JP6245860B2 - Mobile cart control apparatus and mobile cart control method - Google Patents

Description

本発明は、移動台車の制御装置及び移動台車の制御方法に係り、特に、対向二輪型の移動台車の制御装置及び移動台車の制御方法に関する。   The present invention relates to a mobile trolley control apparatus and a mobile trolley control method, and more particularly, to an opposed two-wheel mobile trolley control apparatus and a mobile trolley control method.

従来、例えば特開２００９−２８０１３２号公報には、倒立振子移動体に関する技術が開示されている。この先行技術の倒立振子移動体は、左右の走行車輪を支持する車輪支持フレームと使用者が乗る搭乗部を有するボディとが鉛直軸線周りに相対回転可能に連結されており、ヨー軸電動モーターによりボディを車輪支持フレームに対して鉛直軸線周りに回転駆動することが可能に構成されている。左右の走行車輪が異なる速度で回転駆動されると、車輪支持フレームは右或いは左に旋回する。この際、先行技術では、車輪支持フレームの旋回移動に対してボディが車輪支持フレームの旋回方向と同方向にゆっくりと回転し、ボディの向きが遅れをもって車輪支持フレームの向きと同じ向きとなる。これにより、急旋回が行われても搭乗者の正面の向きが急激に変わることが回避され、搭乗者に不快感を与えることが回避される。   Conventionally, for example, Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2009-280132 discloses a technique related to an inverted pendulum moving body. In this prior art inverted pendulum moving body, a wheel support frame for supporting left and right traveling wheels and a body having a riding section on which a user rides are coupled so as to be relatively rotatable around a vertical axis, and by a yaw axis electric motor The body can be driven to rotate about a vertical axis with respect to the wheel support frame. When the left and right traveling wheels are rotationally driven at different speeds, the wheel support frame turns right or left. At this time, in the prior art, the body slowly rotates in the same direction as the turning direction of the wheel support frame with respect to the turning movement of the wheel support frame, and the direction of the body becomes the same direction as the direction of the wheel support frame with a delay. Thereby, even if a sharp turn is performed, it is avoided that the direction of the front of the occupant changes abruptly, and it is avoided that the occupant feels uncomfortable.

特開２００９−２８０１３２号公報JP 2009-280132 A 特開２０１０−１８８４７１号公報JP 2010-188471 A

上述した先行技術のように、左右の車輪を独立して駆動させることにより、前進後退、左右旋回、及びヨー軸周りの定点旋回を可能とする対向二輪型の移動機構が一般的に周知である。このような対向二輪型の移動機構は、上記前進後退、左右旋回、及び定点旋回の動作の組み合わせにより全方位への移動を可能にするものであるため、車椅子や工場ラインにおける移動アームロボットの移動台車として広く用いられている。   As in the prior art described above, an opposed two-wheel type moving mechanism that enables forward and backward rotation, left and right turning, and fixed point turning around the yaw axis by independently driving left and right wheels is generally known. . Such an opposed two-wheeled movement mechanism enables movement in all directions by a combination of the above-described forward / backward movement, left / right turning, and fixed point turning movements. Widely used as a cart.

しかしながら、このような対向二輪型の移動機構を備える移動台車では、車輪の移動可能方向に対して垂直方向へ移動する場合に複数回の切り替え（旋回）動作を必要とする。このような動作が例えば移動アームロボットにおいて行われると、旋回動作に追従してアームも旋回してしまうため、アームによる作業を円滑に行うことができない事態が想定される。このような課題は、人間が座り作業を実施しようとする場合の車椅子等でも同様に生じうる。このように、対向二輪型の移動機構を備える移動台車においては、台車上に配設された構造体の向きを所定方向に向けたまま任意の方向に移動させるための制御の構築が望まれていた。   However, a moving carriage including such an opposed two-wheel moving mechanism requires a plurality of switching (turning) operations when moving in a direction perpendicular to the movable direction of the wheels. When such an operation is performed in, for example, a mobile arm robot, the arm also turns following the turning operation, and therefore, it is assumed that the work by the arm cannot be performed smoothly. Such a problem can also occur in a wheelchair or the like when a human is going to sit down. As described above, in a moving carriage having an opposed two-wheeled moving mechanism, it is desired to construct a control for moving the structure disposed on the carriage in an arbitrary direction while keeping the direction of the structure in a predetermined direction. It was.

本発明は、上述のような課題に鑑みてなされたもので、移動台車上に配設された構造体の向きを所定方向に制御しつつ任意の方向に移動可能な移動台車の制御装置及び制御方法を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the problems as described above, and a control device and a control for a movable carriage that can move in any direction while controlling the direction of a structure disposed on the movable carriage in a predetermined direction. It aims to provide a method.

第１の発明は、上記の目的を達成するため、フレームと、相互に対向して前記フレームに取り付けられた２つの車輪と、前記フレームの上部に旋回方向への回転を可能とする接合機構を介して接合された構造体と、を有する移動台車の制御装置であって、
前記２つの車輪をそれぞれ独立して駆動可能な駆動手段と、
前記構造体を前記フレームに対して相対的に回転駆動可能な回転手段と、
前記構造体の対象方向の方位を水平座標に対応付けて計測する構造体方向計測手段と、
前記構造体の目標方向である目標構造体方向を取得する第１の取得手段と、
前記駆動手段と前記回転手段とを制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記駆動手段を駆動して前記移動台車を移動させている間、前記構造体の対象方向が前記目標構造体方向となるように前記回転手段を制御する回転制御手段を含み、
前記移動台車は、操作者によって任意の方向へ操作可能に構成され、
前記構造体は、人が座るための台座を備え、
前記台座に座った人が前記移動台車の移動を足で操作するための手段を更に備え、
ることを特徴としている。 In order to achieve the above object, a first invention is provided with a frame, two wheels mounted on the frame so as to face each other, and a joining mechanism that enables rotation in a turning direction on an upper portion of the frame. A control unit for a mobile carriage having a structure joined via,
Driving means capable of independently driving the two wheels;
Rotating means capable of rotating the structure relative to the frame;
Structure direction measuring means for measuring the direction of the target direction of the structure in association with horizontal coordinates,
First acquisition means for acquiring a target structure direction which is a target direction of the structure;
Control means for controlling the driving means and the rotating means,
The control means includes rotation control means for controlling the rotation means so that a target direction of the structure becomes the target structure direction while driving the driving means to move the movable carriage,
The mobile carriage is configured to be operable in an arbitrary direction by an operator,
The structure includes a pedestal for a person to sit on,
A means for a person sitting on the pedestal to operate the movement of the movable carriage with a foot;
It is characterized by that .

