JP6263347B2 - Driving support system - Google Patents
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Description
本発明は、移動体の走行を支援する走行支援装置等に関するものである。 The present invention relates to a driving support device that supports driving of a moving body.
従来、原動機を用いた歩行補助車が開発されている(非特許文献1参照)。 Conventionally, a walking auxiliary vehicle using a prime mover has been developed (see Non-Patent Document 1).
従来の歩行補助車などの低速移動体では、交通状況に応じて、低速移動体の走行を支援することができなかった。 Conventional low-speed moving bodies such as walking assistance vehicles cannot support traveling of low-speed moving bodies according to traffic conditions.
本第一の開示の走行支援装置は、低速移動体に搭載されている走行支援装置と、サーバ装置とを備える走行支援システムを構成する走行支援装置であって、走行支援装置は、事故の発生の状況または通行人の状況に関する情報であり、位置を示す1以上の位置情報を有する情報である交通状況情報を、サーバ装置から受信する受信部と、現在位置を示す情報である現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、現在位置情報が示す現在位置と受信部が受信した交通状況情報が有する1以上の位置情報が示す位置との関係が、予め決められた条件を満たすか否かを判断し、予め決められた条件を満たす場合に、低速移動体の走行の支援を行うと判断する判断部と、判断部が低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、低速移動体の走行の支援を行う走行支援部とを備え、サーバ装置は、1以上の交通状況情報が格納されるサーバ交通状況情報格納部と、サーバ交通状況情報格納部に格納されている1以上の交通状況情報を、走行支援装置に送信するサーバ送信部とを備える走行支援システムを構成する走行支援装置である。 A travel support device according to the first disclosure is a travel support device that constitutes a travel support system that includes a travel support device mounted on a low-speed moving body and a server device. A receiving unit that receives from the server device traffic status information that is one or more pieces of position information indicating the position, and current position information that is information indicating the current position. Whether the relationship between the current position information acquisition unit to be acquired, the current position indicated by the current position information, and the position indicated by one or more pieces of position information included in the traffic status information received by the reception unit satisfies a predetermined condition. When the predetermined condition is satisfied, the determination unit determines that the driving of the low-speed moving body is supported, and the determination unit determines that the driving of the low-speed moving body is supported. Body running A server supporting device that stores one or more traffic situation information, and one or more traffic situation information stored in the server traffic situation information storage unit. A travel support device that constitutes a travel support system including a server transmission unit that transmits to the travel support device.
このような構成により、交通状況に応じて、低速移動体の走行を支援することができる。 With such a configuration, it is possible to support the traveling of the low-speed moving body according to the traffic situation.
また、本第二の開示の走行支援装置は、第一の開示に対して、走行支援部は、判断部が低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、低速移動体の走行の制御を行う走行支援システムを構成する走行支援装置である。 Further, the driving support apparatus of the present second disclosure, for the first disclosure, the driving support unit, when the determination unit determines that provide support for the running of the slow-moving body, the traveling of the slow-moving body It is the driving assistance device which constitutes the driving assistance system which controls.
このような構成により、交通状況に応じて、低速移動体の走行を制御することができる。 With such a configuration, it is possible to control the traveling of the low-speed moving body according to the traffic situation.
また、本第三の開示の走行支援装置は、第二の開示に対して、走行支援部は、判断部が低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、低速移動体の加速度の制御を行う走行支援システムを構成する走行支援装置である。 Further, the driving support apparatus of the present third disclosure, for the second disclosure, the driving support unit, when the determination unit determines that provide support for the running of the slow-moving body, the acceleration of the low-speed mobile It is the driving assistance device which constitutes the driving assistance system which controls.
このような構成により、交通状況に応じて、低速移動体の加速度を制御することができる。 With such a configuration, the acceleration of the low-speed moving body can be controlled according to the traffic situation.
また、本第四の開示の走行支援装置は、第三の開示に対して、走行支援装置は、加速の指示である加速指示を受け付ける受付部をさらに備え、走行支援部は、判断部が低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合において、受付部が受け付けた加速指示が予め決められた条件を満たすほど急な加速の指示である場合に、加速を緩めるように、加速の度合である加速度の制御を行う走行支援システムを構成する走行支援装置である。 Further, the driving support apparatus of the present fourth disclosure for the third disclosed, the driving support apparatus may further include a reception unit that receives an instruction of acceleration acceleration instruction, the driving support unit, the low-speed judgment section When it is determined that the mobile body will be supported for traveling, if the acceleration instruction received by the reception unit is an instruction of acceleration that is steep enough to satisfy a predetermined condition, the degree of acceleration is set so as to slow down the acceleration. It is the driving assistance device which constitutes the driving assistance system which controls a certain acceleration.
このような構成により、交通状況に応じて、急な加速を行わないように低速移動体の加速度を制御することができる。 With such a configuration, it is possible to control the acceleration of the low-speed moving body so as not to perform rapid acceleration according to traffic conditions.
また、本第五の開示の走行支援装置は、第二の開示に対して、走行支援部は、判断部が低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、低速移動体の速度の制御を行う走行支援システムを構成する走行支援装置である。 Further, the driving support apparatus of the present fifth disclosure, for the second disclosure, the driving support unit, when the determination unit determines that provide support for the running of the slow-moving body of the speed of the slow-moving body It is the driving assistance device which constitutes the driving assistance system which controls.
このような構成により、交通状況に応じて、低速移動体の速度を制御することができる。 With such a configuration, the speed of the low-speed moving body can be controlled according to the traffic situation.
また、本第六の開示の走行支援装置は、第三から第五いずれか1つの開示に対して、低速移動体は、電動アシスト自転車であり、走行支援部は、判断部が低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、電動アシスト自転車によるユーザへのアシストの度合の制御を行う走行支援システムを構成する走行支援装置である。 Further, the driving support device of the present sixth disclosure, for the third to the fifth one of the disclosure, the low-speed moving body, a motor-assisted bicycle, the driving support unit, a low speed moving object determination unit This is a travel support device that constitutes a travel support system that controls the degree of assist to a user by an electrically assisted bicycle when it is determined that the travel support is to be performed.
このような構成により、交通状況に応じて、電動アシスト自転車によるユーザへのアシストの度合を制御することができる。 With such a configuration, it is possible to control the degree of assist to the user by the electrically assisted bicycle according to the traffic situation.
また、本第七の開示の走行支援装置は、第一から第六いずれか1つの開示に対して、通行人の状況は、通行人の有無または通行人の数である走行支援システムを構成する走行支援装置である。 Further, the driving support apparatus of the present seventh disclosure, for the first to the sixth one of the disclosure, passers situation constitutes a driving support system is the number of passersby of the presence or absence or passerby It is a driving support device.
このような構成により、通行人の有無または通行人の数に応じて、低速移動体の走行を支援することができる。 With such a configuration, it is possible to support the traveling of the low-speed moving body according to the presence or absence of the passerby or the number of passers-by.
また、本第八の開示の走行支援装置は、第一から第七いずれか1つの開示に対して、走行支援部は、判断部が低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、予め決められた出力を行う走行支援システムを構成する走行支援装置である。 Further, the driving support apparatus of the present eighth disclosure, for the first to the seventh one of disclosure, the driving support unit, when the determination unit determines that provide support for the running of the slow-moving body , A driving support device constituting a driving support system that performs a predetermined output.
このような構成により、交通状況に応じて、ユーザに対して、走行に注意が必要である旨を通知することができる。 With such a configuration, it is possible to notify the user that attention is required for traveling according to traffic conditions.
また、本第九の開示の走行支援装置は、低速移動体に搭載されている走行支援装置であって、通行人の状況または低速移動体の状態に関する情報である状況状態関連情報を取得する状況状態関連情報取得部と、状況状態関連情報取得部が取得した状況状態関連情報が示す通行人の状況または低速移動体の状態が、予め決められた条件を満たすか否かを判断し、予め決められた条件を満たす場合に、低速移動体の走行の支援を行うと判断する判断部と、判断部が低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、低速移動体の走行の支援を行う走行支援部とを備える走行支援装置である。 Further, the driving support device according to the ninth disclosure is a driving support device mounted on a low-speed moving body, and obtains situation-state related information that is information on the situation of a passerby or the state of the low-speed moving body. It is determined whether the state of the passerby or the state of the low-speed moving body indicated by the state-related information acquisition unit and the state-state-related information acquired by the state-state-related information acquisition unit satisfies a predetermined condition. If the determination unit determines that the low-speed moving body is to be supported when the condition is satisfied, and the determination unit determines to support the low-speed moving body, the low-speed moving body is supported. It is a travel assistance device provided with the travel support part which performs.
このような構成により、通行人の状況または低速移動体の状態に応じて、低速移動体の走行を支援することができる。 With such a configuration, it is possible to support the traveling of the low-speed moving body according to the situation of the passerby or the state of the low-speed moving body.
また、本第十の開示の走行支援装置は、第九の開示に対して、走行支援部は、判断部が低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、低速移動体の加速度の制御を行う走行支援システムを構成する走行支援装置である。 Further, the driving support apparatus of the present tenth disclosure for the ninth disclosure, the driving support unit, when the determination unit determines that provide support for the running of the slow-moving body, the acceleration of the low-speed mobile It is the driving assistance device which constitutes the driving assistance system which controls.
このような構成により、通行人の状況または低速移動体の状態に応じて、低速移動体の加速度を制御することができる。 With such a configuration, the acceleration of the low-speed moving body can be controlled according to the situation of the passerby or the state of the low-speed moving body.
