JP6264791B2 - Driving assistance device - Google Patents
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Description
本発明は、自車両と前方走行車両との車間を設定車間に維持するオートクルーズ機能を有する運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support apparatus having an auto-cruise function that maintains a distance between a host vehicle and a forward traveling vehicle between set vehicles.
従来、自車両の制駆動機構を自動制御することにより、自車両と前方走行車両との車間を設定車間に維持するオートクルーズ機能が知られている。たとえば、下記特許文献１では、自車両の走行状態および自車両の周囲の環境情報に基づいて、自車両の加減速を制御する車両走行制御装置において、運転者の運転適性状態を取得し、運転者に運転不適状態（たとえば居眠りなど）が検知された場合には自車両の加速を禁止する技術が開示されている。また、下記特許文献２では、ステアリングホイールを支持するロアカバーの側面位置に、前後左右に傾倒操作可能なパドルスイッチを設け、各操作方向に対してクルーズコントロールシステム（オートクルーズ機能）の各種設定操作を割り当てる技術が開示されている。
2. Description of the Related Art Conventionally, an auto-cruise function is known in which a braking / driving mechanism of a host vehicle is automatically controlled to maintain a distance between the host vehicle and a forward traveling vehicle between set vehicles. For example, in
オートクルーズ機能では、自車両と前方走行車両との車間の長さ（設定車間）をユーザによって設定できるようになっている。設定車間の設定には、たとえば車間設定用の操作スイッチを設け、操作スイッチを押すごとに設定車間が段階的かつ周期的に変化するようにしたものが一般的である。具体的には、たとえば操作スイッチを押すごとに設定車間がＬｏｎｇ（長い）−Ｍｉｄｄｌｅ（中程度）−Ｓｈｏｒｔ（短い）−Ｌｏｎｇ・・のように切り替わるように構成されている。 In the auto-cruise function, the user can set the length between the own vehicle and the vehicle traveling ahead (between set vehicles). For setting the set distance, for example, an operation switch for setting the inter-vehicle distance is generally provided, and the set distance is changed stepwise and periodically each time the operation switch is pressed. Specifically, for example, each time the operation switch is pressed, the set vehicle interval is switched as follows: Long (long) -Middle (short) -Short (short) -Long.
近年、設定車間をより細やかに設定可能とする傾向がある。たとえば、上述したＬｏｎｇ（長い）−Ｍｉｄｄｌｅ（中程度）−Ｓｈｏｒｔ（短い）は３段階であるが、たとえばＶｅｒｙ Ｌｏｎｇ（ごく長い）−Ｌｏｎｇ（長い）−Ｍｉｄｄｌｅ（中程度）−Ｓｈｏｒｔ（短い）−Ｖｅｒｙ Ｓｈｏｒｔ（ごく短い）の５段階に設定車間を設定可能とする場合などがある。 In recent years, there is a tendency to be able to set the distance between set cars more finely. For example, the above-mentioned long (medium) -short (short) is three stages, for example, very long -long -midle -short- There is a case where the set distance between vehicles can be set in five stages of Very Short (very short).
ここで、たとえば現在のＭｉｄｄｌｅ（中程度）の設定車間をＬｏｎｇ（長い）としたい場合、上述した操作スイッチの周期では、設定車間を長くしたいにも関わらず、一度設定車速をＳｈｏｒｔ（短い）にしなくてはならない。この場合、上述した従来技術では一度前方走行車との車間が縮まることになり、ユーザの操作意図とは異なる挙動をおこなうことになるという課題がある。 Here, for example, when it is desired to set the distance between the currently set middle vehicles to be long (long), the set vehicle speed is once set to short (short) in the above-described operation switch cycle, even though the interval between the set vehicles is desired to be increased. Must-have. In this case, with the above-described conventional technology, there is a problem that the distance between the vehicle and the forward traveling vehicle is once reduced, and a behavior different from the operation intention of the user is performed.
また、上述した例の場合、設定車速の段階数が３段階の場合には操作スイッチを２回押せば設定車速はＬｏｎｇ（長い）となるが、設定車速の段階数が５段階の場合には操作スイッチを４回押さなければＬｏｎｇ（長い）とならない。すなわち、設定車間の多段階化が進むにつれ、所望の設定車間に変更するまでの操作数が多くなり、その結果、車両がユーザの操作意図とは異なる挙動をおこなう時間が長くなるという課題がある。
このような課題を解決するため、車間設定用の操作スイッチを複数（たとえば＋ボタン（車間延長）と−ボタン（車間短縮）の２つなど）設ける方法が考えられるが、スペースが限られた車両内、特にステアリング部ではレイアウト上困難な場合があるという課題がある。
In the case of the above-described example, if the number of set vehicle speed stages is 3, if the operation switch is pressed twice, the set vehicle speed will be long (long), but if the set vehicle speed stage number is 5, If the operation switch is not pressed four times, it will not be long. That is, as the number of steps between set vehicles progresses, the number of operations until the desired set vehicle is changed increases, and as a result, there is a problem that it takes a long time for the vehicle to behave differently from the user's operation intention. .
In order to solve such a problem, a method of providing a plurality of operation switches for setting the inter-vehicle distance (for example, two buttons such as a + button (inter-vehicle extension) and a-button (inter-vehicle extension)) can be considered. Among them, there is a problem that layout may be difficult especially in the steering section.
本発明は、上述した従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、ユーザに違和感を与えることなく設定車間の変更をおこなうことが可能な運転支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems of the related art, and an object of the present invention is to provide a driving support device capable of changing between set vehicles without giving a sense of incongruity to a user.
