JP6257753B2 - 測位装置 - Google Patents

Description

この発明は、未知の電波源を測位する測位装置に関するものである。

未知の電波源から放射される電波を受信する受信センサを複数の場所に配置し、複数の受信センサにより受信された電波の到来時間差を計測することで、未知の電波源を測位する方式が知られている。
この測位方式は、ＴＤＯＡ（Ｔｉｍｅ Ｄｉｆｆｒｅｎｃｅ Ｏｆ Ａｒｒｉｖａｌ：到来時間差）測位と呼ばれ、電波だけでなく、音波、光などにも適用可能である。
また、適用分野としては、野外（例えば、都市部、市街地、山地、谷、海など）での測位だけでなく、屋内（例えば、家屋、工場、ショッピングセンター、地下街、病院など）における測位など、様々な用途に適用することができる。また、宇宙分野における宇宙機等の測位や、宇宙機等を受信センサとして用いる電波源測位にも適用可能である。

従来のＴＤＯＡ測位について説明を行う。
図２０は以下の非特許文献１に開示されているＴＤＯＡ測位の概要を示す説明図である。
図２０の例では、３つの受信センサＲｘ１，Ｒｘ２，Ｒｘ３が未知の電波源から放射された電波を受信しているが、未知の電波源から３つの受信センサＲｘ１，Ｒｘ２，Ｒｘ３までの距離が異なるため、未知の電波源から放射された電波は、３つの受信センサＲｘ１，Ｒｘ２，Ｒｘ３までの距離に応じた時間を経て受信センサＲｘ１，Ｒｘ２，Ｒｘ３に到達している。
このため、例えば、受信センサＲｘ１の受信信号ｘ_１（ｔ）と受信センサＲｘ２の受信信号ｘ_２（ｔ）との相互相関ＣＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ））を算出すれば、その相互相関ＣＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ））から、受信センサＲｘ１と受信センサＲｘ２間の到来時間差であるＴＤＯＡ_１２を得ることができる。
ここで、ｔはＡＤ（Ａｎａｌｏｇ ｔｏ Ｄｉｇｉｔａｌ）サンプルされた離散時間を表している。したがって、受信信号ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ）はＡＤサンプルされた離散時間信号である。

同様に、受信センサＲｘ３の受信信号ｘ_３（ｔ）と受信センサＲｘ１の受信信号ｘ_１（ｔ）との相互相関ＣＣＦ（ｘ_３（ｔ），ｘ_１（ｔ））を算出すれば、受信センサＲｘ３と受信センサＲｘ１間の到来時間差であるＴＤＯＡ_３１が得られる。
上記のようにして、受信センサＲｘ１と受信センサＲｘ２間の到来時間差であるＴＤＯＡ_１２と、受信センサＲｘ３と受信センサＲｘ１間の到来時間差であるＴＤＯＡ_３１が得られれば、図２０に示すように、２つのＴＤＯＡ_１２，ＴＤＯＡ_３１を用いる公知の測位演算処理を実施することで、未知の電波源を測位することができる。

図２０の例では、未知の電波源から放射された電波が直接波として、３つの受信センサＲｘ１，Ｒｘ２，Ｒｘ３に受信されているが、未知の電波源から放射された電波がビルなどに反射されてから受信センサに到達することがある。このような電波は、マルチパス波と呼ばれる。
以下の非特許文献１に開示されているＴＤＯＡ測位では、マルチパス波が３つの受信センサＲｘ１，Ｒｘ２，Ｒｘ３で受信されることを想定していないので、マルチパス波が受信される環境下では、電波源の測位精度が劣化する。

以下の非特許文献２には、マルチパス波が受信される環境下でも、高精度に電波源を測位する測位装置が開示されている。
この測位装置では、直接波に起因するＴＤＯＡの他に、マルチパス波に起因するＴＤＯＡが得られている場合、受信信号の電力（ＲＳＳ：Ｒｅｃｅｉｖｅｄ Ｓｉｇｎａｌ Ｓｔｒｅｎｇｔｈ）計測値を用いて、マルチパス波に起因する不要なＴＤＯＡを排除し、残っている直接波に起因するＴＤＯＡから未知の電波源を測位するようにしている。
ただし、以下の非特許文献２に開示されている測位装置は、未知の電波源が１台であって、直接波である到来波の数が１波であることを前提としている。このため、未知の電波源が複数台存在する環境下では、原理的に、マルチパス波に起因する不要なＴＤＯＡを排除することができない。

図２１は２つの電波源（１）（２）から放射された直接波とマルチパス波が混信している環境の例を示す説明図である。
図２２は図２１の各受信センサの受信信号間の相互相関演算で得られるＴＤＯＡの数を示す説明図である。
図２３は受信センサＲｘ１の受信信号ｘ_１（ｔ）と受信センサＲｘ２の受信信号ｘ_２（ｔ）との相互相関ＣＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ））の例を示す説明図である。

図２１の例では、受信センサＲｘ２において、電波源（１）から放射された直接波とマルチパス波が混信している受信信号ｘ_２（ｔ）を受信している。また、受信センサＲｘ３において、電波源（２）から放射された直接波とマルチパス波が混信している受信信号ｘ_３（ｔ）を受信している。
この結果、受信センサＲｘ１の受信信号ｘ_１（ｔ）と受信センサＲｘ２の受信信号ｘ_２（ｔ）との相互相関ＣＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ））を算出すると、図２３に示すように、３本の相関ピーク（３個のＴＤＯＡ_１２，ｋ（ｋ＝１，２，３））が得られる。このＴＤＯＡにおけるサブスクリプトの“１２”は、受信センサＲｘ１と受信センサＲｘ２に係ることを意味しており、“ｋ”は得られた複数のＴＤＯＡに対して順番に付けられる番号である。

同様に、受信センサＲｘ２の受信信号ｘ_２（ｔ）と受信センサＲｘ３の受信信号ｘ_３（ｔ）との相互相関ＣＣＦ（ｘ_２（ｔ），ｘ_２（ｔ））を算出すると、４本の相関ピーク（４個のＴＤＯＡ_２３，ｋ（ｋ＝１，２，３，４））が得られ、受信センサＲｘ３の受信信号ｘ_３（ｔ）と受信センサＲｘ１の受信信号ｘ_１（ｔ）との相互相関ＣＣＦ（ｘ_３（ｔ），ｘ_１（ｔ））を算出すると、３本の相関ピーク（３個のＴＤＯＡ_３１，ｋ（ｋ＝１，２，３））が得られる。
図２１の例では、電波源（１）（２）の数が２台であるのにもかかわらず、電波源の台数以上のＴＤＯＡが得られる。
即ち、直接波に起因するＴＤＯＡの他に、マルチパス波に起因するＴＤＯＡが得られてしまうので、電波源の台数以上のＴＤＯＡが得られる。
誤ってマルチパス波に起因する不要なＴＤＯＡを用いて、電波源（１）（２）の測位演算を実施すると、正しく測位することができないので、マルチパス波に起因する不要なＴＤＯＡを排除する必要があるが、上述したように、非特許文献２に開示されている測位装置では、未知の電波源が複数台存在する環境下では、原理的に、マルチパス波に起因する不要なＴＤＯＡを排除することができない。

Delosme，J.，Morf，M.，and Friedlander，B."Source location from time differences of arrival:Identifiability and estimation"Acoustics，Speech，and Signal Processing，IEEE International Conference on ICASSP，Volume: 5，Page(s): 818 - 824，1980. Julian Lategahn，Marcel M¨uller，Christof R¨ohrig，"TDoA and RSS based Extended Kalman Filter for Indoor Person Localization，"2013 IEEE 78th Vehicular Technology Conference，p1-p5，2013.

従来の測位装置は以上のように構成されているので、未知の電波源が１台であって、直接波である到来波の数が１波であれば、マルチパス波に起因する不要なＴＤＯＡを排除することができる。しかし、未知の電波源が複数台存在する環境下では、マルチパス波に起因する不要なＴＤＯＡを排除することができず、正確に電波源の測位を行うことができないことがある課題があった。

この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、未知の電波源が複数台存在する環境下でも、直接波に起因するＴＤＯＡを用いて、高精度に電波源を測位することができる測位装置を得ることを目的とする。

この発明に係る測位装置は、電波源から放射された直接波とマルチパス波が混信している信号を受信する複数のアンテナと、複数のアンテナの受信信号間の相互相関から、複数の受信信号に含まれている信号波間の到来時刻差を算出する第１の到来時刻差算出手段と、アンテナ毎に、当該アンテナの受信信号同士の自己相関から、その受信信号に含まれている信号波間の到来時刻差を算出する第２の到来時刻差算出手段と、第２の到来時刻差算出手段により算出された到来時刻差の差を用いて、第１の到来時刻差算出手段により算出された到来時刻差が、電波源から放射された直接波に起因する到来時刻差であるか否かを判定する判定手段とを設け、測位手段が、第１の到来時刻差算出手段により算出された到来時刻差のうち、判定手段により直接波に起因する到来時刻差であると判定された到来時刻差を用いて、電波源を測位するようにしたものである。

この発明によれば、第２の到来時刻差算出手段により算出された到来時刻差の差を用いて、第１の到来時刻差算出手段により算出された到来時刻差が、電波源から放射された直接波に起因する到来時刻差であるか否かを判定する判定手段を設け、測位手段が、第１の到来時刻差算出手段により算出された到来時刻差のうち、判定手段により直接波に起因する到来時刻差であると判定された到来時刻差を用いて、電波源を測位するように構成したので、未知の電波源が複数台存在する環境下でも、直接波に起因する到来時刻差を用いて、高精度に電波源を測位することができる効果がある。

この発明の実施の形態１による測位装置を示す構成図である。 この発明の実施の形態１による測位装置の処理内容を示すフローチャートである。 反射波であるマルチパス波が１波である場合の自己相関の一例を示す説明図である。 反射波であるマルチパス波が２波である場合の自己相関の一例を示す説明図である。 電波源から放射された直接波とマルチパス波の到来時間の一例を示す説明図である。 計算機シミュレーションを実施する際の電波源とアンテナの配置を示す説明図である。 直接波に起因するＴＤＯＡの値を示す説明図である。 相互相関演算で得られたＴＤＯＡと本発明で選択された直接波に起因するＴＤＯＡを示す説明図である。 相互相関ＣＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ））を示す説明図である。 相互相関ＣＣＦ（ｘ_２（ｔ），ｘ_３（ｔ））を示す説明図である。 相互相関ＣＣＦ（ｘ_３（ｔ），ｘ_１（ｔ））を示す説明図である。 この発明の実施の形態３による測位装置を示す構成図である。 この発明の実施の形態３による測位装置の処理内容を示すフローチャートである。 相互相関処理部３により算出された相互相関ＣＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ））の一例を示す説明図である。 比較処理部２２により算出された相互相関ＣＣＦ（ｘ_１（ｔ＋ＴＤＯＡ_１２，ｋ），ｘ_２（ｔ））の一例を示す説明図である。 この発明の実施の形態５による測位装置を示す構成図である。 この発明の実施の形態５による測位装置の処理内容を示すフローチャートである。 この発明の実施の形態７による測位装置を示す構成図である。 この発明の実施の形態７による測位装置の処理内容を示すフローチャートである。 非特許文献１に開示されているＴＤＯＡ測位の概要を示す説明図である。 ２つの電波源（１）（２）から放射された直接波とマルチパス波が混信している環境の例を示す説明図である。 図２１の各受信センサの受信信号間の相互相関演算で得られるＴＤＯＡの数を示す説明図である。 受信センサＲｘ１の受信信号ｘ_１（ｔ）と受信センサＲｘ２の受信信号ｘ_２（ｔ）との相互相関ＣＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ））の例を示す説明図である。

以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１による測位装置を示す構成図である。
図１において、第１のアンテナであるアンテナ１は未知の電波源から放射された直接波とマルチパス波が混信している信号（例えば、電波、音波、光など）を受信し、その受信信号ｘ_１（ｔ）を出力する。
第２のアンテナであるアンテナ２は未知の電波源から放射された直接波とマルチパス波が混信している信号（例えば、電波、音波、光など）を受信し、その受信信号ｘ_２（ｔ）を出力する。
ここで、ｔはＡＤサンプルされた離散時間を表している。したがって、受信信号ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ）はＡＤサンプルされた離散時間信号である。

相互相関処理部３はアンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ）とアンテナ２の受信信号ｘ_２（ｔ）との間の相互相関ＣＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ））を算出し、その相互相関ＣＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ））から、その受信信号ｘ_１（ｔ）に含まれている信号波（直接波、マルチパス波）と受信信号ｘ_２（ｔ）に含まれている信号波（直接波、マルチパス波）間の到来時刻差であるＴＤＯＡ_１２，ｋ（ｋ＝１，・・・，Ｋ）を算出する処理を実施する。なお、相互相関処理部３は第１の到来時刻差算出手段を構成している。

自己相関処理部４はアンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ）の自己相関ＡＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_１（ｔ））を算出し、その自己相関ＡＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_１（ｔ））から、その受信信号ｘ_１（ｔ）に含まれている複数の信号波（直接波、マルチパス波）間の到来時刻差であるＴＤＯＡ_１１，ｉ（ｉ＝１，・・・，Ｉ）を算出する処理を実施する。
また、自己相関処理部４はアンテナ２の受信信号ｘ_２（ｔ）の自己相関ＡＣＦ（ｘ_２（ｔ），ｘ_２（ｔ））を算出し、その自己相関ＡＣＦ（ｘ_２（ｔ），ｘ_２（ｔ））から、その受信信号ｘ_２（ｔ）に含まれている複数の信号波（直接波、マルチパス波）間の到来時刻差であるＴＤＯＡ_２２，ｊ（ｊ＝１，・・・，Ｊ）を算出する処理を実施する。なお、自己相関処理部４は第２の到来時刻差算出手段を構成している。

判定処理部５は自己相関処理部４により算出されたＴＤＯＡ_１１，ｉ及びＴＤＯＡ_２２，ｊを用いて、相互相関処理部３により算出されたＴＤＯＡ_１２，ｋが、電波源から放射された直接波に起因する到来時刻差であるか否かを判定する処理を実施する。なお、判定処理部５は判定手段を構成している。
測位処理部６は相互相関処理部３により算出されたＴＤＯＡ_１２，ｋのうち、判定処理部５により直接波に起因する到来時刻差であると判定されたＴＤＯＡ_１２，ｋを用いて、電波源を測位する処理を実施する。なお、測位処理部６は測位手段を構成している。

ＴＤＯＡ選択部１１は相互相関処理部３により算出されたＫ個のＴＤＯＡ_１２，ｋ（ｋ＝１，・・・，Ｋ）の中から、未だ選択していない任意のＴＤＯＡ_１２，ｋを選択する処理を実施する。
ＴＤＯＡ選択部１２は自己相関処理部４により算出されたＩ個のＴＤＯＡ_１１，ｉ（ｉ＝１，・・・，Ｉ）の中から、未だ選択していない任意のＴＤＯＡ_１１，ｉを選択するとともに、自己相関処理部４により算出されたＪ個のＴＤＯＡ_２２，ｊ（ｊ＝１，・・・，Ｊ）の中から、未だ選択していない任意のＴＤＯＡ_２２，ｊを選択する処理を実施する。