また、本第十一の開示の走行支援装置は、第十の開示に対して、加速の指示である加速指示を受け付ける受付部をさらに備え、走行支援部は、判断部が低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合において、受付部が受け付けた加速指示が予め決められた条件を満たすほど急な加速の指示である場合に、加速を緩めるように、加速の度合である加速度の制御を行う走行支援システムを構成する走行支援装置である。 Further, the driving support apparatus of the present eleventh disclosure for the disclosure of the tenth, accepts an instruction of acceleration acceleration instruction further comprises a receiving unit, the driving support unit, the travel determination unit is in the low speed mobile If the acceleration instruction received by the reception unit is a steep acceleration instruction that satisfies a predetermined condition, the acceleration control, which is the degree of acceleration, is controlled so as to slow down the acceleration. It is the driving assistance device which comprises the driving assistance system which performs.
このような構成により、通行人の状況または低速移動体の状態に応じて、急な加速を行わないように低速移動体の加速度を制御することができる。 With such a configuration, it is possible to control the acceleration of the low-speed moving body so as not to perform rapid acceleration according to the situation of the passerby or the state of the low-speed moving body.
また、本第十二の開示の走行支援装置は、第九から第十一いずれか1つの開示に対して、通行人の状況は、通行人の有無または通行人の数である走行支援装置である。 Further, the driving support device of the present twelfth disclosure, for the ninth to the eleventh one of disclosure, passers situation, the driving support apparatus is the number of passersby of the presence or absence or passerby It is.
このような構成により、通行人の有無または通行人の数に応じて、低速移動体の加速度を制御することができる。 With such a configuration, the acceleration of the low-speed moving body can be controlled according to the presence or absence of a passerby or the number of passers-by.
また、本第十三の開示の走行支援装置は、第九から第十二いずれか1つの開示に対して、低速移動体の状態は、低速移動体のバッテリーの残量である走行支援装置である。
Further, the driving support device of the present thirteenth disclosure, for the ninth to the twelfth one of disclosure, the state of the low-speed moving body, the traveling support device is a battery level of the low-speed mobile It is.
このような構成により、低速移動体のバッテリーの残量に応じて、低速移動体の加速度を制御することができる。 With such a configuration, the acceleration of the low-speed moving body can be controlled according to the remaining amount of the battery of the low-speed moving body.
本発明による走行支援装置等によれば、交通状況に応じて、移動体の走行を支援することができる。 According to the driving support apparatus and the like according to the present invention, it is possible to support the traveling of the moving body according to the traffic situation.
以下、本発明による走行支援装置等の実施形態について図面を参照して説明する。なお、実施の形態において同じ符号を付した構成要素は同様の動作を行うので、再度の説明を省略する場合がある。また、本実施の形態において説明する各情報の形式、内容などは、あくまで例示であり、各情報の持つ意味を示すことができれば、形式、内容などは問わない。 DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of a driving support apparatus according to the present invention will be described below with reference to the drawings. In addition, since the component which attached | subjected the same code | symbol in embodiment performs the same operation | movement, description may be abbreviate | omitted again. In addition, the format, content, and the like of each information described in this embodiment are merely examples, and the format, content, and the like are not limited as long as the meaning of each information can be indicated.
(実施の形態1)
本実施の形態において、走行支援装置11と、サーバ装置12とを備える走行支援システム1について説明する。走行支援装置11は、サーバ装置12から交通状況情報を受信し、当該交通状況情報が示す交通状況に応じて低速移動体の走行の支援を行う。また、サーバ装置12は、交通状況情報を保持しており、当該交通状況情報を、走行支援装置11に送信する。
(Embodiment 1)
In the present embodiment, a
図1は、本実施の形態における走行支援システム1の概念図である。図1において、走行支援装置11とサーバ装置12とは、通信手段13を介して接続されている。走行支援装置11は、通常、低速移動体に搭載されている。「低速移動体」とは、比較的低速で走行する移動体である。「比較的低速で走行する」とは、具体的には、最高速度が予め決められた条件を満たすほど遅い速度であることである。また、「低速移動体」は、通常、合法、違法に関係なく、物理的に歩道を走行することが可能な移動体であり、人が乗ることができる移動体であればよい。「低速移動体」は、例えば、セグウェイ(登録商標)や、立ち乗りスクーター、電動アシスト自転車、電動車椅子(シニアカー)、歩行補助装置(例えば、「http://www.honda.co.jp/robotics/weight/」など)などである。また、通信手段13は、通常、無線の通信手段であるが、有線の通信手段であってもよい。通信手段13は、例えば、無線LANや、インターネットなどである。
FIG. 1 is a conceptual diagram of a
また、図2は、本実施の形態における走行支援装置11およびサーバ装置12のブロック図である。走行支援装置11は、受信部111、現在位置情報取得部112、受付部113、判断部114、走行支援部115を備える。また、サーバ装置12は、サーバ交通状況情報格納部121、サーバ送信部122を備える。
FIG. 2 is a block diagram of the travel support device 11 and the
受信部111は、サーバ装置12から、交通状況情報を受信する。「交通状況情報」とは、交通状況に関する情報である。また、「交通状況」とは、例えば、事故の発生の状況や、通行人の状況などである。「事故の発生の状況」とは、現在の事故の発生の有無や、過去の事故の発生の有無、事故が発生しやすいか否かなどである。また、「通行人の状況」とは、通行人の有無や、通行人の数などである。
The
また、「交通状況情報」は、通常、1以上の位置情報を有する情報である。「位置情報」とは、位置を示す情報である。当該「位置」は、通常、経緯度である。また、当該「位置」は、例えば、地図上の座標であってもよい。また、当該「位置」は、例えば、高度(高さ)を含んでいてもよい。また、当該1以上の位置情報により、地図上のエリア(領域、区域、地域など)が示される。当該地図上のエリアは、交通状況の対象となるエリアである。また、当該地図上のエリアは、低速移動体の走行の支援を行うエリアでもある。従って、当該地図上のエリアを、以下、適宜、走行支援エリアとする。なお、走行支援エリアの形状は、問わない。 Further, “traffic condition information” is usually information having one or more pieces of position information. “Position information” is information indicating a position. The “position” is usually longitude and latitude. The “position” may be coordinates on a map, for example. The “position” may include, for example, altitude (height). Moreover, the area (area | region, area, area, etc.) on a map is shown by the said 1 or more position information. The area on the map is an area subject to traffic conditions. The area on the map is also an area for assisting the traveling of the low-speed moving body. Therefore, the area on the map is hereinafter referred to as a travel support area as appropriate. In addition, the shape of a driving assistance area is not ask | required.
また、「交通状況情報」は、例えば、交通状況内容情報を有していてもよい。「交通状況内容情報」とは、交通状況の内容を示す情報である。「交通状況の内容」とは、例えば、交通事故が発生していることや、交通事故多発エリアであること、通行人がいること、通行人が10人から20人であることなどである。 Further, the “traffic situation information” may include, for example, traffic situation content information. The “traffic situation content information” is information indicating the contents of the traffic situation. “The contents of the traffic situation” means, for example, that a traffic accident has occurred, that it is a frequent traffic accident area, that there are passers-by, and that there are 10 to 20 passers-by.
また、受信部111は、通常、無線または有線の通信手段で実現されるが、放送を受信する手段で実現されてもよい。
In addition, the receiving
現在位置情報取得部112は、現在位置を示す情報である現在位置情報を取得する。「現在位置情報」は、現在位置を示す位置情報である。また、現在位置情報取得部112は、通常、定期的に現在位置情報を取得する。また、現在位置情報取得部112は、通常、衛星航法システム(GPS受信機など)や、移動体通信用の基地局から位置情報を受信する装置などから、現在位置情報を取得する。この場合、現在位置情報取得部112は、これらの装置を有していてもよいし、これらの装置で実現され得てもよい。また、現在位置情報取得部112の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはROM等の記録媒体に記録されている。
The current position
受付部113は、指示を受け付ける。当該指示は、例えば、加速の指示である加速指示や、減速の指示である減速指示、電源ONの指示、電源OFFの指示などである。なお、これらの指示を受け付けた場合、走行支援装置11は、これらの各指示に応じた低速移動体の制御または予め決められた処理を行う。
The accepting
また、受け付けとは、例えば、ハンドルや、アクセルレバー、電源スイッチなどの操作に応じた情報の取得や、光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなどの記録媒体に格納されている情報の取得などを含む概念である。 The acceptance includes, for example, acquisition of information according to an operation of a handle, an accelerator lever, a power switch, etc., acquisition of information stored in a recording medium such as an optical disk, a magnetic disk, or a semiconductor memory. It is.
