JP6244144B2 - Boom spreader - Google Patents
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Description
本発明は、進行方向と交差する略水平方向に展開したブームから液剤等の散布材を散布するブーム式散布装置に関するものである。 The present invention relates to a boom type spraying device that sprays a spray material such as a liquid agent from a boom that is deployed in a substantially horizontal direction intersecting a traveling direction.
ブーム式散布装置は、所謂ブームスプレーヤに代表されるように、自走式またはトラクタ直装式であって、圃場面を走行しながら進行方向と交差する略水平方向に展開したブームの長さに対応する散布幅で、液剤,粉剤,粒剤などの散布材を圃場面に散布する作業機である。このブーム式散布装置は、圃場面を直進走行しながら散布作業を行い、1回の直進行程で移動距離×散布幅の面積を散布処理し、往復の直進行程を繰り返すことで処理対象となる圃場面全体に散布処理を施すものである。 The boom type spraying device is a self-propelled type or a tractor direct-mounted type as represented by a so-called boom sprayer, and has a boom length developed in a substantially horizontal direction intersecting the traveling direction while running on a farm field. It is a working machine that spreads spray materials such as liquids, powders, granules, etc. to the field scene with the corresponding spreading width. This boom type spraying device performs spraying work while traveling straight through the farm scene, sprays the area of travel distance x spraying width in one straight travel, and repeats the reciprocal travel in a round trip to the field to be processed The entire surface is sprayed.
このようなブーム散布装置は、散布幅が十数mに及ぶものもあり、トラクタや自走式機体に搭乗したオペレータからはブーム先端の散布幅端位置を正確に把握することが難しい。このため、一定の散布幅で往行程の散布を行った後、枕地旋回して復行程での散布を行う場合に、既に散布処理を行った領域(既散布領域)にブームの先端が入り込んで二重散布を行ってしまうか、或いは既散布領域からブームの先端が離れてしまい未散布の領域を作ってしまう問題が生じる。 Such a boom spreading device has a spreading width of more than a dozen meters, and it is difficult for an operator who has boarded a tractor or a self-propelled aircraft to accurately grasp the position of the spreading width end of the boom tip. For this reason, when spraying in the forward stroke with a certain spread width and then spraying on the headland and spraying in the reverse stroke, the tip of the boom enters the area that has already been sprayed (the existing spray area). In this case, there is a problem that double spraying is performed or the tip of the boom is separated from the already sprayed area to create an unsprayed area.
これに対しては、GPS受信機を搭載し、GPS信号の位置情報に基づき散布作業機の位置情報を得て、散布幅を考慮した枕地旋回後の次行程進入位置を算出し、旋回後に算出した次工程進入位置に到達するために、旋回開始位置や旋回戻し位置などを随時求める制御装置を備えた走行散布作業機が提案されている(下記特許文献1参照)。
For this, a GPS receiver is installed, the position information of the spreading work machine is obtained based on the position information of the GPS signal, the next stroke approach position after turning the headland considering the spreading width is calculated, and after turning In order to reach the calculated next process entry position, there has been proposed a traveling and spreading work machine including a control device that obtains a turning start position, a turning return position, and the like as needed (see
前述した従来技術によると、既散布領域と次工程の散布予定領域が重ならず且つ未散布領域を作らないように、次工程進入位置を求めることが可能になる。しかしながら、実際の旋回操作はオペレータのハンドル操作によってなされるので、算出された次工程進入位置に正確に機***置を合わせることが難しい。また、仮にこのハンドル操作を自動制御することを考えたとしても、旋回時のスリップや圃場面の凹凸による操舵乱れなどを考慮すると、算出された次工程進入位置に正確に機***置を合わせる旋回制御を行うことは困難である。このため、前述した従来技術を採用したとしても、算出された次工程進入位置に機***置を合わせるためには旋回操作を何度もやり直すことが避けられないのが実情であり、仮に二重散布や未散布の領域を無くす精度の高い散布作業を行うことができたとしても、作業効率が著しく低下する事態になりかねない問題があった。 According to the above-described conventional technique, it is possible to obtain the next process entry position so that the already sprayed area and the scheduled spray area for the next process do not overlap and no unspread area is formed. However, since the actual turning operation is performed by the operator's handle operation, it is difficult to accurately align the machine body position with the calculated next process entry position. In addition, even if this steering operation is considered to be automatically controlled, taking into account slippage during turning and steering disturbance due to unevenness in the field, turning control that accurately aligns the aircraft position with the calculated next process entry position Is difficult to do. For this reason, even if the above-described conventional technology is adopted, in order to align the aircraft position with the calculated next process entry position, it is inevitable that the turning operation is unavoidably repeated. Even if it is possible to perform highly accurate spraying work that eliminates unsprayed areas, there is a problem that the work efficiency may be significantly reduced.