時間シフト処理部１３はＴＤＯＡ選択部１１により選択されたＴＤＯＡ_１２，ｋから、ＴＤＯＡ選択部１２により選択されたＴＤＯＡ_１１，ｉとＴＤＯＡ_２２，ｊの差分（ＴＤＯＡ_１１，ｉ−ＴＤＯＡ_２２，ｊ）を減算した時間だけ、アンテナ１の受信信号の時間を進める時間シフト処理を実施し、時間シフト処理後の受信信号ｘ_１（ｔ＋ＴＤＯＡ_１２，ｋ−（ＴＤＯＡ_１１，ｉ−ＴＤＯＡ_２２，ｊ））及びアンテナ２の受信信号ｘ_２（ｔ）を内積算出部１４に出力する処理を実施する。
なお、ＴＤＯＡ選択部１１，１２及び時間シフト処理部１３から時間シフト部が構成されている。
内積算出部１４は時間シフト処理部１３から出力された時間シフト処理後の受信信号ｘ_１（ｔ＋ＴＤＯＡ_１２，ｋ−（ＴＤＯＡ_１１，ｉ−ＴＤＯＡ_２２，ｊ））とアンテナ２の受信信号ｘ_２（ｔ）との内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}を算出する処理を実施する。

比較処理部１５は内積算出部１４により算出された内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}と予め設定された閾値Ｃ_ｔｈを比較する処理を実施する。
直接波判定部１６はＴＤＯＡ選択部１２により選択されたＴＤＯＡ_１１，ｉとＴＤＯＡ_２２，ｊの全ての組み合わせにおいて、比較処理部１５の比較結果が、内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}が閾値Ｃ_ｔｈより小さい旨を示していれば、ＴＤＯＡ選択部１１により選択されたＴＤＯＡ_１２，ｋが、電波源から放射された直接波に起因する到来時刻差であると判定する。
なお、比較処理部１５及び直接波判定部１６から判定部が構成されている。

図１の例では、測位装置の構成要素であるアンテナ１，２、相互相関処理部３、自己相関処理部４、判定処理部５及び測位処理部６のそれぞれが専用のハードウェア（例えば、アンテナ１，２以外の構成要素は、ＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなど）で構成されているものを想定しているが、アンテナ１，２以外の構成要素がコンピュータで構成されていてもよい。
アンテナ１，２以外の構成要素をコンピュータで構成する場合、相互相関処理部３、自己相関処理部４、判定処理部５及び測位処理部６の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、当該コンピュータのＣＰＵが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
図２はこの発明の実施の形態１による測位装置の処理内容を示すフローチャートである。

次に動作について説明する。
受信センサであるアンテナ１は、未知の電波源から放射された直接波とマルチパス波が混信している信号（例えば、電波、音波、光など）を受信し、その受信信号ｘ_１（ｔ）を相互相関処理部３及び自己相関処理部４に出力する。
また、受信センサであるアンテナ２は、未知の電波源から放射された直接波とマルチパス波が混信している信号（例えば、電波、音波、光など）を受信し、その受信信号ｘ_２（ｔ）を相互相関処理部３及び自己相関処理部４に出力する。

相互相関処理部３は、アンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ）とアンテナ２の受信信号ｘ_２（ｔ）を受けると、その受信信号ｘ_１（ｔ）と受信信号ｘ_２（ｔ）間の相互相関ＣＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ））を算出する。相互相関の算出処理自体は公知の技術であるため詳細な説明を省略する。
相互相関処理部３は、相互相関ＣＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ））を算出すると、その相互相関ＣＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ））のピーク値を探索し、そのピーク値に対応する時間を受信信号ｘ_１（ｔ）に含まれている信号波（直接波、マルチパス波）と受信信号ｘ_２（ｔ）に含まれている信号波（直接波、マルチパス波）間の到来時刻差（ＴＤＯＡ_１２，ｋ（ｋ＝１，・・・，Ｋ））として判定処理部５に出力する（ステップＳＴ１）。

自己相関処理部４は、アンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ）とアンテナ２の受信信号ｘ_２（ｔ）を受けると、アンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ）の自己相関ＡＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_１（ｔ））を算出するとともに、アンテナ２の受信信号ｘ_２（ｔ）の自己相関ＡＣＦ（ｘ_２（ｔ），ｘ_２（ｔ））を算出する。自己相関の算出処理自体は公知の技術であるため詳細な説明を省略する。
自己相関処理部４は、アンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ）の自己相関ＡＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_１（ｔ））を算出すると、その自己相関ＡＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_１（ｔ））のピーク値を探索し、そのピーク値に対応する時間を受信信号ｘ_１（ｔ）に含まれている複数の信号波（直接波、マルチパス波）間の到来時刻差（ＴＤＯＡ_１１，ｉ（ｉ＝１，・・・，Ｉ））として判定処理部５に出力する（ステップＳＴ２）。
また、アンテナ２の受信信号ｘ_２（ｔ）の自己相関ＡＣＦ（ｘ_２（ｔ），ｘ_２（ｔ））のピーク値を探索し、そのピーク値に対応する時間を受信信号ｘ_２（ｔ）に含まれている複数の信号波（直接波、マルチパス波）間の到来時刻差（ＴＤＯＡ_２２，ｊ（ｊ＝１，・・・，Ｊ））として判定処理部５に出力する（ステップＳＴ２）。

ここで、図３は反射波であるマルチパス波が１波である場合の自己相関の一例を示す説明図である。
また、図４は反射波であるマルチパス波が２波である場合の自己相関の一例を示す説明図である。
ただし、図３及び図４では、自己相関ＡＣＦは左右対称であるため、０以上のＴＤＯＡだけを表記している。
図５は電波源から放射された直接波とマルチパス波の到来時間の一例を示す説明図である。
ここでは、説明の簡単化のために、電波源が１台である例を示しているが、電波源が複数台であっても同様に適用することができる。

自己相関ＡＣＦから得られるＴＤＯＡのうち、直接波に起因するＴＤＯＡは、図３及び図４に示すように、０ｓｅｃの時間に大きなピークを有する。
また、マルチパス波に起因するＴＤＯＡは、０ｓｅｃ以外の時間に大きなピークを有する。
この実施の形態１では、マルチパス波が存在している環境を想定している。そのため、ｉ又はｊのうち、少なくとも一方は２以上であり、自己相関処理部４によりＴＤＯＡ_１１，１，ＴＤＯＡ_２２，１の他に、マルチパス波の到来時間遅れの値（直接波が到来してから、マルチパス波が到来するまでの時間）を有するＴＤＯＡ_１１，ｉ（ｉ＝２，・・・，Ｉ），ＴＤＯＡ_２２，ｊ（ｊ＝２，・・・，Ｊ）が得られるものとする。

自己相関と相互相関の関係は以下の通りである。
（１）直接波に起因するＴＤＯＡ ：ＴＤＯＡ_{１２，ＤＩＲＥＣＴ}
（２）マルチパス波に起因するＴＤＯＡ：ＴＤＯＡ_{１２，ＭＵＬＴＩ}
（３）アンテナ１への信号の到来時間 ：ＴＯＡ_１，ａ（ａ＝１，・・・，Ａ）
ただし、直接波に起因する到来時間はＴＯＡ_１，１
（４）アンテナ２への信号の到来時間 ：ＴＯＡ_２，ｂ（ｂ＝１，・・・，Ｂ）
ただし、直接波に起因する到来時間はＴＯＡ_２，１

このとき、マルチパス波に起因するＴＤＯＡ_{１２，ＭＵＬＴＩ}に対し、下記の式を満足するＴＤＯＡ_１１，ｉ及びＴＤＯＡ_２２，ｊが存在する（ただし、ｉ又はｊのうち、少なくとも一方は２以上である）。

式（１）〜（４）より、下記の式（５）が成立する。

判定処理部５の直接波判定部１６は、相互相関処理部３がＫ個のＴＤＯＡ_１２，ｋ（ｋ＝１，・・・，Ｋ）を算出し、自己相関処理部４がＩ個のＴＤＯＡ_１１，ｉ（ｉ＝１，・・・，Ｉ）とＪ個のＴＤＯＡ_２２，ｊ（ｊ＝１，・・・，Ｊ）を算出すると、変数ｋ，ｉ，ｊを１に初期化する（ステップＳＴ３）。
ＴＤＯＡ選択部１１は、相互相関処理部３により算出されたＫ個のＴＤＯＡ_１２，ｋ（ｋ＝１，・・・，Ｋ）の中から、未だ選択していないｋ番目のＴＤＯＡ_１２，ｋを選択する（ステップＳＴ４）。この段階では、ｋ＝１であるため、ＴＤＯＡ_１２，１を選択する。

ＴＤＯＡ選択部１２は、自己相関処理部４により算出されたＩ個のＴＤＯＡ_１１，ｉ（ｉ＝１，・・・，Ｉ）の中から、未だ選択していないｉ番目のＴＤＯＡ_１１，ｉを選択する（ステップＳＴ５）。この段階では、ｉ＝１であるため、ＴＤＯＡ_１１，１を選択する。
また、ＴＤＯＡ選択部１２は、自己相関処理部４により算出されたＪ個のＴＤＯＡ_２２，ｊ（ｊ＝１，・・・，Ｊ）の中から、未だ選択していないｊ番目のＴＤＯＡ_２２，ｊを選択する（ステップＳＴ５）。この段階では、ｊ＝１であるため、ＴＤＯＡ_２２，１を選択する。

ここで、アンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ）の時間を下記の式（６）に示すようにシフトする場合を考えると、ＴＤＯＡ選択部１１により選択されたＴＤＯＡ_１２，ｋがマルチパス波に起因し、ＴＤＯＡ選択部１２により選択されたＴＤＯＡ_１１，ｉ及びＴＤＯＡ_２２，ｊが直接波の到来時刻からの時間遅れ分に相当していると仮定すれば、上記の式（５）より、アンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ）のシフト時間（ＴＤＯＡ_１２，ｋ−（ＴＤＯＡ_１１，ｉ−ＴＤＯＡ_２２，ｊ））は、下記の式（７）に示すように、アンテナ１，２に対する直接波に起因するＴＤＯＡ_{１２，ＤＩＲＥＣＴ}に一致する。

したがって、アンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ）の時間を式（６）のようにシフトすることは、アンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ）を直接波に起因するＴＤＯＡ_{１２，ＤＩＲＥＣＴ}だけシフトすることと等価である。

時間シフト処理部１３は、ＴＤＯＡ選択部１１がＴＤＯＡ_１２，ｋを選択し、ＴＤＯＡ選択部１２がＴＤＯＡ_１１，ｉ及びＴＤＯＡ_２２，ｊを選択すると、そのＴＤＯＡ_１２，ｋとＴＤＯＡ_１１，ｉ及びＴＤＯＡ_２２，ｊを用いて、アンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ）のシフト時間（ＴＤＯＡ_１２，ｋ−（ＴＤＯＡ_１１，ｉ−ＴＤＯＡ_２２，ｊ））を算出する。
時間シフト処理部１３は、シフト時間（ＴＤＯＡ_１２，ｋ−（ＴＤＯＡ_１１，ｉ−ＴＤＯＡ_２２，ｊ））を算出すると、そのシフト時間だけ、アンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ）の時間を進める時間シフト処理を実施し、時間シフト処理後の受信信号ｘ_１（ｔ＋ＴＤＯＡ_１２，ｋ−（ＴＤＯＡ_１１，ｉ−ＴＤＯＡ_２２，ｊ））及びアンテナ２の受信信号ｘ_２（ｔ）を内積算出部１４に出力する（ステップＳＴ６）。

内積算出部１４は、時間シフト処理部１３から出力された時間シフト処理後の受信信号ｘ_１（ｔ＋ＴＤＯＡ_１２，ｋ−（ＴＤＯＡ_１１，ｉ−ＴＤＯＡ_２２，ｊ））とアンテナ２の受信信号ｘ_２（ｔ）を受けると、下記の式（８）に示すように、時間シフト処理後の受信信号ｘ_１（ｔ＋ＴＤＯＡ_１２，ｋ−（ＴＤＯＡ_１１，ｉ−ＴＤＯＡ_２２，ｊ））とアンテナ２の受信信号ｘ_２（ｔ）との内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}を算出する（ステップＳＴ７）。

式（８）において、ｘ_１（ｔ＋ＴＤＯＡ_１２，ｋ−（ＴＤＯＡ_１１，ｉ−ＴＤＯＡ_２２，ｊ））は、ＴＤＯＡ選択部１１により選択されたＴＤＯＡ_１２，ｋがマルチパス波に起因している場合、上記の式（７）に示すように、ｘ_１（ｔ＋ＴＤＯＡ_{１２，ＤＩＲＥＣＴ}）に相当し、ｘ_１（ｔ＋ＴＤＯＡ_{１２，ＤＩＲＥＣＴ}）は、受信信号ｘ_１（ｔ）を直接波に起因するＴＤＯＡ_{１２，ＤＩＲＥＣＴ}だけシフトしている信号であるため、受信信号ｘ_２（ｔ）との内積は大きな値を有する。
一方、ＴＤＯＡ選択部１１により選択されたＴＤＯＡ_１２，ｋが直接波に起因している場合、受信信号ｘ_２（ｔ）との内積は小さな値を有する。

比較処理部１５は、内積算出部１４が内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}を算出すると、その内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}と予め設定された閾値Ｃ_ｔｈを比較し、その比較結果を直接波判定部１６に出力する（ステップＳＴ８）。
直接波判定部１６は、比較処理部１５から出力された比較結果が、内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}が閾値Ｃ_ｔｈより大きい旨を示していれば、ＴＤＯＡ選択部１１により選択されたＴＤＯＡ_１２，ｋは、マルチパス波に起因する到来時刻差であると判定する。
直接波判定部１６は、ＴＤＯＡ選択部１１により選択されたＴＤＯＡ_１２，ｋが、マルチパス波に起因する到来時刻差であると判定すると、未だ変数ｋの値がＫに到達していなければ（ステップＳＴ１０）、変数ｋを１だけインクリメントしてから、変数ｋをＴＤＯＡ選択部１１に出力して、ｋ番目のＴＤＯＡ_１２，ｋの再選択を指示する。
これにより、ＴＤＯＡ選択部１１が、相互相関処理部３により算出されたＫ個のＴＤＯＡ_１２，ｋ（ｋ＝１，・・・，Ｋ）の中から、未だ選択していないｋ番目のＴＤＯＡ_１２，ｋを選択することで、ステップＳＴ４〜ＳＴ８の処理が繰り返される。