また、受付部113は、通常、ハンドルや、アクセルレバー、電源スイッチなどの操作を介して、ユーザから、上記の指示を受け付ける。この場合、受付部113は、例えば、これらの装置を有していてもよいし、これらの装置で実現され得てもよい。また、受付部113の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはROM等の記録媒体に記録されている。
Moreover, the
判断部114は、低速移動体の走行の支援を行うか否かを判断する。「低速移動体の走行の支援」を、以下、適宜、走行支援とする。判断部114は、通常、走行支援を行うか否かを判断するための条件(以下、適宜、走行支援判断条件とする)を予め保持している。そして、判断部114は、当該走行支援判断条件を用いて、走行支援を行うか否かを判断する。具体的に、判断部114は、走行支援判断条件による判断の対象が、当該走行支援判断条件を満たすか否かを判断する。そして、判断部114は、走行支援判断条件による判断の対象が、走行支援判断条件を満たす場合に、走行支援を行うと判断する。
The
本実施の形態において、上記「走行支援判断条件」は、通常、現在位置に関する条件である。「現在位置に関する条件」とは、具体的には、現在位置情報が示す現在位置と、受信部111が受信した交通状況情報が有する1以上の位置情報が示す位置との関係に関する条件である。言い換えると、「現在位置に関する条件」とは、現在位置と走行支援エリアとの位置関係に関する条件である。「現在位置に関する条件」は、例えば、現在位置が走行支援エリア内の位置であることや、現在位置が走行支援エリア周辺の位置であることなどである。当該「周辺」とは、走行支援エリアの境界との距離が予め決められた条件を満たすほど近いことを意味する。また、当該「距離」は、通常、空間的距離であるが、時間的距離であってもよい。
In the present embodiment, the “running support determination condition” is usually a condition related to the current position. Specifically, the “condition relating to the current position” is a condition relating to the relationship between the current position indicated by the current position information and the position indicated by one or more pieces of position information included in the traffic situation information received by the
例えば、判断部114は、現在位置情報と、1以上の交通状況情報を用いて、現在位置情報が示す現在位置が、いずれの走行支援エリア内の位置であるか否かや、現在位置情報が示す現在位置が、いずれの走行支援エリア周辺の位置であるか否かなどを判断する。当該走行支援エリアの範囲は、交通状況情報が有する1以上の位置情報により示される。そして、判断部114は、現在位置が、いずれかの走行支援エリア内の位置である場合や、現在位置が、いずれかの走行支援エリア周辺の位置である場合などに、現在位置が走行支援判断条件を満たすと判断する。そして、判断部114は、走行支援を行うと判断する。
For example, the
また、判断部114は、例えば、現在位置情報取得部112が現在位置情報を取得するたびに、上記の判断を行う。
For example, the
また、判断部114は、通常、MPUやメモリ等から実現され得る。また、判断部114などの処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはROM等の記録媒体に記録されている。なお、判断部114などは、ハードウェア(専用回路)で実現されてもよい。
In addition, the
走行支援部115は、判断部114が走行支援を行うと判断した場合に、走行支援を行う。「走行支援」とは、例えば、低速移動体の走行の制御を行うことや、予め決められた出力を行うことなどである。
The
上記「低速移動体の走行の制御」とは、具体的には、速度の制御や、加速度の制御などである。「速度の制御」とは、通常、予め決められた閾値以上の速度にならないように、速度を抑えることである。また、「加速度の制御」とは、通常、予め決められた閾値以上の加速度にならないように、加速度を抑えることである。また、当該「予め決められた閾値」は、通常、走行支援部115が予め保持している。また、「以上」には、「超過」も含まれる。
The above-mentioned “control of traveling of a low-speed moving body” specifically includes speed control, acceleration control, and the like. “Speed control” is usually to suppress the speed so that the speed does not exceed a predetermined threshold. In addition, “acceleration control” is usually to suppress the acceleration so that the acceleration does not exceed a predetermined threshold. Further, the “predetermined threshold value” is normally held in advance by the driving
また、上記「予め決められた出力」は、通常、現在位置が走行支援エリア内であること、または、現在位置が走行支援エリア周辺であることの注意喚起を行うためのものである。また、「予め決められた出力」とは、具体的には、画面出力や、音出力、低速移動体を振動させるための信号の出力、外部の装置への送信、記録媒体への蓄積、他の処理装置や他のプログラムなどへの処理結果の引渡しなどを含む概念である。なお、送信や蓄積、処理結果の引渡しについては、出力対象が最終的にユーザに提示されるものとする。 In addition, the “predetermined output” is usually for alerting that the current position is in the driving support area or that the current position is in the vicinity of the driving support area. In addition, “predetermined output” specifically means screen output, sound output, output of a signal for vibrating a low-speed moving body, transmission to an external device, accumulation in a recording medium, etc. This is a concept including delivery of processing results to other processing devices and other programs. In addition, regarding transmission, accumulation, and delivery of processing results, an output target is finally presented to the user.
以上より、「走行支援」とは、通常、ユーザが安全に低速移動体による走行が行えるように(低速移動体が安全に走行できるように)するために行う支援である。 As described above, the “running assistance” is usually assistance that is performed so that the user can safely travel with the low-speed moving body (so that the low-speed moving body can travel safely).
また、走行支援部115は、例えば、どのような内容の走行支援を行うか否かを判断するための条件(以下、適宜、走行支援実行条件とする)を予め保持していてもよい。この場合、走行支援部115は、当該走行支援実行条件を用いて、走行支援を行う。具体的に、走行支援部115は、走行支援実行条件による判断の対象が、当該走行支援実行条件を満たすか否かを判断する。そして、走行支援部115は、走行支援実行条件による判断の対象が、走行支援実行条件を満たす場合に、走行支援を行う。
For example, the driving
上記「走行支援実行条件」は、例えば、速度に関する条件や、加速度に関する条件などである。「速度に関する条件」とは、例えば、速度が予め決められた閾値以上であることや、速度が予め決められた閾値超過であることなどである。また、「加速度に関する条件」とは、加速度が予め決められた閾値以上であることや、加速度が予め決められた閾値超過であることなどである。当該「以上」は、「以下」であってもよい。また、当該「超過」は、「未満」であってもよい。 The “running support execution condition” is, for example, a condition related to speed or a condition related to acceleration. The “condition regarding speed” is, for example, that the speed is equal to or higher than a predetermined threshold, or that the speed exceeds a predetermined threshold. In addition, the “condition regarding acceleration” means that the acceleration is equal to or higher than a predetermined threshold, or that the acceleration exceeds a predetermined threshold. The “more than” may be “less than”. The “excess” may be “less than”.
例えば、上記「走行支援実行条件」が速度に関する条件である場合、走行支援部115は、低速移動体の速度を取得する。そして、走行支援部115は、当該速度が、走行支援実行条件を満たすか否かを判断する。そして、当該速度が走行支援実行条件を満たす場合、走行支援部115は、速度が走行支援実行条件を満たさないように、速度の制御を行う。
For example, when the “running support execution condition” is a condition related to speed, the running
また、例えば、上記「走行支援実行条件」が加速度に関する条件である場合、走行支援部115は、低速移動体の加速度を取得する。そして、走行支援部115は、当該加速度が、走行支援実行条件を満たすか否かを判断する。そして、当該加速度が走行支援実行条件を満たす場合、走行支援部115は、速度が走行支援実行条件を満たさないように、加速度の制御を行う。
For example, when the “running support execution condition” is a condition related to acceleration, the running
また、走行支援部115は、例えば、低速移動体の速度や加速度などが、速度や加速度などに関する走行支援実行条件を満たす場合に、予め決められた出力を行ってもよい。
Further, the driving
また、走行支援部115は、例えば、低速移動体の速度や加速度などが、速度や加速度などに関する走行支援実行条件を満たさない場合に、走行支援を行ってもよい。つまり、この場合、例えば、走行支援実行条件が速度に関する条件である場合、走行支援部115は、低速移動体の速度が走行支援実行条件を満たさない場合に、速度が走行支援実行条件を満たすように、速度の制御を行う。また、例えば、走行支援実行条件が加速度に関する条件である場合、走行支援部115は、低速移動体の加速度が走行支援実行条件を満たさない場合に、加速度が走行支援実行条件を満たすように、加速度の制御を行う。また、走行支援部115は、例えば、低速移動体の速度や加速度などが、速度や加速度などに関する走行支援実行条件を満たさない場合に、予め決められた出力を行う。
In addition, the
また、上記「加速度に関する条件」は、例えば、受付部113が受け付けた加速指示が予め決められた条件を満たすほど急な加速の指示であることであってもよい。当該条件は、言い換えると、受付部113が、予め決められた条件を満たすほど急な加速の指示である加速指示を受け付けたことである。この場合、走行支援部115は、受付部113が受け付けた加速指示が、走行支援実行条件を満たすか否か(受付部113が、走行支援実行条件を満たす加速指示を受け付けたか否か)を判断する。そして、加速指示が走行支援実行条件を満たす場合(受付部113が走行支援実行条件を満たす加速指示を受け付けた場合)、走行支援部115は、加速度の制御を行う。
Further, the “condition regarding acceleration” may be, for example, an instruction for acceleration that is so rapid that the acceleration instruction received by the
また、低速移動体が電動アシスト自転車である場合、走行支援部115は、判断部114が低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、電動アシスト自転車によるユーザへのアシストの度合の制御を行う。「アシスト度合の制御」とは、例えば、予め決められた閾値以上の加速度にならないように、アシストを緩めることや、予め決められた閾値以上の速度にならないように、アシストを緩めることなどである。
Further, when the low-speed moving body is a power-assisted bicycle, the
また、低速移動体が歩行補助装置である場合、走行支援部115は、判断部114が低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、歩行補助装置によるユーザへの補助の度合の制御を行う。「補助の度合の制御」とは、例えば、予め決められた閾値以上の加速度にならないように、補助を緩めることや、予め決められた閾値以上の速度にならないように、補助を緩めることなどである。
When the low-speed moving body is a walking assistance device, the driving
また、走行支援部115は、通常、MPUやメモリ等から実現され得る。また、走行支援部115などの処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはROM等の記録媒体に記録されている。なお、走行支援部115などは、ハードウェア(専用回路)で実現されてもよい。
The driving
また、走行支援部115は、例えば、ディスプレイやスピーカーなどの出力デバイスを含むと考えてもよいし、含まないと考えてもよい。この場合、走行支援部115は、出力デバイスのドライバソフトまたは、出力デバイスのドライバソフトと出力デバイスなどで実現され得る。
In addition, the driving
サーバ装置12を構成するサーバ交通状況情報格納部121には、1以上の交通状況情報が格納される。サーバ交通状況情報格納部121は、不揮発性の記録媒体が好適であるが、揮発性の記録媒体でも実現可能である。また、サーバ交通状況情報格納部121などに所定の情報が記憶される過程は、問わない。例えば、当該所定の情報は、記録媒体や、通信回線、入力デバイスなどを介してサーバ交通状況情報格納部121などに記憶されてもよい。
One or more traffic condition information is stored in the server traffic condition
サーバ送信部122は、サーバ交通状況情報格納部121に格納されている1以上の交通状況情報を、走行支援装置11に送信する。このとき、サーバ送信部122は、例えば、サーバ交通状況情報格納部121に格納されているすべての交通状況情報を送信する。
The
また、サーバ送信部122は、例えば、サーバ交通状況情報格納部121に格納されている1以上の交通状況情報のうち、予め決められた条件を満たす交通状況情報のみを送信してもよい。当該予め決められた条件とは、通常、低速移動体(走行支援装置11)の現在位置と、交通状況情報が有する1以上の位置情報により示される走行支援エリアとの距離に関する条件である。つまり、サーバ送信部122は、現在位置と、走行支援エリアとの距離が予め決められた条件を満たすほど近い1以上の交通状況情報を、サーバ交通状況情報格納部121から取得する。そして、サーバ送信部122は、当該取得した1以上の交通状況情報を、走行支援装置11に送信する。
Moreover, the
なお、上記1以上の交通状況情報の取得は、例えば、図示しないサーバ交通状況情報取得部が行ってもよい。この場合、サーバ送信部122は、サーバ交通状況情報取得部が取得した1以上の交通状況情報を、走行支援装置11に送信する。
The acquisition of the one or more traffic condition information may be performed by a server traffic condition information acquisition unit (not shown), for example. In this case, the
また、サーバ送信部122は、通常、無線または有線の通信手段で実現されるが、放送手段で実現されてもよい。
In addition, the
次に、走行支援システム1の全体動作について、フローチャートを用いて説明する。なお、所定の情報におけるi番目の情報は、「情報[i]」と記載するものとする。まず、走行支援装置11の全体動作について、図3のフローチャートを用いて説明する。
Next, the overall operation of the driving
(ステップS301)走行支援装置11は、受付部113が電源ONの指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップS302に進み、そうでない場合は、ステップS301に戻る。
(Step S301) The driving assistance apparatus 11 determines whether or not the
(ステップS302)走行支援装置11は、電源ONの処理を行う。 (Step S302) The driving support apparatus 11 performs a power ON process.