上述した問題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる運転支援装置は、車両と前方走行車両との車間を設定車間に維持するオートクルーズ機能を有する運転支援装置であって、ユーザによって前記設定車間の長さの設定操作がおこなわれる操作部と、設定された前記設定車間の長さを表示する表示部と、設定された前記設定車間に基づいて前記自車両の制駆動機構を制御する制駆動制御部と、を備え、前記表示部は、前記操作部への設定操作がおこなわれると前記設定車間の長さの表示を切り替え、前記制駆動制御部は、前記操作部への設定操作時の前記自車両の車速に基づいて所定時間を決定し、前記操作部への設定操作がおこなわれてから前記表示部による表示が切り替えられた後、前記所定時間経過後に当該設定操作によって設定された前記設定車間に基づく制御を開始する、ことを特徴とする。
請求項２の発明にかかる運転支援装置は、前記制駆動制御部は、前記操作部への設定操作時の前記自車両の車速が速いほど前記所定時間を長くする、ことを特徴とする。
請求項３の発明にかかる運転支援装置は、前記オートクルーズ機能のオンとオフを切り替える切換部を更に備え、前記切換部により前記オートクルーズ機能が有効になると前記設定車間を初期設定車間に設定し、前記制駆動制御部は、前記操作部への設定操作後の設定車間と当該設定操作前の前回設定車間との大小関係に基づいて前記所定時間を決定する、ことを特徴とする。
請求項４の発明にかかる運転支援装置は、前記制駆動制御部は、前記操作部への設定操作後の設定車間が当該設定操作前の前回設定車間よりも長い場合には、当該設定操作後の設定車間が当該設定操作前の前回設定車間よりも短い場合よりも前記所定時間を長くする、ことを特徴とする。
請求項５の発明にかかる運転支援装置は、前記設定車間は、互いに所定間隔を有する複数の設定値から選択されるように構成され、前記操作部は、設定操作毎に前記設定値を順次増加または減少する値を選択すると共に、最大値または最小値の次は最小値または最大値を選択する、ことを特徴とする。
In order to solve the above-described problems and achieve the object, a driving support device according to the invention of
The driving support device according to a second aspect of the invention is characterized in that the braking / driving control unit lengthens the predetermined time as the vehicle speed of the host vehicle at the time of a setting operation on the operation unit increases.
According to a third aspect of the present invention, the driving support apparatus further includes a switching unit that switches the auto-cruise function on and off. When the auto-cruise function is enabled by the switching unit, the set vehicle interval is set to an initial set vehicle interval. the braking-driving control unit determines the predetermined time based on the magnitude relation between the between the previous set vehicle before set inter-vehicle and the setting operation after setting operation to the operating unit, characterized in that.
Driving support apparatus according to the invention of claim 4, wherein the braking-driving control unit, when set inter-vehicle after setting operation to the operation portion is longer remote I between previously set vehicle before the setting operation, the setting The predetermined time is made longer than the case where the set vehicle interval after the operation is shorter than the previously set vehicle interval before the setting operation.
According to a fifth aspect of the present invention, the driving support device is configured so that the set distance is selected from a plurality of set values having a predetermined interval, and the operation unit sequentially increases the set value for each set operation. Alternatively, the value to be decreased is selected, and the minimum value or the maximum value is selected next to the maximum value or the minimum value.
本発明によれば、操作部への設定操作がおこなわれた際、表示部では設定操作がおこなわれると設定車間の長さの表示を切り替え、制駆動制御部は、設定操作がおこなわれてから表示が切り替えられた後、所定時間経過後に当該設定操作によって設定された設定車間に基づく制御を開始する。これにより、所望の設定車間に変更するまで操作部を複数回操作しなければならない場合に、設定操作の途中における設定車間（ユーザの意図しない設定車間）による制御をおこなうことを防止するとともに、ユーザは表示部の表示を参照しながら設定操作をおこなうことができる。
本発明によれば、設定操作前後の設定車間との大小関係に基づいて待ち時間（所定時間）を決定する。これにより、自車両の周囲の状態に合わせて待ち時間を決定することができる。
本発明によれば、設定操作後の設定車間が当該設定操作前の設定車間よりも長い場合には、当該設定操作後の設定車間が当該設定操作前の設定車間よりも短い場合よりも所定時間を長くする。これにより、設定変更後の車間が短縮する場合には前方走行車に合わせて応答性のよい挙動とし、反対に車間が延長する場合には穏やかな応答性とすることができる。
本発明によれば、設定操作時の自車両の車速に基づいて待ち時間（所定時間）を決定する。これにより、自車両の走行状態に合わせて待ち時間を決定することができる。
本発明によれば、設定操作時の自車両の車速が速いほど所定時間を長くする。これにより、低速時には応答性を高めて即座に設定通りの車間とすることを可能とする。また、高速時には設定車速の変更に伴う車間距離の変動が大きく、搭乗者に対して及ぼす影響も大きいので高速時には応答性を低めて穏やかな挙動とすることができる。
本発明によれば、操作部は互いに所定間隔を有する複数の設定値から順次設定車間を選択可能とする。これにより、設定車間の多段階化が進むにつれ、所望の設定車間に変更するまでの操作数が多くなる形態の操作部に対して本発明を適用することができる。
According to the present invention, when the setting operation is performed on the operation unit, the display unit switches the display of the length between the set vehicles when the setting operation is performed, and the braking / driving control unit performs the setting operation after the setting operation is performed. After the display is switched, the control based on the set vehicle interval set by the setting operation is started after a predetermined time has elapsed. As a result, when the operation unit has to be operated a plurality of times until the desired set vehicle interval is changed, it is possible to prevent the control between the set vehicles (the set vehicle unintended by the user) in the middle of the setting operation. The user can perform setting operations while referring to the display on the display unit.
