JP6254327B1 - Electric wire twist device and electric wire twist method - Google Patents
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Abstract
【課題】複数の電線を良好に撚り合わせることができると共に、撚り残し長さを調整することができる電線ツイスト装置を提供する。【解決手段】電線ツイスト装置1は、第1電線C1および第2電線C2の一端部を把持する第1把持装置11と、第1電線C1および第2電線C2の他端部を把持する第2把持装置12と、第1把持装置11の第1ホルダ15を回転させる第1公転アクチュエータ3bと、第1把持装置11の第1クランプ2aを回転させる第1自転アクチュエータ3aと、第1公転アクチュエータ3bの駆動を開始する前に第1自転アクチュエータ3aの駆動を開始する制御装置30と、を備える。制御装置30は、第1自転アクチュエータ3aの駆動をいったん終了した後、かつ、第1公転アクチュエータ3bの駆動を開始した後に、第1自転アクチュエータ3aの駆動を開始する。【選択図】図1Provided is an electric wire twist device capable of satisfactorily twisting a plurality of electric wires and adjusting an untwisted length. An electric wire twist device includes a first holding device that holds one end of a first electric wire and a second electric wire that holds the other end of the second electric wire. The first revolution actuator 3b that rotates the gripping device 12, the first holder 15 of the first gripping device 11, the first rotation actuator 3a that rotates the first clamp 2a of the first gripping device 11, and the first revolution actuator 3b And a control device 30 for starting the driving of the first rotation actuator 3a before starting the driving. The control device 30 starts driving the first rotation actuator 3a after once driving the first rotation actuator 3a and after starting driving the first revolution actuator 3b. [Selection] Figure 1
Description
本発明は、電線ツイスト装置および電線ツイスト方法に関する。 The present invention relates to an electric wire twist device and an electric wire twist method.
従来から、複数本の線状部材を撚り合わせるツイスト装置が知られている。ツイスト装置では、線状部材の間に隙間が生じないように撚り合わせることが重要となる。例えば特許文献1には、一対の電線を撚り合わせるツイスト装置が開示されている。電線同士の間に隙間が生じると、ツイスト電線のインピーダンス特性が所望の特性から外れてしまい、好ましくない。そのため、電線ツイスト装置では、電線を隙間無く撚り合わせることが重要となる。
Conventionally, a twist device that twists a plurality of linear members is known. In the twist device, it is important to twist the wires so that no gap is generated between the linear members. For example,
特許文献1に開示されたツイスト装置は、第1の電線の一端部を把持する第1クランプと、第2の電線の一端部を把持する第2クランプと、第1および第2の電線の他端部を把持する第3クランプと、第1クランプおよび第2クランプを一括して回転させるモータとを備えている。上記ツイスト装置は更に、第1クランプおよび第2クランプを一括して回転させる際に、第1クランプおよび第2クランプを個別に上記回転の方向と逆方向に回転させるギア機構を備えている。このギア機構は上記モータに連結されており、上記モータによって駆動される。
The twist device disclosed in
上記ツイスト装置では、モータを駆動すると、第1クランプおよび第2クランプは一括して回転すると共に、当該回転方向と逆方向に個別に回転する。以下、第1クランプおよび第2クランプが一括して回転することを「公転」と呼び、個別に回転することを「自転」と呼ぶこととする。上記ツイスト装置では、公転および自転は単一のモータによって行われ、常に同時に行われる。第1クランプおよび第2クランプが公転することにより、第1の電線と第2の電線とは撚り合わされる。 In the twist device, when the motor is driven, the first clamp and the second clamp rotate together, and individually rotate in the direction opposite to the rotation direction. Hereinafter, the rotation of the first clamp and the second clamp at once is referred to as “revolution”, and the rotation of the first clamp and the second clamp is referred to as “rotation”. In the twist device, revolution and rotation are performed by a single motor and are always performed simultaneously. When the first clamp and the second clamp revolve, the first electric wire and the second electric wire are twisted together.
ところで、ツイスト装置では、互いに離間した第1クランプおよび第2クランプによって線状部材の端部を把持するので、線状部材の端部同士を撚り合わせることはできない。ここで、線状部材のうち撚り合わされた部分(言い換えると、互いに接触している部分)を「撚り合わせ部分」と言い、撚り合わされていない部分を「非撚り合わせ部分」と言う。非撚り合わせ部分の長さ、すなわち、撚り合わせ部分の一端と線状部材の一端との間の長さのことを、「撚り残し長さ」という。上記ツイスト装置では、第1クランプおよび第2クランプを公転させることにより両電線をある程度の回数撚り合わせた後では、両クランプをそれ以上公転させても撚り残し長さは短くならない。そのため、撚り残し長さを調整することができないという課題があった。特にツイスト電線の場合、撚り残し長さが長いと、特性インピーダンスが上昇し、特性インピーダンスを所望の範囲内に収めにくくなるという課題が生じる。 By the way, in a twist apparatus, since the edge part of a linear member is hold | gripped by the 1st clamp and 2nd clamp which were mutually spaced apart, the edge parts of a linear member cannot be twisted together. Here, a portion twisted (in other words, a portion in contact with each other) in the linear member is referred to as a “twisted portion”, and a portion that is not twisted is referred to as a “non-twisted portion”. The length of the untwisted portion, that is, the length between one end of the twisted portion and one end of the linear member is referred to as “untwisted length”. In the twist device, after the first and second clamps are revolved to twist the two electric wires to some extent, the untwisted length is not shortened even if the two clamps are revolved further. For this reason, there is a problem that the untwisted length cannot be adjusted. In particular, in the case of a twisted wire, if the untwisted length is long, the characteristic impedance rises, and there arises a problem that it becomes difficult to keep the characteristic impedance within a desired range.
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、複数の電線を良好に撚り合わせることができると共に、撚り残し長さを調整することができる電線ツイスト装置および電線ツイスト方法を提供することである。 The present invention has been made in view of such a point, and an object thereof is to provide a wire twist device and a wire twist method that can twist a plurality of wires well and adjust the untwisted length. It is to be.
本願発明者は鋭意研究の結果、複数の線状部材をある程度の回数撚り合わせた後では、線状部材を把持するクランプを更に公転させても撚り残し長さは実質的に変化しないが、クランプを自転させると撚り残し長さが変化するという知見を得るに至った。そして、その知見に基づいて以下の発明をなすに至った。 As a result of earnest research, the inventor of the present application has not changed the length of the untwisted portion substantially even if the clamp that holds the linear member is further revolved after twisting a plurality of linear members to some extent. As a result, the inventors have found that the untwisted length changes when the is rotated. And based on the knowledge, it came to make the following invention.
本発明に係る電線ツイスト装置は、少なくとも、それぞれ第1端部および第2端部を有する第1電線および第2電線を撚り合わせることによってツイスト電線を製作する電線ツイスト装置であって、前記第1電線の前記第1端部を把持する第1クランプと、前記第2電線の前記第1端部を把持する第2クランプと、前記第1クランプおよび前記第2クランプを保持する第1ホルダと、を有する第1把持装置と、前記第1電線の前記第2端部と前記第2電線の前記第2端部とを把持する第2把持装置と、前記第1ホルダに連結され、前記第1クランプと前記第2クランプとの間に位置する公転中心線周りに前記第1ホルダを回転させる第1公転アクチュエータと、少なくとも前記第1クランプに連結され、前記第1クランプを前記公転中心線と平行なまたは前記公転中心線から傾いた第1自転中心線周りに回転させる第1自転アクチュエータと、前記第1公転アクチュエータの駆動を開始する前に前記第1自転アクチュエータの駆動を開始する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記第1自転アクチュエータの駆動をいったん終了した後、かつ、前記第1公転アクチュエータの駆動を開始した後に、前記第1自転アクチュエータの駆動を開始するものである。 An electric wire twist apparatus according to the present invention is an electric wire twist apparatus that manufactures a twisted electric wire by twisting at least a first electric wire and a second electric wire each having a first end and a second end, respectively. A first clamp for holding the first end of the electric wire; a second clamp for holding the first end of the second electric wire; a first holder for holding the first clamp and the second clamp; A first gripping device, a second gripping device for gripping the second end of the first electric wire and the second end of the second electric wire, and the first holder connected to the first holder, A first revolution actuator for rotating the first holder around a revolution center line located between the clamp and the second clamp; and at least the first clamp connected to the first clamp; and the first clamp as the revolution center line A first rotation actuator that rotates around a first rotation center line that is inclined or inclined from the revolution center line, and a control device that starts driving the first rotation actuator before starting driving the first revolution actuator; The control device starts driving the first rotation actuator after once driving the first rotation actuator and after starting driving the first revolution actuator.