本発明は、このような問題に対処することを課題の一例とするものである。すなわち、圃場面を走行しながら進行方向と交差する略水平方向に展開するブームの長さに対応する散布幅で液剤,粉剤,粒剤などの散布材を圃場面に散布するブーム式散布装置において、精緻な旋回操作を行うこと無く、二重散布や未散布の領域を無くすことができ高い作業精度と高い作業効率を共に得ること、等が本発明の目的である。 This invention makes it an example of a subject to cope with such a problem. That is, in a boom type spraying device that sprays spray material such as liquid agent, powder, granule, etc. on a farm scene with a spray width corresponding to the length of a boom that extends in a substantially horizontal direction intersecting the traveling direction while traveling in a farm scene. It is an object of the present invention to achieve both high working accuracy and high working efficiency by eliminating double spraying and unsprayed areas without performing precise turning operations.
このような目的を達成するために、本発明によるブーム式散布装置は、以下の構成を少なくとも具備するものである。 In order to achieve such an object, a boom type spraying device according to the present invention comprises at least the following configuration.
圃場面を進行する機体と該機体の進行方向と交差する略水平方向に展開自在なブームとを備え、前記ブームの長さに対応する散布幅で散布材を圃場面に散布するブーム式散布装置において、GPS受信機と、前記GPS受信機によって受信したGPS信号を演算処理して散布幅端の位置を設定する演算処理部と、前記演算処理部が設定した位置に散布幅端の位置を可変制御する散布幅端位置制御部とを備え、前記演算処理部は、前記GPS信号によって得られる前記機体の位置情報から前記機体の移動軌跡を記憶し、当該移動軌跡と設定されている散布幅端の位置によって既に散布処理がなされた既散布領域を記憶する既散布領域記憶手段と、前記GPS信号によって旋回後の機***置を認識する旋回後機***置認識手段と、前記既散布領域と旋回後の機***置とに基づいて前記既散布領域と散布予定領域とが重ならず且つ前記既散布領域と前記散布予定領域の間に未散布領域が生じないように散布幅端の位置を設定する散布幅端位置設定手段とを備え、前記散布幅端位置制御部は、前記機体の進行に伴って随時散布幅端位置を設定し、随時設定された散布幅端位置が前記既散布領域の境界と一致するように、前記散布幅端位置を制御すること特徴とするブーム式散布装置。 A boom-type spraying device comprising a machine body that travels in a farm scene and a boom that is deployable in a substantially horizontal direction intersecting the traveling direction of the machine body, and that sprays spray material onto the farm scene with a spraying width corresponding to the length of the boom. , A GPS processing unit, an arithmetic processing unit that performs arithmetic processing on the GPS signal received by the GPS receiver and sets the position of the scattering width end, and a position of the scattering width end that is set to the position set by the arithmetic processing unit A spread width end position control unit for controlling, and the arithmetic processing unit stores the movement trajectory of the aircraft from the position information of the aircraft obtained by the GPS signal, and the spread width end set as the movement trajectory. A pre-spreading area storage means for storing a pre-spreading area that has already been sprinkled according to the position, a post-turning body position recognition means for recognizing a post-turning body position by the GPS signal, and the pre-spreading area Based on the position of the aircraft after turning, the position of the spraying width edge is set so that the sprayed area and the sprayed area do not overlap and there is no unsprayed area between the sprayed area and the sprayed area A spread width end position setting unit configured to set a spread width end position at any time as the aircraft progresses, and the spread width end position set at any time is set to the current spread area. The boom type spraying device , wherein the spraying width end position is controlled so as to coincide with a boundary .