According to the present invention, the waiting time (predetermined time) is determined based on the magnitude relationship between the setting vehicles before and after the setting operation. Thereby, waiting time can be determined according to the surrounding state of the own vehicle.
According to the present invention, when the set distance after the setting operation is longer than the set distance before the setting operation, the predetermined time is longer than when the set distance after the setting operation is shorter than the set distance before the setting operation. Lengthen. Thereby, when the distance between the vehicles after the setting change is shortened, a behavior with good responsiveness can be obtained in accordance with the forward traveling vehicle.
According to the present invention, the waiting time (predetermined time) is determined based on the vehicle speed of the host vehicle at the time of the setting operation. Thereby, waiting time can be determined according to the driving state of the own vehicle.
According to the present invention, the predetermined time is lengthened as the vehicle speed of the host vehicle during the setting operation increases. This makes it possible to increase the responsiveness at a low speed and immediately set the distance between the vehicles. In addition, the inter-vehicle distance varies greatly with the change of the set vehicle speed at high speeds, and the influence on the passenger is large. Therefore, at high speeds, the responsiveness can be lowered to achieve a gentle behavior.
According to the present invention, the operation unit can sequentially select a set vehicle distance from a plurality of set values having a predetermined interval. As a result, the present invention can be applied to an operation unit having a configuration in which the number of operations until a change is made between desired set vehicles increases as the number of steps between the set vehicles advances.
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる運転支援装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。 Exemplary embodiments of a driving support apparatus according to the present invention will be explained below in detail with reference to the accompanying drawings.
（実施の形態）
図１は、実施の形態にかかる運転支援装置１０の構成を示すブロック図である。実施の形態にかかる運転支援装置１０は、自車両と前方走行車両との車間を設定車間に維持するオートクルーズ機能を有し、操作部１０２、表示部１０４、制駆動制御部１０６、車速センサ１０８、車間距離センサ１１０、切替部１２０を含んで構成される。
(Embodiment)
FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration of a
操作部１０２は、ユーザ（運転者）によって設定車間の長さの設定操作がおこなわれる。操作部１０２は、操作スイッチ１０２Ａおよび操作検知部１０２Ｂによって構成される。操作スイッチ１０２Ａは、自車両内のユーザが操作可能な位置に設けられ、ユーザによる押下によって設定操作の入力を受け付ける。操作検知部１０２Ｂは、操作スイッチ１０２Ａに対する設定操作の入力（操作スイッチ１０２Ａの押下）を検知する。
The
図２は、操作スイッチ１０２Ａの一例を示す説明図である。図２に示すように、本実施の形態では、操作スイッチ１０２ＡはステアリングホイールＨに設けられ、ユーザがステアリングホイールＨを握った状態で操作可能としている。なお、操作部１０２の操作インターフェースは図２に示すような押下式スイッチの他、たとえば自動復帰型のトグルスイッチなどであってもよい。
FIG. 2 is an explanatory diagram illustrating an example of the
設定車間とは、オートクルーズ機能の作動中における自車両と前方走行車両との車間の長さの設定値であり、たとえば車間時間（前方走行車両が所定の地点を通過してから自車両が同地点を通過するまでの時間）を用いて定義することができる。本実施の形態では、操作部１０２を操作することにより、Ｖｅｒｙ Ｌｏｎｇ（ごく長い）→Ｌｏｎｇ（長い）→Ｍｉｄｄｌｅ（中程度）→Ｓｈｏｒｔ（短い）の４段階に設定車間を設定可能とする。上記４段階の設定車間を車間時間で示すと、Ｖｅｒｙ Ｌｏｎｇ設定時の車間時間＞Ｌｏｎｇ設定時の車間時間＞Ｍｉｄｄｌｅ設定時の車間時間＞Ｓｈｏｒｔ設定時の車間時間となる。すなわち、本実施の形態では、設定車間は、互いに所定間隔を有する複数の設定値から選択されるように構成され、操作部１０２は、設定操作毎に設定値を順次増加または減少する値を選択すると共に、最大値または最小値の次は最小値または最大値を選択する。
The set inter-vehicle distance is a set value of the distance between the host vehicle and the forward traveling vehicle when the auto-cruise function is in operation. For example, the inter-vehicle time (the vehicle Time to pass through a point). In the present embodiment, by operating the
また、ステアリングホイールＨにはオートクルーズ機能のオンオフを行うための切換手段１２０が備えられている。この切換手段によりオートクルーズ機能がオンにされると、初期設定車間としてたとえばＶｅｒｙ Ｌｏｎｇ（ごく長い）が選択される。
なお、本実施の形態では、操作部１０２を用いて設定車間の長さの設定操作のみをおこなうものとするが、オートクルーズ機能の作動中の設定車速などを設定するための操作部が別途設けられている。
The steering wheel H is provided with switching means 120 for turning on and off the auto cruise function. When the auto-cruise function is turned on by this switching means, for example, Very Long (very long) is selected as the initial set distance.