本発明に係る電線ツイスト装置は、少なくとも、それぞれ第1端部および第2端部を有する第1電線および第2電線を撚り合わせることによってツイスト電線を製作する電線ツイスト装置であって、前記第1電線の前記第1端部を把持する第1クランプと、前記第2電線の前記第1端部を把持する第2クランプと、前記第1クランプおよび前記第2クランプを保持する第1ホルダと、を有する第1把持装置と、前記第1電線の前記第2端部と前記第2電線の前記第2端部とを把持する第2把持装置と、前記第1ホルダに連結され、前記第1クランプと前記第2クランプとの間に位置する公転中心線周りに前記第1ホルダを回転させる第1公転アクチュエータと、少なくとも前記第1クランプに連結され、前記第1クランプを前記公転中心線と平行なまたは前記公転中心線から傾いた第1自転中心線周りに回転させる第1自転アクチュエータと、前記第1公転アクチュエータの駆動を開始した後に前記第1自転アクチュエータの駆動を開始する制御装置と、を備えたものである。 An electric wire twist apparatus according to the present invention is an electric wire twist apparatus that manufactures a twisted electric wire by twisting at least a first electric wire and a second electric wire each having a first end and a second end, respectively. A first clamp for holding the first end of the electric wire; a second clamp for holding the first end of the second electric wire; a first holder for holding the first clamp and the second clamp; A first gripping device, a second gripping device for gripping the second end of the first electric wire and the second end of the second electric wire, and the first holder connected to the first holder, A first revolution actuator for rotating the first holder around a revolution center line located between the clamp and the second clamp; and at least the first clamp connected to the first clamp; and the first clamp as the revolution center line A first rotation actuator that rotates around a first rotation center line that is inclined or tilted from the revolution center line, and a control device that starts driving the first rotation actuator after starting driving the first revolution actuator; It is equipped with.
本発明に係る電線ツイスト装置は、少なくとも、それぞれ第1端部および第2端部を有する第1電線および第2電線を撚り合わせることによってツイスト電線を製作する電線ツイスト装置であって、前記第1電線の前記第1端部を把持する第1クランプと、前記第2電線の前記第1端部を把持する第2クランプと、前記第1クランプおよび前記第2クランプを保持する第1ホルダと、を有する第1把持装置と、前記第1電線の前記第2端部と前記第2電線の前記第2端部とを把持する第2把持装置と、前記第1ホルダに連結され、前記第1クランプと前記第2クランプとの間に位置する公転中心線周りに前記第1ホルダを回転させる第1公転アクチュエータと、少なくとも前記第1クランプに連結され、前記第1クランプを前記公転中心線と平行なまたは前記公転中心線から傾いた第1自転中心線周りに回転させる第1自転アクチュエータと、を備え、前記第2把持装置は、前記第1電線の前記第2端部を把持する第3クランプと、前記第2電線の前記第2端部を把持する第4クランプと、前記第3クランプおよび前記第4クランプを保持する第2ホルダと、を備え、前記第2ホルダに連結され、前記第2ホルダを回転させる第2公転アクチュエータと、前記第2公転アクチュエータの駆動を開始した後に前記第1自転アクチュエータの駆動を開始する制御装置と、を備えたものである。 An electric wire twist apparatus according to the present invention is an electric wire twist apparatus that manufactures a twisted electric wire by twisting at least a first electric wire and a second electric wire each having a first end and a second end, respectively. A first clamp for holding the first end of the electric wire; a second clamp for holding the first end of the second electric wire; a first holder for holding the first clamp and the second clamp; A first gripping device, a second gripping device for gripping the second end of the first electric wire and the second end of the second electric wire, and the first holder connected to the first holder, A first revolution actuator for rotating the first holder around a revolution center line located between the clamp and the second clamp; and at least the first clamp connected to the first clamp; and the first clamp as the revolution center line A first rotation actuator that rotates around a first rotation center line that is inclined or inclined from the revolution center line, wherein the second gripping device grips the second end of the first electric wire. A clamp, a fourth clamp that holds the second end of the second electric wire, and a second holder that holds the third clamp and the fourth clamp, and is coupled to the second holder, A second revolution actuator that rotates the second holder; and a control device that starts driving the first rotation actuator after starting the drive of the second revolution actuator.
本発明に係る電線ツイスト装置は、少なくとも、それぞれ第1端部および第2端部を有する第1電線および第2電線を撚り合わせることによってツイスト電線を製作する電線ツイスト装置であって、前記第1電線の前記第1端部を把持する第1クランプと、前記第2電線の前記第1端部を把持する第2クランプと、前記第1クランプおよび前記第2クランプを保持する第1ホルダと、を有する第1把持装置と、前記第1電線の前記第2端部と前記第2電線の前記第2端部とを把持する第2把持装置と、前記第1ホルダに連結され、前記第1クランプと前記第2クランプとの間に位置する公転中心線周りに前記第1ホルダを回転させる第1公転アクチュエータと、少なくとも前記第1クランプに連結され、前記第1クランプを前記公転中心線と平行なまたは前記公転中心線から傾いた第1自転中心線周りに回転させる第1自転アクチュエータと、前記第1電線の前記第1端部を把持する第5クランプと、前記第2電線の前記第1端部を把持する第6クランプと、を有する第3把持装置と、少なくとも前記第5クランプに連結され、前記第5クランプを前記公転中心線と平行なまたは前記公転中心線から傾いた第5自転中心線周りに回転させる第3自転アクチュエータと、前記第1クランプから前記第5クランプに前記第1電線の前記第1端部を搬送すると共に、前記第2クランプから前記第6クランプに前記第2電線の前記第1端部を搬送する搬送装置と、前記第1公転アクチュエータの駆動を終了してから、前記搬送装置を駆動した後、前記第3自転アクチュエータの駆動を開始する制御装置と、を備えたものである。 An electric wire twist apparatus according to the present invention is an electric wire twist apparatus that manufactures a twisted electric wire by twisting at least a first electric wire and a second electric wire each having a first end and a second end, respectively. A first clamp for holding the first end of the electric wire; a second clamp for holding the first end of the second electric wire; a first holder for holding the first clamp and the second clamp; A first gripping device, a second gripping device for gripping the second end of the first electric wire and the second end of the second electric wire, and the first holder connected to the first holder, A first revolution actuator for rotating the first holder around a revolution center line located between the clamp and the second clamp; and at least the first clamp connected to the first clamp; and the first clamp as the revolution center line A first rotation actuator that rotates around a first rotation center line that is inclined or inclined from the revolution center line, a fifth clamp that grips the first end of the first electric wire, and the second electric wire A third gripping device having a sixth clamp for gripping one end; and a fifth gripping device coupled to at least the fifth clamp, wherein the fifth clamp is parallel to the revolution center line or inclined from the revolution center line. A third rotation actuator that rotates around a rotation center line; and the first end of the first electric wire is conveyed from the first clamp to the fifth clamp, and the second clamp to the sixth clamp. After driving the transport device that transports the first end of the two electric wires and the first revolution actuator, after driving the transport device, the drive of the third rotation actuator is started. It is obtained and a control device.
本発明に係る電線ツイスト方法は、少なくとも、それぞれ第1端部および第2端部を有する第1電線および第2電線を撚り合わせるツイスト方法であって、前記第1電線の前記第1端部および前記第2電線の前記第1端部を把持すると共に、前記第1電線の前記第2端部および前記第2電線の前記第2端部を把持する把持工程と、前記第1電線および前記第2電線の前記第1端部、および/または、前記第1電線および前記第2電線の前記第2端部を一括して回転させる公転工程と、前記第1電線および前記第2電線の前記第1端部をそれぞれ回転させ、および/または、前記第1電線および前記第2電線の前記第2端部をそれぞれ回転させる自転工程と、を含み、前記公転工程を開始した後に前記自転工程を開始する、方法である。 The electric wire twisting method according to the present invention is a twisting method of twisting at least a first electric wire and a second electric wire each having a first end and a second end, wherein the first end of the first electric wire and A gripping step of gripping the first end portion of the second electric wire and the second end portion of the first electric wire and the second end portion of the second electric wire; and the first electric wire and the first electric wire A revolving step of collectively rotating the first end of two electric wires and / or the second end of the first electric wire and the second electric wire, and the first of the first electric wire and the second electric wire. A rotation process of rotating each of the one end and / or rotating each of the second ends of the first electric wire and the second electric wire, and starting the rotation process after starting the revolution process Is the way to do.
本発明に係る線状部材のツイスト装置は、少なくとも第1線状部材および第2線状部材を撚り合わせる線状部材のツイスト装置であって、前記第1線状部材の一端部と前記第2線状部材の一端部とを把持する第1把持装置と、前記第1線状部材の他端部と前記第2線状部材の他端部とを把持する第2把持装置と、前記第1線状部材の前記一端部を把持する第1クランプおよび前記第2線状部材の前記一端部を把持する第2クランプ、または、前記第1線状部材の前記他端部を把持する第1クランプおよび前記第2線状部材の前記他端部を把持する第2クランプと、前記第1把持装置および前記第2把持装置の少なくとも一方を回転させる公転駆動機構と、前記第1クランプおよび前記第2クランプのそれぞれを回転させる自転駆動機構と、前記公転駆動機構および前記自転駆動機構を制御する制御装置と、を備える。前記制御装置は、前記第1把持装置および前記第2把持装置の少なくとも一方の回転を開始した後に、前記第1クランプおよび前記第2クランプのそれぞれの回転を開始するように構成されている。 The twisting device for a linear member according to the present invention is a twisting device for a linear member that twists at least the first linear member and the second linear member, and includes one end of the first linear member and the second linear member. A first gripping device that grips one end of a linear member; a second gripping device that grips the other end of the first linear member and the other end of the second linear member; and the first A first clamp that holds the one end of the linear member and a second clamp that holds the one end of the second linear member, or a first clamp that holds the other end of the first linear member And a second clamp that grips the other end of the second linear member, a revolution drive mechanism that rotates at least one of the first gripping device and the second gripping device, the first clamp, and the second A rotation drive mechanism that rotates each of the clamps, and the front And a control unit for controlling the revolution drive mechanism and the rotation driving mechanism. The control device is configured to start rotation of each of the first clamp and the second clamp after starting rotation of at least one of the first gripping device and the second gripping device.
