である。
フォーカスレンズ群５は、フォーカスレンズ群駆動機構８により駆動され、光軸方向に移動して、焦点を合わせるレンズ群である。
ブレ補正レンズ群６（光学素子）は、ＶＣＭ等のブレ補正レンズ群駆動機構９により光学的にブレ補正駆動され、光軸に垂直な面上で可動なレンズ群である。

絞り１０は、絞り駆動機構１１に駆動され、撮影レンズ（４，５，６）を通過する被写体光の光量を制御する機構である。
角速度センサ１２は、それぞれセンサユニットに生じる振れの角速度を検出するセンサである。

図２は、本実施形態のブレ補正装置１００のブロック図である。
ブレ補正装置１００は、カメラＣＰＵ２Ａ、レンズＣＰＵ２Ｂ、角速度センサ１２、ブレ補正レンズ群駆動機構（レンズ駆動部）９、レンズ位置検出部２１、及びブレ補正レンズ群６を備える。

カメラＣＰＵ２Ａは、撮像素子３、信号処理部４０及び動きベクトル演算部４１を備える。
レンズＣＰＵ２Ｂは、増幅部３１と、第１Ａ／Ｄ変換部３２、第２Ａ／Ｄ変換部３３、基準値演算部３４、基準値補正量演算部３５、積分部を内部に含む目標位置演算部３６、センタバイアス演算部３７、センタバイアス除去部３８、駆動量演算部３９を備える。
角速度センサ１２は、レンズ鏡筒１ＢのＸ軸回り（Ｐｉｔｃｈ）、Ｙ軸回り（Ｙａｗ）、（Ｘ軸は、カメラの正位置での撮像素子３の受光面の水平方向の軸、Ｙ軸は、鉛直方向の軸である）の角速度を検出する振動ジャイロ等のセンサである。

増幅部３１は、角速度センサ１２の出力を増幅する。
第１Ａ／Ｄ変換部３２は、増幅部３１の出力をＡ／Ｄ変換する。
基準値演算部３４は、角速度センサ１２から得られた振動検出信号（第１Ａ／Ｄ変換部３２の出力）の基準値（補正角速度基準値）を演算する。
そして、基準値演算部３４において演算された基準値を、第１Ａ／Ｄ変換部３２の出力から減算部４３において減算する。
目標位置演算部３６は、減算部４３において基準値が減算された後の角速度センサ１２の出力を基に、ブレ補正レンズ群６の目標位置を演算する。

センタバイアス演算部３７は、目標位置演算部３６によって算出された像振れ補正レンズ６の目標位置に基づいて、像振れ補正レンズ６を、その可動範囲の中心に向かって移動させるための向心力をバイアス量として演算する。
そして、像振れ補正レンズ６の目標位置から、算出したバイアス量を減算することにより像振れ補正レンズ６の制御位置を算出する。
このようにセンタリングバイアス処理を行うことで、像振れ補正レンズ６がハードリミットに衝突することを有効に防止することができ、さらには、撮影画像の見栄えを向上させることができる。

駆動量演算部３９は、目標位置演算部３６からの目標位置と、レンズ位置検出部２１により検出され、第２Ａ／Ｄ変換部３３によりＡ／Ｄ変換された値から求められたブレ補正レンズ群６の現在位置から、ブレ補正レンズ群駆動機構９の駆動量を演算する。

撮像素子３は、撮影光学系の予定焦点面に設けられている。撮像素子３はＣＣＤやＣＭＯＳなどのデバイスから構成され、入力される被写体の像を光電変換してアナログ画像信号を生成する。
信号処理部４０は、撮像素子３により生成された画像信号について、所定の処理を行なう。実際には、図１の構成で動きベクトルを得るためには、ミラーアップし、スルー画（ライブビュー）を得て、撮像素子３に光（像）が届いた状態で演算する。

動きベクトル演算部４１は、信号処理部４０により処理された撮影された画像から、像の動き（動き方向、動き量）を示す動きベクトル（第１動きベクトル）を演算する。
具体的には、動きベクトル演算部４１は、撮像素子３により撮像された連続する２つのフレーム画像データに含まれる輝度情報を比較することで、像の動き方向および動き量を検出し、第１動きベクトルを演算する。実際には、像の動きから手振れ相当の動きベクトルの演算を行う。