直接波判定部１６は、比較処理部１５から出力された比較結果が、内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}が閾値Ｃ_ｔｈより小さい旨を示していれば、ＴＤＯＡ選択部１１により選択されたＴＤＯＡ_１２，ｋは、電波源から放射された直接波に起因する到来時刻差である可能性があるので、未だ変数ｊの値がＪに到達していなければ、変数ｊを１だけインクリメントしてから、変数ｉと変数ｊをＴＤＯＡ選択部１２に出力して、ｉ番目のＴＤＯＡ_１１，ｉとｊ番目のＴＤＯＡ_２２，ｊの再選択を指示する。
一方、変数ｊの値が既にＪに到達していれば、変数ｊを１に初期化するとともに、変数ｉを１だけインクリメントしてから、変数ｉと変数ｊをＴＤＯＡ選択部１２に出力して、ｉ番目のＴＤＯＡ_１１，ｉとｊ番目のＴＤＯＡ_２２，ｊの選択を指示する。
即ち、直接波判定部１６は、自己相関処理部４により算出されたＩ個のＴＤＯＡ_１１，ｉ（ｉ＝１，・・・，Ｉ）とＪ個のＴＤＯＡ_２２，ｊ（ｊ＝１，・・・，Ｊ）の全ての組み合わせが選択されて、比較処理部１５の比較結果が得られるまで、ステップＳＴ５〜ＳＴ８の処理を繰り返し実施させる（ステップＳＴ９）。

直接波判定部１６は、ＴＤＯＡ選択部１２により選択されたＴＤＯＡ_１１，ｉとＴＤＯＡ_２２，ｊの全ての組み合わせにおいて、比較処理部１５の比較結果が、内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}が閾値Ｃ_ｔｈより小さい旨を示していれば、ＴＤＯＡ選択部１１により選択されたＴＤＯＡ_１２，ｋが、電波源から放射された直接波に起因する到来時刻差であると判定する。
直接波判定部１６は、ＴＤＯＡ選択部１１により選択されたＴＤＯＡ_１２，ｋが、電波源から放射された直接波に起因する到来時刻差であるか否かを判定すると、未だ変数ｋの値がＫに到達していなければ（ステップＳＴ１０）、変数ｋを１だけインクリメントしてから、変数ｋをＴＤＯＡ選択部１１に出力して、ｋ番目のＴＤＯＡ_１２，ｋの再選択を指示する。
これにより、ＴＤＯＡ選択部１１が、相互相関処理部３により算出されたＫ個のＴＤＯＡ_１２，ｋ（ｋ＝１，・・・，Ｋ）の中から、未だ選択していないｋ番目のＴＤＯＡ_１２，ｋを選択することで、ステップＳＴ４〜ＳＴ８の処理が繰り返される。

以上により、相互相関処理部３により算出されたＫ個のＴＤＯＡ_１２，ｋ（ｋ＝１，・・・，Ｋ）が、電波源から放射された直接波に起因する到来時刻差であるか否かが判定される。
測位処理部６は、相互相関処理部３により算出されたＴＤＯＡ_１２，ｋのうち、判定処理部５により直接波に起因する到来時刻差であると判定されたＴＤＯＡ_１２，ｋを用いて、電波源を測位する。電波源の測位処理自体は公知の技術であるため詳細な説明を省略する。

図３、図４及び図５では、説明の簡単化のために、電波源の数を１にしているが、電波源数が複数になった場合、相互相関のピーク数や自己相関のピーク数が増えて、相互相関処理部３により算出されるＴＤＯＡ_１２，ｋの数や、自己相関処理部４により算出されるＴＤＯＡ_１１，ｉやＴＤＯＡ_２２，ｊの数が増えるだけである。
したがって、電波源の数が１である場合と同様に、自己相関処理部４により算出されたＴＤＯＡ_１１，ｉとＴＤＯＡ_２２，ｊの全ての組み合わせについて検定を行うことにより、相互相関処理部３により算出された各ＴＤＯＡ_１２，ｋが直接波に起因する到来時刻差であるか否かを判定することができる。

以下、この実施の形態１による測位装置の効果を明確にするため、計算機シミュレーションを例示する。
図６は計算機シミュレーションを実施する際の電波源とアンテナの配置を示す説明図であり、図６において、Ｔｘ１，Ｔｘ２が電波源、Ｒｘ１，Ｒｘ２，Ｒｘ３がアンテナである。
図７は直接波に起因するＴＤＯＡの値を示す説明図である。
ここでは、シミュレーションの条件として、電波源の台数が２台、アンテナの台数が３台であり、電波源Ｔｘ１から放射された直接波がアンテナＲｘ２に到達し、電波源Ｔｘ２から放射された直接波がアンテナＲｘ３に到達するほかに、電波源Ｔｘ１から放射された電波のマルチパス波（１波）もアンテナＲｘ２に到達し、また、電波源Ｔｘ２から放射された電波のマルチパス波（１波）もアンテナＲｘ３に到達しているものとしている。

このとき、相互相関ＣＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ））では３本のピーク値が得られ、相互相関ＣＣＦ（ｘ_２（ｔ），ｘ_３（ｔ））では４本のピーク値が得られ、相互相関ＣＣＦ（ｘ_３（ｔ），ｘ_１（ｔ））では３本のピーク値が得られる。
この実施の形態１による測位装置では、これらのピーク値に対応するＴＤＯＡの中から、直接波に起因するＴＤＯＡを２個ずつ選択する処理を実施する。

図８は相互相関演算で得られたＴＤＯＡと本発明で選択された直接波に起因するＴＤＯＡを示す説明図である。
図９は相互相関ＣＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ））を示す説明図であり、図１０は相互相関ＣＣＦ（ｘ_２（ｔ），ｘ_３（ｔ））を示す説明図である。また、図１１は相互相関ＣＣＦ（ｘ_３（ｔ），ｘ_１（ｔ））を示す説明図である。
図７と図８を比較すると、本発明によって正解のＴＤＯＡのみが選択されていることを確認できる。このように、本発明によって、直接波に起因するＴＤＯＡのみを選択することができる。

以上で明らかなように、この実施の形態１によれば、自己相関処理部４により算出されたＴＤＯＡ_１１，ｉ及びＴＤＯＡ_２２，ｊを用いて、相互相関処理部３により算出されたＴＤＯＡ_１２，ｋが、電波源から放射された直接波に起因する到来時刻差であるか否かを判定する判定処理部５を設け、測位処理部６が、相互相関処理部３により算出されたＴＤＯＡ_１２，ｋのうち、判定処理部５により直接波に起因する到来時刻差であると判定されたＴＤＯＡ_１２，ｋを用いて、電波源を測位するように構成したので、未知の電波源が複数台存在する環境下でも、直接波に起因するＴＤＯＡを用いて、高精度に電波源を測位することができる効果を奏する。

実施の形態２．
上記実施の形態１では、時間シフト処理部１３が、ＴＤＯＡ選択部１１により選択されたＴＤＯＡ_１２，ｋと、ＴＤＯＡ選択部１２により選択されたＴＤＯＡ_１１，ｉ及びＴＤＯＡ_２２，ｊとを用いて、アンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ）のシフト時間（ＴＤＯＡ_１２，ｋ−（ＴＤＯＡ_１１，ｉ−ＴＤＯＡ_２２，ｊ））を算出し、そのシフト時間だけアンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ）の時間を進める時間シフト処理を実施するものを示したが、時間シフト処理部１３が、ＴＤＯＡ選択部１１により選択されたＴＤＯＡ_１２，ｋと、ＴＤＯＡ選択部１２により選択されたＴＤＯＡ_１１，ｉ及びＴＤＯＡ_２２，ｊとを用いて、アンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ）のシフト時間（ＴＤＯＡ_１２，ｋ−ＴＤＯＡ_１１，ｉ）と、アンテナ２の受信信号ｘ_２（ｔ）のシフト時間（ＴＤＯＡ_２２，ｊ）とを算出して、シフト時間（ＴＤＯＡ_１２，ｋ−ＴＤＯＡ_１１，ｉ）だけアンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ）の時間を進めて、シフト時間（ＴＤＯＡ_２２，ｊ）だけアンテナ２の受信信号ｘ_２（ｔ）の時間を遅らせるようにしてもよい。

具体的には、以下の通りである。
時間シフト処理部１３は、ＴＤＯＡ選択部１１により選択されたＴＤＯＡ_１２，ｋと、ＴＤＯＡ選択部１２により選択されたＴＤＯＡ_１１，ｉを用いて、アンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ）のシフト時間（ＴＤＯＡ_１２，ｋ−ＴＤＯＡ_１１，ｉ）を算出し、下記の式（９）に示すように、そのシフト時間（ＴＤＯＡ_１２，ｋ−ＴＤＯＡ_１１，ｉ）だけアンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ）の時間を進める時間シフト処理を実施する。

また、時間シフト処理部１３は、ＴＤＯＡ選択部１２により選択されたＴＤＯＡ_２２，ｊをアンテナ２の受信信号ｘ_２（ｔ）のシフト時間（ＴＤＯＡ_２２，ｊ）に設定し、下記の式（１０）に示すように、そのシフト時間（ＴＤＯＡ_２２，ｊ）だけアンテナ２の受信信号ｘ_２（ｔ）の時間を遅らせる時間シフト処理を実施する。

内積算出部１４は、時間シフト処理部１３から時間シフト処理後の受信信号ｘ_１（ｔ＋ＴＤＯＡ_１２，ｋ−ＴＤＯＡ_１１，ｉ）と、時間シフト処理後の受信信号ｘ_２（ｔ−ＴＤＯＡ_２２，ｊ）とを受けると、下記の式（１１）に示すように、時間シフト処理後の受信信号ｘ_１（ｔ＋ＴＤＯＡ_１２，ｋ−ＴＤＯＡ_１１，ｉ）と、時間シフト処理後の受信信号ｘ_２（ｔ−ＴＤＯＡ_２２，ｊ）との内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}を算出する。

上記実施の形態１では、時間シフト処理部１３が、アンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ）の時間だけをずらしているのに対して、この実施の形態２では、時間シフト処理部１３が、アンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ）の時間だけではなく、アンテナ２の受信信号ｘ_２（ｔ）の時間もずらしている点で相違しているが、２つ受信信号ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ）に対するずらし時間の合計は、どちらも、（ＴＤＯＡ_１２，ｋ−（ＴＤＯＡ_１１，ｉ−ＴＤＯＡ_２２，ｊ））である。
したがって、時間シフト処理後の受信信号ｘ_１（ｔ＋ＴＤＯＡ_１２，ｋ−ＴＤＯＡ_１１，ｉ）と、時間シフト処理後の受信信号ｘ_２（ｔ−ＴＤＯＡ_２２，ｊ）との内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}は、ＴＤＯＡ選択部１１により選択されたＴＤＯＡ_１２，ｋがマルチパス波に起因している場合、上記実施の形態１で算出される内積ＣＤ_{ｋ，ｉ，ｊ}と同様に大きな値を有する。
一方、ＴＤＯＡ選択部１１により選択されたＴＤＯＡ_１２，ｋが直接波に起因している場合、時間シフト処理後の受信信号ｘ_１（ｔ＋ＴＤＯＡ_１２，ｋ−ＴＤＯＡ_１１，ｉ）と、時間シフト処理後の受信信号ｘ_２（ｔ−ＴＤＯＡ_２２，ｊ）との内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}は、上記実施の形態１で算出される内積ＣＤ_{ｋ，ｉ，ｊ}と同様に小さな値を有する。

比較処理部１５及び直接波判定部１６の処理内容は、上記実施の形態１と同様であるため説明を省略する。
以上より、時間シフト処理部１３が、アンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ）とアンテナ２の受信信号ｘ_２（ｔ）のずらし時間の合計が、直接波に起因するＴＤＯＡ_{１２，ＤＩＲＥＣＴ}と一致するように、２つ受信信号ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ）の時間をずらすようにしても、上記実施の形態１と同様に、未知の電波源が複数台存在する環境下でも、直接波に起因するＴＤＯＡを用いて、高精度に電波源を測位することができる効果を奏する。

実施の形態３．
上記実施の形態１では、シフト時間（ＴＤＯＡ_１２，ｋ−（ＴＤＯＡ_１１，ｉ−ＴＤＯＡ_２２，ｊ））だけ、アンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ）の時間を進める時間シフト処理部１３と、時間シフト処理後の受信信号ｘ_１（ｔ＋ＴＤＯＡ_１２，ｋ−（ＴＤＯＡ_１１，ｉ−ＴＤＯＡ_２２，ｊ））とアンテナ２の受信信号ｘ_２（ｔ）との内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}を算出する内積算出部１４とを設け、内積算出部１４により算出された内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}が閾値Ｃ_ｔｈより小さければ、ＴＤＯＡ選択部１１により選択されたＴＤＯＡ_１２，ｋが、直接波に起因する到来時刻差であると判定するものを示したが、相互相関処理部３により算出された相互相関ＣＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ））の中で、（ＴＤＯＡ_１２，ｋ−（ＴＤＯＡ_１１，ｉ−ＴＤＯＡ_２２，ｊ））の時間の位置にピークが存在しなければ、ＴＤＯＡ選択部１１により選択されたＴＤＯＡ_１２，ｋが、直接波に起因する到来時刻差であると判定するようにしてもよい。

図１２はこの発明の実施の形態３による測位装置を示す構成図であり、図において、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
時間算出部２１はＴＤＯＡ選択部１１により選択されたＴＤＯＡ_１２，ｋと、ＴＤＯＡ選択部１２により選択されたＴＤＯＡ_１１，ｉ及びＴＤＯＡ_２２，ｊとを用いて、（ＴＤＯＡ_１２，ｋ−（ＴＤＯＡ_１１，ｉ−ＴＤＯＡ_２２，ｊ））の時間を算出する処理を実施する。

比較処理部２２は相互相関処理部３により算出された相互相関ＣＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ））の中から、時間算出部２１により算出された時間（ＴＤＯＡ_１２，ｋ−（ＴＤＯＡ_１１，ｉ−ＴＤＯＡ_２２，ｊ））の位置の相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}を取得し、その相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}と予め設定された閾値Ｐ_ｔｈを比較する処理を実施する。
直接波判定部２３はＴＤＯＡ選択部１２により選択されたＴＤＯＡ_１１，ｉとＴＤＯＡ_２２，ｊの全ての組み合わせにおいて、比較処理部２２の比較結果が、相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}が閾値Ｐ_ｔｈより小さい旨を示していれば、ＴＤＯＡ選択部１１により選択されたＴＤＯＡ_１２，ｋが、電波源から放射された直接波に起因する到来時刻差であると判定する。
なお、比較処理部２２及び直接波判定部２３から判定部が構成されている。
図１３はこの発明の実施の形態３による測位装置の処理内容を示すフローチャートである。

次に動作について説明する。
相互相関処理部３は、アンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ）とアンテナ２の受信信号ｘ_２（ｔ）を受けると、上記実施の形態１と同様に、その受信信号ｘ_１（ｔ）と受信信号ｘ_２（ｔ）間の相互相関ＣＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ））を算出する。
相互相関処理部３は、相互相関ＣＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ））を算出すると、その相互相関ＣＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ））のピーク値を探索し、そのピーク値に対応する時間を受信信号ｘ_１（ｔ）に含まれている信号波（直接波、マルチパス波）と受信信号ｘ_２（ｔ）に含まれている信号波（直接波、マルチパス波）との間の到来時刻差（ＴＤＯＡ_１２，ｋ（ｋ＝１，・・・，Ｋ））として判定処理部５に出力する（ステップＳＴ２１）。
ここで、図１４は相互相関処理部３により算出された相互相関ＣＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ））の一例を示す説明図である。