第２の発明は、第１の発明において、
前記構造体は、画像を表示する表示手段を備えることを特徴としている。 According to a second invention, in the first invention,
The structure is characterized by comprising display means for displaying an image.

第１の発明によれば、移動台車を移動させている間、構造体の対象方向が目標方向に制御される。このため、本発明によれば、移動台車の移動状態によらず、構造体の対象方向を常に目標方向に維持することが可能となる。また、本発明によれば、台座の向きを目標とする方向に維持しつつ移動台車の自由な移動を行うことが可能となる。 According to the first aspect, while the movable carriage is moved, the target direction of the structure is controlled to the target direction. For this reason, according to this invention, it becomes possible to always maintain the object direction of a structure in a target direction irrespective of the movement state of a mobile trolley | bogie. Further, according to the present invention, it is possible to freely move the moving carriage while maintaining the direction of the pedestal in the target direction .

第２の発明によれば、画像を表示する表示手段の向きを目標とする方向に維持しつつ移動台車の自由な移動を行うことが可能となる。 According to the second invention, it is possible to freely move the moving carriage while maintaining the direction of the display means for displaying an image in the target direction.

本実施の形態に係る移動台車を示す概略図である。It is the schematic which shows the mobile trolley | bogie which concerns on this Embodiment. 図１における構造体としてロボットアーム付きの構造体を採用した場合の一例を示す図である。It is a figure which shows an example at the time of employ | adopting the structure with a robot arm as a structure in FIG. 本実施の形態に係る移動台車のシステム構成を示す図である。It is a figure which shows the system configuration | structure of the mobile trolley which concerns on this Embodiment. 本実施の形態に係る移動台車の動作を説明するための図である。It is a figure for demonstrating operation | movement of the mobile trolley which concerns on this Embodiment. 本実施の形態に係る移動台車が図４に示す動作を行う場合に実行される制御ルーチンを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control routine performed when the mobile trolley | bogie which concerns on this Embodiment performs the operation | movement shown in FIG. 図１における構造体として台座付きの構造体を採用した場合の一例を示す図である。It is a figure which shows an example at the time of employ | adopting the structure with a base as a structure in FIG. 図１における構造体として表示板の構造体を採用した場合の一例を示す図である。It is a figure which shows an example at the time of employ | adopting the structure of a display board as a structure in FIG. 本実施の形態に係る移動台車の比較例を示す概略図である。It is the schematic which shows the comparative example of the mobile trolley which concerns on this Embodiment. 図８における比較例の構造体としてロボットアーム付きの構造体を採用した場合の一例を示す図である。It is a figure which shows an example at the time of employ | adopting the structure with a robot arm as a structure of the comparative example in FIG. 本実施の形態に係る移動台車の比較例のシステム構成を示す図である。It is a figure which shows the system configuration | structure of the comparative example of the mobile trolley which concerns on this Embodiment. 比較例による移動台車の動作を説明するための図である。It is a figure for demonstrating operation | movement of the mobile trolley | bogie by a comparative example. 比較例の移動台車が図１１に示す動作を行う場合に実行される制御ルーチンを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control routine performed when the mobile trolley | bogie of a comparative example performs the operation | movement shown in FIG.

以下、図面に基づいてこの発明の実施の形態について説明する。尚、各図において共通する要素には、同一の符号を付して重複する説明を省略する。また、以下の実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. In addition, the same code | symbol is attached | subjected to the element which is common in each figure, and the overlapping description is abbreviate | omitted. The present invention is not limited to the following embodiments.

実施の形態１．
［実施の形態１の構成］
図１は、本実施の形態に係る移動台車を示す概略図である。本実施の形態に係る移動台車２は、フレーム４の両側面に第１車輪１０と第２車輪１２とが相互に対向して取り付けられた、いわゆる対向二輪型の移動台車として構成されている。フレーム４には、第１車輪１０及び第２車輪１２をそれぞれ独立して駆動するための第１モーター１４及び第２モーター１６がそれぞれ取り付けられている。また、フレーム４には、第１モーター１４及び第２モーター１６の回転角度を検知するための第１モーター回転角度検知手段２４及び第２モーター回転角度検知手段２６がそれぞれ取り付けられている。このような構成によれば、第１モーター１４及び第２モーター１６を駆動して第１車輪１０及び第２車輪１２を同速度で同方向に回転させることにより、移動台車２の前後方向への直進移動が実現される。また、第１モーター１４及び第２モーター１６を駆動して第１車輪１０及び第２車輪１２を同速度で相反する方向に回転させることにより、移動台車２のその場での旋回移動（以下、定点旋回と称する）が実現される。 Embodiment 1 FIG.
[Configuration of Embodiment 1]
FIG. 1 is a schematic view showing a mobile carriage according to the present embodiment. The moving carriage 2 according to the present embodiment is configured as a so-called opposed two-wheeled moving carriage in which the first wheel 10 and the second wheel 12 are attached to both sides of the frame 4 so as to face each other. A first motor 14 and a second motor 16 for independently driving the first wheel 10 and the second wheel 12 are respectively attached to the frame 4. The frame 4 is provided with first motor rotation angle detection means 24 and second motor rotation angle detection means 26 for detecting the rotation angles of the first motor 14 and the second motor 16, respectively. According to such a structure, the 1st motor 14 and the 2nd motor 16 are driven, and the 1st wheel 10 and the 2nd wheel 12 are rotated in the same direction at the same speed. Straight movement is realized. In addition, by driving the first motor 14 and the second motor 16 to rotate the first wheel 10 and the second wheel 12 in opposite directions at the same speed, the mobile carriage 2 turns on the spot (hereinafter, (Referred to as fixed point turning).

なお、本実施の形態では車輪を備えた対向二輪型の移動台車について説明するが、本発明を実現するにあたっては、移動台車の車輪がその周囲に履帯を巻きつけたいわゆるクローラーとして構成されていてもよい。また、移動台車をより安定させるために、例えばフレーム４の前後等に補助輪としてのキャスターを設ける構成としてもよい。   In the present embodiment, an opposed two-wheeled mobile trolley equipped with wheels will be described. However, in realizing the present invention, the wheel of the mobile trolley is configured as a so-called crawler in which a crawler belt is wound around it. Also good. Further, in order to make the movable carriage more stable, for example, casters as auxiliary wheels may be provided before and after the frame 4 or the like.