センタバイアス除去部３８は、動きベクトル演算部４１の出力である第１動きベクトル（ＭＶ１）から、センタバイアス演算部３７において演算された（像振れ補正レンズ６の目標位置から減算された）バイアス量を減算する。
基準値補正量演算部（基準値補正部）３５は、センタバイアス除去部３５においてセンタバイアス量が除去された第２動きベクトル（ＭＶ２）をもとに、基準値補正量を演算する。
そして、減算部（基準値補正部）４２は、基準値演算部３４の出力から、基準値補正量演算部３５により求めた基準値補正量を減算する。

次に、本実施形態のブレ補正装置１００の動作の流れについて説明する。
図３は、本実施形態のブレ補正装置１００の動作の流れを示したフローチャートである。

カメラ１の電源がＯＮにされた後、ブレ補正装置１００は光学防振の為の演算を開始する。カメラによっては、半押しスイッチ４５が押された場合、ブレ補正装置１００が光学防振の為の演算を開始する（ステップＳ００１）。

角速度センサ１２の出力を、増幅部３１で増幅した後、第１Ａ／Ｄ変換部３２によりＡ／Ｄ変換する（ステップＳ００２）。
基準値演算部３４は、角速度センサ１２の出力のＡ／Ｄ変換後の信号を基に、演算上の角速度の基準値（ゼロｄｅｇ／ｓ相当の値）を算出する。角速度の基準値は、温度特性や、起動直後のドリフト特性等により変化するため、例えば、工場出荷時における角速度センサ１２の静止時出力を基準値に用いることはできない。

基準値を算出方法について、所定時間の移動平均を演算する方法や、ＬＰＦ処理により演算する方法が知られている。本実施形態では、ＬＰＦ処理による基準値演算を用いることとする。

図４は基準値演算部３４を説明する図であり、図４（ａ）は、基準値演算部３４（ＨＰＦ）、図４（ｂ）は基準値演算部３４のＬＰＦ３４ａを示した図である。

ＬＰＦ３４のカットオフ周波数ｆｃは、０．１［Ｈｚ］程度の低い周波数に設定するのが一般的である。これは、手ブレは１〜１０［Ｈｚ程度の周波数が支配的であることに起因する。０．１［Ｈｚ］のｆｃであれば、手ブレ成分に与える影響は少なく、良好なブレ補正を行うことができる。

しかしながら、実際の撮影時には、構図の微調整（パンニング検出できないレベルの）等、低周波の動きが加わるため、ω０演算結果に誤差を持ってしまうこともある。また、ｆｃが低い（時定数が大きい）為に、一端誤差が大きくなってしまった場合、真値に収束するまでに時間を要してしまうという課題がある。本実施形態は、このω０の誤差を補正するものである。

図３に戻り、第１動きベクトルＭＶ１の情報が更新された場合（Ｓ００４，ＹＥＳ）、Ｓ００５へ進み、更新されていない場合（Ｓ００４，ＮＯ）は、Ｓ００６へ進む。なお、このＳ００４〜Ｓ００５の説明については後に詳述する。
また、露光中は第１動きベクトルＭＶ１の情報が得られないため、このステップは、露光直前までの実施となる。
基準値減算後の角速度センサ１２の出力を積算し、焦点距離、被写体距離、撮影倍率、ブレ補正レンズ特性情報を基に、ブレ補正レンズ群６の目標位置を演算する（Ｓ００６）。
ブレ補正レンズ群６が可動端へ到達することを防ぐため、センタバイアス処理を行う（Ｓ００７）。

センタバイアス処理の方法については、目標位置情報に応じてバイアス量を設定する方法や、ＨＰＦ処理（Ｓ００６にて）等、種々あるが、ここでは方法は問わない。

センタバイアス成分を加味した目標位置情報と、ブレ補正レンズ位置情報の差分から、レンズ駆動量を演算する（Ｓ００８）。
ブレ補正レンズ群６を目標位置まで駆動させ（Ｓ００９）、Ｓ００２へ戻る。

次に、基準値補正（Ｓ００４〜Ｓ００５、Ｓ０１１〜Ｓ０１６）について説明する。図５は、基準値補正演算を示すフローチャートである。
上述のように、第１動きベクトルＭＶ１の情報が更新された場合（Ｓ００４）、Ｓ００５へ進む。更新されていない場合は、Ｓ００６へ進む。
光学ブレ補正の制御周期は、ＭＶ１の更新周期に対して十分早い為、ＭＶ１が更新されるまでは、通常の防振と同様の演算処理を行う。ここでは、光学ブレ補正の制御周期１［ｍｓ］、第１動きベクトルＭＶ１の更新周期：３３［ｍｓ］（＝３０［ｆｐｓ］）とする。第１動きベクトルＭＶ１の演算方法については、公知技術を用いる。