(ステップS303)図示しない蓄積部は、受信部111が1以上の交通状況情報を受信したか否かを判断する。受信した場合は、ステップS304に進み、そうでない場合は、ステップS303に戻る。
(Step S303) The storage unit (not shown) determines whether or not the receiving
(ステップS304)図示しない蓄積部は、ステップS303で受信した1以上の交通状況情報を、予め決められた記憶領域に蓄積する。 (Step S304) An accumulation unit (not shown) accumulates one or more pieces of traffic situation information received in Step S303 in a predetermined storage area.
(ステップS305)現在位置情報取得部112は、現在位置情報の取得を開始する。以降、現在位置情報取得部112は、通常、走行支援装置11の電源がOFFになるまで、現在位置情報を定期的に取得し続ける。
(Step S305) The current position
(ステップS306)判断部114は、現在位置情報取得部112が現在位置情報を取得したか否かを判断する。取得した場合は、ステップS307に進み、そうでない場合は、ステップS317に進む。
(Step S306) The
(ステップS307)判断部114は、現在位置情報取得部112が取得した現在位置情報が走行支援判断条件を満たすか否かを判断する。この処理の詳細は、図4のフローチャートを用いて説明する。また、この処理の結果、変数resultに、現在位置情報が走行支援判断条件を満たすか否かの判断結果がセットされるものとする。
(Step S307) The
(ステップS308)走行支援部115は、変数resultがtrueであるか否かを判断する。trueである場合は、ステップS309に進み、そうでない場合は、ステップS317に進む。
(Step S308) The driving
(ステップS309)走行支援部115は、走行支援の内容を判断する。当該判断は、例えば、走行支援の内容を示す情報が予め決められた記憶領域に格納されており、当該情報を用いて行う。そして、速度の制御を行う場合は、ステップS310に進み、加速度の制御を行う場合は、ステップS313に進み、出力を行う場合は、ステップS316に進む。
(Step S309) The driving
(ステップS310)走行支援部115は、低速移動体の速度を取得する。
(Step S310) The driving
(ステップS311)走行支援部115は、ステップS310で取得した速度が走行支援実行条件を満たすか否かを判断する。満たす場合は、ステップS312に進み、そうでない場合は、ステップS317に進む。
(Step S311) The driving
(ステップS312)走行支援部115は、低速移動体の速度が走行支援実行条件を満たさないように、低速移動体の速度を制御する。そして、ステップS317に進む。
(Step S312) The driving
(ステップS313)走行支援部115は、受付部113が加速指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップS314に進み、そうでない場合はステップS317に進む。
(Step S313) The driving
(ステップS314)走行支援部115は、ステップS313で受け付けた加速指示が走行支援実行条件を満たすか否かを判断する。満たす場合は、ステップS315に進み、そうでない場合は、ステップS317に進む。
(Step S314) The driving
(ステップS315)走行支援部115は、予め決められた閾値以下の加速度になるように、加速度を制御する。そして、ステップS317に進む。
(Step S315) The driving
(ステップS316)走行支援部115は、予め決められた出力を行う。
(Step S316) The driving
(ステップS317)走行支援装置11は、受付部113が電源OFFの指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップS318に進み、そうでない場合は、ステップS306に戻る。
(Step S317) The driving support apparatus 11 determines whether or not the receiving
(ステップS318)走行支援装置11は、電源OFFの処理を行う。そして、ステップS301に戻る。 (Step S318) The driving support apparatus 11 performs a power-off process. Then, the process returns to step S301.
なお、図3のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理を終了してもよい。 In the flowchart of FIG. 3, the process may be terminated by powering off or a process termination interrupt.
図4は、図3のフローチャートのステップS307の走行支援判断条件を満たすか否かの判断処理を示すフローチャートである。なお、図4のフローチャートにおいて、予め決められた記憶領域には、m個の交通状況情報が格納されているものとする。 FIG. 4 is a flowchart showing the determination process of whether or not the driving support determination condition in step S307 of the flowchart of FIG. 3 is satisfied. In the flowchart of FIG. 4, it is assumed that m pieces of traffic condition information are stored in a predetermined storage area.
(ステップS401)判断部114は、変数resultにfalseをセットする。
(Step S401) The
(ステップS402)判断部114は、カウンタiに1をセットする。
(Step S402) The
(ステップS403)判断部114は、現在位置情報が示す現在位置が、交通状況情報[i]が有する1以上の位置情報により示される走行支援エリアである走行支援エリア[i]内の位置であるか否かを判断する。走行支援エリア[i]内の位置である場合は、ステップS405に進み、そうでない場合は、ステップS404に進む。
(Step S403) The
(ステップS404)判断部114は、現在位置情報が示す現在位置が、走行支援エリア[i]周辺の位置であるか否かを判断する。走行支援エリア[i]周辺の位置である場合は、ステップS405に進み、そうでない場合は、ステップS406に進む。
(Step S404) The
(ステップS405)判断部114は、resultにtrueをセットする。そして、上司処理にリターンする。
(Step S405) The
(ステップS406)判断部114は、iがmであるか否かを判断する。mである場合は、上位処理にリターンし、そうでない場合は、ステップS407に進む。
(Step S406) The
(ステップS407)判断部114は、iを1インクリメントする。そして、ステップS403に戻る。
(Step S407) The
次に、サーバ装置12の全体動作について、図5のフローチャートを用いて説明する。
Next, the overall operation of the
(ステップS501)図示しないサーバ蓄積部は、図示しないサーバ受信部が1以上の交通状況情報を受信したか否かを判断する。受信した場合は、ステップS502に進み、そうでない場合は、ステップS503に進む。 (Step S501) A server storage unit (not shown) determines whether or not a server reception unit (not shown) has received one or more traffic condition information. If received, the process proceeds to step S502, and if not, the process proceeds to step S503.
(ステップS502)図示しないサーバ蓄積部は、ステップS501で受信した1以上の交通状況情報を、サーバ交通状況情報格納部121に蓄積する。
(Step S502) A server storage unit (not shown) stores the one or more traffic situation information received in step S501 in the server traffic situation
(ステップS503)サーバ送信部122は、交通状況情報の送信のタイミングであるか否かを判断する。当該タイミングは、例えば、走行支援装置11から交通状況情報を送信する旨の指示を受信したときや、定期的などである。そして、送信のタイミングである場合は、ステップS504に進み、そうでない場合は、ステップS501に戻る。
(Step S503) The
(ステップS504)サーバ送信部122は、サーバ交通状況情報格納部121に1以上の交通状況情報が格納されているか否かを判断する。格納されている場合は、ステップS505に進み、そうでない場合は、ステップS501に戻る。
(Step S <b> 504) The
(ステップS505)サーバ送信部122は、サーバ交通状況情報格納部121に格納されている1以上の交通状況情報を、走行支援装置11に送信する。
(Step S <b> 505) The
なお、図5のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理を終了してもよい。 In the flowchart of FIG. 5, the process may be terminated by turning off the power or by interrupting the process.
