JP6264173B2 - 撮像方向の正常性判定方法、撮像装置取り付け状態評価プログラムおよび撮像装置取り付け状態評価装置 - Google Patents

Description

本発明は、撮像方向の正常性判定方法等に関する。

運転中に横断者に接触しそうになる等、ヒヤリハット、すなわち、運転者がヒヤリとしたりハッとしたりするような事象の発生しやすい位置の情報を運転者に知らせることが出来れば、事故の発生を防止することが出来る。このため、ドライブレコーダに記録された画像データを解析することで、ヒヤリハットの検出を行う従来技術が存在する。

特開平８−２８５５３４号公報 特開２００４−２３９６１３号公報 特開２００８−１２３０３６号公報

例えば、従来技術は、解析対象となる画像データが、車両に正常に設置された撮像装置により撮像された画像データであることが前提となっている。このため、正常に設置されていない撮像装置によって撮像された画像データに対して解析を行うと、有効な解析結果を得られないことがある。

１つの側面では、撮像装置の撮像方向の正常性を評価することができる撮像方向の正常性判定方法、撮像装置取り付け状態評価プログラムおよび撮像装置取り付け状態評価装置を提供することを目的とする。

第１の案では、コンピュータが下記の処理を実行する。コンピュータは、車両に搭載される撮像装置から撮像画像を順次取得する。コンピュータは、取得した撮像画像間で変化が検出される部分と変化が検出されない部分の出現パターンが所定のパターンに該当するか否かに応じて、前記撮像装置の撮像方向の正常性を判定する。

本発明の１実施態様によれば、撮像装置の撮像方向の正常性を評価することができるという効果を奏する。

図１は、本実施例に係る画像処理装置の構成を示す機能ブロック図である。 図２は、ドラレコ情報のデータ構造の一例を示す図である。 図３は、直線走行中にカメラに撮像された画像データを取得する処理を示すフローチャートである。 図４は、差分画像を加算する処理を示すフローチャートである。 図５は、平均差分画像の横投影値を算出する処理を示すフローチャートである。 図６は、評価部の処理を補足説明するための図（１）である。 図７は、評価部の処理を補足説明するための図（２）である。 図８は、本実施例に係る画像処理装置の処理手順を示すフローチャートである。 図９は、撮像装置取り付け状態評価プログラムを実行するコンピュータの一例を示す図である。

以下に、本願の開示する撮像方向の正常性判定方法、撮像装置取り付け状態評価プログラムおよび撮像装置取り付け状態評価装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。

図１は、本実施例に係る画像処理装置の構成を示す機能ブロック図である。画像処理装置は、撮像装置取り付け状態評価装置の一例である。図１に示すように、この画像処理装置１００は、通信部１１０と、入力部１２０と、表示部１３０と、記憶部１４０と、制御部１５０とを有する。

通信部１１０は、ネットワークを介して他の装置とデータ通信を実行する処理部である。例えば、通信部１１０は、通信装置等に対応する。

入力部１２０は、各種のデータを画像処理装置１００に入力する入力装置である。例えば、入力部１２０は、キーボードやマウス、タッチパネル等に対応する。表示部１３０は、制御部１５０から出力されるデータを表示する表示装置である。例えば、表示部１３０は、液晶ディスプレイやタッチパネル等に対応する。

記憶部１４０は、ドラレコ情報１４１を記憶する記憶部である。記憶部１４０は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）などの半導体メモリ素子などの記憶装置に対応する。

ドラレコ情報１４１は、ドライブレコーダによって記録された各種のデータを含む。図２は、ドラレコ情報のデータ構造の一例を示す図である。図２に示すように、このドラレコ情報１４１は、フレーム番号、日時、速度、加速度、位置座標、画像を対応付けて保持する。

フレーム番号は、フレームを一意に識別する番号である。日時は、該当するフレームが撮像された日時である。速度は、該当するフレームを撮像した時点における、ドライブレコーダを搭載した車両の速度である。加速度は、該当するフレームを撮像した時点における、ドライブレコーダを搭載した車両の加速度である。位置座標は、該当するフレームが撮像された時点の、ドライブレコーダを搭載した車両の位置座標である。また、画像は、該当するフレームの画像データである。