上記ツイスト装置では、公転駆動機構が第1把持装置および第2把持装置の少なくとも一方を回転させると、第1線状部材および第2線状部材の一端部および/または他端部が一括して回転し、第1線状部材と第2線状部材とが撚り合わされる。一方、自転駆動機構が第1クランプおよび第2クランプのそれぞれを回転させると、第1線状部材の一端部が第1線状部材の中心軸回りに回転し、第2線状部材の一端部が第2線状部材の中心軸回りに回転する。上記ツイスト装置によれば、第1把持装置および第2把持装置の少なくとも一方が回転(すなわち公転)を開始した後に、第1クランプおよび第2クランプはそれぞれ回転(すなわち自転)を開始する。そのため、第1線状部材および第2線状部材は、ある程度撚り合わされた後、撚り合わされると同時に捩られ、あるいは、撚り合わせが終了した後に捩られる。その結果、公転を開始した後に自転を行わない場合と異なり、撚り残し長さを調整することができる。 In the twist device, when the revolution drive mechanism rotates at least one of the first gripping device and the second gripping device, the one end portion and / or the other end portion of the first linear member and the second linear member collectively. It rotates and the 1st linear member and the 2nd linear member are twisted together. On the other hand, when the rotation driving mechanism rotates each of the first clamp and the second clamp, one end of the first linear member rotates around the central axis of the first linear member, and one end of the second linear member Rotates around the central axis of the second linear member. According to the twist device, after at least one of the first gripping device and the second gripping device starts to rotate (that is, revolves), the first clamp and the second clamp each start to rotate (that is, rotate). Therefore, the first linear member and the second linear member are twisted to some extent and then twisted at the same time, or twisted after the twisting is finished. As a result, unlike the case where the rotation is not performed after the start of revolution, the untwisted length can be adjusted.
本発明の好ましい一態様によれば、前記第1クランプおよび前記第2クランプの両方が、前記第1把持装置または前記第2把持装置に備えられている。 According to a preferred aspect of the present invention, both the first clamp and the second clamp are provided in the first gripping device or the second gripping device.
上記態様によれば、第1クランプおよび第2クランプがそれぞれ第1線状部材および第2線状部材を把持したまま、第1把持装置および第2把持装置の少なくとも一方を回転させることができる。そのため、第1線状部材および第2線状部材を持ち替えることなく、公転と自転とを行うことができる。 According to the above aspect, at least one of the first gripping device and the second gripping device can be rotated while the first clamp and the second clamp are gripping the first linear member and the second linear member, respectively. Therefore, revolution and rotation can be performed without changing the first linear member and the second linear member.
本発明の好ましい他の一態様によれば、前記制御装置は、前記第1把持装置および前記第2把持装置の少なくとも一方の回転が終了してから、前記第1クランプおよび前記第2クランプのそれぞれの回転を終了させるように構成されている。 According to another preferable aspect of the present invention, the control device is configured so that each of the first clamp and the second clamp after the rotation of at least one of the first gripping device and the second gripping device is completed. Is configured to finish the rotation.
上記態様によれば、公転と共に自転を行った後、または、公転の終了後、自転のみを行うことができる。これにより、撚り残し長さを安定して調整することができる。 According to the said aspect, after performing rotation with revolution, or after completion | finish of revolution, only rotation can be performed. Thereby, the untwisted length can be adjusted stably.
本発明の好ましい他の一態様によれば、前記制御装置は、前記第1把持装置および前記第2把持装置の少なくとも一方の回転が終了してから、前記第1クランプおよび前記第2クランプのそれぞれの回転を開始させるように構成されている。 According to another preferable aspect of the present invention, the control device is configured so that each of the first clamp and the second clamp after the rotation of at least one of the first gripping device and the second gripping device is completed. Is configured to start rotation.
上記態様によれば、公転の終了後、自転のみを行うことができる。これにより、撚り残し長さを安定して調整することができる。 According to the said aspect, after completion | finish of revolution, only autorotation can be performed. Thereby, the untwisted length can be adjusted stably.
本発明の好ましい他の一態様によれば、前記制御装置は、前記第1把持装置および前記第2把持装置の少なくとも一方の回転が終了する前に、前記第1クランプおよび前記第2クランプのそれぞれの回転を開始させるように構成されている。 According to still another preferred aspect of the present invention, the control device is configured so that each of the first clamp and the second clamp before the rotation of at least one of the first grip device and the second grip device ends. Is configured to start rotation.
上記態様によれば、公転が終了する前に、公転と自転とが同時に行われる。そのため、線状部材を撚り合わせる時間(撚り残し長さを調整する時間を含む)を短縮することができる。なお、公転と自転とが同時に行われた後には、自転のみが行われてもよく、自転が行われなくてもよい。 According to the said aspect, before a revolution is complete | finished, a revolution and autorotation are performed simultaneously. Therefore, the time for twisting the linear members (including the time for adjusting the untwisted length) can be shortened. In addition, after revolution and rotation are performed simultaneously, only rotation may be performed and rotation may not be performed.
本発明の好ましい他の一態様によれば、前記制御装置は、更に、前記第1把持装置および前記第2把持装置の少なくとも一方の回転を開始させる前に、当該回転の方向と逆方向に前記第1クランプおよび前記第2クランプのそれぞれを回転させるように構成されている。 According to another preferable aspect of the present invention, the control device further includes the control device in a direction opposite to the rotation direction before starting the rotation of at least one of the first gripping device and the second gripping device. Each of the first clamp and the second clamp is configured to rotate.
上記態様によれば、第1線状部材および第2線状部材が予め公転の回転方向と逆方向に捩られるので、公転の際に第1線状部材と第2線状部材との密着性を高めることができる。よって、第1線状部材と第2線状部材とをより好適に撚り合わせることができる。 According to the above aspect, since the first linear member and the second linear member are previously twisted in the direction opposite to the rotation direction of the revolution, the adhesion between the first linear member and the second linear member during the revolution. Can be increased. Therefore, the 1st linear member and the 2nd linear member can be twisted together more suitably.
本発明の好ましい他の一態様によれば、前記第1クランプおよび前記第2クランプは、前記第1把持装置に備えられ、前記公転駆動機構は、前記第1把持装置を回転させるように構成されている。 According to another preferable aspect of the present invention, the first clamp and the second clamp are provided in the first gripping device, and the revolution driving mechanism is configured to rotate the first gripping device. ing.
上記態様によれば、撚り残し長さの調整が可能な好適な機構を得ることができる。 According to the above aspect, it is possible to obtain a suitable mechanism capable of adjusting the untwisted length.
本発明の好ましい他の一態様によれば、前記第1クランプおよび前記第2クランプは、前記第1把持装置に備えられ、前記公転駆動機構は、前記第2把持装置を回転させるように構成されている。 According to another preferable aspect of the present invention, the first clamp and the second clamp are provided in the first gripping device, and the revolution driving mechanism is configured to rotate the second gripping device. ing.
上記態様によれば、撚り残し長さの調整が可能な好適な機構を得ることができる。 According to the above aspect, it is possible to obtain a suitable mechanism capable of adjusting the untwisted length.
本発明の好ましい他の一態様によれば、前記第1線状部材の一端部と前記第2線状部材の一端部とを把持する第3把持装置と、前記第1把持装置から前記第3把持装置に前記第1線状部材および前記第2線状部材の前記一端部を搬送する搬送装置と、を更に備えている。前記第1クランプおよび前記第2クランプは、前記第3把持装置に備えられている。前記制御装置は、前記第1把持装置および前記第2把持装置の少なくとも一方の回転が終了してから、前記搬送装置を駆動した後、前記第1クランプおよび前記第2クランプのそれぞれの回転を開始させるように構成されている。 According to another preferred aspect of the present invention, a third gripping device that grips one end of the first linear member and one end of the second linear member, and the third gripping device to the third gripping device. The gripping device further includes a transport device that transports the one end portion of the first linear member and the second linear member. The first clamp and the second clamp are provided in the third gripping device. The control device starts rotating each of the first clamp and the second clamp after driving the transport device after at least one rotation of the first gripping device and the second gripping device is completed. It is configured to let you.
上記態様によれば、公転は第1把持装置および第2把持装置の少なくとも一方によって行われ、自転は第3把持装置によって行われる。公転と公転後の自転とは、別々の場所で行われる。そのため、複数組の線状部材の撚り合わせを順次行う場合、一組の線状部材の公転と、他の一組の線状部材の自転とを同時に行うことができる。よって、複数組の線状部材の撚り合わせを順次行う場合、全体の作業時間を短縮することができる。 According to the above aspect, the revolution is performed by at least one of the first gripping device and the second gripping device, and the rotation is performed by the third gripping device. The revolution and the rotation after the revolution are performed in different places. Therefore, when twisting a plurality of sets of linear members sequentially, the revolution of one set of linear members and the rotation of another set of linear members can be performed simultaneously. Therefore, when a plurality of sets of linear members are sequentially twisted, the overall work time can be shortened.
