JP6251930B2 - 位置推定システム - Google Patents
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Description
の絶対値の1/5に相当する。つまり、Nd<N−1の場合は、今回のS215における正規化残差の変化量が、前回S215における正規化残差の変化量の絶対値の1/5よりも小さいか否かを判定していることになる。S218で除外されるTOA測定値は誤差の大きい測定値なので、殆どの場合、残差ε’はS210を実行する度に小さくなっていくので、正規化誤差の減少量が大きいほどδTOAの値が大きいことになる。
(その他の実施形態)
上記実施形態では、中央処理装置4(処理手段の一例に相当する)は、ターゲットノード2ともセンサノード3−iとも違う別個の装置として実現されている。しかし、必ずしもこのようになっていなくてもよい。例えば、中央処理装置4を用意せず、センサノード3−iやターゲットノード2が中央処理装置4の機能を有していても構わない。
2…ターゲットノード
3−i…センサノード
4…中央処理装置
Claims (2)
- ターゲットノード(2)から送信された信号を受信し、受信した前記信号に基づいて、前記ターゲットノード(2)から自機までの距離を算出可能な距離情報(di)と、前記信号の到来方向を算出可能な到来方向情報(θi)との組を算出する複数個のセンサノード(3−i)と、
処理手段(4)と、を備え、
前記処理手段(4)は、前記複数のセンサノード(3−i)の各々で算出された距離情報(di)および到来方向情報(θi)の組を取得する測定値取得手段(S100)と、
前記取得手段(S100)で取得されたすべての組の距離情報(di)および到来方向情報(θi)のうち、距離情報(di)のみを、前記ターゲットノード(2)の位置推定に利用する対象に含め、前記対象を用いて、誤差の大きい距離情報(di)を選び、選んだ距離情報(di)を前記対象から取り除く第1除去手段(S105、S110)と、
前記第1除去手段(S105、S110)によって前記対象から誤差の大きい距離情報(di)が取り除かれた後、前記対象に残った複数個の距離情報(di)のいずれか1つと組になる複数個の到来方向情報(θi)を、前記対象に追加し、追加後の前記対象を用いて、前記対象から、誤差の大きい距離情報(di)と到来方向情報(θi)の組を取り除く第2除去手段(S115)と、
前記第2除去手段(S115)で誤差の大きい距離情報(di)と到来方向情報(θi)の組が取り除かれた後の前記対象を用いて算出されたターゲットノードの推定位置を取得する推定位置取得手段(S120)と、を有することを特徴とする位置推定システム。 - 前記第1除去手段(S105、S110)は、
前記対象に含まれる距離情報(di)の数がNd+1個であるとき、前記対象に含まれるNd+1個の距離情報(di)を用いて前記ターゲットノード(2)の推定位置と残差ηを算出し、更に、前記対象に含まれるNd+1個の距離情報(di)のうち、Nd+1通りのNd個の測定値の各々を使用して、Nd+1通りの前記ターゲットノード(2)の推定位置およびNd+1通りの残差(ε)を算出し、前記Nd+1通りの残差(ε)の中で最小の値となる残差ε´と、前記残差ηとの比較を行う、
という処理を、η−ε´が設定値(δTOA)より小さくなるまで、前記残差ε´の計算に用いられなかった距離情報(di)を前記対象から取り除きながら繰り返し、
η−ε´が設定値(δTOA)より小さくなると、前記対象から最後に取り除いた距離情報(di)を、前記対象に戻すことを特徴とする請求項1に記載の位置推定システム。
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