制御部１５０は、取得部１５１と、算出部１５２と、評価部１５３とを有する。制御部１５０は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）や、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などの集積装置に対応する。また、制御部１５０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＭＰＵ（Micro Processing Unit）等の電子回路に対応する。

取得部１５１は、ドラレコ情報をドライブレコーダ等から取得する処理部である。取得部１５１は、ドライブレコーダ等から取得したドラレコ情報を、ドラレコ情報１４１として記憶部１４０に登録する。なお、取得部１５１は、カメラ等の撮像装置から画像データを順次取得し、取得した画像データをドラレコ情報１４１に順次登録してもよい。

算出部１５２は、ドラレコ情報１４１を基にして、隣接するフレームの差分画像を平均した平均差分画像を生成する処理部である。算出部１５２は、算出した平均差分画像の情報を、評価部１５３に出力する。

算出部１５２は、車両の直線走行中にカメラに撮像された画像データを取得する処理、差分画像を加算する処理、平均差分画像を生成する処理を実行する。

算出部１５２が、車両の直線走行中にカメラに撮像された画像データを取得する処理の一例について説明する。算出部１５２は、ドラレコ情報１４１にアクセスし、速度が第１閾値以上で、かつ、加速度が第２閾値未満となるフレームの画像データを特定し、特定した画像データを取得する。算出部１５２が特定したフレームの画像データが、直線走行中にカメラに撮像された画像データとなる。

図３は、直線走行中にカメラに撮像された画像データを取得する処理を示すフローチャートである。図３に示すように、算出部１５２は、ｉの値を０に設定する（ステップＳ１０）。算出部１５２は、フレーム番号[ｉ]の速度、加速度を取得する（ステップＳ１１）。

算出部１５２は、速度≧第１閾値、かつ、加速度＜第２閾値の場合に、フレーム番号[ｉ]の画像データをデータＡに追加する（ステップＳ１２）。算出部１５２は、ｉ＜最大フレーム番号であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。算出部１５２は、ｉ＜最大フレーム番号でない場合には（ステップＳ１３，Ｎｏ）、直線走行中にカメラに撮像された画像データを取得する処理を終了する。

一方、算出部１５２は、ｉ＜最大フレーム番号である場合には（ステップＳ１３，Ｙｅｓ）、ｉの値に１を加算した値によって、ｉの値を更新し（ステップＳ１４）、ステップＳ１１に移行する。

算出部１５２が、差分画像を加算する処理の一例について説明する。算出部１５２は、図３で説明した処理によって、データＡに格納された前後の画像データの差分を算出することで差分画像を算出し、各差分画像を加算する。

図４は、差分画像を加算する処理を示すフローチャートである。図４に示すように、算出部１５２は、ｊの値を０に設定し、ｃｏｕｎｔの値を０に設定し、ＩＭＧ＿ＳＵＭの値を０に設定する（ステップＳ２０）。

算出部１５２は、データＡ[ｊ]のフレーム番号と、データＡ[ｊ＋１]のフレーム番号から１を減算した値とが等しいか否かを判定する（ステップＳ２１）。算出部１５２は、データＡ[ｊ]のフレーム番号と、データＡ[ｊ＋１]のフレーム番号から１を減算した値とが等しくない場合には（ステップＳ２１，Ｎｏ）、ステップＳ２５に移行する。

一方、算出部１５２は、データＡ[ｊ]のフレーム番号と、データＡ[ｊ＋１]のフレーム番号から１を減算した値とが等しい場合には（ステップＳ２１，Ｙｅｓ）、ステップＳ２２に移行する。

算出部１５２は、データＡ［ｊ］のフレーム番号の画像データ（ＩＭＧ１）と、データＡ［ｊ＋１］のフレーム番号の画像データ（ＩＭＧ２）とを取得する（ステップＳ２２）。

算出部１５２は、ＩＭＧ１とＩＭＧ２との差分値の絶対値「ａｂｓ（ＩＭＧ１−ＩＭＧ２）」を、差分画像の合計値「ＩＭＧ＿ＳＵＭ」に加算することで、差分画像の合計値「ＩＭＧ＿ＳＵＭ」を更新する（ステップＳ２３）。