(具体例)
次に、走行支援システム1の動作の具体例について説明する。なお、本具体例において、低速移動体は、電動車椅子であるものとする。また、走行支援装置11は、電動車椅子の制御装置であるものとする。また、走行支援装置11が備える現在位置情報取得部112は、電動車椅子の電源がONになってから電源がOFFになるまで、定期的に現在位置情報を取得するものとする。また、サーバ交通状況情報格納部121には、図6に示す交通状況情報が格納されているものとする。当該交通状況情報は、レコードを一意に特定するためのIDと、1以上の位置情報(項目名:走行支援エリア)と、交通状況内容情報(項目名:内容)とを有する。当該1以上の位置情報により、走行支援エリアが示される。また、走行支援判断条件は、現在位置が走行支援エリア内であること、であるものとする。
(Concrete example)
Next, a specific example of the operation of the driving
(例1)
本例において、走行支援エリア内において、加速度を制御する例について説明する。
(Example 1)
In this example, an example in which acceleration is controlled in the driving support area will be described.
まず、ユーザが、電動車椅子に乗り、電動車椅子の電源をONにし、走行を開始したとする。すると、図示しない送信部は、交通状況情報を送信する旨の指示である交通状況情報送信指示を、サーバ装置12に送信する。当該送信部は、走行支援装置11が備える。
First, it is assumed that the user gets on the electric wheelchair, turns on the electric wheelchair, and starts running. Then, a transmission unit (not shown) transmits a traffic condition information transmission instruction, which is an instruction to transmit the traffic condition information, to the
次に、図示しないサーバ受信部は、走行支援装置11から、交通状況情報送信指示を受信する。当該サーバ受信部は、サーバ装置12が備える。 Next, a server reception unit (not shown) receives a traffic condition information transmission instruction from the driving support device 11. The server receiving unit includes the server receiving unit.
次に、サーバ送信部122は、サーバ交通状況情報格納部121に格納されている図6のすべての交通状況情報を取得し、走行支援装置11に送信する。なお、当該交通状況情報の取得は、例えば、図示しないサーバ交通状況情報取得部が行ってもよい。この場合、サーバ交通状況情報取得部は、サーバ装置12が備える。
Next, the
次に、走行支援装置11を構成する受信部111は、図6の交通状況情報を受信する。当該受信した交通状況情報は、例えば、図示しない蓄積部により、予め決められた記憶領域に蓄積される。
Next, the receiving
ここで、現在位置が、走行支援エリア外であるとする。当該現在位置は、現在位置情報取得部112が取得した現在位置情報により示される。また、当該走行支援エリアは、図6の交通状況情報が有する1以上の位置情報により示される。この場合、走行支援装置11は、受付部113が受け付けた指示に応じて、電動車椅子を制御したり、予め決められた処理を行ったりする。例えば、受付部113が、加速指示を受け付けた場合、走行支援装置11は、当該加速指示に従い、電動車椅子を加速させる。また、例えば、受付部113が、電源OFFの指示を受け付けた場合、走行支援装置11は、当該電源OFFの指示に従い、電動車椅子の電源をOFFにする。
Here, it is assumed that the current position is outside the driving support area. The current position is indicated by the current position information acquired by the current position
次に、判断部114が、現在位置が、走行支援エリア内であると判断したとする。当該走行支援エリアは、図6の「ID=012」の交通状況情報が有する1以上の位置情報により示される走行支援エリアであるものとする。そして、判断部114は、走行支援を行うと判断する。
Next, it is assumed that the
次に、ユーザが、電動車椅子に対して、加速するための操作を行ったとする。すると、受付部113は、加速指示を受け付ける。また、当該加速指示は、加速度「8km/s・s」で加速するための指示であるものとする。当該「s・s」は、秒の2乗を表す。また、ここで、走行支援実行条件が、加速度に関する条件「加速度>5km/s・s」であるものとする。当該走行支援実行条件は、加速度が「5km/s・s」超過であることを意味する。
Next, it is assumed that the user performs an operation for accelerating the electric wheelchair. Then, the
次に、走行支援部115は、上記加速指示により指示された加速度「8km/s・s」が、走行支援実行条件「加速度>5km/s・s」を満たすと判断する。そして、走行支援部115は、当該走行支援実行条件を満たさない加速度にて加速するように、電動車椅子の加速度を制御する。走行支援部115は、例えば、加速度「5km/s・s」で加速するように、電動車椅子が備えるモーターを制御する。
Next, the driving
(例2)
本例において、走行支援エリア内において、速度を制御する例について説明する。
(Example 2)
In this example, an example of controlling the speed in the driving support area will be described.
まず、例1と同様に、電動車椅子が、加速度「5km/s・s」で加速しながら、走行支援エリア内を走行しているとする。ここで、走行支援実行条件は、速度に関する条件「速度>20km/h」であるものとする。当該走行支援実行条件は、速度が「20km/h」超過であることを意味する。 First, similarly to Example 1, it is assumed that the electric wheelchair is traveling in the travel support area while accelerating at an acceleration of “5 km / s · s”. Here, it is assumed that the driving support execution condition is a condition relating to speed “speed> 20 km / h”. The driving support execution condition means that the speed exceeds “20 km / h”.
次に、上記の加速の結果、電動車椅子の速度が「20km/h」に達したとする。すると、走行支援部115は、当該速度「20km/h」が、走行支援実行条件「速度>20km/h」を満たすと判断する。そして、走行支援部115は、当該走行支援実行条件を満たさない速度にて走行するように、電動車椅子の速度を制御する。走行支援部115は、例えば、速度「20km/h」で走行するように、電動車椅子が備えるモーターを制御する。
Next, it is assumed that the speed of the electric wheelchair reaches “20 km / h” as a result of the above acceleration. Then, the driving
(例3)
本例において、走行支援エリア内において、走行支援エリア内である旨をユーザに通知する例について説明する。当該通知の手段は、音出力であるものとする。つまり、走行支援エリア内において音出力を行うことが、予め決められているものとする。
(Example 3)
In this example, an example of notifying the user that the vehicle is in the driving support area in the driving support area will be described. The notification means is assumed to be sound output. That is, it is assumed that sound output is performed in advance in the driving support area.
まず、例1と同様に、電動車椅子が走行しているとする。 First, similarly to Example 1, it is assumed that the electric wheelchair is traveling.
次に、判断部114が、現在位置が、走行支援エリア内であると判断したとする。当該走行支援エリアは、図6の「ID=018」の交通状況情報が有する1以上の位置情報により示される走行支援エリアであるものとする。そして、判断部114は、走行支援を行うと判断する。
Next, it is assumed that the
次に、走行支援部115は、電動車椅子が備えるスピーカーを用いて、音出力を行う。当該出力される音は、例えば、いわゆるビープ音や、いわゆる警告音などである。
Next, the driving
また、電動車椅子が走行を続け、走行支援エリア外に移動したとする。すると、判断部114は、現在位置が、走行支援エリア外であると判断する。そして、判断部114は、走行支援を行わないと判断する。
Further, it is assumed that the electric wheelchair continues to travel and moves out of the travel support area. Then, the
次に、走行支援部115は、音出力を終了する。
Next, the driving
以上、本実施の形態による走行支援システム1によれば、交通状況に応じて、低速移動体の走行を支援することができる。例えば、本実施の形態による走行支援システム1によれば、交通事故の発生の状況や、通行人の状況などに応じて、低速移動体の速度や加速度などを制御することができる。また、例えば、本実施の形態による走行支援システム1によれば、交通事故の発生の状況や、通行人の状況などに応じて、ユーザに対して、走行に注意が必要である旨を通知することができる。
As described above, according to the driving
なお、本実施の形態において、交通状況情報は、走行支援の内容を示す走行支援内容情報を有していてもよい。この場合、判断部114は、走行支援判断条件を満たすと判断した交通状況情報が有する走行支援内容情報を取得する。また、この場合、走行支援部115は、当該判断部114が取得した走行支援内容情報が示す内容の走行支援を行う。
In the present embodiment, the traffic condition information may include travel support content information indicating the content of travel support. In this case, the
また、本実施の形態において、現在位置情報が示す現在位置と交通状況情報が有する1以上の位置情報が示す位置との関係が、走行支援判断条件を満たすか否かの判断と、走行支援実行条件による判断の対象が、走行支援実行条件を満たすか否かの判断とを、判断部114が行ってもよい。この場合、走行支援部115は、判断部114が、現在位置情報が示す現在位置と交通状況情報が有する1以上の位置情報が示す位置との関係が、走行支援判断条件を満たす、かつ、走行支援実行条件による判断の対象が、走行支援実行条件を満たすと判断した場合に、予め決められた内容の走行支援を行う。
Further, in the present embodiment, it is determined whether or not the relationship between the current position indicated by the current position information and the position indicated by the one or more position information included in the traffic condition information satisfies the driving support determination condition, and the driving support is executed. The
(実施の形態2)
本実施の形態において、通行人の状況または低速移動体の状態に応じて低速移動体の走行の支援を行う走行支援装置21について説明する。
(Embodiment 2)
In the present embodiment, a description will be given of a traveling
なお、本実施の形態における走行支援装置21は、実施の形態1と同様に、通常、低速移動体に搭載されている。
Note that the driving
図7は、本実施の形態における走行支援装置21のブロック図である。走行支援装置21は、状況状態関連情報取得部211、受付部212、判断部213、走行支援部214を備える。なお、受付部212における処理や動作などは、実施の形態1の受付部113における処理や動作などと同様であるので、説明を省略する。また、走行支援部214における処理や動作などは、判断部213が走行支援を行うと判断した場合に走行支援を行うこと以外は、実施の形態1の走行支援部115における処理や動作などと同様であるので、説明を省略する。
FIG. 7 is a block diagram of the driving
状況状態関連情報取得部211は、状況状態関連情報を取得する。「状況状態関連情報」とは、例えば、通行人の状況や、低速移動体の状態などに関する情報である。また、「状況状態関連情報」は、例えば、通行人の状況や、低速移動体の状態などを示す情報でもある。「通行人の状況」とは、通行人の有無や、通行人の数などである。また、「移動体の状態」とは、通常、低速移動体の燃料残量の状態である。当該「燃料」とは、通常、バッテリーである。また、「燃料残量の状態」とは、例えば、燃料残量があるか否かや、燃料残量の割合などである。また、状況状態関連情報取得部211は、通常、定期的に、状況状態関連情報を取得する。
The situation status related
また、通行人の状況に関する状況状態関連情報(以下、適宜、通行人状況関連情報とする)を取得する場合、状況状態関連情報取得部211は、例えば、低速移動体の前方の画像(以下、適宜、前方画像とする)を取得する。前方画像は、当該2以上の画像を有する映像であってもよい。そして、状況状態関連情報取得部211は、取得した前方画像を画像処理し、当該画像内の人物を検出する。そして、状況状態関連情報取得部211は、当該人物の検出結果を用いて、通行人の状況を判断する。そして、状況状態関連情報取得部211は、通行人の状況の判断結果に応じた通行人状況関連情報を取得する。
In addition, when acquiring the situation state related information regarding the passerby situation (hereinafter referred to as passerby situation related information as appropriate), the situation state related
また、この場合、状況状態関連情報取得部211は、通常、CMOSやCCDなどのイメージセンサ(固体撮像素子)や、イメージセンサを用いたカメラ(デジタルスチルカメラ、デジタルビデオカメラ)などから、前方画像を取得する。また、この場合、状況状態関連情報取得部211は、例えば、これらの装置を有していてもよい。
Further, in this case, the situation state related
また、低速移動体の状態に関する状況状態関連情報(以下、適宜、移動体状態関連情報とする)を取得する場合、状況状態関連情報取得部211は、通常、低速移動体が備える燃料計や、バッテリーなどから、低速移動体状態関連情報を取得する。また、この場合、状況状態関連情報取得部211は、これらの装置を有していてもよいし、これらの装置で実現され得てもよい。
In addition, when acquiring situation state related information related to the state of the low speed moving body (hereinafter referred to as the moving body state related information as appropriate), the situation state related
なお、状況状態関連情報は、例えば、周囲の環境に関する情報(以下、適宜、周囲環境関連情報)であってもよい。「周囲の環境」とは、通常、天候である。つまり、周囲環境関連情報は、通常、天気や、降水量、風速、風向などを示す情報である。また、周囲環境情報は、例えば、雨が降っているか否かを示す情報であってもよい。 The status state related information may be, for example, information related to the surrounding environment (hereinafter referred to as ambient environment related information as appropriate). The “ambient environment” is usually the weather. That is, the ambient environment related information is usually information indicating weather, precipitation, wind speed, wind direction, and the like. The ambient environment information may be information indicating whether it is raining, for example.