このような特徴を有する本発明のブーム式散布装置は、圃場面を走行しながら進行方向と交差する略水平方向に展開するブームの長さに対応する散布幅で液剤,粉剤,粒剤などの散布材を圃場面に散布するブーム式散布装置において、精緻な旋回操作を行うこと無く、二重散布や未散布の領域を無くすことができ高い作業精度と高い作業効率を共に得ることができる。 The boom type spraying device of the present invention having such a feature has a spraying width corresponding to the length of the boom that extends in a substantially horizontal direction intersecting the traveling direction while traveling in a farm scene, and is used for liquids, powders, granules, and the like. In the boom type spraying device for spraying the spray material on the field scene, it is possible to eliminate double spraying and unsprayed areas without performing a precise turning operation, and it is possible to obtain both high work accuracy and high work efficiency.
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態を説明する。図1は本発明の一実施形態に係るブーム式散布装置の外観構成を示した説明図である。図1(a)が側面図であり、図1(b)が背面図である。図示のブーム式散布装置1は、走行機体であるトラクタTRに直装され、圃場面を走行しながら液剤,粉剤,粒剤などの散布材を圃場面に散布するものである。ここではトラクタ直装式の例を示しているが、これに限らず、自走式の走行機体に装着されるものであってもよい。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is an explanatory view showing an external configuration of a boom type spraying apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 1A is a side view, and FIG. 1B is a rear view. The illustrated boom
ブーム式散布装置1は、圃場面を進行する機体2と機体2の進行方向と交差する略水平方向に展開自在なブーム3とを備え、ブーム3の長さに対応する散布幅Wで散布材を圃場面に散布するものである。図示の例では、ブーム3は、折り畳み機構2Aを介して機体2に装着されている右側延長ブーム3Aと左側延長ブーム3Bと機体2に直接装着される中央ブーム3Cに3分割されている。機体2には散布材が貯留されるタンク4が搭載されており、タンク4内の散布材は図示省略した配管系を経由してブーム3に装備されたノズル5から圃場面に散布される。
The boom-
図2は、本発明の実施形態に係るブーム式散布装置の主要構成を示した説明図である。ブーム式散布装置1は、主要な構成として、GPS受信機10、演算処理部11、散布幅端位置制御部12を少なくとも備える。更に追加する構成として、表示部13や機体2の進行方向を検知するためのハンドル舵角センサ14などを備える。GPS受信機10は機体2に配備され、GPSからのGPS信号を受信して、これを機体2の現在位置情報として演算処理部11に送るものである。演算処理部11は、後述する各種の機能によって、受信したGPS信号を演算処理して散布幅端の位置を設定するものである。
FIG. 2 is an explanatory view showing a main configuration of the boom type spraying apparatus according to the embodiment of the present invention. The boom
以下に、演算処理部11の機能を説明する。演算処理部11は、その機能として、既散布領域記憶手段11A、旋回後機***置認識手段11B、散布幅端位置設定手段11Cを少なくとも備え、更に追加的機能として、表示制御手段11Dを備える。演算処理部11は、このような機能を備えることでGPS信号を演算処理して散布幅端の位置を設定するものである。
Hereinafter, functions of the
演算処理部11の各機能について説明する。既散布領域記憶手段11Aは、GPS信号によって得られる機体2の位置情報から機体2の移動軌跡を記憶し、当該移動軌跡と設定されている散布幅端の位置によって既に散布処理がなされた既散布領域を記憶する。既散布領域は、機体2の移動軌跡のなかで散布動作がオン状態(ノズル5から散布材が噴出)の間の移動距離×散布幅の処理面積を有するもので、右側の散布幅端位置と左側の散布幅端位置をそれぞれ機体の移動軌跡に沿って移動させた線が既散布領域の境界線になる。