本発明に係る線状部材のツイスト方法は、少なくとも第1線状部材および第2線状部材を撚り合わせる線状部材のツイスト方法であって、前記第1線状部材の一端部および前記第2線状部材の一端部を把持するとともに、前記第1線状部材の他端部および前記第2線状部材の他端部を把持する把持工程と、前記第1線状部材および前記第2線状部材の一端部、および/または、前記第1線状部材および前記第2線状部材の他端部を一括して回転させる公転工程と、前記第1線状部材および前記第2線状部材の一端部をそれぞれ回転させ、および/または、前記第1線状部材および前記第2線状部材の他端部をそれぞれ回転させる自転工程と、を含み、前記公転工程を開始した後に前記自転工程を開始する。 The twisting method of the linear member according to the present invention is a twisting method of the linear member that twists at least the first linear member and the second linear member, and includes one end portion of the first linear member and the second linear member. A gripping step of gripping one end of the linear member and gripping the other end of the first linear member and the other end of the second linear member; and the first linear member and the second line A revolving step of collectively rotating one end of the linear member and / or the other end of the first linear member and the second linear member, and the first linear member and the second linear member A rotation process of rotating one end of each of the first linear member and / or rotating the other end of each of the first linear member and the second linear member, and after the revolution process is started, the rotation process To start.
上記ツイスト方法によれば、第1線状部材および第2線状部材を良好に撚り合わせることができると共に、撚り残し長さを調整することができる。 According to the twist method, the first linear member and the second linear member can be satisfactorily twisted and the untwisted length can be adjusted.
本発明によれば、複数の線状部材を良好に撚り合わせることができると共に、撚り残し長さを調整することができる。 According to the present invention, it is possible to satisfactorily twist a plurality of linear members and adjust the untwisted length.
(第1実施形態)
以下、図面を参照しながら本発明の一実施形態について説明する。図1および図2に示すように、本実施形態に係る線状部材のツイスト装置は、線状部材としての2本の電線C1,C2(以下、電線C1,C2をそれぞれ第1電線、第2電線という)を撚り合わせるツイスト装置1である。図3に示すように、各電線C1,C2は、金属等の導体からなる心線151と、ビニル樹脂等の絶縁体からなり、心線151の周囲を覆う被覆152とを備えている。両電線C1,C2には端部処理が施されていてもよい。例えば、図3に示すように、両電線C1,C2の端部の被覆152は剥ぎ取られていてもよい。また、両電線C1,C2の端部に端子(図示せず)が圧着されていてもよい。
(First embodiment)
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. As shown in FIGS. 1 and 2, the twisting device for a linear member according to this embodiment includes two electric wires C1 and C2 (hereinafter, electric wires C1 and C2 are used as the first electric wire and the second electric wire as the linear members, respectively. This is a
図1に示すように、ツイスト装置1は、レール4と、レール4に支持された第1把持ユニット51および第2把持ユニット52とを備えている。第1把持ユニット51および第2把持ユニット52の少なくとも一方は、レール4にスライド可能に支持されている。本実施形態では、第1把持ユニット51がレール4にスライド可能に支持されている。ただし、第2把持ユニット52がレール4にスライド可能に支持されていてもよく、第1把持ユニット51および第2把持ユニット52の両方がレール4にスライド可能に支持されていてもよい。
As shown in FIG. 1, the
以下の説明では、図中の符号F、Rrをそれぞれ前方、後方とする。ただし、これらは説明の便宜上定めた方向に過ぎず、ツイスト装置1の実際の設置態様を何ら限定するものではない。レール4は前後方向に延びている。第1把持ユニット51は第2把持ユニット52の前方に配置されている。
In the following description, the symbols F and Rr in the figure are the front and rear, respectively. However, these are only directions determined for convenience of explanation, and do not limit the actual installation mode of the
第1把持ユニット51は、第1電線C1の前端部と第2電線C2の前端部とを把持する第1把持装置11を備えている。第1把持装置11は、第1電線C1の前端部を把持する第1クランプ2aと、第2電線C2の前端部を把持する第2クランプ2bと、第1クランプ2aおよび第2クランプ2bを保持するホルダ15とを備えている。第2把持ユニット52は、第1電線C1の後端部と第2電線C2の後端部とを把持する第2把持装置12を備えている。第2把持装置12は、第1電線C1の後端部を保持する第3クランプ2cと、第2電線C2の後端部を保持する第4クランプ2dと、第3クランプ2cおよび第4クランプ2dを保持するホルダ15とを備えている。
The first
まず、第1把持ユニット51の構成について説明する。第1把持ユニット51は、レール4に係合したベース5と、ベース5に支持されたユニット本体7とを備えている。ユニット本体7は縦板7aおよび縦板7bを有している。縦板7aは縦板7bの前方に配置されている。縦板7aの前側部分には、第1モータ3aおよび第2モータ3bが固定されている。第1モータ3aに連結された回転軸8は、縦板7aおよび縦板7bを貫通している。回転軸8の後端にはギア18が固定されている。ギア18は縦板7bの後方に配置されている。ギア18の下方にはギア13が配置され、ギア13の下方にはギア14が配置されている。ギア13はギア18と噛み合っており、ギア14の前端部はギア13と噛み合っている。ギア14の後端部の側方には、ギア16およびギア17が配置されている。ギア14はギア16とギア17との間に配置されている。ギア14は、ギア16およびギア17と噛み合っている。
First, the configuration of the first
図4は、第1把持ユニット51の一部を破断して示す第1把持ユニット51の平面図である。第1クランプ2aおよび第2クランプ2bは、シャフト20と、圧縮ばね23と、一対のグリップアーム22と、シャフト20とグリップアーム22とを連結するリンク21とを備えている。リンク21は、第1リンクバー21aと、第1リンクバー21aに回転可能に連結された第2リンクバー21bとを有している。第1クランプ2aのシャフト20は、ギア16およびホルダ15を貫通している。第1クランプ2aのシャフト20は、ギア16およびホルダ15に対して、シャフト20の軸方向に移動可能に支持されている。第1クランプ2aのシャフト20は、ギア16に回転不能に支持され、ホルダ15に回転可能に支持されている。第2クランプ2bのシャフト20は、ギア17およびホルダ15を貫通している。第2クランプ2bのシャフト20は、ギア17およびホルダ15に対して、シャフト20の軸方向に移動可能に支持されている。第2クランプ2bのシャフト20は、ギア17に回転不能に支持され、ホルダ15に回転可能に支持されている。
FIG. 4 is a plan view of the first
第1クランプ2aおよび第2クランプ2bのシャフト20の前端部には、シャフト20よりも外径が大きい被押圧部20aが設けられている。第1クランプ2aおよび第2クランプ2bのシャフト20の後端部は、リンク21の第1リンクバー21aに連結されている。シャフト20とグリップアーム22とは、リンク21を介して連結されている。シャフト20とグリップアーム22とは、シャフト20がグリップアーム22の方に移動するとグリップアーム22が開き、シャフト20がグリップアーム22側と反対側に移動するとグリップアーム22が閉じるように連結されている。第1クランプ2aの圧縮ばね23は、ギア16とシャフト20の被押圧部20aとの間に介在している。第2クランプ2bの圧縮ばね23は、ギア17とシャフト20の被押圧部20aとの間に介在している。シャフト20は圧縮ばね23により、グリップアーム22側と反対側に引っ張られている。圧縮ばね23は、グリップアーム22を閉じる方に付勢している。
A pressed
縦板7aと縦板7bとの間には、グリップ用アクチュエータ24が配置されている。グリップ用アクチュエータ24は、シャフト20をグリップアーム22の方に押す力を発生させるものである。本実施形態では、グリップ用アクチュエータ24はエアシリンダによって構成されている。ただし、グリップ用アクチュエータ24はエアシリンダに限らず、モータ等の他のアクチュエータであってもよい。グリップ用アクチュエータ24は、シリンダ24aと、ロッド24bと、ロッド24bの先端に設けられた押圧部24cとを備えている。グリップ用アクチュエータ24がONされるとロッド24bが伸張し、図5に示すように、押圧部24cがシャフト20の被押圧部20aをグリップアーム22側に押す。これにより、グリップアーム22が開かれる。一方、グリップ用アクチュエータ24がOFFされるとロッド24bが収縮し、押圧部24cはシャフト20の被押圧部20aから離れる。その結果、シャフト20は圧縮ばね23の力により、グリップアーム22側と反対側に引っ張られ、グリップアーム22が閉じられる(図4参照)。
A
図1に示すように、第2モータ3bに連結された回転軸9は、縦板7aおよび縦板7bを貫通している。回転軸9は更にギア14を貫通し、ホルダ15に固定されている(図4も参照)。回転軸9はギア14に対して回転可能である。ホルダ15は、回転軸9と共に回転するようになっている。
As shown in FIG. 1, the