また、周囲の環境に関する状況状態関連情報を取得する場合、状況状態関連情報取得部211は、通常、照度計や、雲量計、風速計などの装置から、周囲環境関連情報を取得する。この場合、状況状態関連情報取得部211は、例えば、これらの装置を有していてもよいし、これらの装置で実現され得てもよい。
Moreover, when acquiring the status state related information regarding the surrounding environment, the status state related
また、状況状態関連情報取得部211の処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはROM等の記録媒体に記録されている。
Further, the processing procedure of the status state related
判断部213は、走行支援を行うか否かを判断する。判断部213は、通常、走行支援を行うか否かを判断するための走行支援判断条件を予め保持している。そして、判断部213は、当該走行支援判断条件を用いて、走行支援を行うか否かを判断する。具体的に、判断部213は、走行支援判断条件による判断の対象が、当該走行支援判断条件を満たすか否かを判断する。そして、判断部213は、走行支援判断条件による判断の対象が、走行支援判断条件を満たす場合に、走行支援を行うと判断する。
The
なお、本実施の形態において、走行支援判断条件は、実施の形態1とは異なり、通行人の状況や、低速移動体の状態などに関する条件である。当該「通行人の状況」は、状況状態関連情報取得部211が取得した状況状態関連情報が示す通行人の状況である。また、当該「低速移動体の状態」は、状況状態関連情報取得部211が取得した状況状態関連情報が示す低速移動体の状態である。また、本実施の形態における走行支援判断条件は、例えば、周囲の環境に関する条件であってもよい。当該「周囲の環境」は、状況状態関連情報取得部211が取得した周囲環境関連情報が示す周囲の環境である。
In the present embodiment, the driving support determination condition is different from the first embodiment in terms of conditions regarding passersby conditions, low-speed moving bodies, and the like. The “passerby situation” is the passerby situation indicated by the situation state related information acquired by the situation state related
つまり、判断部213は、状況状態関連情報取得部211が取得した状況状態関連情報が、走行支援判断条件を満たすか否かを判断する。そして、判断部213は、状況状態関連情報が走行支援判断条件を満たす場合に、走行支援を行うと判断する。
That is, the
また、判断部213は、通常、MPUやメモリ等から実現され得る。また、判断部213などの処理手順は、通常、ソフトウェアで実現され、当該ソフトウェアはROM等の記録媒体に記録されている。なお、判断部213などは、ハードウェア(専用回路)で実現されてもよい。
The
次に、走行支援装置21の全体動作について、図8のフローチャートを用いて説明する。
Next, the overall operation of the driving
(ステップS801)走行支援装置21は、受付部212が電源ONの指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップS802に進み、そうでない場合は、ステップS801に戻る。
(Step S801) The driving
(ステップS802)走行支援装置21は、電源ONの処理を行う。
(Step S802) The driving
(ステップS803)状況状態関連情報取得部211は、状況状態関連情報の取得を開始する。以降、状況状態関連情報取得部211は、走行支援装置21の電源がOFFになるまで、状況状態関連情報を定期的に取得し続ける。
(Step S803) The situation state related
(ステップS804)判断部213は、状況状態関連情報取得部211が状況状態関連情報を取得したか否かを判断する。取得した場合は、ステップS805に進み、そうでない場合は、ステップS814に進む。
(Step S804) The
(ステップS805)判断部213は、状況状態関連情報取得部211が取得した状況状態関連情報が走行支援判断条件を満たすか否かを判断する。満たす場合は、ステップS806に進み、そうでない場合は、ステップS814に進む。
(Step S805) The
(ステップS806)走行支援部214は、走行支援の内容を判断する。当該判断は、例えば、走行支援の内容を示す情報が予め決められた記憶領域に格納されており、当該情報を用いて行う。そして、速度の制御を行う場合は、ステップS807に進み、加速度の制御を行う場合は、ステップS810に進み、出力を行う場合は、ステップS813に進む。
(Step S806) The driving
(ステップS807)走行支援部214は、低速移動体の速度を取得する。
(Step S807) The driving
(ステップS808)走行支援部214は、ステップS807で取得した速度が走行支援実行条件を満たすか否かを判断する。満たす場合は、ステップS809に進み、そうでない場合は、ステップS814に進む。
(Step S808) The driving
(ステップS809)走行支援部214は、低速移動体の速度が走行支援実行条件を満たさないように、低速移動体の速度を制御する。そして、ステップS814に進む。
(Step S809) The driving
(ステップS810)走行支援部214は、受付部113が加速指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップS811に進み、そうでない場合はステップS814に進む。
(Step S810) The driving
(ステップS811)走行支援部214は、ステップS810で受け付けた加速指示が走行支援実行条件を満たすか否かを判断する。満たす場合は、ステップS812に進み、そうでない場合は、ステップS814に進む。
(Step S811) The driving
(ステップS812)走行支援部214は、予め決められた閾値以下の加速度になるように、加速度を制御する。そして、ステップS814に進む。
(Step S812) The driving
(ステップS813)走行支援部214は、予め決められた出力を行う。
(Step S813) The driving
(ステップS814)走行支援装置21は、受付部212が電源OFFの指示を受け付けたか否かを判断する。受け付けた場合は、ステップS815に進み、そうでない場合は、ステップS804に戻る。
(Step S814) The driving
(ステップS815)走行支援装置21は、電源OFFの処理を行う。そして、ステップS801に戻る。
(Step S815) The driving
なお、図8のフローチャートにおいて、電源オフや処理終了の割り込みにより処理を終了してもよい。 In the flowchart of FIG. 8, the process may be terminated by powering off or a process termination interrupt.
(具体例)
次に、走行支援装置21の動作の具体例について説明する。なお、本具体例において、低速移動体は、電動車椅子であるものとする。また、走行支援装置21は、電動車椅子の制御装置であるものとする。また、走行支援装置21が備える状況状態関連情報取得部211は、電動車椅子の電源がONになってから、電源がOFFになるまで、定期的に状況状態関連情報を取得するものとする。
(Concrete example)
Next, a specific example of the operation of the driving
(例1)
本例において、燃料残量が少ない場合に、加速度または速度を制御する例について説明する。なお、本例において、電動車椅子の燃料は、バッテリーであるものとする。また、走行支援判断条件は、「バッテリー残量≦30%」であるものとする。当該走行支援判断条件は、バッテリーの残量が30%以下であることを意味する。
(Example 1)
In this example, an example of controlling acceleration or speed when the remaining amount of fuel is small will be described. In this example, it is assumed that the fuel for the electric wheelchair is a battery. Further, it is assumed that the driving support determination condition is “remaining battery level ≦ 30%”. The driving support determination condition means that the remaining battery level is 30% or less.
まず、ユーザが、電動車椅子に乗り、電動車椅子の電源をONにし、走行を開始したとする。当該走行により、電動車椅子のバッテリー残量は、徐々に低下する。 First, it is assumed that the user gets on the electric wheelchair, turns on the electric wheelchair, and starts running. Due to the traveling, the remaining battery capacity of the electric wheelchair gradually decreases.