自己相関処理部４は、アンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ）とアンテナ２の受信信号ｘ_２（ｔ）を受けると、上記実施の形態１と同様に、アンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ）の自己相関ＡＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_１（ｔ））を算出するとともに、アンテナ２の受信信号ｘ_２（ｔ）の自己相関ＡＣＦ（ｘ_２（ｔ），ｘ_２（ｔ））を算出する。
自己相関処理部４は、アンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ）の自己相関ＡＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_１（ｔ））を算出すると、その自己相関ＡＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_１（ｔ））のピーク値を探索し、そのピーク値に対応する時間を受信信号ｘ_１（ｔ）に含まれている複数の信号波（直接波、マルチパス波）間の到来時刻差（ＴＤＯＡ_１１，ｉ（ｉ＝１，・・・，Ｉ））として判定処理部５に出力する（ステップＳＴ２２）。
また、アンテナ２の受信信号ｘ_２（ｔ）の自己相関ＡＣＦ（ｘ_２（ｔ），ｘ_２（ｔ））のピーク値を探索し、そのピーク値に対応する時間を受信信号ｘ_２（ｔ）に含まれている複数の信号波（直接波、マルチパス波）間の到来時刻差（ＴＤＯＡ_２２，ｊ（ｊ＝１，・・・，Ｊ））として判定処理部５に出力する（ステップＳＴ２２）。

判定処理部５の直接波判定部２３は、相互相関処理部３がＫ個のＴＤＯＡ_１２，ｋ（ｋ＝１，・・・，Ｋ）を算出し、自己相関処理部４がＩ個のＴＤＯＡ_１１，ｉ（ｉ＝１，・・・，Ｉ）とＪ個のＴＤＯＡ_２２，ｊ（ｊ＝１，・・・，Ｊ）を算出すると、変数ｋ，ｉ，ｊを１に初期化する（ステップＳＴ２３）。
ＴＤＯＡ選択部１１は、相互相関処理部３により算出されたＫ個のＴＤＯＡ_１２，ｋ（ｋ＝１，・・・，Ｋ）の中から、未だ選択していないｋ番目のＴＤＯＡ_１２，ｋを選択する（ステップＳＴ２４）。この段階では、ｋ＝１であるため、ＴＤＯＡ_１２，１を選択する。

ＴＤＯＡ選択部１２は、自己相関処理部４により算出されたＩ個のＴＤＯＡ_１１，ｉ（ｉ＝１，・・・，Ｉ）の中から、未だ選択していないｉ番目のＴＤＯＡ_１１，ｉを選択する（ステップＳＴ２５）。この段階では、ｉ＝１であるため、ＴＤＯＡ_１１，１を選択する。
また、ＴＤＯＡ選択部１２は、自己相関処理部４により算出されたＪ個のＴＤＯＡ_２２，ｊ（ｊ＝１，・・・，Ｊ）の中から、未だ選択していないｊ番目のＴＤＯＡ_２２，ｊを選択する（ステップＳＴ２５）。この段階では、ｊ＝１であるため、ＴＤＯＡ_２２，１を選択する。

時間算出部２１は、ＴＤＯＡ選択部１１がＴＤＯＡ_１２，ｋを選択し、ＴＤＯＡ選択部１２がＴＤＯＡ_１１，ｉ及びＴＤＯＡ_２２，ｊを選択すると、そのＴＤＯＡ_１２，ｋとＴＤＯＡ_１１，ｉ及びＴＤＯＡ_２２，ｊとを用いて、（ＴＤＯＡ_１２，ｋ−（ＴＤＯＡ_１１，ｉ−ＴＤＯＡ_２２，ｊ））の時間を算出する（ステップＳＴ２６）。
比較処理部２２は、時間算出部２１が時間（ＴＤＯＡ_１２，ｋ−（ＴＤＯＡ_１１，ｉ−ＴＤＯＡ_２２，ｊ））を算出すると、相互相関処理部３により算出された相互相関ＣＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ））の中から、その時間（ＴＤＯＡ_１２，ｋ−（ＴＤＯＡ_１１，ｉ−ＴＤＯＡ_２２，ｊ））の位置の相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}を取得して、その相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}と予め設定された閾値Ｐ_ｔｈを比較し、その比較結果を直接波判定部２３に出力する（ステップＳＴ２７）。
ここでは、比較処理部２２が相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}と閾値Ｐ_ｔｈを比較しているが、相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}は、上記実施の形態１の内積算出部１４により算出される式（８）の内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}と同じ値になるため、相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}と閾値Ｐ_ｔｈを比較することは、その内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}と閾値Ｃ_ｔｈを比較することと等価である。

直接波判定部２３は、比較処理部２２から出力された比較結果が、相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}が閾値Ｐ_ｔｈより大きい旨を示していれば、ＴＤＯＡ選択部１１により選択されたＴＤＯＡ_１２，ｋは、マルチパス波に起因する到来時刻差であると判定する。
直接波判定部２３は、ＴＤＯＡ選択部１１により選択されたＴＤＯＡ_１２，ｋが、マルチパス波に起因する到来時刻差であると判定すると、未だ変数ｋの値がＫに到達していなければ（ステップＳＴ２９）、変数ｋを１だけインクリメントしてから、変数ｋをＴＤＯＡ選択部１１に出力して、ｋ番目のＴＤＯＡ_１２，ｋの再選択を指示する。
これにより、ＴＤＯＡ選択部１１が、相互相関処理部３により算出されたＫ個のＴＤＯＡ_１２，ｋ（ｋ＝１，・・・，Ｋ）の中から、未だ選択していないｋ番目のＴＤＯＡ_１２，ｋを選択することで、ステップＳＴ２４〜ＳＴ２７の処理が繰り返される。

直接波判定部２３は、比較処理部２２から出力された比較結果が、相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}が閾値Ｐ_ｔｈより小さい旨を示していれば、ＴＤＯＡ選択部１１により選択されたＴＤＯＡ_１２，ｋは、電波源から放射された直接波に起因する到来時刻差である可能性があるので、未だ変数ｊの値がＪに到達していなければ、変数ｊを１だけインクリメントしてから、変数ｉと変数ｊをＴＤＯＡ選択部１２に出力して、ｉ番目のＴＤＯＡ_１１，ｉとｊ番目のＴＤＯＡ_２２，ｊの再選択を指示する。
一方、変数ｊの値が既にＪに到達していれば、変数ｊを１に初期化するとともに、変数ｉを１だけインクリメントしてから、変数ｉと変数ｊをＴＤＯＡ選択部１２に出力して、ｉ番目のＴＤＯＡ_１１，ｉとｊ番目のＴＤＯＡ_２２，ｊの選択を指示する。
即ち、直接波判定部２３は、自己相関処理部４により算出されたＩ個のＴＤＯＡ_１１，ｉ（ｉ＝１，・・・，Ｉ）とＪ個のＴＤＯＡ_２２，ｊ（ｊ＝１，・・・，Ｊ）の全ての組み合わせが選択されて、比較処理部２２の比較結果が得られるまで、ステップＳＴ２５〜ＳＴ２７の処理を繰り返し実施させる（ステップＳＴ２８）。

直接波判定部２３は、ＴＤＯＡ選択部１２により選択されたＴＤＯＡ_１１，ｉとＴＤＯＡ_２２，ｊの全ての組み合わせにおいて、比較処理部２２の比較結果が、相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}が閾値Ｐ_ｔｈより小さい旨を示していれば、ＴＤＯＡ選択部１１により選択されたＴＤＯＡ_１２，ｋが、電波源から放射された直接波に起因する到来時刻差であると判定する。
直接波判定部２３は、ＴＤＯＡ選択部１１により選択されたＴＤＯＡ_１２，ｋが、電波源から放射された直接波に起因する到来時刻差であるか否かを判定すると、未だ変数ｋの値がＫに到達していなければ（ステップＳＴ２９）、変数ｋを１だけインクリメントしてから、変数ｋをＴＤＯＡ選択部１１に出力して、ｋ番目のＴＤＯＡ_１２，ｋの再選択を指示する。
これにより、ＴＤＯＡ選択部１１が、相互相関処理部３により算出されたＫ個のＴＤＯＡ_１２，ｋ（ｋ＝１，・・・，Ｋ）の中から、未だ選択していないｋ番目のＴＤＯＡ_１２，ｋを選択することで、ステップＳＴ２４〜ＳＴ２７の処理が繰り返される。

以上により、相互相関処理部３により算出されたＫ個のＴＤＯＡ_１２，ｋ（ｋ＝１，・・・，Ｋ）が、電波源から放射された直接波に起因する到来時刻差であるか否かが判定される。
測位処理部６は、相互相関処理部３により算出されたＴＤＯＡ_１２，ｋのうち、判定処理部５により直接波に起因する到来時刻差であると判定されたＴＤＯＡ_１２，ｋを用いて、電波源を測位する。

以上で明らかなように、相互相関処理部３により算出された相互相関ＣＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ））の中で、（ＴＤＯＡ_１２，ｋ−（ＴＤＯＡ_１１，ｉ−ＴＤＯＡ_２２，ｊ））の時間の位置にピークが存在しなければ、ＴＤＯＡ選択部１１により選択されたＴＤＯＡ_１２，ｋが、直接波に起因する到来時刻差であると判定するように構成しても、上記実施の形態１と同様に、未知の電波源が複数台存在する環境下で、直接波に起因するＴＤＯＡを用いて、高精度に電波源を測位することができる効果を奏する。また、上記実施の形態１より計算負荷を軽減することができる効果を奏する。

実施の形態４．
上記実施の形態３では、時間算出部２１が（ＴＤＯＡ_１２，ｋ−（ＴＤＯＡ_１１，ｉ−ＴＤＯＡ_２２，ｊ））の時間を算出し、相互相関処理部３により算出された相互相関ＣＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ））の中で、時間算出部２１により算出された時間（ＴＤＯＡ_１２，ｋ−（ＴＤＯＡ_１１，ｉ−ＴＤＯＡ_２２，ｊ））の位置にピークが存在しなければ、ＴＤＯＡ選択部１１により選択されたＴＤＯＡ_１２，ｋが、直接波に起因する到来時刻差であると判定するものを示したが、時間算出部２１が（ＴＤＯＡ_２２，ｊ−ＴＤＯＡ_１１，ｉ）の時間を算出し、ＴＤＯＡ選択部１１により選択されたＴＤＯＡ_１２，ｋだけ時間が進められたアンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ＋ＴＤＯＡ_１２，ｋ）とアンテナ２の受信信号ｘ_２（ｔ）との間の相互相関ＣＣＦ（ｘ_１（ｔ＋ＴＤＯＡ_１２，ｋ），ｘ_２（ｔ））の中で、時間算出部２１により算出された時間（ＴＤＯＡ_２２，ｊ−ＴＤＯＡ_１１，ｉ）の位置にピークが存在しなければ、ＴＤＯＡ選択部１１により選択されたＴＤＯＡ_１２，ｋが、直接波に起因する到来時刻差であると判定するようにしてもよい。

具体的には以下の通りである。
時間算出部２１は、ＴＤＯＡ選択部１２がＴＤＯＡ_１１，ｉ及びＴＤＯＡ_２２，ｊを選択すると、そのＴＤＯＡ_１１，ｉ及びＴＤＯＡ_２２，ｊを用いて、（ＴＤＯＡ_２２，ｊ−ＴＤＯＡ_１１，ｉ）の時間を算出する。
比較処理部２２は、時間算出部２１が時間（ＴＤＯＡ_２２，ｊ−ＴＤＯＡ_１１，ｉ）を算出すると、ＴＤＯＡ選択部１１により選択されたＴＤＯＡ_１２，ｋだけ、アンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ）の時間を進める時間シフト処理を実施し、時間シフト処理後のアンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ＋ＴＤＯＡ_１２，ｋ）とアンテナ２の受信信号ｘ_２（ｔ）との間の相互相関ＣＣＦ（ｘ_１（ｔ＋ＴＤＯＡ_１２，ｋ），ｘ_２（ｔ））を算出する。
図１５は比較処理部２２により算出された相互相関ＣＣＦ（ｘ_１（ｔ＋ＴＤＯＡ_１２，ｋ），ｘ_２（ｔ））の一例を示す説明図である。

比較処理部２２は、相互相関ＣＣＦ（ｘ_１（ｔ＋ＴＤＯＡ_１２，ｋ），ｘ_２（ｔ））を算出すると、その相互相関ＣＣＦ（ｘ_１（ｔ＋ＴＤＯＡ_１２，ｋ），ｘ_２（ｔ））の中から、時間算出部２１により算出された時間（ＴＤＯＡ_２２，ｊ−ＴＤＯＡ_１１，ｉ）の位置の相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}を取得して、その相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}と予め設定された閾値Ｐ_ｔｈを比較し、その比較結果を直接波判定部２３に出力する。
ここでは、比較処理部２２が相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}と閾値Ｐ_ｔｈを比較しているが、相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}は、上記実施の形態２の内積算出部１４により算出される式（１１）の内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}と同じ値になるため、相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}と閾値Ｐ_ｔｈを比較することは、その内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}と閾値Ｃ_ｔｈを比較することと等価である。

直接波判定部２３の処理内容は、上記実施の形態３と同様であるため詳細な説明を省略する。
以上より、ＴＤＯＡ_１２，ｋだけ時間が進められたアンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ＋ＴＤＯＡ_１２，ｋ）とアンテナ２の受信信号ｘ_２（ｔ）との間の相互相関ＣＣＦ（ｘ_１（ｔ＋ＴＤＯＡ_１２，ｋ），ｘ_２（ｔ））の中で、時間算出部２１により算出された時間（ＴＤＯＡ_２２，ｊ−ＴＤＯＡ_１１，ｉ）の位置にピークが存在しなければ、ＴＤＯＡ選択部１１により選択されたＴＤＯＡ_１２，ｋが、直接波に起因する到来時刻差であると判定するようにしても、上記実施の形態３と同様に、未知の電波源が複数台存在する環境下でも、直接波に起因するＴＤＯＡを用いて、高精度に電波源を測位することができる効果を奏する。

実施の形態５．
上記実施の形態１〜４では、アンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ）とアンテナ２の受信信号ｘ_２（ｔ）との間の相互相関ＣＣＦ（ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ））から得られるＫ個のＴＤＯＡ_１２，ｋ（ｋ＝１，・・・，Ｋ）の中から直接波に起因するＴＤＯＡを選択し、直接波に起因するＴＤＯＡを用いて、高精度に電波源を測位するものを示したが、アンテナ１の受信信号ｘ_１（ｔ）の周波数領域の信号とアンテナ２の受信信号ｘ_２（ｔ）の周波数領域の信号との間の相互相関ＣＣＦ（Ｘ_１（ｆ），Ｘ_２（ｆ））から得られるＫ個の到来周波数差であるＦＤＯＡ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ ｏｆ Ａｒｒｉｖａｌ）_１２，ｋ（ｋ＝１，・・・，Ｋ）の中から直接波に起因するＦＤＯＡを選択し、直接波に起因するＦＤＯＡを用いて、高精度に電波源を測位するようにしてもよい。