In the present embodiment, only the operation for setting the length between the set vehicles is performed using the
表示部１０４は、操作部１０２を介して設定された設定車間の長さを表示する。表示部１０４は、表示モニタ１０４Ａおよび表示制御部１０４Ｂによって構成される。表示モニタ１０４Ａは、ダッシュボード付近に設けられたモニタまたはナビゲーション装置のディスプレイなどであり、設定車間の長さを示すイラストを表示する。表示制御部１０４Ｂは、表示モニタ１０４Ａにおける表示内容を制御する。
The
図３は、表示部１０４における表示の一例を示す説明図である。上述のように、本実施の形態では、設定車間をＶｅｒｙ Ｌｏｎｇ（ごく長い）→Ｌｏｎｇ（長い）→Ｍｉｄｄｌｅ（中程度）→Ｓｈｏｒｔ（短い）の４段階に設定可能である。これに対応して、表示部１０４における表示も、図３Ａに示すＶｅｒｙ Ｌｏｎｇ、図３Ｂに示すＬｏｎｇ、図３Ｃに示すＭｉｄｄｌｅ、図３Ｄに示すＳｈｏｒｔ（短い）の４種類がある。
FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating an example of display on the
制駆動制御部１０６は、設定された設定車間に基づいて自車両の制駆動機構を制御する。制駆動機構とは、エンジン２０２やトランスミッション２０４、ブレーキ２０６などである。なお、自車両が電動車である場合には、エンジン２０２に代えてモータが設けられている。制駆動制御部１０６は、車速センサ１０８や車間距離センサ１１０からの検出信号に基づいて、エンジン２０２の出力やトランスミッション２０４の変速比などを制御して、自車両の走行速度を設定された範囲内に維持する。また、制駆動制御部１０６は、車間距離センサ１１０からの検出信号に基づいて前方走行車両との相対速度を計測し、前方走行車両との車間が設定車間まで縮小したときには、その車間を維持して前方走行車両を追尾しながら走行するようにエンジン２０２の出力やトランスミッション２０４の変速比などを制御する。また、制駆動制御部１０６は、前方走行車両との車間が設定車間未満となる場合には、トランスミッション２０４の変速比を増加させてエンジンブレーキ力を増加させたり、ブレーキ２０６を動作させるなどして自車両が減速するように制御する。
The braking /
ここで、運転支援装置１０において、表示部１０４は、操作部１０２への設定操作がおこなわれると設定車間の長さの表示を切り替える。一方、制駆動制御部１０６は、操作部１０２への設定操作がおこなわれてから表示部１０２により表示を切り替えた後、所定時間経過後に当該設定操作によって設定された設定車間に基づく制御を開始する。
Here, in the driving
このような制御をおこなうのは、以下のような理由による。ユーザが設定車間を変更するために操作部１０２に設定操作をおこなう際、所望の設定車間となるまで複数回の操作（操作スイッチ１０２Ａの押下）をおこなう必要がある場合がある。たとえば、Ｍｉｄｄｌｅ（中程度）からＬｏｎｇ（長い）へと設定を変更する場合、ユーザは操作スイッチ１０２Ａを３回押下する必要がある（１回目：Ｍｉｄｄｌｅ→Ｓｈｏｒｔ、２回目：Ｓｈｏｒｔ→Ｖｅｒｙ Ｌｏｎｇ、３回目：Ｖｅｒｙ Ｌｏｎｇ→Ｌｏｎｇ）。
Such control is performed for the following reason. When the user performs a setting operation on the
このとき、操作部１０２への設定操作後すぐに制駆動制御部１０６における制御内容を変更すると、ユーザは設定車間を長くしようとしているにも関わらず、１回目の操作スイッチ１０２Ａの押下直後（Ｓｈｏｒｔ設定時）は設定車間が短くなってしまう。すなわち、設定操作の途中でユーザの意図しない挙動が生じる可能性がある。このため、制駆動制御部１０６は、操作部１０２への設定操作がおこなわれてから所定時間の待ち時間を設定し、ユーザの設定操作が完了してから変更後の設定車間に基づく制御を開始する。一方、ユーザは表示部１０４の表示を確認しながら操作部１０２への操作をおこなう場合がある。このため、表示部１０４は、操作部１０２への設定操作がおこなわれると即時に設定車間の長さの表示を切り替える。
At this time, if the control content in the braking /
制駆動制御部１０６は、たとえば操作部１０２への設定操作後の設定車間と当該設定操作前の前回設定車間または初期設定車間との大小関係に基づいて待ち時間（所定時間）を変更する。なお、設定操作後の設定車間と初期設定車間とを比較するのは、切替手段１２０によりオートクルーズ機能がオンにされて以降、初回の設定操作時（操作前の設定車間が初期設定車間の場合）である。
設定車間の大小関係とは、設定車間の相対的な長短であり、たとえばＬｏｎｇはＶｅｒｙ Ｌｏｎｇと比較して設定車間が短く（Ｌｏｎｇ＜Ｖｅｒｙ Ｌｏｎｇ）、Ｍｉｄｄｌｅと比較すると設定車間が長くなる（Ｌｏｎｇ＞Ｍｉｄｄｌｅ）。より詳細には、制駆動制御部１０６は、操作部１０２への設定操作後の設定車間が当該設定操作前の前回設定車間または初期設定車間よりも長い場合には、当該設定操作後の設定車間が当該設定操作前の設定車間よりも短い場合よりも待ち時間（所定時間）を長くする。たとえば、ＳｈｏｒｔからＶｅｒｙ Ｌｏｎｇへの設定変更時（車間延長時）には、Ｖｅｒｙ ＬｏｎｇからＬｏｎｇへの設定変更時（車間短縮時）よりも待ち時間（所定時間）を長くする。これは、一般的にユーザ（運転者）は、車間が短縮する場合には前方走行車に合わせて応答性のよい挙動を好み、反対に車間が延長する場合には穏やかな応答性を好む傾向があるためである。
For example, the braking /
The magnitude relationship between the set cars is the relative length between the set cars. For example, Long is shorter in the set cars compared to Very Long (Long <Very Long), and longer in the set cars compared to Middle (Long>). Middle). More specifically, the braking /
図４は、運転支援装置１０による処理の手順を示すフローチャートである。なお、図４のフローチャートに先駆けて、切替部１２０によりオートクルーズ機能がオンにされているものとする。
運転支援装置１０は、操作検知部１０２Ｂによって操作スイッチ１０２Ａへの設定操作が検出されるまで待機する（ステップＳ４０１：Ｎｏのループ）。このとき、表示モニタ１０４Ａには現在の設定車間に対応するイラストが表示されている。操作スイッチ１０２Ａへの設定操作が検出されると（ステップＳ４０１：Ｙｅｓ）、表示制御部１０４Ｂが設定操作後の設定車間に合わせて表示モニタ１０４Ａの表示内容を変更する（ステップＳ４０２）。