Each function of the
旋回後機***置認識手段11Bは、一つの散布直進行程が終了した後、機体2を枕地旋回させて次工程の散布を行う直前の機***置をGPS信号によって認識するものである。機体2の旋回が終了して機体2の進行方向が180°回転した状態の把握は、走行機体に搭乗したオペレータの入力指示によるか、或いはハンドル舵角センサ14の出力によってなされ、その時点での機体2の現在位置が旋回後機***置として認識される。
The post-turning body position recognizing means 11B recognizes the position of the body immediately before the next step of spraying by turning the
散布幅端位置設定手段11Cは、既散布領域記憶手段11Aによって記憶された既散布領域と旋回後機***置認識手段11Bによって認識された旋回後の機***置とに基づいて、既散布領域と散布予定領域とが重ならず且つ既散布領域と散布予定領域の間に未散布領域が生じないように散布幅端の位置を設定する機能を有する。すなわち、散布幅端位置設定手段11Cが設定する散布幅端の位置は、既散布領域側では既散布領域の境界と重なる位置になる。 The spread width end position setting means 11C is based on the already spread area stored by the spread area storage means 11A and the machine position after turning recognized by the post-turning machine position recognition means 11B. It has a function of setting the position of the spreading width end so that the area does not overlap and an unsprayed area does not occur between the pre-spread area and the scheduled spray area. That is, the position of the spreading width end set by the spreading width end position setting unit 11C is a position overlapping the boundary of the already spread area on the already spread area side.
表示制御手段11Dは、機体2の現在位置を含む地図情報を表示する表示部13を機体2の運転席周辺に備えるものにおいて、GPS信号に基づいて表示部13に機体2の現在位置と既散布領域と設定された散布幅端の位置を表示する機能を有する。
The display control unit 11D includes a
図3は、表示制御手段11Dによって制御される表示部13の表示例を示している(図中の記号や矢印は表示内容を説明するためのものであって表示には含まれない。)。表示部13の表示画面13Aには、既散布領域記憶手段11Aに記憶される機体2の移動軌跡が点線Sによって随時表示される。この移動軌跡を基準にして機体2の移動中に設定されている左右の散布幅端位置が破線S1,S2によって表示される。破線S1,S2は点線Sに沿った線になり、破線S1,S2間の領域であって散布動作がオンになっている間の領域が既散布領域Mとして表示される。この既散布領域Mは機体2の移動が進むに連れて随時移動軌跡Sと共に表示される。
FIG. 3 shows a display example of the
図3(a)は、機体2が枕地旋回した直後の状態を示している。旋回後機***置認識手段11Bが認識する機体2の位置Paが表示され、その位置Paを基準にして、その時点で設定されている左右の散布幅端位置We1,We2がそれぞれ表示される。ここでは散布幅端位置We1,We2間の間隔が現時点の散布幅Wとなる。図3(a)に示した状態では、左側の散布幅端位置We1が既散布領域M内にあり、このまま機体を直進させて散布を行う散布予定領域が既散布領域Mと重なる状態になっている。
FIG. 3A shows a state immediately after the
図3(b)は、散布幅端位置設定手段11Cの機能による散布幅端位置の設定がなされた後の状態を示している。散布幅端位置設定手段11Cは、図3(a)に示したように、既散布領域Mと散布予定領域とが重なる状態を認識すると、散布幅端位置We1を既散布領域Mの境界と合致する位置に設定変更する。表示制御手段11Dは、設定変更された散布幅端位置We1を表示画面13Aに表示する。この例では、散布幅端位置We1を設定変更することで散布幅はW1(W1<W)に変更されている。図3(c)は、次工程の既散布領域Mを示している。設定変更された散布幅端位置We1を保持して機体2を前工程の移動軌跡と平行に直進させることで、図示のように、二重散布が無く且つ未散布領域が無い既散布領域Mを得ることができる。