本実施の形態に係る移動台車２は、フレーム４の上部に接合機構１８を介して構造体６が接合されている。接合機構１８は、フレーム４に対して構造体６を旋回方向（ヨー方向）に回転自在に接合するためのものである。フレーム４には、構造体６をフレーム４に対して相対的に旋回駆動させるための第３モーター２０が取り付けられている。また、フレーム４には、第３モーター２０の回転角度を検知するための第３モーター回転角度検知手段２８が取り付けられている。   In the movable carriage 2 according to the present embodiment, the structure 6 is joined to the upper part of the frame 4 via the joining mechanism 18. The joining mechanism 18 is for joining the structure 6 to the frame 4 so as to be rotatable in the turning direction (yaw direction). A third motor 20 is attached to the frame 4 for driving the structure 6 to pivot relative to the frame 4. Further, a third motor rotation angle detection means 28 for detecting the rotation angle of the third motor 20 is attached to the frame 4.

図２は、図１における構造体としてロボットアーム付きの構造体を採用した場合の一例を示す図である。この図に示すように、移動台車２のフレーム４にはロボットアーム付き構造体６２が接合されている。このロボットアーム付き構造体６２は、複数のリンクと関節からなる双腕のロボットアームを備え、当該アームを操作することにより対象物の把持、移動といった動作を行うことができる。なお、ロボットアームの構造およびその動作については本発明の要部ではなく、また多くの公知の文献が存在するため、ここではその説明を省略することとする。   FIG. 2 is a diagram illustrating an example in which a structure with a robot arm is employed as the structure in FIG. As shown in this figure, a structure 62 with a robot arm is joined to the frame 4 of the movable carriage 2. The structure 62 with a robot arm includes a dual-arm robot arm composed of a plurality of links and joints, and can operate such as gripping and moving an object by operating the arm. Note that the structure and operation of the robot arm are not the main part of the present invention, and there are many known documents, so the description thereof will be omitted here.

再び図１に戻って、フレーム４には、該フレーム４の水平座標系での方位を計測するためのフレーム方向計測手段３０が設けられている。フレーム方向計測手段３０は例えば磁気センサによって、フレーム４の前方向すなわち移動台車２の前進方向の方位を水平座標に対応付けて計測することが可能に構成されている。同様に、構造体６には、該構造体６の水平座標系での方位を計測するための構造体方向計測手段３２が設けられている。構造体方向計測手段３２によれば、例えば構造体６の対象方向（例えば前方向）の方位を水平座標に対応づけて計測することができる。   Returning to FIG. 1 again, the frame 4 is provided with frame direction measuring means 30 for measuring the azimuth of the frame 4 in the horizontal coordinate system. The frame direction measuring means 30 is configured to be able to measure the front direction of the frame 4, that is, the azimuth in the forward direction of the movable carriage 2 in association with the horizontal coordinate by using, for example, a magnetic sensor. Similarly, the structure 6 is provided with structure direction measuring means 32 for measuring the orientation of the structure 6 in the horizontal coordinate system. According to the structure direction measuring unit 32, for example, the orientation of the target direction (for example, the front direction) of the structure 6 can be measured in association with the horizontal coordinate.

本実施の形態に係る移動台車２は制御機構８を備えている。図３は、本実施の形態に係る移動台車のシステム構成を示す図である。この図に示すように、制御機構８には、上述した第１モーター回転角度検知手段２４、第２モーター回転角度検知手段２６、第３モーター回転角度検知手段２８、フレーム方向計測手段３０、及び構造体方向計測手段３２からの信号が入力される。制御機構８は、これらの信号から入力される情報に基づいて、第１モーター１４、第２モーター１６、及び第３モーター２０の駆動を制御する。   The mobile carriage 2 according to the present embodiment includes a control mechanism 8. FIG. 3 is a diagram showing a system configuration of the mobile carriage according to the present embodiment. As shown in this figure, the control mechanism 8 includes the first motor rotation angle detection means 24, the second motor rotation angle detection means 26, the third motor rotation angle detection means 28, the frame direction measurement means 30, and the structure described above. A signal from the body direction measuring means 32 is input. The control mechanism 8 controls driving of the first motor 14, the second motor 16, and the third motor 20 based on information input from these signals.

［実施の形態１の動作］
次に、図面を参照して本実施の形態１の動作について説明する。本実施の形態に係る移動台車２の動作を説明する前に、まず、本実施の形態に係る移動台車２に対する比較例による動作から説明する。図８は、本実施の形態に係る移動台車の比較例を示す概略図である。また、図９は、図８における比較例の構造体としてロボットアーム付きの構造体を採用した場合の一例を示す図である。また、図１０は、本実施の形態に係る移動台車の比較例のシステム構成を示す図である。なお、図８乃至図１０において図１乃至図３と共通する要素については同一の符号を付している。図８乃至図１０に示す比較例の移動台車４０は、構造体６の旋回を可能とする接合機構１８及びそれに付随する第３モーター２０、第３モーター回転角度検知手段２８及び構造体方向計測手段３２を有していない点が本実施の形態に係る移動台車２と異なる。つまり、比較例における移動台車４０は、本実施の形態にかかる移動台車２において構造体６の旋回駆動の機能を取り除いたものである。本発明は比較例が有する懸念を解消したものであるから、比較例による動作とそこに存在する懸念について予め明らかにしておくことで、本実施の形態で採用された構成が有する利点はより明確になるものと思われる。 [Operation of Embodiment 1]
Next, the operation of the first embodiment will be described with reference to the drawings. Before describing the operation of the mobile carriage 2 according to the present embodiment, first, the operation according to the comparative example for the mobile carriage 2 according to the present embodiment will be described. FIG. 8 is a schematic diagram showing a comparative example of the mobile carriage according to the present embodiment. Moreover, FIG. 9 is a figure which shows an example at the time of employ | adopting the structure with a robot arm as a structure of the comparative example in FIG. Moreover, FIG. 10 is a figure which shows the system configuration | structure of the comparative example of the mobile trolley | bogie which concerns on this Embodiment. In FIGS. 8 to 10, elements common to FIGS. 1 to 3 are denoted by the same reference numerals. The moving carriage 40 of the comparative example shown in FIGS. 8 to 10 includes a joining mechanism 18 that enables the structure 6 to turn, a third motor 20 associated therewith, a third motor rotation angle detecting means 28, and a structure direction measuring means. The point which does not have 32 differs from the mobile trolley 2 which concerns on this Embodiment. That is, the moving carriage 40 in the comparative example is obtained by removing the function of turning the structure 6 in the moving carriage 2 according to the present embodiment. Since the present invention eliminates the concerns of the comparative example, the advantages of the configuration adopted in the present embodiment are clearer by clarifying in advance the operation of the comparative example and the concerns existing therein. It seems to become.