算出部１５２は、ｃｏｕｎｔの値に１を加算した値によって、ｃｏｕｎｔの値を更新する（ステップＳ２４）。算出部１５２は、ｊ＜データＡのデータ数であるか否かを判定する（ステップＳ２５）。算出部１５２は、ｉ＜データＡのデータ数でない場合には（ステップＳ２５，Ｎｏ）、差分画像を加算する処理を終了する。

算出部１５２は、ｉ＜データＡのデータ数である場合には（ステップＳ２５，Ｙｅｓ）、ｊの値に１を加算した値によって、ｊの値を更新し（ステップＳ２６）、ステップＳ２１に移行する。

算出部１５２が、平均差分画像を生成する処理の一例について説明する。算出部１５２は、図４で説明した差分画像の合計値「ＩＭＧ＿ＳＵＭ」を、データＡの数「ｃｏｕｎｔ」で除算することで、平均差分画像を生成する。データＡの数は、差分画像の数に対応するものである。例えば、算出部１５２は、平均差分画像「ＩＭＧ＿ＡＶＥ」を式（１）によって算出することで、平均差分画像を生成する。

ＩＭＧ＿ＡＶＥ＝ＩＭＧ＿ＳＵＭ／ｃｏｕｎｔ・・・（１）

評価部１５３は、平均差分画像の横投影値を算出し、横投影値の分布に基づいて、カメラの取り付け状態を評価する処理部である。評価部１５３は、判定部および評価部に対応する。

評価部１５３が、平均差分画像の横投影値を算出する処理について説明する。評価部１５３は、平均差分画像の各ｙ座標のピクセルの位置について、ｘ方向に輝度の積算を行うことで、横投影値を算出する。

図５は、平均差分画像の横投影値を算出する処理を示すフローチャートである。図５に示すように、評価部１５３は、ｋの値を０に設定する（ステップＳ３０）。「ｋ」は、平均差分画像のｙ座標のピクセルの位置を示すものであり、０〜Ｈ−１まで変化する。「Ｈ」は、平均差分画像の高さを示すものである。

評価部１５３は、「Ｈｉｓｔ［ｋ］＝ＩＭＧ＿ＡＶＥ（０，ｋ）＋ＩＭＧ＿ＡＶＥ（１，ｋ）＋・・・＋ＩＭＧ＿ＡＶＥ（Ｗ−１，ｋ）」を計算する（ステップＳ３１）。ここで、Ｈｉｓｔ［ｋ］は、平均差分画像のｙ座標「ｋ」において、ｘ軸方向に平均差分画像の輝度加算を行った結果を示すものである。また、「Ｗ」は、平均差分画像の横幅を示すものである。

評価部１５３は、ｋ＜Ｈであるか否かを判定する（ステップＳ３２）。評価部１５３は、ｋ＜Ｈとなる場合には（ステップＳ３２，Ｙｅｓ）、ｋの値に１を加算した値によって、ｋの値を更新し（ステップＳ３３）、ステップＳ３１に移行する。

一方、評価部１５３は、ｋ＜Ｈとならない場合には（ステップＳ３２，Ｎｏ）、平均差分画像の横投影値を算出する処理を終了する。

評価部１５３が、図５に示した処理を実行することで、平均差分画像の横投影値が算出される。

評価部１５３が、横投影値を基にして、カメラの取り付け状態を評価する処理について説明する。評価部１５３は、第１評価処理と第２評価処理とを実行する。

評価部１５３が実行する第１評価処理について説明する。評価部１５３は、ｙ座標毎の横投影値を平均し、この横投影値の平均値が第３閾値未満であるか否かを判定する。評価部１５３は、横投影値の平均値が第３閾値未満である場合には、カメラの取り付け状態が異常であると判定し、判定結果を出力する。