図１６はこの発明の実施の形態５による測位装置を示す構成図であり、図において、図１と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
ＤＦＴ処理部３０はアンテナ１，２の受信信号ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ）に対する離散フーリエ変換処理（ＤＦＴ：Ｄｉｓｃｒｅｔｅ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）を実施することで、その受信信号ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ）を周波数領域の受信信号Ｘ_１（ｆ），Ｘ_２（ｆ）に変換する。なお、周波数領域の受信信号Ｘ_１（ｆ），Ｘ_２（ｆ）は離散周波数の信号である。

相互相関処理部３１はＤＦＴ処理部３０により周波数領域に変換されたアンテナ１の受信信号Ｘ_１（ｆ）とアンテナ２の受信信号Ｘ_２（ｆ）との間の相互相関ＣＣＦ（Ｘ_１（ｆ），Ｘ_２（ｆ））を算出し、その相互相関ＣＣＦ（Ｘ_１（ｆ），Ｘ_２（ｆ））から、その受信信号Ｘ_１（ｆ）に含まれている信号波（直接波、マルチパス波）と受信信号Ｘ_２（ｆ）に含まれている信号波（直接波、マルチパス波）との間の到来周波数差であるＦＤＯＡ_１２，ｋ（ｋ＝１，・・・，Ｋ）を算出する処理を実施する。なお、相互相関処理部３１は第１の到来周波数差算出手段を構成している。

自己相関処理部３２はＤＦＴ処理部３０により周波数領域に変換されたアンテナ１の受信信号Ｘ_１（ｆ）の自己相関ＡＣＦ（Ｘ_１（ｆ），Ｘ_１（ｆ））を算出し、その自己相関ＡＣＦ（Ｘ_１（ｆ），Ｘ_１（ｆ））から、その受信信号Ｘ_１（ｆ）に含まれている複数の信号波（直接波、マルチパス波）間の到来周波数差であるＦＤＯＡ_１１，ｉ（ｉ＝１，・・・，Ｉ）を算出する処理を実施する。
また、自己相関処理部４はＤＦＴ処理部３０により周波数領域に変換されたアンテナ２の受信信号Ｘ_２（ｆ）の自己相関ＡＣＦ（Ｘ_２（ｆ），Ｘ_２（ｆ））を算出し、その自己相関ＡＣＦ（Ｘ_２（ｆ），Ｘ_２（ｆ））から、その受信信号Ｘ_２（ｆ）に含まれている複数の信号波（直接波、マルチパス波）間の到来周波数差であるＦＤＯＡ_２２，ｊ（ｊ＝１，・・・，Ｊ）を算出する処理を実施する。なお、自己相関処理部４は第２の到来周波数差算出手段を構成している。

判定処理部３３は自己相関処理部３２により算出されたＦＤＯＡ_１１，ｉ及びＦＤＯＡ_２２，ｊを用いて、相互相関処理部３１により算出されたＦＤＯＡ_１２，ｋが、電波源から放射された直接波に起因する到来周波数差であるか否かを判定する処理を実施する。なお、判定処理部３３は判定手段を構成している。
測位処理部３４は相互相関処理部３１により算出されたＦＤＯＡ_１２，ｋのうち、判定処理部３３により直接波に起因する到来周波数差であると判定されたＦＤＯＡ_１２，ｋを用いて、電波源を測位する処理を実施する。なお、測位処理部３４は測位手段を構成している。

ＦＤＯＡ選択部５１は相互相関処理部３１により算出されたＫ個のＦＤＯＡ_１２，ｋ（ｋ＝１，・・・，Ｋ）の中から、未だ選択していない任意のＦＤＯＡ_１２，ｋを選択する処理を実施する。
ＦＤＯＡ選択部５２は自己相関処理部３２により算出されたＩ個のＦＤＯＡ_１１，ｉ（ｉ＝１，・・・，Ｉ）の中から、未だ選択していない任意のＦＤＯＡ_１１，ｉを選択するとともに、自己相関処理部３２より算出されたＪ個のＦＤＯＡ_２２，ｊ（ｊ＝１，・・・，Ｊ）の中から、未だ選択していない任意のＦＤＯＡ_２２，ｊを選択する処理を実施する。

周波数シフト処理部５３はＦＤＯＡ選択部５１により選択されたＦＤＯＡ_１２，ｋから、ＦＤＯＡ選択部５２により選択されたＦＤＯＡ_１１，ｉとＦＤＯＡ_２２，ｊの差分（ＦＤＯＡ_１１，ｉ−ＦＤＯＡ_２２，ｊ）を減算した周波数だけ、ＤＦＴ処理部３０により周波数領域に変換されたアンテナ１の受信信号の周波数を上げる周波数シフト処理を実施し、周波数シフト処理後の受信信号Ｘ_１（ｆ＋ＦＤＯＡ_１２，ｋ−（ＦＤＯＡ_１１，ｉ−ＦＤＯＡ_２２，ｊ））及びＤＦＴ処理部３０により周波数領域に変換されたアンテナ２の受信信号Ｘ_２（ｆ）を内積算出部５４に出力する処理を実施する。
なお、ＦＤＯＡ選択部５１，５２及び周波数シフト処理部５３から周波数シフト部が構成されている。
内積算出部５４は周波数シフト処理部５３から出力された周波数シフト処理後の受信信号Ｘ_１（ｆ＋ＦＤＯＡ_１２，ｋ−（ＦＤＯＡ_１１，ｉ−ＦＤＯＡ_２２，ｊ））とＤＦＴ処理部３０により周波数領域に変換されたアンテナ２の受信信号Ｘ_２（ｆ）との内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}を算出する処理を実施する。

比較処理部５５は内積算出部５４により算出された内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}と予め設定された閾値Ｃ_ｔｈを比較する処理を実施する。
直接波判定部５６はＦＤＯＡ選択部５２により選択されたＦＤＯＡ_１１，ｉとＦＤＯＡ_２２，ｊの全ての組み合わせにおいて、比較処理部５５の比較結果が、内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}が閾値Ｃ_ｔｈより小さい旨を示していれば、ＦＤＯＡ選択部５１により選択されたＦＤＯＡ_１２，ｋが、電波源から放射された直接波に起因する到来周波数差であると判定する。
なお、比較処理部５５及び直接波判定部５６から判定部が構成されている。

図１６の例では、測位装置の構成要素であるアンテナ１，２、ＤＦＴ処理部３０、相互相関処理部３１、自己相関処理部３２、判定処理部３３及び測位処理部３４のそれぞれが専用のハードウェア（例えば、アンテナ１，２以外の構成要素は、ＣＰＵを実装している半導体集積回路、あるいは、ワンチップマイコンなど）で構成されているものを想定しているが、アンテナ１，２以外の構成要素がコンピュータで構成されていてもよい。
アンテナ１，２以外の構成要素をコンピュータで構成する場合、ＤＦＴ処理部３０、相互相関処理部３１、自己相関処理部３２、判定処理部３３及び測位処理部３４の処理内容を記述しているプログラムをコンピュータのメモリに格納し、当該コンピュータのＣＰＵが当該メモリに格納されているプログラムを実行するようにすればよい。
図１７はこの発明の実施の形態５による測位装置の処理内容を示すフローチャートである。

次に動作について説明する。
受信センサであるアンテナ１は、未知の電波源から放射された直接波とマルチパス波が混信している信号（例えば、電波、音波、光など）を受信し、その受信信号ｘ_１（ｔ）をＤＦＴ処理部３０に出力する。
また、受信センサであるアンテナ２は、未知の電波源から放射された直接波とマルチパス波が混信している信号（例えば、電波、音波、光など）を受信し、その受信信号ｘ_２（ｔ）をＤＦＴ処理部３０に出力する。
ＤＦＴ処理部３０は、アンテナ１，２の受信信号ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ）に対する離散フーリエ変換処理を実施することで、その受信信号ｘ_１（ｔ），ｘ_２（ｔ）を周波数領域の受信信号Ｘ_１（ｆ），Ｘ_２（ｆ）に変換し、その受信信号Ｘ_１（ｆ），Ｘ_２（ｆ）を相互相関処理部３１及び自己相関処理部３２に出力する。

相互相関処理部３１は、ＤＦＴ処理部３０から周波数領域変換後のアンテナ１の受信信号Ｘ_１（ｆ）とアンテナ２の受信信号Ｘ_２（ｆ）を受けると、その受信信号Ｘ_１（ｆ）と受信信号Ｘ_２（ｆ）間の相互相関ＣＣＦ（Ｘ_１（ｆ），Ｘ_２（ｆ））を算出する。
相互相関処理部３１は、相互相関ＣＣＦ（Ｘ_１（ｆ），Ｘ_２（ｆ））を算出すると、その相互相関ＣＣＦ（Ｘ_１（ｆ），Ｘ_２（ｆ））のピーク値を探索し、そのピーク値に対応する周波数を受信信号Ｘ_１（ｆ）に含まれている信号波（直接波、マルチパス波）と受信信号Ｘ_２（ｆ）に含まれている信号波（直接波、マルチパス波）との間の到来周波数差（ｆＤＯＡ_１２，ｋ（ｋ＝１，・・・，Ｋ））として判定処理部３３に出力する（ステップＳＴ５１）。

自己相関処理部３２は、ＤＦＴ処理部３０から周波数領域変換後のアンテナ１の受信信号Ｘ_１（ｆ）とアンテナ２の受信信号Ｘ_２（ｆ）を受けると、アンテナ１の受信信号Ｘ_１（ｆ）の自己相関ＡＣＦ（Ｘ_１（ｆ），Ｘ_１（ｆ））を算出するとともに、アンテナ２の受信信号Ｘ_２（ｆ）の自己相関ＡＣＦ（Ｘ_２（ｆ），Ｘ_２（ｆ））を算出する。
自己相関処理部３２は、アンテナ１の受信信号Ｘ_１（ｆ）の自己相関ＡＣＦ（Ｘ_１（ｆ），Ｘ_１（ｆ））を算出すると、その自己相関ＡＣＦ（Ｘ_１（ｆ），Ｘ_１（ｆ））のピーク値を探索し、そのピーク値に対応する周波数を受信信号Ｘ_１（ｆ）に含まれている複数の信号波（直接波、マルチパス波）間の到来周波数差（ＦＤＯＡ_１１，ｉ（ｉ＝１，・・・，Ｉ））として判定処理部３３に出力する（ステップＳＴ５２）。
また、アンテナ２の受信信号Ｘ_２（ｆ）の自己相関ＡＣＦ（Ｘ_２（ｆ），Ｘ_２（ｆ））のピーク値を探索し、そのピーク値に対応する周波数を受信信号Ｘ_２（ｆ）に含まれている複数の信号波（直接波、マルチパス波）間の周波数差（ＦＤＯＡ_２２，ｊ（ｊ＝１，・・・，Ｊ））として判定処理部３３に出力する（ステップＳＴ５２）。

この実施の形態５では、マルチパス波が存在している環境を想定している。そのため、ｉ又はｊのうち、少なくとも一方は２以上であり、自己相関処理部３２によりＦＤＯＡ_１１，１，ＦＤＯＡ_２２，１の他に、マルチパス波の到来周波数の値を含むＦＤＯＡ_１１，ｉ（ｉ＝２，・・・，Ｉ），ＦＤＯＡ_２２，ｊ（ｊ＝２，・・・，Ｊ）が得られるものとする。

自己相関と相互相関の関係は以下の通りである。
（１）直接波に起因するＦＤＯＡ ：ＦＤＯＡ_{１２，ＤＩＲＥＣＴ}
（２）マルチパス波に起因するＦＤＯＡ：ＦＤＯＡ_{１２，ＭＵＬＴＩ}
（３）アンテナ１への信号の到来周波数：ＦＯＡ_１，ａ（ａ＝１，・・・，Ａ）
ただし、直接波に起因する到来周波数はＦＯＡ_１，１
（４）アンテナ２への信号の到来周波数：ＦＯＡ_２，ｂ（ｂ＝１，・・・，Ｂ）
ただし、直接波に起因する到来周波数はＦＯＡ_２，１

このとき、マルチパス波に起因するＦＤＯＡ_{１２，ＭＵＬＴＩ}に対し、下記の式を満足するＦＤＯＡ_１１，ｉ及びＦＤＯＡ_２２，ｊが存在する（ただし、ｉ又はｊのうち、少なくとも一方は２以上である）。

式（１２）及び式（１３）から下記の式（１６）が導かれ、式（１４）及び式（１５）から下記の式（１７）が導かれるので、下記の式（１８）が成立する。

判定処理部３３の直接波判定部５６は、相互相関処理部３１がＫ個のＦＤＯＡ_１２，ｋ（ｋ＝１，・・・，Ｋ）を算出し、自己相関処理部３２がＩ個のＦＤＯＡ_１１，ｉ（ｉ＝１，・・・，Ｉ）とＪ個のＦＤＯＡ_２２，ｊ（ｊ＝１，・・・，Ｊ）を算出すると、変数ｋ，ｉ，ｊを１に初期化する（ステップＳＴ５３）。
ＦＤＯＡ選択部５１は、相互相関処理部３１により算出されたＫ個のＦＤＯＡ_１２，ｋ（ｋ＝１，・・・，Ｋ）の中から、未だ選択していないｋ番目のＦＤＯＡ_１２，ｋを選択する（ステップＳＴ５４）。この段階では、ｋ＝１であるため、ＦＤＯＡ_１２，１を選択する。

ＦＤＯＡ選択部５２は、自己相関処理部３２により算出されたＩ個のＦＤＯＡ_１１，ｉ（ｉ＝１，・・・，Ｉ）の中から、未だ選択していないｉ番目のＦＤＯＡ_１１，ｉを選択する（ステップＳＴ５５）。この段階では、ｉ＝１であるため、ＦＤＯＡ_１１，１を選択する。
また、ＦＤＯＡ選択部５２は、自己相関処理部３２により算出されたＪ個のＦＤＯＡ_２２，ｊ（ｊ＝１，・・・，Ｊ）の中から、未だ選択していないｊ番目のＦＤＯＡ_２２，ｊを選択する（ステップＳＴ５５）。この段階では、ｊ＝１であるため、ＦＤＯＡ_２２，１を選択する。

ここで、アンテナ１の受信信号Ｘ_１（ｆ）の周波数を下記の式（１９）に示すようにシフトする場合を考えると、ＦＤＯＡ選択部５１により選択されたＦＤＯＡ_１２，ｋがマルチパス波に起因し、ＦＤＯＡ選択部５２により選択されたＦＤＯＡ_１１，ｉ及びＦＤＯＡ_２２，ｊが直接波の到来周波数からの周波数偏差分に相当していると仮定すれば、上記の式（１８）より、アンテナ１の受信信号Ｘ_１（ｆ）のシフト周波数（ＦＤＯＡ_１２，ｋ−（ＦＤＯＡ_１１，ｉ−ＦＤＯＡ_２２，ｊ））は、下記の式（２０）に示すように、アンテナ１，２に対する直接波に起因するＦＤＯＡ_{１２，ＤＩＲＥＣＴ}に一致する。