FIG. 4 is a flowchart illustrating a processing procedure performed by the driving
The driving
また、制駆動制御部１０６は、ステップＳ４０２における設定操作が車間を延長させるものか否か、すなわち設定操作後の設定車間と当該設定操作前の前回設定車間（または初期設定車間）との大小関係を判断する（ステップＳ４０３）。本実施の形態では、設定車間がＳｈｏｒｔ時に操作スイッチ１０２Ａが押下され設定車間がＶｅｒｙ Ｌｏｎｇとなった場合のみが車間延長となり、残りのＶｅｒｙ ＬｏｎｇからＬｏｎｇ、ＬｏｎｇからＭｉｄｄｌｅ、ＭｉｄｄｌｅからＳｈｏｒｔの設定操作時には車間短縮となる。
Further, the braking /
ステップＳ４０２における設定操作が車間延長となる場合は（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、待ち時間に時間Ｔ１を設定する（ステップＳ４０４）。一方、設定操作が車間延長とならない場合は（ステップＳ４０３：Ｎｏ）、待ち時間に時間Ｔ２を設定する（ステップＳ４０５）。ここで、待ち時間Ｔ１＞待ち時間Ｔ２であり、車間延長となる場合の方が長い待ち時間が設定される。 When the setting operation in step S402 is extension between the vehicles (step S403: Yes), time T1 is set as the waiting time (step S404). On the other hand, when the setting operation is not extension between the vehicles (step S403: No), the time T2 is set as the waiting time (step S405). Here, waiting time T1> waiting time T2, and a longer waiting time is set in the case of extending the distance between vehicles.
制駆動制御部１０６は、ステップＳ４０４またはＳ４０５で設定した待ち時間が経過するまで待機するが、待ち時間が経過しない間に（ステップＳ４０６：Ｎｏ）、操作検知部１０２Ｂによって操作スイッチ１０２Ａへの新たな設定操作が検出された場合は（ステップＳ４０７：Ｙｅｓ）、ステップＳ４０２に戻り、以降の処理を繰り返す。そして、待ち時間が経過した場合は（ステップＳ４０６：Ｙｅｓ）、制駆動機構の制御内容をステップＳ４０１の設定操作に沿った（表示モニタ１０４Ａの表示内容に沿った）内容に変更して（ステップＳ４０８）、本フローチャートによる処理を終了する。
The braking /
図５は、運転支援装置１０における処理タイミングを示すタイミングチャートである。図５には、操作スイッチ１０２Ａの操作状態、表示モニタ１０４Ａの表示内容、および制駆動制御部１０６における制御内容を示している。また、図５では、操作スイッチ１０２Ａがオフからオンとなったタイミングで表示モニタ１０４Ａの表示内容を切り替え、操作スイッチ１０２Ａがオンからオフとなったタイミングで待ち時間のカウントを開始するものとしている。
FIG. 5 is a timing chart showing processing timing in the driving
設定車間の初期設定はＬｏｎｇであり、表示モニタ１０４Ａの表示内容および制駆動制御部１０６における制御内容もＬｏｎｇとなっているものとする。時刻Ｔａに操作スイッチ１０２Ａの押下が検知されると（操作スイッチ１０２Ａオフ→オン）、これと略同時に表示モニタ１０４Ａの表示内容がＭｉｄｄｌｅに切り替えられる。また、操作スイッチ１０２Ａの押下が終了すると（操作スイッチ１０２Ａオン→オフ）、待ち時間のカウントが開始される。今回の設定操作は設定車間を短縮するものなので、待ち時間Ｔ２が設定される。この時点では、制駆動制御部１０６における制御内容はＬｏｎｇのままである。
It is assumed that the initial setting between the set vehicles is Long, and the display content of the display monitor 104A and the control content in the braking /
待ち時間Ｔ２が経過する前の時刻Ｔｂに２回目の操作スイッチ１０２Ａの押下が検知されると、これと略同時に表示モニタ１０４Ａの表示内容がＳｈｏｒｔに切り替えられる。また、操作スイッチ１０２Ａの押下が終了すると、待ち時間Ｔ２のカウントが再度開始される。今回の設定操作も設定車間を短縮するものなので、待ち時間Ｔ２が設定される。この時点でも、制駆動制御部１０６における制御内容はＬｏｎｇのままである。
When the second press of the
待ち時間Ｔ２が経過する前の時刻Ｔｃに３回目の操作スイッチ１０２Ａの押下が検知されると、これと略同時に表示モニタ１０４Ａの表示内容がＶｅｒｙ Ｌｏｎｇに切り替えられる。また、操作スイッチ１０２Ａの押下が終了すると、待ち時間Ｔ１のカウントが開始される。今回の設定操作は設定車間を延長するものなので待ち時間Ｔ１（＞Ｔ２）が設定される。この時点でも、制駆動制御部１０６における制御内容はＬｏｎｇのままである。
When the third depression of the
そして、待ち時間Ｔ１が経過するまで新たな操作スイッチ１０２Ａの押下がない場合には、待ち時間Ｔ１が経過した時刻Ｔｄに制駆動制御部１０６における制御内容がＶｅｒｙ Ｌｏｎｇに切り替えられる。
If the
その後、時刻Ｔｅに操作スイッチ１０２Ａの押下が検知されると、これと略同時に表示モニタ１０４Ａの表示内容がＬｏｎｇに切り替えられる。また、操作スイッチ１０２Ａの押下が終了すると、待ち時間Ｔ２のカウントが開始される。今回の設定操作は設定車間を短縮するものなので、待ち時間Ｔ２が設定される。この時点では、制駆動制御部１０６における制御内容はＶｅｒｙ Ｌｏｎｇのままである。待ち時間Ｔ２が経過するまで新たな操作スイッチ１０２Ａの押下がない場合には、待ち時間Ｔ２が経過した時刻Ｔｆに制駆動制御部１０６における制御内容がＬｏｎｇに切り替えられる。
Thereafter, when the depression of the
なお、上述したように操作部１０２への設定操作後の設定車間と当該設定操作前の前回設定車間（または初期設定車間）との大小関係に基づいて待ち時間（所定時間）を決定する他、操作部１０２への設定操作時の自車両の車速に基づいて待ち時間（所定時間）を決定するようにしてもよい。この場合、たとえば操作部１０２への設定操作時の自車両の車速が速いほど待ち時間（所定時間）を長くする。これは、同じ設定車間でも車速が遅い方が車間距離が短く、設定車間の変更による車間距離の変動が少ないためである。