FIG. 3B shows a state after the setting of the spreading width end position by the function of the spreading width end position setting means 11C. As shown in FIG. 3A, the spreading width end position setting unit 11C recognizes the state where the already-spreading area M overlaps with the planned spreading area, and matches the spreading width end position We1 with the boundary of the already-spreading area M. Change the setting to the position. The display control unit 11D displays the changed spray width end position We1 on the
図4は、既散布領域Mが直線的に散布されていない場合の散布幅端位置設定手段11Cの機能を示している。散布作業中においても機体2の進行に伴って随時散布幅端位置を設定することができる。例えば、図4(a)の破線S2に示すように、前行程における既散布領域Mの境界が現行程側に突出しているような場合には、散布幅端位置設定手段11Cは、機体2の進行と共に随時既散布領域Mの境界位置と散布幅端位置We1とを比較し、散布幅端位置We1が常に既散布領域Mの境界と一致するように散布幅W1を散布幅W2に縮めるように散布幅端位置We1を機体2の中心側に自動で位置変更する。また、図4(b)の破線S2に示すように、前行程における既散布領域Mの境界が前行程側に突出しているような場合には、散布幅端位置設定手段11Cは、機体2の進行と共に随時既散布領域Mの境界位置と散布幅端位置We1とを比較し、散布幅端位置We1が常に既散布領域Mの境界と一致するように散布幅W1を散布幅W3に拡大し散布幅端位置We1を機体2の外側に自動で位置変更する。
FIG. 4 shows the function of the spreading width end position setting means 11C when the already-spreading area M is not sprayed linearly. Even during the spraying operation, the spray width end position can be set at any time as the
図5及び図6は、本発明の他の実施形態に係るブーム式散布装置の構成例と機能を示している。この例は、図2に示した主要構成に加えて、ブーム傾斜角センサ(ブーム傾斜角検知手段)15を備え、演算処理部11が、ブーム傾斜角センサ(ブーム傾斜角検知手段)15によって検知される傾斜角に基づいて、設定されている散布幅端の位置を補正するものである。
5 and 6 show a configuration example and functions of a boom type spraying apparatus according to another embodiment of the present invention. This example includes a boom tilt angle sensor (boom tilt angle detection means) 15 in addition to the main configuration shown in FIG. 2, and the
図6に示すように、ブーム式散布装置1が傾斜地で散布作業を行う場合、ブーム式散布装置1が備えるGPS受信機10の水平位置SGPSを基準にして散布幅Wによって散布幅端の位置S1’,S2’を設定すると、その位置S1’,S2’は、例えば水平位置SGPSから左右に距離W/2だけ離れた位置になる。これに対して、散布幅Wのブーム式散布装置1が傾斜地で実際に散布する際の散布幅端の位置S1,S2は前述した位置S1’,S2’とは異なる位置になる。演算処理部11は、ブーム傾斜角センサ15が検知する水平線HLとブーム3との角度θによって、位置S1’を位置S1に自動で補正し、位置S2’を位置S2に自動で補正する。このような傾斜地での散布幅端位置の補正機能を付加することで、傾斜地での散布作業においても高い精度で既散布領域を認識でき、二重散布や未散布の領域を無くすことができる。
As shown in FIG. 6, when the boom
図7及び図8は、散布幅端位置制御部の構成例を示した説明図である。演算処理部11の散布幅端位置設定手段11Cが散布幅端の位置を設定すると、散布幅端位置制御部12は、演算処理部11が設定した位置に散布幅端の位置を可変制御する。図7に示した散布幅端位置制御部12の構成は、右側延長ブーム3A又は左側延長ブーム3Bが伸縮自在なスライド伸縮機構を備えるものであり、右側延長ブーム3A又は左側延長ブーム3Bの長さを可変制御することで散布幅端の位置を制御するものである。スライド伸縮機構は周知のブーム伸縮機構を採用することができるので、ここでは説明を省略する。