第2モータ3bを停止させつつ第1モータ3aを駆動すると、第1クランプ2aおよび第2クランプ2bをそれぞれ回転させることができる。すなわち、第1クランプ2aおよび第2クランプ2bを自転させることができる。詳しくは、第1モータ3aを駆動すると回転軸8が回転する。回転軸8が回転するとギア18が回転する。ギア16およびギア17はギア13およびギア14を介してギア18と連結されているので、ギア18が回転すると、ギア16およびギア17も回転する。よって、第1クランプ2aおよび第2クランプ2bのシャフト20が回転し、それに伴って、第1クランプ2aおよび第2クランプ2bのグリップアーム22が回転する。本実施形態では、第1モータ3a、回転軸8およびギア13〜18により、第1クランプ2aおよび第2クランプ2bのそれぞれを回転させる「自転駆動機構」が構成されている。
When the
第2モータ3bを駆動すると、第1把持装置11を回転させることができる。すなわち、第1クランプ2aおよび第2クランプ2bを一括して回転させることができ、第1クランプ2aおよび第2クランプ2bを公転させることができる。詳しくは、第2モータ3bを駆動すると、回転軸9が回転する。回転軸9はホルダ15に固定されているので、回転軸9が回転するとホルダ15が回転する。第1クランプ2aおよび第2クランプ2bはホルダ15に支持されているので、ホルダ15の回転に伴って、第1クランプ2aおよび第2クランプ2bは一括して回転する。本実施形態では、第2モータ3bおよび回転軸9により、第1把持装置11を回転させる「公転駆動機構」が構成されている。
When the
第1把持ユニット51は、ベース5をレール4に沿って移動させるモータ等を有する移動装置6を備えている。移動装置6の構成は特に限定されず、公知の各種の装置を用いることができる。例えば、図示は省略するが、移動装置6は、ベース5に連結された伝動ベルトと、伝動ベルトに巻かれたプーリと、プーリに連結されたモータとを備えていてもよい。
The first
以上が第1把持ユニット51の構成である。第2把持ユニット52は、ベース5がレール4に移動不能に固定されている点を除けば、第1把持ユニット51と同様の構成を有している。第2把持ユニット52は第1把持ユニット51と前後対称の構成を備えている。第2把持ユニット52は、第1クランプ2a、第2クランプ2b、第1モータ3a、第2モータ3bの代わりに、それぞれ第3クランプ2c、第4クランプ2d、第3モータ3c、第4モータ3dを備えている。その他の構成は第1把持ユニット51と同様であるので、同様の構成要素には同様の符号を付し、それらの説明は省略することとする。
The above is the configuration of the first
ツイスト装置1は、前述の公転駆動機構および自転駆動機構を制御する制御装置30を備えている。制御装置は、第1モータ3a、第2モータ3b、第3モータ3c、第4モータ3d、グリップ用アクチュエータ24、および移動装置6と通信可能に接続されており、それらを制御する。制御装置30の構成は何ら限定されないが、例えば、マイクロコンピュータによって構成されている。制御装置30はツイスト装置1用の専用の制御装置であってもよく、パーソナルコンピュータ等の汎用の制御装置であってもよい。
The
本実施形態では制御装置30は、把持制御部31と、第1自転制御部32と、公転制御部33と、第2自転制御部34とを有している。これら各制御部31〜34は、コンピュータが所定のプログラムを実行することにより実現される。これら各制御部31〜34は同一または他のプロセッサによって構成される。
In the present embodiment, the
次に、図7のフローチャートを参照しながら、ツイスト装置1の動作の一例について説明する。まず、把持工程S1が行われる。把持工程S1では、把持制御部31が第1把持ユニット51および第2把持ユニット52のグリップ用アクチュエータ24を駆動する。これにより、第1把持ユニット51および第2把持ユニット52が第1電線C1および第2電線C2を把持する。詳しくは、第1クランプ2aが開閉され、第1クランプ2aが第1電線C1の前端部を把持する。第2クランプ2bが開閉され、第2クランプ2bが第2電線C2の前端部を把持する。第3クランプ2cが開閉され、第3クランプ2cが第1電線C1の後端部を把持する。第4クランプ2dが開閉され、第4クランプ2dが第2電線C2の後端部を把持する。これにより、第1電線C1および第2電線C2は、平行に並べられる(図1参照)。
Next, an example of the operation of the
次に、自転工程S2が行われる。自転工程S2では、第1自転制御部32により、第1モータ3aおよび第3モータ3cが駆動される。すると、第1モータ3aの回転軸8は、図1のR1の方向に回転する。第3モータ3cの回転軸8は、R1と逆の回転方向であるR2の方向に回転する。第1クランプ2aおよび第2クランプ2bはそれぞれR2の方向に回転し、第3クランプ2cおよび第4クランプ2dはそれぞれR1の方向に回転する。これにより、第1電線C1の前端部と後端部とは互いに逆方向に回転し、第2電線C2の前端部と後端部とは互いに逆方向に回転する。その結果、第1電線C1および第2電線C2はそれぞれ捩られる。
Next, autorotation process S2 is performed. In the rotation process S2, the first
次に、公転工程S3が行われる。すなわち、第1モータ3aおよび第3モータ3cが停止すると、公転制御部33が第2モータ3bおよび第4モータ3dを駆動する。すると、第2モータ3bの回転軸9はR1の方向に回転し、第4モータ3dの回転軸9はR2の方向に回転する。これにより、第1クランプ2aおよび第2クランプ2bは一括してR1の方向に回転し、第3クランプ2cおよび第4クランプ2dは一括してR2の方向に回転する。第1〜第4クランプ2a〜2dは、自転の方向と反対方向に公転する。これにより、第1電線C1と第2電線C2とが撚り合わされる(図2参照)。なお、第1電線C1および第2電線C2が撚り合わされると、それら電線C1,C2の見かけ上の長さ(言い換えると前後方向の長さ)は短くなる。そこで、制御装置30は、移動装置6を駆動し、電線C1,C2の撚り合わせが進むにつれて第1把持ユニット51と第2把持ユニット52との距離が短くなるように、第1把持ユニット51のベース5を移動させる。
Next, the revolution process S3 is performed. That is, when the
ところで、第1クランプ2aと第2クランプ2bとは、ツイスト電線CTの長手方向と垂直な方向に離間している。同様に、第3クランプ2cと第4クランプ2dとは、ツイスト電線CTの長手方向と垂直な方向に離間している。図2に示す状態では、第1クランプ2aと第2クランプ2bとは左右方向に離間し、第3クランプ2cと第4クランプ2dとは左右方向に離間している。そのため、第1電線C1と第2電線C2とを先端まで撚り合わせることはできない。図3に示すように、ツイスト電線CTには、第1電線C1と第2電線C2とが撚り合わされた部分(以下、撚り合わせ部という)Csの他に、第1電線C1と第2電線C2とが撚り合わされていない部分(以下、非撚り合わせ部という)Crが生じる。ここでは、第1電線C1と第2電線C2とが接触している部分が撚り合わせ部Csであり、第1電線C1と第2電線C2とが接触していない部分が非撚り合わせ部Crである。
By the way, the
本願発明者は、鋭意研究の結果、第1クランプ2aおよび第2クランプ2bを公転させて第1電線C1および第2電線C2をある程度の回数撚り合わせた後では、第1クランプ2aおよび第2クランプ2bをそれ以上公転させても、撚り合わせ部Csの末端Ccの位置は実質的に変わらず、撚り合わせ部Csの撚り合わせピッチPが短くなるだけで、非撚り合わせ部Crの長さ(以下、撚り残し長さという)Lは実質的に短くならないことを見出した。更に、第1電線C1および第2電線C2をある程度の回数撚り合わせた後では、第1クランプ2aおよび第2クランプ2bを自転させると、撚り合わせの回数は変わらないが、撚り合わせ部Csの長さが変化して撚り残し長さLが変わることを見出した。詳しくは、第1クランプ2aおよび第2クランプ2bをそれぞれ公転の回転方向と同じ方向に自転させると撚り残し長さLが長くなり、公転の回転方向と逆方向に自転させると撚り残し長さLが短くなることを見出した。
As a result of earnest research, the inventor of the present application revolved the
本ツイスト装置1では、上記知見に基づき、ツイスト電線CTの撚り残し長さLを短くするために、公転工程S3の後に、第1クランプ2aおよび第2クランプ2bのそれぞれを公転の方向と逆方向に回転させ、第3クランプ2cおよび第4クランプ2dのそれぞれを公転の方向と逆方向に回転させる自転工程S4を行うこととした。すなわち、公転制御部33が第2モータ3bおよび第4モータ3dを停止した後、第2自転制御部34は、第1モータ3aおよび第3モータ3cを駆動する。第2自転制御部34は、第1モータ3aの回転軸8がR1の方向に回転するように第1モータ3aを駆動し、第3モータ3cの回転軸8がR2の方向に回転するように第3モータ3cを駆動する。これにより、図8に示すように、第1電線C1および第2電線C2の末端Ccが先端側に移動し、ツイスト電線CTの撚り残し長さLが短くなる。
In the
自転工程S4が終了すると、ツイスト電線CTを回収する回収工程S5が行われる。回収工程S5では、把持制御部31が第1把持ユニット51および第2把持ユニット52のグリップ用アクチュエータ24を駆動する。すると、第1〜第4クランプ2a〜2dは開閉され、ツイスト電線CTが回収される。ツイスト電線CTの回収の方法は特に限定されない。例えば、ツイスト電線CTを把持する把持装置(図示せず)を備え、第1把持ユニット51および第2把持ユニット52から上記把持装置にツイスト電線CTを受け渡すようにしてもよい。また、第1〜第4クランプ2a〜2dを開くとツイスト電線CTは自重により落下するので、レール4の下方に回収トレイ(図示せず)を設けておき、その回収トレイにツイスト電線CTを回収するようにしてもよい。
When the rotation step S4 is completed, a recovery step S5 for recovering the twisted wire CT is performed. In the collection step S <b> 5, the
以上のように、本実施形態に係るツイスト装置1によれば、第1把持装置11および第2把持装置12が回転する(言い換えると、第1〜第4クランプ2a〜2dが公転する)ことによって第1電線C1および第2電線C2を撚り合わせた後、第1〜第4クランプ2a〜2dを自転させることとしたので、ツイスト電線CTの撚り残し長さLを調整することができる。本実施形態では、自転工程S4において、第1〜第4クランプ2a〜2dを公転の方向と逆方向に自転させることとしたので、ツイスト電線CTの撚り残し長さLを短くすることができる。よって、ツイスト電線CTの特性インピーダンスの上昇を抑えることができ、特性インピーダンスを所望の範囲内に容易に収めることができる。本実施形態に係るツイスト装置1によれば、良好なツイスト電線CTを得ることができる。
As described above, according to the
本実施形態では、第1〜第4クランプ2a〜2dを公転させる前に、自転工程S2において、第1〜第4クランプ2a〜2dのそれぞれを公転の回転方向と逆方向に自転させることとした。この自転により、第1電線C1および第2電線C2は予め公転の方向と逆方向に捩られる。そのため、第1電線C1および第2電線C2には、公転の方向に戻ろうとする復元力が生じる。上記復元力は、第1〜第4クランプ2a〜2dを公転させる際に、第1電線C1および第2電線C2を互いに密着させるような力として作用する。そのため、本実施形態によれば、第1電線C1と第2電線C2との密着性が高まり、第1電線C1と第2電線C2との間に隙間が生じにくい。よって、所望のインピーダンス特性を有する良好なツイスト電線CTを得ることができる。
In the present embodiment, before the first to