したがって、アンテナ１の受信信号Ｘ_１（ｆ）の周波数を式（１９）に示すようにシフトすることは、アンテナ１の受信信号Ｘ_１（ｆ）を直接波に起因するＦＤＯＡ_{１２，ＤＩＲＥＣＴ}だけシフトすることと等価である。

周波数シフト処理部５３は、ＦＤＯＡ選択部５１がＦＤＯＡ_１２，ｋを選択し、ＦＤＯＡ選択部５２がＦＤＯＡ_１１，ｉ及びＦＤＯＡ_２２，ｊを選択すると、そのＦＤＯＡ_１２，ｋとＦＤＯＡ_１１，ｉ及びＦＤＯＡ_２２，ｊを用いて、アンテナ１の受信信号Ｘ_１（ｆ）のシフト周波数（ＦＤＯＡ_１２，ｋ−（ＦＤＯＡ_１１，ｉ−ＦＤＯＡ_２２，ｊ））を算出する。
周波数シフト処理部５３は、シフト周波数（ＦＤＯＡ_１２，ｋ−（ＦＤＯＡ_１１，ｉ−ＦＤＯＡ_２２，ｊ））を算出すると、そのシフト周波数だけ、アンテナ１の受信信号Ｘ_１（ｆ）の周波数を上げる周波数シフト処理を実施し、周波数シフト処理後の受信信号Ｘ_１（ｆ＋ＦＤＯＡ_１２，ｋ−（ＦＤＯＡ_１１，ｉ−ＦＤＯＡ_２２，ｊ））及びアンテナ２の受信信号Ｘ_２（ｆ）を内積算出部５４に出力する（ステップＳＴ５６）。

内積算出部５４は、周波数シフト処理部５３から出力された周波数シフト処理後の受信信号Ｘ_１（ｆ＋ＦＤＯＡ_１２，ｋ−（ＦＤＯＡ_１１，ｉ−ＦＤＯＡ_２２，ｊ））とアンテナ２の受信信号Ｘ_２（ｆ）を受けると、下記の式（２１）に示すように、周波数シフト処理後の受信信号Ｘ_１（ｆ＋ＦＤＯＡ_１２，ｋ−（ＦＤＯＡ_１１，ｉ−ＦＤＯＡ_２２，ｊ））とアンテナ２の受信信号Ｘ_２（ｆ）との内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}を算出する（ステップＳＴ５７）。

式（２１）において、Ｘ_１（ｆ＋ＦＤＯＡ_１２，ｋ−（ＦＤＯＡ_１１，ｉ−ＦＤＯＡ_２２，ｊ））は、ＦＤＯＡ選択部５１により選択されたＦＤＯＡ_１２，ｋがマルチパス波に起因している場合、上記の式（２０）に示すように、Ｘ_１（ｆ＋ＦＤＯＡ_{１２，ＤＩＲＥＣＴ}）に相当し、Ｘ_１（ｆ＋ＦＤＯＡ_{１２，ＤＩＲＥＣＴ}）は、受信信号Ｘ_１（ｆ）を直接波に起因するＦＤＯＡ_{１２，ＤＩＲＥＣＴ}だけシフトしている信号であるため、受信信号Ｘ_２（ｆ）との内積は大きな値を有する。
一方、ＦＤＯＡ選択部５１により選択されたＦＤＯＡ_１２，ｋが直接波に起因している場合、受信信号Ｘ_２（ｆ）との内積は小さな値を有する。

比較処理部５５は、内積算出部５４が内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}を算出すると、その内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}と予め設定された閾値Ｃ_ｔｈを比較し、その比較結果を直接波判定部５６に出力する（ステップＳＴ５８）。
直接波判定部５６は、比較処理部５５から出力された比較結果が、内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}が閾値Ｃ_ｔｈより大きい旨を示していれば、ＦＤＯＡ選択部５１により選択されたＦＤＯＡ_１２，ｋは、マルチパス波に起因する到来周波数差であると判定する。
直接波判定部５６は、ＦＤＯＡ選択部５１により選択されたＦＤＯＡ_１２，ｋが、マルチパス波に起因する到来周波数差であると判定すると、未だ変数ｋの値がＫに到達していなければ（ステップＳＴ６０）、変数ｋを１だけインクリメントしてから、変数ｋをＦＤＯＡ選択部５１に出力して、ｋ番目のＦＤＯＡ_１２，ｋの再選択を指示する。
これにより、ＦＤＯＡ選択部５１が、相互相関処理部３１により算出されたＫ個のＦＤＯＡ_１２，ｋ（ｋ＝１，・・・，Ｋ）の中から、未だ選択していないｋ番目のＦＤＯＡ_１２，ｋを選択することで、ステップＳＴ５４〜ＳＴ５８の処理が繰り返される。

直接波判定部５６は、比較処理部５５から出力された比較結果が、内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}が閾値Ｃ_ｔｈより小さい旨を示していれば、ＦＤＯＡ選択部５１により選択されたＦＤＯＡ_１２，ｋは、電波源から放射された直接波に起因する到来周波数差である可能性があるので、未だ変数ｊの値がＪに到達していなければ、変数ｊを１だけインクリメントしてから、変数ｉと変数ｊをＦＤＯＡ選択部５２に出力して、ｉ番目のＦＤＯＡ_１１，ｉとｊ番目のＦＤＯＡ_２２，ｊの再選択を指示する。
一方、変数ｊの値が既にＪに到達していれば、変数ｊを１に初期化するとともに、変数ｉを１だけインクリメントしてから、変数ｉと変数ｊをＦＤＯＡ選択部５２に出力して、ｉ番目のＦＤＯＡ_１１，ｉとｊ番目のＦＤＯＡ_２２，ｊの選択を指示する。
即ち、直接波判定部５６は、自己相関処理部３２により算出されたＩ個のＦＤＯＡ_１１，ｉ（ｉ＝１，・・・，Ｉ）とＪ個のＦＤＯＡ_２２，ｊ（ｊ＝１，・・・，Ｊ）の全ての組み合わせが選択されて、比較処理部５５の比較結果が得られるまで、ステップＳＴ５５〜ＳＴ５８の処理を繰り返し実施させる（ステップＳＴ５９）。

直接波判定部５６は、ＦＤＯＡ選択部５２により選択されたＦＤＯＡ_１１，ｉとＦＤＯＡ_２２，ｊの全ての組み合わせにおいて、比較処理部５５の比較結果が、内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}が閾値Ｃ_ｔｈより小さい旨を示していれば、ＦＤＯＡ選択部５１により選択されたＦＤＯＡ_１２，ｋが、電波源から放射された直接波に起因する到来周波数差であると判定する。
直接波判定部５６は、ＦＤＯＡ選択部５１により選択されたＦＤＯＡ_１２，ｋが、電波源から放射された直接波に起因する到来周波数差であるか否かを判定すると、未だ変数ｋの値がＫに到達していなければ（ステップＳＴ６０）、変数ｋを１だけインクリメントしてから、変数ｋをＦＤＯＡ選択部５１に出力して、ｋ番目のＦＤＯＡ_１２，ｋの再選択を指示する。
これにより、ＦＤＯＡ選択部５１が、相互相関処理部３１により算出されたＫ個のＦＤＯＡ_１２，ｋ（ｋ＝１，・・・，Ｋ）の中から、未だ選択していないｋ番目のＦＤＯＡ_１２，ｋを選択することで、ステップＳＴ５４〜ＳＴ５８の処理が繰り返される。

以上により、相互相関処理部３１により算出されたＫ個のＦＤＯＡ_１２，ｋ（ｋ＝１，・・・，Ｋ）が、電波源から放射された直接波に起因する到来周波数差であるか否かが判定される。
測位処理部３４は、相互相関処理部３１により算出されたＦＤＯＡ_１２，ｋのうち、判定処理部３３により直接波に起因する到来周波数差であると判定されたＦＤＯＡ_１２，ｋを用いて、電波源を測位する。電波源の測位処理自体は公知の技術であるため詳細な説明を省略する。

ここでは、説明の簡単化のために、電波源の数を１にしているが、電波源数が複数になった場合、相互相関のピーク数や自己相関のピーク数が増えて、相互相関処理部３１により算出されるＦＤＯＡ_１２，ｋの数や、自己相関処理部３２により算出されるＦＤＯＡ_１１，ｉやＦＤＯＡ_２２，ｊの数が増えるだけである。
したがって、電波源の数が１である場合と同様に、自己相関処理部３２により算出されたＦＤＯＡ_１１，ｉとＦＤＯＡ_２２，ｊの全ての組み合わせについて検定を行うことにより、相互相関処理部３１により算出された各ＦＤＯＡ_１２，ｋが直接波に起因する到来周波数差であるか否かを判定することができる。

以上で明らかなように、この実施の形態６によれば、自己相関処理部３２により算出されたＦＤＯＡ_１１，ｉ及びＦＤＯＡ_２２，ｊを用いて、相互相関処理部３１により算出されたＦＤＯＡ_１２，ｋが、電波源から放射された直接波に起因する到来周波数差であるか否かを判定する判定処理部３３を設け、測位処理部３４が、相互相関処理部３１により算出されたＦＤＯＡ_１２，ｋのうち、判定処理部３３により直接波に起因する到来周波数差であると判定されたＦＤＯＡ_１２，ｋを用いて、電波源を測位するように構成したので、未知の電波源が複数台存在する環境下でも、直接波に起因するＦＤＯＡを用いて、高精度に電波源を測位することができる効果を奏する。

実施の形態６．
上記実施の形態５では、周波数シフト処理部５３が、ＦＤＯＡ選択部５１により選択されたＦＤＯＡ_１２，ｋと、ＦＤＯＡ選択部５２により選択されたＦＤＯＡ_１１，ｉ及びＦＤＯＡ_２２，ｊとを用いて、アンテナ１の受信信号Ｘ_１（ｆ）のシフト周波数（ＦＤＯＡ_１２，ｋ−（ＦＤＯＡ_１１，ｉ−ＦＤＯＡ_２２，ｊ））を算出し、そのシフト周波数だけアンテナ１の受信信号Ｘ_１（ｆ）の周波数を上げる周波数シフト処理を実施するものを示したが、周波数シフト処理部５３が、ＦＤＯＡ選択部５１により選択されたＦＤＯＡ_１２，ｋと、ＦＤＯＡ選択部５２により選択されたＦＤＯＡ_１１，ｉとを用いて、アンテナ１の受信信号Ｘ_１（ｆ）のシフト周波数（ＦＤＯＡ_１２，ｋ−ＦＤＯＡ_１１，ｉ）を算出して、そのシフト周波数（ＦＤＯＡ_１２，ｋ−ＦＤＯＡ_１１，ｉ）だけアンテナ１の受信信号Ｘ_１（ｆ）の周波数を上げるとともに、ＦＤＯＡ選択部５２により選択されたＦＤＯＡ_２２，ｊだけアンテナ２の受信信号Ｘ_２（ｆ）の周波数を下げるようにしてもよい。

具体的には、以下の通りである。
周波数シフト処理部５３は、ＦＤＯＡ選択部５１により選択されたＦＤＯＡ_１２，ｋと、ＦＤＯＡ選択部５２により選択されたＦＤＯＡ_１１，ｉを用いて、アンテナ１の受信信号Ｘ_１（ｆ）のシフト周波数（ＦＤＯＡ_１２，ｋ−ＦＤＯＡ_１１，ｉ）を算出し、下記の式（２２）に示すように、そのシフト周波数（ＦＤＯＡ_１２，ｋ−ＦＤＯＡ_１１，ｉ）だけアンテナ１の受信信号Ｘ_１（ｆ）の周波数を上げる周波数シフト処理を実施する。

また、周波数シフト処理部５３は、ＦＤＯＡ選択部５２により選択されたＦＤＯＡ_２２，ｊをアンテナ２の受信信号Ｘ_２（ｆ）のシフト周波数（ＦＤＯＡ_２２，ｊ）に設定し、下記の式（２３）に示すように、そのシフト周波数（ＦＤＯＡ_２２，ｊ）だけアンテナ２の受信信号Ｘ_２（ｆ）の周波数を下げる周波数シフト処理を実施する。

内積算出部５４は、周波数シフト処理部５３から周波数シフト処理後の受信信号Ｘ_１（ｆ＋ＦＤＯＡ_１２，ｋ−ＦＤＯＡ_１１，ｉ）と、周波数シフト処理後の受信信号Ｘ_２（ｔ−ＦＤＯＡ_２２，ｊ）とを受けると、下記の式（２４）に示すように、周波数シフト処理後の受信信号Ｘ_１（ｆ＋ＦＤＯＡ_１２，ｋ−ＦＤＯＡ_１１，ｉ）と、周波数シフト処理後の受信信号Ｘ_２（ｆ−ＦＤＯＡ_２２，ｊ）との内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}を算出する。

上記実施の形態５では、周波数シフト処理部５３が、アンテナ１の受信信号Ｘ_１（ｆ）の周波数だけをシフトしているのに対して、この実施の形態６では、周波数シフト処理部５３が、アンテナ１の受信信号Ｘ_１（ｆ）の周波数だけではなく、アンテナ２の受信信号Ｘ_２（ｆ）の周波数もシフトしている点で相違しているが、２つ受信信号Ｘ_１（ｆ），Ｘ_２（ｆ）に対するシフト周波数の合計は、どちらも、（ＦＤＯＡ_１２，ｋ−（ＦＤＯＡ_１１，ｉ−ＦＤＯＡ_２２，ｊ））である。
したがって、周波数シフト処理後の受信信号Ｘ_１（ｆ＋ＦＤＯＡ_１２，ｋ−ＦＤＯＡ_１１，ｉ）と、周波数シフト処理後の受信信号Ｘ_２（ｆ−ＦＤＯＡ_２２，ｊ）との内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}は、ＦＤＯＡ選択部５１により選択されたＦＤＯＡ_１２，ｋがマルチパス波に起因している場合、上記実施の形態５で算出される内積ＣＤ_{ｋ，ｉ，ｊ}と同様に大きな値を有する。
一方、ＦＤＯＡ選択部５１により選択されたＦＤＯＡ_１２，ｋが直接波に起因している場合、周波数シフト処理後の受信信号Ｘ_１（ｆ＋ＦＤＯＡ_１２，ｋ−ＦＤＯＡ_１１，ｉ）と、周波数シフト処理後の受信信号Ｘ_２（ｆ−ＦＤＯＡ_２２，ｊ）との内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}は、上記実施の形態５で算出される内積ＣＤ_{ｋ，ｉ，ｊ}と同様に小さな値を有する。