受信した第１動きベクトルＭＶ１を全て合計する（Ｓ０１１）。
Ｓ００７にて演算したセンタバイアス成分を、第１動きベクトルＭＶ１と同一スケールに換算する（Ｓ０１２）。
換算方法は、焦点距離、被写体距離、撮影倍率、第１動きベクトルＭＶ１の分解能情報を基に演算する。
Ｂｉａｓ＿ＭＶ＝Ｂｉａｓ＿θ＊ｆ（１＋β）／ＭＶ＿ｐｉｔｃｈ

Ｂｉａｓ＿ＭＶ：センタバイアス成分（動きベクトル同一スケール）
Ｂｉａｓ＿θ：センタバイアス成分（角度）
ｆ：焦点距離
β：撮影倍率
ＭＶ＿ｐｉｔｃｈ：ＭＶ１ピッチサイズ

また、第１動きベクトルＭＶ１は検出するまでに遅れ時間が発生するため、センタバイアス成分も、第１動きベクトルＭＶ１と同等の遅れ時間を持たせることが好ましい。例えば、３０［ｆｐｓ］で、３フレーム分の遅れ時間を持っている場合、約１００［ｍｓ］遅れることになる。このため、１００［ｍｓ］前のバイアス情報を用いることで、より正確に第１動きベクトルＭＶ１に含まれる、センタバイアス成分が演算できる。

Ｓ０１２で演算したセンタバイアス成分を第１動きベクトルＭＶ１から減算する（Ｓ０１３）。これにより、基準値誤差による第２動きベクトルＭＶ２の情報を取得することができる。
最新の第２動きベクトルＭＶ２（ｎ）と１フレーム前の第２動きベクトルＭＶ２（ｎ−１）の差分：ＭＶ＿ｄｉｆｆを取得（Ｓ０１４）。
ＭＶ＿ｄｉｆｆを基に、基準値を補正する量を設定する。基準値は、以下の考えにより、補正量を設定する（Ｓ０１５）。

ＭＶ＿ｄｉｆｆ＞０：ω０＿ｃｏｍｐ＝−ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆ
ＭＶ＿ｄｉｆｆ＜０：ω０＿ｃｏｍｐ＝＋ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆ
ＭＶ＿ｄｉｆｆ＝０：ω０＿ｃｏｍｐ＝０

ω０＿ｃｏｍｐ ：基準値補正量
ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆ（ｆ）：基準値補正常数
ｆ ：焦点距離

ここで、本実施形態において、ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆ（ｆ）は、焦点距離の関数である。図６は焦点距離と基準値補正量との関係を示したグラフである。
焦点距離が長い程、撮像面における基準値誤差の影響は大きくなる。このため、基準値誤差が微小な値であっても動きベクトルとして検出できるので、補正量としては少なくてもよい。
逆に、焦点距離が短いと、撮像面における基準値誤差の影響が小さくなる。このため、誤差量をある程度もっていないと、動きベクトルとして検出することはできない。したがって、焦点距離が短い場合においては、基準値補正量を大きくしておく必要がある。

また、更に焦点距離が短くなった場合（図６中のｆｔｈ以下）、手ブレ自体の影響が少ない。このため、動きベクトルを用いた基準値補正は実施しない方が好ましい。

本実施形態では、焦点距離に応じて基準値補正量が変化するので、この処理により、焦点距離が変化した場合においても、良好な基準値補正を実施できる。
そして、Ｓ０１６において、Ｓ０１５にて演算したω０＿ｃｏｍｐをＳ００３にて演算した基準値から減算する（図５）。具体的には、図４（ｂ）中の、Ｖ４’の値を補正する。

なお、動きベクトルを用いて基準値を補正することは、露光準備期間（半押し防振中、動画撮影時）のみであり、露光中は通常の基準値演算を実施する。

（第２実施形態）
第１実施形態では、焦点距離に応じて、補正値ゲインを変更したが、第２実施形態では、焦点距離に応じて、基準値補正する／しないを判定し、動きベクトル２の閾値を変更する。