例えば、評価部１５３は、式（２）の条件を満たす場合に、カメラの取り付け状態が異常であると判定する。

Ａｖｅｒａｇｅ（Ｈｉｓｔ［０］，Ｈｉｓｔ［１］，・・・，Ｈｉｓｔ［Ｈ−１］）＜第３閾値・・・（２）

横投影値の平均値が第３閾値未満である場合には、カメラによって撮像された各画像データが変化していないことを示し、カメラの取り付け位置が異常である可能性が高い。

図６は、評価部の処理を補足説明するための図（１）である。図６において、１０ａは、あるフレーム番号の画像データである。１０ｂは、画像データ１０ａを含む複数の画像データから算出される平均差分画像である。１１は、平均差分画像１０ｂを基に算出される横投影値を示すものである。例えば、図６に示すように、平均差分画像１０ｂの縦軸をｙ軸とし、横軸をｘ軸とする。評価部１５３は、各ｙ座標のピクセルの位置について、ｘ軸方向に輝度加算を行うことで、横投影値１１を算出する。評価部１５３は、この横投影値１１の平均値が、第３閾値未満の場合には、カメラの取り付け状態が異常であると判定する。

なお、評価部１５３は、横投影値１１の平均値を算出する場合に、Ｈｉｓｔ［０］からＨｉｓｔ［Ｈ−１］までの値の平均値を算出していたが、これに限定されるものではない。例えば、評価部１５３は、中央付近の横投影値の平均値を算出し、第３閾値と比較してもよい。このように、横投影値の平均値を求める領域を限定することで、計算量を削減することが出来る。

評価部１５３が実行する第２評価処理について説明する。評価部１５３は、横投影値の下部の値と横投影値の上部の値とを比較する。評価部１５３は、横投影値の下部の値よりも横投影値の上部の値の方が大きい場合には、カメラの取り付け状態が異常であると判定し、判定結果を出力する。

例えば、評価部１５３は、式（３）および式（４）の条件を満たす場合に、カメラの取り付け状態が異常であると判定する。式（３）、（４）の「Ｎ」は、「Ｈ／２」よりも小さい数とする。例えば、Ａｖｅｒａｇｅ（Ｈｉｓｔ［０］，・・・，Ｈｉｓｔ［Ｎ］）は、横投影値の下部の値の平均値である。Ａｖｅｒａｇｅ（Ｈｉｓｔ［Ｈ−１−Ｎ］，・・・，Ｈｉｓｔ［Ｈ−１］）は、横投影値の上部の値の平均値である。

Ａｖｅｒａｇｅ（Ｈｉｓｔ［０］，・・・，Ｈｉｓｔ［Ｎ］）＜第４閾値・・・（３）

Ａｖｅｒａｇｅ（Ｈｉｓｔ［０］，・・・，Ｈｉｓｔ［Ｎ］）＋第５閾値＜Ａｖｅｒａｇｅ（Ｈｉｓｔ［Ｈ−１−Ｎ］，・・・，Ｈｉｓｔ［Ｈ−１］）・・・（４）

式（３）および式（４）の条件を満たす場合には、カメラによって撮影された画面データの上部で変化が大きく、下部で変化が小さいことを意味し、正常に取り付けられたカメラによって撮影された画像データと特徴が逆となる。正常に取り付けられたカメラによって撮影された画像データでは、他の車両等が含まれる下部の画面データの方の変化が大きくなるため、横投影値は、上部よりも下部のほうが、値が大きくなる。

図７は、評価部の処理を補足説明するための図（２）である。図７において、２０ａは、あるフレーム番号の画像データである。２０ｂは、画像データ２０ａを含む複数の画像データから算出される平均差分画像である。２１は、平均差分画像２０ｂを基に算出される横投影値を示すものである。例えば、図７に示すように、平均差分画像２０ｂの縦軸をｙ軸とし、横軸をｘ軸とする。評価部１５３は、各ｙ座標のピクセルの位置について、ｘ軸方向に輝度加算を行うことで、横投影値２１を算出する。

また、図７において、横投影値の下部を２１ａとし、横投影値の上部を２１ｂとする。例えば、評価部１５３は、横投影値の下部２１ａと、横投影値の上部２１ｂとの関係が、式（３）および式（４）の条件を満たす場合に、カメラの取り付け状態が異常であると判定する。