本実施形態では、公転工程S3の終了後に自転工程S4を開始する。公転の終了後、自転のみが行われる。そのため、自転工程S4をより安定して実行することができる。すなわち、第1〜第4クランプ2a〜2dを公転させることにより第1電線C1および第2電線C2を撚り合わせた後、第1〜第4クランプ2a〜2dを自転させることにより、ツイスト電線CTの撚り残し長さLを調整する作業をより安定して行うことができる。図9は、公転工程S3の開始時間t31、終了時間t32、自転工程S4の開始時間t41、および終了時間t42の関係を示すタイムチャートである。横軸tは時間を表している。自転工程S4の開始時間t41は公転工程S3の終了時間t32と同時であってもよく、図9に示すように終了時間t32よりも遅い時間であってもよい。
In the present embodiment, the rotation process S4 is started after the revolution process S3 is completed. After the revolution, only the rotation is performed. Therefore, the rotation process S4 can be executed more stably. That is, after twisting the first electric wire C1 and the second electric wire C2 by revolving the first to
ただし、前記実施形態は一例に過ぎない。自転工程S4は公転工程S3が開始された後に開始されればよく、自転工程S4の開始時は必ずしも公転工程S3の終了後に限られない。 However, the said embodiment is only an example. The rotation process S4 may be started after the revolution process S3 is started, and the start time of the rotation process S4 is not necessarily limited to after the revolution process S3.
図10(a)〜(c)に示すように、自転工程S4の開始時間t41は、公転工程S3の終了時間t32よりも前であってもよい。この場合、自転工程S4の終了時間t42は、公転工程S3の終了時間t32よりも後であってもよく(図10(a)参照)、前であってもよく(図10(b)参照)、同時であってもよい(図10(c)参照)。図10(a)〜(c)に示す変形例では、公転工程S3と自転工程S4とが重なる時間がある。その際には、第1モータ3aおよび第2モータ3bは同時に駆動し、第1クランプ2aおよび第2クランプ2bは公転すると共に自転する。同様に、第3モータ3cおよび第4モータ3dは同時に駆動し、第3クランプ2cおよび第4クランプ2dは公転すると共に自転する。図10(d)に示すように、公転工程S3の後に自転工程S4を行い、その自転工程S4の少なくとも一部と同時に他の公転工程S3aを行ってもよい。
As shown in FIGS. 10A to 10C, the start time t41 of the rotation step S4 may be before the end time t32 of the revolution step S3. In this case, the end time t42 of the rotation step S4 may be after the end time t32 of the revolution step S3 (see FIG. 10A) or before (see FIG. 10B). , May be simultaneous (see FIG. 10C). In the modification shown in FIGS. 10A to 10C, there is a time in which the revolution process S3 and the rotation process S4 overlap. At that time, the
図10(a)〜(c)に示す変形例によれば、公転工程S3と自転工程S4の少なくとも一部が重なっているため、公転工程S3および自転工程S4の全体の時間を短縮することができる。したがって、良好なツイスト電線CTをより短い時間で作製することができる。 According to the modification shown in FIGS. 10A to 10C, since at least a part of the revolution process S3 and the rotation process S4 overlap, the entire time of the revolution process S3 and the rotation process S4 can be shortened. it can. Therefore, a good twisted electric wire CT can be produced in a shorter time.
なお、図10(a)に示す変形例によれば、公転工程S3と自転工程S4の一部とが重なると共に、自転工程S4の残りは公転工程S3の終了後に行われる。そのため、公転工程S3および自転工程S4の全体の時間を短縮しつつ、公転工程S3の終了後は自転工程S4を安定して行うことができる。 In addition, according to the modification shown to Fig.10 (a), while revolution process S3 and a part of rotation process S4 overlap, the remainder of rotation process S4 is performed after completion | finish of revolution process S3. Therefore, the rotation process S4 can be stably performed after completion of the revolution process S3 while shortening the entire time of the revolution process S3 and the rotation process S4.
ここでは、自転工程S4の所要時間(t41からt42までの時間)が、公転工程S3の所要時間(t31からt32までの時間)よりも短い場合について説明したが、自転工程S4の所要時間は公転工程S3の所要時間よりも長くてもよく、等しくてもよい。 Here, the case where the time required for the rotation process S4 (time from t41 to t42) is shorter than the time required for the revolution process S3 (time from t31 to t32) has been described, but the time required for the rotation process S4 is the revolution. It may be longer than or equal to the time required for step S3.
図11に模式的に示すように、前記実施形態では、第1クランプ2aおよび第2クランプ2bは第1把持装置11に備えられ、第3クランプ2cおよび第4クランプ2dは第2把持装置12に備えられている。第1把持装置11および第2把持装置12の両方が回転可能であり、第1〜第4クランプ2a〜2dの全てが回転可能である。しかし、第1把持装置11および第2把持装置12の構成は特に限定されない。次に、第1把持装置11および第2把持装置12の構成が異なる変形例について説明する。
As schematically shown in FIG. 11, in the embodiment, the
図12に示すように、第2把持装置12は回転可能な第3クランプ2cおよび第4クランプ2dを備えておらず、回転不能に構成されていてもよい。本変形例では、第1モータ3aおよび第2モータ3bを備えているが、第3モータ3cおよび第4モータ3dは不要である。公転工程S3は第1把持装置11が回転することによって行われ、自転工程S2およびS4は、第1クランプ2aおよび第2クランプ2bが回転することによって行われる。本変形例によれば、第2把持装置12には回転機構が不要である。そのため、第2把持装置12の構成を簡素化することができる。第2把持装置12は、第1電線C1および第2電線C2の両方を把持する単一のクランプを備えていてもよい。単一のクランプにより両電線C1,C2を把持することとすれば、第2把持装置12における第1電線C1の把持位置と第2電線C2の把持位置とをより近づけることができる。そのため、ツイスト電線CTの第2把持装置12側における撚り残し長さを、より短くすることができる。
As shown in FIG. 12, the 2nd holding |
図13に示す変形例では、第1把持装置11は回転可能な第1クランプ2aおよび第2クランプ2bを備えているが、回転不能に構成されている。第2把持装置12は、回転可能な第3クランプ2cおよび第4クランプ2dを備えておらず、回転可能に構成されている。本変形例では、第1クランプ2aおよび第2クランプ2bを回転させるモータと、第2把持装置12を回転させるモータとを備えている。公転工程S3は、第2把持装置12が回転することによって行われる。自転工程S2およびS4は、第1クランプ2aおよび第2クランプ2bが回転することによって行われる。本変形例によれば、一つの把持装置が公転のための機構と自転のための機構とを併せ持つ必要がない。そのため、第1把持装置11および第2把持装置12の構成を簡素化することができる。なお、本変形例においても、第2把持装置12は、第1電線C1および第2電線C2の両方を把持する単一のクランプを備えていてもよい。本変形例においても、ツイスト電線CTの第2把持装置12側における撚り残し長さを、より短くすることができる。
In the modification shown in FIG. 13, the first
本実施形態では、公転工程S3および自転工程S4は第1把持ユニット51および第2把持ユニット52により行われる。第1把持装置11および第2把持装置12は、第1電線C1および第2電線C2を持ち替えることなく公転および自転を行うことができる。
In the present embodiment, the revolution process S <b> 3 and the rotation process S <b> 4 are performed by the first
(第2実施形態)
第1実施形態は、一対の把持ユニット51,52により公転工程S3および自転工程S4の両方を行うものである。しかし、公転工程S3および自転工程S4を、別々の把持ユニットにより行ってもよい。
(Second Embodiment)
1st Embodiment performs both revolution process S3 and autorotation process S4 by a pair of holding |
図14に示すように、ツイスト装置1は、両電線C1,C2の一端部を把持する第1把持装置11と、両電線C1,C2の他端部を把持する第2把持装置12とに加えて、両電線C1,C2の一端部を把持する第3把持装置11Aと、両電線C1,C2の他端部を把持する第4把持装置12Aとを備えていてもよい。ツイスト装置1は、更に、両電線C1,C2の一端部を第1把持装置11から第3把持装置11Aに搬送する第1搬送装置61と、両電線C1,C2の他端部を第2把持装置12から第4把持装置12Aに搬送する第2搬送装置62とを備えている。本実施形態のツイスト装置1では、第1把持装置11および第2把持装置12は回転可能に構成されている。ツイスト装置1は、第1把持装置11および第2把持装置12を駆動するモータ(図示せず)を備えている。第1クランプ2aおよび第2クランプ2bは第3把持装置11Aに備えられ、第3クランプ2cおよび第4クランプ2dは第4把持装置12Aに備えられている。図示は省略するが、ツイスト装置1は、第1クランプ2aおよび第2クランプ2bを回転させるモータと、第3クランプ2cおよび第4クランプ2dを回転させるモータとを備えている。