以下、図７の波形を用いて説明する。図７は、動きベクトル２（センタバイアス成分除去後）の、１フレーム前との差分データ：ＭＶ２＿ｄｉｆｆ（図５のＳ０１４の部分）である。
図７の（ａ）と（ｂ）は、どちらも同じ基準値誤差を持っているが、焦点距離が異なり、（ａ）は焦点距離が長いＴｅｌｅの場合、（ｂ）は焦点距離が短いＷｉｄｅの場合（焦点距離：（ａ）＞（ｂ））場合の波形であり、縦軸のレンジは同じである。

図７（ａ）の波形では、ＭＶ２＿ｄｉｆｆが、ＭＶ＿ｔｈ１を超えた場合、角速度基準値を所定値補正することを示す。
これと同様の処理を焦点距離が短くなった場合に行おうとすると、図７（ｂ）に示すように、ＭＶ２＿ｄｉｆｆがＭＶ＿ｔｈ１を超えるケースは、僅かであり、基準値の補正を正確に行うことができない。
このため、本実施形態では、焦点距離が短い場合は、閾値も小さくする。

ここで、焦点距離が長い場合にも、閾値をＭＶ＿ｔｈ２と設定しておくことも考えられる。しかしながら、焦点距離と基準値補正閾値との関係を示したグラフである図７（ａ）中に楕円で囲った部分に示すように、ノイズ成分である微小な変化量にも反応して基準値を補正してしまうことになる。このため、場合によっては、基準値を悪化させる要因にもなる。
したがって、焦点距離に応じて、適切な閾値を設定することで、より正確に基準値の補正を行うことができる。図８は、焦点距離と基準値補正閾値との関係を示したグラフである。なお、本実施形態においても、第１実施形態と同様に、焦点距離によって、閾値及び補正量を変更してもよい。

(第３実施形態)
図９は第３実施形態のブレ補正装置３００のブロック図である。図２に示す第1実施形態のブレ補正装置１００と異なる点は、動きベクトル演算部４１から基準値補正量演算部３５に対して分解能情報が伝達され、光学情報は基準値補正量演算部３５に伝達されない点である。
本実施形態では、第１実施形態、第２実施形態と同様の考えにより、動きベクトル検出部の分解能に応じて、基準値補正量、又は、閾値を変更する。
これは、動きベクトルの検出分解能が２倍になる事と、焦点距離が２倍になることとは、動きベクトル検出精度としては同等と見なせるためである。
図１０は、動きベクトル検出分解能と基準値補正量との関係を示した図である。
図１１は、動きベクトル検出分解能と基準値補正閾値との関係を示した図である。
本実施形態では、分解能に応じて基準値補正量が変化するので、焦点距離が変化した場合においても、良好な基準値補正を実施できる。

（第４実施形態）
図１２は第４実施形態のブレ補正装置４００のブロック図である。図２に示す第1実施形態のブレ補正装置１００と異なる点は、動きベクトル演算部４１から基準値補正量演算部３５に対して分解能情報が伝達される点である。
図１３は、第４実施形態における、焦点距離、分解能、基準値補正量との関係を示したグラフである。図１４は、第４実施形態における、焦点距離、分解能、閾値との関係を示したグラフである。
本実施形態では、第１実施形態と同様の理由で焦点距離、及び、第３実施形態と同様に動きベクトル検出分解能により基準値補正量を変更し、又は、第２実施形態と同様の理由で閾値を変更する。
以上により、焦点距離、及び、動きベクトル検出分解能が変わった場合であっても、より正確な基準値補正を行うことができる。

以上、本実施形態によると、動きベクトル情報を用いてジャイロ基準値を補正するにあたり、焦点距離に応じて、補正量を変更する。この処理により、焦点距離が変化した場合においても、より正確に基準値を補正することが可能となる。
また、上記と同様に、動きベクトル検出分解能に応じて、補正量を変更することで、ボディが変わった場合や、撮影状況によって分解能が変わった場合においても、より正確に基準値を補正することが可能となる。

（変形形態）
以上、説明した実施形態に限定されることなく、以下に示すような種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の範囲内である。
本実施形態では、ブレ補正レンズ群を移動させることによりブレ補正を行う形態について説明したが、これに限定されない。例えば、撮像素子を移動させることによりブレ補正を行うものであっても良く、またブレ補正レンズ群と撮像素子とを移動させることによりブレ補正を行うものであっても良い。
なお、実施形態及び変形形態は、適宜組み合わせて用いることもできるが、詳細な説明は省略する。また、本発明は以上説明した実施形態によって限定されることはない。