図１１は、比較例による移動台車の動作を説明するための図である。この図では、ロボットアーム付き構造体６２を備える移動台車４０を地点Ａにおいて机の方向を向いた状態から、机に沿って直進した地点Ｂにおいて同方向を向いた状態まで移動させる動作を図中（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の順に示している。図１１に示す一連の動作では、先ず、地点Ａにおいて定点旋回（図では時計回りに９０度）が行われ、移動台車４０のフレーム４がロボットアーム付き構造体６２とともに地点Ｂの方向に旋回される。次いで、移動台車４０は地点Ｂまで直進移動し、再び定点旋回（図では反時計回りに９０度）により移動台車４０のフレーム４がロボットアーム付き構造体６２とともに机の方向に旋回される。   FIG. 11 is a diagram for explaining the operation of the mobile carriage according to the comparative example. In this figure, the operation of moving the moving carriage 40 including the structure 62 with the robot arm from the state facing the desk at the point A to the state facing the same direction at the point B that goes straight along the desk is illustrated. (A), (b) and (c) are shown in this order. In the series of operations shown in FIG. 11, first, a fixed point turn (90 degrees clockwise in the figure) is performed at point A, and the frame 4 of the mobile carriage 40 is turned in the direction of point B together with the structure 62 with the robot arm. The Next, the moving carriage 40 moves straight to the point B, and the frame 4 of the moving carriage 40 is turned in the direction of the desk together with the structure 62 with the robot arm by the fixed point turning (90 degrees counterclockwise in the figure).

図１２は、比較例の移動台車が図１１に示す動作を行う場合に実行される制御ルーチンを示すフローチャートである。以下、図１２に示す制御ルーチンに沿って図１１に示す比較例の動作を考察する。先ず、ステップＳ１１では、地点Ａから地点Ｂまでの目標移動距離Ｄｍｔ、目標移動方向θｍｔ及び目標構造体方向θｆｔが制御機構８に入力される。次のステップＳ１２では、現時点でのフレーム方向θｍｍおよび地点Ａからのフレーム移動距離Ｄｍｍが計測される。次のステップＳ１３では、フレーム方向θｍｍが目標移動方向θｍｔに一致したか否かが判定される。その結果、θｍｍ＝θｍｔの成立が認められない場合には、未だフレーム４が地点Ｂの方向を向いていないと判断することができる。この場合、次のステップＳ１４に移行して、第１モーターと第２モーターとを駆動制御することにより目標とする回転角度まで定点旋回が行われ、再度上記ステップＳ１２に移行する。   FIG. 12 is a flowchart showing a control routine that is executed when the mobile carriage of the comparative example performs the operation shown in FIG. Hereinafter, the operation of the comparative example shown in FIG. 11 will be considered along the control routine shown in FIG. First, in step S11, the target movement distance Dmt from the point A to the point B, the target movement direction θmt, and the target structure direction θft are input to the control mechanism 8. In the next step S12, the current frame direction θmm and the frame movement distance Dmm from the point A are measured. In the next step S13, it is determined whether or not the frame direction θmm matches the target movement direction θmt. As a result, if the establishment of θmm = θmt is not recognized, it can be determined that the frame 4 has not yet faced the direction of the point B. In this case, the process proceeds to the next step S14, the fixed-point turning is performed to the target rotation angle by driving and controlling the first motor and the second motor, and the process proceeds to step S12 again.

一方、θｍｍ＝θｍｔの成立が認められた場合には、フレーム４が地点Ｂの方向を向いた、つまり図１１（ｂ）に示す地点Ａの状態となったと判断することができる。この場合、次のステップＳ１５に移行し、フレーム移動距離Ｄｍｍが目標移動距離Ｄｍｔに一致したか否かが判定される。その結果、Ｄｍｍ＝Ｄｍｔの成立が認められない場合には、未だ移動台車４０が地点Ｂに到達していないと判断することができる。この場合、次のステップＳ１６に移行し、第１モーターと第２モーターとを駆動制御することにより目標とする移動距離まで移動台車４０が直進され、再度上記ステップＳ１２に移行する。   On the other hand, when the establishment of θmm = θmt is recognized, it can be determined that the frame 4 is directed to the point B, that is, the state of the point A shown in FIG. In this case, the process proceeds to the next step S15, and it is determined whether or not the frame moving distance Dmm matches the target moving distance Dmt. As a result, when the establishment of Dmm = Dmt is not recognized, it can be determined that the mobile carriage 40 has not yet reached the point B. In this case, the process proceeds to the next step S16, and the moving carriage 40 is moved straight to the target travel distance by controlling the driving of the first motor and the second motor, and the process proceeds to step S12 again.

一方、Ｄｍｍ＝Ｄｍｔの成立が認められた場合には、移動台車４０が地点Ｂに到達した、つまり図１１（ｂ）における地点Ｂの状態となったと判断することができる。この場合、次のステップＳ１７に移行し、フレーム方向θｍｍが目標構造体方向θｆｔに一致したか否かが判定される。その結果、θｍｍ＝θｆｔの成立が認められない場合には、未だフレーム４が机の方向を向いていないと判断することができる。この場合、次のステップＳ１８に移行し、第１モーターと第２モーターとを駆動制御することにより目標とする回転角度まで定点旋回が行われ、再度上記ステップＳ１２に移行する。一方、θｍｍ＝θｍｔの成立が認められた場合には、フレーム４が机の方向を向いた、つまり移動台車４０が図１１（ｃ）の地点Ｂに示す状態となったと判断されて、本ルーチンは終了される。   On the other hand, when the establishment of Dmm = Dmt is recognized, it can be determined that the mobile carriage 40 has reached the point B, that is, the state of the point B in FIG. In this case, the process proceeds to the next step S17, and it is determined whether or not the frame direction θmm matches the target structure direction θft. As a result, when the establishment of θmm = θft is not recognized, it can be determined that the frame 4 has not yet faced the desk. In this case, the process proceeds to the next step S18, the fixed-point turning is performed to the target rotation angle by driving and controlling the first motor and the second motor, and the process proceeds to step S12 again. On the other hand, if it is confirmed that θmm = θmt is established, it is determined that the frame 4 faces the desk, that is, the movable carriage 40 is in the state shown at the point B in FIG. Is terminated.