ここで、状況状態関連情報取得部211が、バッテリー残量を示す移動体状態関連情報「30%」を取得したとする。すると、判断部213は、当該移動体状態関連情報「30%」が、走行支援判断条件「バッテリー残量≦30%」を満たすと判断する。そして、判断部213は、走行支援を行うと判断する。
Here, it is assumed that the situation state related
次に、ユーザが、電動車椅子に対して、加速するための操作を行ったとする。すると、受付部212は、加速指示を受け付ける。また、当該加速指示は、加速度「8km/s・s」で加速するための指示であるものとする。当該「s・s」は、秒の2乗を表す。また、ここで、走行支援実行条件が、加速度に関する条件「加速度>5km/s・s」であるものとする。当該走行支援実行条件は、加速度が「5km/s・s」超過であることを意味する。
Next, it is assumed that the user performs an operation for accelerating the electric wheelchair. Then, the
次に、走行支援部214は、上記加速指示により指示された加速度「8km/s・s」が、走行支援実行条件「加速度>5km/s・s」を満たすと判断する。そして、走行支援部214は、当該走行支援実行条件を満たさない加速度にて加速するように、電動車椅子の加速度を制御する。走行支援部214は、例えば、加速度「5km/s・s」で加速するように、電動車椅子が備えるモーターを制御する。
Next, the driving
また、例えば、電動車椅子が、上記の様に、加速度「5km/s・s」で加速しながら走行しているとする。ここで、走行支援実行条件は、速度に関する条件「速度>20km/h」であるものとする。当該走行支援実行条件は、速度が「20km/h」超過であることを意味する。 Further, for example, it is assumed that the electric wheelchair is running while accelerating at an acceleration of “5 km / s · s” as described above. Here, it is assumed that the driving support execution condition is a condition relating to speed “speed> 20 km / h”. The driving support execution condition means that the speed exceeds “20 km / h”.
次に、上記の加速の結果、電動車椅子の速度が「20km/h」に達したとする。すると、走行支援部214は、当該速度「20km/h」が、走行支援実行条件「速度>20km/h」を満たすと判断する。そして、走行支援部214は、当該走行支援実行条件を満たさない速度にて走行するように、電動車椅子の速度を制御する。走行支援部214は、例えば、速度「20km/h」で走行するように、電動車椅子が備えるモーターを制御する。
Next, it is assumed that the speed of the electric wheelchair reaches “20 km / h” as a result of the above acceleration. Then, the driving
(例2)
本例において、通行人の状況に応じて、加速度または速度を制御する例について説明する。なお、本例において、走行支援判断条件は、「通行人=あり」であるものとする。当該走行支援判断条件は、通行人がいることを意味する。
(Example 2)
In this example, an example will be described in which acceleration or speed is controlled according to a passerby's situation. In this example, it is assumed that the driving support determination condition is “passerby = yes”. The driving support determination condition means that there is a passerby.
まず、例1と同様に、電動車椅子が走行しているとする。 First, similarly to Example 1, it is assumed that the electric wheelchair is traveling.
ここで、状況状態関連情報取得部211が、通行人がいることを示す通行人状況関連情報「あり」を取得したとする。このとき、状況状態関連情報取得部211は、例えば、前方画像を取得し、取得した前方画像を画像処理し、当該前方画像内の人物を検出する。そして、当該前方画像内から人物を検出できた場合、例えば、状況状態関連情報取得部211は、通行人がいることを示す通行人状況関連情報「あり」を取得する。また、当該前方画像内から人物を検出できなかった場合、例えば、状況状態関連情報取得部211は、通行人がいないことを示す通行人状況情報「なし」を取得する。
Here, it is assumed that the situation state related
次に、判断部213は、上記通行人状況関連情報「あり」が、走行支援判断条件「通行人=あり」を満たすと判断する。そして、判断部213は、走行支援を行うと判断する。
Next, the
なお、加速度および速度の制御の例は、例1と同様であるので、説明を省略する。 An example of acceleration and speed control is the same as that in Example 1, and a description thereof will be omitted.
以上、本実施の形態による走行支援装置21によれば、通行人の状況または低速移動体の状態に応じて、低速移動体の走行を支援することができる。例えば、本実施の形態による走行支援装置21によれば、通行人の状況や、低速移動体の状態などに応じて、低速移動体の速度や加速度などを制御することができる。また、例えば、本実施の形態による走行支援装置21によれば、通行人の状況や、低速移動体の状態などに応じて、ユーザに対して、走行に注意が必要である旨を通知することができる。
As described above, according to the traveling
(実施の形態3)
本実施の形態において、走行支援装置31と、サーバ装置12とを備える走行支援システム3について説明する。走行支援装置31は、サーバ装置12から交通状況情報を受信する。また、走行支援装置31は、状況状態関連情報を取得する。そして、走行支援装置31は、当該交通状況情報および当該状況状態関連情報を用いて、低速移動体の走行の支援を行う。また、サーバ装置12は、交通状況情報を保持しており、当該交通状況情報を、走行支援装置31に送信する。
(Embodiment 3)
In the present embodiment, a driving support system 3 including a driving
なお、本実施の形態における走行支援装置31は、実施の形態1と同様に、通常、低速移動体に搭載されている。
Note that the driving
また、本実施の形態における走行支援システム3の概念図は、図1における走行支援システム1を走行支援システム3と、走行支援装置11を走行支援装置31と読み替えたものである。
The conceptual diagram of the driving support system 3 in the present embodiment is obtained by replacing the driving
また、本実施の形態における走行支援装置31のブロック図は、図9である。走行支援装置31は、受信部111、現在位置情報取得部112、状況状態関連情報取得部211、受付部113、判断部314、走行支援部115を備える。
Moreover, the block diagram of the driving
判断部314は、走行支援を行うか否かを判断する。判断部213は、通常、走行支援を行うか否かを判断するための走行支援判断条件を予め保持している。そして、判断部314は、当該走行支援判断条件を用いて、走行支援を行うか否かを判断する。具体的に、判断部314は、走行支援判断条件による判断の対象が、当該走行支援判断条件を満たすか否かを判断する。そして、判断部314は、走行支援判断条件による判断の対象が、走行支援判断条件を満たす場合に、走行支援を行うと判断する。
The
なお、本実施の形態において、走行支援判断条件は、通常、現在位置と走行支援エリアとの位置関係に関する条件、および、状況状態関連情報に関する条件である。「状況状態関連情報に関する条件」とは、状況状態関連情報が示す通行人の状況や、低速移動体の状態、周囲の環境などに関する条件である。また、走行支援判断条件は、例えば、現在位置と走行支援エリアとの位置関係に関する条件と、状況状態関連情報に関する条件との論理積(AND)であることが好適である。また、当該論理積は、例えば、論理輪(OR)であってもよい。 In the present embodiment, the driving support determination condition is usually a condition related to the positional relationship between the current position and the driving support area, and a condition related to the situation state related information. The “conditions related to the situation state related information” are conditions relating to the passerby status indicated by the situation state related information, the state of the low-speed moving body, the surrounding environment, and the like. In addition, the driving support determination condition is preferably, for example, a logical product (AND) of a condition related to the positional relationship between the current position and the driving support area and a condition related to the situation state related information. The logical product may be, for example, a logical ring (OR).
また、判断部314が、現在位置情報および交通状況情報が走行支援判断条件を満たすか否かを判断する方法や手順などは、判断部114における判断の方法や手順などと同様であるので、説明を省略する。また、判断部314が、状況状態関連情報が走行支援判断条件を満たすか否かを判断する方法や手順などは、判断部213における判断の方法や手順などと同様であるので、説明を省略する。
In addition, since the
また、走行支援装置31の全体動作などについては、走行支援装置11の全体動作および走行支援装置21の全体動作を組み合わせたものであるので、説明を省略する。
The overall operation of the driving
また、上記各実施の形態において、各処理または各機能は、単一の装置または単一のシステムによって集中処理されることによって実現されてもよいし、あるいは、複数の装置または複数のシステムによって分散処理されることによって実現されてもよい。 In each of the above embodiments, each process or each function may be realized by centralized processing by a single device or a single system, or distributed by a plurality of devices or a plurality of systems. It may be realized by being processed.
また、上記各実施の形態において、各構成要素は専用のハードウェアにより構成されてもよいし、あるいは、ソフトウェアにより実現可能な構成要素については、プログラムを実行することによって実現されてもよい。例えば、ハードディスクや半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをCPU等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現され得る。 In each of the above embodiments, each component may be configured by dedicated hardware, or a component that can be realized by software may be realized by executing a program. For example, each component can be realized by a program execution unit such as a CPU reading and executing a software program recorded on a recording medium such as a hard disk or a semiconductor memory.
また、上記実施の形態1における走行支援装置11を実現するソフトウェアは、例えば、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、コンピュータを、事故の発生の状況または通行人の状況に関する情報であり、位置を示す1以上の位置情報を有する情報である交通状況情報を、前記サーバ装置から受信する受信部と、現在位置を示す情報である現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、前記現在位置情報が示す現在位置と前記受信部が受信した交通状況情報が有する1以上の位置情報が示す位置との関係が、予め決められた条件を満たすか否かを判断し、予め決められた条件を満たす場合に、低速移動体の走行の支援を行うと判断する判断部と、前記判断部が低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、低速移動体の走行の支援を行う走行支援部として機能させるためのプログラムである。
Moreover, the software which implement | achieves the driving assistance apparatus 11 in the said
また、上記実施の形態2における走行支援装置21を実現するソフトウェアは、例えば、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、コンピュータを、通行人の状況または低速移動体の状態に関する情報である状況状態関連情報を取得する状況状態関連情報取得部と、前記状況状態関連情報取得部が取得した状況状態関連情報が示す通行人の状況または低速移動体の状態が、予め決められた条件を満たすか否かを判断し、予め決められた条件を満たす場合に、低速移動体の走行の支援を行うと判断する判断部と、前記判断部が低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、低速移動体の走行の支援を行う走行支援部として機能させるためのプログラムである。
Moreover, the software which implement | achieves the driving
なお、上記プログラムにおいて、上記プログラムが実現する機能には、ハードウェアでしか実現できない機能は含まれない。 In the program, the functions realized by the program do not include functions that can be realized only by hardware.