次に、本実施例に係る画像処理装置１００の処理手順について説明する。図８は、本実施例に係る画像処理装置の処理手順を示すフローチャートである。図８に示すように、この画像処理装置１００は、速度が第１閾値以上、かつ、加速度が第２閾値未満の画像データを取得する（ステップＳ１０１）。

画像処理装置１００の算出部１５２は、隣接するフレーム番号の画像データの差分を算出することで、差分画像を生成する（ステップＳ１０２）。算出部１５２は、複数の差分画像の平均を算出することで、平均差分画像を生成する（ステップＳ１０３）。

画像処理装置１００の評価部１５３は、各ｙ座標のピクセルの位置について、平均差分画像の輝度をｘ方向に加算することで、横投影値を算出する（ステップＳ１０４）。評価部１５３は、横投影値の平均値が第３閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。

評価部１５３は、横投影値の平均値が第３閾値未満である場合には（ステップＳ１０５，Ｙｅｓ）、取り付け異常であると判定する（ステップＳ１０６）。

一方、評価部１５３は、横投影値の平均値が第３閾値未満でない場合には（ステップＳ１０５，Ｎｏ）、上部の横投影値が、下部の横投影値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１０７）。評価部１５３は、上部の横投影値が、下部の横投影値よりも大きい場合には（ステップＳ１０７，Ｙｅｓ）、ステップＳ１０６に移行する。

一方、評価部１５３は、上部の横投影値が、下部の横投影値よりも大きくない場合には（ステップＳ１０７，Ｎｏ）、取り付け異常でないと判定する（ステップＳ１０８）。

次に、本実施例に係る画像処理装置１００の効果について説明する。画像処理装置１００は、各画像データ間で変化が検出される部分と変化が検出されない部分の出現パターンが所定のパターンに該当するか否かに応じて、カメラの撮像方向の正常性を判定する。このため、カメラの撮像方向が正常であるか否かを正確に判定することができる。

画像処理装置１００は、各ｙ座標のピクセルの位置について平均差分画像の輝度をｘ方向に積算することで、横投影値を算出し、この横投影値の分布に基づいて、カメラの取り付け状態を評価する。このため、カメラの撮像方向が正常であるか否かを正確に判定することができる。

画像処理装置１００は、端側の領域における、横投影値の分布に基づき、カメラの取り付け状態を評価する。このため、積算値を評価する領域を絞り込むことにより、計算対象を削減でき、処理負荷を軽減することができる。また、横投影値の中央付近の分布は端側の領域と比較して、カメラが正確に取り付けられているか否かによらず、変動する。このため、端側の部分を利用することで、より正確に、カメラの撮像方向が適切であるか否かを判定できる。

画像処理装置１００は、中央付近の横投影値の平均値を算出し、第３閾値と比較してカメラの撮像方向の正常性を評価する場合には、横投影値の平均値を求める領域を限定でき、計算量を削減することが出来る。

ところで、上記実施例に示した例では、ドライブレコーダからドラレコ情報１４１を取得し、このドラレコ情報１４１を解析することで、カメラの取り付け状態を評価していたがこれに限定されるものではない。例えば、画像処理装置１００を、ドライブレコーダに組み込み、リアルタイムに画像データをカメラから取得し、カメラの撮像方向の正常性を判定し、判定結果をドライバーに通知してもよい。

また、本実施例では、第１閾値〜第５閾値を用いて処理を説明したが、利用者は、第１閾値〜第５閾値の値を適宜変更してもよい。

次に、上記実施例に示した画像処理装置１００と同様の機能を実現する撮像装置取り付け状態評価プログラムを実行するコンピュータの一例について説明する。図９は、撮像装置取り付け状態評価プログラムを実行するコンピュータの一例を示す図である。

図９に示すように、コンピュータ２００は、各種演算処理を実行するＣＰＵ２０１と、ユーザからのデータの入力を受け付ける入力装置２０２と、ディスプレイ２０３とを有する。また、コンピュータ２００は、記憶媒体からプログラム等を読取る読み取り装置２０４と、ネットワークを介して他のコンピュータとの間でデータの授受を行うインターフェース装置２０５とを有する。また、コンピュータ２００は、各種情報を一時記憶するＲＡＭ２０６と、ハードディスク装置２０７とを有する。そして、各装置２０１〜２０７は、バス２０８に接続される。