比較例における上記制御によれば、移動台車４０を図１１（ａ）の地点Ａの状態から図１１（ｃ）の地点Ｂの状態まで移動させることができる。しかしながら、比較例における移動台車４０の移動動作では、移動中にロボットアーム付き構造体６２の双腕が机の上から離れることとなる。このため、例えば図中の机がキッチンであり地点Ａの机上にあるシンクから石鹸のついた食器を取り出して地点Ｂの机上にあるシンクへと移動させる動作を想定した場合、床面に洗剤の泡を含む液体を垂れこぼすことが懸念される。また、地点Ａ及び地点Ｂにおける定点旋回の動作は、旋回時の遠心力の作用によって双腕で把持している食器等からの液体の垂れこぼしが生じることが懸念される。   According to the control in the comparative example, the movable carriage 40 can be moved from the state at the point A in FIG. 11A to the state at the point B in FIG. However, in the movement operation of the mobile carriage 40 in the comparative example, the two arms of the structure 62 with the robot arm are separated from the desk during the movement. For this reason, for example, assuming that the desk in the figure is a kitchen and a tableware with soap is taken out from the sink on the desk at the point A and moved to the sink on the desk at the point B, the detergent on the floor surface is assumed. There is concern over spilling liquid containing foam. In addition, the fixed point turning operation at the point A and the point B has a concern that the liquid spills from the tableware held by the double arms due to the action of the centrifugal force at the time of turning.

図８乃至図１２に示す比較例における上記の懸念は、本実施の形態に係る移動台車２の制御によれば次のように解決される。   The above concerns in the comparative examples shown in FIGS. 8 to 12 are solved as follows according to the control of the mobile carriage 2 according to the present embodiment.

図４は、本実施の形態に係る移動台車の動作を説明するための図である。この図では、上述した比較例の場合と同様に、ロボットアーム付き構造体６２を地点Ａにおいて机の方向を向いた状態から、机に沿って直進した地点Ｂにおいて同方向を向いた状態まで移動させる動作を図中（ａ）、（ｂ）、（ｃ）の順に示している。図４に示す動作では、先ず、地点Ａにおいてフレーム４が地点Ｂの方向を向くように定点旋回（図では時計回りに９０度）が行われるとともに、フレーム４の回転を打ち消すように、ロボットアーム付き構造体６２がフレーム４に対して所定の回転角度（図では反時計回りに９０度）だけ回転される。これにより、フレーム４は地点Ａにおいて地点Ｂの方向に旋回されるが、この間のロボットアーム付き構造体６２のアームの方向は常に机の方向に維持される。   FIG. 4 is a diagram for explaining the operation of the mobile carriage according to the present embodiment. In this figure, as in the case of the comparative example described above, the structure 62 with the robot arm is moved from the state facing the desk at the point A to the state facing the same direction at the point B that goes straight along the desk. Operations to be performed are shown in the order of (a), (b), and (c) in the figure. In the operation shown in FIG. 4, first, a fixed point turn (90 degrees clockwise in the drawing) is performed so that the frame 4 faces the direction of the point B at the point A, and the robot arm is canceled so as to cancel the rotation of the frame 4. The attached structure 62 is rotated with respect to the frame 4 by a predetermined rotation angle (90 degrees counterclockwise in the figure). Thereby, the frame 4 is turned in the direction of the point B at the point A, but the direction of the arm of the structure 62 with the robot arm during this time is always maintained in the direction of the desk.

次いで、移動台車２は地点Ｂまで直進する。その結果、移動台車２が地点Ａから地点Ｂまで移動する間も、ロボットアーム付き構造体６２のアームの方向は常に机の方向に維持される。移動台車２が地点Ｂに到達すると、フレーム４が机の方向を向くように定点旋回（図では反時計回りに９０度）が行われるとともに、フレーム４の回転を打ち消すように、ロボットアーム付き構造体６２がフレーム４に対して所定の回転角度（図では時計回りに９０度）だけ回転される。これにより、フレーム４は地点Ｂにおいて机の方向に旋回されるが、この間のロボットアーム付き構造体６２のアームの方向は常に机の方向に維持される。   Next, the moving carriage 2 goes straight to point B. As a result, while the movable carriage 2 moves from the point A to the point B, the arm direction of the structure 62 with the robot arm is always maintained in the desk direction. When the moving carriage 2 reaches the point B, a fixed-point turning (90 degrees counterclockwise in the figure) is performed so that the frame 4 faces the desk, and the structure with the robot arm is canceled so as to cancel the rotation of the frame 4 The body 62 is rotated with respect to the frame 4 by a predetermined rotation angle (90 degrees clockwise in the figure). Thereby, the frame 4 is turned in the direction of the desk at the point B, but the direction of the arm of the structure 62 with the robot arm during this time is always maintained in the direction of the desk.

上述した実施の形態に係る移動台車の制御によれば、移動台車を図４（ａ）の地点Ａの状態から図４（ｃ）の地点Ｂの状態までロボットアーム付き構造体６２のアームの方向を一定の方向に維持しつつ移動させることができる。このため、比較例と同様のキッチンでの動作を想定した場合、ロボットアーム付き構造体６２の双腕を常に机上に位置させたままの移動が可能となるため、床面に洗剤の泡を含む液体を垂れこぼすことを有効に回避することができる。また、上記制御によれば、地点Ａ及び地点Ｂにおいてロボットアーム付き構造体６２が地上面に対して大きく旋回することがないため、双腕で把持している食器等に遠心力が作用して液体が垂れこぼれることを有効に抑制することができる。   According to the control of the mobile carriage according to the above-described embodiment, the direction of the arm of the structure 62 with the robot arm from the state of the point A in FIG. 4A to the state of the point B in FIG. Can be moved in a certain direction. For this reason, when the operation | movement in the kitchen similar to a comparative example is assumed, since it becomes possible to move while the two arms of the structure 62 with a robot arm are always located on a desk, a detergent foam is included on the floor surface. It is possible to effectively avoid spilling liquid. Further, according to the above control, the structure 62 with the robot arm does not make a large turn with respect to the ground surface at the point A and the point B. Therefore, centrifugal force acts on the tableware held by the two arms. It is possible to effectively suppress the liquid from spilling.