比較処理部５５及び直接波判定部５６の処理内容は、上記実施の形態５と同様であるため説明を省略する。
以上より、周波数シフト処理部５３が、アンテナ１の受信信号Ｘ_１（ｆ）とアンテナ２の受信信号Ｘ_２（ｆ）のシフト周波数の合計が、直接波に起因するＦＤＯＡ_{１２，ＤＩＲＥＣＴ}と一致するように、２つ受信信号Ｘ_１（ｆ），Ｘ_２（ｆ）の周波数をシフトするようにしても、上記実施の形態５と同様に、未知の電波源が複数台存在する環境下でも、直接波に起因するＦＤＯＡを用いて、高精度に電波源を測位することができる効果を奏する。

実施の形態７．
上記実施の形態５では、シフト周波数（ＦＤＯＡ_１２，ｋ−（ＦＤＯＡ_１１，ｉ−ＦＤＯＡ_２２，ｊ））だけ、アンテナ１の受信信号Ｘ_１（ｆ）の周波数を上げる周波数シフト処理部５３と、周波数シフト処理後の受信信号Ｘ_１（ｆ＋ＦＤＯＡ_１２，ｋ−（ＦＤＯＡ_１１，ｉ−ＦＤＯＡ_２２，ｊ））とアンテナ２の受信信号Ｘ_２（ｆ）との内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}を算出する内積算出部５４とを設け、内積算出部５４により算出された内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}が閾値Ｃ_ｔｈより小さければ、ＦＤＯＡ選択部５１により選択されたＦＤＯＡ_１２，ｋが、直接波に起因する到来周波数差であると判定するものを示したが、相互相関処理部３１により算出された相互相関ＣＣＦ（Ｘ_１（ｆ），Ｘ_２（ｆ））の中で、（ＦＤＯＡ_１２，ｋ−（ＦＤＯＡ_１１，ｉ−ＦＤＯＡ_２２，ｊ））の周波数の位置にピークが存在しなければ、ＦＤＯＡ選択部５１により選択されたＦＤＯＡ_１２，ｋが、直接波に起因する到来周波数差であると判定するようにしてもよい。

図１８はこの発明の実施の形態７による測位装置を示す構成図であり、図において、図１６と同一符号は同一または相当部分を示すので説明を省略する。
周波数算出部６１はＦＤＯＡ選択部５１により選択されたＦＤＯＡ_１２，ｋと、ＦＤＯＡ選択部５２により選択されたＦＤＯＡ_１１，ｉ及びＦＤＯＡ_２２，ｊとを用いて、（ＦＤＯＡ_１２，ｋ−（ＦＤＯＡ_１１，ｉ−ＦＤＯＡ_２２，ｊ））の周波数を算出する処理を実施する。

比較処理部６２は相互相関処理部３１により算出された相互相関ＣＣＦ（Ｘ_１（ｆ），Ｘ_２（ｆ））の中から、周波数算出部６１により算出された周波数（ＦＤＯＡ_１２，ｋ−（ＦＤＯＡ_１１，ｉ−ＦＤＯＡ_２２，ｊ））の位置の相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}を取得し、その相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}と予め設定された閾値Ｐ_ｔｈを比較する処理を実施する。
直接波判定部６３はＦＤＯＡ選択部５２により選択されたＦＤＯＡ_１１，ｉとＦＤＯＡ_２２，ｊの全ての組み合わせにおいて、比較処理部６２の比較結果が、相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}が閾値Ｐ_ｔｈより小さい旨を示していれば、ＦＤＯＡ選択部５１により選択されたＦＤＯＡ_１２，ｋが、電波源から放射された直接波に起因する到来周波数差であると判定する。
なお、比較処理部６２及び直接波判定部６３から判定部が構成されている。
図１９はこの発明の実施の形態７による測位装置の処理内容を示すフローチャートである。

次に動作について説明する。
相互相関処理部３１は、ＤＦＴ処理部３０から周波数領域変換後のアンテナ１の受信信号Ｘ_１（ｆ）とアンテナ２の受信信号Ｘ_２（ｆ）を受けると、上記実施の形態５と同様に、その受信信号Ｘ_１（ｆ）と受信信号Ｘ_２（ｆ）間の相互相関ＣＣＦ（Ｘ_１（ｆ），Ｘ_２（ｆ））を算出する。
相互相関処理部３１は、相互相関ＣＣＦ（Ｘ_１（ｆ），Ｘ_２（ｆ））を算出すると、その相互相関ＣＣＦ（Ｘ_１（ｆ），Ｘ_２（ｆ））のピーク値を探索し、そのピーク値に対応する周波数を受信信号Ｘ_１（ｆ）に含まれている信号波（直接波、マルチパス波）と受信信号Ｘ_２（ｆ）に含まれている信号波（直接波、マルチパス波）と間の到来周波数差（ＦＤＯＡ_１２，ｋ（ｋ＝１，・・・，Ｋ））として判定処理部３３に出力する（ステップＳＴ７１）。

自己相関処理部３２は、ＤＦＴ処理部３０から周波数領域変換後のアンテナ１の受信信号Ｘ_１（ｆ）とアンテナ２の受信信号Ｘ_２（ｆ）を受けると、上記実施の形態５と同様に、アンテナ１の受信信号Ｘ_１（ｆ）の自己相関ＡＣＦ（Ｘ_１（ｆ），Ｘ_１（ｆ））を算出するとともに、アンテナ２の受信信号Ｘ_２（ｆ）の自己相関ＡＣＦ（Ｘ_２（ｆ），Ｘ_２（ｆ））を算出する。
自己相関処理部３２は、アンテナ１の受信信号Ｘ_１（ｆ）の自己相関ＡＣＦ（Ｘ_１（ｆ），Ｘ_１（ｆ））を算出すると、その自己相関ＡＣＦ（Ｘ_１（ｆ），Ｘ_１（ｆ））のピーク値を探索し、そのピーク値に対応する周波数を受信信号Ｘ_１（ｆ）に含まれている複数の信号波（直接波、マルチパス波）間の到来周波数差（ＦＤＯＡ_１１，ｉ（ｉ＝１，・・・，Ｉ））として判定処理部３３に出力する（ステップＳＴ７２）。
また、アンテナ２の受信信号Ｘ_２（ｆ）の自己相関ＡＣＦ（Ｘ_２（ｆ），Ｘ_２（ｆ））のピーク値を探索し、そのピーク値に対応する周波数を受信信号Ｘ_２（ｆ）に含まれている複数の信号波（直接波、マルチパス波）間の到来周波数差（ＦＤＯＡ_２２，ｊ（ｊ＝１，・・・，Ｊ））として判定処理部３３に出力する（ステップＳＴ７２）。

判定処理部３３の直接波判定部６３は、相互相関処理部３１がＫ個のＦＤＯＡ_１２，ｋ（ｋ＝１，・・・，Ｋ）を算出し、自己相関処理部３２がＩ個のＦＤＯＡ_１１，ｉ（ｉ＝１，・・・，Ｉ）とＪ個のＦＤＯＡ_２２，ｊ（ｊ＝１，・・・，Ｊ）を算出すると、変数ｋ，ｉ，ｊを１に初期化する（ステップＳＴ７３）。
ＦＤＯＡ選択部５１は、相互相関処理部３１により算出されたＫ個のＦＤＯＡ_１２，ｋ（ｋ＝１，・・・，Ｋ）の中から、未だ選択していないｋ番目のＦＤＯＡ_１２，ｋを選択する（ステップＳＴ７４）。この段階では、ｋ＝１であるため、ＦＤＯＡ_１２，１を選択する。

ＦＤＯＡ選択部５２は、自己相関処理部３２により算出されたＩ個のＦＤＯＡ_１１，ｉ（ｉ＝１，・・・，Ｉ）の中から、未だ選択していないｉ番目のＦＤＯＡ_１１，ｉを選択する（ステップＳＴ７５）。この段階では、ｉ＝１であるため、ＦＤＯＡ_１１，１を選択する。
また、ＦＤＯＡ選択部５２は、自己相関処理部３２により算出されたＪ個のＦＤＯＡ_２２，ｊ（ｊ＝１，・・・，Ｊ）の中から、未だ選択していないｊ番目のＦＤＯＡ_２２，ｊを選択する（ステップＳＴ７５）。この段階では、ｊ＝１であるため、ＦＤＯＡ_２２，１を選択する。

周波数算出部６１は、ＦＤＯＡ選択部５１がＦＤＯＡ_１２，ｋを選択し、ＦＤＯＡ選択部５２がＦＤＯＡ_１１，ｉ及びＦＤＯＡ_２２，ｊを選択すると、そのＦＤＯＡ_１２，ｋとＦＤＯＡ_１１，ｉ及びＦＤＯＡ_２２，ｊとを用いて、（ＦＤＯＡ_１２，ｋ−（ＦＤＯＡ_１１，ｉ−ＦＤＯＡ_２２，ｊ））の周波数を算出する（ステップＳＴ７６）。
比較処理部６２は、周波数算出部６１が周波数（ＦＤＯＡ_１２，ｋ−（ＦＤＯＡ_１１，ｉ−ＦＤＯＡ_２２，ｊ））を算出すると、相互相関処理部３１により算出された相互相関ＣＣＦ（Ｘ_１（ｆ），Ｘ_２（ｆ））の中から、その周波数（ＦＤＯＡ_１２，ｋ−（ＦＤＯＡ_１１，ｉ−ＦＤＯＡ_２２，ｊ））の位置の相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}を取得して、その相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}と予め設定された閾値Ｐ_ｔｈを比較し、その比較結果を直接波判定部６３に出力する（ステップＳＴ７７）。
ここでは、比較処理部６２が相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}と閾値Ｐ_ｔｈを比較しているが、相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}は、上記実施の形態５の内積算出部５４により算出される式（２１）の内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}と同じ値になるため、相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}と閾値Ｐ_ｔｈを比較することは、その内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}と閾値Ｃ_ｔｈを比較することと等価である。

直接波判定部６３は、比較処理部６２から出力された比較結果が、相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}が閾値Ｐ_ｔｈより大きい旨を示していれば、ＦＤＯＡ選択部５１により選択されたＦＤＯＡ_１２，ｋは、マルチパス波に起因する到来周波数差であると判定する。
直接波判定部６３は、ＦＤＯＡ選択部５１により選択されたＦＤＯＡ_１２，ｋが、マルチパス波に起因する到来周波数差であると判定すると、未だ変数ｋの値がＫに到達していなければ（ステップＳＴ７９）、変数ｋを１だけインクリメントしてから、変数ｋをＦＤＯＡ選択部５１に出力して、ｋ番目のＦＤＯＡ_１２，ｋの再選択を指示する。
これにより、ＦＤＯＡ選択部５１が、相互相関処理部３１により算出されたＫ個のＦＤＯＡ_１２，ｋ（ｋ＝１，・・・，Ｋ）の中から、未だ選択していないｋ番目のＦＤＯＡ_１２，ｋを選択することで、ステップＳＴ７４〜ＳＴ７７の処理が繰り返される。

直接波判定部６３は、比較処理部６２から出力された比較結果が、相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}が閾値Ｐ_ｔｈより小さい旨を示していれば、ＦＤＯＡ選択部５１により選択されたＦＤＯＡ_１２，ｋは、電波源から放射された直接波に起因する到来周波数差である可能性があるので、未だ変数ｊの値がＪに到達していなければ、変数ｊを１だけインクリメントしてから、変数ｉと変数ｊをＦＤＯＡ選択部５２に出力して、ｉ番目のＦＤＯＡ_１１，ｉとｊ番目のＦＤＯＡ_２２，ｊの再選択を指示する。
一方、変数ｊの値が既にＪに到達していれば、変数ｊを１に初期化するとともに、変数ｉを１だけインクリメントしてから、変数ｉと変数ｊをＦＤＯＡ選択部５２に出力して、ｉ番目のＦＤＯＡ_１１，ｉとｊ番目のＦＤＯＡ_２２，ｊの選択を指示する。
即ち、直接波判定部６３は、自己相関処理部３２により算出されたＩ個のＦＤＯＡ_１１，ｉ（ｉ＝１，・・・，Ｉ）とＪ個のＦＤＯＡ_２２，ｊ（ｊ＝１，・・・，Ｊ）の全ての組み合わせが選択されて、比較処理部６２の比較結果が得られるまで、ステップＳＴ７５〜ＳＴ７７の処理を繰り返し実施させる（ステップＳＴ７８）。

直接波判定部６３は、ＦＤＯＡ選択部５２により選択されたＦＤＯＡ_１１，ｉとＦＤＯＡ_２２，ｊの全ての組み合わせにおいて、比較処理部６２の比較結果が、相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}が閾値Ｐ_ｔｈより小さい旨を示していれば、ＦＤＯＡ選択部５１により選択されたＦＤＯＡ_１２，ｋが、電波源から放射された直接波に起因する到来周波数差であると判定する。
直接波判定部６３は、ＦＤＯＡ選択部５１により選択されたＦＤＯＡ_１２，ｋが、電波源から放射された直接波に起因する到来周波数差であるか否かを判定すると、未だ変数ｋの値がＫに到達していなければ（ステップＳＴ７９）、変数ｋを１だけインクリメントしてから、変数ｋをＦＤＯＡ選択部５１に出力して、ｋ番目のＦＤＯＡ_１２，ｋの再選択を指示する。
これにより、ＦＤＯＡ選択部５１が、相互相関処理部３１により算出されたＫ個のＦＤＯＡ_１２，ｋ（ｋ＝１，・・・，Ｋ）の中から、未だ選択していないｋ番目のＦＤＯＡ_１２，ｋを選択することで、ステップＳＴ７４〜ＳＴ７７の処理が繰り返される。

以上により、相互相関処理部３１により算出されたＫ個のＦＤＯＡ_１２，ｋ（ｋ＝１，・・・，Ｋ）が、電波源から放射された直接波に起因する到来周波数差であるか否かが判定される。
測位処理部３４は、相互相関処理部３１により算出されたＦＤＯＡ_１２，ｋのうち、判定処理部３３により直接波に起因する到来周波数差であると判定されたＦＤＯＡ_１２，ｋを用いて、電波源を測位する。

以上で明らかなように、相互相関処理部３１により算出された相互相関ＣＣＦ（Ｘ_１（ｆ），Ｘ_２（ｆ））の中で、（ＦＤＯＡ_１２，ｋ−（ＦＤＯＡ_１１，ｉ−ＦＤＯＡ_２２，ｊ））の周波数の位置にピークが存在しなければ、ＦＤＯＡ選択部５１により選択されたＦＤＯＡ_１２，ｋが、直接波に起因する到来周波数差であると判定するように構成しても、上記実施の形態５と同様に、未知の電波源が複数台存在する環境下で、直接波に起因するＦＤＯＡを用いて、高精度に電波源を測位することができる効果を奏する。また、上記実施の形態５より計算負荷を軽減することができる効果を奏する。

