JP6256872B2 - 内視鏡システム - Google Patents
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Description
また、観察対象の内部の被写体を撮像する内視鏡と、この内視鏡で行われる撮像を制御するとともにその内視鏡から出力される撮像画像を処理する制御装置と、この制御装置から出力される表示画像を表示する表示装置と、を備えた内視鏡システムであって、前記内視鏡は、観察対象の内部に挿入される挿入部に複数のカメラ部を備えて、被写体上の互いにずれた領域を撮像するように視線方向が設定され、前記制御装置は、複数の前記カメラ部の各々による複数の撮像画像を接合して1つの連続した合成画像を生成し、前記表示画像の表示領域を移動させるパンおよびチルトに関する表示条件を指定する観察者の指示に応じて、前記合成画像から前記表示条件に応じた範囲を切り出して前記表示画像を生成する画像出力調整部を備えて、前記合成画像から切り出す範囲の位置を変更することで、前記表示画像に擬似的なパンおよびチルトの動作を行わせ、前記画像出力調整部で生成した前記表示画像を前記表示装置に表示させる構成とする。
また、複数のカメラ部を被写体上の互いにずれた領域を撮像するように視線方向を設定して、複数の撮像画像を接合して1つの連続した合成画像を生成し、表示画像の表示領域を移動させるパンおよびチルトに関する表示条件を指定する観察者の指示に応じて、合成画像から表示条件に応じた範囲を切り出して表示画像を生成するようにしたため、表示画像の元になる合成画像の解像度が高いため、高分解能の表示画像で擬似的なパンおよびチルトの動作を行うことができる。
図1は、第1実施形態に係る内視鏡システムの全体構成図である。この内視鏡システムは、観察対象の内部の被写体を撮像する内視鏡1と、この内視鏡で行われる撮像を制御するとともにその内視鏡から出力される撮像画像を処理するコントローラ(制御装置)2と、このコントローラ2から出力される画像を表示するモニタ(表示装置)3と、モニタ3の表示画面を見ながら行われる観察者の指示動作を検出する指示検出器(指示検出装置)4と、を備えている。
次に、第2実施形態に係る内視鏡システムについて説明する。なお、ここで特に言及しない点は第1実施形態と同様である。
次に、第3実施形態に係る内視鏡システムについて説明する。なお、ここで特に言及しない点は第1実施形態と同様である。
次に、第4実施形態に係る内視鏡システムについて説明する。なお、ここで特に言及しない点は第1実施形態と同様である。
2 コントローラ(制御装置)
3 モニタ(表示装置)
4 指示検出器(指示検出装置)
5 挿入部
6a〜6e カメラ部
12 撮像部
13 可動ミラー
14 ミラー回転アクチュエータ
15 カメラ回転アクチュエータ
31 画像処理部
32 画像出力調整部
33 表示制御部
34 カメラ制御部
35 視線方向設定部
36 注視位置設定部
37 注視位置追跡部
38 指示内容取得部
41 画像切替部
42 画像合成部
43 画像切り出し部
51 画像重複検出部
61 屈曲部
63 屈曲アクチュエータ
65 屈曲角設定部
66 屈曲制御部
Claims (9)
- 観察対象の内部の被写体を撮像する内視鏡と、
この内視鏡で行われる撮像を制御するとともにその内視鏡から出力される撮像画像を処理する制御装置と、
この制御装置から出力される表示画像を表示する表示装置と、
を備えた内視鏡システムであって、
前記内視鏡は、
観察対象の内部に挿入される挿入部に複数のカメラ部と、前記カメラ部の視線方向を個別に変更する視線調整機構とを備え、
前記制御装置は、
注視位置を指定する観察者の指示に応じて、複数の前記カメラ部の各々の視線方向が同一の前記注視位置に向けられるように前記カメラ部の視線方向を設定する視線方向設定部と、この視線方向設定部で設定された視線方向に基づいて、前記視線調整機構を制御するカメラ制御部と、複数の前記カメラ部の各々による複数の撮像画像に対する切替えの調整を行って、前記表示画像を生成する画像出力調整部とを備え、