As shown in FIG. 14, the
本実施形態では、公転工程S3は第1把持装置11および第2把持装置12が回転することによって行われる。
In the present embodiment, the revolution process S3 is performed by the rotation of the first
公転工程S3の後、搬送工程が行われる。搬送工程では、第1搬送装置61が第1把持装置11から両電線C1,C2の一端部を受け取り、第2搬送装置62が第2把持装置12から両電線C1,C2の他端部を受け取る。そして、第1搬送装置61は第3把持装置11Aに向けて移動し、第2搬送装置62は第4把持装置12Aに向けて移動する。その後、第1搬送装置61は、第1電線C1の一端部を第1クランプ2aに受け渡し、第2電線C2の一端部を第2クランプ2bに受け渡す。第2搬送装置62は、第1電線C1の他端部を第3クランプ2cに受け渡し、第2電線C2の他端部を第4クランプ2dに受け渡す。
After the revolution process S3, a conveyance process is performed. In the transport process, the
搬送工程の後、第3把持装置11Aおよび第4把持装置12Aによって自転工程S4が行われる。すなわち、第1〜第4クランプ2a〜2dが回転し、ツイスト電線CTの撚り残し長さが調整される。
After the carrying step, the rotation step S4 is performed by the third
本実施形態によれば、公転工程S3と自転工程S4とは別々の場所で行われる。そのため、処理の順序としては公転工程S3の後に自転工程S4が行われるが、それら公転工程S3および自転工程S4を同時に行うことができる。一組の電線C1,C2に対する公転と、他の一組の電線C1,C2に対する自転とを同時に行うことができる。したがって、複数組の電線C1,C2の撚り合わせを順次行う場合、自転工程S4を安定して行うことができると共に、全体の作業時間を短縮することができる。 According to this embodiment, the revolution process S3 and the rotation process S4 are performed at different locations. Therefore, although the rotation process S4 is performed after the revolution process S3 as an order of a process, these revolution process S3 and rotation process S4 can be performed simultaneously. The revolution with respect to one set of electric wires C1 and C2 and the rotation with respect to another set of electric wires C1 and C2 can be performed simultaneously. Therefore, when the plurality of sets of electric wires C1 and C2 are sequentially twisted, the rotation process S4 can be stably performed, and the entire working time can be shortened.
なお、公転工程S3では、第1把持装置11および第2把持装置12の少なくとも一方を回転させれば足り、必ずしも両方を回転させる必要はない。また、自転工程S4では、第1クランプ2aおよび第2クランプ2bの両方、または、第3クランプ2cおよび第4クランプ2dの両方を回転させれば足り、必ずしも第1〜第4クランプ2a〜2dの全てを回転させる必要はない。
In the revolution process S3, it is sufficient to rotate at least one of the first
例えば、図15に示すように、第2把持装置12が回転不能に構成されていてもよい。第4把持装置12Aは、回転可能な第3クランプ2cおよび第4クランプ2dを備えていなくてもよい。
For example, as shown in FIG. 15, the 2nd holding |
上記実施形態では、両電線C1,C2の一端部を第1把持装置11から第3把持装置11Aに搬送する第1搬送装置61と、両電線C1,C2の他端部を第2把持装置12から第4把持装置12Aに搬送する第2搬送装置62とを備えているが、第1搬送装置61および第3把持装置11Aを省略することも可能であり、あるいは、第2搬送装置62および第4把持装置12Aを省略することも可能である。例えば、図14または図15に示す構成において、第2搬送装置62および第4把持装置12Aを省略してもよい。この場合、公転工程S3の後の搬送工程では、第1搬送装置61は第1把持装置11から第3把持装置11Aに両電線C1,C2の一端部を受け渡すが、第2把持装置12は両電線C1,C2の他端部を把持し続ける。搬送工程の後の自転工程S4では、第3把持装置11Aに備えられた第1クランプ2aおよび第2クランプ2bが回転し、ツイスト電線CTの撚り残し長さが調整される。
In the said embodiment, the
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明が前記実施形態に限定されないことは勿論であり、本発明は他に種々の形態にて実施することができる。 As mentioned above, although embodiment of this invention was described, it cannot be overemphasized that this invention is not limited to the said embodiment, and this invention can be implemented with a various form.
前記実施形態では、公転工程S3の前に自転工程S2を行うこととしたが(図7参照)、自転工程S2は必ずしも必要ではなく、省略することが可能である。 In the embodiment, the rotation process S2 is performed before the revolution process S3 (see FIG. 7), but the rotation process S2 is not necessarily required and can be omitted.
前記実施形態では、自転工程S4の後に回収工程S5を行うこととしたが(図7参照)、自転工程S4と回収工程S5との間に、他の公転工程を行ってもよい。すなわち、自転工程S4を行うことによりツイスト電線CTの撚り残し長さを調整した後、追加の公転工程を行うようにしてもよい。本発明に係るツイスト方法は、少なくとも公転工程S3および自転工程S4を含んでいれば足り、それ以外にどのような工程を含んでいてもよい。 In the above embodiment, the recovery step S5 is performed after the rotation step S4 (see FIG. 7), but another revolution step may be performed between the rotation step S4 and the recovery step S5. That is, you may make it perform an additional revolution process, after adjusting untwisted length of the twist electric wire CT by performing autorotation process S4. The twisting method according to the present invention only needs to include at least the revolution process S3 and the rotation process S4, and may include any other process.
前記実施形態では、ツイスト電線CTの撚り残し長さを短くするために、自転工程S4において、両電線C1,C2を公転方向と逆方向に自転させることとした。しかし、本発明は、撚り残し長さを短くする場合だけでなく、撚り残し長さを長くする場合にも利用することができる。自転工程S4は、両電線C1,C2を公転方向と同じ方向に自転させる工程であってもよい。 In the embodiment, in order to shorten the untwisted length of the twisted electric wire CT, both electric wires C1 and C2 are rotated in the direction opposite to the revolution direction in the rotation step S4. However, the present invention can be used not only when the untwisted length is shortened but also when the untwisted length is increased. The rotation process S4 may be a process of rotating both the electric wires C1 and C2 in the same direction as the revolution direction.
前記実施形態では、図4に示すように、第1クランプ2aおよび第2クランプ2bは、レール4の長手方向に対して傾斜するように形成されていた。すなわち、先端側に行くほど公転の回転中心に近づくように形成されていた。第1クランプ2aは先端側に行くほど第2クランプ2bに近づくように形成され、第2クランプ2bは先端側に行くほど第1クランプ2aに近づくように形成されていた。しかし、第1クランプ2aおよび第2クランプ2bの形状は特に限定されない。第1クランプ2aおよび第2クランプ2bは、レール4の長手方向と平行な方向に延びるように形成されていてもよい。
In the embodiment, as shown in FIG. 4, the
前記実施形態では、アクチュエータの一例としてモータを用いていたが、アクチュエータはモータに限定されない。 In the embodiment, a motor is used as an example of an actuator, but the actuator is not limited to a motor.
前記実施形態では、2本の電線C1,C2からツイスト電線CTを作製することとしていたが、ツイスト電線CTは3本以上の電線を撚り合わせることによって作製されてもよい。 In the embodiment, the twisted electric wire CT is produced from the two electric wires C1 and C2. However, the twisted electric wire CT may be produced by twisting three or more electric wires together.
