JP6256332B2 - 移動体異常接近検知システムおよび移動体異常接近検知方法 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1の実施形態の移動体異常接近検知システムの構成例を示すブロック図である。本実施形態の移動体異常接近検知システムは、入力装置1と、データ処理装置2と、コンフリクト検知結果出力装置3とを備える。また、データ処理装置2は、幾何モデル生成手段21と、コンフリクト検知手段22とを備える。
式(3)
c2=xA/D1 式(7)
c3=tA/D1 式(8)
xA=xA2−xA1 式(10)
yA=yA2−yA1 式(11)
tA=tA2−tA1 式(12)
c5=−xA/tA 式(15)
図6は、本発明の第2の実施形態の移動体異常接近検知システムの構成例を示すブロック図である。第1の実施形態の構成要素と同様の要素については、図1と同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。第2の実施形態では、データ処理装置2が、幾何モデル生成手段21と、コンフリクト検知手段22と、リンク生成手段23とを備える。
図8は、本発明の第3の実施形態の移動体異常接近検知システムの構成例を示すブロック図である。第1の実施形態および第2の実施形態と同様の要素については、図1および図6と同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。第3の実施形態では、データ処理装置2が、幾何モデル生成手段21と、コンフリクト検知手段22と、回避情報算出手段24とを備える。
3 コンフリクト検知結果出力装置
21 幾何モデル生成手段
22 コンフリクト検知手段
23 リンク作成手段
24 回避情報算出手段
Claims (8)
- 区間の始点および終点の情報として、それぞれ第2の移動体の通過位置の2次元座標およびその通過時刻を座標値とする3次元座標を有する第2の移動体の区間情報に基づいて、3次元空間から2次元平面への写像を表す第1の射影行列を算出する射影行列算出手段と、
前記第1の射影行列を用いて、区間の始点および終点の情報としてそれぞれ第1の移動体の通過位置の2次元座標およびその通過時刻を座標値とする3次元座標を有する第1の移動体の区間情報を2次元平面内の線分に写像し、前記2次元平面内で、第2の移動体の通過位置を中心とし、異常接近が生じるか否かの判定基準となる閾値を半径とする円と、前記線分との交差判定を行うことによって、第1の移動体と第2の移動体との異常接近が生じるか否かを判定する異常接近判定手段とを備える
ことを特徴とする移動体異常接近検知システム。 - 射影行列算出手段は、第1の移動体の区間情報と第2の移動体の区間情報とに基づいて、2次元平面から3次元空間への写像を表す第2の射影行列を算出し、
異常接近判定手段は、前記円と前記線分との交差判定の結果、第1の移動体と第2の移動体との異常接近が生じると判定した場合に、前記第2の射影行列を用いて、前記円と前記線分との交点の座標を3次元空間に写像することによって、異常接近が生じる時の第1の移動体の通過位置および異常接近が生じる時刻を算出する
請求項1に記載の移動体異常接近検知システム。 - 前記円と前記線分との交差判定の結果、第1の移動体と第2の移動体との異常接近が生じると判定された場合に、前記線分の始点を通過する前記円の接線と前記円との接点の座標を算出し、前記第2の射影行列を用いて、当該接点の座標を3次元空間内の点に写像し、当該点の座標に基づいて、異常接近を回避可能な第1の移動体の終点到達時刻または第1の移動体の速度を算出する回避情報算出手段を備える
請求項2に記載の移動体異常接近検知システム。 - 第1の移動体の移動計画から第1の移動体の区間情報のリストを生成し、第2の移動体の移動計画から第2の移動体の区間情報のリストを生成し、始点の時刻から終点の時刻までの時間に共通部分がある第1の移動体の区間情報および第2の移動体の区間情報の組を特定する区間情報作成手段を備え、
射影行列算出手段は、区間情報作成手段によって特定された第1の移動体の区間情報および第2の移動体の区間情報の各組に対して、少なくとも、第1の射影行列を算出し、
異常接近判定手段は、区間情報作成手段によって特定された第1の移動体の区間情報および第2の移動体の区間情報の組を順次選択し、選択した組に関して第1の移動体と第2の移動体との異常接近が生じるか否かを判定する
請求項1から請求項3のうちのいずれか1項に記載の移動体異常接近検知システム。 - 区間の始点および終点の情報として、それぞれ第2の移動体の通過位置の2次元座標およびその通過時刻を座標値とする3次元座標を有する第2の移動体の区間情報に基づいて、3次元空間から2次元平面への写像を表す第1の射影行列を算出し、
前記第1の射影行列を用いて、区間の始点および終点の情報としてそれぞれ第1の移動体の通過位置の2次元座標およびその通過時刻を座標値とする3次元座標を有する第1の移動体の区間情報を2次元平面内の線分に写像し、前記2次元平面内で、第2の移動体の通過位置を中心とし、異常接近が生じるか否かの判定基準となる閾値を半径とする円と、前記線分との交差判定を行うことによって、第1の移動体と第2の移動体との異常接近が生じるか否かを判定する
ことを特徴とする移動体異常接近検知方法。 - 第1の移動体の区間情報と第2の移動体の区間情報とに基づいて、2次元平面から3次元空間への写像を表す第2の射影行列を算出し、
前記円と前記線分との交差判定の結果、第1の移動体と第2の移動体との異常接近が生じると判定した場合に、前記第2の射影行列を用いて、前記円と前記線分との交点の座標を3次元空間に写像することによって、異常接近が生じる時の第1の移動体の通過位置および異常接近が生じる時刻を算出する
請求項5に記載の移動体異常接近検知方法。 - コンピュータに、
区間の始点および終点の情報として、それぞれ第2の移動体の通過位置の2次元座標およびその通過時刻を座標値とする3次元座標を有する第2の移動体の区間情報に基づいて、3次元空間から2次元平面への写像を表す第1の射影行列を算出する射影行列算出処理、および、
前記第1の射影行列を用いて、区間の始点および終点の情報としてそれぞれ第1の移動体の通過位置の2次元座標およびその通過時刻を座標値とする3次元座標を有する第1の移動体の区間情報を2次元平面内の線分に写像し、前記2次元平面内で、第2の移動体の通過位置を中心とし、異常接近が生じるか否かの判定基準となる閾値を半径とする円と、前記線分との交差判定を行うことによって、第1の移動体と第2の移動体との異常接近が生じるか否かを判定する異常接近判定処理
を実行させるための移動体異常接近検知プログラム。 - コンピュータに、
射影行列算出処理で、第1の移動体の区間情報と第2の移動体の区間情報とに基づいて、2次元平面から3次元空間への写像を表す第2の射影行列を算出させ、
異常接近判定処理で、前記円と前記線分との交差判定の結果、第1の移動体と第2の移動体との異常接近が生じると判定した場合に、前記第2の射影行列を用いて、前記円と前記線分との交点の座標を3次元空間に写像することによって、異常接近が生じる時の第1の移動体の通過位置および異常接近が生じる時刻を算出させる
請求項7に記載の移動体異常接近検知プログラム。
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