In addition to determining the waiting time (predetermined time) based on the magnitude relationship between the set vehicle after the setting operation to the
たとえば設定車間Ｓｈｏｒｔ時の車間時間を１．２秒、設定車間Ｌｏｎｇ時の車間時間を２．０秒とした際に、設定車間ＳｈｏｒｔからＬｏｎｇに変更する場合を例にする。このような設定車間の変更をおこなった場合、自車両と前方走行車両との車間距離は、時速４０ｋｍ走行時にはＳｈｏｒｔ設定時の１３ｍからＬｏｎｇ設定時の２２ｍ（＋９ｍ）に変化する。一方、時速１００ｋｍ走行時にはＳｈｏｒｔ設定時の３３ｍからＬｏｎｇ設定時の５６ｍ（＋２３ｍ）に変化する。すなわち、車速が遅いほど設定車速の変更に伴う車間距離の変動が小さく、また前方走行車両との距離も近いので、低速時には応答性を高めて即座に設定通りの車間とすることを可能とする。また、高速時には設定車速の変更に伴う車間距離の変動が大きく、搭乗者に対して及ぼす影響も大きいので高速時には応答性を低めて穏やかな挙動とする。 For example, when the inter-vehicle time at the set inter-vehicle Short is 1.2 seconds and the inter-vehicle time at the set inter-vehicle Long is 2.0 seconds, the case is changed from the set inter-vehicle Short to the Long. When such a change between the set vehicles is performed, the inter-vehicle distance between the host vehicle and the forward running vehicle changes from 13 m at the time of Short setting to 22 m (+9 m) at the time of Long setting when traveling at 40 km / h. On the other hand, when traveling at 100 km / h, the speed changes from 33 m at the time of Short setting to 56 m (+23 m) at the time of Long setting. In other words, the slower the vehicle speed, the smaller the variation in the inter-vehicle distance that accompanies the change in the set vehicle speed, and the closer the vehicle is to the vehicle in front, the higher the responsiveness at low speeds, making it possible to immediately set the inter-vehicle distance. . In addition, since the change in the inter-vehicle distance due to the change of the set vehicle speed is large at high speeds and the influence on the passenger is large, the response is lowered and the behavior is made gentle at high speeds.
図６は、車速に基づく待ち時間の設定例を示すグラフである。図６のグラフにおいて、縦軸は待ち時間、横軸は車速である。図６の例では、車速０からＶＡまでは一定の待ち時間Ｔｇを設定し、車速ＶＡからＶＢまでは車速に比例した待ち時間（ＫＡ〜ＫＢ）を設定し、車速ＶＢ以降は一定の車速Ｔｈを設定している。
FIG. 6 is a graph showing a setting example of the waiting time based on the vehicle speed. In the graph of FIG. 6, the vertical axis represents the waiting time, and the horizontal axis represents the vehicle speed. In the example of FIG. 6, a constant waiting time Tg is set from the
また、操作部１０２への設定操作後の設定車間と当該設定操作前の設定車間との大小関係、および操作部１０２への設定操作時の自車両の車速の両方に基づいて待ち時間（所定時間）を決定するようにしてもよい。この場合、たとえば操作部１０２への設定操作後の設定車間が当該設定操作前の設定車間よりも長い場合には、当該設定操作後の設定車間が当該設定操作前の設定車間よりも短い場合よりも待ち時間（所定時間）を長くするとともに、操作部１０２への設定操作時の自車両の車速が速いほど待ち時間（所定時間）を長くする。
The waiting time (predetermined time) is determined based on both the magnitude relationship between the set vehicle after the setting operation to the
具体的には、たとえば上述した方法により設定操作前後の設定車間との大小関係に基づいて仮の待ち時間を決定した後、当該仮の待ち時間に対して設定操作時の自車両の車速に基づくゲインを乗じて最終的な待ち時間を決定する。
図７は、車速に基づくゲインの設定例を示すグラフである。図７のグラフにおいて、縦軸はゲイン、横軸は車速である。図７の例では、車速０からＶＣまでは一定のゲインＫＡを設定し、車速ＶＣからＶＤまでは車速に比例したゲイン（ＫＡ〜ＫＢ）を設定し、車速ＶＣ以降は一定のゲインＫＢを設定している。
Specifically, for example, after determining the temporary waiting time based on the magnitude relationship between the setting vehicles before and after the setting operation by the method described above, based on the vehicle speed of the vehicle at the time of the setting operation with respect to the temporary waiting time. Multiply the gain to determine the final waiting time.