前記実施形態では、線状部材の例として、電線C1,C2が用いられている。前記実施形態のツイスト装置1は、ツイスト電線CTを作製する装置である。しかし、本発明に係るツイスト装置は、ツイスト電線CTを作製する装置に限られない。線状部材は電線に限らず、例えば、ワイヤ、ロープであってもよい。
In the said embodiment, the electric wires C1 and C2 are used as an example of a linear member. The
1 ツイスト装置、 2a 第1クランプ、 2b 第2クランプ、
11 第1把持装置、 12 第2把持装置、
11A 第3把持装置、 12A 第4把持装置、
30 制御装置、 61 第1搬送装置、 62 第2搬送装置、
C1 第1電線、 C2 第2電線
1 twist device, 2a first clamp, 2b second clamp,
11 first gripping device, 12 second gripping device,
11A third gripping device, 12A fourth gripping device,
30 control device, 61 first transport device, 62 second transport device,
C1 first electric wire, C2 second electric wire
Claims (5)
前記第1電線の前記第1端部を把持する第1クランプと、前記第2電線の前記第1端部を把持する第2クランプと、前記第1クランプおよび前記第2クランプを保持する第1ホルダと、を有する第1把持装置と、
前記第1電線の前記第2端部と前記第2電線の前記第2端部とを把持する第2把持装置と、
前記第1ホルダに連結され、前記第1クランプと前記第2クランプとの間に位置する公転中心線周りに前記第1ホルダを回転させる第1公転アクチュエータと、
少なくとも前記第1クランプに連結され、前記第1クランプを前記公転中心線と平行なまたは前記公転中心線から傾いた第1自転中心線周りに回転させる第1自転アクチュエータと、
前記第1公転アクチュエータの駆動を開始する前に前記第1自転アクチュエータの駆動を開始する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記第1自転アクチュエータの駆動をいったん終了した後、かつ、前記第1公転アクチュエータの駆動を開始した後に、前記第1自転アクチュエータの駆動を開始する、電線ツイスト装置。 At least a wire twist device for producing a twisted wire by twisting together a first wire and a second wire each having a first end and a second end,
A first clamp for holding the first end of the first electric wire; a second clamp for holding the first end of the second electric wire; and a first holding the first clamp and the second clamp. A first gripping device having a holder;
A second gripping device for gripping the second end of the first electric wire and the second end of the second electric wire;
A first revolving actuator coupled to the first holder for rotating the first holder about a revolving center line located between the first clamp and the second clamp;
A first rotation actuator coupled to at least the first clamp and rotating the first clamp around a first rotation center line parallel to the revolution center line or inclined from the revolution center line;
A control device that starts driving the first rotation actuator before starting driving the first revolution actuator;
The electric wire twist device, wherein the control device starts driving the first rotating actuator after once driving the first rotating actuator and after starting driving the first revolution actuator.
前記第1電線の前記第1端部を把持する第1クランプと、前記第2電線の前記第1端部を把持する第2クランプと、前記第1クランプおよび前記第2クランプを保持する第1ホルダと、を有する第1把持装置と、
前記第1電線の前記第2端部と前記第2電線の前記第2端部とを把持する第2把持装置と、
前記第1ホルダに連結され、前記第1クランプと前記第2クランプとの間に位置する公転中心線周りに前記第1ホルダを回転させる第1公転アクチュエータと、
少なくとも前記第1クランプに連結され、前記第1クランプを前記公転中心線と平行なまたは前記公転中心線から傾いた第1自転中心線周りに回転させる第1自転アクチュエータと、
前記第1公転アクチュエータの駆動を開始した後に前記第1自転アクチュエータの駆動を開始する制御装置と、
を備えた、電線ツイスト装置。 At least a wire twist device for producing a twisted wire by twisting together a first wire and a second wire each having a first end and a second end,
A first clamp for holding the first end of the first electric wire; a second clamp for holding the first end of the second electric wire; and a first holding the first clamp and the second clamp. A first gripping device having a holder;
A second gripping device for gripping the second end of the first electric wire and the second end of the second electric wire;
A first revolving actuator coupled to the first holder for rotating the first holder about a revolving center line located between the first clamp and the second clamp;
A first rotation actuator coupled to at least the first clamp and rotating the first clamp around a first rotation center line parallel to the revolution center line or inclined from the revolution center line;
A control device that starts driving the first rotation actuator after starting driving the first revolution actuator;
An electric wire twist device.
前記第1電線の前記第1端部を把持する第1クランプと、前記第2電線の前記第1端部を把持する第2クランプと、前記第1クランプおよび前記第2クランプを保持する第1ホルダと、を有する第1把持装置と、
前記第1電線の前記第2端部と前記第2電線の前記第2端部とを把持する第2把持装置と、
前記第1ホルダに連結され、前記第1クランプと前記第2クランプとの間に位置する公転中心線周りに前記第1ホルダを回転させる第1公転アクチュエータと、
少なくとも前記第1クランプに連結され、前記第1クランプを前記公転中心線と平行なまたは前記公転中心線から傾いた第1自転中心線周りに回転させる第1自転アクチュエータと、を備え、
前記第2把持装置は、前記第1電線の前記第2端部を把持する第3クランプと、前記第2電線の前記第2端部を把持する第4クランプと、前記第3クランプおよび前記第4クランプを保持する第2ホルダと、を備え、
前記第2ホルダに連結され、前記第2ホルダを回転させる第2公転アクチュエータと、
前記第2公転アクチュエータの駆動を開始した後に前記第1自転アクチュエータの駆動を開始する制御装置と、
を備えた、電線ツイスト装置。 At least a wire twist device for producing a twisted wire by twisting together a first wire and a second wire each having a first end and a second end,
A first clamp for holding the first end of the first electric wire; a second clamp for holding the first end of the second electric wire; and a first holding the first clamp and the second clamp. A first gripping device having a holder;
A second gripping device for gripping the second end of the first electric wire and the second end of the second electric wire;
A first revolving actuator coupled to the first holder for rotating the first holder about a revolving center line located between the first clamp and the second clamp;
A first rotation actuator coupled to at least the first clamp and rotating the first clamp around a first rotation center line that is parallel to or inclined from the revolution center line;
The second gripping device includes: a third clamp that grips the second end of the first electric wire; a fourth clamp that grips the second end of the second electric wire; the third clamp; A second holder for holding four clamps,
A second revolving actuator coupled to the second holder and rotating the second holder;
A control device that starts driving the first rotation actuator after starting driving the second revolution actuator;
An electric wire twist device.
前記第1電線の前記第1端部を把持する第1クランプと、前記第2電線の前記第1端部を把持する第2クランプと、前記第1クランプおよび前記第2クランプを保持する第1ホルダと、を有する第1把持装置と、
前記第1電線の前記第2端部と前記第2電線の前記第2端部とを把持する第2把持装置と、
前記第1ホルダに連結され、前記第1クランプと前記第2クランプとの間に位置する公転中心線周りに前記第1ホルダを回転させる第1公転アクチュエータと、
少なくとも前記第1クランプに連結され、前記第1クランプを前記公転中心線と平行なまたは前記公転中心線から傾いた第1自転中心線周りに回転させる第1自転アクチュエータと、
前記第1電線の前記第1端部を把持する第5クランプと、前記第2電線の前記第1端部を把持する第6クランプと、を有する第3把持装置と、
少なくとも前記第5クランプに連結され、前記第5クランプを前記公転中心線と平行なまたは前記公転中心線から傾いた第5自転中心線周りに回転させる第3自転アクチュエータと、
前記第1クランプから前記第5クランプに前記第1電線の前記第1端部を搬送すると共に、前記第2クランプから前記第6クランプに前記第2電線の前記第1端部を搬送する搬送装置と、
前記第1公転アクチュエータの駆動を終了してから、前記搬送装置を駆動した後、前記第3自転アクチュエータの駆動を開始する制御装置と、
を備えた、電線ツイスト装置。 At least a wire twist device for producing a twisted wire by twisting together a first wire and a second wire each having a first end and a second end,
A first clamp for holding the first end of the first electric wire; a second clamp for holding the first end of the second electric wire; and a first holding the first clamp and the second clamp. A first gripping device having a holder;
A second gripping device for gripping the second end of the first electric wire and the second end of the second electric wire;
A first revolving actuator coupled to the first holder for rotating the first holder about a revolving center line located between the first clamp and the second clamp;
A first rotation actuator coupled to at least the first clamp and rotating the first clamp around a first rotation center line parallel to the revolution center line or inclined from the revolution center line;
A third gripping device having a fifth clamp for gripping the first end of the first electric wire and a sixth clamp for gripping the first end of the second electric wire;
A third rotation actuator coupled to at least the fifth clamp and rotating the fifth clamp around a fifth rotation center line parallel to the revolution center line or inclined from the revolution center line;
A conveying device that conveys the first end of the first electric wire from the first clamp to the fifth clamp and conveys the first end of the second electric wire from the second clamp to the sixth clamp. When,
A control device that starts driving the third rotation actuator after driving the conveying device after finishing driving the first revolution actuator;
An electric wire twist device.
前記第1電線の前記第1端部および前記第2電線の前記第1端部を把持すると共に、前記第1電線の前記第2端部および前記第2電線の前記第2端部を把持する把持工程と、
前記第1電線および前記第2電線の前記第1端部、および/または、前記第1電線および前記第2電線の前記第2端部を一括して回転させる公転工程と、
前記第1電線および前記第2電線の前記第1端部をそれぞれ回転させ、および/または、前記第1電線および前記第2電線の前記第2端部をそれぞれ回転させる自転工程と、を含み、
前記公転工程を開始した後に前記自転工程を開始する、電線ツイスト方法。 A twist method of twisting at least a first electric wire and a second electric wire each having a first end and a second end,
Holding the first end of the first electric wire and the first end of the second electric wire, and holding the second end of the first electric wire and the second end of the second electric wire. A gripping process;
A revolving step of rotating the first end of the first electric wire and the second electric wire and / or the second end of the first electric wire and the second electric wire together;
Rotating the first ends of the first electric wire and the second electric wire and / or rotating the second ends of the first electric wire and the second electric wire, respectively.
An electric wire twisting method in which the rotation process is started after the revolution process is started.
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