7 and 8 are explanatory views showing a configuration example of the spreading width end position control unit. When the spread width end position setting unit 11C of the
図7においては、右側延長ブーム3A又は左側延長ブーム3Bが第1ブーム3A1(3B1),第2ブーム3A2(3B2),第3ブーム3A3(3B3)に分割されており、それぞれにノズル5が設定間隔で配備されている。図7(a)に示すように、第1ブーム3A1(3B1),第2ブーム3A2(3B2),第3ブーム3A3(3B3)の重なり幅が最も少ない状態が右側延長ブーム3A又は左側延長ブーム3Bの最大長さであり、機体2の中心から最も離れた位置に散布幅端位置We2(We1)を設定することができる。
In FIG. 7, the
そして、図7(b)に示すように、第2ブーム3A2(3B2)に第3ブーム3A3(3B3)を重ねることで散布幅端位置We2(We1)を機体2側に近づけることができる。この際、第2ブーム3A2(3B2)に配備されるノズル5と第3ブーム3A3(3B3)に配備されるノズル5が一部重なることになるが、重なったノズルの一方を遮断制御することでノズル5の配列状態を変更すること無く、散布幅端位置We2(We1)だけを変更することが可能になる。
And as shown in FIG.7 (b), the spreading | diffusion width end position We2 (We1) can be closely approached to the
更に、図7(c)に示すように、第2ブーム3A2(3B2)に第3ブーム3A3(3B3)を重ね、第1ブーム3A1(3B1)に第2ブーム3A2(3B2)を重ねることで、散布幅端位置We2(We1)を更に機体2側に近づけることができる。この際、第2ブーム3A2(3B2)に配備されるノズル5と第3ブーム3A3(3B3)に配備されるノズル5と第1ブーム3A1(3B1)に配備されるノズル5が重なることになるが、重なったノズルの一つを開放して重なった他のノズルを遮断制御することでノズル5の配列状態を変更すること無く、散布幅端位置We2(We1)だけを更に変更することが可能になる。図示の例では、ノズル5の遮断制御はノズル5の配管に設けたバルブ5Vを遮断制御することで行っている。図においては白抜きのバルブ5Vが開放されたバルブ5Vであり、黒塗りのバルブ5Vが遮断されたバルブ5Vを示している。
Further, as shown in FIG. 7C, the third boom 3A3 (3B3) is stacked on the second boom 3A2 (3B2), and the second boom 3A2 (3B2) is stacked on the first boom 3A1 (3B1). The spreading width end position We2 (We1) can be further brought closer to the
図8に示した散布幅端位置制御部12の構成は、一定長さの右側延長ブーム3A又は左側延長ブーム3Bに複数配列したノズル5の開放範囲を可変制御することで散布幅端の位置を制御するものである。図8(a)に示すように、右側延長ブーム3A又は左側延長ブーム3Bに複数配列したノズル5の配管に個別に設けたバルブ5Vを全て開放することで、機体2の中心から最も離れた位置に散布幅端位置We2(We1)を設定することができる。そして、図8(b),(c)に示すように、右側延長ブーム3A又は左側延長ブーム3Bの先端側のノズル5を順次閉止制御してノズル5の開放範囲を可変制御することで、散布幅端位置We2(We1)を順次機体2の中心側にシフトすることができる。
The configuration of the spreading width end
図9は、液状薬剤などの液剤を散布するブーム式散布装置1の構成例を示している。前述した説明と同一部位には同一符号を付している。ブーム式散布装置1は、タンク4、ブーム3(3A,3B,3C)、ブーム3に装備される散布管20(20A,20B,20C)、各散布管20A,20B,20Cに配備されたノズル5、ポンプ6を備えている。
FIG. 9 shows a configuration example of the boom
タンク4から各散布管20A,20B,20Cに至るまでの液剤供給流路は、ポンプ6によって液剤が圧送される主流路21と、メインコック22を介して主流路21に接続される供給流路23、供給流路23から分流器24を介して分岐する分岐流路25,26,27を備えている。また、メインコック22には圧力調整用循環流路28が接続されている。分岐流路25,26,27には、それぞれ散布バルブ25V,26V,27Vが設けられ、圧力調整用循環流路28には、圧力調整バルブ28Vが設けられている。