FIG. 7 is a graph showing an example of gain setting based on the vehicle speed. In the graph of FIG. 7, the vertical axis represents gain and the horizontal axis represents vehicle speed. In the example of FIG. 7, a constant gain KA is set from the
以上説明したように、実施の形態にかかる運転支援装置１０は、操作部１０２への設定操作がおこなわれた際、表示部１０４では設定操作がおこなわれると即時に設定車間の長さの表示を切り替え、制駆動制御部は、設定操作がおこなわれてから表示が切り替えられた後、所定時間経過後に当該設定操作によって設定された設定車間に基づく制御を開始する。これにより、所望の設定車間に変更するまで操作部１０２を複数回操作しなければならない場合に、設定操作の途中における設定車間（ユーザの意図しない設定車間）による制御をおこなうことを防止するとともに、ユーザは表示部１０４の表示を参照しながら設定操作をおこなうことができる。
As described above, when the setting operation on the
また、運転支援装置１０において、設定操作前後の設定車間との大小関係に基づいて待ち時間（所定時間）を決定するようにすれば、自車両の周囲の状態に合わせて待ち時間を決定することができる。さらにこの時、設定操作後の設定車間が当該設定操作前の前回設定車間よりも長い場合には、当該設定操作後の設定車間が当該設定操作前の前回設定車間よりも短い場合よりも所定時間を長くするようにすれば、設定変更後の車間が短縮する場合には前方走行車に合わせて応答性のよい挙動とし、反対に車間が延長する場合には穏やかな応答性とすることができる。
Further, in the driving
また、運転支援装置１０において、設定操作時の自車両の車速に基づいて待ち時間（所定時間）を決定するようにすれば、自車両の走行状態に合わせて待ち時間を決定することができる。さらにこの時、設定操作時の自車両の車速が速いほど所定時間を長くするようにすれば、低速時には応答性を高めて即座に設定通りの車間とすることを可能とする。また、高速時には設定車速の変更に伴う車間距離の変動が大きく、搭乗者に対して及ぼす影響も大きいので高速時には応答性を低めて穏やかな挙動とすることができる。
Further, if the driving
また、運転支援装置１０において、設定操作前後の設定車間との大小関係および設定操作時の自車両の車速に基づいて待ち時間（所定時間）を決定するようにすれば、自車両の周囲の状態および自車両の走行状態に合わせて待ち時間を決定することができる。さらにこの時、設定操作後の設定車間が当該設定操作前の設定車間よりも長い場合には、当該設定操作後の設定車間が当該設定操作前の設定車間よりも短い場合よりも所定時間を長くするとともに、設定操作時の自車両の車速が速いほど所定時間を長くするようにすれば、設定変更後の車間が短縮する場合には前方走行車に合わせて応答性のよい挙動とし、反対に車間が延長する場合には穏やかな応答性とすることができるとともに、低速時には応答性を高めて即座に設定通りの車間とすることを可能とする。また、高速時には設定車速の変更に伴う車間距離の変動が大きく、搭乗者に対して及ぼす影響も大きいので高速時には応答性を低めて穏やかな挙動とすることができる。
Further, in the driving
運転支援装置１０は、操作スイッチ１０２Ａのような互いに所定間隔を有する複数の設定値から順次設定車間を選択可能とする操作部、すなわち所望の設定車間に変更するまでの操作数が多くなる形態の操作部に対して特に有効である。
The driving
なお、本実施の形態では、待ち時間（所定時間）を操作部１０２への設定操作後の設定車間と当該設定操作前の前回設定車間（または初期設定車間）との大小関係に基づいて決定する際に、設定操作後の前記設定車間が当該設定操作前の前回設定車間（または初期設定車間）よりも長い場合には、当該設定操作後の設定車間が当該設定操作前の前回設定車間（または初期設定車間）よりも短い場合よりも待ち時間（所定時間）を長くするようにした。
しかしながら、これに限らず、設定操作後の設定車間が当該設定操作前の前回設定車間（または初期設定車間）よりも短い場合には、当該設定操作後の設定車間が当該設定操作前の前回設定車間（または初期設定車間）よりも長い場合よりも待ち時間（所定時間）を長くするようにしてもよい。これは、設定操作により設定車間が短縮する場合にはユーザは緊張感を抱くと考えられるため、一定の待ち時間の後実際の制御に入ることにより、ユーザの緊張感を緩和できると考えられるためである。
In the present embodiment, the waiting time (predetermined time) is determined based on the magnitude relationship between the set vehicle interval after the setting operation to the
However, the present invention is not limited to this, and when the set vehicle interval after the setting operation is shorter than the previous set vehicle interval (or the initial set vehicle interval) before the setting operation, the set vehicle interval after the setting operation is the previous setting before the setting operation. You may make it lengthen waiting time (predetermined time) rather than the case where it is longer than between cars (or between initial setting cars). This is because it is considered that the user has a sense of tension when the set distance between the vehicles is shortened by the setting operation, and therefore it is considered that the user's tension can be eased by entering the actual control after a certain waiting time. It is.