図５は、本実施の形態に係る移動台車が図４に示す動作を行う場合に実行される制御ルーチンを示すフローチャートである。なお、図５に示す制御ルーチンは制御機構８の中のマイコンあるいはＬＳＩハードウェアなどによって実現される。また、図４に示す制御ルーチンはｍｓオーダー以下の処理周期で実施される。   FIG. 5 is a flowchart showing a control routine executed when the mobile carriage according to the present embodiment performs the operation shown in FIG. Note that the control routine shown in FIG. 5 is realized by a microcomputer or LSI hardware in the control mechanism 8. Further, the control routine shown in FIG. 4 is executed at a processing cycle of ms order or less.

先ず、ステップＳ１では、地点Ａから地点Ｂまでの移動距離である目標移動距離Ｄｍｔ、移動方向の目標値である目標移動方向θｍｔ及び構造体方向の目標値である目標構造体方向θｆｔ（図４では机の方向）が制御機構８に入力される。なお、目標移動距離Ｄｍｔ及び目標移動方向θｍｔは、現在地点である地点Ａの水平座標と目標地点である地点Ｂの水平座標とから算出することができる。   First, in step S1, a target moving distance Dmt that is a moving distance from point A to point B, a target moving direction θmt that is a target value in the moving direction, and a target structure direction θft that is a target value in the structure direction (FIG. 4). Then, the direction of the desk) is input to the control mechanism 8. The target moving distance Dmt and the target moving direction θmt can be calculated from the horizontal coordinates of the point A that is the current point and the horizontal coordinates of the point B that is the target point.

次のステップＳ２では、フレーム方向計測手段３０、第１モーター回転角度検知手段２４、第２モーター回転角度検知手段２６、及び構造体方向計測手段３２を用いて、フレーム方向θｍｍ、地点Ａからのフレーム移動距離Ｄｍｍ、及び構造体方向θｆｍの現在値がそれぞれ計測される。   In the next step S2, using the frame direction measuring means 30, the first motor rotation angle detecting means 24, the second motor rotation angle detecting means 26, and the structure direction measuring means 32, the frame direction θmm, the frame from the point A The current value of the moving distance Dmm and the structure direction θfm is measured.

次のステップＳ３では、現在のフレーム方向θｍｍが目標移動方向θｍｔに一致しているか否かが判定される。その結果、θｍｍ＝θｍｔの成立が認められない場合には、未だフレーム４が地点Ｂの方向を向いていないと判断することができる。この場合、次のステップＳ４に移行し、現在のフレーム方向θｍｍを目標移動方向θｍｔとするための第１モーター１４及び第２モーター１６の目標回転角度がそれぞれ算出される。そして、第１モーター１４及び第２モーター１６の回転角度が算出された目標回転角度となるように、これらのモーターが駆動制御される。   In the next step S3, it is determined whether or not the current frame direction θmm matches the target movement direction θmt. As a result, if the establishment of θmm = θmt is not recognized, it can be determined that the frame 4 has not yet faced the direction of the point B. In this case, the process proceeds to the next step S4, and the target rotation angles of the first motor 14 and the second motor 16 for making the current frame direction θmm the target movement direction θmt are calculated. Then, these motors are driven and controlled so that the rotation angles of the first motor 14 and the second motor 16 become the calculated target rotation angles.

次のステップＳ５では、構造体方向θｆｍが目標構造体方向θｆｔに一致しているか否かが判定される。その結果、θｆｍ＝θｆｔの成立が認められた場合には、ロボットアーム付き構造体６２が目標構造体方向を向いていると判断することができる。この場合、第３モーター２０の駆動制御を行うことなく本ルーチンは再びステップＳ２に移行して、上述した各種現在値の計測が行われる。   In the next step S5, it is determined whether or not the structure direction θfm matches the target structure direction θft. As a result, when the establishment of θfm = θft is recognized, it can be determined that the structure 62 with the robot arm faces the target structure direction. In this case, the routine proceeds to step S2 again without performing the drive control of the third motor 20, and the various current values described above are measured.

一方、上記ステップＳ５において、θｆｍ＝θｆｔの成立が認められない場合には、未だロボットアーム付き構造体６２が目標構造体方向（図４では机の方向）を向いていないと判断することができる。この場合、次のステップＳ６に移行し、現在の構造体方向θｆｍを目標構造体方向θｆｔとするための第３モーター２０の目標回転角度が算出される。そして、第３モーター２０の回転角度が算出された目標回転角度となるように、第３モーター２０が駆動制御される。ステップＳ６の処理が終了されると本ルーチンは再びステップＳ２に移行して、上述した各種現在値の計測が行われる。   On the other hand, if the establishment of θfm = θft is not recognized in step S5, it can be determined that the structure 62 with the robot arm has not yet faced the target structure direction (the desk direction in FIG. 4). . In this case, the process proceeds to the next step S6, and the target rotation angle of the third motor 20 for calculating the current structure direction θfm as the target structure direction θft is calculated. Then, the third motor 20 is driven and controlled so that the rotation angle of the third motor 20 becomes the calculated target rotation angle. When the process of step S6 is completed, the routine returns to step S2 and the various current values described above are measured.