この画像出力調整部で生成した前記表示画像を前記表示装置に表示させることを特徴とする内視鏡システム。 - 観察対象の内部の被写体を撮像する内視鏡と、
この内視鏡で行われる撮像を制御するとともにその内視鏡から出力される撮像画像を処理する制御装置と、
この制御装置から出力される表示画像を表示する表示装置と、
を備えた内視鏡システムであって、
前記内視鏡は、観察対象の内部に挿入される挿入部に複数のカメラ部を備えて、被写体上の互いにずれた領域を撮像するように視線方向が設定され、
前記制御装置は、
複数の前記カメラ部の各々による複数の撮像画像を接合して1つの連続した合成画像を生成し、前記表示画像の表示領域を移動させるパンおよびチルトに関する表示条件を指定する観察者の指示に応じて、前記合成画像から前記表示条件に応じた範囲を切り出して前記表示画像を生成する画像出力調整部を備えて、前記合成画像から切り出す範囲の位置を変更することで、前記表示画像に擬似的なパンおよびチルトの動作を行わせ、
前記画像出力調整部で生成した前記表示画像を前記表示装置に表示させることを特徴とする内視鏡システム。 - 前記挿入部は、複数の前記カメラ部の間に屈曲部を有し、この屈曲部を屈曲させることで、複数の前記カメラ部の視線方向を変化させるようにしたことを特徴とする請求項2に記載の内視鏡システム。
- 複数の観察者ごとに複数の前記表示装置を備え、
前記制御装置は、観察者の指示に応じて、前記合成画像の任意の範囲を複数の前記表示装置に別々に表示させることを特徴とする請求項2または請求項3のいずれかに記載の内視鏡システム。 - 複数の前記カメラ部のうち、少なくとも1つの前記カメラ部と残りの前記カメラ部とは、視野角が異なるように設定され、
前記画像出力調整部は、狭い視野角に設定された前記カメラ部による狭角撮像画像から、被写体上の注視位置を含む狭い範囲を写した注視用の表示画像を生成し、広い視野角に設定された前記カメラ部による広角撮像画像から、被写体上の注視位置を含む広い範囲を写した監視用の表示画像を生成することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の内視鏡システム。 - 複数の観察者ごとに複数の前記表示装置を備え、
前記制御装置は、前記注視用の表示画像および前記監視用の表示画像を別の前記表示装置に表示させることを特徴とする請求項5に記載の内視鏡システム。 - 複数の前記カメラ部が広い視野角に設定され、
前記画像出力調整部は、広い視野角に設定された複数の前記カメラ部による複数の前記広角撮像画像を接合して1つの連続した合成画像を生成して、その合成画像の全部または一部を前記監視用の表示画像とすることを特徴とする請求項5または請求項6に記載の内視鏡システム。 - 前記画像出力調整部は、前記狭角撮像画像と前記広角撮像画像とを合成した合成画像を生成して、その合成画像から前記狭角撮像画像を含む範囲を切り出して、前記注視用の表示画像を生成することを特徴とする請求項5から請求項7のいずれかに記載の内視鏡システム。
- 前記内視鏡は、前記カメラ部の視線方向を個別に変更する視線調整機構をさらに備え、
前記制御装置は、
前記注視用の表示画像の表示領域を移動させる観察者の指示に応じて、狭い視野角に設定された前記カメラ部の撮像範囲が、前記注視用の表示画像の領域内に位置するように、狭い視野角に設定された前記カメラ部の視線方向を設定する視線方向設定部と、
この視線方向設定部で設定された視線方向に基づいて、前記視線調整機構を制御するカメラ制御部と、
をさらに備えたことを特徴とする請求項5から請求項8のいずれかに記載の内視鏡システム。
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