また、上記プログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよいし、所定の記録媒体(例えば、CD−ROMなどの光ディスクや磁気ディスク、半導体メモリなど)に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。また、このプログラムは、プログラムプロダクトを構成するプログラムとして用いられてもよい。 The program may be executed by being downloaded from a server or the like, or a program recorded on a predetermined recording medium (for example, an optical disk such as a CD-ROM, a magnetic disk, a semiconductor memory, or the like) is read out. May be executed. Further, this program may be used as a program constituting a program product.
また、上記プログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよいし、複数であってもよい。つまり、集中処理を行ってもよいし、あるいは分散処理を行ってもよい。 Moreover, the computer which performs the said program may be single, and plural may be sufficient as it. That is, centralized processing may be performed, or distributed processing may be performed.
また、図10は、前述のプログラムを実行して、前述の実施の形態の走行支援装置等を実現するコンピュータシステム9の概観図である。前述の実施の形態は、コンピュータハードウェア、およびその上で実行されるコンピュータプログラムで実現され得る。
FIG. 10 is a schematic diagram of a
図10において、コンピュータシステム9は、CD−ROMドライブ9011、FDドライブ9012を含むコンピュータ901と、キーボード902と、マウス903と、モニタ904とを備える。
10, the
図11は、コンピュータシステム9のブロック図である。図11において、コンピュータ901は、CD−ROMドライブ9011、FDドライブ9012に加えて、MPU9013と、ブートアッププログラム等のプログラムを記憶するためのROM9014と、MPU9013に接続され、アプリケーションプログラムの命令を一時的に記憶するとともに一時記憶空間を提供するためのRAM9015と、アプリケーションプログラム、システムプログラム、およびデータを記憶するためのハードディスク9016と、CD−ROMドライブ9011、FDドライブ9012、MPU9013等を相互に接続するバス9017とを備える。ここでは図示しないが、コンピュータ901は、さらに、LANへの接続を提供するネットワークカードを備えていてもよい。
FIG. 11 is a block diagram of the
コンピュータシステム9に、前述の実施の形態の走行支援装置等の機能を実行させるプログラムは、CD−ROM9101、またはFD9102に記憶されて、CD−ROMドライブ9011またはFDドライブ9012に挿入され、さらにハードディスク9016に転送されてもよい。これに代えて、プログラムは、図示しないネットワークを介してコンピュータ901に送信され、ハードディスク9016に記憶されてもよい。プログラムは実行の際にRAM9015にロードされる。プログラムは、CD−ROM9101、FD9102またはネットワークから直接、ロードされてもよい。
A program for causing the
プログラムは、コンピュータ901に、前述の実施の形態の走行支援装置等の機能を実行させるオペレーティングシステム(OS)、またはサードパーティープログラム等は、必ずしも含まなくてもよい。プログラムは、制御された態様で適切な機能(モジュール)を呼び出し、所望の結果が得られるようにする命令の部分のみを含んでいればよい。コンピュータシステム9がどのように動作するかは周知であり、詳細な説明は省略する。
The program does not necessarily include an operating system (OS), a third-party program, or the like that causes the
本発明は、以上の実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることは言うまでもない。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications are possible, and it goes without saying that these are also included in the scope of the present invention.
以上のように、本発明にかかる走行支援装置は、交通状況に応じて、低速移動体の走行を支援することができるという効果を有し、低速移動体用の走行制御装置等として有用である。 As described above, the driving support device according to the present invention has an effect of being able to support driving of a low-speed moving body according to traffic conditions, and is useful as a driving control device for a low-speed moving body. .
1、3 走行支援システム
11、21、31 走行支援装置
12 サーバ装置
111 受信部
112 現在位置情報取得部
113、212 受付部
114、213、314 判断部
115、214 走行支援部
121 サーバ交通状況情報格納部
122 サーバ送信部
211 状況状態関連情報取得部
DESCRIPTION OF
Claims (3)
前記走行支援装置は、
事故の発生の状況に関する情報であり、位置を示す位置情報を有する交通状況情報を、前記サーバ装置から受信する受信部と、
現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、
前記現在位置情報が示す現在位置と前記受信部が受信した交通状況情報の位置情報が示す位置との関係が、予め決められた条件を満たすか否かを判断し、予め決められた条件を満たす場合に、前記低速移動体の走行の支援を行うと判断する判断部と、
前記判断部が前記低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、前記低速移動体の走行の支援を行う走行支援部と、を備え、
前記サーバ装置は、
交通状況情報が格納されるサーバ交通状況情報格納部と、
前記サーバ交通状況情報格納部に格納されている交通状況情報を、前記走行支援装置に送信するサーバ送信部と、を備え、
前記低速移動体は、電動アシスト自転車であり、
前記走行支援部は、前記判断部が前記低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、前記電動アシスト自転車によるユーザへのアシストの度合の制御を行うことで、前記電動アシスト自転車の加速度の制御を行う走行支援システム。 A driving support apparatus mounted on the low-speed moving body, a driving support system comprising a server device,
Before Symbol traveling support device,
Is information about the accident occurrence of situation, a receiving unit that the transportation status information that the position having a indicates to position location information, received from the server apparatus,
A current position information acquiring section that acquires current position information shows the current position,
Condition in which the receiving unit and the current position indicated by the pre-SL current position information related to the position indicated by the position information of the traffic condition information received, it is determined whether the predetermined condition is satisfied, predetermined If satisfying, a determination unit that determines to support the travel of the low-speed moving body,
If the previous SL determination unit determines that provide support for the running of the low-speed moving body, and a driving support unit to provide support for the running of the low-speed moving body,
Before Symbol server device,
And the server traffic situation information storage unit for transportation status information is stored,
The pre-Symbol server traffic situation information storage transportation status information that is stored in the unit, Bei example and a server transmission unit to be transmitted to the driving support device,
The low-speed moving body is an electrically assisted bicycle,
When the determination unit determines that the low-speed moving body is to be supported, the driving support unit controls the degree of assist to the user by the electric assist bicycle, whereby the acceleration of the electric assist bicycle is controlled. run line support system performs the control of.
加速の指示である加速指示を受け付ける受付部をさらに備え、
前記走行支援部は、前記判断部が前記低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合において、前記受付部が受け付けた加速指示が予め決められた条件を満たすほど急な加速の指示である場合に、当該加速を緩めるように、当該加速の度合である加速度の制御を行う請求項1記載の走行支援システム。 The travel support device includes:
It further includes a reception unit that receives an acceleration instruction that is an instruction for acceleration,
The travel support unit is an instruction for rapid acceleration so that the acceleration instruction received by the reception unit satisfies a predetermined condition when the determination unit determines that the low-speed moving body is supported. If, as loosening the acceleration, the driving support system according to claim 1, wherein performing the control of the acceleration is the degree of the acceleration.
前記走行支援装置は、
事故の発生の状況に関する情報であり、位置を示す位置情報を有する交通状況情報を、前記サーバ装置から受信する受信部と、
現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得部と、
前記現在位置情報が示す現在位置と前記受信部が受信した交通状況情報の位置情報が示す位置との関係が、予め決められた条件を満たすか否かを判断し、予め決められた条件を満たす場合に、前記低速移動体の走行の支援を行うと判断する判断部と、
前記判断部が前記低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、前記低速移動体の走行の支援を行う走行支援部と、を備え、
前記サーバ装置は、
交通状況情報が格納されるサーバ交通状況情報格納部と、
前記サーバ交通状況情報格納部に格納されている交通状況情報を、前記走行支援装置に送信するサーバ送信部と、を備え、
前記低速移動体は、電動アシスト自転車であり、
前記走行支援部は、前記判断部が前記低速移動体の走行の支援を行うと判断した場合に、前記電動アシスト自転車によるユーザへのアシストの度合の制御を行うことで、前記電動アシスト自転車の速度の制御を行う走行支援システム。 A driving support system comprising a driving support device mounted on a low-speed moving body and a server device,
The travel support device includes:
A reception unit that receives information on the situation of the occurrence of an accident, and traffic status information having position information indicating a position from the server device;
A current position information acquisition unit for acquiring current position information indicating the current position;
It is determined whether or not the relationship between the current position indicated by the current position information and the position indicated by the position information of the traffic situation information received by the receiver satisfies a predetermined condition, and satisfies the predetermined condition. A determination unit that determines that the low-speed moving body is supported for traveling,
A travel support unit that supports travel of the low-speed moving body when the determination unit determines to support travel of the low-speed mobile body;
The server device
A server traffic status information storage unit for storing traffic status information;
A server transmission unit that transmits the traffic situation information stored in the server traffic situation information storage unit to the travel support device;
The low-speed moving body is an electrically assisted bicycle,
When the determination unit determines that the low-speed moving body is to be supported, the travel support unit controls the degree of assist to the user by the electrically assisted bicycle, so that the speed of the electrically assisted bicycle is increased. cormorants line the control of every run line support system.
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