上記ステップＳ３の処理において、θｍｍ＝θｍｔの成立が認められた場合には、フレーム４が地点Ｂの方向を向いていると判断することができる。この場合、次のステップＳ７に移行し、現在のフレーム移動距離Ｄｍｍが目標移動距離Ｄｍｔに一致しているか否かが判定される。その結果、Ｄｍｍ＝Ｄｍｔの成立が認められない場合には、未だフレーム４が地点Ｂに到達していないと判断することができる。この場合、次のステップＳ８に移行し、現在のフレーム移動距離Ｄｍｍを目標移動距離Ｄｍｔとするための第１モーター１４及び第２モーター１６の目標回転角度がそれぞれ算出される。そして、第１モーター１４及び第２モーター１６の回転角度が算出された目標回転角度となるように、これらのモーターが駆動制御される。ステップＳ８の処理が終了されると本ルーチンは再びステップＳ５に移行する。   In the process of step S3, when it is recognized that θmm = θmt is established, it can be determined that the frame 4 faces the direction of the point B. In this case, the process proceeds to the next step S7, and it is determined whether or not the current frame movement distance Dmm matches the target movement distance Dmt. As a result, when establishment of Dmm = Dmt is not recognized, it can be determined that the frame 4 has not yet reached the point B. In this case, the process proceeds to the next step S8, and the target rotation angles of the first motor 14 and the second motor 16 for making the current frame movement distance Dmm the target movement distance Dmt are calculated. Then, these motors are driven and controlled so that the rotation angles of the first motor 14 and the second motor 16 become the calculated target rotation angles. When the process of step S8 is completed, the present routine again proceeds to step S5.

一方、上記ステップＳ７において、Ｄｍｍ＝Ｄｍｔの成立が認められた場合には、フレーム４が地点Ｂに到達したと判断することができる。この場合、次のステップＳ９に移行し、構造体方向θｆｍが目標構造体方向θｆｔに一致しているか否かが判定される。個々では、具体的には、上記ステップＳ５の処理と同様の処理が実行される。その結果、θｍｍ＝θｆｔの成立が認められない場合には、未だロボットアーム付き構造体６２が目標構造体方向を向いていないと判断することができる。この場合、再び上記ステップＳ６に移行し、第３モーター２０の駆動制御が実行される。   On the other hand, if the establishment of Dmm = Dmt is recognized in step S7, it can be determined that the frame 4 has reached the point B. In this case, the process proceeds to the next step S9, where it is determined whether or not the structure direction θfm matches the target structure direction θft. Individually, specifically, the same processing as the processing in step S5 is executed. As a result, when the establishment of θmm = θft is not recognized, it can be determined that the structure 62 with the robot arm has not yet faced the target structure. In this case, the process proceeds to step S6 again, and the drive control of the third motor 20 is executed.

一方、上記ステップＳ９においてθｆｍ＝θｆｔの成立が認められた場合には、ロボットアーム付き構造体６２が目標構造体方向（図４では机の方向）を向いていると判断することができる。この場合、第３モーター２０の駆動制御を行うことなく次のステップＳ１０に移行し、フレーム方向θｍｍを構造体方向θｆｍ（＝θｆｔ）に一致させる処理が実行される。ここでは、具体的には、フレーム方向θｍｍを構造体方向θｆｍ（＝θｆｔ）とするための第１モーター１４及び第２モーター１６の目標回転角度、および構造体方向θｆｍを目標構造体方向θｆｔに維持するための第３モーター２０の目標回転角度がそれぞれ算出される。そして、第１モーター１４、第２モーター１６及び第３モーター２０の回転角度が算出されたそれぞれの目標回転角度となるように、これらのモーターが駆動制御され、本ルーチンは終了される。   On the other hand, when the establishment of θfm = θft is recognized in step S9, it can be determined that the structure 62 with the robot arm is facing the target structure direction (the desk direction in FIG. 4). In this case, the process proceeds to the next step S10 without performing drive control of the third motor 20, and a process of matching the frame direction θmm with the structure direction θfm (= θft) is executed. Here, specifically, the target rotation angle of the first motor 14 and the second motor 16 for setting the frame direction θmm as the structure direction θfm (= θft), and the structure direction θfm as the target structure direction θft. A target rotation angle of the third motor 20 to be maintained is calculated. Then, these motors are driven and controlled so that the rotation angles of the first motor 14, the second motor 16, and the third motor 20 become the calculated target rotation angles, and this routine is ended.

以上説明したとおり、本実施の形態の制御によれば、構造体の対象方向を一定の方向に維持しつつ移動台車を任意の地点まで簡易に移動させることが可能となる。   As described above, according to the control of the present embodiment, it is possible to easily move the moving carriage to an arbitrary point while maintaining the target direction of the structure in a certain direction.

尚、上述した実施の形態に係る制御装置では、第１モーター１４及び第２モーター１６が第１の発明における「駆動手段」に、第３モーター２０が第１の発明における「回転手段」に、構造体方向計測手段３２が第１の発明における「構造体方向計測手段」に、それぞれ相当している。また、上述した実施の形態に係る制御装置では、制御機構８が上記ステップＳ１の処理を実行することにより第１の発明における「第１の取得手段」が、上記ステップＳ６の処理を実行することにより第１の発明における「回転制御手段」が、それぞれ実現されている。   In the control device according to the above-described embodiment, the first motor 14 and the second motor 16 are the “driving means” in the first invention, and the third motor 20 is the “rotating means” in the first invention. The structure direction measuring means 32 corresponds to the “structure direction measuring means” in the first invention. In the control device according to the above-described embodiment, the control mechanism 8 executes the process of step S1 so that the “first acquisition means” in the first invention executes the process of step S6. Thus, the “rotation control means” in the first invention is realized.

［その他］
本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。例えば、以下のような変形例を採用してもよい。 [Others]
The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made without departing from the spirit of the present invention. For example, the following modifications may be adopted.

上述した実施の形態に係る移動台車２の制御では、移動台車２を現在地点（地点Ａ）から目標地点（地点Ｂ）へ移動させる際の制御について説明したが、移動台車２は操作者によって任意の方向へ操作可能に構成されていてもよい。この場合、図５に示す制御ルーチンにおいて、ステップＳ１、Ｓ２、Ｓ５及びＳ６の処理を順に実行することとすればよい。これにより、操作者によって移動台車２が任意の方向へ移動されたとしても、構造体方向を常に目標構造体方向に維持することが可能となる。   In the control of the mobile carriage 2 according to the above-described embodiment, the control for moving the mobile carriage 2 from the current location (point A) to the target location (location B) has been described. It may be configured to be operable in the direction. In this case, in the control routine shown in FIG. 5, the processes of steps S1, S2, S5, and S6 may be executed in order. Thereby, even if the movable carriage 2 is moved in an arbitrary direction by the operator, the structure direction can always be maintained in the target structure direction.

