JP6258480B2 - 画像処理装置、及び位置決めシステム - Google Patents
画像処理装置、及び位置決めシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP6258480B2 JP6258480B2 JP2016520855A JP2016520855A JP6258480B2 JP 6258480 B2 JP6258480 B2 JP 6258480B2 JP 2016520855 A JP2016520855 A JP 2016520855A JP 2016520855 A JP2016520855 A JP 2016520855A JP 6258480 B2 JP6258480 B2 JP 6258480B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- sensor
- processing apparatus
- time
- image processing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/52—Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N25/00—Circuitry of solid-state image sensors [SSIS]; Control thereof
- H04N25/50—Control of the SSIS exposure
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/20—Analysis of motion
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/60—Analysis of geometric attributes
- G06T7/62—Analysis of geometric attributes of area, perimeter, diameter or volume
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/61—Control of cameras or camera modules based on recognised objects
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/61—Control of cameras or camera modules based on recognised objects
- H04N23/611—Control of cameras or camera modules based on recognised objects where the recognised objects include parts of the human body
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/60—Control of cameras or camera modules
- H04N23/68—Control of cameras or camera modules for stable pick-up of the scene, e.g. compensating for camera body vibrations
- H04N23/682—Vibration or motion blur correction
- H04N23/685—Vibration or motion blur correction performed by mechanical compensation
- H04N23/687—Vibration or motion blur correction performed by mechanical compensation by shifting the lens or sensor position
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/80—Camera processing pipelines; Components thereof
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N25/00—Circuitry of solid-state image sensors [SSIS]; Control thereof
- H04N25/40—Extracting pixel data from image sensors by controlling scanning circuits, e.g. by modifying the number of pixels sampled or to be sampled
- H04N25/44—Extracting pixel data from image sensors by controlling scanning circuits, e.g. by modifying the number of pixels sampled or to be sampled by partially reading an SSIS array
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/10—Image acquisition modality
- G06T2207/10016—Video; Image sequence
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
- G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
- G06T2207/30196—Human being; Person
- G06T2207/30201—Face
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/40—Extraction of image or video features
- G06V10/62—Extraction of image or video features relating to a temporal dimension, e.g. time-based feature extraction; Pattern tracking
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Geometry (AREA)
- Studio Devices (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Input (AREA)
Description
(1)本発明は、要求性能を考慮して取得する画像の取得条件(例えば、寸法、及びフレームレートの少なくとも1つ)を得る。
(2)本発明は、得られた画像から認識対象の軌道を予測し、予測の結果と要求性能を考慮して画像の取得条件を得る。
(3)本発明は、画像センサから転送される画像の位置、サイズ、階調数を画像センサ自体に設定を行うことで変更し、画像転送を高速化する。
(4)本発明は、画像転送の要求性能を満たすように、画像センサから転送される画像の位置、サイズ、階調数を容易に変更可能な画像処理装置を提供する。
位置決め装置110は、画像センサ101、位置決めヘッド111、ビーム112、架台113、及びベース114を含む。
次に、S301では、画像処理装置100は、画像処理を開始するか否か判断する。例えば、入出力制御部205に接続される表示入力装置102を介して、演算方法指定部204に画像処理の開始が指令された場合、画像処理装置100は画像処理を開始する。(S301→Yes)。S301の処理でNoの場合、画像処理装置100は、画像処理の開始指令を待つ。
画像センサ設定情報演算部202は、画像認識部201から転送される中心座標510−1、510−2に基づき、認識対象120−1から、認識対象120−2までのX軸方向の移動量であるX軸移動量520と、認識対象120−1から、認識対象120−2までのY軸方向の移動量であるY軸移動量521を算出する。
101・・・画像センサ
102・・・表示入力装置