ハードディスク装置２０７は、取得プログラム２０７ａ、算出プログラム２０７ｂ、評価プログラム２０７ｃを有する。ＣＰＵ２０１は、取得プログラム２０７ａ、算出プログラム２０７ｂ、評価プログラム２０７ｃを読み出してＲＡＭ２０６に展開する。取得プログラム２０７ａは、取得プロセス２０６ａとして機能する。算出プログラム２０７ｂは、算出プロセス２０６ｂとして機能する。評価プログラム２０７ｃは、評価プロセス２０６ｃとして機能する。

例えば、取得プロセス２０６ａは、取得部１５１に対応する。算出プロセス２０６ｂは、算出部１５２に対応する。評価プロセス２０６ｃは、評価部１５３に対応する。

なお、取得プログラム２０７ａ、算出プログラム２０７ｂ、評価プログラム２０７ｃについては、必ずしも最初からハードディスク装置２０７に記憶させておかなくても良い。例えば、コンピュータ２００に挿入されるフレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」に各プログラムを記憶させておく。そして、コンピュータ２００が取得プログラム２０７ａ、算出プログラム２０７ｂ、評価プログラム２０７ｃを読み出して実行するようにしてもよい。

以上の各実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。

（付記１）コンピュータが実行する撮像方向の正常性判定方法であって、
車両に搭載される撮像装置から撮像画像を順次取得し、
取得した撮像画像間で変化が検出される部分と変化が検出されない部分の出現パターンが所定のパターンに該当するか否かに応じて、前記撮像装置の撮像方向の正常性を判定する
処理を実行することを特徴とする撮像方向の正常性判定方法。

（付記２）コンピュータに、
車両に取り付けられる撮像装置から基準方向が定義された複数フレームの画像データを取得し、
前記画像データの前記基準方向における領域毎に、前記画像データのフレーム間の差分量に関する指標を算出し、
前記差分量に関する指標の前記基準方向における分布に基づき、前記撮像装置の取り付け状態を評価する
処理を実行させることを特徴とする撮像装置取り付け状態評価プログラム。

（付記３）前記差分量に関する指標は、前記画像データのフレーム間の輝度の差分量であって、前記基準方向の各ピクセルの位置について、前記基準方向に交差する方向に配列された複数ピクセルの輝度の積算値の分布を作成し、前記輝度の積算値の分布に基づき、前記撮像装置の取り付け状態を評価する、ことを特徴とする付記２に記載の撮像装置取り付け状態評価プログラム。

（付記４）前記画像データの領域の内、前記基準方向に交差する方向の端側の領域における、前記差分量に関する指標の分布に基づき、前記撮像装置の取り付け状態を評価する、ことを特徴とする付記２又は３に記載の撮像装置取り付け状態評価プログラム。

（付記５）前記画像データの領域の内、前記基準方向に交差する方向の中途部の領域における、前記差分量に関する指標の分布に基づき、前記撮像装置の取り付け状態を評価する、ことを特徴とする付記２又は３に記載の撮像装置取り付け状態評価プログラム。

（付記６）車両に搭載される撮像装置から撮像画像を順次取得する取得部と、
取得した撮像画像間で変化が検出される部分と変化が検出されない部分の出現パターンが所定のパターンに該当するか否かに応じて、前記撮像装置の撮像方向の正常性を判定する判定部と
を有することを特徴とする撮像装置取り付け状態評価装置。

（付記７）車両に取り付けられる撮像装置から基準方向が定義された複数フレームの画像データを取得する取得部と、
前記画像データの前記基準方向における領域毎に、前記画像データのフレーム間の差分量に関する指標を算出する算出部と、
前記差分量に関する指標の前記基準方向における分布に基づき、前記撮像装置の取り付け状態を評価する評価部と
を有することを特徴とする撮像装置取り付け状態評価装置。

（付記８）前記差分量に関する指標は、前記画像データのフレーム間の輝度の差分量であって、前記評価部は、前記基準方向の各ピクセルの位置について、前記基準方向に交差する方向に配列された複数ピクセルの輝度の積算値の分布を作成し、前記輝度の積算値の分布に基づき、前記撮像装置の取り付け状態を評価する、ことを特徴とする付記７に記載の撮像装置取り付け状態評価装置。