実施の形態８．
上記実施の形態７では、周波数算出部６１が（ＦＤＯＡ_１２，ｋ−（ＦＤＯＡ_１１，ｉ−ＦＤＯＡ_２２，ｊ））の周波数を算出し、相互相関処理部３１により算出された相互相関ＣＣＦ（Ｘ_１（ｆ），Ｘ_２（ｆ））の中で、周波数算出部６１により算出された周波数（ＦＤＯＡ_１２，ｋ−（ＦＤＯＡ_１１，ｉ−ＦＤＯＡ_２２，ｊ））の位置にピークが存在しなければ、ＦＤＯＡ選択部５１により選択されたＦＤＯＡ_１２，ｋが、直接波に起因する到来周波数差であると判定するものを示したが、周波数算出部６１が（ＦＤＯＡ_２２，ｊ−ＦＤＯＡ_１１，ｉ）の周波数を算出し、ＦＤＯＡ選択部５１により選択されたＦＤＯＡ_１２，ｋだけ周波数が上げられたアンテナ１の受信信号Ｘ_１（ｆ＋ＦＤＯＡ_１２，ｋ）とアンテナ２の受信信号Ｘ_２（ｆ）との間の相互相関ＣＣＦ（Ｘ_１（ｆ＋ＦＤＯＡ_１２，ｋ），Ｘ_２（ｆ））の中で、周波数算出部６１により算出された周波数（ＦＤＯＡ_２２，ｊ−ＦＤＯＡ_１１，ｉ）の位置にピークが存在しなければ、ＦＤＯＡ選択部５１により選択されたＦＤＯＡ_１２，ｋが、直接波に起因する到来周波数差であると判定するようにしてもよい。

具体的には以下の通りである。
周波数算出部６１は、ＦＤＯＡ選択部５２がＦＤＯＡ_１１，ｉ及びＦＤＯＡ_２２，ｊを選択すると、そのＦＤＯＡ_１１，ｉ及びＦＤＯＡ_２２，ｊを用いて、（ＦＤＯＡ_２２，ｊ−ＦＤＯＡ_１１，ｉ）の周波数を算出する。
比較処理部６２は、周波数算出部６１が周波数（ＦＤＯＡ_２２，ｊ−ＦＤＯＡ_１１，ｉ）を算出すると、ＦＤＯＡ選択部５１により選択されたＦＤＯＡ_１２，ｋだけ、アンテナ１の受信信号Ｘ_１（ｆ）の周波数を上げる周波数シフト処理を実施し、周波数シフト処理後のアンテナ１の受信信号Ｘ_１（ｆ＋ＦＤＯＡ_１２，ｋ）とアンテナ２の受信信号Ｘ_２（ｆ）との間の相互相関ＣＣＦ（Ｘ_１（ｆ＋ＦＤＯＡ_１２，ｋ），Ｘ_２（ｆ））を算出する。

比較処理部６２は、相互相関ＣＣＦ（Ｘ_１（ｆ＋ＦＤＯＡ_１２，ｋ），Ｘ_２（ｆ））を算出すると、その相互相関ＣＣＦ（Ｘ_１（ｆ＋ＦＤＯＡ_１２，ｋ），Ｘ_２（ｆ））の中から、周波数算出部６１により算出された周波数（ＦＤＯＡ_２２，ｊ−ＦＤＯＡ_１１，ｉ）の位置の相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}を取得して、その相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}と予め設定された閾値Ｐ_ｔｈを比較し、その比較結果を直接波判定部６３に出力する。
ここでは、比較処理部６２が相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}と閾値Ｐ_ｔｈを比較しているが、相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}は、上記実施の形態６の内積算出部５４により算出される式（２４）の内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}と同じ値になるため、相互相関値Ｐ_{ｋ，ｉ，ｊ}と閾値Ｐ_ｔｈを比較することは、その内積Ｃ_{ｋ，ｉ，ｊ}と閾値Ｃ_ｔｈを比較することと等価である。

直接波判定部６３の処理内容は、上記実施の形態７と同様であるため詳細な説明を省略する。
以上より、ＦＤＯＡ_１２，ｋだけ周波数が上げられたアンテナ１の受信信号Ｘ_１（ｆ＋ＦＤＯＡ_１２，ｋ）とアンテナ２の受信信号Ｘ_２（ｆ）との間の相互相関ＣＣＦ（Ｘ_１（ｆ＋ＦＤＯＡ_１２，ｋ），Ｘ_２（ｆ））の中で、周波数算出部６１により算出された周波数（ＦＤＯＡ_２２，ｊ−ＦＤＯＡ_１１，ｉ）の位置にピークが存在しなければ、ＦＤＯＡ選択部５１により選択されたＦＤＯＡ_１２，ｋが、直接波に起因する到来周波数差であると判定するようにしても、上記実施の形態７と同様に、未知の電波源が複数台存在する環境下でも、直接波に起因するＦＤＯＡを用いて、高精度に電波源を測位することができる効果を奏する。

なお、本願発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

この発明に係る測位装置は、未知の電波源が複数台存在する環境下でも、高精度に電波源を測位する必要があるものに適している。

１ アンテナ（第１のアンテナ）、２ アンテナ（第２のアンテナ）、３ 相互相関処理部（第１の到来時刻差算出手段）、４ 自己相関処理部（第２の到来時刻差算出手段）、５ 判定処理部（判定手段）、６ 測位処理部（測位手段）、１１，１２ ＴＤＯＡ選択部（時間シフト部）、１３ 時間シフト処理部（時間シフト部）、１４ 内積算出部、１５ 比較処理部（判定部）、１６ 直接波判定部（判定部）、２１ 時間算出部、２２ 比較処理部（判定部）、２３ 直接波判定部（判定部）、３０ ＤＦＴ処理部、３１ 相互相関処理部（第１の到来周波数差算出手段）、３２ 自己相関処理部（第２の到来周波数差算出手段）、３３ 判定処理部（判定手段）、３４ 測位処理部（測位手段）、５１，５２ ＦＤＯＡ選択部（周波数シフト部）、５３ 周波数シフト処理部（周波数シフト部）、５４ 内積算出部、５５ 比較処理部（判定部）、５６ 直接波判定部（判定部）、６１ 周波数算出部、６２ 比較処理部（判定部）、６３ 直接波判定部（判定部）。

Claims (10)

1. 電波源から放射された直接波とマルチパス波が混信している信号を受信する複数のアンテナと、
   前記複数のアンテナの受信信号間の相互相関から、前記複数の受信信号に含まれている信号波間の到来時刻差を算出する第１の到来時刻差算出手段と、
   前記アンテナ毎に、当該アンテナの受信信号の自己相関から、前記受信信号に含まれている信号波間の到来時刻差を算出する第２の到来時刻差算出手段と、
   前記第２の到来時刻差算出手段により算出された到来時刻差の差を用いて、前記第１の到来時刻差算出手段により算出された到来時刻差が、前記電波源から放射された直接波に起因する到来時刻差であるか否かを判定する判定手段と、
   前記第１の到来時刻差算出手段により算出された到来時刻差のうち、前記判定手段により直接波に起因する到来時刻差であると判定された到来時刻差を用いて、前記電波源を測位する測位手段と
   を備えた測位装置。
2. 前記判定手段は、前記複数のアンテナが第１のアンテナと第２のアンテナから構成されている場合、
   前記第１の到来時刻差算出手段により算出された到来時刻差から、前記第２の到来時刻差算出手段により前記第１のアンテナの受信信号の自己相関から算出された到来時刻差と、前記第２の到来時刻差算出手段により前記第２のアンテナの受信信号の自己相関から算出された到来時刻差との差分を減算した時間だけ、前記第１のアンテナの受信信号の時間を進める時間シフト部と、
   前記時間シフト部により時間が進められた第１のアンテナの受信信号と前記第２のアンテナの受信信号との内積を算出する内積算出部と、
   前記内積算出部により算出された内積が予め設定された閾値より小さければ、前記第１の到来時刻差算出手段により算出された到来時刻差が、前記電波源から放射された直接波に起因する到来時刻差であると判定する判定部とから構成されていることを特徴とする請求項１記載の測位装置。
3. 前記判定手段は、前記複数のアンテナが第１のアンテナと第２のアンテナから構成されている場合、
   前記第１の到来時刻差算出手段により算出された到来時刻差から、前記第２の到来時刻差算出手段により前記第１のアンテナの受信信号の自己相関から算出された到来時刻差を減算した時間だけ、前記第１のアンテナの受信信号の時間を進めるとともに、前記第２の到来時刻差算出手段により前記第２のアンテナの受信信号の自己相関から算出された到来時刻差だけ、前記第２のアンテナの受信信号の時間を遅らせる時間シフト部と、
   前記時間シフト部により時間が進められた第１のアンテナの受信信号と前記時間シフト部により時間が遅らせられた第２のアンテナの受信信号との内積を算出する内積算出部と、
   前記内積算出部により算出された内積が予め設定された閾値より小さければ、前記第１の到来時刻差算出手段により算出された到来時刻差が、前記電波源から放射された直接波に起因する到来時刻差であると判定する判定部とから構成されていることを特徴とする請求項１記載の測位装置。
4. 前記判定手段は、前記複数のアンテナが第１のアンテナと第２のアンテナから構成されている場合、
   前記第１の到来時刻差算出手段により算出された到来時刻差から、前記第２の到来時刻差算出手段により前記第１のアンテナの受信信号の自己相関から算出された到来時刻差と、前記第２の到来時刻差算出手段により前記第２のアンテナの受信信号の自己相関から算出された到来時刻差との差分を減算した時間を算出する時間算出部と、
   前記第１のアンテナの受信信号と前記第２のアンテナの受信信号間の相互相関の中で、前記時間算出部により算出された時間の位置にピークが存在しなければ、前記第１の到来時刻差算出手段により算出された到来時刻差が、前記電波源から放射された直接波に起因する到来時刻差であると判定する判定部とから構成されていることを特徴とする請求項１記載の測位装置。
5. 前記判定手段は、前記複数のアンテナが第１のアンテナと第２のアンテナから構成されている場合、
   前記第２の到来時刻差算出手段により前記第２のアンテナの受信信号の自己相関から算出された到来時刻差から、前記第２の到来時刻差算出手段により前記第１のアンテナの受信信号の自己相関から算出された到来時刻差を減算した時間を算出する時間算出部と、
   前記第１の到来時刻差算出手段により算出された到来時刻差だけ時間が進められた前記第１のアンテナの受信信号と前記第２のアンテナの受信信号間の相互相関の中で、前記時間算出部により算出された時間の位置にピークが存在しなければ、前記第１の到来時刻差算出手段により算出された到来時刻差が、前記電波源から放射された直接波に起因する到来時刻差であると判定する判定部とから構成されていることを特徴とする請求項１記載の測位装置。
6. 電波源から放射された直接波とマルチパス波が混信している信号を受信する複数のアンテナと、
   前記複数のアンテナの受信信号間の相互相関から、前記複数の受信信号に含まれている信号波間の到来周波数差を算出する第１の到来周波数差算出手段と、
   前記アンテナ毎に、当該アンテナの受信信号の自己相関から、前記受信信号に含まれている信号波間の到来周波数差を算出する第２の到来周波数差算出手段と、
   前記第２の到来周波数差算出手段により算出された到来周波数差の差を用いて、前記第１の到来周波数差算出手段により算出された到来周波数差が、前記電波源から放射された直接波に起因する到来周波数差であるか否かを判定する判定手段と、
   前記第１の到来周波数差算出手段により算出された到来周波数差のうち、前記判定手段により直接波に起因する到来周波数差であると判定された到来周波数差を用いて、前記電波源を測位する測位手段と
   を備えた測位装置。
7. 前記判定手段は、前記複数のアンテナが第１のアンテナと第２のアンテナから構成されている場合、
   前記第１の到来周波数差算出手段により算出された到来周波数差から、前記第２の到来周波数差算出手段により前記第１のアンテナの受信信号の自己相関から算出された到来周波数差と、前記第２の到来周波数差算出手段により前記第２のアンテナの受信信号の自己相関から算出された到来周波数差との差分を減算した周波数だけ、前記第１のアンテナの受信信号の周波数を上げる周波数シフト部と、
   前記周波数シフト部により周波数が上げられた第１のアンテナの受信信号と前記第２のアンテナの受信信号との内積を算出する内積算出部と、
   前記内積算出部により算出された内積が予め設定された閾値より小さければ、前記第１の到来周波数差算出手段により算出された到来周波数差が、前記電波源から放射された直接波に起因する到来周波数差であると判定する判定部とから構成されていることを特徴とする請求項６記載の測位装置。
8. 前記判定手段は、前記複数のアンテナが第１のアンテナと第２のアンテナから構成されている場合、
   前記第１の到来周波数差算出手段により算出された到来周波数差から、前記第２の到来周波数差算出手段により前記第１のアンテナの受信信号の自己相関から算出された到来周波数差を減算した周波数だけ、前記第１のアンテナの受信信号の周波数を上げるとともに、前記第２の到来周波数差算出手段により前記第２のアンテナの受信信号の自己相関から算出された到来周波数差だけ、前記第２のアンテナの受信信号の周波数を下げる周波数シフト部と、
   前記周波数シフト部により周波数が上げられた第１のアンテナの受信信号と前記周波数シフト部により周波数が下げられた第２のアンテナの受信信号との内積を算出する内積算出部と、
   前記内積算出部により算出された内積が予め設定された閾値より小さければ、前記第１の到来周波数差算出手段により算出された到来周波数差が、前記電波源から放射された直接波に起因する到来周波数差であると判定する判定部とから構成されていることを特徴とする請求項６記載の測位装置。
9. 前記判定手段は、前記複数のアンテナが第１のアンテナと第２のアンテナから構成されている場合、
   前記第１の到来周波数差算出手段により算出された到来周波数差から、前記第２の到来周波数差算出手段により前記第１のアンテナの受信信号の自己相関から算出された到来周波数差と、前記第２の到来周波数差算出手段により前記第２のアンテナの受信信号の自己相関から算出された到来周波数差との差分を減算した周波数を算出する周波数算出部と、
   前記第１のアンテナの受信信号と前記第２のアンテナの受信信号間の相互相関の中で、前記周波数算出部により算出された周波数の位置にピークが存在しなければ、前記第１の到来周波数差算出手段により算出された到来周波数差が、前記電波源から放射された直接波に起因する到来周波数差であると判定する判定部とから構成されていることを特徴とする請求項６記載の測位装置。
10. 前記判定手段は、前記複数のアンテナが第１のアンテナと第２のアンテナから構成されている場合、
    前記第２の到来周波数差算出手段により前記第２のアンテナの受信信号の自己相関から算出された到来周波数差から、前記第２の到来周波数差算出手段により前記第１のアンテナの受信信号の自己相関から算出された到来周波数差を減算した周波数を算出する周波数算出部と、
    前記第１の到来周波数差算出手段により算出された到来周波数差だけ上げられた前記第１のアンテナの受信信号と前記第２のアンテナの受信信号間の相互相関の中で、前記周波数算出部により算出された周波数の位置にピークが存在しなければ、前記第１の到来周波数差算出手段により算出された到来周波数差が、前記電波源から放射された直接波に起因する到来周波数差であると判定する判定部とから構成されていることを特徴とする請求項６記載の測位装置。

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