The liquid agent supply flow path from the
演算処理部11は、GPS受信機10が受信するGPS信号に基づいて散布幅端位置制御部12を制御して散布幅端の位置を可変制御するだけでなく、トラクタTRなどの走行機体の走行速度に応じて散布量を自動制御する機能を有する。このような散布量制御を行うために、演算処理部11は、供給流路23を流れる液剤の流量を検出する流量センサ30、供給流路23を流れる液剤の圧力を検出する圧力センサ31、走行機体の車速を検知する車速センサ32などからの検知信号に基づいて、メインコック22や圧力調整バルブ28Vの圧力調整モータなどを制御する制御信号を出力する。
The
演算処理部11には、前述した表示部13を備える操作入力部7が接続されている。操作入力部7は、前述した旋回後のタイミング入力や、散布量制御の制御条件、散布動作の開始・停止などを設定入力するためのものであり、トラクタTRなどの走行機体の運転席周り(例えば、運転キャビン内)に設置されている。この操作入力部7は、ブーム3の伸縮動作やバルブ5Vの開閉動作を手動で行うための操作入力手段を合わせて備えるものであってもよい。
An
このような特徴を有するブーム式散布装置1の動作を説明する。先ず、散布作業を行う圃場で所定の散布幅を設定して第1行程の散布を行う。第1行程では、圃場の側辺に一方の散布幅端位置We1(We2)を合わせて直進走行を行いながら所定の散布条件で散布作業を行うことで、圃場の1辺に沿って既散布領域Mを形成する。第1行程が終了すると、枕地旋回を行い機体2の進行方向を180°回転させる。そして、第1行程と平行に走行する第2工程の散布を行う前に、前述した散布幅端位置設定手段11Cの機能によって既散布領域M側の散布幅端位置We1を可変制御して、この位置We1を既散布領域Mの境界に合わせる。その散布幅端位置We1を保持して機体2を直進走行させ第2工程の散布作業を行う。
The operation of the boom
第1行程が終了して枕地旋回を行った後、散布幅端位置We1が既散布領域M内に入っている場合には、散布幅端位置We1を機体2に近づく側に移動させる制御を行い、枕地旋回を行った後、散布幅端位置We1が既散布領域Mの境界より離れている場合には、散布幅端位置We1を機体2から離れる側に移動させる制御を行う。この際、散布幅端位置設定手段11Cが設定した散布幅端の位置が変更可能範囲を超えることがある。この場合、すなわち、最大限散布幅端位置We1を機体2から離れる側に移動しても既散布領域Mの境界に届かない場合には、演算処理部11は、旋回後の機***置の変更を促す再旋回指示を出力する。この出力が表示部13等に出力された場合には、オペレータは旋回操作をやり直して機体2を既散布領域Mに近づける操作を行う。
After the first stroke is completed and the headland turns, if the spreading width end position We1 is in the already-spreading region M, the control is performed to move the spreading width end position We1 closer to the
以上説明したように、本発明の実施形態に係るブーム式散布装置1は、旋回操作によって散布幅端位置We1を既散布領域Mの境界位置に合わせる必要が無いので、旋回操作を簡易に行うことができる。これによって、精緻な旋回操作を行うこと無く、二重散布や未散布の領域を無くすことができ高い作業精度と高い作業効率を共に得ることができる。
As described above, the boom
以上、本発明の実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施の形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。また、上述の各実施の形態は、その目的及び構成等に特に矛盾や問題がない限り、互いの技術を流用して組み合わせることが可能である。 As described above, the embodiments of the present invention have been described in detail with reference to the drawings. However, the specific configuration is not limited to these embodiments, and the design can be changed without departing from the scope of the present invention. Is included in the present invention. In addition, the above-described embodiments can be combined by utilizing each other's technology as long as there is no particular contradiction or problem in the purpose and configuration.