（付記９）前記評価部は、前記画像データの領域の内、前記基準方向に交差する方向の端側の領域における、前記差分量に関する指標の分布に基づき、前記撮像装置の取り付け状態を評価する、ことを特徴とする付記７又は８に記載の撮像装置取り付け状態評価装置。

（付記１０）前記評価部は、前記画像データの領域の内、前記基準方向に交差する方向の中途部の領域における、前記差分量に関する指標の分布に基づき、前記撮像装置の取り付け状態を評価する、ことを特徴とする付記７又は８に記載の撮像装置取り付け状態評価装置。

１００ 画像処理装置
１４０ 記憶部
１４１ ドラレコ情報
１５０ 制御部
１５１ 取得部
１５２ 算出部
１５３ 評価部

Claims (7)

1. コンピュータが実行する撮像方向の正常性判定方法であって、
   車両に搭載される撮像装置から撮像画像を順次取得し、
   取得した撮像画像間で変化が検出される部分と変化が検出されない部分を特定し、変化が検出される部分が、変化が検出されない部分の上方に位置する出現パターンである場合に、前記撮像装置の撮像方向が異常であると判定する
   処理を実行することを特徴とする撮像方向の正常性判定方法。
2. コンピュータに、
   車両に取り付けられる撮像装置から基準方向が定義された複数フレームの画像データを取得し、
   前記画像データの前記基準方向における領域毎に、前記画像データのフレーム間の差分量に関する指標を算出し、
   前記差分量に関する指標の前記基準方向における分布に基づき、上部の差分量が下部の差分量よりも大きい場合に、前記撮像装置の取り付け状態が異常であり、前記上部の差分量が前記下部の差分量よりも小さい場合に、前記撮像装置の取り付け状態が正常であると評価する
   処理を実行させることを特徴とする撮像装置取り付け状態評価プログラム。
3. 前記差分量に関する指標は、前記画像データのフレーム間の輝度の差分量であって、前記基準方向の各ピクセルの位置について、前記基準方向に交差する方向に配列された複数ピクセルの輝度の積算値の分布を作成し、前記輝度の積算値の分布に基づき、前記撮像装置の取り付け状態を評価する、ことを特徴とする請求項２に記載の撮像装置取り付け状態評価プログラム。
4. 前記画像データの領域の内、前記基準方向に交差する方向に配列された複数ピクセルの輝度の積算値の分布を作成し、前記基準方向の端側の領域における、前記差分量に関する指標の分布に基づき、前記撮像装置の取り付け状態を評価する、ことを特徴とする請求項２又は３に記載の撮像装置取り付け状態評価プログラム。
5. 前記画像データの領域の内、前記基準方向に交差する方向に配列された複数ピクセルの輝度の積算値の分布を作成し、前記基準方向の中途部の領域における、前記差分量に関する指標の分布に基づき、前記撮像装置の取り付け状態を評価する、ことを特徴とする請求項２又は３に記載の撮像装置取り付け状態評価プログラム。
6. 車両に搭載される撮像装置から撮像画像を順次取得する取得部と、
   取得した撮像画像間で変化が検出される部分と変化が検出されない部分を特定し、変化が検出される部分が、変化が検出されない部分の上方に位置する出現パターンである場合に、前記撮像装置の撮像方向が異常であると判定する判定部と
   を有することを特徴とする撮像装置取り付け状態評価装置。
7. 車両に取り付けられる撮像装置から基準方向が定義された複数フレームの画像データを取得する取得部と、
   前記画像データの前記基準方向における領域毎に、前記画像データのフレーム間の差分量に関する指標を算出する算出部と、
   前記差分量に関する指標の前記基準方向における分布に基づき、上部の差分量が下部の差分量よりも大きい場合に、前記撮像装置の取り付け状態が異常であり、前記上部の差分量が前記下部の差分量よりも小さい場合に、前記撮像装置の取り付け状態が正常であると評価する評価部と
   を有することを特徴とする撮像装置取り付け状態評価装置。

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