また、本実施の形態では、待ち時間（所定時間）を操作部１０２への設定操作時の自車両の車速に基づいて決定する際に、操作部１０２への設定操作時の自車両の車速が速いほど所定時間を長くするようにした。
しかしながら、これに限らず、設定操作時の自車両の車速が速いほど所定時間を短くするようにしてもよい。これは、上述のように車速が速いほど設定車速の変更に伴う車間距離の変動が大きいので、迅速に制御に入ることによって設定車間変更後に目標とする車間となるまでの時間を短縮するためである。
また、本実施の形態では、設定操作後の設定車間と当該設定操作前の設定車間との大小関係、および設定操作時の自車両の車速に基づいて所定時間を決定しているが、これらのどちらか一方に基づいて所定時間を決定しても良い。また、設定車間の大小関係、および自車両の車速の両方に基づいて所定時間を決定した場合、応答性の向上と安全性の向上に加え、車両の状態によらず同じ割合で車間距離の変更が成されているようにドライバーが感じられ、ユーザビリティの向上につながる。
In the present embodiment, when the waiting time (predetermined time) is determined based on the vehicle speed of the host vehicle at the time of setting operation on the
However, the present invention is not limited to this, and the predetermined time may be shortened as the vehicle speed of the host vehicle during the setting operation increases. This is because, as described above, the faster the vehicle speed, the greater the variation in the inter-vehicle distance that accompanies the change in the set vehicle speed. is there.
Further, in this embodiment, the predetermined time is determined based on the magnitude relationship between the setting vehicle after the setting operation and the setting vehicle before the setting operation, and the vehicle speed of the host vehicle at the time of the setting operation. The predetermined time may be determined based on either one. In addition, when the predetermined time is determined based on both the magnitude relationship between the set vehicles and the vehicle speed of the host vehicle, in addition to improving responsiveness and safety, changing the inter-vehicle distance at the same rate regardless of the vehicle condition The driver feels as if it is made, leading to improved usability.
１０……運転支援装置、１０２……操作部、１０２Ａ……操作スイッチ、１０２Ｂ……操作検知部、１０４……表示部、１０４Ａ……表示モニタ、１０４Ｂ……表示制御部、１０６……制駆動制御部、１０８……車速センサ、１１０……車間距離センサ、１２０……切換手段、２０２……エンジン、２０４……トランスミッション、２０６……ブレーキ
DESCRIPTION OF
Claims (5)
ユーザによって前記設定車間の長さの設定操作がおこなわれる操作部と、
設定された前記設定車間の長さを表示する表示部と、
設定された前記設定車間に基づいて前記自車両の制駆動機構を制御する制駆動制御部と、を備え、
前記表示部は、前記操作部への設定操作がおこなわれると前記設定車間の長さの表示を切り替え、
前記制駆動制御部は、前記操作部への設定操作時の前記自車両の車速に基づいて所定時間を決定し、前記操作部への設定操作がおこなわれてから前記表示部による表示が切り替えられた後、前記所定時間経過後に当該設定操作によって設定された前記設定車間に基づく制御を開始する、
ことを特徴とする運転支援装置。 A driving support device having an auto-cruise function for maintaining a distance between the own vehicle and a forward traveling vehicle between set vehicles,
An operation unit for performing a length setting operation between the set vehicles by a user;
A display unit for displaying the set distance between the set vehicles;
A braking / driving control unit for controlling the braking / driving mechanism of the host vehicle based on the set distance between the set vehicles,
When the setting operation to the operation unit is performed, the display unit switches the display of the length between the setting vehicles.
The braking / driving control unit determines a predetermined time based on a vehicle speed of the host vehicle when a setting operation is performed on the operation unit, and the display on the display unit is switched after the setting operation is performed on the operation unit. after, it starts the control based on the set headway set by the setting operation after the elapse of the predetermined time,
A driving support device characterized by that.
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。 The braking / driving control unit lengthens the predetermined time as the vehicle speed of the host vehicle at the time of a setting operation to the operation unit increases.
The driving support device according to claim 1 , wherein
前記切換部により前記オートクルーズ機能が有効になると前記設定車間を初期設定車間に設定し、
前記制駆動制御部は、前記操作部への設定操作後の設定車間と当該設定操作前の前回設定車間との大小関係に基づいて前記所定時間を決定する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。 A switching unit for switching the auto-cruise function on and off;
When the auto-cruise function is enabled by the switching unit, the set vehicle interval is set to an initial vehicle interval,
The braking-driving control unit determines the predetermined time based on the magnitude relation between the between the previous set vehicle before set inter-vehicle and the setting operation after setting operation to the operation unit,
The driving support apparatus according to claim 1 or 2 , wherein
ことを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。 The braking-driving control unit, when set inter-vehicle after setting operation to the operation portion is longer remote I between previously set vehicle before the setting operation, the setting vehicle after the setting operation before the setting operation last The predetermined time is made longer than the case where it is shorter than the set inter-vehicle distance,
The driving support apparatus according to claim 3 , wherein
前記操作部は、設定操作毎に前記設定値を順次増加または減少する値を選択すると共に、最大値または最小値の次は最小値または最大値を選択する、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一つに記載の運転支援装置。 The set vehicle interval is configured to be selected from a plurality of set values having a predetermined interval with each other,
The operation unit selects a value that sequentially increases or decreases the set value for each setting operation, and selects a minimum value or a maximum value next to the maximum value or the minimum value.
The driving support device according to any one of claims 1 to 4 , wherein
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