110・・・位置決め装置
111・・・位置決めヘッド
112・・・ビーム
113・・・架台
114・・・ベース
120、120−1、120−2、120−3・・・認識対象
200・・・画像取得部
201・・・画像認識部
202・・・画像センサ設定情報演算部
203・・・画像センサ設定部
204・・・演算方法指定部
205・・・入出力制御部
400、400−1〜400−4・・・全領域画像
500・・・重畳画像
510−1、510−2、510−3・・・中心座標
511−1、511−2、511−3・・・X軸サイズ
512−1、512−2、512−3・・・Y軸サイズ
520・・・X軸移動量
521・・・Y軸移動量
530・・・画像転送サイズ
531・・・X軸転送サイズ
532・・・Y軸転送サイズ
533・・・転送座標
600−1〜600−7・・・第一の部分取得画像
610−1〜610−7・・・第二の部分取得画像
700・・・設定画面
701・・・パラメータ設定部
702・・・パラメータ適用条件設定部
703・・・画像処理結果表示部
704・・・処理内容表示部
800・・・サーボ制御装置
801・・・アクチュエータ制御部
802・・・動作情報転送部
810・・・アクチュエータ
820・・・センサ
Claims (16)
- センサと、
処理部と、を有し、
前記センサは第1の時刻に認識対象を含む第1の画像を得て、第1の時刻よりも後の第2の時刻に前記認識対象を含む第2の画像を得て、前記第2の時刻より後の第3の時刻に前記認識対象を含む第3の画像を得て、
前記処理部は、前記第3の画像を得る際の前記センサの第1の設定情報を所定の条件を満たすよう前記第1の画像、及び前記第2の画像から決定し、前記第3の画像の寸法を前記第3の画像中での前記認識対象の予測寸法値、及び所定の係数を使用して得て、
前記第1の設定情報は、前記第3の画像の寸法、及び前記第3の画像を得る際のフレームレートを含む画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置において、
前記第3の画像の寸法は第1の方向における寸法と前記第1の方向と交差する方向における第2の寸法を含み、
前記処理部は、前記フレームレートを前記第2の寸法、及び前記センサの第2の設定情報を使用して得る画像処理装置。 - 請求項2に記載の画像処理装置において、
前記第2の設定情報は、前記センサの露光時間、前記センサのヘッダ部分の転送時間、前記センサの1ライン当たりに増加する転送時間、前記センサの階調値のビット数、及び前記センサの1ビット当たりの転送時間を含む画像処理装置。 - 請求項1または請求項3に記載の画像処理装置において、
前記所定の条件は、前記フレームレートの要求値を含み、
前記フレームレートは前記要求値以下である画像処理装置。 - 請求項4に記載の画像処理装置において、
前記所定の条件は、前記所定の係数の下限値を含む画像処理装置。 - 請求項1または請求項5に記載の画像処理装置において、
前記第1の設定情報は前記第3の画像の位置を規定する情報を含む画像処理装置。 - 請求項1または請求項6に記載の画像処理装置において、
前記第1の設定情報は前記第3の画像の階調数を含む画像処理装置。 - 請求項1に記載の画像処理装置において、
前記所定の条件は、前記第3の画像を得るための所定の係数の下限値を含む画像処理装置。 - センサと、
前記センサを移動させる移動部と、
処理部と、を有し、
前記センサは第1の時刻に認識対象を含む第1の画像を得て、第1の時刻よりも後の第2の時刻に前記認識対象を含む第2の画像を得て、前記第2の時刻より後の第3の時刻に前記認識対象を含む第3の画像を得て、
前記処理部は、前記第3の画像を得る際の前記センサの第1の設定情報を所定の条件を満たすよう前記第1の画像、及び前記第2の画像から決定し、前記第3の画像の寸法を前記第3の画像中での前記認識対象の予測寸法値、及び所定の係数を使用して得て、
前記第1の設定情報は、前記第3の画像の寸法、及び前記第3の画像を得る際のフレームレートを含む位置決めシステム。 - 請求項9に記載の位置決めシステムにおいて、
前記第3の画像の寸法は第1の方向における寸法と前記第1の方向と交差する方向における第2の寸法を含み、
前記処理部は、前記フレームレートを前記第2の寸法、及び前記センサの第2の設定情報を使用して得る位置決めシステム。 - 請求項10に記載の位置決めシステムにおいて、
前記第2の設定情報は、前記センサの露光時間、前記センサのヘッダ部分の転送時間、前記センサの1ライン当たりに増加する転送時間、前記センサの階調値のビット数、及び前記センサの1ビット当たりの転送時間を含む位置決めシステム。 - 請求項9または請求項11に記載の位置決めシステムにおいて、
前記所定の条件は、前記フレームレートの要求値を含み、
前記フレームレートは前記要求値以下である位置決めシステム。 - 請求項12に記載の位置決めシステムにおいて、
前記所定の条件は、前記所定の係数の下限値を含む位置決めシステム。 - 請求項9または請求項13に記載の位置決めシステムにおいて、
前記第1の設定情報は前記第3の画像の位置を規定する情報を含む位置決めシステム。 - 請求項9または請求項14に記載の位置決めシステムにおいて、
前記第1の設定情報は前記第3の画像の階調数を含む位置決めシステム。 - 請求項9に記載の位置決めシステムにおいて、
前記所定の条件は、前記第3の画像を得るための所定の係数の下限値を含む位置決めシステム。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2014/063401 WO2015177881A1 (ja) | 2014-05-21 | 2014-05-21 | 画像処理装置、及び位置決めシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2015177881A1 JPWO2015177881A1 (ja) | 2017-04-20 |
JP6258480B2 true JP6258480B2 (ja) | 2018-01-10 |
Family
ID=54553577
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016520855A Active JP6258480B2 (ja) | 2014-05-21 | 2014-05-21 | 画像処理装置、及び位置決めシステム |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20170094200A1 (ja) |
JP (1) | JP6258480B2 (ja) |
WO (1) | WO2015177881A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6765820B2 (ja) * | 2016-02-10 | 2020-10-07 | オリンパス株式会社 | カメラ |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3046100B2 (ja) * | 1991-07-22 | 2000-05-29 | 株式会社フォトロン | 画像記録装置 |
JP2002010243A (ja) * | 2000-06-16 | 2002-01-11 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 動画像処理カメラ |
US7545434B2 (en) * | 2002-02-04 | 2009-06-09 | Hewlett-Packard Development Company, L.P. | Video camera with variable image capture rate and related methodology |
US20050104958A1 (en) * | 2003-11-13 | 2005-05-19 | Geoffrey Egnal | Active camera video-based surveillance systems and methods |
US7471767B2 (en) * | 2006-05-03 | 2008-12-30 | Siemens Medical Solutions Usa, Inc. | Systems and methods for determining image acquisition parameters |