１：カメラ、１Ａ：カメラ筐体、１Ｂ：レンズ鏡筒、２Ａ：カメラＣＰＵ、２Ｂ：レンズＣＰＵ、３：撮像素子、４：ズームレンズ群、５：フォーカスレンズ群、６：ブレ補正レンズ群、７：ズームレンズ群駆動機構、８：フォーカスレンズ群駆動機構、９：ブレ補正レンズ群駆動機構、１２：角速度センサ、２１：レンズ位置検出部、３１：増幅部、３２：第１Ａ／Ｄ変換部、３３：第２Ａ／Ｄ変換部、３４：基準値演算部、３５：センタバイアス除去部、３５：基準値補正量演算部、３６：目標位置演算部、３７：センタバイアス演算部、３８：センタバイアス除去部、３９：駆動量演算部、４０：信号処理部、４１：ベクトル演算部、４２：基準値補正部、４３：減算部、１００，３００，４００：ブレ補正装置

Claims (12)

1. 光学系により形成される被写体像のブレを補正する、駆動可能なブレ補正素子と、
   前記光学系を備える光学機器の角速度を検出する角速度センサと、
   前記角速度センサの出力信号の基準値を演算する基準値演算部と、
   前記光学系で形成される前記被写体像から算出した動きベクトルの情報を受信し、前記動きベクトルと前記光学系の焦点距離に応じてあらかじめ定められた補正量とにより算出される基準値補正値により前記基準値を補正する基準値補正部と、
   前記角速度センサの前記出力信号と補正後の前記基準値とをもとに、前記ブレ補正素子の目標位置を演算する目標位置演算部と、
   を有するブレ補正装置。
2. 請求項１に記載のブレ補正装置であって、
   前記光学系の焦点距離がｆ１の場合の前記補正量は、前記光学系の焦点距離が前記ｆ１より長いｆ２の場合の補正量よりも大きい、
   ブレ補正装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載のブレ補正装置であって、
   前記基準値補正部は、前記光学系の焦点距離が第１閾値以下の場合、前記基準値の補正を行わない、
   ブレ補正装置。
4. 請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載のブレ補正装置であって、
   前記基準値補正値は、前記動きベクトルの検出分解能に応じて変わる、
   ブレ補正装置。
5. 請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載のブレ補正装置であって、
   前記基準値補正部は、フレームの異なる前記動きベクトルの差が第２閾値より大きい場合に前記基準値の補正を行うブレ補正装置。
6. 請求項５に記載のブレ補正装置であって、
   前記光学系の焦点距離がｆ１である場合の前記第２閾値は、前記光学系の焦点距離がｆ１より長いｆ２の場合の前記第２閾値よりも小さいブレ補正装置。
7. 光学系で形成される被写体像のブレを補正する、駆動可能なブレ補正素子と、
   前記光学系を備える光学機器の角速度を検出する角速度センサと、
   前記角速度センサの出力信号の基準値を演算する基準値演算部と、
   複数の前記被写体像から算出した動きベクトルを用いて前記基準値を補正し、前記基準値を補正する補正量を前記動きベクトルの検出分解能に応じて変える基準値補正部と、
   前記角速度センサの前記出力信号と補正後の前記基準値とをもとに、前記ブレ補正素子の目標位置を演算する目標位置演算部と、
   を有するブレ補正装置。
8. 請求項７に記載のブレ補正装置であって、
   前記動きベクトルの検出分解能がｄ１である前記基準値の補正量は、ｄ１よりも分解能が高いｄ２である場合の前記基準値の補正量よりも大きい、
   ブレ補正装置。
9. 請求項６又は請求項７に記載のブレ補正装置であって、
   前記基準値補正部は、前記検出分解能が第３閾値より低い場合前記基準値の補正を行わないブレ補正装置。
10. カメラボディに着脱可能に装着される交換レンズであって、
    請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載のブレ補正装置を備え、
    前記ブレ補正素子は、前記光学系の少なくとも一部であって、前記被写体像のブレを補正する、駆動可能なブレ補正光学系である、
    交換レンズ。
11. 請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載のブレ補正装置であって、
    前記ブレ補正素子は、前記光学系で形成される前記被写体像を撮像する撮像素子である、
    ブレ補正装置。
12. 請求項１から請求項１１までのいずれか１項に記載のブレ補正装置を備えるカメラ。

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