1:ブーム式散布装置,2:機体,3:ブーム,
3A:右側延長ブーム,3B:左側延長ブーム,3C:中央ブーム,
4:タンク,5:ノズル,5V:バルブ,6:ポンプ,7:操作入力部,
10:GPS受信機,11:演算処理部,12:散布幅端位置制御部,
13:表示部,13A:表示画面,14:ハンドル舵角センサ,
11A:既散布領域記憶手段,11B:旋回後機***置認識手段,
11C:散布幅端位置設定手段,11D:表示制御手段
1: Boom-type spraying device, 2: Airframe, 3: Boom,
3A: right extension boom, 3B: left extension boom, 3C: center boom,
4: tank, 5: nozzle, 5V: valve, 6: pump, 7: operation input unit,
10: GPS receiver, 11: arithmetic processing unit, 12: spreading width end position control unit,
13: Display unit, 13A: Display screen, 14: Steering angle sensor,
11A: Already sprayed area storage means, 11B: Aircraft position recognition means after turning,
11C: Scatter width end position setting means, 11D: Display control means
Claims (5)
GPS受信機と、
前記GPS受信機によって受信したGPS信号を演算処理して散布幅端の位置を設定する演算処理部と、
前記演算処理部が設定した位置に散布幅端の位置を可変制御する散布幅端位置制御部とを備え、
前記演算処理部は、
前記GPS信号によって得られる前記機体の位置情報から前記機体の移動軌跡を記憶し、当該移動軌跡と設定されている散布幅端の位置によって既に散布処理がなされた既散布領域を記憶する既散布領域記憶手段と、
前記GPS信号によって旋回後の機***置を認識する旋回後機***置認識手段と、
前記既散布領域と旋回後の機***置とに基づいて前記既散布領域と散布予定領域とが重ならず且つ前記既散布領域と前記散布予定領域の間に未散布領域が生じないように散布幅端の位置を設定する散布幅端位置設定手段とを備え、
前記散布幅端位置制御部は、前記機体の進行に伴って随時散布幅端位置を設定し、随時設定された散布幅端位置が前記既散布領域の境界と一致するように、前記散布幅端位置を制御すること特徴とするブーム式散布装置。 A boom-type spraying device comprising a machine body that travels in a farm scene and a boom that is deployable in a substantially horizontal direction intersecting the traveling direction of the machine body, and that sprays spray material onto the farm scene with a spraying width corresponding to the length of the boom. In
A GPS receiver,
An arithmetic processing unit for arithmetically processing a GPS signal received by the GPS receiver to set the position of the scattering width end;
A spreading width end position control unit that variably controls the position of the spreading width end at the position set by the arithmetic processing unit;
The arithmetic processing unit includes:
A pre-spreading area for storing the movement trajectory of the airframe from the position information of the airframe obtained by the GPS signal, and storing a pre-spreading area that has already been sprayed according to the movement trajectory and the set position of the spreading width end. Storage means;
After-turning body position recognition means for recognizing the position of the body after turning by the GPS signal;
Based on the sprayed area and the aircraft position after turning, the sprayed width is set so that the sprayed area does not overlap with the planned sprayed area and an unsprayed area does not occur between the sprayed area and the sprayed planned area. A spread width end position setting means for setting the end position ;
The spread width end position control unit sets the spread width end position at any time as the aircraft progresses, and the spread width end position is set so that the spread width end position set at any time coincides with the boundary of the spread area. A boom type spraying device characterized by controlling the position .
前記演算処理部は、前記GPS信号に基づいて前記表示部に前記機体の現在位置と前記既散布領域と設定された前記散布幅端の位置を表示する表示制御手段を備えることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載のブーム式散布装置。 A display unit that displays map information including the current position of the aircraft is provided around the driver's seat of the aircraft,
The said arithmetic processing part is provided with the display control means which displays the position of the said dispersion | distribution width end set to the said display part based on the said GPS signal on the said display part and the said existing dispersion | spreading area | region. The boom type spraying device according to any one of Items 1 to 3.
前記演算処理部は、前記ブーム傾斜角検知手段によって検知される傾斜角に基づいて、設定されている前記散布幅端の位置を補正することを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載のブーム式散布装置。 A boom tilt angle detecting means for detecting the tilt angle of the boom;
The said arithmetic processing part correct | amends the position of the said dispersion | distribution width end set based on the inclination angle detected by the said boom inclination angle detection means. Boom type spraying device.
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