上述した実施の形態に係る移動台車２の制御では、移動台車が目的地点に到達した後にフレーム方向θｍｍを構造体方向θｆｍに一致させる処理（ステップＳ１０）を行うこととしているが、係る処理は必ずしも行う必要はない。すなわち、次の目的地点の入力が連続して行われるような場合には、フレーム方向θｍｍを構造体方向θｆｍまで旋回させることなく次の目標移動方向θｍｔに制御すればよい。
In the control of the mobile carriage 2 according to the above-described embodiment, the process (step S10) for matching the frame direction θmm with the structure direction θfm is performed after the mobile carriage reaches the destination point. There is no need to do it. That is, when the next destination point is input continuously, the frame direction θmm may be controlled to the next target movement direction θmt without turning to the structure direction θfm.

実施の形態に係る移動台車２の構造体６はロボットアーム付き構造体６２に限られない。図６は、図１における構造体として台座付きの構造体を採用した場合の一例を示す図である。この図に示す変形例では、移動台車４２のフレーム４には台座付き構造体６４が接合されている。この台座付き構造体６４は人間が座る座面を備えている。このような移動台車４２の活用例としては、例えば、座面に人を座らせて広めのワーク机の方向を目標構造体方向として入力することにより、常にワーク机の方向を維持しつつ移動台車４２を縦横無尽に移動させて仕事を行う環境を実現することができる。また、更なる変形例として、例えば、座面に座った人が移動台車４２の移動を足で操作する手段をさらに設けることとしてもよい。これにより、座面の向きを一定の向きに保ったまま任意の方向への移動が実現できるので、広いワーク机を効果的に利用することが可能となる。   The structure 6 of the mobile carriage 2 according to the embodiment is not limited to the structure 62 with a robot arm. FIG. 6 is a diagram illustrating an example when a structure with a pedestal is employed as the structure in FIG. 1. In the modification shown in this figure, a structure 64 with a base is joined to the frame 4 of the movable carriage 42. This structure 64 with a pedestal has a seating surface on which a person sits. As an application example of such a mobile carriage 42, for example, a person is seated on the seating surface and the direction of the wider work desk is input as the target structure direction, so that the mobile carriage is always maintained while maintaining the direction of the work desk. It is possible to realize an environment in which work is performed by moving 42 indefinitely. As a further modification, for example, a person sitting on a seating surface may further provide means for operating the moving carriage 42 with his / her foot. Thereby, since the movement in an arbitrary direction can be realized while maintaining the orientation of the seating surface in a certain direction, a wide work desk can be used effectively.

図７は、図１における構造体として表示板の構造体を採用した場合の一例を示す図である。この図に示す変形例では、移動台車４４のフレーム４には表示板付き構造体６６が接合されている。この表示板付き構造体６６は、例えばメッセージボードや電光掲示板等の表示手段を備えている。このような移動台車４４の活用例としては、例えば、見せたい掲示板等を所定の方向に向けたまま広い空間を移動することにより、掲示内容を効果的に周知させることが可能となる。   FIG. 7 is a diagram showing an example in which a structure of a display panel is adopted as the structure in FIG. In the modification shown in this figure, a structure 66 with a display plate is joined to the frame 4 of the movable carriage 44. This structure 66 with a display board is provided with display means, such as a message board and an electric bulletin board. As an example of the use of such a mobile carriage 44, for example, it is possible to make the posted contents effectively known by moving a wide space with a bulletin board or the like to be shown in a predetermined direction.

２，４０，４２，４４ 移動台車
４ フレーム
６ 構造体
８ 制御機構
１０ 第１車輪
１２ 第２車輪
１４ 第１モーター
１６ 第２モーター
１８ 接合機構
２０ 第３モーター
２４ 第１モーター回転角度検知手段
２６ 第２モーター回転角度検知手段
２８ 第３モーター回転角度検知手段
３０ フレーム方向計測手段
３２ 構造体方向計測手段
６２ ロボットアーム付き構造体
６４ 台座付き構造体
６６ 表示板付き構造体 2, 40, 42, 44 Moving carriage 4 Frame 6 Structure 8 Control mechanism 10 First wheel 12 Second wheel 14 First motor 16 Second motor 18 Joining mechanism 20 Third motor 24 First motor rotation angle detection means 26 First 2 motor rotation angle detection means 28 3rd motor rotation angle detection means 30 Frame direction measurement means 32 Structure direction measurement means 62 Structure with robot arm 64 Structure with base 66 Structure with display board

Claims (2)

フレームと、相互に対向して前記フレームに取り付けられた２つの車輪と、前記フレームの上部に旋回方向への回転を可能とする接合機構を介して接合された構造体と、を有する移動台車の制御装置であって、
前記２つの車輪をそれぞれ独立して駆動可能な駆動手段と、
前記構造体を前記フレームに対して相対的に回転駆動可能な回転手段と、
前記構造体の対象方向の方位を水平座標に対応付けて計測する構造体方向計測手段と、
前記構造体の目標方向である目標構造体方向を取得する第１の取得手段と、
前記駆動手段と前記回転手段とを制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記駆動手段を駆動して前記移動台車を移動させている間、前記構造体の対象方向が前記目標構造体方向となるように前記回転手段を制御する回転制御手段を含み、
前記移動台車は、操作者によって任意の方向へ操作可能に構成され、
前記構造体は、人が座るための台座を備え、
前記台座に座った人が前記移動台車の移動を足で操作するための手段を更に備え、
ることを特徴とする移動台車の制御装置。 A moving carriage having a frame, two wheels attached to the frame facing each other, and a structure joined to an upper part of the frame via a joining mechanism that enables rotation in a turning direction A control device,
Driving means capable of independently driving the two wheels;
Rotating means capable of rotating the structure relative to the frame;
Structure direction measuring means for measuring the direction of the target direction of the structure in association with horizontal coordinates,
First acquisition means for acquiring a target structure direction which is a target direction of the structure;
Control means for controlling the driving means and the rotating means,
The control means includes rotation control means for controlling the rotation means so that a target direction of the structure becomes the target structure direction while driving the driving means to move the movable carriage,
The mobile carriage is configured to be operable in an arbitrary direction by an operator,
The structure includes a pedestal for a person to sit on,
A means for a person sitting on the pedestal to operate the movement of the movable carriage with a foot;
A control device for a mobile carriage. 前記構造体は、画像を表示する表示手段を備えることを特徴とする請求項１記載の移動台車の制御装置。 The structure, control of the cart according to claim 1, further comprising a display means for displaying an image.

Images