JP5241335B2 (ja) * | 2008-06-10 | 2013-07-17 | キヤノン株式会社 | X線画像診断装置及び画像処理方法 |
JP5398341B2 (ja) * | 2009-05-11 | 2014-01-29 | キヤノン株式会社 | 物体認識装置及び物体認識方法 |
JP5645505B2 (ja) * | 2010-06-29 | 2014-12-24 | キヤノン株式会社 | 撮像装置及びその制御方法 |
JP5693094B2 (ja) * | 2010-08-26 | 2015-04-01 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置、画像処理方法及びコンピュータプログラム |
RU2018109081A (ru) * | 2012-05-02 | 2019-02-26 | Никон Корпорейшн | Устройство формирования изображений |
GB2503481B (en) * | 2012-06-28 | 2017-06-07 | Bae Systems Plc | Surveillance process and apparatus |
AU2014254426B2 (en) * | 2013-01-29 | 2018-05-10 | Andrew Robert Korb | Methods for analyzing and compressing multiple images |
US9454827B2 (en) * | 2013-08-27 | 2016-09-27 | Qualcomm Incorporated | Systems, devices and methods for tracking objects on a display |
KR20150041239A (ko) * | 2013-10-07 | 2015-04-16 | 삼성전자주식회사 | 엑스선 영상 장치 및 그 제어 방법 |
US9417196B2 (en) * | 2013-10-10 | 2016-08-16 | Bruker Axs Inc. | X-ray diffraction based crystal centering method using an active pixel array sensor in rolling shutter mode |
-
2014
- 2014-05-21 WO PCT/JP2014/063401 patent/WO2015177881A1/ja active Application Filing
- 2014-05-21 US US15/312,029 patent/US20170094200A1/en not_active Abandoned
- 2014-05-21 JP JP2016520855A patent/JP6258480B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2015177881A1 (ja) | 2015-11-26 |
JPWO2015177881A1 (ja) | 2017-04-20 |
US20170094200A1 (en) | 2017-03-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5869177B1 (ja) | 仮想現実空間映像表示方法、及び、プログラム | |
US11090807B2 (en) | Motion generation method, motion generation device, system, and computer program | |
JP6092437B1 (ja) | 仮想空間画像提供方法、及びそのプログラム | |
JP6167622B2 (ja) | 制御システムおよび制御方法 | |
US8515130B2 (en) | Conference system, monitoring system, image processing apparatus, image processing method and a non-transitory computer-readable storage medium | |
US10466775B2 (en) | Method and apparatus for changing a field of view without synchronization with movement of a head-mounted display | |
US20170046881A1 (en) | Head-Mounted Display System and Method for Presenting Display on Head-Mounted Display | |
JP6645151B2 (ja) | 投影装置、投影方法及び投影用コンピュータプログラム | |
US20170032536A1 (en) | Method and device for recognizing motion | |
JP2018202514A (ja) | ロボットの教示のための情報を表示するロボットシステム | |
US10970807B2 (en) | Information processing apparatus and storage medium | |
US20120047466A1 (en) | Information processing device, information processing method, and program | |
US20200023518A1 (en) | Robot system | |
JP2014206866A (ja) | 情報処理プログラム、情報処理システム、情報処理装置、および、情報処理の実行方法 | |
CN110355752A (zh) | 机器人控制装置、机器人控制方法和存储介质 | |
JP2016081264A (ja) | 画像処理方法、画像処理装置及びロボットシステム | |
JP6258480B2 (ja) | 画像処理装置、及び位置決めシステム | |
CN107862656A (zh) | 一种3d图像点云数据的规整化实现方法、*** | |
JPS59229619A (ja) | ロボツトの作業教示システムおよびその使用方法 | |
CN110355753A (zh) | 机器人控制装置、机器人控制方法和存储介质 | |
JP2017059196A (ja) | 仮想現実空間映像表示方法、及び、プログラム | |
JP7334460B2 (ja) | 作業支援装置及び作業支援方法 | |
JP5378143B2 (ja) | 画像変換装置及び操作支援システム | |
WO2018096669A1 (ja) | レーザ加工装置、レーザ加工方法、及びレーザ加工プログラム | |
JP2022055779A (ja) | 物体認識結果の良否判定に用いる閾値を設定する方法、及び、物体認識装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20161101 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20170111 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20170113 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170822 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20171017 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171107 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171206 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6258480 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |